i.

Formulación de Lagrange

Ecuación dinámica el movimiento del movimiento Euler-Lagrange

n

∑ iij θ̈ j +hi + γi=τ i

i=1

Velocidad lineal jacobiano

−0.75 S1−0.75 S12−0.15 S123 −0.75 S12 −0.15 S123 −0.15 S123

[
J v ( q )= 0.75 C1 +0.75 C 12+0.15 C 123 0.75 C 12 +0.15 C 123 0.15 C 123
0 0 0 ]
Velocidad angular jacobiano

0 0 0

[ ]
J w ( θ1 θ2 θ 3) = 0 0 0
1 1 1

Centro de masa de los eslabones:

Para: l 1=0.75 , l 2=0.75 y l3 =0.15

Eslabón 1:

∂ x1

[ ][
0 0 −l 1

]
∂ q1 S 0 0
2 1
∂ y1
J v1= 0 0 = l1
∂ q1 C 0 0
2 1
∂ z1
0 0 0 0 0
∂ q1

−l 1 l1

[
J v1T = 2
0
0
S1
2 1
C 0
0
0
0
0
]
 l 12

[ ]
J v2T J v2= 4
0
0
0 0
0 0
0 0

0 0 0 0 0 1

[ ]
J w1= 0 0 0
1 0 0 [ ]
J w1T = 0 0 0
0 0 0

0 0 0

[ ]
J w1T J w1= 0 0 0
0 0 1