Sile Koje Deluju Na Vozilo

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo
SILE KOJE DELUJU NA VOZILO
• Gravitacija
• Aerodinamičke sile
• Reakcija podloge na pneumatik: vertikalna,
uzdužna, bočna
• Reakcija veze priključnog vozila ili radnog
uređaja
• Inercija ("lažna" sila  Dalamberov princip)
 Dr Boris Stojić, 2015

Dejstvo gravitacione sile na vozilo
• Osovinska opterećenja
• Otpor uspona

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na horizontalnoj podlozi
hT G
A
lP lZ
GP GZ
l lP + lZ = l
lZ GP
MA = 0  GP·l = G·lZ GP   G lZ  l
l G lP G Z

Zi = 0  GP + GZ = G lP GZ lZ G P
GZ   G lP  l
l G

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na uzdužom nagibu
hT

MA = 0  GP·l = G·cos· lZ – G·sin·hT

Zi = 0  GP + GZ = G·cos GP G
lP
lZ A
l
lZ h
GP   G cosα  T  G sinα
l l GZ
lP hT GP 
lZ
G
G Z   G cosα   G sinα l
l l  = 0: lP
GZ  G
l

- Otpor uspona

G sin T
Uspon [%] Ugao  [°]

G cos
5 2,86
 G
F = Gsin 10 5,71
15 8,53
Označavanje uspona u procentima: 20 11,31
u = tg100%
100 45
Za male uglove [rad] važi:
tg  sin Primer:
 m = 1500 kg  G = 1500 daN
u u = 6%
F  G u [%]
F = 0,061500 = 90 daN
100

Aerodinamičke sile
• Uzdužna komponenta - otpor vazduha

• Vertikalna komponenta - sile izdizanja
• Bočna komponenta - poremećaj pravca kretanja

Aerodinamičke sile
• Nastaju usled dejstva promenljivog pritiska po celoj površini vozila

• Prisutno i viskozno trenje
• U opštem slučaju prisutno je dejstvo u sva tri pravca (normalno: uzdužna i
vertikalna komponenta, pri bočnom vetru javlja se i bočna)

Aerodinamičke sile
FW
  
FREZ FZ FREZ  FW  FZ
FW – OTPOR VAZDUHA
Fz – IZDIZANJE VOZILA (smanjenje osovinskih opt.)

Aerodinamičke sile
Izračunavanje otpora vazduha – uzdužna komponenta rezultante

• Intenzitet rezultante menja se proporcionalno kvadratu brzine  vezuje se za
dinamički pritisak pD = vREL2/2
• vREL – uzdužna komponenta relativne brzine opstrujavanja (nadalje: samo “v”)
• Uticaj gradijenta pritiska uzima se u obzir empirijskim koeficijentom otpora
vazduha – cW
• Za rezultujuću silu pritiska merodavna je čeona površina vozila - A
  v2
FW  c W  A
2

Aerodinamičke sile
Tipiče vrednosti koeficijenta otpora vazduha
• Današnja putnička vozila  0,3

• Dostavna vozila  0,4  0,6 (zatvorena ili otvorena karoserija?)
• Kamioni  0,6  1 (spojleri, različite forme tovarnog prostora)
• Bicikli, motocikli  0,5  0,9 (uticaj oklopa i položaja vozača)
• Formula 1  0,7  1,1 (podešenost spojlera)

Aerodinamičke sile
Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

• Izaziva promenu osovinskih opterećenja
• U opštem slučaju je usmerena nagore  smanjenje (za umanjenje ovog uticaja
potrebne konstruktivne mere – spojleri itd.)
• Izračunava se takođe na osnovu uzdužne relativne brzine
• Koristi se pristup zamene stvarne rezultujuće sile ekvivalentnim sistemom

Aerodinamičke sile

• Prvi način:
FL,Z
FL,P
FW
ρ v 2 – SILA IZDIZANJA PREDNJE OSOVINE

FLP  c LP  A
2
ρ v 2 – SILA IZDIZANJA ZADNJE OSOVINE
FLZ  c LZ  A
2
Aerodinamičke sile

• Prvi način:

Aerodinamičke sile

• Drugi način:
P – referentna aerodinamička tačka

SAE konvencija:
P – središte osovinskog razmaka
lREF – osovinski razmak
FL
My
FW
ρ v 2
FL  c L  A FL – sila izdizanja koja deluje u referentnoj
2 aerodinamičkoj tački
ρ v 2 My – moment oko poprečne ose
M y  c My  l REF  A
2
Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika)
• Otpor kotrljanja
• Prijanjanje i klizanje u uzdužnom pravcu
• Prijanjanje i klizanje (povođenje) u bočnom pravcu

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja
Kontinualno opterećenje pneumatika koji miruje na ravnoj podlozi, pod dejstvom

vertikalnog opterećenja:
• Raspodela opterećenja je simetrična

• Rezultanta je sučeona sa spoljnim opterećenjem
• Sistem je u statičkoj ravnoteži
ELASTIČNA SILA JE TIM VEĆA

ŠTO JE VEĆA DEFORMACIJA
L
F = CL

Slučaj kotrljanja:
Unutrašnje trenje  histerezis  promena oblika kontinualnog opterećenja
(elementarne sile u nailaznom delu kontaktne površine su veće nego u silaznom)
• Rezultujuća vertikalna reakcija podloge RZ se pomera za

ekscentricitet e u smeru kretanja

• Stvara se spreg sila GT i RZ koji se protivi kotrljanju točka
• Potrebno je delovati aktivnom silom FX, koja uzrokuje
tangencijalnu rezultantu podloge RX
• Spreg FX i RX savlađuje otpor kotrljanja
GT
FX
PRIGUŠNA SILA – DISIPATIVNI OTPOR
(rasipanje energije)
rD
RX
RZ
e

Tangencijalna reakcija pri kotrljanju slobodnog točka
 SILE KOJE DELUJU NA TOČAK:
GT – vertikalno opterećenje točka

GT RZ – vertikalna reakcija podloge
FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (ovde: sila kojom
FX vozilo povlači točak)
RX – tangencijalna reakcija između točka i podloge
rD e – ekscentricitet vertikalne reakcije
rD – dinamički radijus točka
A RX
RZ

Tangencijalna reakcija RX pri kotrljanju slobodnog točka
Ustaljeno kretanje (statika):

 Zi  RZ = GT e
Xi  RX = FX
 RX   GT
rD
GT MA  eRZ = rDFX /rD
FX
e
 f  koeficijent otpora kotrljanja
rD
rD
A RX Koeficijent f  empirijsko određivanje odnosa e/rD uz uzimanje u

RZ obzir ostalih uzroka nastanka otpora kotrljanja točka.
fGT  FfT – SILA OTPORA KOTRLJANJA TOČKA

e
RX = fGT = FfT – tangencijalna reakcija slobodnog točka pri ustaljenom kretanju

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge

(informativno)

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge

(informativno)
1000 kg
10 kg ZA PROSEČAN PNEUMATIK NA PROSEČNOJ

TVRDOJ PODLOZI I DO ODREĐENE BRZINE
VAŽI:
f  0,01

Uticaj brzine i pritiska na vrednost koeficijenta otpora kotrljanja f (informativno)
Izvor: Genta / Morello

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): tangencijalna reakcija pogonskog točka

pri ustaljenom kretanju
MT MT – pogonski obrtni moment na točku

FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (ovde: sila kojom

vozilo zadržava točak)
GT Zi  RZ = GT Ff
Xi  RX = FX
MT e
FX MA  MT = eRZ + rDFX /rD  R X    GT
rD rD rD
RX
A
MT
 FO  definicija
RZ rD
e FO – obimna (vučna) sila na točku  fiktivna (tj. računska) veličina!
RX = FO – Ff  stvarna tangencijalna reakcija na pogonskom točku

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): tangencijalna reakcija kočenog točka pri

ustaljenom kretanju
MK MK – kočni moment na točku

FX – horizontalna reakcija između vozila i točka (sila kojom vozilo gura točak)

Po analogiji sa pogonskim točkom:
GT
MK
 FK  definicija
FX rD
rD
FK – kočna sila na točku  fiktivna (računska) veličina!
RX
RZ
e
RX = FK + Ff  stvarna tangencijalna reakcija na kočenom točku

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): uticaj momenta inercije na tangencijalnu

reakciju pogonskog točka pri ubrzanom kretanju
MT
Druga jednačina ravanskog kretanja za točak:

   rD  R X  e R Z  MT
JC  ω /rD
GT
C FX rD 
JC  
RX = FO - Ff -  stvarna tangencijalna reakcija na
RX rD pogonskom točku pri ubrzanom kretanju
RZ
e
Deo pogonskog momenta saopštenog točku se “troši” na savlađivanje MOMENTA INERCIJE

tj. na ubrzanje obrtnih masa, drugi deo se “troši” na savlađivanje sopstvenog otpora
kotrljanja točka; ostatak RX je na raspolaganju za savlađivanje otpora FX i transl. ubrzanje
točka
Analogni zaključci važe i za kočeni točak.

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): prijanjanje i klizanje točka u uzdužnom

pravcu
Pojam prijanjanja - analogija sa Kulonovim trenjem:
Aktivno dejstvo
FTMAX =µG
NEMA PROKLIZAVANJA vREL = 0 NEMA PROKLIZAVANJA TELO MIRUJE
FT < FTMAX  NEMA PROKLIZAVANJA


pravcu
Mehanizam trenja gume - razlikuje se od Kulonovog trenja

Mehanizmi koji se suprotstavljaju relativnom klizanju gumenog segmenta u odnosu na podlogu
v
guma
put
Mikroneravnine
puta
molekularna deformacija
adhezija (“histerezis”)


pravcu
Koeficijent prijanjanja – 
GT – vertikalno opterećenje točka
RX

GT
RX – stvarna tangencijalna reakcija
Koeficijent prijanjanja  - mera “iskorišćenja” raspoloživog prijanjanja

Tačnije: u kojoj meri je vertikalna sila iskorišćena za realizaciju tangencijalne.
 – u toku eksploatacije se može menjati u relativno širokim granicama

RX = GT – trenutna vrednost 
RXMAX = MAXGT – maksimalna moguća vrednost
U praksi se radi pojednostavljenja često usvaja: FOMAX  MAXGT
s

pravcu
DEFINICIJA KLIZANJA TOČKA:
Pod klizanjem se podrazumevaju sve pojave koje dovode do toga da se stvarna translatorna
brzina točka v razlikuje od teorijske brzine rDT.
Izvor: D. Simić
Pogonski točak: stvarna translatorna brzina manja je od teorijske
(granični slučaj: v=0)
Kočeni točak: stvarna translatorna brzina veća je od teorijske
(granični slučaj: T=0)
 Objašnjenje sledi.
v = rDT  vs
vs=0 vs vs
K.B.K. Relativna brzina klizanja
Geometrijska interpretacija na primeru krutog točka – za elastičan točak potreban drugačiji pristup!


pravcu
DEFINICIJA KLIZANJA TOČKA:
Pod klizanjem se podrazumevaju sve pojave koje dovode do toga da se stvarna translatorna
brzina točka v razlikuje od teorijske brzine rDT.
Izvor: D. Simić
Pogonski točak: stvarna translatorna brzina manja je od teorijske
(granični slučaj: v=0)
Kočeni točak: stvarna translatorna brzina veća je od teorijske
(granični slučaj: T=0)
v  rD  ωT r ω
KOČENI TOČAK: s  1 D T
v v
r ω  v v
POGONSKI TOČAK: s D T  1
rD  ωT rD  ωT


pravcu
Klizanje točka - osnovni uzroci; definicije pojmova
UKUPNO KLIZANJE TOČKA = ELASTIČNA DEFORMACIJA TOČKA +

+ RELATIVNO KLIZANJE ELEMENATA KONTAKTNE POVRŠINE
UKUPNO KLIZANJE TOČKA = „KLIZANJE“
ELASTIČNA DEFORMACIJA TOČKA = „DEFORMACIONO KLIZANJE“
RELATIVNO KLIZANJE ELEMENATA KONT. POVRŠINE = „PROKLIZAVANJE“
Kod krutog točka može da postoji samo PROKLIZAVANJE!!
Kod elastičnog točka javlja se pre svega DEFORMACIONO KLIZANJE!!
Napomena:
Kontaktna površina može proklizavati kao celina ili može doći do proklizavanja samo pojedinih
njenih delova. ANALOGIJA  MIKROKLIZANJE REMENA NA REMENICI
 Detaljnije u nastavku.


pravcu
Uprošćen prikaz deformacije radijalnih segmenata kao uzroka pojave deformacionog klizanja
Slobodan točak Pogonski točak
Ugao između radijalnih Smanjenje ugla između

segmenata je stalan radijalnih segmenata –
tangencijalno sabijanje
Povećanje ugla između

Kontinualna promena radijalnih segmenata –
deformacije duž tangencijalno istezanje
kontaktne zone


pravcu
Mehanizam realizacije obimne sile na točku
Sa porastom pogonskog momenta rastu elastične

deformacije, a time i nagib linije u delu 1 .
A U delu 2 elementarne tangencijalne sile, a time i
x elastične deformacije segmenata, ograničene su
uslovima prijanjanja. Zbog pada kontaktnog pritiska,
počevši od tačke A pa do kraja kontaktne zone,
tangencijalne sile će biti sve manje, a time i
deformacije.
 (x)
1 DEFORMACIONO KLIZANJE
1 2
 (x) - Zakon raspodele elastične deformacije

2 PROKLIZAVANJE
elementarnih segmenata duž kontaktne
površine (x-osa), što je istovremeno i zakon
raspodele elementarnih tangencijalnih sila
(proporcionalnost između sile i deformacije!)


pravcu
Veza tangencijalne sile i klizanja
Saopštavanje pogonskog ili kočnog momenta točku uzrokuje pojavu klizanja i uspostavljanje
tangencijalne reakcije RX.
RX
RX = RXMAX
2 RX = RXs
OPŠTI OBLIK FUNKCIJE NA
TVRDIM PODLOGAMA 3
 objašnjenje 1
s
0
s10-15% s=100%


pravcu
Zavisnost između sile i klizanja je u početku (za manje vrednosti sile) približno linearna 
deo dijagrama od tačke 0 do tačke 1.
RX
RX = RXMAX
2 RX = RXs
3
1
Klizanje je pretežno
deformaciono.
s
0
s10-15% s=100%


pravcu
Dalji porast momenta odnosno tang. sile dovodi do neproporcionalnog porasta klizanja, tj.
tok sile u funkciji klizanja postaje degresivan  deo dijagrama od tačke 1 do tačke 2.
RX
RX = RXMAX
2 RX = RXs
3
1
Intenzivira se proklizavanje.
( dovodi do lokalnog pada
prijanjanja  degresivan tok
s
krive)
0
s10-15% s=100%

pravcu
U tački 2 tangencijalna sila dostiže maksimalnu vrednost. Uslovi prijanjanja između gume i
podloge potpuno iskorišćeni, dalje povećanje reakcije nije moguće. Na tvrdim podlogama
ovo se dešava kada klizanje iznosi približno 10-15%.
RX
RX = RXMAX
2 RX = RXs
3
1
Kontaktna zona je na granici

potpunog proklizavanja.
s
0
s10-15% s=100%

pravcu
Ukoliko se pokuša dalje povećanje momenta, doći će do povećanja ugaone brzine i porasta
klizanja, usled čega se lokalno prijanjanje između gazećeg sloja i podloge smanjuje i rezultujuća
sila opada  deo dijagrama od tačke 2 do tačke 3.
RX
RX = RXMAX
2 RX = RXs
3
1
Kontaktna zona proklizava kao

celina. Uslovi prijanjanja lošiji
zbog povećanja relativne s
brzine klizanja  RX opada. 0
s10-15% s=100%

pravcu
Zavisnost koeficijenta prijanjanja od klizanja
RX
  na vertikalnu osu stavljamo  umesto RX
GT

MAX
s
s10-15% s=100%


pravcu
Prijanjanje na različitim vrstama podloge - informativno
 Suv beton
Suv asfalt
Vlažan beton
Utabani sneg
Poledica
s (%)
Izvor: Wallentowitz


pravcu
Modeliranje krive  = (s)

Najpoznatiji primer empirijskog modela: “Magična formula”, Hans Pacejka
D – maksimalna vrednost
C – faktor oblika
B – faktor krutosti
E – faktor zakrivljenosti
D=1
1,2 1,2
C = 2,1
1 1
B=8
0,8 0,8
0,6 D=1 0,6

E = 0,4
0,4 C = 1,9 0,4
0,2
0,2
B=8
0 0
0 0,2E = 0,85
0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

Ponašanje pneumatika u bočnom pravcu: bočna sila i povođenje
POVOĐENJE TOČKA
Dejstvo bočne sile  pneumatik će se kretati u pravcu koji je pod

određenim uglom u odnosu na pravac uzdužne ravni pneumatika
Ovaj ugao se zove UGAO POVOĐENJA, 
BOČNA SILA PRAVAC KRETANJA
PRAVAC UZDUŽNE RAVNI

PNEUMATIKA
Povođenje je skretanje točka pod dejstvom bočne sile, usled bočne elastičnosti.
“Bočno klizanje”, ali: posledica elastične deformacije! Side slip, Seitenschlupf

UZROCI POJAVE POVOĐENJA

Posmatramo “Brush”-model gazećeg sloja pneumatika:
Posmatran prostorno,
Deformisan pod fokus na delu u
Slobodan točak dejstvom vertikalne kontaktu sa
sile podlogom

Točku koji se kotrlja saopštavamo bočnu silu FY:

- Javlja se bočna reakcija podloge RY
- Dolazi do bočne deformacije gazećeg sloja

v
FY
eY
RY

- Zbog bočne deformacije gazećeg sloja vektor brzine centra točka obrazuje ugao  u odnosu
na x-osu   JE UGAO POVOĐENJA
- Bočna reakcija podloge RY deluje u težištu kontaktne površine, iza sredine kontakta – sa
ekscentricitetom eY

v
FY
eY
RY

- Na složenu konturu kontaktne površine dodatno utiče bočna elastičnost karkase:
v
v
 
FY FY
eY
RY
RY

- Veličine od interesa - rezime:
FY – bočna sila kojom vozilo deluje na točak

RY – bočna reakcija podloge S.U.R.:FY = RY !
 – ugao povođenja
eY = “trag skretanja” – ekscentricitet bočne reakcije podloge
MS = eY  RY – “moment stabilizacije”
v  v

FY
FY
eY
RY
eY
RY

Zavisnost između bočne sile i ugla povođenja

NELINEARNO
PONAŠANJE
PNEUMATIKA
Na karakter krive FY() utiču:

• Konstruktivne karakteristike pneumatika
• Pritisak
• Vertikalno opterećenje
• Bočni nagib
• Uzdužna sila
Linearna aproksimacija FY = c važi za male uglove  (obično do nekoliko)
c = const – bočna krutost pneumatika

Sile Koje Deluju Na Vozilo

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sile Koje Deluju Na Vozilo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mehatronika motornih vozila Sile koje deluju na vozilo

SILE KOJE DELUJU NA VOZILO

 Dr Boris Stojić, 2015

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

 Dr Boris Stojić, 2015

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na horizontalnoj podlozi

 Dr Boris Stojić, 2015

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

- Osovinska opterećenja vozila koje miruje na uzdužom nagibu

MA = 0  GP·l = G·cos· lZ – G·sin·hT

 Dr Boris Stojić, 2015

Dejstvo gravitacione sile na vozilo

Uspon [%] Ugao  [°]

Za male uglove [rad] važi:

tg  sin Primer:

 m = 1500 kg  G = 1500 daN

 Dr Boris Stojić, 2015

• Uzdužna komponenta - otpor vazduha

 Dr Boris Stojić, 2015

• Nastaju usled dejstva promenljivog pritiska po celoj površini vozila

 Dr Boris Stojić, 2015

 Dr Boris Stojić, 2015

Izračunavanje otpora vazduha – uzdužna komponenta rezultante

 Dr Boris Stojić, 2015

Tipiče vrednosti koeficijenta otpora vazduha

• Današnja putnička vozila  0,3

 Dr Boris Stojić, 2015

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

 Dr Boris Stojić, 2015

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

ρ v 2 – SILA IZDIZANJA PREDNJE OSOVINE

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

 Dr Boris Stojić, 2015

Vertikalna komponenta aerodinamičke rezultante

P – referentna aerodinamička tačka

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika)

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Kontinualno opterećenje pneumatika koji miruje na ravnoj podlozi, pod dejstvom

• Raspodela opterećenja je simetrična

ELASTIČNA SILA JE TIM VEĆA

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

• Rezultujuća vertikalna reakcija podloge RZ se pomera za

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Tangencijalna reakcija pri kotrljanju slobodnog točka

 SILE KOJE DELUJU NA TOČAK:

GT – vertikalno opterećenje točka

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Tangencijalna reakcija RX pri kotrljanju slobodnog točka

Ustaljeno kretanje (statika):

A RX Koeficijent f  empirijsko određivanje odnosa e/rD uz uzimanje u

fGT  FfT – SILA OTPORA KOTRLJANJA TOČKA

RX = fGT = FfT – tangencijalna reakcija slobodnog točka pri ustaljenom kretanju

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge

 Dr Boris Stojić, 2015

Kotrljanje elastičnog točka (pneumatika): otpor kotrljanja

Orijentacione vrednosti koeficijenta otpora kotrljanja f za različite vrste podloge