Task on the term paper on the discipline

“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 1

Research of motion of the free gimbaled gyro

Equations of motion of the free gimbaled gyro look like:

( J 1  J 2 cos 2 )    H 0 cos    0 ;
  2 J 2 sin  cos  
J 3  J sin  cos   2  H cos    0 .
2 0

It is necessary to build dependences of  and  in time.

Initial data for integration look like:
 (0)  0,   ( 0)    0 , (0)  0,  (0)   0 .
Initial data are: J 1  J 2  5 g cm sec; J3=2.5 g cm sec2; H=1000 g cm sec.

Task on the term paper on the discipline

“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 2

Research of motion of the free gimbaled gyro in conditions of the friction forces action

Equations of motion of the free gimbaled gyro under conditions of the friction
forces action look like
( J 1  J 2 cos 2 )   2 J 2 sin  cos     H 0 cos    N ;
J 3  J sin  cos   2  H cos    L .
2 0

Here N is the friction moment acting relative to the external gimbals axis, L is the
friction moment acting relative to the internal gimbals axis.
To carry out researches of the gyro motion under action of the dry and viscous
frictions and to compare the research results. During research give the specific attention
to the time of damping oscillations and values of the angles  and  overrunning.
Moments of the viscous friction are defined by the analytical expressions.
N   f 2  ; L   f 1  ,
and moments of the dry friction look like:
N  N  N m sign  ; L  L  Lm sign  .
The initial data for integration are:
 (0)  0,   ( 0)    0 , (0)  0,  (0)   0 .
The initial parameters are:
J 1  J 2  5 g cm sec2; J3=2.5 g cm sec2; H=1000 g cm sec; Nm=5 g cm;
Lm=2 g cm; Nm=5 10-3 g cm; Lm=2 10-3 g cm; f1=0.7; f2=0.9.

Task on the term paper on the discipline

1
 “Experimental tests and researches of systems”

Variant № 3
The systematical drift of the gimbaled gyro under conditions
of the periodical moments action at the gimbals axes

Equations of motion of the free gimbaled gyro under conditions of the periodical
moments action at the gimbals axes look like:
2
( J 1  J 2 cos )    H cos    N ;
  2 J 2 sin  cos  
dH
  J sin  cos   2  H cos    L ;
J 3 2
 R.
dt
Here N is the friction moment acting relative to the external gimbals axis, L is the
friction moment acting relative to the internal gimbals axis.
To determine the dependences of the systematical drift angular rate on the system
parameters and external disturbances.
Periodic moments are defined by the analytical expressions
N   f 2   N m sin t ; L   f 1  Lm sin(t  1 ) ; R  Rm sin(t   2 ) .
The initial data for integration are: (0)  0,  (0)   0 , (0)  0,  (0)   0 .
The initial parameters are: J 1  J 2  5 g cm sec2; J3=2.5 g cm sec2; H=1000 g cm sec;
Nm=5 g cm; Lm=2 g cm; f1=0.7; f2=0.9; Rm  k , where  is deviation of the rotor
angular rate from the stable value.

Task on the term paper on the discipline

“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 4
Research of the dynamically unbalanced gimbaled gyro

Equations of motion of the gimbaled gyro under conditions of the friction forces
action look like:
( J 1  J 2 cos 2 )
  2 J 2 sin  cos     H 0 cos    N ;
J 3  J sin  cos   2  H cos    L .
2 0

Here N is the friction moment acting relative to the external gimbals axis, L is the
friction moment acting relative to the internal gimbals axis.
To determine nature of the gyro principal axis motion in the space and to find the
drift constants, determine their dependences on the gyro parameters.
Moments of the friction are defined by the analytical expressions
N   f 2   ( J  J e ) 2 cos  sin  t ; L   f 1   ( J  J ) 2 cos  t .
e

The initial data for integration are:  ( 0 )  0, 

 ( 0 ) 
 0 , (0)  0,  (0)   0 .
The initial parameters are:
J 1  J 2  5 г см с2; J3=2.5 г см с2; H=1000 г см с; f1=0.7; f2=0.9.

Task on the term paper on the discipline

2
 “Experimental tests and researches of systems”

Variant № 5
Research of the physical pendulum in conditions of the base translational vibration

Motion equation of the physical pendulum with the vibrating suspension point
looks like
J
  R  mgl (1  n x ) sin   mg ln y cos  ,
where J is the inertia moment of the pendulum relative to the suspension point;  is
the angle of the pendulum deviation relative to the vertical, m is the mass pendulum; l
is distance between the suspension point and the center of mass; n x , n y is the vibration
overload; R is the coefficient of the viscous friction.
The translational vibration is given by the relationships
n x  n sin t sin  ; n y  n sin t cos  ;
where n is the magnitude of the vibration overload,  is the angle of the line
declination,  is the vibration frequency.
To carry out motion of the pendulum during vibration as function of the vibration
overload magnitude n , the initial position of the pendulum  0 and vibration frequency
and influence of the pendulum parameters on this motion. The specific attention must
be taken to the analysis of the stability motion and search of the stable positions of
equilibrium and condition of arise and development of the parametrical oscillations.
During integration the initial angular rate must be equal to zero  (0)  0 .
Task on the term paper on the discipline
“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 6
Research of the pendulum error in the compensation mode
during translational vibration of the base

Equation of the pendulum motion in the compensation mode is characterized by

the feedback presence that is realized by the angle-data transmitter which measures the
angle of the pendulum deviation relative to the device case, amplifier and torque motor
(influence of the corrective circuit answers to influence of the usual spring with the
angular rigidity c , which counteracts to the pendulum turns relative to the device case):
J
  R  mgl (1  n x ) sin   c(  )   mg ln y cos  ,
where J is the inertia moment of the pendulum relative to the suspension point;  is
the angle of the pendulum deviation relative to the vertical, m is the pendulum mass; l
is distance from the suspension point to the center of mass; n x , n y are the vibration
overloads; R is the coefficient of the viscous friction;  is the object tangent.
The translational vibration is given by the relationships
n x  n sin t sin  ; n y  n sin t cos  ;
where n is the magnitude of the vibration overload,  is the angle of the line
deviationї,  is the vibration frequency.

3
 The pendulum output signal in the compensation mode is not angle of the
pendulum deviation from the vertical  but the value of the compensation moment
M  c(  ) .
The base turn are believed to be absent    0 ;    0  const .
  
Carry out research of the object pitch  measurement by the pendulum. The pitch
is caused by the base translational vibration.

Task on the term paper on the discipline

“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 7
Research of the gyrocompass motion for the horizontal translational vibration of the
suspension point

Equation of the gyrocompass precession for the vibrating base may be written in the
following form
R mgl mgl
    (1  n  )  (n  cos   n sin ) ;
H H H
R mgl
       sin   [(n  cos   n  sin )   (n  sin   n  cos )] ;
H H
J x   R    mgl (1  n  )   mgl (n  sin   n  cos ) ,

where  is the angle of the gyrocompass principal axis deviation from the plane of the
geographical meridian,  is the angle of deviation of the principal axis relative to the
horizon plane;  is the angle of the device case relative to the principal axisі; n  , n  , n ;
mgl is the gyrocompass pendulum moment; R , R , R  are the coefficients of the
viscous friction during motion of the gyrocompass by the angles , ,  ; J x is the
inertia moment of the sensible element relative to the principal axis
To carry out research of the gyrocompass motion for the vibration overloads
n   n 0 cos  sin t ; n   n 0 sin  sin t ; n   n 0 sin t .
Pay attention to
1)determination of the average position of the stable forced motion  ;
2)research of the parametrical oscillations possibility;
3)research of the gyrocompass equilibrium position stability in the azimuth;
4)research of the gyrocompass principal axis oscillations in the stable modes.
Task on the term paper on the discipline
“Experimental tests and researches of systems”
Variant № 8

Research of the gyrocompass motion in the compensation mode in conditions

of the base translational vibration

The gyrocompass equation in the compensation mode looks like

4
 R mgl mgl
x    (1  n  )  k  (n  cos k  n  sin k ) 
H H H ;
 x (n  sin k  n  cos k )
R s
   x    sin k  (    cos k ) x 
H H
mgl
;
 [(n  cos k  n  sin k )   (n  sin k  n  cos k )]
H
J x   R    mgl (1  n  )   mgl[(n  sin k  n  cos k ) 
 x( n  cos k  n  sin k )]
.
Тут x    k , де  – кут відхилення головної осі гірокомпасу від площини
географічного меридіану; k – географічний азимут деякого характерного
напрямку, жорстко пов’язаного з корпусом приладу, який і вимірюється
гірокомпасом; x – кут відхилення чутливого елементу відносно вертикальної осі
від цього напрямку.
Вихідним сигналом гірокомпасу у режимі компенсації є момент за
вертикальною віссю, що прикладається до чутливого елементу датчиком моментів
ланцюгу компенсації
M k  sx  R x .
Корисним сигналом є величина “спрямовуючого” моменту гірокомпасу
H  sin k , що містить інформацію про вимірюваний кут k .
Відносною похибкою вимірювання азимуту k гірокомпасу будемо вважати
величину
M k  H  sin k
 .
H 
Вважається, що віброперевантаження задані у такий спосіб
n   n 0 cos  sin t ; n   n 0 sin  sin t ; n   n 0 sin t .
Початкові умови є такими:  (0)  0; x(0)  (0)  0 .
Виконати дослідження руху гірокомпасу і визначити залежність похибки 
гірокомпасу від часу, параметрів вібрації та параметрів ланцюгу компенсації.
Особливу увагу слід призначити визначенню руху гірокомпасу в усталеному
режимі та знаходженню середнього значення усталеної похибки  . Побудувати
траєкторію руху головної осі гірокомпасу.

Task on the term paper on the discipline

“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 9
Дослідження автоколивань гіроскопу в кардановому підвісі
за рахунок міжрамкової корекції

Рівняння руху гіроскопа у кардановому підвісі мають вигляд:

  2 J 2 sin  cos     H 0 cos    N ;
( J 1  J 2 cos 2 )
J 3  J sin  cos   2  H cos    L .
2 0

5
 Тут N – момент, що діє відносно зовнішньої осі підвісу, L – момент, що діє
відносно внутрішньої осі підвісу.
Ці моменти сил визначаться виразами
N  M k  f 2   N 0 ; L   f 1
 ; M k   N m sign , N m  0 .
За початкові умови прийняти:
 (0)  0,   ( 0)  
 0 , (0)  0,  (0)   0 .
Вихідні дані:
J 1  J 2  5 г см с2; J3=2.5 г см с2; H=1000 г см с; Nm=5 г см; Lm=2 г см;
Nm=5 10-3 г см; Lm=2 10-3 г см; f1=0.7; f2=0.9.
Виконати дослідження процесу встановлення автоколивань, визначити
залежність параметрів автоколивань (амплітуди, частоти) від параметрів системи
корекції.
Task on the term paper on the discipline
“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 10
Дослідження впливу тертя на рух гіроскопу, встановленму на основі,
яка рівномірно обертається за умови дії сил в’язкого тертя
Дослідження виконувати за рівняннями прецесійного руху
 L

  [sin   cos   cos   sin  cos(    )]  ;
cos  H 0 cos 
N
   cos   sin(    )  cos  .
H0
Моменти сил в’язкого тертя визначаться виразами
N   f 2 ; L   f 1  .
Якщо  – величина миттєвої кутової швидкості основи u , то проекції
кутової швидкості основи на осі зовнішньої рамки можна подати у вигляді
u x   sin   ; u y   cos   sin(    ) ; u z   cos   (    ) , де   – кут нахилу
вектора u над площиною повороту зовнішньої рамки;   – кут відхилення
проекції цього вектору на площину повороту зовнішньої рамки. Для рівномірного
обертання ,   ,   є незмінними.
Визначити характер та інтенсивність руху гіроскопа залежно від параметрів
гіроскопа та руху основи.
Task on the term paper on the discipline
“Experimental tests and researches of systems”

Variant № 11
Дослідження впливу тертя на рух гіроскопу, встановленому на основі,
яка рівномірно обертається, за умови дії сил сухого тертя
Дослідження виконувати за рівняннями прецесійного руху
 L

  [sin   cos   cos   sin  cos(    )]  ;
cos  H 0 cos 
N
   cos   sin(    )  cos  .
H0
Моменти сил в’язкого тертя визначаться виразами
6
 N   f 2
 ; L   f 1
 .
Якщо  – величина миттєвої кутової швидкості основи u , то проекції
кутової швидкості основи на осі зовнішньої рамки можна подати у вигляді
u x   sin   ; u y   cos   sin(    ) ; u z   cos   (    ) , де   – кут нахилу
вектора u над площиною повороту зовнішньої рамки;   – кут відхилення
проекції цього вектору на площину повороту зовнішньої рамки. Для рівномірного
обертання ,   ,   є незмінними.
Визначити характер та інтенсивність руху гіроскопа залежно від параметрів
гіроскопа та руху основи.
Моменти сил сухого тертя визначаються виразами:
N  N  N m sign  ; L  L  Lm sign  .
За початкові умови прийняти:
 (0)  0,   ( 0)  
 0 , (0)  0,  (0)   0 .
Вихідні дані:
J 1  J 2  5 г см с2; J3=2.5 г см с2; H=1000 г см с; Nm=5 г см; Lm=2 г см;
Nm=5 10-3 г см; Lm=2 10-3 г см; f1=0.7; f2=0.9.