‘Mécanique Rationnelle Chapi Rappels mathématiques INTRODUCTION La mécanique rationnelle ou théorique, est une science qui étudie le mouvement de la matiére sous sa forme la plus simple. C'est une science qui traite des lois générales régissant le mouvement mécanique et état d’équilibre des corps ou des parties de corps matériels. En mécanique rationnelle on considére la forme la plus élémentaire du mouvement, qui est le mouvement mécanique. Par mouvement mécanique, on entend le changement de position relative des corps matériels qui se produit au cours du temps. Puisque ’état d’équilibre (statique, fixe, stable) n’est qu’un cas particulier du mouvement, la mécanique rationnelle étudie aussi 'équilibre des corps solides sous l'action de forces. Chapitre 1 RAPPELS MATHEMATIQUES : . 1.4) Grandeur scalaire : Une grandeur scalaire se définie complétement par sa valeur numérique dans un systéme d'unité choisi et elle n’est liée 4 aucune direction dans l'espace (masse, volume, temps, ....)- 1.2) Grandeur vectorielle : Une grandeur vectorielle se définit non seulement par sa valeur numérique mais aussi par sa direction et son sens dans l'espace (force, vitesse, .....)- 1.2.1) Vecteur : Un vecteur est un segment de droite orienté (figure 1.1). IL est caractérisé par : - Une origine ou point d’application (point A). - Une extrémité munie d'une flache indiquant le sens du vecteur (point B) - Un module ou valeur numérique, donné par B la longueur du segment AB et noté par :|| 4B| - Un support ou une ligne d'action (droite kl) A kc 1.2.2) Différents types de vecteur : Figure 1.1 = Vecteur libre : V'origine du vecteur peut se déplacer librement dans l’espace. - Vecteur lié : lorigine du vecteur est fixe. - Vecteur glissant : 'origine peut se déplacer le long du support du vecteur. - Vecteurs équipollents (ou égaux) : Iis ont le méme module, le méme sens et ils sont portés par un méme support ou par des supports paralléles. 1.2.3) Produit scalaire de deux vecteurs : Le produit scalaire de deux vecteurs 7; et V3 (figure 1.2) est égal au produit de leurs modules par le cosinus de l'angle ente leurs directions, — Vy ° Figure 1.2 Page 1[ea] = |e]. ese an 1.2.4) Forme analytique du produit scalai Soient les deux vecteurs 7, = (x,,1.%1) et Ve = (x2,¥2,%2) dans la base orthonormée directe (i, j, k). Le produit scalaire de ces deux vecteurs est le scalaire défini par la relation : VV, = (xa + uf + 21k). (aat + yo + 22k) = Oryx2 + y1-Y2 + 24-22) (1.2) Car:kisjjokk=1 eifajisik=Risjpk=Rj=0 (13) 1.2.5) Propriétés du produit scalaire : + Commutativité : 2. b. = ba (1.4) Distributivité par rapport a 'addition : 2. (b+ 2) =ab+a¢ (1.5) + Linéarité : (ec ). (Bb) =« B(A.B), (a et B des constantes) (1.6) 1.2.6) Produit vectoriel de deux vecteurs : Le produit vectoriel de deux vecteurs Vj; et V3 est un vecteur (figure 1.3) dont le module est égal au produit de leurs modules multiplié par le sinus de l'angle entre leurs lignes d'action et dont la direction est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs. Wav, =V3 (1.7) |#\| = |%I|. "| sino a8) Le sens du vecteur V3 est déterminé par la ragle de la vis a droite ou de tire bouchant. % Ss ° % Figure 1.3 1.2.7) Forme analytique du produit vectoriel Soient les deux vecteurs V7, = (xs,ys,21) et Vz = (2,y2,22) dans la base orthonormée directe (i,j, k), le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur défini par la relation ije . a= |x, ya] = Or 22— Yo mE Cer 22 — ee mit Oye — MWK (1.9) Itz Yo 22 1.2.8) Propriétés du produit vector - Le produit vectoriel de deux vecteurs est nul si les deux vecteurs ont la méme direction. = Non Commutatif : ¥,°7, = -7,°¥/, (1.10) - Distributivité par rapport 8 addition : 3*(B + 2) = axb + a%¢ (1.41) - Lingarité : (o 2)*(b) =« B(a*b) (4.12) Page 2Mécanique Ration chapitre 1 ARappols mathématiau 1.2.9) Double produit vectoriel : ooo Le double produit vectoriel de trois vecteurs V,, V2 et V; est un vecteur. R.B)B-(h.m)% (1.13) 1.2.10) Division vectorielle : Soient deux vecteurs V7, et 7 non nuls satisfaisant la condition V7 .V, Les vecteurs ®, solution de 'équation 2 AV; = 7; sont données par la formule wit 3 R= AR avec 2ER (1.14) Le produit mixte de trois vecteurs 4, B et ¢ est un scalaire d défini par la relation : d=é(a"b) (1.15) 1.2.12) Propriétés du produit mixte : Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte : i. (b*2) = b. (¢*4) = ¢. (2b) (1.16) Page 3