Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

SILE KOJE DELUJU NA VOZILO

• Gravitacija
• Aerodinamičke sile
• Reakcija podloge na pneumatik: vertikalna,
uzdužna, bočna
• Reakcija veze priključnog vozila ili radnog
uređaja
• Inercija ("lažna" sila  Dalamberov princip)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

• Osovinska opterećenja
• Otpor uspona

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na horizontalnoj podlozi

hT G
A
lP lZ
GP GZ
l lP + lZ = l

lZ GP
MA = 0  GP·l = G·lZ GP   G lZ  l
l G lP G Z

Zi = 0  GP + GZ = G lP GZ lZ G P
GZ   G lP  l
l G

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na uzdužom nagibu

hT


MA = 0  GP·l = G·cos· lZ – G·sin·hT

Zi = 0  GP + GZ = G·cos GP G
lP
lZ A
l
lZ h
GP   G cosα  T  G sinα
l l GZ

lP hT GP 
lZ
G
G Z   G cosα   G sinα l
l l  = 0: lP
GZ  G
l

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

- Otpor uspona

G sin T

Uspon [%] Ugao  [°]

G cos
5 2,86
 G
F = Gsin 10 5,71
15 8,53
Označavanje uspona u procentima: 20 11,31
u = tg100%
100 45

Za male uglove [rad] važi:

tg  sin Primer:

 m = 1500 kg  G = 1500 daN

u u = 6%
F  G u [%]
F = 0,061500 = 90 daN
100

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

• Uzdužna komponenta - otpor vazduha

• Vertikalna komponenta - sile izdizanja
• Bočna komponenta - poremećaj pravca kretanja

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

• Nastaju usled dejstva promenljivog pritiska po celoj površini vozila

• Prisutno i viskozno trenje
• U opštem slučaju prisutno je dejstvo u sva tri pravca (normalno: uzdužna i
vertikalna komponenta, pri bočnom vetru javlja se i bočna)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

FW

  
FREZ FZ FREZ  FW  FZ

FW – OTPOR VAZDUHA
Fz – IZDIZANJE VOZILA (smanjenje osovinskih opt.)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Izračunavanje otpora vazduha – uzdužna komponenta rezultante

• Intenzitet rezultante menja se proporcionalno kvadratu brzine  vezuje se za
dinamički pritisak pD = vREL2/2
• vREL – uzdužna komponenta relativne brzine opstrujavanja (nadalje: samo “v”)
• Uticaj gradijenta pritiska uzima se u obzir empirijskim koeficijentom otpora
vazduha – cW
• Za rezultujuću silu pritiska merodavna je čeona površina vozila - A

  v2
FW  c W  A
2

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Tipiče vrednosti koeficijenta otpora vazduha

• Današnja putnička vozila  0,3

• Dostavna vozila  0,4  0,6 (zatvorena ili otvorena karoserija?)
• Kamioni  0,6  1 (spojleri, različite forme tovarnog prostora)
• Bicikli, motocikli  0,5  0,9 (uticaj oklopa i položaja vozača)
• Formula 1  0,7  1,1 (podešenost spojlera)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

• Izaziva promenu osovinskih opterećenja
• U opštem slučaju je usmerena nagore  smanjenje (za umanjenje ovog uticaja
potrebne konstruktivne mere – spojleri itd.)
• Izračunava se takođe na osnovu uzdužne relativne brzine
• Koristi se pristup zamene stvarne rezultujuće sile ekvivalentnim sistemom

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

• Prvi način:
FL,Z

FL,P

FW

ρ v 2 – SILA IZDIZANJA PREDNJE OSOVINE

FLP  c LP  A
2
ρ v 2 – SILA IZDIZANJA ZADNJE OSOVINE
FLZ  c LZ  A
2
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

• Prvi način:

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Aerodinamičke sile

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

• Drugi način:

P – referentna aerodinamička tačka

SAE konvencija:
P – središte osovinskog razmaka
lREF – osovinski razmak

FL
My
FW

ρ v 2
FL  c L  A FL – sila izdizanja koja deluje u referentnoj
2 aerodinamičkoj tački
ρ v 2 My – moment oko poprečne ose
M y  c My  l REF  A
2
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika)

• Otpor kotrljanja
• Prijanjanje i klizanje u uzdužnom pravcu
• Prijanjanje i klizanje (povođenje) u bočnom pravcu

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Kontinualno opterećenje pneumatika koji miruje na ravnoj podlozi, pod dejstvom

vertikalnog opterećenja:

• Raspodela opterećenja je simetrična

• Rezultanta je sučeona sa spoljnim opterećenjem
• Sistem je u statičkoj ravnoteži

ELASTIČNA SILA JE TIM VEĆA

ŠTO JE VEĆA DEFORMACIJA

L
F = CL

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Slučaj kotrljanja:
Unutrašnje trenje  histerezis  promena oblika kontinualnog opterećenja
(elementarne sile u nailaznom delu kontaktne površine su veće nego u silaznom)

• Rezultujuća vertikalna reakcija podloge RZ se pomera za

ekscentricitet e u smeru kretanja

• Stvara se spreg sila GT i RZ koji se protivi kotrljanju točka
• Potrebno je delovati aktivnom silom FX, koja uzrokuje
tangencijalnu rezultantu podloge RX
• Spreg FX i RX savlađuje otpor kotrljanja
GT
FX
PRIGUŠNA SILA – DISIPATIVNI OTPOR
(rasipanje energije)
rD

RX
RZ
e

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Tangencijalna reakcija pri kotrljanju slobodnog točka

 SILE KOJE DELUJU NA TOČAK:

GT – vertikalno opterećenje točka

GT RZ – vertikalna reakcija podloge
FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (ovde: sila kojom
FX vozilo povlači točak)
RX – tangencijalna reakcija između točka i podloge
rD e – ekscentricitet vertikalne reakcije
rD – dinamički radijus točka
A RX
RZ

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Tangencijalna reakcija RX pri kotrljanju slobodnog točka

Ustaljeno kretanje (statika):

 Zi  RZ = GT e
Xi  RX = FX
 RX   GT
rD
GT MA  eRZ = rDFX /rD

FX
e
 f  koeficijent otpora kotrljanja
rD
rD

A RX Koeficijent f  empirijsko određivanje odnosa e/rD uz uzimanje u

RZ obzir ostalih uzroka nastanka otpora kotrljanja točka.

fGT  FfT – SILA OTPORA KOTRLJANJA TOČKA

e

RX = fGT = FfT – tangencijalna reakcija slobodnog točka pri ustaljenom kretanju

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge

(informativno)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge

(informativno)
1000 kg

10 kg ZA PROSEČAN PNEUMATIK NA PROSEČNOJ

TVRDOJ PODLOZI I DO ODREĐENE BRZINE
VAŽI:

f  0,01

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Uticaj brzine i pritiska na vrednost koeficijenta otpora kotrljanja f (informativno)

Izvor: Genta / Morello

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): tangencijalna reakcija pogonskog točka

pri ustaljenom kretanju

MT MT – pogonski obrtni moment na točku

FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (ovde: sila kojom

vozilo zadržava točak)

GT Zi  RZ = GT Ff
Xi  RX = FX
MT e
FX MA  MT = eRZ + rDFX /rD  R X    GT
rD rD rD
RX

A
MT
 FO  definicija
RZ rD
e FO – obimna (vučna) sila na točku  fiktivna (tj. računska) veličina!

RX = FO – Ff  stvarna tangencijalna reakcija na pogonskom točku

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): tangencijalna reakcija kočenog točka pri

ustaljenom kretanju

MK MK – kočni moment na točku

FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (sila kojom vozilo gura točak)

Po analogiji sa pogonskim točkom:

GT
MK
 FK  definicija
FX rD
rD
FK – kočna sila na točku  fiktivna (računska) veličina!
RX
RZ
e
RX = FK + Ff  stvarna tangencijalna reakcija na kočenom točku

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): uticaj momenta inercije na tangencijalnu

reakciju pogonskog točka pri ubrzanom kretanju

MT
Druga jednačina ravanskog kretanja za točak:

   rD  R X  e R Z  MT
JC  ω /rD
GT

C FX rD 
JC  
RX = FO - Ff -  stvarna tangencijalna reakcija na
RX rD pogonskom točku pri ubrzanom kretanju

RZ
e

Deo pogonskog momenta saopštenog točku se “troši” na savlađivanje MOMENTA INERCIJE

tj. na ubrzanje obrtnih masa, drugi deo se “troši” na savlađivanje sopstvenog otpora
kotrljanja točka; ostatak RX je na raspolaganju za savlađivanje otpora FX i transl. ubrzanje
točka

Analogni zaključci važe i za kočeni točak.

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu

Pojam prijanjanja - analogija sa Kulonovim trenjem:

Aktivno dejstvo

FTMAX =µG

NEMA PROKLIZAVANJA vREL = 0 NEMA PROKLIZAVANJA TELO MIRUJE

FT < FTMAX  NEMA PROKLIZAVANJA

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu

Mehanizam trenja gume - razlikuje se od Kulonovog trenja

Mehanizmi koji se suprotstavljaju relativnom klizanju gumenog segmenta u odnosu na podlogu

v
guma
put
Mikroneravnine
puta

molekularna deformacija
adhezija (“histerezis”)

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Koeficijent prijanjanja – 
GT – vertikalno opterećenje točka

RX

GT
RX – stvarna tangencijalna reakcija

Koeficijent prijanjanja  - mera “iskorišćenja” raspoloživog prijanjanja

Tačnije: u kojoj meri je vertikalna sila iskorišćena za realizaciju tangencijalne.

 – u toku eksploatacije se može menjati u relativno širokim granicama

RX = GT – trenutna vrednost 
RXMAX = MAXGT – maksimalna moguća vrednost
U praksi se radi pojednostavljenja često usvaja: FOMAX  MAXGT
s
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
DEFINICIJA KLIZANJA TOČKA:
Pod klizanjem se podrazumevaju sve pojave koje dovode do toga da se stvarna translatorna
brzina točka v razlikuje od teorijske brzine rDT.
Izvor: D. Simić
Pogonski točak: stvarna translatorna brzina manja je od teorijske
(granični slučaj: v=0)
Kočeni točak: stvarna translatorna brzina veća je od teorijske
(granični slučaj: T=0)
 Objašnjenje sledi.

v = rDT  vs

vs=0 vs vs
K.B.K. Relativna brzina klizanja

Geometrijska interpretacija na primeru krutog točka – za elastičan točak potreban drugačiji pristup!

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
DEFINICIJA KLIZANJA TOČKA:
Pod klizanjem se podrazumevaju sve pojave koje dovode do toga da se stvarna translatorna
brzina točka v razlikuje od teorijske brzine rDT.
Izvor: D. Simić
Pogonski točak: stvarna translatorna brzina manja je od teorijske
(granični slučaj: v=0)
Kočeni točak: stvarna translatorna brzina veća je od teorijske
(granični slučaj: T=0)

v  rD  ωT r ω
KOČENI TOČAK: s  1 D T
v v
r ω  v v
POGONSKI TOČAK: s D T  1
rD  ωT rD  ωT

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Klizanje točka - osnovni uzroci; definicije pojmova

UKUPNO KLIZANJE TOČKA = ELASTIČNA DEFORMACIJA TOČKA +

+ RELATIVNO KLIZANJE ELEMENATA KONTAKTNE POVRŠINE
UKUPNO KLIZANJE TOČKA = „KLIZANJE“
ELASTIČNA DEFORMACIJA TOČKA = „DEFORMACIONO KLIZANJE“
RELATIVNO KLIZANJE ELEMENATA KONT. POVRŠINE = „PROKLIZAVANJE“
Kod krutog točka može da postoji samo PROKLIZAVANJE!!
Kod elastičnog točka javlja se pre svega DEFORMACIONO KLIZANJE!!

Napomena:
Kontaktna površina može proklizavati kao celina ili može doći do proklizavanja samo pojedinih
njenih delova. ANALOGIJA  MIKROKLIZANJE REMENA NA REMENICI
 Detaljnije u nastavku.

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Uprošćen prikaz deformacije radijalnih segmenata kao uzroka pojave deformacionog klizanja

Slobodan točak Pogonski točak

Ugao između radijalnih Smanjenje ugla između

segmenata je stalan radijalnih segmenata –
tangencijalno sabijanje

Povećanje ugla između

Kontinualna promena radijalnih segmenata –
deformacije duž tangencijalno istezanje
kontaktne zone

 Dr Boris Stojić, 2015

 Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Mehanizam realizacije obimne sile na točku

Sa porastom pogonskog momenta rastu elastične

deformacije, a time i nagib linije u delu 1 .
A U delu 2 elementarne tangencijalne sile, a time i
x elastične deformacije segmenata, ograničene su
uslovima prijanjanja. Zbog pada kontaktnog pritiska,
počevši od tačke A pa do kraja kontaktne zone,
tangencijalne sile će biti sve manje, a time i
deformacije.

 (x)
1 DEFORMACIONO KLIZANJE
1 2

 (x) - Zakon raspodele elastične deformacije

2 PROKLIZAVANJE
elementarnih segmenata duž kontaktne
površine (x-osa), što je istovremeno i zakon
raspodele elementarnih tangencijalnih sila
(proporcionalnost između sile i deformacije!)

 Dr Boris Stojić, 2015

 Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja

Saopštavanje pogonskog ili kočnog momenta točku uzrokuje pojavu klizanja i uspostavljanje
tangencijalne reakcije RX.
RX
RX = RXMAX

2 RX = RXs
OPŠTI OBLIK FUNKCIJE NA
TVRDIM PODLOGAMA 3

 objašnjenje 1

s
0
s10-15% s=100%

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja

Zavisnost između sile i klizanja je u početku (za manje vrednosti sile) približno linearna 
deo dijagrama od tačke 0 do tačke 1.
RX
RX = RXMAX

2 RX = RXs
3
1

Klizanje je pretežno
deformaciono.
s
0
s10-15% s=100%

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja

Dalji porast momenta odnosno tang. sile dovodi do neproporcionalnog porasta klizanja, tj.
tok sile u funkciji klizanja postaje degresivan  deo dijagrama od tačke 1 do tačke 2.

RX
RX = RXMAX

2 RX = RXs
3
1

Intenzivira se proklizavanje.
( dovodi do lokalnog pada
prijanjanja  degresivan tok
s
krive)
0
s10-15% s=100%
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja

U tački 2 tangencijalna sila dostiže maksimalnu vrednost. Uslovi prijanjanja između gume i
podloge potpuno iskorišćeni, dalje povećanje reakcije nije moguće. Na tvrdim podlogama
ovo se dešava kada klizanje iznosi približno 10-15%.
RX
RX = RXMAX

2 RX = RXs
3
1

Kontaktna zona je na granici

potpunog proklizavanja.
s
0
s10-15% s=100%
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja

Ukoliko se pokuša dalje povećanje momenta, doći će do povećanja ugaone brzine i porasta
klizanja, usled čega se lokalno prijanjanje između gazećeg sloja i podloge smanjuje i rezultujuća
sila opada  deo dijagrama od tačke 2 do tačke 3.
RX
RX = RXMAX

2 RX = RXs
3
1

Kontaktna zona proklizava kao

celina. Uslovi prijanjanja lošiji
zbog povećanja relativne s
brzine klizanja  RX opada. 0
s10-15% s=100%
 Dr Boris Stojić, 2015
Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Zavisnost koeficijenta prijanjanja od klizanja

RX
  na vertikalnu osu stavljamo  umesto RX
GT

MAX

s

s10-15% s=100%

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu

Prijanjanje na različitim vrstama podloge - informativno

 Suv beton

Suv asfalt

Vlažan beton

Utabani sneg
Poledica

s (%)

Izvor: Wallentowitz

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu

Modeliranje krive  = (s)

Najpoznatiji primer empirijskog modela: “Magična formula”, Hans Pacejka

D – maksimalna vrednost
C – faktor oblika
B – faktor krutosti
E – faktor zakrivljenosti
D=1
1,2 1,2
C = 2,1
1 1
B=8
0,8 0,8

0,6 D=1 0,6

E = 0,4
0,4 C = 1,9 0,4

0,2
0,2
B=8
0 0
0 0,2E = 0,85
0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

POVOĐENJE TOČKA

Dejstvo bočne sile  pneumatik će se kretati u pravcu koji je pod

određenim uglom u odnosu na pravac uzdužne ravni pneumatika

Ovaj ugao se zove UGAO POVOĐENJA, 

BOČNA SILA PRAVAC KRETANJA

PRAVAC UZDUŽNE RAVNI

PNEUMATIKA

Povođenje je skretanje točka pod dejstvom bočne sile, usled bočne elastičnosti.

“Bočno klizanje”, ali: posledica elastične deformacije! Side slip, Seitenschlupf

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

UZROCI POJAVE POVOĐENJA

Posmatramo “Brush”-model gazećeg sloja pneumatika:

Posmatran prostorno,
Deformisan pod fokus na delu u
Slobodan točak dejstvom vertikalne kontaktu sa
sile podlogom

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

Točku koji se kotrlja saopštavamo bočnu silu FY:

- Javlja se bočna reakcija podloge RY
- Dolazi do bočne deformacije gazećeg sloja


v

FY

eY
RY

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

- Zbog bočne deformacije gazećeg sloja vektor brzine centra točka obrazuje ugao  u odnosu
na x-osu   JE UGAO POVOĐENJA
- Bočna reakcija podloge RY deluje u težištu kontaktne površine, iza sredine kontakta – sa
ekscentricitetom eY


v

FY

eY
RY

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

- Na složenu konturu kontaktne površine dodatno utiče bočna elastičnost karkase:

v
v

 
FY FY
eY
RY

RY

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

- Veličine od interesa - rezime:

FY – bočna sila kojom vozilo deluje na točak

RY – bočna reakcija podloge S.U.R.:FY = RY !
 – ugao povođenja
eY = “trag skretanja” – ekscentricitet bočne reakcije podloge
MS = eY  RY – “moment stabilizacije”

v  v


FY
FY
eY
RY

eY
RY

 Dr Boris Stojić, 2015

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje

Zavisnost između bočne sile i ugla povođenja

NELINEARNO
PONAŠANJE
PNEUMATIKA

Na karakter krive FY() utiču:

• Konstruktivne karakteristike pneumatika
• Pritisak
• Vertikalno opterećenje
• Bočni nagib
• Uzdužna sila

Linearna aproksimacija FY = c važi za male uglove  (obično do nekoliko)

c = const – bočna krutost pneumatika

 Dr Boris Stojić, 2015