TRUONG DAI HOC BACH KHOA HA NOI NAM XAY DUNG VA PHAT TRIEN 'N TRONG MINH XUAT BAN KHOA HOGume] TRUGNG BAI HOC BACH KHOA HA NOI 50 NAM XAY DUNG VA PHAT TRIEN : TRAN TRONG MINH BACH KHOA ; fase a006 NGUYEN PHAM THUC ANH HE THONG SAN XUAT TU DONG HOA TICH HOP MAY TINH a NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOILOI NOI DAU Vao nhitng nm déu ciia cdch mang céng nghiép, Tee déng hod duoc biét dén hue qué trinh ste dung may méc thay thé con nguwoi trong sdn xudt. Yao nhizng nism 1940 we dong hod thudng dieoc sit dung trong cong nghiép ssn xudt 616 niu qué trinh van chuyén te dng cdc chi tit gitta edic may sin audt cing qué trink gia céng lien tue tai cde may dé, Neay nay, nhiing thernh teu to 1én trong cong nghé may tinh va hé thing diéu khién da mor rong dink nghia vé te ding hod. Theo 46 te dong hod Ia mot qué trinh sin xudt véi nhiéu hoat déng xay ra theo mét trinh tw dugc tap trinh cde trang thidt bi dac this, didi se gidm sét, theo d0i ciia he 1 khién, c6 kha nding thay déi dé ddp ting véi cée diéu kign bén ngoai va cdu sue cd mét 161 thiéu ctia con ngudi. Tu déng hod lién quan dén rat nhiéu Tinh vuc, dé lit cdc hé thing diéu khién s8 NC, CNC, kj thudt nguoi may rébat, ccic hé thong thiét ké, diéu khidn san xudt véi sw tro gitip ca may tinh CAD, CAM, hé thong, san xudt linh hoat FMS, Trong nhiing ndm gin day cdc hé thng sén xudt we déng hod hign dai duge du nhdp vao Vigt Nam ngay cang nhiéu. Tu ding hod noi lén nh mot su hudg bat bude md sin xudt céng nghiép phai huang theo trong tin hink héi nhdp quéc 1é dang dién ra manh mé. Chink vi vay viée dao tao, bé sung kién thie vé ne ding hod cho ode ky su la mét nhiém vy diege dat ra cdp bch. Trong khi ndi dung déto tao chink ciia phan lin cde chuyén nganh gj thudt trong cde truéng dai hoc medic ta chi chi trong dén khia canh sau sde ctia mot link vice hep thi vige tong dung cing nghé ne dng hod lai d6i hoi su k&L hop mot cdich hop ly nhiéu tinh vye voi nhau, ké ca vé khia canh quén 8, nha mue tiéu dat higu qué kinh té-kp thudt cae nhit, Tai ligu ny ra déi nhim cung cdp cho sinh vién ciing nlue cde cén bd ky thuét nbi chung nnhitng khdi niém co ban vé mét bé thing san xuét te dng hod tang thé cing hw cdc phucong phdp aé phan tick, dénh gid, rhiét ké hé thng nay. Cée tic gid xin chan thanh cim on GS. TS. Nguyén Cong Hién ciing ede ding nghitp da déng-gép nhizng ¥ kién qu bau cho a cong cling nhue ndi dung ciia cubn sich. Mac div da hét site cd ging nhung khong thé irdnh khoi cde thiéu sét do ty dng hod Ja mét link vue rat réng lén. Chiing t6i réx tran trong vat mong nhén due nhiéu y kién dong gép ctia ban doc. Cac y kién xin giti R6 man Tue déng hod XNCN, Khoa Dién, Truing Dai hoc Bach khoa i. Cae tae giaMUC LUC 1.M6 DAU 9 1.1. Binh nghia Tw dong héa 9 1.2. Phan Toai ce he hing ty dong hoa. 9 1.3. Khi nigm vé CIM (Computer Integrated Manufacturing) n 1.4, Ly do phai ty dong héa 2 1.5. Cac § kidin ching va ing ho Ty dong hoa 13 1.5.1. Céc 9 kin chong tai Ty dong hod 4 1.5.2. Cle y kign ing ho Ty dong hod. 2, NHUNG KHAI NIEM CO BAN VE HOAT DONG SAN XUAT.. 16 2.1. Nhiing logi hinh sin Ud. . é 16 2.2. Nhting chife nang chinh cia hoat dong sin xu... ly) 2.2.1. Cac qua trinh gia cong 18 2.2.2. Lip tép 2.2.3, Di chuyén va luv gid 2.2.4, Kiém tra va this nghiem. 2.2.5. Gidm sat va didu hanh san xuat 2.3. Té chic va xitIy thong tin trong hoat dong sin xuat .... 2.4, Cé&e Toai mat bing sin xuat .. . 2.5. Mé td toan hoc céc hoat dong trong sin xu... 2.5.1. Thai gian che tgo (MLT-manufacturing lead tim) 2.8.2, NANG SUfbe cnn 2.5.3. Che thanh phi cia thai gin tch eve 7, 2.5.4, Nang luc sin xu. 2.5.5. Mite d6 si dyag vi mie 49 af sing 2.5.6. Téa Kho trong qué trinh sim xu (WIP - Wark in process). 2.5.7. Nhan xét vé céc khéi nigm dua ra tren 2.6. Cic chidn luge ty dong héa. 3. DAY CHUYEN SAN XUAT TUDONG HOA 3.1. Nhimg van dé chinh vé day chuyén uy d9ng ... 3.1.1, Cc dang day chuyén tu dong hod .. 3.1.2. Céc phuong phap di chuyén chi tét..3.1.3. Bo dem... 3.1.4, Cée chite nang vé diéu khién 3.2. Phin tich mot day chuyén ty dong... 3.2.1. Cac thuat nga. 3.2.2. Phan ich dy chuyén ty dong khong. c6 69 dem 3.2.3, Day chuyén ban ur dong... 3.3. Day chuyén c6 bo dem z 3.3.1. Céc gigi han vé higu qua cua 69 dem 3.3.2. Phan tich day chuyén hai cong doan.... a rr—seeEE— 3.4.1. Céc he thong Lip rép . 3.4.2. Vain d8 cin bing Sty chuyén trong dty chuyén lp cép bang tay... - TE 4, CAC HE THONG SAN XUAT DIEU KHIEN SO 4.1. Khdi nigm vé diéu khién s6. 4.1.1. Hé toa d6 va cde chuyén dong 4.1.2, Céc kiéu hé thong digu khién s6. 4.1.3. MCU va ce bd phn co bin : 4.2. Uing dung digu khién s6 trong gia cong cét got kim toa. 4.3. Lap trinh cho chi tigt 4.3.1, Cée phuong phép IQp trinh, 4.3.2, Ngon ngit lap trinh APT. 4.4. DNC, CNC va AC (Adaptive Control)... 4.4.1. Céc vin d8 d6i v6i NC thong thudng... 4.4.2. DNC... 4.4.3. CNC 44.4. Hg thong du Khignthich ngh (Adaptive Control - AC) 5. ROBOT CONG NGHIEP. 5.1, Dinh nghia Robotics.. 5.2. He théing robot. 5.2.1. Chiu tre €9 kh e¥ia 1066. 5.2.2. Céc thong s6 dic trung cia he chéng robot 5.2.3, Céc hé thong truyén dong robot 33 a4 34 35 37 40 42 42 43 47 47 4B 50 36 56 aot, . 58 58 63 as 18 16 8 81 81 81 83 . 86 875.2.4. He thong diéu khién chuyén dong (Motion Control), 5. Cam bién 5.3. Lap trinh cho 76b6t..... - 5.4. Céc linh vuc tmg dung ciia RObOt cong nghiép... 5.4.1. B6 tri mat bang cho RObOt hoat dong ..... 5.4.2. Cée img dung cia Robet trong sin xual 6. HE THONG VAN CHUYEN VA LUU GIU. 6.1. Vai rd cba he théng vin chuyén va how git... 6.2. Phan tich hé thong van chuyén... 6.3. Cée nguyen Iy co bin cia be thong van chuyen 6.4, Céc loai he thong van chuyén ....-- 6.4.1. C&e he thong bang chuyén 6.4.2. HE thong xe uy hanh (Automated Guided Vehicle - AGY). 6.5. He thong nha kho uy dong. 17. NHOM CONG NGHE VA TUDONG HOA LINH HOAT 7.1. Nh6m cong nghe .... TLL. NhOm C&C Chi ti8t..eo 7.1.2. Phan loai va mii hos chi tit... 7.1.3, Phan tich dong san xuat (PFA) 7.1.4. Thiét ké cde dom vi may 7.1.5. Cée loi {ch eta nhém cong nghe.. 7.2. He théng sin xuat linh hoat (Flexible Manufacturing System = FMS) ...0. 7.2.1. Kh&i nigm vé hé théng sin xudt linh hoat FMS. 7.2.2. Tram hoat dong cba FMS.. 7.2.3. Cac he théng van chuyén nguyen var ligu va kho twa 7.2.4, Hg thong diéu khién bing méy tinh... 7.2.5. Thiét ké FMS. 7.2.6. Céc phuong ph4p phan tich mot he FMS. 7.2.1. Céc loi ich cia vige str dung FMS... 8. HE THONG SAN XUAT TICH HOP MAY TINH (COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING - CIM)....... 8.1. Thigt ké véi su trg gitp cba may tinh CAD (Computer Aided Design). 89 a1 92. 93 93 95 99 99 99 ve 102 102 103 106 109 2 112 113 1s 118 120 1s 126 126 127 131 2134 135 2.136 1378.1L. Khdi nig co ban vé CAD... 8.1.2. Céc bo phan cta CAD 8.2. Sin xust vi su tro gitip cba ma tinh CAM, (Computer Aided Manufacturing)... 8.2.1. Lap ké hoach sin xudt.. 8.2.2. Digu khign sin xust 8.3. He thong CAD/CAM 8.4, Sin xu ich hop méy veh hos CIM (Computer Integrated Manufacturing) 8.5. Lap ke hoach qué itinh v6i su te gidp cba méy tinh (Computer-Aided Process Planning ~ CAP)... 8.5.1. Cae hé thong lap ké hogch qué trinh kiéu phuc héi 8.5.2. Céc he thong CAPP 190 HAP on 8.5.3. He thong lap K€ haach sin xu teh hop may tinh hos. 8.5.4, Lap ké hoach nhu cu nguyén vat liga (MRP). 8.6. Lap ké hogch nhu céu ning luc sin xust CRP (Capacity Requirement Planning), 8.6.1. Vai trd cha CRP. 86.2. Cau triie cha CRP... 8.6.3. Hoat dong cia hé thong CRP 8.6.4, Diéu chink nang lye sin xudt 8.7. Digu khign hoat dong sin xuat phan xudng (Shop Floor Conirol - SFC) 8.7.1. Cau trie cita he thong SFC... 8.1.2. Hoat dong cita he thong SFC = 9. NHA MAY TUDONG TRONG TUONG LAI. 9.1. Cae xu huéng trong san xuat 9.2. Céc nha may ty dong hien dai 9.2.1. Céc he thng thong tin trong nha may tw dong. 9.2.2. Gia cong v2 lip r8P so 9.2.3. Van chuyén nguyen vit lieu... 9.2.4, Céc he thong KiGM 178 sosssneennnnenee 9.3. Cae nha mdy tap rung... - TAI LIEU THAM KHAO... 139 142 42, 143 lag su 144 14s 147 148, 149 149) 152 160 160 160 161 162 163, 163 164 166 166 2 A6R 168 169 170 170 ATL iB1 mopAu 1.1 Dinh nghia Ty déng hoa Ty dong héa la mét céng nghé san xudt sir dyng ede hé théng co khi, dign tir, may tinh dé hogt déng va diéu khién qué trinh san xudt, Céng nghé nay bao gbm: * C&c may tur dong dé gia cng cée chi tiét, * Cac hé théng lp rap tu dong. * Rabét cing nghiép. = Hé théng luu gitt va van chuyén nguyén vat ligu, © Hé théng tu dong kiém tra va gidm sat chat luoneg. «Cae hé théng diéu khién qué trinh. = Hé théng thu thap, xit ly sé ligu dé digu hanh, gidm sat hogt déng san xuit Qué trinh san xuat cé thé phan loai thanh: © San xudt rdi rac, vi dy: san xuat co khi, lip rép 6t6, lp rap dign tte... © San xudt theo qué trinh lién tue, vi du cdc nha may héa chat, mang,... idy, xi 1.2 Phan ioai cdc hé thong ty dong héa Céc hg théng ty dong héa (TBH) 4 thé phan loai thanh ba loai cor ban sau: ™ Ty déng hod cé dinh, = Tye dong hos 1 = Tu déng hod mém déo. trinh dupe, Tur dong héa c6 dinh la nhting hé thong san xudt ma trinh ty hoat dong 1a .¢8 dinh, duge xac tp sin boi thiét bi. Méi mét hoat déng trong qua trinh tuan tw thudng 1a rat don gian. Cac may méc két hop cdc hoat déng nay lai trong m@t hé théng phic tap. Bac diém co ban ciia TBH ed dinh 18:~ Diu tu ban dau rit lén cho cdc may méc chuyén dung. ~_ San xudt vei sé lugng [én v6i nang sudt rit cao nhumg citi sin xudt mét loai san phim hoe mot s6 chi tiét trong san phim. — Hu nhw khong thé thay ddi san phd TDH lap trinh duge dic trmg bai kha nang thay di duge trinh ty san xudt theo timg logi san pha. Trinh ty san xudt duge diéu khién boi chuong trinh. Dac diém co ban ctia loai hinh TBH nay nhur sau: — Diu tu ban dau lén cho cdc may méc thing dung. Sé Iugng san xuat thip so véi TDH ¢é dinh — Tuong déi mém déo khi cdn thay déi mat hang san xuat. — Phd hop véi sin xudt theo timg 16. TBH mém déo (cbn goi l& TDH linh hoat) fa bude phat trién cao hon cha TDH lip trinh durgc, trong 46 hé thong cé thé dap tng cde yéu cau vé thay di sin phim ma khéng mat thai gian dé thiét lp lai trinh ty hoat déng, do dé hé thong ¢6 thé sin xudt ra durge cae loai sin pham kha nhau theo céc lich trinh khéc nhau, Dac diém co ban cita loai hinh TBH nay nhw sau: tinh da dang sin phim TBH lip h Cao duge ‘Trung TBH binh mém déo . TBH od Thip ‘Trung binh Lon Sé long Hinh 1.1 So sénk teomg i giita cde ee thie TDH ¥é mite a phite tap cla 10Dau tu ban dau rat \6n cho cdc may médc ic ching. San xuat lién tue véi cdc loai sin phim khéc nhau, = Séluong san phim thdp va nang sudt cling tuong déi thap. Rat mém déo d6i voi sy thay déi san pham, Sy khdc biét gitta ba loai hinh TDH ndi trén duge thé hién qua sy so sdnh tuong ddi gitta chiing vé mite dé phite tap cla san pham va sé lucng san phim lam ra nhu trén hinh 1.1 1.3 Khai niém vé CIM (Computer Integrated Manufacturing) CIM la mot khai nigm vé hé thong san xudt, trong dé méy tinh durge mg, dung réng rai trong céc khau thiét ké sin pham, lap ké hoach sin xuit va thye hign cde chire nang kinh doanh trong hoat déng san xuit. Theo nhan dinh nay thi CAD/CAM (computer-aided deisgn va computer-aided manufacturing) [a nhiing khai nigm rét gin nghta voi CIM, Thiét nd R&D Lap kéhogch (2) Qué trinh san xult Nguyén vir liga Hinh 1.2 Mé hinh béinh xe CIM. Quan hé gira CIM va hoat dong sdn xudt n6i chung duge thé hign mot céch 1 nhdt qua mé hinh binh xe CIM. Banh xe CIM duge thé hign tren hinh 1.2. Theo mé hinh bénh xe CIM, TDH lién quan truc tiép dén qua trinh san xuat, gia cng, lip rép, thir nghiém chat Iuong,,.., tte I& qua trinb bién nguyén vat ligu thinh sin phim cui cing. Tuy nhién 48 cho céc hoat udong sin xuit dign ra mot cach ¢6 higu qua thi can phai c6 mét loat céc hoat déng gidn tigp nhw lap ké hoach, diéu hanh san xuai, thiét ké va cic hoat dng kinh doanh. Cac hoat d6ng kinh doanh lién 1a cdu noi gitta nha may sin xudt v6i méi trudng bén ngoai, dé 1a vige mua ban nguyén vat ligu, phu ting thay thé, khuéch trong sin phim dén ngudi tiéu ding (marketing), tiép nbn va xir ly don dat hang, thanh todn,... Céc hoat dng gidn tiép chi yéu lign quan dén vic xi ly thong tin va ngay cang img dung may tinh higu dé tyr dong hoa. Day chinh la linh vue cia CIM, 1.4 Ly do phai ty dong hoa Tu dong hod 1a nhu cau tét yéu cia sin xudt hign dai trong céc doanh nghiép do cdc nguyén nhan chinh nhy sau: 1. Tang nding sudt. Tu déng hoa cdc hoat dong san xudt dan dén tang ning suat lao dong. Nhé 4p dung Ty dong hod, s6 sin phim dau ra trong mot gid cOng lao déng tang lén so véi lao ding gin don 2. Céng lao déng tang. Xu hudng cia x4 héi cong nghiép thé gidi 1a gid céng lao déng ngay mét ting. Dau tu cing cao cac thiét bi tu déng 1a bign phdp kinh té dé thay thé cdc hoat ding bing tay cla cdc céng nhan. O cée nurée céng nghiép phat trién, chi phi lao dng cao khién céc chi doanh nghiép phai dua may méc vao thay thé con ngudi. Do may méc cé thé cho nang suat diu ra cao hon, sir dung tu déng hod dan dén chi phi cho mat don vi san phim thap di. 3. Sw khan hiém lao déng. Trong cde quée gia céng nghiép hang diu hyn c6 sy khan hiém lao déng va phai nhap khau lao dng hang nam. Sur khan hiém nay eiing thie day nhu cau phat trién ty déng hod 4. Xu hudng lao déng trong cdc dich vu. Xu hudng nay dic biét ndi tr6i& Mj. Theo mét béo cdo nam 1986, ty 16 ngusi lao ding trong sin xudt chi chiém 20%, trong khi d6 ty Ié nay 6 nm 1947 [a 30%, con nim 2000 chi cn 5%. R8 rang ty dng hod sin xuat da din t6i sw chuyén déi nay. Tuy nhién con mét s6 yeu t6 xa hdi din dén sy chuyén déi nay. Su phat trién cha. cée eg quan chin phil thanh ph6 va khu vwe da tigu thy mét hxong thi phn Jao dong nhat dinh. Ngoai ra, cdn mét sé lén nguai dan coi lao dong & cde nha may la vat va, hen kém va khong cd, trién vong. Quan diém nay dan ho én vigc tim kiém cdc céng viée trong linh vue dich vu nhu lam vige trong céc co quan eda Chinh phi, bin hang, bio hiém... 5. Tinh an toan. Tu dong hod hoat dong va chuyén ngudi van hanh sang vai trd gidm sit d& ting tinh an toan sin xuat, 126. Gid nguyén vat ligu thé cao. Gid nguyén vat ligu cao din dén yeu cdu cho vige sir dung nguyén vat ligu mét cdch higu qua. 7. Cai thién chdt long sain pham. Cac hoat déng ty déng khong nhimg dua ra san pham nhanh hon so vi lao déng thi: céng ma c6n san xuat duge cae sin phim chit long cao. 8. Thai gian sdn xudt rit ngdn. Tw dong hoa cho phép nha sin xudt giam thai gian tir khi nhdn duc don dat hing cia khich hang t6i lic tri hang, Diéu nay dua Jai cho nha sn xuat cdc uu thé canh tranh trong viéc gia ting dich vu t6t hon cho khéch hang, 9. Gidm luu kho cde san pham dang dé. Viée ua kho mot 6 lugng lon cde sin phim dé dang gay ra mét chi phi dang ké cho nha sin xuat do né lam ngmg dong nguén tién té. Lum kho céc sin phim dé dang khéng mang Jai gid tri vé kinh 18. Do 46 cée san phim dé dang nay cin phai duge gid thiéu. Ty dong hod sé thue hign viée nay bing viée gidm thai gian e6 mat ctia cde chi tiét gia cing trong nha may. 10.88 thiét hai lon vi khéng tw déng hod. Uu thé cgnh tranh s& duge tang béi vige ty dng hod cdc nha may san xuat. Uu thé nay khéng dé dang biéu hién mt cach mang tinh ban quyén. Loi ich cua viée sir dung uy d hod thudng duge biéu hign theo mét céch xée dinh nhu chat Ivong sin phim cao, ban chay va hinh anh t6t hom cia cong ty. Cac céng ty khong tw déng hod thurdmg kém wu thé canh tranh v6i cde khéch hang, céng nhan cia chinh nha may va céng ching Tat cd cdc yéu t6 trén hop véi nhau dé Kim cho ty déng hod sin xudt tor nén kha thi va thay doi khéng ngimg mét cach higu qua so v6i lao ding thi cng trong sin xuat. 1.5 Cac y kién chéng va ung hé Tw déng hoa Vao nhiing nam $0 va 60 cia thé ky 20, tu déng hod san xuat 1a vén dé mang tinh quéc gia tai céc nude céng nghiép phat trién. Cac Linh dao ca eéng nhén va cdc quan chite Chinh pho da tranh cai xung quanh viée chéng va ting hé Tu ddng hod. Ngay ca nhimg nha kinh doanh nhiing ngudi dung nhw duge Igi tir né cling thudmg xuyén ty hoi Jiu Ty déng hod c6 thue su dang gia khi chi phi dau tu qué cao. 3 cé nhing y kién nén han cl 46 ctta cdc céng nghé sin xuat méi trong cing nghiép. Neguge lai 6 nhimg nghi dinh cho ring Chinh phi khéng nhimg phai khuyén khich cdc céng nghé Tu déng hod méi ma cdn phai hé trg ve tai chinh cho né (nhu Chinh 13phi Nhat da thre hign), O day chting ta sé xem xét cdc ¥ kién ting hO va chéng Tur dong hod. 1.5.1 Cac y kién chéng lai Ty dong hod L. Tye déng hod dén dén viés thay thé con nguéi bing may méc, biéu nay dan dén tranh cai ligu cong viée chin tay s® duoc nang cdp hay ha cip bai ty déng hoa. Mét mat, tu dong hod nhdm chuyén kj nang a 6 dé thure hign céng viée tir con ngudi sang may méc, Néu lam nhu vay, sur edn thiét cha cdc céng nhdn lanh nghé sé giam di. Do vay cae céng viée chan tay con Jai sau khi tu dng hod sé yéu edu it ky nang hon. Vi vay 6 khia canh nay, ty dong hoa lam ha cap cde céng viée tay chin. Xét & mét gée dd khdc, cdc cong viée don digu theo |é trinh la dé dang duge ty déng hoa. Can it cong nhan hon cho cong viée nay. Cac cng viée ddi hdi kj nang cao thi rat khd ‘ty dong hod. Do vay tu déng hod da nang c4p cho céng nhan san xuat chir khéng phai ha cdp. 2. Ty déng hod dan t6i it vige lim va gdy ra thét nghiép ngay cing ang. Do tw déng hoa ting nang suat sin phém v6i mute 4 nhat dinh va cde céng vige mai duoc tao ra khong dap img duge nhu cau sir dung lao dong nén céng nhan bj sa thai ngay cag nhiéu. 3. Tie dong hod lam gidm site mua. Diéu nay 1a hé qua cia it vige lam. Khi may méc thay thé con nguoi va cc céng nhan nay tham gia vao di ng that nghigp thi ho sé khéng cé long dé mua cée sin phém durge sin xudt tur dong hod. Thi truémg tr nén han ché 46i voi cde sin phdm do nguisi dan khong 40 kha nang dé mua, ton kho ting lén, sén xudt phai ngimg Iai, Dé Ia cac ly do dé dan dén su suy thoai vé kinh té, 1.5.2 Cac y kién Ung hé Ty dong hoa 1. Tu déng hod la chia khod dé gidm sé ngay lao déng trong man. Xu hung giam gig am vigc va ting thoi gian nghi ngoi da va dang duge quan tim. S6 gigs Lim vige tigu chun hign nay khong 40 trong m6t twin, Nhiéu y én cho rang vige ty déng hod sé cho phép sé gid lam vigc trung binh trong tuan tiép tuc gidm va ré rang chat Jugng cudc song sé tot hon khi sé gid nghi ngai tng lén, 2. Tw ding hod mang dén diéu kién lam viée an toan hon cho nguéi céng nhdn. Do nguii céng nhan sé {t truc tiép tham gia vao cdc hoat déng gia céng nén sé gidm cdc tai nan lao déng. 43. Tw déng hod dan dén gid ca thdp va san pham tét hon. Cé thé dye doan dugc ring chi phi dé san xudt mét don vi sin phim béi cde may cong cy chuyén dung thong thudng doi hoi sy van hanh ciia ngudi céng nhan sé Idn gép hang trim lan chi phi dé sin xudt fogi sin phim dé trong da chuyén san xudt ur dong hod hang loat. Céng nghé vé dién ti da dura ra mt nhiéu céc vi du trong vige cai thign cong nghé sin xuat dé giam dang ké chi phi trong khi ting gid tri cla sin phim, vi du nhu v6 tuyén mau, cde thiét bi stereo, my tinh. 4. Su lén manh cia cong nghigp tw dong hod s? lam tang eu hi vige Lam. Diu nay dc biét diing trong cong nghiép may tinh, Céc céng vige me nay khong chi la cdc cOng vige truc tiep sin xudt, ma con la cde céng vige danh cho ngudi lap trinh, ky su hé théng... 5. Tu déng hod la phuong tién dé nang cao chat lvong ctia cudc séng Nang suat lao dng ting nhd cdc bién phap tur dong hod sé ting mu séng tia ching ta, Néu déng Iuong ting khéng kip uing ning sudt sin phim sé dan dén lam phat, Diéu dé lai dan dén viéc gidm mute séng cia ching ta. Dé lam cho xa hi t6t hom, vige ting nig suit sin phim phai nhanb hom ting luomg. Do vay & mét khia canh nio d6, tw déng hoa véi yéu edu tang ning sudt sin phim chinh 1a phuong tign dé nang cao chat hrong cudc sing 15EBOOKBKMT.COM (C§ng dng K§ thus eo dign Vigt Nam VMIC 2 NHGNG KHAI NIEM CO’ BAN VE HOAT DONG SAN XUAT 2.1 Nhieng loai hinh san xuaét San xvdt 1a mot qua trinh bién d4i nguyén vat ligu thanh cdc sin phim co gid ti, nghTa 14 c6 thé ban duge. Cé thé thdy rang hoat dng san xuat hign dién trong hau hét cac nganh céng nghiép. Tuy cdc qué trinh san xudt trong cdc nganh céng nghigp khdc nhau cé nhimg die thi khéc nhau nhumg bin thin qui trinh sin xudt o6 nhimg die tinh co ban chung. Dé c6 thé ty dong héa duge céc qué trinh san xuat ta phai phan tich va tim biéu nhong ac tinh chung niy Trude hét, cdc loai hinh san xuat 6 thé duge phan loai nhw sau: 1. Sén xudt don chiée 2. San xudt theo 16 3. Stin xudt hang loat Sn xudt don chiéc ta san xuat méi lin chi lam mét san phim. Thong thuong sin phdm ny cé kich cd lim va d6 phife tap cao, vi du nhu mét chiéc may bay, mét cl au thy, mot tuabin cd lon... Loai hinh san xuat nay yéu cau trang thiét bj c6 kha ning phuc vi nhieu loai céng viée, ngudi tao déng phai cé trinh dé va ky nang tot, phit hop voi nhiéu Joai céng viée hac nhau, San xudt theo 16 '& 1oai hinh san xudt mdi lin cho ra mot loat sin phara gidng nhau, s6 long vita phai. Cac 16 sin phim e6 thé lap Iai theo chu ky hoae thay d4i vé chiing loai va sé hrgng him dap ting nhu céu eita khéch hang. Trang thiét bj trong san xudt theo [6 phai cé ning sudt cao, cé thé thay di dé phi hop voi nbiimg san pham khac nhav. D§e diém chinh cua loai hinh sin xudt nay 1a sin phim duge tich tu dan trong phan xudng cho dén khi dat dén sé wong etta 16 hang thi duge xudt hét di cing mét lan, sau d6 Iai tich ty din dan. San xudt hang loat dc trumg boi chi lam ra mét loai san pham nhung voi sé wong rat Ién va lign tuc, Hé thong trang thiét bi thudng 1a loai dae ching, thiét ké riéng cho m9t loai sin phdm va 6 nang suat rat cao, Loai hinh san xudt nay chi yéu cau lao déng gian don, chi biét lam nhtng cong 16vige don gian, 14p di l4p lai nhu di chuyén, sip xép hode theo doi may hoat dong. Cé thé so sdnh nbting loai hinh sén xudt nay qua hinh 2.1 dudi day Six hing loat Six theo 16 Six don chi | ‘$6 lurmy san phim » Nang svi, ——_____» <—Trinh 6 lao ding, —___ Van ning — Trang thigt bj, > Be ching. Theo Mat bling sin xuat ap Theo dong. qua trinh sin ph Hah 2.1 So sinh cic logi hinh sain xudi 2.2 Nhieng chtrc nang chinh cua hoat déng san xuat [ \ 1 cineing \ \ ati rip 3. Van chuyén va luu gitt Neguyén } 3. Van chuyén va hru gi | sin vat ligu 4, Gidm sat va thir nghigm phim Nhip Xuit Digwhanh sin xuét | Hinh 2.2 Mé hinh hinh éng cia hoas dong san xudt Hoat d6ng sin xudt thye hién nhimg céng vige chinh sau day: 1. Gia cng 72. Lip rap 3. Van chuyén va lu git nguyén vat ligu 4. Giém sat va thir nghigm 5. Diéu hanh M6 hinh sau day trén hinh 2.2 thé hign cc chire nang trén theo mé hinh hinh éng ca hoat ding sin xudt. 2.2.1 Cac qua trinh gia céng Gia céng bao gém cac qua trinh co ban sau day: 1. Coban Cae gia cng bude hai 3. Mérrdng cae da tinh vat ly 4. Hoan thién. Nouyén tiga Thiét bi a San phim Cong ew ae Gia cong Nang kegmg anes phé Lao dong phim —me Tao gia 07 gia tang (bindege) Hinh 2.3 Chite nang ctia qua trinh gia cong. Cé thé mé ta vé cdc bude gia cong nhu sau. Buéc gia céng co ban nhim tgo ra hinh dang ban dau cho chi tiét duéi dang phéi bao gm cae bude dic, rén. Cac qua trinh bude hai nhim tao nén hinh dang hinh hoc cho chi tiét bao gdm cde bude tién, phay, mai. Dé mé rng ede dc tinh vat I cho chi tiét c6 thé bao gdm céc qua trinh t6i, u. Bude cudi cing dé hoan thién chi tiét cdn phai son bé mat, ma. Nhu so dé trén hinh vé 2.3 cho thay, qua trinh gia céng da str dung nhan céng, nang lung, may méc dé bién déi cdc 18nguyén vat ligu thé thanh cde chi tiét c6 gid tr). Mat phan cia dau ra [a cic phé pham c6 thé phai bé di hode quay lai dé gia c6ng lai 2.2.2 Lap rap Lap rap 1a mét trong nhimg hoat déng co ban thir hai trong sat xuat, i v6i mot s6 xi nghigp lp rép la mot hoat dng chink, chigsm toan bg ce chi phi trong qué trinh sin xudt, Trong lp rép hoat dng chinh 1a rap néi cae chi tiét lai voi nhau dé tao nén san pham eudi cing, tuy nhién phan lon chi phi trong qué trinh nay lai 6 the 18 dé di chuyén_ dong nguyén vat li¢u, cée chi tiét thanh phan va cde sin phim. 2.2.3 Di chuyén va Iwu git Di chuyén va luu git déng mot vai trd rat quan trong trong bat cir qua tinh san xuat nao. Trong mot sé trang kop di chuyén va liu gilt nguys vat ligu va cde ban thanh phdm mét cach hop ly 1a yéu t6 chinh tao nén higu qua cho san xuat 2.2.4 Kiém tra va thir nghiém Kiém tra va thir nghiém dim bao sin xudt ra nhiing sin phim chat Iugng, gid phé phim. Thir nghigm thudng duge tién hanh véi san phim cui cing dé chdc chan rang ching ¢6 duge nhimg tinh nang nh thiét ké. 2.2.5 Gidm sat va diéu hanh san xuat Giam sat va diéy hanh san xudt dam bao ring qué trinh sin xudt din ra trdi chay, lién tuc, st dung mét céch c6 higu qua céc nguén tye nh trang thiét bi, vat tu, strc lao dng, phéi hgp cac hoat dong nham dat duge cae yéu cdu do quy trinh cong nghé quy dinh. 2.3 Té chirc va xt ly théng tin trong hoat déng san xuat Dang thang tin trong boat déng sin xuat bao gom bén chire ning chinh Kinh doanh Thiét ké sin pham Ké hoach san xude io Diéu hanb san xudt 19Chi tiét vé cde chite ning trén dong sin xuat néi chung duoc thé Phat icién sén phdm y vA mdi quan hé gitra ching va hoat hign qua m6 hinh trén hinh vé 2.4, Thiet ké -Ban vé-va ban kd cdc chi tit ate knéeh—/ Kin doanh hang Marketing Lap ké hoach —*| -Bannang Phan. \-Ké hoach six -Nhap nguyén—*4 ung KE hoach sie vat iu, Vat ws chi iy don nang “kb hoach nan -Thanh toan lye six Ditunanh six y “pid phi phn xudg -Gidm sat chat ing -Giam sat vat tu: Za Wink 24 Ding hing tin trong mt don vi sin ud 2.4 Cac loai mat bang san xuat Cing véi co cau t6 chifc, mdi nha may déu cé mét logi mat bing nhat inh, Mat bing sin xudt Hién quan dén vige b6 ti trang thiét bj theo yéu edu cng nghé, Cé ba loai m§t bing sin xuat chinh: ‘Mat bing cé dinh. Mat bing bé tri theo qua trinh. Té chite mat bing theo dong chay san phim. 1, Mét bing cé dinh Trong kiéu mat bing nay, thudt ngit “ed dinh vj tf ” chi trang thai ctia sin pham trong qué trinh sin xudt. De kich thuse lon va khéi lung ning, 20san pham duge dat tai mdt ché va cic thiét bj duge sir dung trong qué trinh ché tao duge dura tdi n6. Lap rap may bay va tiu thuy ia ede vi du vé loai mat bang nay. Logi hinh mat bing dur «in cfing ¢6 dic diém tuong tr, vi du nhu xay cau, nha 6... Tuy nhién sau khi hoan thanh, cdc san phim durge gitr Jai tai vi tri, cdn trong mgt bing sin xuat c6 inh, cdc sin phim duge chuyén di cho céng vige tiép theo. Logi hinh nay thudng duge két hop voi digu khién sn xuat phan xuong voi cée san pham phife tap duce sin xudt véi khdi Iugng nhd. Hinh 2.5 biéu dién mét mat bang san xuat cd dinh trong, ha may ché ta0 may bay. Oo O Oo Hinh 2.5. Mat bing san xudt 06 dinh. 2. Mit bing bé tri theo qua trinh Trong loai hinh nay, cde may mée sin xudt duge sip xép theo nhém nguyén céng san xudt. Cac may tign duge sip xép & mat phan xuGng, cdc may khoan & phan xuéng khdc va cdc may dic & mot phan xuong khac... Hinh 2.6 gidi thigu mt mé hinh don gidn cia dang mat ing bé tri theo qui trinh gia cong. Wu diém cita Jogi mat bang nay la kha linh host. Méi bé phn khée nhau dOi héi qué trinh gia céng khée nhau ¢6 thé duge dura dén cde phan xuéng trong ing theo mt trinh tw hoan chinh. Xe tai va xe tay duge sir dung dé di chuyén cdc nguyén vat ligu va cée bé phan. Loai hinh nay phi hop véi sin xuat xudng nho ho’e sin xuat theo 16. Dai khi cing duge sir dung trong sin xudt hang loat. 2‘tl My phy | May tiga May phay ngane Lin vio aiid May thou May biw Lip nip Bh, Hinh 2.6 Mat bing san xudt theo qué tinh 3. Té chire mit bing theo dong chay san phim : Qa Hinh 2.7 Mat bang theo déng san pham. Dang mat bing nay duge str dyng khi nha may duoc dat sin xudt mot san phém hode mét Iép sin phim voi khéi long én ho8c thé tich lim, dc bigt khi cde sin phim duge lép rép phitc tap. Véi loai hinh nay, ede trang 2thiét bi gia cng va lap rap cla nha may duge sap xép doc theo dong chay cua san phim. Céc san phim dé dang duge van chuyén béi cde bang chuyén hod ede phuomg tién twong ty tr phén xurdng nay ti phan xuréng Khe. RO rang loai hinh nay thich hgp cho san xuat hang loat. Viée sip xép hu vay khéng linh hoat va chi aia bao khi sé Iugmg lon duge dat hang dé bit vio chi ph dau tur ban dau. Hinh 2.7 bigu dign mét so dé sip xép mat bang theo dong chay san phim trong aha may. 2.5 M6 ta todn hoc cdc hoat déng trong san xudt MOt s6 khéi nigm lién quan dén hoat déng sin xuat can doe wong hoa 48 c6 thé phan tich durge cae hoat dng nay bing toin hoc. Dudi day sé trinh bay mot s6 khai nigm co ban nha. 2.5.1 Thdi gian ché tao (MLT-manufacturing lead time) Thai gian ché tgo (MET) 1a mGt trong mhiing khai nigm. quan trong nhdt trong sin xudt, MLT IS toin bé thai gian can thiét dé hoan thanh mot sin pham trong nha may. Thdi gian nay bao gdm nhiéu thanh phan nhung cé thé chia lam hai whém: théi gian tich cye va théi gian thu dng. Thoi gian tich cue la thi gian may chay dé gia cng san phim. Ky higu 7, Ia thi gian tich cue, nghia li théi gian may chay, vi Tyo li thoi gian may khong chay, mot thanh phan cia thoi gian thy déng. Thoi gian thy dng la cde khoang thoi gian dé chudn bi, di chuyén, luu kho va nhimg khoang thi gian cham tré Khe. Gia sit trong trong hop dang xét chi tit phai ché tgo qua ry may. Chit tiet duge ché tao theo 16, mai 16 Q san pham. Dé bat dav ché tao mot 13 Q sin phim cn mot thoi gian chudn bi chung la 7,,, Thai gian chudn bi bao gdm thai gian sap dat cdc chi tiét, chuan bj 46 ga va cde cOng cu can thidt. Khi 6 c6 thé biéu dién MLT nhw sau: ae MLT = '(Toy + OT + Toa) ey Néu gid thiét ring thdi gian tich eve, thoi gian thu déng 6 tit c@ cdc miy a bing nhau, bidu thite (2.1) tro thanh: MLT =n, (T,,+ QT, +Tw) 22) Biéu thire (2.2) ¢6 thé Ap dung cho cée dang sin xudt khac whau. Véi san xudt don chiée Q = J. Véi san xuat hang loat Q rat lan, MLT chi yéu xée dinh bit T,, 23Vi du: Mét san phim duge san xuat theo 16 50 chiéc, tudn tu phai cha qua 8 may. Thai gian chudn bj 1a 3h, Théi gian chay mAy 1a 6 phat. Thi gian thy déng bao yan chuyén, kiém tra, dong géi 1a 7h. Hay tinh so ngay can thiét dé sin xuat xong mét 16 néu phn xudng hoat déng 7 h/ngay. MLT = 8(3 + 50.0,1 + 7) = 120h. 86 ngay can thiét la: 120/7 = 17,14 ngay. 2.5.2 Nang sudt ‘Nang sudt ctia mt khau trong day chuyén sén xudt hode lip rap dugc xée dinh 1a s6 san phim lam ra dugc trong mét don vj thoi gian, thudmg hiy ath __ Tit (2.2) ¢6 thé thay thoi mi 1 sin phim 1: it ian dé chuan bj va gia céng tai mot may cho. = T, + OT, (2.3) ‘N&u Q 1a sé san phim can ché tao va qua trinh sin xuat cé mét ty 1é phé phim q nao 43, khi dé s8 6 Q/(1—q) sin pham phai chay qua mgt my. Do d6: Tro =Tu + OT, (1-4) @4) Nhu vay théi gian trung binh cho mét sin pham trén mt mdy trong day chuyén sé 1: 1, + OT, i(1- Ty #Tyy Ox tat OTM (I-9) 25) Q ‘Vay nang sudt ciia may d6 sé 1a: R, =1/T, (2.6) Trong sin xuat don chiée Q = J nén thai gian ché tao sé la: Tp =T, +7, Q7 2.5.3 Cac thanh phan cua thoi gian tich cye T, Thoi gian tich eve 14 thd gian sin pham ndm trén mét may nao dé. Tuy nhign khéng phai toan bé thoi gian dé may gia cng sin phim. Dé chain bj cho gia céng, chi tiét con phai duge gé lén may va céc céng cy cén thiét duge lip lén may. Vi vay e6 thé bigu dign 7, nhur sau: 24T,=T, +, tT, 2.8) trong 4 Ty: thisi gian may chay: Ty: thisi gian gd chi tid Ty: thai gian gd céng cu. 2.5.4 Nang Ive san xuat Nang Iyc san xuat cla nha may hod ciia mot day chuyén sin xuat xdc djnb kha nang lém nhdt sé Iygng sin pham 6 thé Lim ra duge trong nhimg diéu kign nhat dinh nao 46. Nhiing diéu kién nao dé cé thé 14 86 giér lan vige trong mét ca san xuit, s6 ca trong mot ngay, s6 ngay trong m6t tuan, ‘Thong thwimg. nng lye sin xuat xc dinh theo s6 lugng sn pham cd thé Lim ra duge trong mt ca hay mat tuin déi vdi mgt may hoke mét nhom may, va durge xae dinh nhy sau: PC =WS,HR, 2.9) trong 46 PC: nang luc san xuat trong mét tudn; IW: sé nhom may; Sw: sb ca sin xudt trong mét wan; H_: sé gid sin xuat trong mot ca; Ry: nding suat ctia mot may. Dai vei san x ye sin xuat eita nha may dung tinh mh sau WS, HR, C= (2.10) C6 thé sir dung khdi niém ming luc sin xudt dé tinh todn ede ngudn luc clin huy déng dé dip tmg nhu cau trong mor tuin mio d6. Gid sD, 1a nhu cau trong mt tun, thay PC trong (2.10) bang Dy, ta 66 ws Day (2.11) 25(2.31) cho thay néu nang suat cia nha may da biét thi cén huy dong hing ngudn Iye nhu thé nao dé dap img nhu edu 1. Thay déi sé my trong nha may, W; 2. Thay déi sé ca lam vige trong tudn, Sy; 3. Thay déi sé gidrlam viée trong mét ca lam viéc, 1. Trong truémg hop nang suit thay ddi o6 thé higu chinh Jai biéu thic eda nang luc san xuat ddi v6i cdc san pham khdc nhau nhu sau: ws, = 7st (2.12) 2.5.5 Mic 46 sip dung va mtrc dO sn sang Mate 46 sir dung la ty 56 gitta s6 Iuong sn phim dau ra ciia nha may so véi nang lire san xuat, ky higu la U: Output PC Q.13) Doi khi U cing duge thé hién qua ty sé thoi gian hoat dong so véi quy thi gian e6 thé cho phép trong nhiing digu kign nhat dinh nao 46 va thuemg duge bigu dién qua phan trim (%), Mite dé sin sang 1a misc do d6 tin cay cita cdc thiét bi. Mute 46 sin sing duge xdc dinh qua hai niém vé dé tin cay, d6 1a thai gian trung binh gitta hai lin may hong (MTBF - mean time between failure) va thai gian sia chita trung binh (MITR — mean time to repair), MTBF - MITR lev yaaa (2.14) 2.5.6 Tén kho trong qua trinh san xudt (WIP — Work in process) Tén kho trong qué trinh sin xuat (cdn goi fa sin phim dé dang), WIP, la s6 lugng san phim nim trong nha may do dang duge gia céng hose dang ch’ duce gia cdng. Nhu viy WIP la tit ea nhimg gi nfm git qua trinh ché bign tir nguyén 1igu thé dén sin phim cudi cing. WIP duge xde dinh nhu sau 26(2.15) trong 46 WIP la sé don vi sin phim dang trong qué trinh gia céng. Céng thie (2.15) thé hign dong sin phim theo md hinh hinh dng cla hoat 6 san xwét nhan véi thoi gian, MLT. ma sin phim nam trong qua trinh cl Luv ¥ don vj eiia PC U/S,.H (s6 sin pharma trén mét tuan) phai cing don vi véi MLT (tinh theo twin). Thai gion di chuyén “Thar gian ga tap va gisedng ——higu chink Hinh 2.8 Phin Bd thai gian trong nhs may WIP thé hign luong dau tr ma chua duoc bién thinh Igi nhuan do chua duge hoan thinh, R6 rang nha méy phai génh chiu chi phi cho long dix. er nay. Chih vi vay gidm duge WIP 1a myc tiéu quan trong trong diéu hanh sin xudt 48 din dén tang cudng higu qua sin xudt, Ngudi ta nghién iru va thdy ring 95% thoi gian san pham nam trong nha may la dé duge di chuyén va cho durge gia cong, chi cd 5% thdi gian 14 duge ding dé ché bién. Trong 5% thoi pian dé lai chi 06 30% la chi tiét duce gia céng trén may, cn lai 70% la théi gian dé gé lap, higu chinh,... Diéu nay duge minh hoa trén hinh 2.8. Do dé, dé gidm WIP, m6t trong nhimg bién phap quan trong la cai tién khau van chuyén va lua gitt. Nguoi ta danh gid WTP qua hai chi sé: 17 s6 WIP va ty sb TIP. Ty sé WIP 1a ty 56 gitta WIP va sé may dang van hanh. Sé may dang vin hanh chinh 1a Number of machies processing = W.U.Q.To/(Tw + O.Ta), trong dé W: sé may c6 trong nha may; U: mite 46 str dung; : 16 san phim; 27T To: thoi gian tich eye va thdi gian chudn bi. Do dé ty s6 WIP chinh ta: WIP WIP ratio = — ——______ (2.16) number of machines procesing Ty sé WIP ly tudng 1a 1:1, chimg 16 14 cA cic san phim dang duge gia cong. Trong sin xuit day chuyén ty sé nay rit gan 1:1. Trong sin xuat theo 16 ty 6 nay cao hon, e6 thé 1a 50:1. tiay thude vao s6 Ivong san phim trong mot l6, thoi gian thu dong. Ty sé TIP do thoi gian tong déi ma san phim nim trong nha my voi thai gian thue té nd durge gia cing, TIP ratio= MEE (2.17) nyT Ty s6 TIP ly urdng cing la 1:1 va cdng nhd cang tot. Noi chung rit kho- dat dure TIP ly tudng, thim chi TIP nhé nhat 3 20:1 2.5.7 Nhan xét vé cdc khai nigm dua ra 6 trén % MILT thé hign mot sin phim phai nim bao lau trong nha may méi duoc dita dén tay khach hang. “ RO ring TDII cé vai tro quan trong dé rit ngdn thoi gian MLT. + Nang cao nang svit la mot trong nhing muc tigu hing diu coa mot co's6 san xuiit “ DO slin sang va mite d6 sit dung déu 1a hai mire do higu qua trong mét nha may, DB} sin sing dénh gid qué trinh bao tri, bao dung thidt bi tot dén mite nao. Mie d6 sir dung dinh gid cde nguén luc trong nha may duge sit dung nhir thé nao, Khi mie d6 str dung rat cao, gin 95%, 1 dau higu nha may cé thé phai diu tu thém dé mé rng san xudt. + Cudi cing HTP 1a s6 do higu qua cita qua trinh digu hanh san xudt. iit nhidu aha may déu ¢6 ging giam nho 1?7P. Mot trong nhing bién phap la dp dung TBH dé ty dong thém nhiéu khu trong sin xuzt 2.6 Cac chién luge tu déng hoa Cae chién luge TBH c6 thé luge ténr tat sau day: 28- Chuyén mon héa. Trong chién thuat nay, cdc thiét bi dic dung duge sir dung dé thye hign mét hoat déng sin xudt voi higu qua cao nhat ¢6 thé. Digu nay tuong tu véi Khdi niém chuyén mén hod nhan cdng lao dong. 2. Két hop céc hoat dong. Sin xuit 18 mot chudi theo trinh ty cdc hoat dong, Cac chi tiét phite tap cd thé di hai hing tram cdc bude gia cong. Diéu nay dan dén chién luge ket hop cic hoat déng nhiim gidm bét s6 lwong may mée sin xudt va phan xuéng ma cdc chi tiét phai di qua. Mét my mée e6 thé thuc hign nhigu thao tae san xuat, diéu nay sé lim gidm s6 cae may dom cin thidt. Do méi may lign quan dén van dé khéi déng. do dé thei gian kisi dong co thé duge tiét 3. Thyc hign nhiéu qui trinh song song. Day 1a su mé rong logic cia chién luge hogt dong hap tic trén nham thyc hign déng thai cde hoat déng duce két hop trong mét phan yiong. Thye té, hai hoge mhiéu hoat dong duge the hién dng thai trén cing mt hé théng may, do dé gidm duge thoi gian gia cong, 4, Tich hop nhidu qué trinh Ii vdi nhau, Mot chién vage khdc [8 néi mét vai phan xudng thanh mét co cau tich hop nho cdc thiét bi van chuyén tu dong gida cde phan xuémg, Nhu vay, sé hong may méc theo digu 46 s idm, tang san pham dau ra néi chung cia hé théng 5. Tang dp mém déo. Chién thuit nay sir dung mt loai may da nang dé sin xudt nhiéu sin phim Khdc nhau, 13 rang né Tién quan dén bai todn wt dong hoa linh hoat. Myc tiéu cia n6 1a gidm thai gian khoi dong va thoi gian lap trinh cho may san xuat, Thdi gian doi gia cng ngin hon va cdc sin pham dé dang cing giim di 6. Lam tét hon vdn dé di chuyén va leu giit, Mét co hoi Yin cho viée gidm thdi gian khéng gia céng nhé str dung cdc hé théng hm kho va van chuyén nguyén vat ligu tw dong. Tuong tu thoi gian gia cong cing gidm di va sé lugng san phim dé dang cfing nhé di 7. Gidm sét trie tidp trén day chuyén. Vigc kiém tra sin phim thudmg 9 han sau khi sin pham san ‘xuat xong. Didu dé cd nghia 1a cdc san pham kém chat lugng da duge san xwdt trade khi bj kiém tra. Phdi hop kiém tra trong qua trinh san xuat cho phép kiém tra céc qué trinh khi sin pham dang duce tgo ra. 8. Didu khién qué trinh va t6i wu hda. Dieu nay bao gbm wast khdi lugng Ién ede so d5 nhim thyc hign cdc qua trinh gia céng don Ié va cic 29thiét bj mét cach hiéu qua hon. Nhér chién luge nay, thoi gian gia cong duge giam va chat lugng san pham tang, 9. Gidm sdt hogt dong ciia todn b§ nha may. Cac chién luge trén lién quan dén digu khién qué trinh san xuat don, chién luge nay giai quyét bai toan diéu khién & mirc d6 doanh nghiép. Né quan ly va diéu khién cac hoat dong trong nha may higu qua hon. Vike thyc hign chién luge nay thudng duge tién hinh 6 mite 46 cao cia mang may tinh trong doanh nghigp 10.Tich hop mdy tinh (CIM). Chién luge nay la cao nhat so vei cdc chién lugc khdc. Ching ta tich hop tat ca cdc hoat déng cia sin xuat phan xuréng voi thiét ké, kinh doanh cua doanh nghiép. CIM lién quan ti vige sir dung cdc img dung cia may tinh, co sé dif ligu va mang may tinh trong cong ty. 30EBOOKBKMT.COM COng ding Ky thu: cx ign Vge Sam VOT 3. DAY CHUYEN SAN XUAT TY BONG HOA 3.1 Nh@ing van dé chinh vé day chuyén tw dong 3.1.4 Cac dang day chuyén ty dong hoa Day chuyén sin xuét ty déng hoa duge sir dung dé sin xuat ede chi tit V6i s6 lirgng lem. Day chuyén thug duge edu tgo tir mot so may gia cng va néi gitra chiing 1a cdc ee edu van chuyén va hm gitr ede chi tiét. Neuyén thd dure dua dén & dau vio, qua mi loat cdc bude gia céng tuin tw dé tré thinh cdc sin phim & dau ra. Cac chi tiét duoc van chuyén mét each tur dong va tai cdc may gia céng, cdc céng doan ché bién cing duge thye hién tu ding, M6t day chuyén cé thé duge ky higu nur trén hinh 3.1. Céc ky higw trén so dé cé ¥ nghia nhat dinh. Vi du, cdc tram gia cdng Ja cde may ty dong ky higu ta PRO AUT. Néu Li tram lap rip né duoe ky higu la ASBY. Néu [a may lam viée bang tay thi AUT dai thinh MAN. Vong trdn nho tring thé hign nguyén ligu hode chi iu vao, cdc Vong trdn cé gach chéo thé hign chi tiét dang duge gia cémg, vong tron cé hai gach chéo la chi tiét da hoan thanh. Cae mii tén chi hé théng van chuyén, ° {9} {2} {2} {2} {2} PRO PRO PRO PRO PRO PRO AUT aur AUT AUT AUT AUT Hinh 3.1 Dinh dang m6t day chuyén sin xudt, Mue dich eta vi c ap dung day chuyén 1a: ~ Gidm chi phi nhin dng, - Tang nang suat, + Giim tén kho (JVJP) trong sin xuat, - Giam khoang cach phai di chuyén gitta ede khdu gia céng, = Chuyén mon hod, ch hop nhiéu céng doan 31- Loai sip xép theo durimg thang Ban dinh a chi sé | guyén - Loai sip xép theo na vang tron. Trong day chuyén loai sip xép theo duimg thing, cic may gia céng b6 tri Sin theo cée true thing véi phany mét vai doan uén_vudng goc 90°, co thé dé quay cae chi tiét hode do gidi han cia phan xuémg. Vi dy tiéu bigu cia dang nay 1a day chuyén bé tri theo hinh chir nhat, do 46 cng nan 6 thé vira dua chi tiét lén méy vira dé xuéng duge. Vi du vé day chuyén loai nay cho trén hinh 3.1 Hinh 3.2 Day chyén sn xudt da trén may dlink chi so Trong loai sip xép theo hinh tron théng thudng cac chi tiét duge dinh vj tai nhimg vi tri nhat dinh, cd danh sé, theo chu vi cia mét ban tron. Cac may gia céng bé tri cé dinh theo vong tron bén ngoai. Cac may nay cé tén goi la may cd chi sé. Vi du vé day chuyén loai nay cho trén hinh 3.2. 3.1.2 Cac phuong phap di chuyén chi tiét Co cdu di chuyén phai van chuyén cae chi tiét va sip xép chi tiét theo ding huéng yéu cau. C6 ba loai co cau di chuyén: 1, Lién tue. 2. Gidn doan hay déng bé. 3. Khong déng bé. Trong loai lién tuc co cdu di chuyén véi téc 46 khéng di. Vi dy nh cdc may déng chai, déng bao... Trong loai gién doan co céu di chuyén véi cde chuyén ding va dimg xen ké mhau, Céc chi tiét duge di chuyén cing mt lic gitta cée may va 32dimg lai theo ding vi tri tai céc may can thiét, do dé loai nay én cé tén goi la co cau ding b6. Loai khéng déng 66 hay con goi 1a loai chay-nghi, trong 46 cdc chi tiét di chuyén d§c lap véi nhau tir may no sang may kia mi khi duge gia céng xong mét céng doan. Loai nay cé kh nang mém déo hon hai loai trén va thudmg dugc stt dung dé can bang, phdi hop hoat déng cla cc doan day chuyén véi nhau. Nhuge diém ctia loai nay Ia toc 46 khéng cao bang hai logi trén. Co edu di chuyén c6 thé duge thiet ké dé pha hop vi mét sé loai dé hang, Chi tiét cin di chuyén duge gan lén dé hang va dé duge di chuyé mang theo chi tiét dén cde may gia cng khte nhau. Cée dé hing duge thiét ké chufin dé cé thé duoc di chuyén, dinh vj m@t cach dé ding. Ngoai ra dé con duge thiét ké dé phii hop véi nhiéu loai chi tiét tuong ty. 3.4.3 BG dém B@ dém ta b6 phn khong thé thiéu duge trong cde day chuyén ty déng, BO dém duge six dung dé lién két hai hay ba doan co céu di chuyén lai véi hau, C6 hai ly do chinh din dén phai dng b6 dém. Ly do thir nhat 18 b§ dém duoc ding dé gidm anh hung do bi dimg dy 6 mét ebng doan ndo 46 dén hoat déng cia toan bé diy chuyen, Trong co cau di chuys én lién tuc va déng b6 toan bd day chuyén gidng nhu mot oo cia duy nhdt. Khi mt b6 phin ndo dé bi dimg may hod khi can bao dung mit miy nao dé toan b@ day chuyén sé phai ngimg lai. Ly do dimg may 6 thé nhu sau: = Céng cy bj héng hode cdn phai higu chinh, = Céng cy can phai thay thé, + Chi tiét cé khuyét tat, cn phai bé ra ngoai, = Truéc cdc khdu lip rap cdn tich ty di cdc chi tiét thanh phan, + Co cau diéu khién bj truc trac, = Phin corkhi bj héng,.. Khi c6 mét may bj dimg chic nang cia b6 dém la dé cdc phan con lai cha day chuyén van c6 thé tiép tue hoat dng. Ly do thir hai dé phai sir dung bo dém la dé phoi hop hoat déng ciia cde cong doan ¢é thoi gian chu ky khée mhau, dae bigt trong trutmg hop trong day chuyén cé khdu Lip rap bang tay. Vi du, tai khdu lap rap ngudi van hank. 33phai lp hai chi tidt lién tiép, trong 46 mot chi tiét ddi hdi thoi gian lau hon chi tiét kia va thoi gian lap chi tiét cing khéng giéng nhau & mdi lan. Khi dé bo dém 1a cn thiét dé ngudi van hank c6 thé lim vie lién tuc. 3.1.4 Cac chive nang vé diu khién Dieu khién mot day chuyén ty déng 1a mét van dé phitc tap vdi ba chite nang chinh: diéu kbién tuan tu, gidm sat vé an toan va cudi cing 1a dam bao chat ligne. Diéu khién tuan ny 1a phéi hgp sur hoat dong cia cdc co cdu di chuyén véi cde may gia céng. Cac céng doan thyc hign trong day chuyén la céc tac dong nhd, c6 thé tinh bing gidy va phai duge thyc hign chinh xéc theo thoi gian cing nhu theo qué trinh. Vi vay diéu khién tun ty 1a van dé co ban nnhdt trong mét day chuyén tr ng, Gidm sat vé an toan la dé dim bao céc co cfu di chuyén khng vuot ra ngoai pham vi an toan hoge vao nhing ving nguy hiém. Nhiéu co cfu an toan can phai duge dua vao va lign tue gidm sat hogt dong cis cdc co céu di chuyén véi cic tée déng theo mite 4 nguy hiém nhur cénh bao, dimg may hode cit ngudn dién cung cép, ‘Dam bao chat long bao ham vige gidm sit m6t s6 ac tinh cia chi tiét, qua d6 phat hign nhiing chi tiét e6 khuyét t3, mét s6 khéu lap rap khong diing quy eéch, qua d6 dura chi tiét ra khai day chuyén hode chuyén nguge Jai dé thy hign lai. Thong thuring cdc thiét bi gidm sat chat long duge lap di ngay trong cdc may gia céng hot 1a mat tram riéng ngay trong day chuyén, 3.2 Phan tich m6t day chuyén tu déng Phan tich mc day chuyén tur dong la dé danh gid doe higu qua cia day chuyén 46, O day 6 hai vin dé lign quan chink, thir nhat, 46 la ban thin qua trinh céng nghé sin xudt mét sin phdm nao d6, va thir ha, dé la van dé thiét kg hg théng va van hinh hé théng dé. Qué trinh céng nghé thurimg lién quan dén cic may mée thiét bj can thiét 48 ché ta0 ra sin phém, tuy nhién may mec tt chuza chée d& dam bio mt day chuyén sin xudt c6 higu qui. VE quan diém hé théng, mdt day chuyén ty ding e6 thé hoat déng duge thi vdn dé trude hét la dim bao duge dé tin cay. Day chuyén ty dng host dong giéng nhur mét co cdu duy nhat nén mi truc tre nh & mt khdu cling sé din dén ngimg té sin xuét, Nhting cau héi lién quan & day 1a: bao nhigu tram gia cong thi via da, cén bao nhiéu b} dém va b6 dém véi dung tich chimg nao, cd nén sip xép mot hay mét vai tram tip rap bing tay hay 34khong?... Du6i day ta sé phan tich day chuydn ty ding tir nhimg khia canh nay, 3.2.1 Gac thuat ng Higu qua cia mot Thai gian ‘Thos gian day chuyén ty dong gia cong di chuyén duge do bai ba thang s8 co ban: nang suat trang binh, oy 16 thot Z gian day chuyén van mais hanh (higu sudt cia an dy chuyén), ae think trén don vj sin Minh 3.3 Cae chionh phan etia mét chu ky may 7. pham. Gia str ring chi tiét duge dura dén gia cong @ mét may va sau dé duge chuyén di sang méy thir hai theo mgt chu trink nhat dinh, co 46 dai T.. Trong khoang thdi gian 7, chi tit duge céng, duge di chuyén va cé. hoang nghi. Cac thanh phan cia 7, duge thé hign trén hinh 3.3. Do cé Ite bj dimg may, thoi gian hoan thanh mt chi tT fp @ khong bing chu ky 7, Gia sit 7y 8 thoi gian trung binh dé phap hign ra héng hoc va tién hanh stra chtta, F la xdc sudt xuat ign dimg may, khi dé thoi gian hodn thanb trung binh sé la: 1, =T,+FT, G1) Thoi gian FT, dc cOng thém vao thai gian T. dé xdc dinh thdi gian hoan thinh trung binh nhur duge mé ta trén hinh 3.4. 'u cé nhiéu ly do En dimig may va ta mudn phan biét nhing ly’ do nay biing cach dura vio chi s6 j di vai mdi thanh phan F)7y. Khi d6 7p sé la Tr DP G2 Nang suat trung binh, ky higu 1a Rp, m@t trong ning sé do higu qua cita day chuyén san xuat, c6 thé duge bigu din nhur sau: Rat 3.3) 35Cac nha san xuat thiét bi thudng tinh ning sudt may ho kim ra bing 1/7, ting, v6i bigu sudt lam vige 100%, nhumg hién nhién la khong c6 may nio ¢6 thé hoat dong véi 100% higu suas. Tho gian ‘Thoi gian Balada tard inl gia cong | dichuyén oT Hinh 3.4 Théi gian méy bj ngimg duege eéng them vito T. dé xéic dinh théi gian hodn thanh mét sin phdm. Higu sudt cia day chuyén, ky higu la £, sé 1a ty sé gitta thoi gian day chuyén hoat dng va thoi gian hodn thanh: G4) Mot céch bidu dién khée cia higu sudt 1a ty 1g thoi gian may dimg so ‘v6i thoi gian hoan thanh: FI, __ FT, T, T.+FT, D= (G5) Dinhién taco E+ D $6 do higu qua thit ba la gid think trén mot don vj sin phim. Gia sit Cy 1a chi phi nguyén ligu thé cho mot dom vj sin phim. C; la gid thanh cho mot phut van hanh day chuyén. Gié ndy bao gdm chi phi nhan céng, chi phi quan Iy, chi phi, bio dugng, va khdu hao thiét bi trong thoi gian Khu hao eta nd (day la phin lon nhdt). Chi phi vé c6ng cy tiéu hao la C,. Nhur vay gid thank mét chi tiét Cp. sé 1a: Cu = Cut CT +C, G6) Vi dy 3.1: Mot day chuyén gdm 10 may ding dé san xuat mét chi ding cho may bom. Chu trink duge xée dinh 1a 7. = 1 phiit, Xae suat bi dimg may duge dy tinh 1a nhur nhau trong mdi chu kj, F = 0,1 linehu ky, a thoi gian dimg may trung binh la 6 phiit. Ty 1¢ phé phim la 5%. Phoi chomai chi tiét gid 1,58, chi phi chay day chuyén la 60S/h. Cong cy dao cit phai sir dung gid 0,158/1 chi tié. Hay xac dinh ede sé do higu qua cla diy chuyén nay: a) Nang suét. b) Sé gid yéu cau dé san xudt dap img nhu cdu 1500 chi tiét/mot tuan, ©) Higu suat day chuyén. 4) Gia thanh mét chi tiét. Bai giai: a) Thdi gian san xuat trung binh tinh theo (3.1) la: T,=1+0,1.6= 1,6 phut, ‘Nang sudt trung binh tinh theo (3.3) la: Rp = V/1,6 = 0,625 chi tiét/ phut hode 37,5 chi tiévh; Do phé pham 5% nang suat thit ra la: 37,5.(95%) = 35,625 chi ti b) Sé gid yéu cdu dé sin xudt 1500 chi tiét 1a: 1500/35,625 = 42,1 h; - bing ty 1é thoi gian chu ky trén théi gian sin xudt: E=1/1,6 = 0,625; Ty Ié thai gian dimg may la D=0,1.6/1,6 = 0,375; 4) Gié thanh mét chi ti 6.6) 813: ¢ can phai tinh tdi ty 1é phé phim, dua trén (110,95).(1,5 * 3.3.6 + 0,15) = 3,42S/chi tit 3.2.2 Phan tich day chuyén ty dgng khdng cé bg dam Cé hai phuong phép phan tich day chuyen Khong 05 66 dém, 36 la phuong phép cn trén va phuong phap cin duéi, Theo phuong phap cn trén ta gid str ring chi tiét bj hong khéng bj dua ra khoi day chuyén, cdn theo phitong php cn dudi chi tiét héng sé bj bé ra khdi day chuyén. 371. Phong phi Phuong phdp can trén ding dé dah gid cén trén xdc swat day chuyén bj dimg trong mét chu ky. O day ta gia str ring chi tiét bi héng khéng bi dua ra ngoai day chuyén. Do dé c6 thé xay ra nhieu hon mgt lin dimg may déi vii moi chi tiét, Vi du do co edu thuy lye bi truc tric hodc dao cat bi hing, phai dimg may dé stra chita, r5 rang khi 46 khong cé ly do gi dé phai nhac chi tiét ra ngoai Gia sir p, a xde sudt chi tiét bi ket o may thir, i= 1, 2... n. Vi chi gt khong bi dua ra ngoai nén ¢6 kha ming chi tit bj ket @ mai méy. Sé Tin day chuyén bi ding trén mdi chi tiét chinh la téng cita céc xée st n may. Vi méi may trong m may trén day déu gia cng chi tiét trong méi chu ky nén sé lan day chuyén bj ding trén méi chi tiét edng chinh 1a xée sudt day chuyén bi dimg trong mdi chu ky: Ye. G7 ‘Néu cae xdc suat p, déu bang nhau, p) = p> =... = py =p, thi F=np G8) Vi dy 3.2: Trong day chuyén ty déng gdm 10 may xac suat dé mét may nio do bi dig dai voi mot chi tiét ndo d6 la bing nhau va bing 0,01. Xéc ny nbu nhau adi voi cd 10 may. Vay theo phuomg phép edn trén tin suat dé day chuyén bj dimg trong mdi chu ky may la: = 10.0,01 = 0,10. Day chinh 1a gid trj cba F 6 trong vi dy trén, 2, Phuong phip c: Phuong phap cfn dudi danh gid cin dudi sé Lin may bi dimg trong mdi chu ky may, Trong phuong phap nay ta gia sir khi may dimg chi tiét sé bi danh héng. Vi dy nhu khi dang khoan thi mdi khoan bi gay, s& phai thay mili khoan va chi tiét sé phai bé ra ngoai. Lai gia sir p, la xae suat chi tiét bj ket & may thir i, = /, 2, ..., n, khi dé, xée suat chi khéng bj ket 6 may tht i s@ ld (I — p) va sé duge chuyén sang may tigp theo dé gia cOng tiép. Xde suat dé chi tiét Iai bj ket 6 may tiép theo sé 18 pyoi(! ~ py. Tong quat hod lén ta thdy: Pill = Ped (1 ~ Ppa)(1 ~ pl — pi i Dun 38sé la xdc suat dé chi tiét bi ket & may thir i. Céng tt ca ede xae suat nay lai cho n may ta sé duge tén sudt may bi dime trong mot chu ky may Xéc suat dé chi tiét khong bi dimg & may nao 1a: T]0-») G9) Do 6 tan sudt day chuyén bj dimg trong mdi chu ky may IA: F=1-][(I-p) G.10) Néu cdc x4e suit p, déu bing nhau, p) = F Pa = po thi -(t-py G11) Trong phuong phap cn dudi ede chi tiét bj ket s& bi BO ra khoi day chuyén, do 46 dau ra theo céng thie (3.3) phai duge sira thinh (3.12) Trong dé F khéng chi 1a tin sudt day chuyén bj dimg trong mét chu ky ‘may ma cén chinh la ty 1 chi tit bi bé ra ngoai theo phuong phap cn dusi. Vi dy 3.3: inh F cho vi dy 3.2. Tir cong thite (3.11 F 21-(1-0,01)"= ,0956 Gia ui nay cia F hoi nho hon so véi khi tinh bing phuong phép cn trén nhumg 46 chénh [éch rt nhd. BO chénh Ich sé l6n lén khi c6 nhigu my hon va khi p lén hon, (C6 thé tinh ning sudt cia day chuyén theo phuong phap nay nhu sau’ 1956 Rp = 0,375 pefphit hay 34,5/h, 1.5736, trong d6 7, duge tinh tai theo (3.1) 18 1,5736, voi ty 18 phé phim 1 F=0,0956. R, & day hoi nhd hon gia trj 35,5 chi tiévh nh tong ki phan tram phé phim 1a 5%. Noi chung, phuong phép cn trén va edn dudi cho phép ude Iugng cn trén va cfn dudi cua tan suat dimg may trong mot chu ky may, qua dé efing uée lung cf trén va dudi cho nang suit cua 39day chuyén. Nhimg tng hop trung gian xay ra khi mot 36 chi tiét c6 thé bi bd ra ngoai hode khéng, Dé thi trén hinh 3.5 cho thay méi quan hé gitta higu suat ciia day chuyén E véi sé lwgng may n va xae sudt dimg méy p khdc nhau Ro rang khi sO Iugng may ting Ten thi higu suat day chuyén s® giam di 1@ rét. Khi sé may la kén 100 thi day chuyén bj dimg t6i hon 50% thai gian hoat déng. 86 may Hin 3.5 Quan hi gittahitu sud dy 3 chuyén E vii sd leong may n trong déy 3.2.3 Day chuyén ban ty pei ‘ic xd sudt may cing déng kha nhau p. Trong nhiéu trudmg hop c6 thé cin phai dura vio day chuyén mét sé khdu lam bing tay. Ly do cé thé la mét sé cOng vige rat khé lam ty dng hoan toan, vi du nhu mt s6 khdu lép rip diac biét di hdi cé con ngudi de gép ndi, sip dat cdc chi tiét, mot s6 cong doan kiém tra, gidm sat chat hrong, khi 46 con ngudi cé thé phat hign ra cdc sai sot mOt cach dé ding nhung mdy méc thi rét khé. str dung con ngudi con cé mot uu diém nita | ngudi thi khong bj dimg lai bao gid va rat a€ dang phdi hop véi cée may méc ¢6 chu trinh hoat déng khde nhau. Van dé dit ra G day thudng la dé dinh gid viée sir dung con ngudi cd mang lai higu qua tt hon khéng. Gia sir ring trong m6 hinh n may 6 trén ta muén thay thay thé n, may bing ngudi va gitta lai n, may 1a ty déng. ny + ng= n. Chi phi vin hinh cho mét ngudi la C,, cla mgt may 13 Cay, S/phiit. Cala chi phi cia khau van chuyén. Khi dé chi phi van hinh day chuyén sé fa: C, = 0,6, # CaO (6.13) Thoi gian san xuat sé 1a: T,=T.+ Fly (G.14) =T,+n,pT, 40trong 46 chi tinh téi ruimg hop may méi dua vao bi dimg lam anh hudng dén day chuyén, Khi ding con ngudi ta ludn gia thiét con ngudi du thong minh dé khong bao gid bi dimg. Thay (3.13), (3.14) vao (3.6) ta tinh duce gid thanh mét sin pham nhur sau: - +(,C, +,Cy + Cu MT +9, PTy)+C, (3.15) Vi du 3.4: Xem xét phuong an thay thé day chuyén 10 may trong vi du 3.1 v6i 4 céng doan lam bing tay. Chu ky may hién tai li 30 s. Néu thay thé ngudi bing mot may ty dng thi chu ky may gidm di cdn 24 s. May thay thé chi phi 0,258/phut. cae chi phi khdc nhur sau: Co= 015 S/phiit; Cay = 0,10 Siphit; Car = 0,10 $/phiit. Xéc sudt dimg may & 6 méy tu dong li p = 0,01. Thai gian dimg miy trung binh 1 3 phit, Gié tri cita p déi vei may méi 14 p = 0,02. Thoi, gian dimg may trang binh khéng thay di. Chi phi vat ligu cho mt sin phim 1a 0,50S/chi tiét. Chi phi cOng cu e6 thé bé qua (C, = 0). Hay lap phuong an thay thé may cho khau lam bing tay. Bai gidi: Voi phurong an day chuyén hign tai’ =0,5 + 6(0,01).3 = 0,68 chi tiev/phut; = 4.(0,15) + 6.(0,10) + 0,10 = 1,30 S/phiit; Coe = 0,50 + 1.30.(0,68) = 1,384 S/chi tit. ‘V6i phuong 4n thay thé may cho ngudi: T, = 0,4 + (6.0,01 + 0,02).3 = 0,64 chi tiévphut; C= 3.(0,15) + 6.(0,10) + 0,25 + 0,10 = 1,40 S/phuts Coc = 0,50 + 1,40.(0,64) = 1,396 S/chi tiét _ Nhu vay 1a thay thé may bang ngudi thi chi phi san xudt s® dat hon, Néu nhur p cho may méi eiing 14 0,01 thi phuong én thay thé s€ cho gid thanh ré hon. 413.3 Day chuyén c6 b6 dém Bé tri thém mét hay vai b§ dém vio trong day chuyén sé lam cho higu suat cita day chuyén ting Ién r6 rét. BO dém chia day chuyén thinh céc phan hd hon goi la mot céng doan. Trong diy chuyén khéng co bd dém khau trong day chuyén sé phy thuéc lin nhau. Khi c6 truc trac 6 mt khau 4 cdc khiu khdc sé bj anh huémg, ngay lap tire hoc sau mot s6 chu ky may, vi m@t trong hai ly do sau day: -, May déi. Thuat ng may doi dé chi hign trong may khong cdn chi tidt dé gia cdng niza. Khi mét may bi dimg, toan b9 cde may phia sau 1a may d6i vi cée chi tiét khong duge chuyén dén chiing. ~ May 2. Thudt ngit may o dé chi hign trong chi tiét khéng thé di qua may duge. Khi mot may bj dimg, toan bé cde may phia trude 18 may i vi chi 1iét khong thé di qua ching duge nia. _ Néu cd mét b6 dém gida hai nhom may thi chi tiét c6 thé tam dimg & day khi phia sau cd mot may bi dimg, chi tiét 6 thé tigp tuc cung cdp cho cde may phia sau néu phia trusse o6 mét may bi dimg. Nhu vay cd thé tranh durge hign tuong may Adi va may tt. 3.3.1 Cac gidi han vé higu qua cia b6 dem Ta sé xét hai truéng hop t6i han vé higu qua ctia bé dém nhu sau: = BO dém c6 dung tich chita bang khong + Bo dém cé dung tich chuta bing vé cing. 1) BO dém c6 dung tich bang khéng Day 14 trugng hyp tuong duong véi khéng cd b6 dém ndo, ca chuyén hoat déng gidng nhw m$t may. Khi dé higu suat cla day chu duge biéu dién bei (3.4), ta viét lai biéu thre nhu sau: r. T+ FT, Chi sé 0 6 E, la ky higu higu sudt khi dung tich bd dém bang khéng, (3.16) 2) BO dgm cé dung tich bing vé cing Ta gia sir rang tai mdi céng doan ca day chuyén déu cd b dém va bd dém 6 dung tich chira v6 cling lén va dang chia dén m6t nita dung tich cia minh, Khi 46 mdi cong doan trong dy chuyén hoat dong déc lap voi nhau, khang c6 may nao la may déi va cing khong c6 may nao 1a may wt. Gia st 42ring chu ky may T, la nhw nhau déi véi moi may, khi dé hidu sudt cua may thir k nao dé ta: E, f G17) T+F Ty ‘Hiéu sudt cia toan bé day chuyén sé la: E,=minE, G.18) 3) Bo dgm cé dung tich nao a6 Khi bé dém c6 mt dung tich chia hiru han nao dé hiéu suat cua diy chuyén sé nim gitta cdc gid tri ti han: E,0). Dj la phan thai gian ma céng doan 1 bi dimg, duge xéc dinh theo Buzzacott nhu sau: (3.23) Thita sé ro u din phin thoi gian D; (khi cng doan 1 dimg) ma céng doan 2 vin hoat ding duge nhér cé ede chi tiét cn duge tich trong bd dém véi dung tich b. Cé thé tinh duge h(b) trong mot sé nhimg diéu kién sau day. Xie dinh f(b): Gia thiét ca hai céng doan cé chu ky mdy nhu nhau va thoi gian stra chita nhv nhau: Tar = Tao = Ta Tey = Tez = Te 44Dat b= Bot (3.24) trong dé B 1a sé duong Ion nhét thod man diéu kin: pees T, Voi cac gia thiét trén c6 thé xiic dinh duwe h(b) trong hai trrng hop sau day néu biét duge phan bé xac suét cia thai gian dimg may. 1. Théi gian sita chita cé phan bé xac sudt khong déi Mi lin may dimg déu yéu cu thai gian sita chifa la Ty, khi dé: fee Tae rea(1=7) retsh(b)= +h (3.28) =r) T, 1 relhO)= ate BaD) (626) 2. Théi gian siza chia cé phan bé xac suat hinh hoc Phan 6 xéc sudt hinh hoe néi lén ring xéc sudt 48 qué trinh sita chita hod tit trong mot chu ky may khong phu thuge vio thoi diém bat diu sira chia. V6i thong sé K xéc dinh bai bigu thite sau day: Ler-T/T, ler thi Kw hb) =r 3.27) rathe ae 27) reth(b) =e (3.28) “256-DL/T, Higu suat cia day chuyén hai céng doan bay gid co thé tinh theo bik thite tét hon (3.29) sau day, thay vi ding (3.21); E=E,+DIb)Ey 629) 45‘Vi dy 3.5: Mot day chuyén ty dong c6 10 may, mdi may 06 xée suat bi dimg La 0,02. Chu ky may 14 1 phtt, mdi Lin dimg may cin ding 5 phat dé sia chita, Ngwdi ta mudn chia day chuyén thanh 2 cdng doan vai mot bO dem. Hay tinh todn higu sudt ctia day chuyén véi cée dung luomg khae nhau cab} dém. Bai gi Trude hét ta tinh hiéw sudt day chuyén khi khéng dang b6 dém. Cé: F=np=10.0,02 = 0,2 Theo (3.16) 1,0 1,04+0,2.5 =0,50 Néu chia day chuyén thanh 2 céng doan va bO dém cé dung luong bing v6 ciing thi higw suat mdi cng doan duge xée dinh theo (3.17). F)= Fy $.0.02=0,1 1,0 B,=— 9 __ = 0,667 *1,0+0,1.5 Theo (3.18) E, = 0,667 1a higu sudt cao nhat c6 thé dat duge bing céch ding bd dém cé dung tich chia bing vé cing. Bay gid ta xem xét cdc kha nang sir dung b6 dém véi b = 1, 10 va 100. Voi b = 1, ti (3.24) suy ra B= 0, L = 1. Néu xée suit phan bé thdi gian sita chita 1a khéng d8i va tn suét xay ra dimg may ld nhu nhau & ed hai cong doan thi r= 1. Tir (3.26) tinh ra h(1) Lo 1 a 010 0 (O+1)(0+2) Theo (3.23) phan thai gian céng doan 1 bi dimg may la: Fa 0,1.0,5 T+ FT + PRT, 1,0+0,2.0,5 (l= 0+ = 0,25 Theo (3.29) hiéu sudt cita day chuyén sé la: E-=0,50-+0,25.(0,10).0,667 = 0,5167 Nhu vay higu sudt ctia day chuyén duge cai thién nhung khong dang ke. 46Khib 0, B= 2, L = 0, ta tinh duge theo (3.26) 10) => 40 =0,6667 2+1 E=0,5+0,25.0,6667.0,6667 = 0,6111 Khi dé higu sudt ting duge khoang 20% so véi E,. Khi b = 100, B= 20,L=0 h(100) = 20/21 + 0 = 0,952 E=0,50 + 0,25.0,925.0,6667 = 0,6587. Nhu vay higu sudt cao hon khoang 32% so véi E,. 3.4 Cac hé théng lap rap va vdn dé can bang day chuyén 3.4.1 Cac hé théng lap rap Lap rip IA qua trinh rép hai hay nhiéu hon cdc b6 phn d8 duge mot chi tit hay mét san phim phie tap hon, Cé thé thay ring lép rap 1 mat trong nhing hoat déng co ban cia sin xuit vi chiém mot ty trong rat Ion trong cic nginh cong nghiép. Theo phuong phap thyc hién lip rap c6 thé phan chia thinh ba loai chinh: ~ Ghép néi bang co khf, - Ghép ndi bing han; = Ghép néi bang dan. Ghép néi bing co khi cé thé ding mét sé phitong phdp sau: ¢ vit. = Ghép bang buténg, = Gheép néi bing dinh tan. = Ghép ndi bing ép khit. - Ghép néi bang kha, méc néi véo nhau. Trong ghép néi bing mai hin cde chi tiét s® gin nhu tro thanh mot Khoi, khéng con ranh giéi phan biét nite. Ghép néi bang dan 1a sir dung mét 6 vat liu trung gian c6 téc dung gan dinh hai vat thé lai véi nhau. 47Cae hé théng lp rap cé thé phan chia thanh ba loai nhu sau: 1. Tram lip rép don 1é bing tay. Tram don lé cé thé sir dung mét hoe nhiéu céng nhan, thuong thy hign lip rap cde sin phim phite tap, véi séJuong nho, 2. Day chuyén lap rap bang tay. Day chuyén bao gom nhieu tram, moi tram thuimg str dung mét céng nhan va thye hign mét céng viée don gidn, gitta cdc tram thudng ¢6 hé théng bang tai vin chuyén cde chi tiét chua hoan chinh dén céc cong doan khéc nhau, 3. Day chuyén lip rép tw dng. Day chuyén ty dong thuong co mite do ty déng hod rat cao véi nang sudt r4t lén. 3.4.2 V4n d& can bing day chuyén trong day chuyan ldp rap bang tay Hinh 3.6 Do thi rang bugc thit ne cdc phan tie vige. Trong mét day chuyén lip rip cong vige thudmg duge chia ra thanh nhing phan vige nhé nbat, goi la phan tir cong vige. Nghia * “phan ti” & day la khéng thé chia nhé hon ra duge nifa. Mai phan wr vige lai phi duge thye hign theo mot thir wy nhat dinh, goi la rang bude vé th ty. Neu coi ede phan tir viée 14 cae nét, trét tu thuc hign 14 cde mai tén ni vide no véi viée kia, thi mét céng vige c6 thé duge biéu dién dusi dang mdt a4 thi cd hung, vi du nhu trén hinh 3.6. Trén dd thi hinh 3.6 cde nét duge dinh sé ky hiéu phan tir céng vigc, bén ngoai cdc nét 1a sé chi thoi gian thy hién phan tr vige 46, cdc mili tén di dén ndt chi ede vige phai thye hign trude, cde moi trén tir ndt di chi vige thyc hign sau viée 46 48G cae phan trén ta da biét ring hiéu sudt ca m6t day chuyén sé cao mhat néu 6 thé phan chia day chuyén thanh cae céng dogn, hay céc tram, sao cho thoi gian thyc hign céng viée & mdi tram nay 1a bang nhau. Viée ‘hin chia cdc céng viée phai hoan thanh sao cho mdi céng doan e6 thé gian hoat déng bing nhau chinh 1a ndi dung ca cai goi la van dé can bang day cehuyén. Ky higu sé cde phan tir 1a ne, mdi phin ta viée doi hoi thoi gian 1 Ta, khi dé toan b6 céng vige sé doi hoi thai gian li: 3.30) Néu céng viéc duge chia ra lam n céng doan, mdi céng doan dai hei thoi gian la Ty thi ta phai ed: dr. xn (3.31) Khi thiét ké day chuyén ta phai xée dinh chu ky T., 18 thoi gian dé cho radii mét sin phdm, sao cho thod man yéu cu vé higu suat cing nhy nang suit day cbuyén. Tuy nhién, do nhting thei gian dimg bat kha khang, 7. phai thod man digu kién sau: E rss 3.32 z, 3.32) Hidn nhién 1a 7, phai lén hon 7,; lén nhat. T, 2max7, 3.33) Do thue té khéng thé phan chia dé cdc céng doan déu cé yéu cau thoi gian nhur nhau nén mot 36 céng doan sé cé nhing khoang thoi gian ri Nhimg thai gian r3i nay lam giam higu sudt cia day chuyén. D6 gidm nay 6 thé do duge qua hé sd, goi la hé so mat can bing cia day chuyén, ky higu qua d: gata (334) Néu day clwyén duoc cén bing ly tung thi d = 0 vanT.= Tue. Vi dy, dbi voi day chuyén trén hinh 3.7, Tye 4 phit. Néu chon T= 1 phit va n= 4 thi d=0. Tuong ty néu chon 7.= 0,8 phiit va n = 5 thi cling ¢6 49d= 0, Khi n= 5 thi s8.c6 thém 1 tram lp rép, thém mt céng nan, nhu vay chi phi s€ nhigu én. Tuy nhién trong trutmg hgp nay ning suit cia day chuyén vé ly thuyét c6 thé day lén dén 1,25 chi tiét/phitt, cao hon so véi khi n=4, Co thé kiém tra duoc ring cé nhiéu t6 hop gitta 7. va n cho phép dat duge d6 can bang day chuyén ly axéng voi d= 0. Trong thuc té, do ahing rang bude vé trét ty cong vige cing nhu giéi han kigu (3.33) cn bang ly tuémg hdu nhwr khéng thé thu hign duge. 3.4.3 Cac phuong php can bing day chuyén Cae phwong phap cin bing day chuyén duge 4p dung hién nay déu la nhimg heuristic, nghia 1a day 14 nhimg thuat todn cho phép ¢6 duge két qua. t6t nhat nhumg khéng nhat thiét phai 14 ti wu. Ta sé xét ba phuong phdp heuristic sau day. 1. Quy tic chon phan tir dai nhat Phuong phép nay lia chon cde phan tir céng vige chi dya trén thoi gian cha né 7, va tiém hinh theo cée bude sau diy: + Bude 1: Liét ké tat cd ede phan tir cOng vige theo chiéu gidm ciia T,, T.lén nhat dimg dau dank sch. Bude 2: Dé ghép cdc phan tir cong vige vao tram thit nhdt, bat dau tir phan ti dling dau danh sch xét xudng phia dudi, chon phan ti dau tién thoa man rang bude vé trat tyr céng vige vA khéng lim tng thi gian ciia tram vugt qué To Buéc 3: Lap lai bude 2 dé tim cde phan tir cdn lai cho dén khi thoi gian cia tram khng vugt qua 7.. Bude 4: Lap lai bude 2, 3 cho ede tram cdn Iai cho dén khi khéng cn phan tir céng vige nao. _ Vi dy 3.6: Thiét lap cde céng doan (cdc tram) cho day chuyén cé cde phin tr céng viée nhu trén hinh 3.6. Bai giai: - Buc 1: Lép danh séch cée phin tir cing vige theo chiéu gidm cla T, nhur trong bang sau day. 50Phan ti cong vige | Tho gian 7, Ring bude thirty (phat) | (Phan tw ngay trude 46) a 07 T 8 06 3,4 n 05 9,10 = 04 - 10 0,38 5,8 - 0,32 3 7 0,3 = 9 0.27 6.7.8 1 0.2 = 12 0,12 u 6 oll 3 4 Ou 2 Cée bude 2, 3, 4 durge mé ta qua bang sau day: Tram | Phan tircdng viée | Tt Téng thoi gian I 2 0,4 5 03 i 02 4 0,1 10 2 3 07 6 Ou 0,81 3 & 0,6 10 0.38 0,98 4 7 0,32 9 037 059 | S nT 0,5 ips OU 0,62 Theo két qud tim durgc, hé 86 cén bang cba day chuyén li: 5.1,0-4,0 5.10 Két qua phan chia ciing duge thé hign qua dé thi trén hinh 3.7. =0,20=20% 51Tram 2 ont Tram 1 Hinh 3.7 Phin chia day chuyén thanh ede tram. 2. Phuong phap Kilbrige-Wester " u vl 52 IV BS] éc P47 | Hinh 3.8 Sap xép cdc phan tir viéc theo cac e6t véi cing rang bude vé thit tw.Cae bude tién hanh: - Bude 1; Xay dung 48 thi rang bude thir ty sao cho cdc nét 6 cing thir tr & trén cing mot cét. Lay lai vi du tir hinh 3.6, két qua cua bude 1 duce thé hién trén hinh 3.8. - Bude 2: Lap danh sach cae phan tir viée theo thir ur cét cila chting, ct 1 6 trén cing. Két qua ciia bude nay qua vi du trén thé hién trong bing sau day. Phin tir cong vige Cat T Tong thoi gian 1 1 0,2 2 I 04 06 3 1 07 4 n OL 3 __ Tt 03 iat 6 1 0.1 7 m 0,32 8 i 0,6 1,03 9 IV 0,27 10 Iv 0.38 0,65 1 Vv 0,5 0.5 12 vi 012 0,12 + Bu6e 3: Dé ghép cdc phiin tis vige vao mot tram, bat dau tir cdc phan ni cita et I. Tigp tue chon cdc phan tir 6 cae 26t tiép theo sao cho thai gian tng khang vugt qué T-. Két qua cudi cang thé hién trong bing sau day, Tram Phin tir vige T Tong thoi gian 1 1 02 2 04 4 0,1 5 03 10 2 3 0,7 6 OU 0,81 3 7 0,32 g 06 | 0,92 4 9 0.27 ~ 10 038 0,65 5 W 0,5 12 0,32 0.62 333. Phwong phap danh trong s6 thir ty Phuong phap nay dua trén céch dinh trong sé thir ty cho mdi phin ur vige va sau d6 sip xép cic phan tt vige theo trong s6 nay. Trong s6 eva mot phn tila tong thoi gian cia tét cd ede phan tr trong chudi mili tén bt du tir phan tir nay céng véi thai gian cia chinh né, Vi dy phan ti 1 trong hinh 3.6 c6 cdc phan tir trong, chudi theo mai tén bat dau tir né 1 3, 4, 6, 7. 8, 9% 10, 11, 12. Trong s6 ca 1 18 3,30. Céc buée tién hanh nhur sau: + Bude }: Tinh trong sé ciia tat cd cdc phin tir trong day chuyén. = Bude 2: Lap danh sach cac phan tir theo chiéu gidm trong sé cia né. > Bude 3: Gan cfc phdn tir vao céc tram theo trong 86 cia nd ma khéng vi pham rang bude vé thir uy va vuot qua thai gian 7. jy 3.7. Tinh toan cae trong sé va lap bang cdc phan tir theo thir tw trong sé sau day: Phin ‘Trong s6 T Phan ti ngay trade i 3,30 02 E 3 3,00 07 1 2 2,67 04 4 1,97 on a 8 187 06 3,4 5 1,30 03 2 ? 121 0,32 3 6 1,00 ot 3 10 4,00 0,38 5,8 9 0,89 0.27 6,7,8 n 0,62 0,5 9,10 12 0.12 0.12 ui Phuong phap nay diing 5 tram nhung tram cé tng thdi gian lon nhat la 0,92. Vi vay c6 thé chon chu ky may la T.= 0,92, Khi db Ry = 1,075 chi tideiphiit va hé s6 cn bing la: _5.0,92-4,0 F999 ONS = 1%, cao ham so v6i ede phuomg phap trude. LY do la vi phuong phép nay cé tinh dén yéu t6 vi tri cla phan ti trong rang bude vé thir tu. S4Gan cdc phan tir vao cdc tram theo bang sau day: Tram Phan tir Te ‘Thai gian ting 1 1 02 3 07 a9 2 Zz 04 4 01 5 03 6 0,11 0,91 3 8 06 1 0,32 0,92 4 10 0.38 9 0.27 0,65 5 1 05 12 0,12 0,62 Cac phuong phap can bing day chuyén trén day thyc hign bang tay. Déi v6i cdc day chuyen phite tap hom cé thé sir dyng may tinh dé trénh nham Tan va thha duge tdt cde cde két qua kha di, tir dé chon ra mt phurong an tat nha. 354 chkc HE THONG SAN XUAT DIEU KHIEN SO 4.1 Khai niém vé diéu khién sé Diéu khién s5 (Numerical Control - NC) 1a mét dang tw déng hoa lap trinh dugc, trong dé thiét bi duge didu khién bai cac sé, cdc chit, va cdc ky tur khde. Cc sé, cde chit, va cdc ky ty duge mi hoa mét cach phi hop dé tao. thanh mét chuong trinh. Chuong trinh bao gm cdc lénb thy hién mét cong vige cu thé ndo dé. Khi cong viée thay d4i chi cin thay déi chong trink ma. Khéng cn thay d6i ca thiét bj. Kha nang thay doi chuong trinh lam cho NC phii hop vdi sin xudt vi sé Iugng nhé va trung binh. Trong cdc img dung. khde nhau nhigm vu co ban cla NC 1a diéu khign vj tri trong déi gita d6i tuong va céng cu. ‘Mét NC bao gém ba bé phan ca ban nhu duoc thé hign trén hinh 4.1 1. Chuong trinh. 2. B6 phan diéu khién. 3. May gia céng. Trong 46 chuong trinh 1 mot tap céc lénh. Céc Iénb 1a su thé hign cc bude tién hanh trong qué trinh gia céng. Néi chung mot lénh thu’mg chi ra vi tri twong déi cia cng cu so véi ban may, trén dé gin chi tiét cn gia cong. Cac lénh phite tap hon cé thé phai bao gim téc 6 can dich chuyén, quang duimg di, gia téc... Trong cdc NC ban dau chuong trinh dugc luu git én bing gidy duc 1d rng 1 inch, tuy nhién ngay nay churong trinh duge hw trong cdc bé nho ban dan néi chung. B6 phan diéu khién 14 mach dién tt, phin cimg cla NC, noi tiép nhin chuong trinh, thyc hign cdc tinh toan can thiét, gidi ma chuong trinh va bi di cdc lénh diéu khién thanh cdc tin higu dién diéu khién chuyén ding cla may gia céng. Méy gia céng la thiét bi dé thuc hign mét hoat dong gia céng nio 46, gidng nhu cac may gia céng théng thuong. Tuy nhién trong NC may gia cdng phai bao gom ban may va hé truyén dong vitme dé c6 thé diéu khién chuyén dong theo hé toa 6. 56ee ; _—l [|— [T BG didu khiéo YU: Miy gla cing Hinh 4.1 Cée b6 phn ca ban ctia NC. 4.1.1 Hé toa d6 va cdc chuyén dong Trong NC chi tiét thudng duge gan lén bin may, Vj tri tuong dét céng cu véi chi tiét néi chung duge xac dinh théng qua hé toa d9 3 cl gan véi bin may nhu duge thé hign trén hinh 4.2. ‘Vi du, may khoan co. thé chi sir dung hé toa do +z 2 truc xy dé xde dinh vi 4 tri 18 cin Khoan hung cing 6 thé phai ding truc thir ba, true 2, dé xde dinh chigu sdu cua 15, “4 Déi véi may tign, may phay, ngoai 3 trucxyzc6 x — thé xd dinh thém céc truc quay. Cac true quay trong may NC duge xde dinh la a, 8, ©. Cac — Bin miy trye nay xe dinh cde géc | -Y quay quanh true twong ’ img x, y, z. Vi dy vé he 2 truc toa do ding trong may tién thé hién trén Hinh 4.2 Hé toa dé trong may NC. hinh 4.3. 37Diém géc cia b§ toa d6 c6 thé lay mot diém cd dinh, vi dy géc trai ben dud cita ban may, hoge c6 thé 1a trdi ndi. Vige dit diém. khong 6 dau sé do aguoi lip trinh quyét dinh, khi 46 43 mém déo sé cao hon, +z + Hinh 4.3 Hé toa a6 trong még cign. Vj tri cha mét diém cing 06 thé durge xde dinh qua vi tri tuyét di so vi diém géc nhung ciing cé thé xéc dink qua vi tri wrong déi. Vj tri wrong di duoc xée dinh qua s6 gia cbs (oa d6 so vai diém da bidt trude dé, 4.1.2 Cac kidu hé théng diéu khién C6 ba kiéu hé théng diéu khién s6 co ban, 46 La: 1. Diém-diém. 2. Ciit thing. 3. Cait vang. Trong hé théng diém-diém hé théng diéu khién edn di chuyén céng cu dén mot diém da biét, khéng cin guan tim dén t6c 49 va huéng dich chuyén, May khoan 18 vi dy vé hé thang logi nay. Trong hé théng cét thing céng cu cé thé di chuyén vai téc do va gia t6c dat trude theo mt trong hai hutmg song song véi truc toa 49. Logi niy c6 thé gia cong duge nhimg chi tiét c6 dang chit nhdt, Hé thong phitc tap nhat la Jogi cit vong, trong 46 cong cu e6 thé di chuyén cing mét hic theo ca hai truc toa a9. Voi kha nang nay may cé thé gia céng duge nhimg chi tiét 6 dang hinh hoe phite tap, cde dug cong tiy ¥. 4.1.3 MCU va cac bé phan co ban Hé théng diéu khién NC (Machine Control Unit - MCU) c6 chite nang doc vao chuong trinh diéu khién, giai mi chuong trinh va dua ra tin higu digu khién méy gia cong. 381, Dau doc bing duc 13 ‘Mac dit cde may NC hign dai di khéng cn sir dung bang duc [8 nhung ching (a cling can tim hiéu qua vé dau doc bang duc 18. Céc may loai nay con duge du nhap vio Vigt Nam qua cde may di qua sir dung. Bang gidy dye 18 1a mot bang gidy cé 48 ring 1 inch, (1 inch = 2,54 em), gdm nhiéu hang 16 doc theo chiéu dai cia n6, mdi hang gom 8 16 én chiéu_ngang cita gidy, mdi 15 tuong img véi mét bit. Nhu vay mdi hang [8 co thé biéu din duge mot trong 2°= 256 ky ty. Tuy theo dinh dang cia ede hang IS nay bang gidy sé tao nén chuong trinh. Dau doc bang duc 16 14 mot co cau co Khi dign tis. Bang gidy duoc kéo chay véi téc dd nhdt dinh, Cac hang 15 sé che khuat hodc dé hd nh sang vao cde photo sensor, qua dé cde bit duge phat hign. Dau doc bang duc 15 14 mét co cdu gay hong hdc nhat trong may NC. Chinh vi vay bang duc 13 da nhanh chéng bi thay thé bai bing tir, va ngay céc loai da cig ¢6 dung lugng di lén. . itu khién vj tri va diéu khién chuyén dng trong NC Dit ligu doe vao tir chong trinh xde dinh vi tri cita ban may 46 truc. Mi truc may déu cé mat hé théng troyén dong, cé6 thé bao. motor hodc déng ca bude, hode xilanh thuy lye. Dong co cé thé noi voi ban may, co edu dich chuyén, qua tryc vit, bimh vit hoge dai truyén ring. Vi du tidu biéu vé hé théng truyén déng ban duge mé ta qua hinh 4.4, Congew ‘Tye chuyén dong Servo motor Trye vit Banh vit Hinh 4.4 Hé théng ruyén dng ban mdy. _Hé théng truyén dong dng co bude 1a hé thing hd. Véi mdi xung digu khién true déng co quay duge mét géc, goi la mot bude gée: 360 n, Gl) 59trong dé n, [a mOt s6 nguyén phu thudc cdu tao dong co. Gée quay ctla true d6ng co duge xdc dinh bang biéu thite: O= fla, (42) trong 46 f, : tan sé xung; #: thoi gian déng co nhan duge xung diéu kl He théng truyén dong ding déng co servo ti hé théng kin, sir dung, encoder dé do vi tri. Théng thumg MCU dam nhan mach vong vj tri, du ra cita bd didu chinh vi tri sé qua hé bién ddi D/A dura ra tin hiéu tuong tr digu khién mach vong tée d6 bén ngodi. Hé théng kin dim bio d6 chinh xée cao hon va duge sit dung nhiéu hon trong cac may NC. 3. DG chinh xae va a} lg BG chinh xc va dé 1§p Iai 1 hai dc tinh quan trong eiia NC. BG chinh xde lién quan dén khdi nigm vé do phan gidi. Dé phan gidi dac trung cho kha ning cia MCU phan biét duge hai diém gin nhau nhat theo chiéu dai cia truc chuyén déng. BG phan giai phy thude nhiéu yéu 16 nhu sé bit cua UP (microprocessor) trong bG dieu khién, 46 chinh xée cia hé thing diéu chinh, sé xung trong mot voug cia encoder,... Ta hay xét d phin giai chi theo sé bit cia uP. Gid sir ta sit dung pP loai n bit, khi dé sé diém c6 thé dai L cia truc chuyén dong sé la: Vay 9 phan giai, ky higu 14 CR, 14 khodng cdch gitta hai diém gin nhau nhat co the bieu dién duge, sé 1a: CRU (43) BO chinh xée dae trimg cho kha ning ca may ¢6 thé dinh vi duoc dén vi tri cho irréc. Vi tri nay lai duge xac dinh béi cdc toa 46. Néu ta chi xét fén chuyén dng chi trén m@t truc thi trong hop xéu nhit la vi tri cin dé nim gitta hai diém gin nhau nhat. Truong hgp xau nhat nay cing tinh t6i d6 kém_ chinh xe ca phan co khi, vi du do co cau truc vit, banh vit bid do, hop 86 bj mon, ... Cé thé coi ring sai s6 do ca khi gay ra phan bd ngdu nhién quanh céc diém cé thé diéu khign duge, va c6 phan bé xée sudt chuan véi 6 sai Iéch khéng di. Diéu nay duge m6 té trén hinh 4.5, trén dé c6 thé thay duge hau nhur toan bé sai s (99,74%) nim trong pham vi +/- 3% ctla sai léch chuan trong phan bé chuan. Nhu vay, 46 chinh xe durge dinh nghia nhur sau: Dé chinh xéc = CR/2 + 3(D6 léch chudn ctia phan bd sai sé co khi) (44) 60Dé lap Iai dac tramg cho kha nang ctta hé théng diéu khién c6 thé quay tea lai mot diém duge lap tinh trade d6. DG lap lai Ia kha nding eva may NC trong gia cong cae chi tiét ma chi vét nay cd cde bo phn ¢6 kich thse hinh hoc khéng thay di tir phan nay sang phan khac, Sai s6 lap lai cd nguén géc tir sai s6 co khi nhu dug mé ta trén hinh 4.5 va duge dinh nghia nhu sau: D6 lap lai = & 3 (Dé léch chun ctia phan bé sai sé co khi) 6 (D6 léch chudn cia phan b6 sai s6 ca khi). (4.5) : Dim mudn dén Phan bé sai cokhi D6 chinh xa i phan gid Hinh 4.5 Dé chink xéc, a phén giai va dé lap lai trén mét true chuyén dong. i du 4,1; Mot hé théng diéu khién NC 2 truc ding 12 bit dé biéu din cdc chuyén déng theo chiéu dai true. Chiéu daj ca hai truc x, y déu la 380 mm. Dé chinh xée co khi c6 phan bé sai s6 chuan véi 46 Igch chudn = 0,091 mm, theo c& hai truc. Hay xe dinh: 2). DG phan pial cla may, b). D6 chinh xée. c). Bd lap lai, Bai git a). Dé phan gidi CR = 380/2'? = 380/4096 = 0,093 mm. b). D6 chinh xdc = 0,093/2 + 3.0,091 = 0,3195 mm. ©). D6 lap lai = 6.0,091 = 0,546 mm. 4. Cae phép ndi suy MCU diéu khién cde chuyén déng bing cdc tin higu dua ra cdc bb truyén dong. Céc tin higu nay thy chit la toa d6 cde diém ma cer cdu phai di 61chuyén dén & thai diém tiép theo. Voi cac chuyén dong kiéu diém-diém hode theo durtmg thing thi vige (go ra cdc tin higu nay khong khd khan gi Khi quf dao chuyén dong 1a céc dudng cong cé thé biéu dign béi cdc biéu thite todn hoc, vi du nhir mot cung tron, mt doan parabol..... toa d6 iia ce diém tigp theo, theo thdi gian, c6 thé tinh to’n duge. Tuy nbién khi hinh thd cita chi tiét phitc tap thi toa dé cia cdc diém chuyén dong tiép theo chi co thé nhan duge bing cde phép gin ding. Cac phép gan ding nay goi 1a cde phép ndi suy. Cée phép di suy cho phép tinh todn toa d6 cac diém chuyén dong tiép theo theo cac durimg cong don gian hon, c6 thé biéu dién béi cdc biéu thitc toan hoc. Nguoi ta sir dung cde phép ni suy sau day: ~ N6i suy tuyén tinh, = N6i suy tron. ~ N6i suy helical, + N6i suy parabol. ~ Noi suy bac ba. Noi suy tuyén tink Ya phép ndi suy don gidn nhat, trong 46 cde quy dx0 luge gin ding bai cdc doan thing. Ngudi lap trinh cin xac dinh diém diém cudi va toc dé dich chuyén theo méi doan thang. MCU sé tinh in va phat ra chuyén dng can thiét theo mdi true eta may. Phép néi suy tuyén tinh khéng thé dp dung cho cae chuyén déng theo durimg tron vi khi dé s® can tinh toan rit nhigu diém. Trong truimg hop nity phép ndi suy irén duge six dung, Trong noi suy tron ngudi lap trinh phai xée dinh: diém cudi cia hanh trinh, tim vi ban kinh eiia cung trn va huéng chiéu chuyén déng. MCU sé tinh ra cdc doan thing ma chuyén déng phai tuan theo, tuy nhién cae diém diu, diém cudi va téc d6 dich chuyén trén mai doan thang sé do b6 diéu khié Phép n6i suy helical két hop phép n6i suy trdn trén toa a} phing phép ndi suy tuyén tinh trén truc thir ba z. Nhw vay helical cho phép diéu khién cae chuyén déng trong khdng gian, Cae phép n6i suy béic hai, béc ba duge sit dung khi hinh thi chi tiét phire tap hon rat nhiéu va ddi héi tinh todn phite tap hon. Vi du cde phép gin ding nay duoc sir dung trong céng nghé ché tao vo 6t6 khi kinh ding cia xe duge thiét ké theo cdc phong cach ty do, phéng khodng. 24,2 Ung dung diéu khién sé trong gia céng cat got kim loai =e 0, as (2) ty Chine L Q 4 (5) Hinh 4.6 Cac qua trinh gia eng chi ridr co ban Gia cng kim loai la mt trong nhimg pham vi tmg dung NC réng rai nhat. Gia cing ct got la mét qué trinh tg0 nén hinh déng mong mudn cila chi tiét bing cach got bé di nhimg phiin khéng can thiét. Cac kich thude hinh hgc s® duoc hinh thanh bang cach digu khién vi trf tac dOng ciia cong cu so véi chi tit, Cat got kim loai gdm nam qué trinh co ban sau: 1. Tién, Bao, Khoan Phay. Mai. ‘Nam qua trinh co ban ndy duge mé td nhur trén hinh 4.6, 6Tie d eit tophity Do An dao. (mnvvang) Bs su vee eit mm) oles Hinh 4.7 Ctic diéu kign eva qué trinh tin ‘Voi mdi qua trinh eft trén c6 cae thong 86, goi la cdc thong sé cat, dic trung che cée dieu kign cit. Cac thong sb cat 46 cit, dé an dao, va dd sau vét cit. Cac diéu kién cat cho qua trinh tién duge mé ta trén hinh 4.7. Téc dd cét v la tbe dO tuong di ra dao cat va chi tiét, don vj la m/phitt. Dé an dao la tc 46 di chuyén cia dao trén bé mat ct. Ddi vdi tign 49 an dao thudng dugc biéu dién 14 dé dich chuyén ciia dao sau mdi vong quay cua chi tiét. éi véi phay va khoan thung phai chuyén ddi tir we 46 dai sang téc 46 quay va nguoc Iai. Ky higu S la tc 46 quay ciia true (vong/phnit) va VA tdc d6 dai (m/phiit), D 1a duzimg kinh cia dao (m), ta c6 ae xD Trong cde gia cOng quay, chi tiét hode dao, 4} an dao f (mm/ving), c6 thé cin chuyén ddi thanh f, (mnvphtt). Cong thite bién di ia =Sf an Trong phay &§ an dao déi khi duge xdc dinh qua tai di voi mét ring cia dao. Vi du dao cé 6 ring va mdi ring 6 d6 rdng vét ct 0,05 mm., 46 rong vél cat trén mt ring goi la tai ring. BO an dao durge tinh bing I= (S6 rang) x (tai rang), (4.8) (4.6) trong d6,f(mmv/ving). Véi dao c6 6 rang f= 6.0,05 = 0,3 (mm/vong), 64_ Ba thong s6 cit téc dé dai V, 46 an dao f va dé sau vet c&t d, xde dinh s8& d6 cat bd kim logi trong qué trinh gia cong, ky higu la MRR (metal removal rate): MRR=10°Vfd 49) trong dé V (m/phut); f (m/vong); d (rm); MRR (mm? /phis). ‘Thi gian gia céng la mét yéu 15 quan trong 4é xdc dinh nang sudt cba méy. D6 chinh 18 thei gian 7;, duge sir dung & chong 2. Trong gia céng kim loai Ts direc xc dinh bing: L T,==. 4,10) ao (4.10) trong 46 L 1a chigu dai chi tiét. Trong may NC, MCU phai cé kha nlng darh bao tat cA cde digu cua qué trinh cat got. Ngudi lép trinh cho NC cing adi hoi phai am nhimg théng sé nay dé cé thé dua vao nhing sé ligu hop ly trong chuong, trinh cia mink, ‘Vi du 4.2. Cac diéu kién cit cho mi may tién NC 1a: téc 4 cat 120 miphut; 46 an dao 0,25 mmving; 46 séu 2,54 mm. Chi Et 6 duémg kink 7,62 cm va chiéu dai 25,4 em. Hy xéc dinh t6c 46 quay, t6c 46 an dao, 18 46 cat ba kim loai va thai gian gia cong chi tiét, Tbe d quay theo (4.6) la: _ 120 © 70,0762 Tbe dO &n dao theo (4.7) fe = 501,3.0,25 = 125,375 mmipht Téc 46 c&t bd kim loai theo (4.9) la MRR = 10°.120.0,00025.2,54= 76,2.10° mm*/phut, ‘Thai gian gia céng chi tiét: tn = 25,A/12,537 = 2,026 phat. =501,5 _(vong/phit). Ngoai nhimg tng dung tiéu biéu trong gia cdng ct got kim loai NC con duoc tmg dung trong nhiéu linh vye khac. Néi chung, NC cé thé tmg dung 65trong moi truéng hgp, khi cin cé kha nang diéu khién vj trf gitta chi tiét va cong cy, the hign mot cong vige nao d6, Cé thé ké ra mGt s6 img dung cba NC sau day: May lap link kign. Trong céng nghiép dién ti céc may tu dng diing dé dua céc linh kién lén tim mach in duge str dung rat rong rai. Trong truéng, hop nay vige Iya chon va dinh vj chinh xée mt linh kign Ién mot vi tri nhdt dinh trén bang mach la mét yéu cau vd cing quan trong. May vé. May vé ban_vé wr dong 1d mét bd phan ddu ra vo cling quan trong trong hé théng thiét ké bing tro gidp cua may tinh (CAD/CAM). Trong cde hé théng nay qué trinh thiét ké duge thuc hién bing dé hoa trén man hinh may tinh chir khéng phai trén bang vé. Khi qua trinh thiét ké 4% hodn thinh hé théng sé dura ra cdc ban vé bing may vé, thug li mot may in téc d@ cao trén mat phang x-y. May do tog dp. May do tog 45 thuimg duge sit dyng trong cée kh gidm sat, kiém tra hode trong cdc may léy mau ty dong. May cat tia lica dign, may edt plasma, may cit biing tia nucée dp sudt cao, Nhtng may nay thuimg ding 4 gia cing bing nhing dudng cit c6 46 chinh xac cao trén nhtmg vit ligu cig, khong dng nbét. May c6 thé thyc hign duoc nhimg vét edt ¢6 hinh dang phite tap, khéng thé thuc hign duge bang cdc qué trinh gia cong théng thudng. Ngoai ra NC cdn duge img dung trong céc may edt vai, may tan dinh, may un dng, may cudn sgi, v.v.. Cé the Niét ké ra nhimg trudng hop ean phai ting dung NC nhwr sau: Chi tit phai gia céng thuémg xuyén theo ting 16 nhé mét. Chi tiét e6 hinh dang phite tap. Chi tiét can 46 chinh xac cao. Nhiéu bude gia céng phai thuc hign trén mét chi tiét. Phai ct bé di nhiéu kim loai trong gia céng, Phai thay di Chi tigt dat tién. Chi tiét yéu cdu kiém tra cht lugng 100%. iét ké thumg xuyé ewan Rene 664.3 Lap trinh cho chi tiét Lap trinh cho chi tiét la hoach djnh cae bude gia céng chi tiét trén may NC. Dé hoach dinh duge cdc bude gia céng ngudi lap trinh phai am higu qué trinh céng nghé yéu eau cing nhur hinh hoc va luong gid. Cée bude gia céng dai hdi mét loat cde chuyén déng cita céng cu so Voi bin may va voi chi tiét, durge mé ta dudi dang mét van ban (bin text) va duge luv trong mét méi trvdng nao 46. G nhimg thé hé dau cua NC méi mruimg nay 1a bang gidy rong 1 inch, théng tin la cac hang 18 6 dinh dang nhat dinh. Ngay nay mdi traong hum gitr 06 thé la mt bo nhé bat ky ndo dé, bang ti, dia mém, dia cing, hay mét b6 nhé ban din ROM, EPROM,... 4.3.1 Cac phuong phép lap trinh Céc phutong phap lap trinh NC e6 thé la: 1. Lap trinh bang tay. 2. Lap srinh cé tro gitip eda may tink, 3. Vato sé ligu bang tay, 4. Lap trinh dling CAD/CAM. 5. Lap trinh ne dong bing mdy tinh. Trong {dp minh bang tay chuong trinh duge viét trén céc bin miu c6 sin. Trén cde ban miu ndy ngudi ta ligt ké vj ti cua edng cu tong di so ‘véi chi tiét ma may phai thyc hign dé gi céng chi tiét cing v6i,céc Iénh chi ra 16.46, dg An dao, céng cy,... Cac ban mau nay sé duge chuyén sang bing due | Trong lap trinh c6 tro gitip ciia méy tinh ngudi lap trinh sé sit dung mot ngdn ngir bjc cao nio 46. dé viét chuong trinh dui dang mé ti cng nghé Phan lém cdc tinh toan cn thiét du do may tinh thye hign, Cac lénh viet bang ng6n ngit bac cao sé duge dich ra tris thanh chuong trinh cé thé thyc ‘hign duge boi MCU. Mét ngén ngir nhu vay, APT, s? duge gidi thiéu & phan sau, Vao sé liéu béng tay (Manual Data Input - MDI) la hinh thie lap trink thing vio MCU, ngay tai méy NC. Phuong phap ndy duge sir dung bai ngudéi van hanh nén khéng cn cé mét ngudi lap trinh riéng. Hé thong MDI C6 giao dign véi ngudi théng qua mét man hinh va bin phim, gdm ede phim chite nang va cée phim cht cdi, chit sé, Ngudi van hanh cé thé sir dung giao dign niy dt cach thudn tign 48 dua vao céc trink tw gia céng, cde chuyén 67dong can thiét. MDI gitip cho céc xuéng nhé cing cd thé sit dung NC ma khéng can t6i mgt hé théng may tinh, mot ky su Hip trinh riéng, ndi tom lai ‘vai mot dau tu ban dau nhé ciing cé thé str dyng cic may diéu khién sd. Chinh vi vay ma MDI ngay cang tra nén thong dung. Lap trinh ding CAD/CAM la dang cdp cao ctta Map trinh cé trg giup cha may tinh, trong dé hé théng 46 hga tich hop véi phan mém Hp trinh cho NC sé Lim giam dang ké nhimg khé khan khi lip tinh cho nhing chi tiét phite tap. Mét trong hai nhigm vy khi lap trinh chi tiét la xée dinh dang hinh hoc cua chi tiét. Nhigm vu xée dinh dang hinh hoc sé duge tro gidp hoan toan 1bng dd hoa trén CAD/CAM. Mot sé Itong lén cde chi tiét doe dat trong thu vign cua CAD. Thay vi phai thiét ké chi tiét tir dau phan lon céng viéc ciia lap trinh vign ta lay ra mét chi tiét trong ur va thay di, thém vao vai bG phan can thiét, cp nhit cdc kich thude... Nhiém vu thi hai khi Kip trinh la xe dink ede chuyén dng. Mot sé hg CAD/CAM e6 thé thyc hign céng vige nay mét cdch ty déng, ngoai ra con cé thé mé phong. cée chuyén déng nay trén man hinh nhur mt burée kiém tra tinh chinh xée cira chyong trinh Lép trinh se dong bang mdy tinh & mét mite a} cao hon s& tyr déng héa phan 1én nhang két qué ciia Idp trinh gia cdng chi tiét, trong d6 mot sé chi 1iét s8 dage lap trinh m6t cach tu déng va may sé cho ra nhimg nhin dinh vé tinh hop ly cia chuong trink, Gita khdu lap trinh dén bude gia céng that gan nhu 1a hai qué trinh dugc tich hop lim mét, nit ngiin ding ké thoi gian ché tao chi tidt, bit dau tir khdu thiét ké. 4.3.2 Ng6n ng@ lap trinh APT Cé nhiéu ngén ngif lap trinh cho NC do cac hang san xuat may cung cdp. MGi hang cé nhimg dc thi riéng va ¢6 nhiing bi quyét riéng, ddi hoi nhiing khéa dao tao rigng bigt dé c6 thé sir dung duge sin phim cta minh, Tuy nhién vie tim hiéu mét ngén ngit co ban giép ta nm duge nhing ndi dung chinh ma ngén ngit nao cling phai cd, tir dé nhanh chéng tiép cén ching. APT (Automatically Programmed Tools) 1a ngén ngit phat trién béi MIT va duge dua vao sir dung tirnam 1959. Ngay nay APT vin la ngén ngi duge img dung rong rai nhdt & M9. APT cé thé duge ding dé lap trinh cho ce may NC dén 5 truc. C64 dang edu lénh trong APT: 1. Lénh hink hgc. Day 1a céc céu lénh xée dinh hinh dang hinh hoe cia chi tiét 682. Lénh chuyén déng. Day 1a cic lénh xac dinh duong di. 3. Lénh xit lp sau. Day Va cdc lénh xit ly gidp phdi hop vdi cdc cong cy va cdc méy ey thé. 4. Cae lénh phy. Cac cau lénh phy ding 4é chi ra céc chi tiét, ede cong cu, a9 chinh xde,.. Cie cau lénh hiah hoc Céc edu Iénh hinh hoe cé dang co ban nhur sau: Symbol = geometry type/descriptive data ‘Céu lénh loai nay gdm ba phan. Phan thir nhdt symbol cé thé 14 mat to hop bat ky, khong nhiéu hon 6 ky ty, la ky higu cla nguoi ding. Symbol khong duge ding nivtng tir khoa cla APT. Phan thir hai 1A m6t tir khéa cua APT ding dé chi ra m®i hinh nao d6, vi du: POINT, LINE, PLANE, CIRCLE. Phan thir ba ld cdc di Tig d8 m6 ta tinh chat cia hinh & phan hai Mot sé vi du vé céc cu lénh nay duge dua ra sau day. Dé chi ra mot diém: P] = POINTANTOF, L1, L2 trong dé chi ra diém P1 1a giao diém cua hai dudng thing L1, L2 (INTOF nghia lA intersection of - giao diém). Dé chi ra mét dung: L3 = LINE/P3, P4 Lénh ny nghia 1a L3 1a mét durong thing di qua hai diém P3, P4. C6 thé chi ra mGt dudng, di qua mét diém va song song (parallel) vai mot durmg khde: (4= LINE/PS, PARLEL, L3 é chi ra mdt mat di qua ba diém P1, P4, PS: PL1 = PLANE/PI, PA, PS ‘Mét mat c6 thé di qua m6t diém va song song voi mét mat khac: P12 = PLANE/P2, PARLEL, PL1. Dé chi ra mOt dudng tron cdn x4¢ dinh tém va ban kinh cua n6; Cl = CIRCLE/CENTER, P1, RADIUS, 5.0 0Mét sé chu y: Toa do ding trong APT 1a hé toa 46 x,y, z. Vi du trong cau lénh: PI = POINT/5.0, 4.0, 0.0 4.03 2 Moi ky’ hiéu ding trong cu Iénh eita APT phdi duge dinh nghia trude {du trong cau fénh: P2 = POINT/INTOF, LI, L: thi L1, L2 phai li hai duéng 43 duge dink nghia trude 6 M6t symbol chi cé thé duge dimg dé dinh nghia mét phan wy. Mot phan tir xéc dinh nao dé ciing chi cé thé duoc gan cho mét ky higu. Vi dy hai cau léni sau day sé gay nén 13i: Pl = POINT/L.0, 1.0, 1.0 P2 = POINT/I.0, 1.0, 1.0 nghia lx = 5.0; dé. Céu Iénh chuyén dong Céc céu lénh chuyén dong cé dang giéng nhw cdc cdu Jénh hinh hoc hur sau motion command/descriptive data Vi du: GOTO/PL yeu cdu di chuyén dén diém P1 ‘Mi chuyén déng cé thé cé diém bit diu. Diém bit du cé cau lénh sau: FROM/TARG trong dé FROM 1a tir khéa, con TARG cl 46. Vi du: FROM/-2.0, -2.0, 0.0 chi ra diém ban dau cé toa dé x, y, 2 1a (-2.0, -2.0, 0.0), mét diém nao dé bing cdc toa C6 hai tir khéa dé chi chuyén dong gitta cic diém: GOTO va GODLTA. Lénh GOTO chi mot chayén dng dén mét diém xéc dinh. Lénh GODLTA chi mét chuyén déng tir mét diém xdc dinh. Vi du cdc cau lénh sau day: GOTO/P2 70GODLTAIO, 0, -1.5 GODLTA/, 0, +1.5 chi chuyén dong dén diém P2. Tai diém cé toa 49 (x, ») = (0, 0) di chuyén theo toa d@ z dén -1.5, sau dé cing theo toa d6 z dén +1,5, vi du khi cin Khoan mét 16 tai (0, 0) theo x, y. Chuyén dong vang Mat kiém tra Mat din dong. Chiéu chayén. dong Mat chi tit Hinh 4.8 Cac bé mat lién quan dén diéu khién chuyén dong. Cie lénh chuyén déng véng phire tap hon vi vi wi cita dao cét phai thuémg xuyén hiéu chinh trong qué trinh chuyén dong. APT diéu khién cdc chuyén dng nay theo dung giao nhau giita hai mat, Cac bé mat niy duge dat tén de biét nhur mé ta trén hinh 4.8. - Mat dén déng. Day 14 bé mat ma canh cia dao cit dp vao. - Mat chi tiét. Day Ya bé mat ma dau ca dao cit dp lén. Thyc ra mat chi tiét c6 thé khong phai la bé m§t that ctia chi tiét ma né chi chi ra dudmg di cia dau dao, ~ Mat kiém tra. Day 1a bé mat ma dén dé dao cat sé dimg lai. nMat kiém tra duge sir dung theo nhiéu cach béi cdc tir khéa sau day: TO, ON, PAST va TANTO. Y nghia cia céc tir khda nay duge gidi thich trén hinh 4.9. Mardin ook? ON PAST TANTO Mac kid tra Hinh 4.9 Sit dung cdc tit khéa. TO diéu khién cng cu dén tiép xiic voi bb mat kiém tra, ON diéu khién cong cu sao cho tam ciia né gdp mat kiém tra. PAST duta céng cu vtot qua mét kiém tra nhung con tiép xtic voi mat TANTO dia céng cu dén diém tiép xiic giita hai mat ma it nhdt mot trong hai mat phai la mat tron. APT co sau Iénh diéu khién chuyén dong bang su tir khéa sau day: GOLFT GOFWD — GOUP GORGT GOBACK GODOWN Y nghia ciia cde tir khéa nay duge giai thich trén hinh 4.10. GouP Ip Vi tri xudt phat GOLFT cia cong cu Je GOFWD Hinh 4.10 ¥ nghia cla cdc tit khéa diéu khién chuyén déng. nDé bit dau mét qua trinh chuyén dong ta ding lénh FROM. Cac cau lénh sau FROM khoi tao mat dan dong, mat chi tiét va mat kiém tra. Qua. trinh nay ¢6 dang nhu sau day: FROM/TARG GO/TO, PLI, TO, PL2, TO, PL3. Vi du nay due minh hoa tén hinh 4.11, Ky higu TARG thé hign diém xudt phét ban dju ma ngudi van hanh dang dat céng cy & 46, Lénh GO dua céng cu dén duimg giao nhau cia mat din $ dong (PLI), mi (PL2), mat kiém tra TARG PLZ (PL3). Chu vi ngoai cia céng cu tigp xtc voi cde mat PLI, PL3, dau cia céng cy nim trén mat PL2. Vj tri ca céng ey duge xéc dinh bai tir khda TO. Ba bé mat dugc khéi tao sau lénh GO phai theo ding trinh ty: mat din dong, mat chi tiét va cudi cing la mat kiém tra. Luu y ring lénh GO/TO khac véi lénh GOTO trong diéu khién diém-diém trén day, ' ! pus Hinh 4.11 Vi du vé khdi tao chuyén dong. _ Sau khi khéi tao cng cu sé duoc diéu khién béi séu tir khoa nhur dug biéu dign trén binh 4.12. Vi du 4.3 Viét chuong trinh APT cho chi tiét nhur trén hhinh 4.12 _ Chuong trinh APT cé thé viét nhur sau day. PO=POINT/O, -1, 0 PI =POINT/6.0, 1.125, 0 P2=POINT/0, 0,0 P3 =POINT/6.0, 0, 0 : P4=POINTII.75, 4.5, 0 Hinh 4.12. Chi tiét cho theo vi du 4.3 BLl = LINE/P2, P3 Cl = CIRCLE/CENTER, P1, RADIUS, 1.125 12 = LINE/P4, LEFT. TANTO, Cl 13 = LINE/P2, P4 PLI = PLANE/P2, P3, P4 FROM/PO GO/TO, LI, TO, PL1, ON, L3 GORGTILI, TANTO, C1 GOFWDICI, PAST, L2 GOFWD/L2, PAST, L3 GOLEFT/L3, PAST, Li GOTO/PO Cie edu Ignh xie lf sau viet m6t chuong trinh gia céng chi tiét hoan chinh can cé cdc cdu Iénh diéu khién cdc truc, dé an dao, va céc dae diém khdc cila céng cy. Cac cau Iénh nay goi 1A cdc lénh xir If sau. Trong APT c6 mét s6 cu Ténh nay hw sau: COOLNT/ RAPID END SPINDL/ FEDRAT/ = TURRET/ == MACHIN/ Céc lénh xir IY sau cé hai dang, dang khong cé dau “/” va dang c6 da “/", Trong dé dang khang c6 dau gach chéo vi ty né d& cé di ¥ nghia réi, con dang ¢6 dau gach chéo sé ddi héi c6 thém céc théng s6 md ta no 46, Gie cau lénh phu Cae cau lénh phu ding 48 xdc dinh kich e cong o chinh xéc yéu edu, v.v... CLPRNT INTOL/ — OUTTOL/ FINI PARTNO — CUTTER/ Vi du cau lénh CUTTER/O.500 xée 0.500 in, goi tén chi tiét, 46 dung kinh cia cing cy 1A Toan bd hé lénh cua APT cé thé xem thém trong tai ligu tham Khao. 44.4 DNC, CNC va AC (Adaptive Control) 4.4.1 Cac vin dé déi voi NC thong thong Hé théng diéu khién s6 thong thuring cé nhiing nhuge diém sau day: — L8i trong lép trinh gia céng chi tiét. ~ Cée 66 digu chinh 1 mach cting, hau nhu khdng thé thay déi dirgc. — Khong 6 cae thing tin cho quan ly. ~ Chua téi wu héa téc dé va d an dao. "ac nhurge diém nay din dén nhu cau phai phat trién nhimg hé thong méi c6 nhing tinh nang tét hon, dé ba DNC (Direct Numerical Control): hé thing digu khién sé truc tiép, CNC (Computer Numerical Control): digu khién sé bing may tinh. AC (Adaptive Control): hé théng diéu khién thich nghi. 4.4.2 DNC Hé théng digu khién s6 tryc tiép 1a hé théng trong dé may tinh sé diéu khién truc tigp nbiéu may eting mét Ide, trong théi gian thye. Cu hinh mot DNC duge thé hign trén hinh 4.13 May tinh | BO nbd ngodi Qing opin dng —T— | J J = fe fe fe fe } Wi tb d dd TULLLEE yy Ti 77 Dyunte yn Hinh 4.13 Céu hinh mot hé thang DNC. M6ét hé théng DNC bao gdm bén. bé phan chinh nhu sau: 1. May tinh trung tam. 2. BG nhé ngoai. 183. Duong trayén thong. 4, May gia cong, Dae diém co ban cia DNC la may tinh trung tim dit manh dé diéu khién truc tiép nhiéu méy gia cOng bén dudi théng qua duémg truyén thong hai chidu. Céu hinh nay dura dén nhimg loi ich sau: — Kha nang tinh todn rét manh nén hé try tt cho cdc phép ndi suy vong. = May tinh duge dat rigng, trong m6t moi trrdng tot hon. — Céc dit ligu trong qué trinh gia cOng déu duge cap nhdt va Luu tri. Tuy nhién DNC ra doi tir nhimg nim 1960 khi hé théng may tinh manh chi cé thé Li céc may tinh lén, Ngiy nay ky thuét may tinh 43 cé nhing bude phat trién vurot bac nén nhing hé théng may CNC hoan toan c6 thé thay the DNC, vai dg mem déo va tinh nang cao hon. 4.4.3 CNC Mac div DNC vi CNC déu la hé thé: nhung gitta ching ¢6 sy khde biét nhu sau: g diéu khién sé bang may tinh + DNC diéu khién mét sd luong lén ede NC, CNC chi diéu khién mot hode mot 6 rat it NC. ~ May tinh trong DNC @ xa may. May tinh trong CNC 6 ngay trong my. - Phan mém eta DNC chita ca cdc théng tin vé quan ly. Phin mém trong CNC chii yéu ding dé tang cudmg kha nang cua mt may ndo 46. Cau hinh co ban eta CNC thé hién trén hinh 4.14. Dit ge Gino dién vingaveld | Boond | po vixiy | phincing [-r tay vie | ehuongtrinh| (Cée chic ning | cba may tnt | ———} chwongtinh] NC | phinmdmy | waneditn [| | gt tin whidn servo l—, Hinh 4.14 Céu hinh chung cia mt CNC. 76Vé mit hinh thie cé thé thay CNC gidng nhu NC théng thuéng. Tuy nhién trong may NC bang gidy duc 16 phai chay di chay lai dé nap chyrong (tinh cho b6 phan diéu khién MCU, trong CNC chuong trinh chi cin nap vao mt Lin. Phan nap chuong trinh vio véi ede may CNC ngay nay khong phai 18 diu doc bang gidy ma cé thé 1a tir dia mém, & cig hod tir mot bé nh mio dé. Chuong trinh sé duge nhé trong b6 nhé cha may tinh, duge phan mém dich ra thinh ma diéu khién trong qué trinh lam vige. Mat s chite nang cé thé duge thc hign boi bd tinh ton cting trong MCU, vi du nhu cac phép ndi suy won. Mach giao dién véi hé thang jan servo cd thé [a phan cig kich thude lim nhat trong CNC. Cé thé ké ra mOt s6 dic diém cia CNC nhur sav: 1. BO nhé Lén nén chita duge nhiéu chuong trinh. 2. Cé thé soan thao chong trinh ngay tai may. 3. Cé sin nhiéu doan chuong trinh c dinh va nhiéu chuong trinh con. Cée doan chuong tinh nay e6 thé duge goi béi chuong trinh chinh bat ky hie nao. Vi vay thay vi phai dua vao nhieu lénh ngudi lp trinh chi can quan tam dén cc tham sO can thiét Khi goi chyong trinh con, digu nay rit ngin rat nhiéu thai gian lap trinh, 4. CNC ¢6 kha nang manh thye hign cae phép ngi suy vi ning Ive tinh todn d3 tang lén rat nhiéu 5. Nhiéu kha nang dinh vj tic chudn bj gia céng. Dé bit dau gia céng vi ti gidta cong cu va chi tiét phai duge dinh vj chinh x4c, d6i khi diéu nay doi hoi rat nhiéu thoi gian. CNC cé thé c6 cdc tyr chon dé dinh vi, khi 46 céng cu cé thé duge dinh vj nha nhing diém chudn trén ban may hoac trén cic bo 2a. 6. Ba d6 mén ca céng cy. Trong qua trinh gia cong céc céng oy bi mén dan, anh huéng dén 46 chinh xdc hi gia cong. CNC c6 kha ning bit nhing 49 mon nay bing céc thu§t todn cn thiét, Mot s6 CNC cé trang bi nhiing sensor dé phat hién d6 mon ctia cong cy va hiéu chinh Iai. 7. Dur bdo. Nhiéu CNC c6 khé nang ty kiém tra, tw theo doi tinh trang cha minh vi dua ra céc canh b4o. Céc 16i hoe céc cénh bio déu duroe Inu gid lai gitip cho cng vige sira chita thudn tign hon. 8, Giao dién truyén thong. Cée may CNC hién dai hd tro mot sé giao thie truyén théng gidp cho viéc ghép ndi may vai hé thing mang mdt céch dé dang. ‘Nhimg uu diém can ban cua CNC: 11. Bg mém déo cao hon nhiéu so véi cde NC théng thuong. 2. C6 kha ning chuyén déi don vi 3. Phd hgp vai hé théng quan ly thong tin sin xuat t4p trung. 4.4.4 Hé théng diéu khién thich nghi (Adaptive Control — AC) M6t trong nhiing ly do co ban dé ngudi ta tmg dyng NC, DNC, CNC la 48 giam thai gian thu dong trong sén xudt, Thoi gian thy dong Ja nhing Khoang thdi gian may khéng chay, bao gim nhimg thanh phan sau day: Thoi gian gé lip chi ti Chuan bj cho céng vige. ‘Thai gian tir khi nhan duge don dat hang dén lic bat dau san xuat. ‘Thai gian thay d4i céng cy. Nhing su chim tré cia ngwéi van hanh, Voi vige gidm duge cac khoang thdi gian nay trong thai gian sim xudt néi chung, phan lén thi gi dugc ding vao viéc gia cng chi tiét. Mac di NC cé téc dung rat 1én trong gidm cée thdi gian thy déng né Jai hu nhu khdng giém duge qué trinh gia céng bao mhiéu so véi céc mAy thing thuing. Thdi gian gia cong c6 thé gidm di ding ké nhé cac hé thing diéu Khign thich nghi (Adaptive Control — AC). Trong khi digu khién s6 thuc hign cdc trinh tur gia cong mét céch ty déng thi céc hé théng thich nghi Iai xc dinh mét tc 49 va 66 an dao phil hgp theo mét s6 céc théng s6 theo dai, vi dy nhur d6 cimg cia vat ligu, d6 rong hode d} séu cia vet c&t, khe hd khong khi trong chi tiét,... AC o6 kha ndng thay d0i cée digu kién cho qua trinh ct theo cdc théng sé theo doi, con NC thi khong. Nhu vay AC phi nhat cho cdc tmg dung sau day: 1. Khi théi gian gia céng chiém mt phan Ién trong théi gian san xudt néi chung. (5 thay ddi ma AC cé thé dap img m@t cach ph hop. hnghia AC Hé théng thich nghi la mét hé thong Khign c6 theo doi mét vai bién qua trinh va ding nhimg bién nay dé diéu khién téc d6 vad an dao. BCéc bién qué trinh c6 thé 18 lye cét, momen, nhigt 49, 46 rung, va cdng, sudt. Noi chung hdu nhur tét ea eae bién trong qué trinh edt got kim loai déu c6 thé ding la bién theo d0i trong AC. Cé hai dang AC: diéu khién thich nghi 161 wu (ACO — Adaptive Control Optimization) va diéu khién thich nghi rang bude (ACC — Adaptive Controi Constraint) Trong diéu khién thich nghi ti wu ngudsi \2 dua ra chi sé téi uu. Chi sd nay 4 sd do higu qua toan cuc, vi du nhu nang sudt hoe chi phi cho mét don vj thé tich kim Jogi duge loai bd. Myc tiéu clia ACO 1a tdi uu hod chi sb bang cach téc dong lén toc d9 va ad An dao. Tuy mye tiéu cia ACO 1a tdi uu hod chi so nhung cé_ thé thay ring vide do chi sé trong thai gian thyc 14 mOt nhiém vu rit kh6 khan. Vi vay trong thue té cdc hé thing AC duge ting dung lai la loai ACC, diéu khién thich nghi rang buéc. Trong céc hé théng loai nay ngudi ta xdc dinh cdc can gidi han cho céc bign theo doi, Myc tiéu ciia hé thong diéu khién 1a téc dng lén téc dé va d9 an dao dé dim bao cdc bin theo doi ludn nim trong cée gidi han cho phép. Cac yéu 16 din dén sy thay 44i cae diéu kién gia céng ma viée 4p dung, AC mang lai higu qua 16 nét nit ta 1. Sw thay ddi dang hinh hoc eda vét cit vé 46 sdu va 46 rong. Trong nhimg trudng hop nay can thay déi 46 n dao dé pha hop voi sur thay ddi hinh dang, vi du trong cdc qua trinh gia cong phay chép hinh hole cic dung ving. 2. Su thay déi a6 cing cba vit ligu. Khi c6 nhimg hat eimg trong khéi vat ligu cd te d6 lan d6 an dao phai duge higu chinh dé céng cy khong bi gay, mon. 3. Chi tiét g4 khdng chat. Trong khi chudn bi néu chi tiét khong duge ga chat phai thay d4i 46 Zn dao dé dam bao dé chinh xdc gia cdng, 4. Céng cu bi mon. Khi céng cy cat bat dau bj cin, lye Trong trang hop nay phai gidm bot 46 an dao. 5. Cé cic khe hé khdng khi. Nhigu chi tiét ¢6 dang hinh hoe chita nhiéu khe ho, Trong truéng hop nay néu gid nguyén téc 46 dn dao sé lam chém qua trinh gia céng. R6 rang cdn phai tang tée d6 én hai ba lin dé nhanh chéng vugt qua céc khe hé nay ft sé tang én. Vi du vé mét hé théng diéu khién thich nghi duge cho trén hinh 4.15 7980 itu khién tbe 49 vi Sansa a Theta thoy ¢ Dit lye cit | tscocaineteag ce |,___ YW Ie cat khéng ddi co mracsignuneht |__| po eet be Khang Ting tbe 46 fen 3 thn be Hinh 4.15 Vi dy vé m6t hé thing diéu khién thich nghi. Nhiing Igi ich ma AC mang lai: 1 2: Tang nang suat qua trinh gia céng. Tang tudi tho ca céng cu. Bao vé duge chi tiét, dac bigt 14 nhimg chi tiét rét én hode rat dit tin. ft cn dén tac dong cia ngudi van hanh. L4p trinh gia cng dé hon.5 ROBOT CONG NGHIEP 5.1 Dinh nghia Robétics Higp h9i cdc Vién nghién ciru Robot cua My RIA dinh nghia vé robo céng nghiép nh sau: "R6bat 14 mét co edu thao téc da chite nang vi chuong trinh Im vige c6 thé duge Hp tink lai, nd duge thiét ké dé di chuyén nguyén vat ligu, cdc chi tiét hode ede céng cy chuyén dung theo cdc chuyén déng dat trude nhdim thye hign hing logt cdc thao téc cong nghé khdc nhau”, Hai tir khod trong dinh nghia 1 cd kha nang lap Jai chuong trinh (reprogrammable) vA da chite nang (multi-functional). Kha nang lap lai chuong trinh an chita hai diém ehinh: = Chuyén déng cua rébot c6 thé duge diéu khién theo chuong tinh lap = Chuang trinh cita rdbat c6 thé duge lap lai dé thay déi chuyén dong ola nd. Kha nang nay minh hea cho tinh linh hoat trong diéu khién chuyén dong cia rébét. Theo dinh nghia nay rdbét cong nghiép cing 1a mét hé théng tr Ong héa lap trinh duge, giong nhu NC, CNC, DNC va AC. Diém khac bigt gitfa rbot va NC la NC digu khién céc chuyén dong trén bé mat, theo cde truc cia hé toa dé thi rébat digu khién cdc chuyén déng trong khéng gian. ‘Yéu t6 da chire nang nhén manh diém rdbst c6 kha nang thye hign nhiéu chife nang, phy thude vao chuong trinh va cng cy lam viée. Vi dy trong day chuyén sin xudt 63, mot robét ¢6 thé duge gin mé hin dé thyc hign céing nghé han trong mot phan xung. Tai phin xuémg Whée, r6bot c6 céu hinh tong tur véi khdu téc dng cuéi thay thé mo han bing céc ban kep cé thé durge dieu khién dé vn chuyén céc chi tiét va lap rép n6 vao cde vi tri yéu cau. Ung véi méi chire nang khéc nhau, chuong trinh digu khién cia robét sé duoc Lép trinh lai cho phi hop. Yéu 16 da chite nang la mét trong cde diém chinh dé phan biét rébét wai cdc may ty dong dang sir dung trong san xwat hign nay. 5.2 Hé thong réb6t ‘Mot hé théng didu khién rébét dién hinh durge mé ta trén hinh 5.1 bao gdm nhimg bé phan chinh nhu sau: 81Co edu co khi ca robot. Hé théng trayén déng. + BO diéu khién, Hé théng cam bién va noi ghép may tinh. ‘Thanh ndi Dich chuyén ban kep toi X(xy.2) Trye chuyen ong ‘Thanh ni khép May tink: khién chuyén ding, - Digu khién qué tink “Di Hin 5.1 H@ thing robot dién hinh. 825.2.1 Cu tric co khi cla robot _ Céu tréc co khi ctta r6bét bao gém mot chudi céic thanh n&i (link) duge gin véi nhau béi cae khép (joint). Mi khép duge truyén dong t20 nén mot chuyén déng die lap. S6 bic tyr do cia robst phy thude vao sé chuyén ding dBc lip cia nd va db link oat khi_chuyén dong sé tang khi sé bic tu do ting, Hai loai Khép co ban trong hé thong rdbét la khép tinh tién (hinh 5.2) va khop quay {hinh 5.3). Cée Khép duge tray‘ dong nhiy dong co chip hinh Hinh 3.2 Khop tink tién gin tren trye cia nd. Chuy dong cia khép tao nén chuyén dng wong, di gidta hai thanh ( — noi gin véi nd, mo got \ 1a thanh ndi diu vio, mot goi la thanh néi dau ra, Tir ede khop co ban trén day ngudi ta cin phan loai cde khép theo chuyén dong wong d6i Hinh 5.3. Khop quay. gilla cde lign két vii hap thanh nam loai khép chinh sau day (hinh 5.4): 1 Khép tuyén tinh (ky higu la khép L): dang khép nay tgo ra chuyén dong twong déi gia hai thanh ndi 14 chuyén déng trugt tuyén tinh, ‘eye ctia hai thanh néi song song véi nhau. Khop true giao (O): Van 1a chuyén dng truot nhung hai true cla thanh néi dau vio va dau ra vudng gée véi nhau. Khép quay (R): Dang khép niy tgo ra chuyén dong quay xung quanh true vudng gée véi ede truc cia thanh ndi déu vio va dau ra Khép xoin (T): Vin 14 chuyén déng quay nhumg true quay cia khép song song véi truc ciia hai thanh n6i dau vao va dau ra. 835. Khép chit (V): Vai dang khép nay, tryc ciia hai thanh néi dau vao va dau ra vuéng géc véi nhau, truc quay ciia khép song song véi true cia thanh ndi déu vao. _ Piura P= op iu vio — ium iu vio @ Diu vio . Diva _ S _ | 4) iu vie Diu [] Biure @) 4) 6) Bie vio Hinh 5.4 Cac loai khép co ban trong rél at cong nghigp. Mii rdbét thing 6 mét dé gin cé dinh duge goi 1a thanh néi 0. Mot robét n bac ty do thong thug ¢6 n khép danh sé tir J+n va n+/ thanh néi danh s6 tir 0+ n. Khop i ni gitta thanh ndi i+/ va 7. Thanh néi n duge goi la khéu tée dong cudi. Cu go cba mot rdbbt Khop 2 NOi2 Néi3 duge chia lam hai R) phan chinh: phan cdnh tay vi phan ban tay, Phin canh tay thudng cé 3 bac tr do, phin ban tay thuimg ¢6 2 dén 3 bic tur do. Phan cénh tay cé nhiém vu dinh vi nhim di chuyén khau tac dong cudi ti vi tri dat trong khéng gian ba chiéu. So dé cdu tao cia mot ; ean tay rOb6t duge —-Hinh 5.5 Mé hinh edu tao co Khi ctia mgt rob6t. 84mink hog trén hinh 5.5. Phan bin tay lam nhigm vy dinh hudmg, ding dé xoay chuyén hung cia khau tée dng, cudi phi hyp véi cong nghé yéu clu, vi du nhur xoay bin kep theo hudng nim bit mét vt mio 66 hoe dinh huéng mét sting han hay mét tude no vit thyc hign mot tic nghiép cu thé... Dé xoay chuyén vat, phan bin tay phai thyc hign duge cdc dong tic quay (Roll), lic (Vaw), e6t 88 (Pitch) vAi 3 bac ty do. Céu tao og ban cia mgt bin tay nhur vay duge thé hign trén hin 5.6. Hinh 5.6 Cdu tao m6t ban tay may ‘V6i cdu tao nhw vay rébat c6 thé dua dau cudi ban tay ciia né dén nhiéu digm trong khong gian theo hudng mong muén, tai dé né sé thyc hién mot céng viée nao dé. Tap hgp tat ca cdc diém ma tay may c6 thé cham dén goi la khong gian fam vige cia robot. Vai. nam logi Khép da m6 ti 6 trén 66 5? = 125 td hop cdc khop cé thé siz dung dé thiét ké phan canh tay may wei ba hinh trong céng nghigp duge minh hoa trén cdc hinh 5.7 + 5.11. Newei ta ky higu dang ca rdb4t theo cdc chit cdi ky higu cdc khép lign tiép. 1. Dang hé toa dé eye vii ky higa TRL (bao g6m 3 khop: T khép xan; R khép quay, L khép tuyén tinh). 2. Dang hinh try, TLO (T khap xoin; L khép tuyén tinh; O khép vudng). 3. Dang toa d} vudng gée, LOO ho’e OLO, 4, Dang tay gn vio thadn, c6 thé la TRR ho’ VVR. 5. Dang SCARA, cé thé la TRR ho&c VRO. a5Hinh 3.7 Dang hé toa dé cuc (PRL). Hinh 5.8 Dang tay gdn vio than (TR), 2 Hinh 3.8 Dang hinh tru (TLO}. Hinh 5.10 Dang SCARA (VRO). 5.2.2 Cac théng sé dac treng cia hé théng robot Hé théng diéu khién robst cling duge dic trumg boi cdc khai nigm vé 6 phan giai, d6 chinh xc va dé lap lai nhu di voi NC (cdc khai niém nay 43 duge dé cp dén trong phan 4.1.3 6 trén). Dé phan giai dic trung bai khoang cach nhé nhat cé thé bidu dién due teén toan b6 dai chuyén dng cla mot khép: CR = (dai chuyén déng)/2" (5.1) 86Trong dé n 1a sd bit dé bidu dién mot sé trong hé théng diéu khién, Tuy nhién day méi chi 18 4 phan giai cho mo chop cia rdb6t, Dai voi rSbOt ngudi ta dua ra khdi niém vé d6 phin gidi khéng gian. Khdi nigm nay ket hop a6 phin giai cba hé thing digu khién véi sai sé do hé théng co khi gay ra trén cde khép vi cde mdi Tién két. Néi chung sai so co kh tuan theo phan b6 xc sudt chudn va ngudi ta xée dinh 46 phan giai khong gian, ky higu La SR, nhur sau: SR = CR + 6.(d6 lech chudn cwia phin bb sai s6 co khi) 62) Hinh 8.11 Dang hé toa 6 wudng géc (LOO). Dé chinh x4e dc trumg cho kha nang cita rébst diéu chinh diém cudi cilia tay may dén mot diém bat ky trong khéng gian hoat ddng cia n6, DG chinh xée = CR/2 + 3.(d6 léch chudn cita phan b6 sai sé co khiy (5.3) Dé chinh xdc lign quan dén d6 phan giai khong gian duge xéc dinh la D6 chinh xc = SR/2 G4) Dé lap lai dic tung cho kha nang cia robét dua diu cvdi ban tay ciia 6 cham vao mét diém theo chuong trinh dinh sin. Méi lan rdbét dinh cham vao mot em d& duge lap trinh true 46, nd sé chi cham duge vao gan 46. do h@ thang co khi ¢6 sai s6. Do dé 46 lap Iai cia rdbat duge xéc dinh bing D6 lap lai = +/) 3.(d6 léch chuan ctia phn bé sai sé co khi) (5.5) 6.2.3 Cac hé théng truyén dong rébét Cac khép c6 thé thyc hign cde chuyén dong nho vao cae co céu chap hanh duge truyén dong boi cée hé truyén dong khac nhaw nhu (ruyén déng dign, thay Ive, Khi nén, Cac hé truyén dng dign cho kha nang vé diéu khién link hoat t6t hon ca va dé dang phéi hop voi may tinh trong hé théng diéu khién. Céc hé truyén dng thay Ie c6 téc 46 cao hom va eéng sudt cing lén 87fc hé khi nén chi duge diing cho cOng suat nh va cho cdc img dung don gin nhur trong cae co edu van chuyén. bin kep. 1. Truyén dng thuy lyre Mét hé t @ truyén déng thuy luc co sé duge mé tA trén hinh 5.12, p suat cao tir bé chita vao xilanh, van bén chiéu diéu khién dong chay ca dau 4p sudt cao, mét hodc nhiéu co edu chip hanh tro itp dé ‘go duge chuyén déng mong mudn. Cé hai loai chap hinh thuy lye 1a tuyén tinh va quay. Trong dng co thuy Ie tuyén tinh, daw 4p suat cao duge duoc bom vao mét ngan eda xilanh gay ra chuyén dong cua piston. Khi diu duge bom tro vé bé chia, s® gay ra chuyén déng nguac lai cia piston. Uu diém cia cde chap hanh thuy luc 14 céng sudt én va cho phép chiu duge tai lén. Tuy nhién cde chap hanh thug Ie e6 ede nhuge diém nhur sau: Neuin ofp { ss Nguin xi |]Van 4 chiéw a hie sito kniéa Navin xa ; Chip hank au WE ida Glu dp sult c20 Chip ninth mines Hinh 5.12 Céu tao ctia hé thing truyén dong thity hee. Hién tuong 16 ri diu gay anh hudng t6i mdi trang. Cé thé gay chay khi img dung cho han hd quang, Cdn nhiéu co edu phy tro, - Dé on lon, = Phai kiém tra chat luong dau thug xuyén 2. Truydn dong khi nén Nguyén ly lim vige cia ca edu khi nén tuomg ur nhu ea edu thuy lye nhung dau ap suét cao duge thay bing khi nén. Co cdu khi nén cing chia 88Jam hai loai tuyén tinh va quay, Co cdu khi nén duge sir dung rong rai trong nhigu img dung cia rébét nhiy cdc wu diém sau: = Ngudn khi nén siin 6. + Gia thanh co cu khi nén thap. + Khéng lam anh hudng één méi = Chuyén déng nhanh Nhuge diém ciia co edu khi nén 1a khé ap dung luat digu khién phan héi. 3. Truyén dong dign Hé théng truyén dong dign bao gdm ngudn dign va dng co dign. Cac dng co dign thang thumg trong r6b6t 14 dng co dign mex chigu. dong co dong b5 hot ding co bude. Hé thong truyén dong dign thudmg duge chia lim hai loai: truyén dong true tiép va gidn tiép qua bo truyén déng co Khi Dang co dign s& cung cap momen cén thiét dé dinh vi g6e quay chinh xéc cho ede kip true tiép hoae gidn tiép théng qua bo truyén dong eo khi nh céc hé théng poli va dai truyén, cde hop giam tc va cae hé théng truyén dong diéu hoa. Truyén dong true tiép duge sir dung trong robot SCARA, cde déng eo duoc gan trén khép va truyén dong truc tiép cho khap. Uu diém cua dong co dign 1a cic hé thing truyén déng true tiép cho chuyén ding nhanh va chiah xc va dé dang thye hign lust digu khién phan hdi. Do 46 diy 14 loai co cdu chip hanh phd bién nhat trong cde hé thong robot. 5.2.4 Hé théng diéu khién chuyén dong (Motion Control) Chic nang cia cdc b9 digu khién trong hé théng 1a dam bao cho rébot chuyén déng theo diing quy dao mong muén duge dit truéc. Bé di 6 thé duge t ke tir cae vi xir ly, cae vi diéu khién, bo diéu khién logic kha trinh PLC hode may tinh, Dya vio hé théng cé hay khong str dung c& tin higu phan hdi théng bio thong tin vé trang thai hién tai cla robdt, phan chia cdc hé théng diéu khién thinh hé thing mach kin vz mach hé. a, Cac hé théng mach kin Hinh 5.13 minh hoa mot so dé don gin cia hé théng digu khién mach kin véi hai cdm bién do vi tri gée va toc d6 géc. Bai toan diéu khién trong khéng gian khop duge d3 cap & day. 89>i Hinh 3.13 He thing digu khién chuyén ding c6 phein hii Vi tri khep va téc 49 khop duge so sinh véi cic tin higu 4% nrong ime. Cae sai sé nay s& duge sir dung dé tong hop tin higu diéu khién theo thuat toan phi hop. b. Hé théng mach ho Hé théng nay khéng 6 cém bién gin trén khGp; 15 rang bG diéu khién khong biét vj tri cla tay may trong qua trinh chuyén déng. Tuy nbién trén mdi Seer truc cé gin voi mét | cong the hinh trinh, khép sé ngimg chuyén dong khiné cham phi céng tac nay hode b> truyen ddng déng co tin higu diéu 8 khign sau mét khoing thoi gian dinh truée inh 5.14 minh hoa mot hé théng mach ho digu khién — chuyén Hinh 5.14 Hé théng diéu khién chuyén dong dong ciia robot. ‘mach he, gt ng ‘anges au agai vine 1 r I 4 I Diep | 1 1 1 1 1 ' 1 L 905.2.5 Cam bién Cae cm bién trong hé thong rabot c6 thé chia Lim hai loai = Cam bién ngoai tuyén ting kha nang nhn thie cho rdbét ve méi truémg xung quanh = Cm bién ndi tuyén cung cp cae thong tin vé dc tinh ciia ban thin robat. Giatéc The a6 Hinh 5.15 Ste dung chiét dp quay dé do vj tri, téc dp va gia téc gée a. Cam bién ngi tuyén. Gan true tigp trén true khop hod dng co, thutimg la cdc encoder, chiét ap do vi tri, te 46 khép hode cdc cam bign lye: Hinh 5.15 minh hoa m@t cém bién dang lién tye dom gin str dung chiét 4p thuémg gin trén truc déng co. Téc dé géc va gia tbe ge c6 thé nhin duge bing ede mach vi phan bac nat va bac hai trong img. b. Cam bién ngoai tuyén: cung cAp céc thong tin vé di tuong hoge méi trong twong tic Cac cim bién ngoai tuyén ¢6 chite ning nhu cae gide quan chinh cia con ngudi, c Cém bién hin anh: Camera e6 edu tg0 bao gdm théu kinh, t& bao quang hoc, ming chin. Cée tin higu vé énh sing st duge chuyén thanh tin bigu dign, Hinh 5.16 gidi thigu hg théng cim Hinh 5.16 Camera diing cho robot. 1bién hinh anh bing camera thudng lip dat trén cdc hé théng robot hoke duge gan cé dinh trong phan xudng. d Cém bién xtc giée (Glove) c6 cu tao nhu da nguisi, Lim bang cic vat ligu ap dién, bién cdc tin higu dp suat thanh cdc tin higu dién ¢. Cam bién thinh gidc (Micro phone) chuyén cde 4m thank trong khéng gian thanh tin higu dign, Ngoai ra con c6 cam bién vé mii vi, cam nhigt 46 cao bang tia hang ngoai, cam bign khouing cach bing phat siéu am. 5.3 Lap trinh cho rébét R6bst chi c6 thé lam vige duge theo cde churong trinh dink sin. Churong trinh xc dinh quy dao chuyén dong ella tay may trong khéng gian va cde céng vige phai thu hign trong mt chu trinh hoat dong, Rébst cé thé lap trinh duge theo cée phuong phap sau day: 1. Lap trinh bang tay. 2. Lép trinh kiéu lam mau. 3. Lap trinh bing ngén ngit lap trinh. 4. Lap trinh kiéu off-line. Lip trinh bang tay duge 4p dung cho céc chu trinh don gidn, trong 48 ngudi ta bat tit mot sé cng te hanh trinh dé gidi han cdc chuyén dong. Trinh tyr hoat dong s& do céc co cdu tinh ty dim nhiém, vi du nhu eée co cdu cam hodc cdc tiép diém co khi duge néi ign déng voi nhau, Noi chung day khOng phai la lap trinh nhu déi véi may tinh va ta khong phai ding dén m6t ngén ngit no. Lap trinh kiéu lam méu \a cach ma ngudi vin hanh di chuyén co cdu tay may bing tay hoac bing cdc nuit diéu khién thea cac chuyén dong mong muén. Trong qua trinh di chuyén b9 diéu khién drge dat trong ché d6 ghi va ton bd chuyén dong sé duoc liru lai vao irong b nhé. Sau dé rébot sé thye hign lai nhing gi ma bd nhé da ghi Iai duoc, Phuong phap niy c6 wa diém la c6 thé thyc hign ngay tai xung va két hop voi dé théng minh cua con ngudi. Tuy nhién o6 thé théy rang céng vige nay mat nbiéu thai gian va gay dimg may méi khi cdn thay ddi chuong tinh. Ngodi ra vide ding mét sé mit éu khién khéng thé phat huy duge hét kha nang cia robot, vi dy abu khai thae hét dé chinh xéc ciia cdc sensor. 2Céc ngén ngit Idp trinh dua ra nhimmg kha nang to én hon nhiéu so véi phuong phap lam mau. Bang chuong trinh ngudi ta c6 thé thy hign cae chuyén dng mot cach hét site chinh xc, khai thae hét kha nang clia ede sensor. Chuong trinh efing cho phép thye hign e4c tinh todn edn thiét, thy hign cdc trinh ty m9 cach higu qua nhat. Ngoai ra cée chuong trinh 6 thé durge trao di vi cée hé théng khdc duge diéu khién bing my tink _ Lap trink kiéu off-line thyc su 14 mot phuong phdp Jap trinh tién tién nbat. Cac hé théng {’p trinh off-line sir dung kh nang mé phéng bang 4 hoa trén cdc hé thong CADICAM. Caéc qua tinh hoat dong st duge mé ta mot cach kp hréng bang mé phéng va cd thé khéng can lién quan true tiép dén mot rdbét cu thé nao, Voi hé théng thu vign cac chu trinh mau trong mot méi tring phat trién tich hop cdc img dung tén rdbst sé duce thye Jsign mt cach nhanh chéng, Di nhién day 1a cdc hg thong dat tign va doi hoi cae chuyén gia ¢6 trinh dé cao. 5.4 Cac linh vyc tng dung cua rébét céng nghiép 5.4.1 Bé tri mat bing cho rébdt hoat déng Raber Hinh 3.17 R6b6t & trung tém. _ Ung dung cita rbot céng nghiép thydng gan lién voi mot sé thiét bi phin cimg trong mét phan xuimg sin xuat nhu bang tai, may céng cu, 46 e4... Trong mét s6 tng dung dic biét, cac Tbdt duoc tich hop voi nhau trong day chuyén sin xuét. Digu quan trong la sap xép tit ¢8 cde thiét bi va rObOt nay mét céch tdi wu. C6 ba dang sip xép co ban trong phan xutmg nhwr 93sau: Rébét nim & trung tam (hinh $.17), doc theo phan xuémg (hinh 5.18), di déng trong phan xuéng (hinh 5.19). Bang chuyén Ronit Raa Hinh 5.18 Robot ném doc theo phan xwing, Ce mty sin Dé cus obse ‘ing Hinh 5.19 R6b6t di dong trong phan xiréng. 94,5.4.2 Cac (eng dung ciia robot trong san xuat Trong nhimg thip ky vira qua. img dung cia rdbdt trong cong nghiép § duge ching minh 1a thich hgp, mang lai} loi ich vé kinh té. Theo théng ké, c6 Khoang 30% rébét trén thé gidi hoat dong trong nganh cong nghé xe hoi Nhin chung, r8bit c6 thé nang cde vat ning, lam viée vGi ede nguyén vat liga Khéng an toan, cée hoat déng nguy hiém hoge méi trudmg khéng thich hop véi con ngudi hog nhing cong nham chan lip di lip lai. Trong phan nay, mét s6 img dung co ban cita robot trong céng nghiép sé duce gidi thiéu. Hinh 5.20. R6b6t nap tai cho k-and-Place). my han Qua trinh nhée mét chi tiét tir mOt vj tri va di chuyén n6 ti mot vi Ini Khe 1a img dung co ban nhat cia rébét, vi dy nhu dat cdc chi tiét vao bing Di chuyén chi tiét (Pi chuyén hod ly ching ra tir m6t vi tri chudn, Cac rébét théng thudng ngay nay c6 thé van chuyén duge cic vat dé vo véri tbe dO va d6 chinh xée cao. Ngoai ra n6 cn thé thao tc véi cde vat e6 nhigt d6 cao hoge thip va nhing ‘vat e6 kich thuée va khdi long lon. Nap! da tdi. Cac rdbét 6 thé hoat dong hop tic voi cée may CNC trong cac trung tam gia cong. Robst 6 thé nap tdi hode nha ti tir ede qua trinh dic, déng mic, a... Cée cong doan nay thong thuong khOng thich hgp voi sue tham gia ciia con ngudi do mhigt a9 cao, Hinh 5.21 RobOt nap, do tai. 95néng, bui va mdi trudmg 6 nhiém. Hinh 5.20 mé ta hoat dong nap chi tiét vao ving kim vige cia may han, Hinh 5.21 mé ta mét rdbét di chuyén céc hop xép trén bang tai Die nhiét luyén. Dic luyén lién quan dén qua trinh bom cdc kim loai néng chay vao khuén, Sau khi kim loai da dong lai, khudn més va chi tiét duge lay ra. Nhiém vu cha rébét [a ldy chi tiét ra Khoi khuén va tha n6 vao chat long lim mat. RObét chuyén chi tiét di lam Tanh t6i b> phan gia céng dé loai bé phin ba via va sau dé chuyén nd t6i bing chuyén dé dua t6i cae phan xuémg gia céng khae Hinh 5,22 R6b6t him trong day chuyén Han. Nhém img dung én siin xudit vo 6t6. thir ba cita rébét Ia trong céng nghé han bao gdm han duong va han diém. Han diém thudng duoc sit dung trong nginh céng nghé xe hoi dé han than va cdc phin khéc véi nhau, R6bSt diing cho han diém cn lap Iai hoat dng tai ede diém chinh xéc (hinh 5.22). Han dudmg (hin hd quang) str dung robét phite tap hon va thubng ddi héi két hop vai cde hé théng quan sit Camera (hinh 5.23).. _ Phun son. Ung dung lién quan én vige phun va phii bao v¢ Ién bé mit chi tiét. Voi phun thong duge gin voi co cdu cé tay cia robot, Quy dao thurimg duge lép trinh va ghi Iai qua hoat dong cia mot ngudi thg gidu kinh nghigm. img dung nay cia rébét dua téi sy an toan va sic Khoé cho ngudi lao ding do ving phun son thug déc hai va dé gay chay né. Hinh 5.24 mé ta mét rébét Hinh 5,23 R6bét han dudng. 96