TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ
====o0o====

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN LOGIC VÀ

TRANG BỊ ĐIỆN

Giáo viên hướng dẫn : ThS. HÀ TRUNG KIÊN

Sinh viên thực hiện : 1. Nguyễn Hữu Trung
2. Vũ Toàn Trung
3. Nguyễn Văn Trương
4. Phạm Văn Tú
5. Nguyễn Văn Tuấn

Hà nội, 2019
 Mục lục

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ CẦU TRỤC.............................1

1.1. Khái quát chung về các máy nâng – vận chuyển...................................................1
1.1.1. Khái niệm cầu trục...........................................................................................1
1.1.2. Ứng dụng và lợi ích của cầu trục.....................................................................1
1.1.3. Phân loại cầu trục............................................................................................2
1.1.4. Cấu tạo.............................................................................................................5
1.1.5. Đặc điểm đặc trưng chế độ làm việc của hệ thống truyền động điện máy
nâng-vận chuyển................................................................................................................6
1.1.6. Yêu cầu đối với hệ truyền động và trang bị điện cầu trục................................6
CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN, MẠCH ĐỘNG LỰC.............................8
2.1. Thiết kế hệ thống điều khiển.................................................................................8
2.1.1. Yêu cầu công nghệ..........................................................................................8
2.1.2. Thiết kế hệ thống điều khiển theo phương pháp Grafcet.................................8
2.2. Lựa chọn các thiết bị bảo vệ................................................................................11
2.2.1. Aptomat.........................................................................................................11
2.2.2. Thiết bị bảo vệ mất pha theo điện áp PMR-440.............................................12
2.3. Khái quát động cơ không đồng bộ.......................................................................13
2.3.1. Cấu tạo Stato.................................................................................................14
2.3.2. Cấu tạo của Roto...........................................................................................14
2.3.3. Nguyên lý hoạt động......................................................................................15
2.3.4. Khởi động bằng phương pháp tần số.............................................................16
2.3.5. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số nguồn.........................16
2.4. Điều khiển động cơ thông qua biến tần...............................................................17
2.4.1. Tổng quan chung về biến tần LS...................................................................17
2.4.2. Biến tần LS IG5A..........................................................................................18
2.4.3. Lựa chọn biến tần..........................................................................................20
2.4.4. Cài đặt biến tần..............................................................................................20
 Mục lục

2.5. Bộ điều khiển logic dùng PLC SIEMENS S7-1200............................................21

2.5.1. Khái quát chung về PLC................................................................................21
2.5.2. Đặc điểm của S7-1200...................................................................................21
2.5.3. Bộ điều khiển Siemens S7-1200 CPU 1212C AC/DC/RLY (212-1BE40-
0XB0).............................................................................................................................. 24
2.5.4. Chương trình điều khiển................................................................................24
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ, TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ ĐIỆN LIÊN QUAN................27
3.1. Tính chọn các thiết bị điện liên quan...................................................................27
3.1.1. Chọn aptomat.................................................................................................27
CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ, KẾT LUẬN.............................................................................28
Danh mục hình ảnh

DANH MỤC HÌNH ẢNH

CHƯƠNG 1.
Hình 1. 1. Cầu trục dầm đơn......................................................................................3
Hình 1.2. Cầu trục dầm đơn.......................................................................................3
Hình 1.3. Cầu trục dầm xoay.....................................................................................3
Hình 1.4. Cầu trục dựa tường..................................................................................4
Hình 1.5. Cầu trục monorail......................................................................................4
Hình 1.6. Cầu trục treo..............................................................................................4
Hình 1.7. Cấu tạo cầu trục.........................................................................................5
CHƯƠNG 2.Y
Hình 2.1. Sơ đồ công nghệ........................................................................................8
Hình 2.2. Ký hiệu trạng thái trong Grafcet................................................................9
Hình 2.3. Điều kiện chuyển tiếp trong Grafcet..........................................................9
Hình 2.4. Grafcet.....................................................................................................10
Hình 2.5. Cấu tạo MCCB........................................................................................12
Hình 2.6. Thiết bị bảo vệ mất pha theo điện áp PMR-440.......................................13
Hình 2.7. Cấu tạo động cơ không đồng bộ..............................................................13
Hình 2.8. Sơ đồ khối nguyên lý hoạt động của biến tần..........................................17
Hình 2.9. Các kiểu họ biến tần IG5A......................................................................19
Hình 2.10. CPU S7-1200.........................................................................................22
Hình 2.11. Đặc tính của CPU S7-1200....................................................................22
Hình 2.12. Module mở rộng S7-1200......................................................................23
Hình 2.13. Đặc tính của module mở rộng................................................................23
Hình 2.14. Network 1..............................................................................................25
Hình 2.15. Network 2..............................................................................................25
Danh mục hình ảnh

Hình 2.16. Network 3..............................................................................................26

Hình 2.17. Network 4..............................................................................................26
Hình 2.18. PLC tags................................................................................................26
 Lời nói đầu

LỜI NÓI ĐẦU

Trong quá phát triển công nghiệp của đất nước ta hiện nay, nhu cầu về tự động hóa
đang là một trong những yếu tố được đặt nên hàng đầu. Điều này đảm bảo cho nhiều
nghành công nghiệp có được thế đứng của mình trong điều kiện cạnh tranh khác nhiệt
của nền kinh tế thị trường ngày nay. Trong quá trình sản xuất, máy nâng vận chuyển
đóng một vai trò rất quan trọng đặc biệt trong những nghành công nghiệp nặng. Máy
nâng-vận chuyển là cầu nối giữa các hạng mục công trình sản xuất riêng biệt, giữa các
phân xưởng trong một nhà máy, giữa các máy công tác trong một dây chuyền sản xuất.
Hiện nay có rất nhiều giải pháp trong việc lựa chọn hệ điều khiển truyền động cầu
trục. Mỗi hệ thống điều khiển truyền động đều có những ưu và nhược điểm riêng, việc
chọn lựa hệ truyền động điều khiển cầu trục nào phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố: Tính
chất, số lượng hàng hóa cần vận chuyển và đặc thù của quá trình sản xuất.
Ứng dụng biến tần và PLC trong hệ điều khiển cầu trục công suất lớn là một trong
những phương pháp ứng dụng hệ điều khiển truyền động hiện đại nhất vào điều khiển cần
trục. Hệ điều khiển truyền động này còn có thể ứng dụng trong nhiều quá trình sản xuất
khác trong công nghiệp đòi hỏi chỉ tiêu chất lượng truyền động cao, điều khiển chính xác
hệ thống băng tải, công nghệ dệt...
Trong thời gian gần 1 tháng tiến hành nghiên cứu và làm đồ án, được sự hướng dẫn
nhiệt tình, sát sao của thầy Hà Trung Kiên, chúng em đã hoàn thành nhiệm vụ thiết kế đồ
án tốt nghiệp của mình.
Tuy nhiên, do còn sự hạn chế của thời gian cũng như kinh nghiệm. Đồng thời giữa
lý thuyết và thực tế là một khoảng cách khá xa cho nên bản đồ án tốt nghiệp của chúng
em không tránh khỏi những sai sót. Chúng em rất mong được sự chỉ bảo, giúp đỡ của các
thầy cô để em có thể hiểu rõ hơn về vấn đề nghiên cứu của mình.
Trước khi trở thành người kỹ sư, cho chúng em gửi lời cảm ơn tới tất cả các thầy,
các cô trong trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội nói chung, các thầy cô giáo trong khoa
điện nói riêng, đặc biệt là thầy Hà Trung Kiên đã chỉ bảo, giúp đỡ chúng em trong suốt
quá trình hoàn thành đề tài này.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

CHƯƠNG 1 TỔN
G QUAN CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ CẦU TRỤC

1.1. Khái quát chung về các máy nâng – vận chuyển

Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc rất nhiều vào mức độ cơ giới hóa và
tự động hóa các quá trình sản xuất. Trong quá trình sản xuất, máy nâng- vận chuyển đóng
vai trò khá quan trọng. Máy nâng-vận chuyển là cầu nối giữa các hạng mục công trình
sản xuất riêng biệt, giữa các phân xưởng trong một nhà máy, giữa các máy công tác trong
một dây chuyền sản xuất v.v…
Trong ngành khai thác mỏ, trên các công trình thuỷ lợi, trên các công trường xây
dựng nhà máy thuỷ điện, xây dựng công nghiệp, xây dựng dân dụng v.v… , phần lớn các
công việc nặng nề như bốc, xúc, đào, khai thác đất đá đều do các máy nâng-vận chuyển
thực hiện.
Trong các nhà máy chế tạo cơ khí, máy nâng vận chuyển dùng để vận chuyển phôi,
bán thành phẩm và thành phẩm từ nhà máy này sang nhà máy khác, từ phân xưởng này
sang phân xưởng khác.
Việc sử dụng các máy nâng-vận chuyển trong các hạng mục công trình lớn sẽ làm
giảm đáng kể thời gian xây dựng, giảm bớt số lượng công nhân. Đặc biệt một số nơi chỉ
có thể vận chuyển bằng máy.
1.1.1. Khái niệm cầu trục
Cầu trục là một loại thiết bị đảm bảo các thao tác nâng-hạ-di chuyển hàng hóa . Nó
rất tiện dụng và có hiệu quả cao trong quá trình bốc xếp hàng hóa, với sức nâng từ 1 đến
500 tấn, vận hành chủ yếu bằng các động cơ điện nên được dùng rộng rãi trong các nhà
máy sản xuất công nghiệp.
1.1.2. Ứng dụng và lợi ích của cầu trục
a) Ứng dụng

 Lắp ráp, gá ghép sản phẩm: Dùng để di chuyển các bộ phận, bán thành phẩm trong
dây chuyền sản xuất.
 Vận chuyển: Nâng hạ thành phẩm từ dây chuyền sản xuất lên phương tiện vận tải.
 Nâng giữ chi tiết: dùng để nâng giữ chi tiết đang sản xuất.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

 Kho bãi: Vận chuyển hàng hóa nặng nhập và xuất kho.

b) Lợi ích của cầu trục

 Linh hoạt: vì cầu trục có thể hoạt động ở bất kỳ đâu và có thể dễ dàng điều chỉnh
theo nhu cầu cho nên được ứng dụng ở nhiều lĩnh vực.
 Dễ điều chỉnh: Cầu trục có thể được thiết kế, điều chỉnh theo đúng như mong
muốn của chủ đầu tư.
 Hiệu quả: Cầu trục là một trong những công cụ hỗ trợ lao động hiệu quả nhất
trong các nhà máy sản xuất. Hơn nữa còn rất an toàn cho người sử dụng.
 Năng suất cao: Cầu trục hoạt động dễ dang trong điều kiện nhiều vật cản trên sàn
nhà máy, không cần phải xem xét lối đi cho cầu trục vì nó di chuyển phía trên
không gian nhà xưởng.
 Chí phí bảo dưỡng, duy tu thấp: So sánh với các thiết bị nâng hạ khác, cầu trục  có
chi phí duy tu, bảo dưỡng thấp nhất. Tất nhiên là cầu trục phải có chất lượng tốt,
mới lắp đặt.
 Giảm chi phí nhân công: Một bộ cầu trục có thể được so sánh với nhiều xe nâng
và có thể hoạt động trong một khu vực rộng lớn hơn, tiếp cận nhiều khu vực hơn.
 Giảm thiểu rủi ro hư hại sản phẩm: Với thiết bị cầu trục tích hợp biến tần, có khả
năng nâng hạ, di chuyển nhẹ nhàng, cầu trục giúp giảm thiểu đến mức thấp nhất
các hư hại cho sản phẩm trong quá trình vận chuyển.
 An toàn: Tất nhiên là cầu trục an toàn hơn các loại xe nâng vì nó không di chuyển
trên sàn nhà xưởng, nơi các công nhân đang làm việc.
1.1.3. Phân loại cầu trục
a) Theo cấu tạo của cơ cấu di chuyển

 Cầu trục dầm đơn: Cấu tạo kiểu 1 dầm chính kết nối với dầm biên ở hai đầu. Cầu
trục dầm đơn được trang bị một pa lăng hoặc 1 cơ cấu nâng di chuyển phía dưới
dầm chính. Đôi khi người ta còn gọi cầu trục dầm đơn là cầu trục chạy dưới là vì
vậy.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

Hình 1. . Cầu trục dầm đơn

 Cầu trục dầm đôi: Cấu tạo kiểu 2 dầm chính kết nối bên trên 2 bộ dầm biên ở hai
đầu. Cầu trục dầm đôi thường được trang bị một pa lăng dầm đôi di chuyển phía
trên dầm chính. Pa lăng dầm đôi có bộ khung pa lăng với bốn bánh xe độc lập.

Hình 1.. Cầu trục dầm đơn

 Cầu trục quay: Là loại cầu trục mà thanh cần quay xung quanh một cột cố định
hoặc quay quanh trụ đứng gắn lên tường.

Hình 1.. Cầu trục dầm xoay

 Cầu trục dựa tường : Là loại cầu trục mà một bên dầm chạy được gắn lên tường
nhà xưởng. Cầu trục dựa tường có khả năng di chuyển giống như cầu trục dầm
đơn, dầm đôi.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

Hình 1.. Cầu trục dựa tường

 Cầu trục monorail: Là cầu trục cố định hai đầu dầm. Pa lăng chỉ di chuyển trái,
phải theo chiều dài dầm chính.

Hình 1.. Cầu trục monorail

 Cầu trục treo: Là loại cầu trục mà cơ cấu di chuyển cầu trục (dầm biên) được treo
bên dưới dầm đỡ ray. Cầu trục treo thường dễ bị nhầm với cầu trục dầm đơn do
cấu tạo của chúng gần như là giống nhau.

Hình 1.. Cầu trục treo

b) Theo cơ cấu bốc hàng

 Cơ cấu bốc hàng là thùng cabin, gầu treo …

 Dùng móc, xích treo, băng.
 Cơ cấu bốc hàng nam châm điện.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

c) Theo chế độ làm việc

 Chế độ dài hạn: băng tải, băng chuyền, thang chuyền

 Chế độ ngắn hạn lặp lại: máy xúc, thang máy, cần trục v.v…
1.1.4. Cấu tạo

Hình 1.. Cấu tạo cầu trục

Cấu tạo cầu trục được thể hiện trên hình 1.7, gồm 3 bộ phận chính:

 Xe cầu: Là một khung sắt hình chữ nhật,được thiết kế với kết cấu chịu lực, gồm
một dầm chính chế tạo bằng thép, đặt cách nhau một khoảng tương ứng với
khoảng cách của bánh xe con, bao quanh là một dàn khung. Hai dầm cầu được liên
kết cơ khí với hai dầm ngang tạo thành một khung hình chữ nhật trong mặt phẳng
ngang. Các bánh xe của cầu trục được thiết kế trên các dầm ngang của khung để
cầu trục có thể chạy dọc suốt nhà xưởng một cách dễ dàng.
 Xe con: Là bộ phận chuyển động trên đường ray trên xe cầu, trên đó có đặt cơ cấu
nâng hạ và cơ cấu di chuyển cho xe con. Tùy theo công dụng của cầu trục mà trên
xe con có một hoặc hai, ba cơ cấu nâng hạ, gồm một cơ cấu nâng chính và một
hoặc hai cơ cấu nâng phụ. Xe con di chuyển trên xe cầu và xe cầu di chuyển dọc
theo phân xưởng hoặc nhà máy sẽ đáp ứng việc vận chuyển hàng hóa đến mọi nơi
trong phân xưởng.
 Cơ cấu nâng - hạ: Có hai loại chính. Loại dùng cho cầu trục một dầm là palăng
điện hoặc palăng tay. Palăng điện hay palăng tay đều có khả năng di chuyển dọc
theo dầm chính để nâng hạ vật. Các loại palăng này được chế tạo theo tải trọng và
tốc độ nâng yêu cầu.
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

1.1.5. Đặc điểm đặc trưng chế độ làm việc của hệ thống truyền động điện máy nâng-
vận chuyển
Máy nâng-vận chuyển thường được lắp đặt trong nhà xưởng hoặc để ở ngoài trời.
Môi trường làm việc của các máy nâng-vận chuyển rất nặng nề, đặc biệt là ngoài hải
cảng, các nhà máy hóa chất, các xí nghiệp luyện kim …
Các khí cụ, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của các máy
nâng-vận chuyển phải làm việc tin cậy trong mọi điều kiện khắc nghiệt của môi trường,
nhằm nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và khai thác.
Động cơ truyền động cầu trục, nhất là đối với cơ cấu nâng hạ, mômen thay đổi theo
tải trọng rất rõ rệt. Khi không có tải trọng mômen của động cơ không vượt quá 15-20%
Mđm, đối với cớ cấu nâng của cần trục gầu ngoạm đạt tới 50% M đm, đối với động cơ di
chuyển xe con bằng 35-50% Mđm , đối với động cơ di chuyển xe cầu bằng 50-55% Mđm.
Năng suất của máy nâng-vận chuyển quyết định bởi hai yếu tố: tải trọng của thiết bị
và số chu kì bốc, xúc trong một giờ. Số lượng hàng hóa bốc xúc mỗi một chu kì không
như nhau và nhỏ hơn trọng tải định mức, cho nên phụ tải đối với động cơ chỉ đạt 60-70%
công suất định mức của động cơ.
Do điều kiện làm việc của máy nâng-vận chuyển nặng nề, thường xuyên làm việc
trong chế độ quá tải nên các máy nâng-vận chuyển được chế tạo có độ bền cơ khí cao,
khả năng chịu quá tải lớn.
1.1.6. Yêu cầu đối với hệ truyền động và trang bị điện cầu trục
Cầu trục là một thiết bị nâng vận chuyển dùng trong các xí nghiệp công nghiệp để
vận chuyển nguyên vật liệu. Cầu trục có ba cơ cấu chính:

 Cơ cấu nâng hạ.

 Cơ cấu di chuyển xe cầu.
 Cơ cấu di chuyển xe cam (xe trục).
Chế độ làm việc của các cơ cấu cầu trục được xác định từ các yêu cầu của quá trình
công nghệ, chức năng của cầu trục trong dây truyền sản xuất. Cấu tạo và kết cấu của cầu
trục rất đa dạng. Khi thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển và hệ thống truyền động điện
phải phù hợp với từng loại cụ thể.
Cầu trục trong phân xưởng luyện thép lò Machtanh, trong các phân xưởng nhiệt
luyện phải đảm bảo các chỉ tiêu kỹ thuật trong chế độ quá độ. Cầu trục trong các phân
 Chương 1. Tổng quan chung về hệ thống cầu trục

xưởng lắp ráp phải đảm bảo quá trình mở máy êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng
chính xác đúng nơi lấy hàng và hạ hàng v.v…
Từ những đặc điểm trên, có thể đưa ra những yêu cầu cơ bản đối với hệ truyền động
và trang bị điện cho các cơ cấu của cầu trục:

 Sơ đồ cầu trúc của hệ điều khiển tự động đơn giản.

 Các phần tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản về cấu tạo, thay thế dễ dàng.
 Trong sơ đồ điều khiển phải có mạch bảo vệ quá tải và ngắn mạch.
 Quá trình mở máy diễn ra theo một luật định sẵn.
 Sơ đồ điều khiển cho từng chuyển động riêng biệt, độc lập.
 Có công tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xe cầu, xe con; hạn chế
hành trình lên của cơ cấu nâng hạ.
 Đảm bảo nâng hạ hàng ở tốc độ thấp.
Từ những yêu cầu trên ta thấy :

 Với hệ truyền động: có thể dùng hệ truyền động xoay chiều hay một chiều tùy
thuộc vào chế độ làm việc của cầu trục.So với động cơ một chiều, động cơ không
đồng bộ không có hệ thống cổ góp và chổi than nên kết cấu của nó gọn nhẹ hơn,
dễ vận hành và sửa chữa hơn. Ngày nay do sự phát triển của công nghệ bán dẫn
nên giá thành của biến tần ngày càng hạ với khả năng điều khiển tốc độ rộng, trơn
do vậy những ưu thế về điều khiển tốc độ động cơ một chiều không còn nữa. Vì
thế xu hướng chủ yếu khi thiết kế và chế tạo hệ truyền động điện cho cầu trục là
thường chọn hệ truyền động biến tần-động cơ xoay chiều.
 Với hệ thống điều khiển: Có thể dùng hệ điều khiển với các công tác tơ, rơle, khởi
động từ là các tiếp điểm hay dùng các khí cụ phi tiếp điểm. Ngày nay với sự phát
triển của điện tử tin học hệ điều khiển các tiếp điểm trên có thể được thay thế bởi
các máy tính, các hệ PLC có độ tin cậy cao, khả năng điều khiển linh hoạt, dễ
dàng thay đổi chương trình điều khiển.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

CHƯƠNG 2 THIẾ
T KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN, MẠCH ĐỘNG LỰC

2.1. Thiết kế hệ thống điều khiển

2.1.1. Yêu cầu công nghệ

Hình 2.. Sơ đồ công nghệ

Mô tả công nghệ: Khi tác động vào tín hiệu (m) hệ thống cầu trục bắt đầu hoạt
động, khi đó động cơ của pa-lăng hoạt động đưa móc cầu trục đi xuống (X) với vận tốc
(v1). Khi gặp cảm biến (a0), động cơ pa lăng đưa móc cầu trục lên (L) với vận tốc(v2).
Khi gặp cảm biến (a1), động cơ di chuyển cầu trục di chuyển cầu trục sang phải. Khi cầu
trục gặp cảm biến (b1), động cơ pa lăng đưa móc di chuyển xuống (X) với vận tốc(v1).
Khi gặp cảm biến (a0), động cơ pa lăng đưa móc lên (L) với vận tốc(v2). Khi gặp cảm
biến (a1), động cơ di chuyển cầu trục sang trái (T). Khi cầu trục gặp cảm biến (b0), động
cơ pa lăng di chuyển móc đi xuống (X) với vận tốc (v1), quá trình lặp đi lặp lại như trên.
2.1.2. Thiết kế hệ thống điều khiển theo phương pháp Grafcet
a) Định nghĩa Grafcet
Grafcet là từ viết tắt của tiếng Pháp "Graphe fonctionnel de commande étape
transition" (chuỗi chức năng điều khiển giai đoạn - chuyển tiếp), do hai cơ quan AFCET
(Liên hợp Pháp về tin học, kinh tế và kỹ thuật) và ADEPA (tổ chức nhà nước về phát
triển nền sản xuất tự động hoá) hợp tác soạn thảo tháng 11/1982 được đăng ký 18 ở tổ
chức tiêu chuẩn hoá Pháp. Như vậy, mạng grafcet đã được tiêu chuẩn hoá và được công
nhận là một ngôn ngữ thích hợp cho việc mô tả hoạt động dãy của quá trình tự động hoá
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

trong sản xuất. Mạng grafcet là một đồ hình chức năng cho phép mô tả các trạng thái làm
việc của hệ thống và biểu diễn quá trình điều khiển với các trạng thái và sự chuyển đổi từ
trạng thái này sang trạng thái khác, đó là một đồ hình định hướng được xác định bởi các
phần tử là: tập các trạng thái, tập các điều kiện chuyển trạng thái. Mạng grafcet mô tả
thành chuỗi các giai đoạn trong chu trình sản xuất. Mạng grafcet cho một quá trình sản
xuất luôn luôn là một đồ hình khép kín từ trạng thái đầu đến trạng thái cuối và từ trạng
thái cuối về trạng thái đầu.
b) Một số ký hiệu trong grafcet
Một trạng thái (giai đoạn) được biểu diễn bằng một hình vuông có đánh số thứ tự
chỉ trạng thái. Gắn liền với biểu tượng trạng thái là một hình chữ nhật bên cạnh, trong
hình chữ nhật này có ghi các tác động của trạng thái đó hình 2.1a và b. Một trạng thái có
thể tương ứng với một hoặc nhiều hành động của quá trình sản xuất.Trạng thái khởi động
được thể hiện bằng 2 hình vuông lồng vào nhau, thứ tự thường là 1 hình 2.1c. Trạng thái
hoạt động (tích cực) có thêm dấu ở trong hình vuông trạng thái.

Hình 2.. Ký hiệu trạng thái trong Grafcet

Việc chuyển tiếp từ trạng thái này sang trạng thái khác chỉ có thể được thực hiện
khi các điều kiện chuyển tiếp được thoả mãn. Chẳng hạn, việc chuyển tiếp giữa các
trạng thái 3 và 4 hình 2.2a được thực hiện khi tác động lên biến b, còn chuyển tiếp giữa
trạng thái 5 và 6 được thực hiện ở sườn tăng của biến c hình 2.2b, ở hình 2.2c là tác
động ở sườn giảm của biến d. Chuyển tiếp giữa trạng thái 9 và 10 hình 2.2d sẽ xảy ra
sau 2s kể từ khi có tác động cuối cùng của trạng thái 9 được thực hiện.

Hình 2.. Điều kiện chuyển tiếp trong Grafcet

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

c) Xác định tín hiệu theo yêu cầu công nghệ

Tín hiệu vào:

 a0: tín hiệu ra lệnh đi xuống.

 a1: tín hiệu ra lệnh đi lên.
 b0: tín hiệu ra lệnh sang phải.
 b1: tín hiệu ra lệnh sang trái.
Tín hiệu ra:

 X: tín hiệu chuyển động lên trên.

 L: tín hiệu chuyển động xuống dưới.
 P: tín hiệu chuyển động sang phải.
 T: tín hiệu chuyển động sang trái.

Hình 2.. Grafcet

 S1: trạng thái khởi đầu.

 S2: trạng thái chuyển động xuống.
 S3: trạng thái chuyển động lên.
 S4: trạng thái chuyển sang phải.
 S5: trạng thái chuyển sang trái.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

Từ Grafcet ta viết biểu thức cho các trạng thái:

 S+1=on+ a0.S5 S-1= S2+ tín hiệu xóa.

 S+2= b1.S4+(m+a0).S1 S-2= S3+ tín hiệu xóa.
 S+3= a1.S2 S-3= S4+S5+ tín hiệu xóa.
 S+4= b0.S3 S-4= S2+ tín hiệu xóa.
 S+5= b1.S3 S-5= S1+ tín hiệu xóa.

2.2. Lựa chọn các thiết bị bảo vệ

2.2.1. Aptomat
a) MCCB (aptomat tổng)
MCCB là từ viết tắt của tên tiếng anh Moulded Case Circuit Breaker, MCCB có vai
trò chính bảo vệ hệ thống và các thiết bị điện quá tải và ngắn mạch trong hệ thống điện
và được phân chia thành rất nhiều loại khác nhau theo chức năng, hình dạng, kích thước
khác nhau. MCCB được sử dụng trong các trường hợp dòng điện bị quá tải và chủ yếu
dùng trong công nghiệp, mạch động lực.
MCCB được cấu tạo bởi các bộ phận: tiếp điểm, hộp dập hồ quang, cơ cấu truyền
động cắt MCCB, móc bảo vệ
 Tiếp điểm: MCCB thường có cấu tạo hai cấp tiếp điểm (tiếp điểm chính và hồ
quang) hoặc 3 tiếp điểm (tiếp điểm chính, tiếp điểm phụ, hồ quang). Hoạt động
của tiếp điểm như sau: khi đóng mạch tiếp điểm hồ quang đóng trước, tiếp theo là
tiếp điểm phụ, cuối cùng là tiếp điểm chính. Còn khi ngắt mạch tiếp điểm chính
mở trước, tiếp điểm phụ mở sau và cuối cùng là hồ quang điện.
 Hộp dập hồ quang: Có 2 kiểu thiết bị dập hồ quang là: hồ quang kiểu nửa kín và
hồ quang kiểu hở. Đặc điểm của 2 loại khác nhau: kiểu nửa kín được đặt trong vỏ
kín của MCCB và có lỗ thoát khí. Kiểu hở được dùng với điện áp lớn hơn 50KA
hoặc điện áp lớn 1000V (cao áp). Hồ dập quang có nhiều tấm thép xếp thành lưới
ngăn thành nhiều đoạn khác nhau để tạo thuận lợi cho việc dập tắt hồ quang.
 Cơ cấu truyền động cắt MCCB: có 2 cách truyền động cắt MCCB (bằng tay và
bằng cơ điện). Đối với truyền động cắt điều khiến bằng tay được thực hiện với các
MCCB có dòng điện định mức không lớn. Còn đối với loại điều khiến bằng cơ
điện ở các MCCB có dòng điện lớn hơn.
 Móc bảo vệ: Móc bảo vệ có tác dụng để bảo vệ thiết bị điện không bị quá tải và
ngắn mạch. Có 2 loại móc bảo vệ: móc kiểu điện từ và móc kiểu rơle nhiệt.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

Hình 2.. Cấu tạo MCCB

b) MCB (aptomat tép)
MCB là từ viết tắt của tên tiếng anh Minature Circuit Breaker, MCB có vai trò
tương tự MCCB nhưng dòng tải được nhỏ hơn MCCB, chủ yếu dùng trong gia dụng,
mạch điều khiển.
2.2.2. Thiết bị bảo vệ mất pha theo điện áp PMR-440
PMR-440 tích hợp trong nó các chức năng bảo vệ pha :

 Mất pha ( mất điện áp tại pha đo).

 Hiển thị thứ tự pha.
 Đảo Pha.
 Mất cân pha ( điện áp trên các pha vẫn có nhưng không bằng nhau). 
PMR có khả năng phát hiện và các sự cố mất pha do các nguyên nhân :

 Mất pha trực tiếp : mất hẳn 1 pha hạ thế.

 Mất pha trung thế trước MBA.
 Mất pha do mất cân bằng pha do nhiều nguyên nhân.
Với nguyên nhân mất pha trực tiếp thì hầu như các loại mạch đều phát hiện ra. PMR
đặc biệt hiệu quả với các loại mất pha do nguyên nhân mất pha trung thế và mất pha do
mất cân bằng pha do kèm thêm chức năng mất cân pha do điện áp.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

Hình 2.. Thiết bị bảo vệ mất pha theo điện áp PMR-440

2.3. Khái quát động cơ không đồng bộ

Loại máy điện quay đơn giản nhất là loại máy điện không đồng bộ (KĐB). Máy
điện KĐB có thể là loại một pha, hai pha hoặc ba pha, nhưng phần lớn máy điện KĐB
ba pha, có công suất từ một vài W tới vài MW, có điện áp từ 100V đến 6000V.
Căn cứ vào cách thực hiện rotor, người ta phân biệt hai loại: loại có rotor ngắn
mạch và loại có rotor dây quấn. Cuộn dây rotor dây quấn là cuộn dây cách điện, thực
hiện theo nguyên lý của cuộn dây dòng xoay chiều. Cuôn dây rotor ngắn mạch gồm một
lồng bằng nhôm đặt trong các rãnh của mạch từ rotor, cuộn dây ngắn mạch là cuộn dây
nhiều pha có số pha bằng số rãnh. Động cơ rotor ngắn mạch có cấu tạo đơn giản và rẻ
tiền, còn máy điện rotor dây quấn đắt hơn, nặng hơn nhưng có tính năng động tốt hơn,
do đó có thể tạo các hệ thống khởi động và điều chỉnh.
Máy điện quay nói chung và máy điện không đồng bộ nói riêng gồm hai phần cơ
bản: phần quay (rotor) và phần tĩnh (stato). Giữa phần tĩnh và phần quay là khe hở không
khí.

Hình 2.. Cấu tạo động cơ không đồng bộ

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

2.3.1. Cấu tạo Stato

Stato gồm 2 phần cơ bản: mạch từ và mạch điện:
a) Mạch từ
Mạch từ của stato được ghép bằng các lá thép điện có chiều dày khoảng 0,3-
0,5mm, được cách điện hai mặt để chống dòng Fuco. Lá thép stato có dạng hình vành
khăn, phía trong được đục các rãnh. Để giảm dao động từ thông, số rãnh stato và rotor
không được bằng nhau. Mạch từ được đặt trong vỏ máy.Ở những máy có công suất lớn,
lõi thép được chia thành từng phần được ghép lại với nhau thành hình trụ bằng các lá
thép nhằm tăng khả năng làm mát của mạch từ. Vỏ máy được làm bằng gang đúc hay
gang thép, trên vỏ máy có đúc các gân tản nhiệt. Để tăng diện tích tản nhiệt. Tùy theo
yêu cầu mà vỏ máy có đế gắn vào bệ máy hay nền nhà hoặc vị trí làm việc. Trên đỉnh có
móc để giúp di chuyển thuận tiện. Ngoài vỏ máy còn có nắp máy, trên lắp máy có giá đỡ
ổ bi. Trên vỏ máy gắn hộp đấu dây.
b) Mạch điện
Mạch điện là cuộn dây máy điện được quấn quanh mạch từ.
2.3.2. Cấu tạo của Roto
a) Mạch từ
Giống như mạch từ stato, mạch từ rotor cũng gồm các lá thép điện kỹ thuật cách
điện đối với nhau. Rãnh của rotor có thể song song với trục hoặc nghiêng đi một
góc nhất định nhằm giảm dao động từ thông và loại trừ một số sóng bậc cao. Các lá thép
điện kỹ thuật được gắn với nhau thành hình trụ, ở tâm lá thép mạch từ được đục lỗ để
xuyên trục, rotor gắn trên trục. Ở những máy có công suất lớn rotor còn được đục các
rãnh thông gió dọc thân rotor.
b) Mạc điện
Mạch điện rotor được chia thành hai loại: loại rotor lồng sóc và loại rotor dây quấn.

 Loại rotor lồng sóc (ngắn mạch): Mạch điện của loại rotor này được làm bằng
nhôm hoặc đồng thau. Nếu làm bằng nhôm thì được đúc trực tiếp và rãnh rotor,
hai đầu được đúc hai vòng ngắn mạch, cuộn dây hoàn toàn ngắn mạch, chính
vì vậy gọi là rotor ngắn mạch. Nếu làm bằng đồng thì được làm thành các thanh
dẫn và đặt vào trong rãnh, hai đầu được gắn với nhau bằng hai vòng ngắn
mạch cùng kim loại. Bằng cách đó hình thành cho ta một cái lồng chính vì vậy
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

loại rotor này có tên rotor lồng sóc. Loại rotor ngắn mạch không phải thực hiện
cách điện giữa dây dẫn và lõi thép.
 Loại rotor dây quấn: Mạch điện của loại rotor này thường được làm bằng đồng
và phải cách điện với mạch từ. Cách thực hiện cuộn dây này giống như thực hiện
cuộn dây máy điện xoay chiều đã trình bày ở phần trước. Cuộn dây rôto dây quấn
có số cặp cực và pha cố định. Với máy điện ba pha, thì ba đầu cuối được nối với
nhau ở trong máy điện, ba đầu còn lại được dẫn ra ngoài và gắn vào ba vành trượt
đặt trên trục rôto, đó là tiếp điểm nối với mạch ngoài.
2.3.3. Nguyên lý hoạt động
Động cơ làm việc dựa vào định luật về luật điện từ F tác dụng lên thanh dẫn có
chiều dài l khi nó có dòng điện I và nằm trong từ trường có từ cảm B.
Chiều và độ lớn của lực F được xác định theo tích véc-tơ:
F=i× l× B

Đó chính là định luật cơ bản của động cơ biến đổi điện năng thành cơ năng, khi
động cơ được cấp điện, dòng điện trong dây quấn stato sinh ra trong lõi sắt stato một từ
trường quay với tốc độ đồng bộ.
60 × f 1
n1 =
p

(f1 là tần số dòng điện lưới đưa vào, p là số đôi cực của máy)
Khi từ trường này quét qua thanh dẫn nhiều pha tự ngắn mạch đặt trên lõi sắt roto
và cảm ứng trong thanh dẫn đó sức điện động và dòng điện. Từ thông do dòng điện này
sinh ra hợp với từ thông của stato tạo thành từ thông tổng ở khe hở. Dòng điện trong
thanh dẫn roto tác dụng với từ thông khe hở này sinh ra mômen. Tác dụng đó làm cho
roto quay với vận tốc không đồng bộ n (n < n 1). Để chỉ phạm vi tốc độ của động cơ
người ta dùng hệ số trượt s, theo định nghĩa hệ số trượt bằng :
S=eq ¿( n1−n , n 1) hay s %=eq ¿(n1−n , n 1)∗100

Như vậy khi bắt đầu mở máy n = 0 nên s = 1, khi n n1 thì độ trượt s = 0.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

2.3.4. Khởi động bằng phương pháp tần số.

Do sự phát triển của công nghệ điện tử, ngày nay người ta đã chế tạo được các
bộ biến tần có tính chất kỹ thuật cao và giá thành rẻ, do đó ta có thể áp dụng phương
pháp khởi động bằng tần số. Thực chất của phương pháp này như sau: Động cơ được
cấp điện từ bộ biến tần tĩnh, lúc đầu tần số và điện áp nguồn cung cấp có giá trị rất nhỏ,
sau khi đóng động cơ vào nguồn cung cấp, ta tăng dần tần số và điện áp nguồn cung
cấp cho động cơ, tốc độ động cơ tăng dần, khi tần số đạt giá trị định mức, thì tốc độ
động cơ đạt giá trị định mức. Phương pháp khởi động này đảm bảo dòng khởi động
không vượt quá giá trị dòng định mức.
2.3.5. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số nguồn
Như ta đã biết, tốc độ đồng bộ của động cơ phụ thuộc vào tần số nguồn và số đôi
cực từ theo công thức:
ω=2 πf / p

Mà ta lại có, tốc độ của rotor động cơ quan hệ với tốc độ đồng bộ theo công
thức:
ω=ω 0 (1-s)

Do đó bằng việc thay đổi tần số nguồn f 1 hoặc thay đổi số đôi cực từ có thể điều
chỉnh được tốc độ của động cơ không đồng bộ. Khi động cơ đã được chế tạo thì số đôi
cực từ không thể thay đổi được do đó chỉ có thể thay đổi tần số nguồn f1. Bằng cách thay
đổi tần số nguồn có thể điều chỉnh được tốc độ của động cơ. Nhưng khi tần số
giảm, trở kháng của động cơ giảm theo (X=2πfL ). Kết quả là làm cho dòng điện và
từ thông của động cơ tăng lên. Nếu điện áp nguồn cấp không giảm sẽ làm cho mạch từ
bị bão hòa và động cơ không làm việc ở chế độ tối ưu, không phát huy đuợc hết công
suất. Vì vậy người ta đặt ra vấn đề là khi thay đổi tần số cần có một luật điều khiển nào
đó sao cho từ thông của động cơ không đổi. Từ thông này có thể là từ thông stato Φ1, từ
thông của rotor Φ2, hoặc từ thông tổng của mạch từ hóa Φµ. Vì momen động cơ tỉ lệ với
từ thông trong khe hở từ trường nên việc giữ cho từ thông không đổi cũng làm giữ
cho momen không đổi. Có thể kể ra các luật điều khiển như sau:

 Luật U/f không đổi: U/f = const

 Luật hệ số quá tải không đổi: λ = Mth/Mc = const
 Luật dòng điện không tải không đổi: Io = const
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

 Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc: I1 = f(Δω)

phương pháp thay đổi tần số cho phép điều chỉnh cả momen và tốc độ với chất
lượng cao nhất. Đây cũng chính là phương án tối ưu nhất được sử dụng rộng rãi ngày
nay trong các hệ truyền động sử dụng động cơ không đồng bộ của các nhà sản xuất.

2.4. Điều khiển động cơ thông qua biến tần

2.4.1. Tổng quan chung về biến tần LS
a) Biến tần được cấu tạo bao gồm 3 bộ phận chính

 Bộ chỉnh lưu – Diode: có chức năng chuyển đối điện áp xoay chiều thành một
chiều, nhờ thế điện áp sau khi qua giàn  tụ lọc sẽ trở thành điện áp ổn định và cấp
nguồn cho IGBT.
 Bộ nghịch lưu – IGBT: có chức năng chuyển mạch nhanh nhằm đem lại hiệu suất
cao, tức là bộ nghịch lưu điều khiển nhằm kích mở theo trình tự để đầu ra đạt sóng
dạng hình sin.
 Bộ phận điều khiển: bộ phận này sẽ nhận tín hiệu từ điện áp, ngõ vào số có chức
năng kích cho biến tần chạy, sẽ kết nối với mạch ngoại vi làm nhiệm vụ nhận tín
hiệu đưa vào IC chính và điều khiển biến tần theo cài đặt của người dùng.
b) Nguyên lý hoạt động
Biến tần hoạt động dựa theo nguyên lý như sau: nguồn điện xoay chiều 1 pha hoặc
3 pha thông qua biến tần sẽ được chỉnh lưu và lọc thành nguồn 1 chiều bằng phẳng. Quá
trình này được thực hiện nhờ bộ phận chỉnh lưu và tụ điện nhờ đó, giá trị của hệ số công
suất cosphi lớn hơn hoặc bằng 0.96 và giá trị này không phụ thuộc vào tải. Thông qua bộ
nghịch lưu – IGBT bằng phương phpas điều khiển chế độ xung chuyển điện áp 1 chiều
thành điện áp xoay chiều 3 pha đối xứng.

Hình 2.. Sơ đồ khối nguyên lý hoạt động của biến tần

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

c) Ưu điểm khi sử dụng biến tần.

 Biến tần là thiết bị có khả năng làm thay đổi tần số dòng điện vì vậy nên dễ dàng
thay đổi tốc độ quay của động cơ một cách linh hoạt và hiệu quả.
 Biến tần tiết kiệm được tối đa năng lượng.
 Biến tần hoạt động một cách ổn định ít khi bị hư hỏng.
 Khi bị hư hỏng thì cũng có thể trục tiếp khắc phục được hoặc chi phí sửa chữa
biến tần không quá cao.
 Sử dụng Biến tần trong sản xuất nâng cao được tuổi thọ của các thiết bị bởi quá
trình khởi động và dừng động cơ êm dịu, giúp cho tuổi thọ của động cơ và các bộ
phận cơ khí ổn định và kéo dài hơn.
 Có thể điều khiển trực tiếp momen của động cơ.
 Cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ thống.
 Biến tần có thể làm việc được trong nhiều môi trường khác nhau nhờ hệ thống
điều chỉnh tốc độ động cơ bằng biến tần có kết cấu đơn giản.
 Có khả năng đáp ứng cho nhiều ứng dụng khác nhau.
 Các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc (dệt, băng tải …).
 Đầy đủ các chức năng bảo vệ động cơ: Quá dòng, quá áp, mất pha, đảo pha …
 Có thể kết nối mạng với hệ thống điều khiển trung tâm.
 Có khả năng điều chỉnh tần số theo giá trị tốc độ đặt mong muốn.
 Dễ dàng kết nối với hệ điều khiển tự động.
2.4.2. Biến tần LS IG5A
LS IG5A là biến tần được thiết kế để đáp ứng hàng loạt yêu cầu về ứng dụng máy
công cụ. Loại biến tần này rất lý tưởng cho các Ứng dụng: Dùng cho động cơ bơm,
quạt gió, băng tải, máy kéo sợi, máy tiện…
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

a) Các kiểu biến tần họ IG5A

Hình 2.. Các kiểu họ biến tần IG5A

b) Các tính năng nổi bật

 Chế độ điều khiển động cơ: V/f không đổi, tự động điểu chỉnh mômen, điểu khiển
Vector cảm biến, tự động tối ưu năng lượng tiêu thụ…
 Phương thức điều khiển: Điều khiển độ rộng xung PWM.
 Bảo vệ quá áp, sụt áp, quá tải, nhiệt độ quá cao, lỗi CPU, lỗi bộ nhớ, chạm mát
đầu ra khi cấp nguồn.
 Kích thước nhỏ gón, dễ sử dụng.
 Tiết kiệm năng lượng
 Có nhiều công suất để lựa chọn
 Điều khiển tối đa 8 cấp tốc độ động cơ
 Tích hợp đường truyền RS485
c) Thông số kỹ thuật

 Dùng để điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha: 220V/0.37…11 kW,

380V/0.37…22 kW.
 Nguồn cấp: 3 pha 200 – 230V, 380 – 480V, 50/60Hz.
 Dải tần số ra: 0 - 400 Hz.
 Khả năng quá tải: 150% trong 60S
 Dải công suất: 0.75 – 75 Kw.
 Dải điều khiển: 0 – 10V, 4 – 20 mA.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

 Tần số sóng mang lên tới 15 Khz.

2.4.3. Lựa chọn biến tần
Công suất động cơ cần điều khiển là 7KW, dựa theo hình 2.7 ta lựa chọn biến tần
SV075iG5A-4P.
Đặc điểm thông số kỹ thuật trên biến tần SV075iG5A-4 LS

 Điện áp vào: 3 pha 380-480V.

 Điện áp ra: 3 pha 380-480V.
 Ngõ ra tần số: 0,1-400 Hz.
 Công suất: 7,5 KW.
 Mức chịu quá tải: 150% trong 1 phút.
 Tích hợp sẵn: Keypad, Điện trở hãm, Cổng truyền thông RS-485.
2.4.4. Cài đặt biến tần
a) Cài đặt thời gian tăng tốc, giảm tốc

 Trong mã đầu tiên “0.00”, ấn phím (▲) 1 lần để tới mã thứ 2.

 ACC (Thời gian tăng tốc) được hiển thị.
 Ấn phím Ent (●) 1 lần.
 Giá trị đặt trước là 5.0, và con trỏ ở số 0.
 Ấn phím trái (◄) 1 lần để di chuyển con trỏ sang trái.
 Số 5 trong 5.0 được kích hoạt. Sau đó bấm phím lên(▲) để tăng thời gian hoặc ()
để giảm thời gian.
 Sau khi đặt xong thời gian ấn phím Ent (●) 1 lần, màn hình nhấp nháy, ấn phím
Ent (●) 1 lần để quay trở về tên thông số.
 Sau đó phím (▲) 1 lần để tới mã thứ 3.
 DEC (Thời gian giảm tốc) được hiển thị, các bước cài đặt tương tự thời gian tăng
tốc.
b) Cài đặt các chân chức năng
Trong mã đầu tiên “0.00”, ấn phím trái (◄) 1 lần để tới nhóm I/O
ấn phím (▲) cho tới mã I17 đặt 0 (chạy thuận), I18 đặt 1 (chạy ngược)
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

2.5. Bộ điều khiển logic dùng PLC SIEMENS S7-1200

2.5.1. Khái quát chung về PLC
Thiết bị điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Control), viết tắt là PLC,
là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một
ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Như vậy, với
chương trình điều khiển trong mình, PLC trở thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ
thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (với các
PLC khác hoặc với máy tính). Toàn bộ chương trình điều khiển được lưu nhớ trong bộ
nhớ của PLC.
Đặc trưng của tất cả các dòng PLC bất kì là khả năng có thể lập trình được, chỉ số
IP ở dải quy định. PLC hoạt động trong môi trường khắc nghiệt công nghiệp, yếu tố bền
vững thích nghi, độ tin cậy, tỉ lệ hư hỏng rất thấp, thay thế và hiệu chỉnh chương trình dễ
dàng, khả năng nâng cấp các thiết bị ngoại vi hay mở rộng số lượng đầu vào nhập và đầu
ra xuất được đáp ứng tuỳ nghi trong khả năng trên có thể xem là các tiêu chí đầu tiên cho
chúng ta khi nghĩ đến thiết kế phần điều khiển trung tâm cho một hệ thống hoạt động tự
động.
Để có thể thực hiện được một chương trình điều khiển, PLC phải có tính năng như
một máy tính, nghĩa là phải có một bộ vi xử lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu
chương trình điều khiển, dữ liệu và phải có các cổng vào ra để giao tiếp được với đối
tượng điều khiển và để trao đổi thông tin với môi trường xung quanh. Bên cạnh đó nhằm
thực hiện bài toán điều khiển số, PLC còn cần phải có thêm các khối chức năng đặc biệt
như bộ đếm (Counter), bộ thời gian (Timer)... và có các khối hàm chuyên dụng.
2.5.2. Đặc điểm của S7-1200
S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200 thì S7-
1200 có những tính năng nổi trội hơn. S7-1200 được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và
một tập lệnh mạnh giúp những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-
1200. S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
a) Các thành phần của PLC S7-1200

 3 bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau giống như
điều khiển AC hoặc DC phạm vi rộng.
 2 mạch tương tự và số mở rộng điều khiển mô-đun trực tiếp trên CPU làm giảm
chi phí sản phẩm.
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

 13 module tín hiệu số và tương tự khác nhau.

 2 module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTP.
 Bổ sung 4 cổng Ethernet.
 Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp 115/230 VAC và điện áp 24 VDC.
b) CPU S7-1200
Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ
chương trình khác nhau…. S7-1200 có 3 dòng là CPU 1211C, CPU 1212C và 1214C.
S7-1200 được trang bị thêm tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU
và chương trình điều khiển.

Hình 2.. CPU S7-1200

Các đặc tính của CPU S7-1200 được thể hiện trong bảng sau: 

Hình 2.. Đặc tính của CPU S7-1200

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

c) Modul mở rộng PLC S7-1200

PLC S7-1200 có thể mở rộng các module tín hiệu và các module gắn ngoài để mở
rộng chức  năng của CPU. Ngoài ra, có thể cài đặt thêm các module truyền thông để hỗ
trợ giao thức truyền thông khác. Khả năng mở rộng của từng loại CPU tùy thuộc vào các
đặc tính, thông số và quy định của nhà sản xuất.
S7-1200 có các loại module mở rộng sau:

 Communication module (CP).

 Signal board (SB).
 Signal Module (SM).

Hình 2.. Module mở rộng S7-1200

Các đặc tính của module mở rộng như sau: 

Hình 2.. Đặc tính của module mở rộng

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

2.5.3. Bộ điều khiển Siemens S7-1200 CPU 1212C AC/DC/RLY (212-1BE40-0XB0)

a) Đặc tính kỹ thuật
Bộ nhớ 50 KB. Sử dụng nguồn 120/240VAC với 8 ngõ vào tín hiệu số 24VDC
SINK / SOURCE, 6 ngõ ra tín hiệu số rơle và 2 ngõ vào tín hiệu analog , 4 bộ đếm tốc độ
cao (có thể mở rộng với bảng tín hiệu số) và 4 bảng mạch xung; bảng tín hiệu mở rộng I /
O trên bo mạch, nâng cấp 3 phần mô-đun giao dịch cho giao tiếp nối tiếp; lên trên 2 mô
đun tín hiệu cho mở rộng I /O. Giao diện PROFINET để lập trình, giao tiếp HMI và
PLC-PLC
b) Ưu điểm khi sử dụng PLC trong mạch điều khiển

 Công suất tiêu thụ của PLC rất thấp .

 Khả năng tự chuẩn đoán do đó giúp cho việc sửa chữa được nhanh chóng và dễ
dàng.
 Chức năng điều khiển thay đổi dễ dàng bằng thiết bị lập trình, khi không có các
yêu cầu thay đổi các đầu vào ra thì không cần phải nâng cấp phần cứng.
 Giảm thiểu số lượng rơle và timer so với hệ điều khiển cổ điển.
 Không hạn chế số lượng tiếp điểm sử dụng trong chương trình.
 Thời gian để một chu trình điều khiển hoàn thành chỉ mất vài ms, điều này làm
tăng tốc độ và năng suất PLC.
 Chương trình điều khiển có thể được in ra giấy chỉ trong thời gian ngắn giúp thuận
tiện cho vấn đề bảo trì và sửa chữa hệ thống.
 Chức năng lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu, dễ học.
 Kích thước nhỏ gọn, dễ dàng bảo quản, sửa chữa.
 Dung lượng chương trình lớn để có thể chứa được nhiều chương trình phức tạp.
 Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp.
 Dễ dàng kết nối được với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, kết nối
mạng Internet, các Modul mở rộng.
 Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ.
2.5.4. Chương trình điều khiển
a) Xác định input

 I0.0: a0 (tín hiệu từ cảm biến a0)

 I0.1: a1 (tín hiệu từ cảm biến a1)
 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

 I0.2: b0 (tín hiệu từ cảm biến b0)

 I0.3: b1 (tín hiệu từ cảm biến b1)
 I0.4: m (tín hiệu bắt đầu)
 I0.5: d (tín hiệu xóa)
b) Xác định output

 Q0.0: L (tín hiệu điều khiển trạng thái đi lên)

 Q0.1: X (tín hiệu điều khiển trạng thái đi xuống)
 Q0.2: T (tín hiệu điều khiển trạng thái sang trái)
 Q0.3: P (tín hiệu điều khiển trạng thái đi phải)
c) Chương trình PLC
Network 1:

Hình 2.. Network 1

Network 2:

Hình 2.. Network 2

 Chương 2. Thiết kế mạch điều khiển, mạch động lực

Network 3:

Hình 2.. Network 3

Network 4:

Hình 2.. Network 4

d) PLC tags

Hình 2.. PLC tags

 Chương 3. Thiết kế, tính chọn các thiết bị điện liên quan

CHƯƠNG 3 THIẾ
T KẾ, TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ ĐIỆN LIÊN QUAN

3.1. Tính chọn các thiết bị điện liên quan

Dòng định mức của động cơ:
P đm 7 ×103
I đm= = =15,46( A)
√3 U đm ηđm cos φ √ 3 ×380 ×0,8 × 0,86

3.1.1. Chọn aptomat

a) Chọn aptomat cho động cơ và biến tần
Tùy theo đặc tính và điều kiện làm việc cụ thể của phụ tải, người ta thường lựa chọn
dòng điện định mức của móc bảo vệ bằng 125%, 150% hay lớn hơn nữa so với dòng điện
tính toán của mạch.
I đ m=1,5 ×15,46=23,19( A)

Chọn MCB LS BKN-3P có dòng định mức I đ ma=32( A ), dòng cắt ngắn mạch
I cnm=6 (KA ).

b) Chọn aptomat cho PLC

Do dòng tải của PLC không quá lớn nên chọn MCB LS BKN-2P có dòng định mức
I đ ma=6( A), dòng cắt ngắn mạch I cnm=6 (KA ).

c) Chọn aptomat tổng

I đ mt=2 × I đ m=2 ×23,19=46,38( A)

Chọn MCCB LS ABN53c có dòng định mức I đ mat=50( A), dòng cắt ngắn mạch
I cnm=18( KA ).
 Chương 4. Kết quả, kết luận

CHƯƠNG 4 KẾ
T QUẢ, KẾT LUẬN

Sau một thời gian dài tìm hiểu tài liệu và thực hiện đề tài “Thiết kế hệ thống điều
khiển bằng phương pháp Grafcet cho công nghệ cầu trục” đã giúp em có cái nhìn tổng
quan về PLC, áp dụng phương pháp Grafcet vào thiết kế hệ thống điều khiển và đã xây
dựng thành công mô hình điều khiển động cơ KĐB 3 Pha thông qua biến tần LS iG5A.
Đồng thời giúp em củng cố lại kiến thức về máy điện, trang bị điện, điều khiển logic,
lập trình PLC…đã học trong suốt thời gian vừa qua.
Đề tài hoàn thành với những công việc được chúng em thực hiện :

 Nghiên cứu về hệ tống máy nâng – vận chuyển, cầu trục.

 Nghiên cứu về bộ lập trình PLC, lập trình để điều khiển biến tần.
 Nghiên cứu tổng quát về động động cơ không đồng bộ.
 Nghiên cứu về nguyên lý và cấu tạo của biến tần.
 Thực hiện kết nối biến tần để khởi động và điều khiển động cơ.
Đây là đề tài mang tính ứng dụng cao rất phù hợp với yêu cầu khai thác hiện
nay trong công nghiệp.
Em xin chân thành cảm ơn tới thầy: HÀ TRUNG KIÊN người đã trực tiếp tận
tình hướng dẫn và tạo điều kiện giúp em hoàn thành đồ án này. Em xin cám ơn các
thây cô giáo trong khoa Điện – Tự động hóa đã luôn giúp đỡ em trong học tập những
năm qua.

Em xin chân thành cảm ơn!