SLOVENSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA V BRATISLAVE

STROJNÍCKA FAKULTA

MOŽNOSTI OVLÁDANIA NADSTAVBY MOBILNÉHO

STROJA PROPORCIONÁLNYM PRVKOM
BAKALÁRSKA PRÁCA

SjF-5230-49855

2010 Filip Praženica

SLOVENSKÁ TECHNICKÁ UNIVERZITA V BRATISLAVE
STROJNÍCKA FAKULTA

MOŽNOSTI OVLÁDANIA NADSTAVBY MOBILNÉHO

STROJA PROPORCIONÁLNYM PRVKOM

BAKALÁRSKA PRÁCA

SJF-5230-49855

Študijný program: automobily, lode a spaľovacie motory

Číslo a názov študijného odboru: 5.2.4 motorové vozidlá, koľajové vozidlá, lode
a lietadlá
Školiace pracovisko: ÚPFI, SjF STU v Bratislave
Vedúci záverečnej práce/školiteľ: doc. Ing. Róbert Olšiak, PhD.

Bratislava 2010 Filip Praženica

Slovenská technická univerzita v Bratislave Strojnícka fakulta
Ústav procesného a fluidného inžinierstva 2009/2010

ZADANIE BAKALÁRSKEJ PRÁCE

Evidenčné číslo: SjF-5230-49855

ID študenta: 49855
Autor práce: Filip Praženica (49855)
Študijný program: automobily, lode a spaľovacie motory
Študijný odbor: 5.2.4 motorové vozidlá, koľajové vozidlá, lode a lietadlá

Vedúci práce: doc. Ing. Róbert Olšiak, PhD.

Miesto vypracovania: ÚPFI, SjF STU v Bratislave

Názov témy: Možnosti ovládania nadstavby mobilného stroja proporcionálnym

prvkom

Špecifikácia zadania:

1. Definovanie základnej funkcie elektro-hydraulických prvkov a výhodnosti ich použitia

v systéme vzhľadom na konvenčnú hydrauliku.
2. Analýza funkcie hydraulického obvodu vybraného mobilného stroja.
3. Koncepčný návrh modelového systému s proporcionálnym prvkom na ovládanie zvolenej
funkcie mobilného stroja.
4. Experimentálne overenie vlastností modelového systému.
5. Vyhodnotenie vhodností použitia zvoleného proporcionálneho prvku v sledovanom hydrau-
lickom obvode.

Dátum zadania bakalárskej práce: 15. 02. 2010

Termín odovzdania bakalárskej práce: 11. 06. 2010

Filip Praženica
Študent

prof. Ing. Marián Peciar, PhD. prof. Ing. Miroslav Vereš, PhD.
Vedúci pracoviska Garant študijného programu
Touto cestou by som chcel vysloviť poďakovanie pánovi doc. Ing. Róbertovi Olšia-
kovi, PhD., vedúcemu bakalárskej práce za odborné vedenie a cenné rady pri vypra-
covaní bakalárskej práce a pánovi Ing. Stanislavovi Borovému z firmy LKT s.r.o., za
poskytnutie technickej dokumentácie lesného stroja LKT 82.

Bratislava, 2010 Filip Praţenica

Názov práce: Moţnosti ovládania nadstavby mobilného stroja proporcionálnym
prvkom
Kľúčové slová: proporcionálny rozvádzač, hydraulický valec, hydraulický systém,
simulácia pohybu, prietok, tlak
Súhrn:

Predmetom tejto bakalárskej práce je porovnanie konvenčného hydraulického

prvku s proporcionálnym prvkom a overenie prevádzkových charakteristík propor-
cionálneho rozvádzača, teda spojitej regulácie hydraulických parametrov ako je prie-
tok a tlak. V laboratóriu bol na modelovom hydraulickom systéme simulovaný po-
hyb bremena. Pomocou tejto simulácie ktorá bola uskutočnená najprv
s proporcionálnym rozvádzačom a následne s konvenčným rozvádzačom boli mera-
cím zariadením zapisované hydraulické parametre t.j. tlaky pôsobiace v hydraulic-
kom valci a elektrický prúd rozvádzača počas pracovného pohybu hydromotora.
Vyhodnotením týchto parametrov boli určené závislosti a priebehy ďalších paramet-
rov simulácie ako sú uhlová rýchlosť, uhlové zrýchlenie a poloha bremena
v jednotlivých časových okamihoch jeho pohybu.

Title: Posibilities to operate the extension of the mobil machine by proportional

factor
Keywords: proportional spool valve, hydraulic cylinder, hydraulic system,
movement simulation, flow, pressure

Abstract:

The aim of this bachelor work is the comparison of the conventional hydraulic
factor with the proportional factor and to verify the operation characteristics of pro-
portional spool valve, i.e. the continuous regulation of hydraulic parameters as e.g.
fuel flow and pressure. The movement of a fardel was simulated on a model hydrau-
lic system. With this simulation (which was performed first with a proportional
spool valve and then with a conventional spool valve) hydraulic parameters (i.e.
pressure in the hydraulic cylinder and the current of the distributor during the work-
ing movement of the hydrotropic) were noted by the measuring instrument. As a re-
sult of these parameters another relations were determined as well as the behavior of
another simulation parameters, i.e. angular velocity, angular acceleration and the po-
sition of fardel in different moments of its movement.
Obsah:
Úvod ......................................................................................................................................... 7
1. Výhody pouţitia elektrohydraulických proporcionálnych prvkov
oproti konvenčným hydraulickým rozvádzačom .............................................................. 8
1.1 Prehľad jednotlivých hydraulických prvkov ............................................................. 8
1.2 Základné rozdiely vo funkcii konvenčný prvok – proporcionálny prvok ............ 9
1.2.1 Funkcia konvenčného prvku ............................................................................... 9
1.2.2 Funkcia proporcionálneho prvku ..................................................................... 12
2. Analýza hydraulického systému LKT 82 ...................................................................... 19
2.1 Popis a identifikácia jednotlivých komponentov systému .................................... 19
2.2 Popis a identifikácia hydraulických obvodov systému .......................................... 22
3. Návrh modelového systému s proporcionálnym prvkom.......................................... 24
3.1 Voľba proporcionálneho prvku ................................................................................. 24
3.2 Popis a funkcia rozvádzača Wandfluh NG6 ............................................................ 24
3.3 Návrh modelového hydraulického obvodu ............................................................. 25
4. Meranie ............................................................................................................................... 26
4.1 Popis merania ............................................................................................................... 26
4.2 Merané parametre ........................................................................................................ 29
4.3 Počítané parametre a závislosti .................................................................................. 29
4.4 Analýza merania systému s proporcionálnym rozvádzačom ............................... 30
4.4.1 Meranie 1 .............................................................................................................. 31
4.4.2 Meranie 2 .............................................................................................................. 35
4.4.3 Meranie 3 .............................................................................................................. 38
4.4.4 Meranie 4 .............................................................................................................. 42
4.5 Analýza merania systému s konvenčným rozvádzačom ....................................... 45
5 Záver .................................................................................................................................... 50
Bibliografické odkazy ........................................................................................................... 54
Úvod

Proporcionálna technika a proporcionálne rozvádzače o ktorých sa v mojej

práci pojednáva majú veľky význam v súčasnosti v oblasti hydrauliky. Rozvádzače
ako hydraulické prvky riadia prietok hydraulickej kvapaliny v hydraulickom systé-
me tak, ţe ho buď hradia alebo prepúšťajú, okrem toho je nimi moţné meniť aj smer
prúdenia. Pre správne fungovania moderných hydromotorov je potrebné aby pre-
chody medzi stavom, kedy je prietok hradený a stavom kedy je prietok prepúšťaný
bol plynulý, teda aby rozvádzač zabezpečoval spojitý nárast alebo pokles prietoku.
V prípade hydromotorov ide o plynulý rozbeh a zastavnie pohyb bez negatívnych
rázov. Konvenčné a proporcionálne rozvádzače majú v zásade rovnakú funkciu av-
šak líšia sa pouţitými elektromagnetmi.
Spojitú zmenu prietoku zabezpečujú propocionálne elektromagnety a rozvá-
dzače nimi vybavenými sa nazývajú proporcionálne. Meraním a vyhodnotením zá-
kladných hydraulických parametrov ako sú tlaky v hydraulickom valci a elektrický
prúd rozvádzača je moţné charakteristiku konvenčného i proporcionálneho rozvá-
dzača zistiť a porovnávať. Čím je priebeh zmeny prietoku v čase plynulejší, tým je
moţné akýkoľvek hydromotor ovládať a riadiť citlivejšie, rozbiehať a zastaviť jeho
pohyb bez rázov.

7
1. Výhody použitia elektrohydraulických proporcionálnych
prvkov oproti konvenčným hydraulickým rozvádzačom.

1.1 Prehľad jednotlivých hydraulických prvkov

Na zabezpečenie poţadovanej funkcie a spoľahlivej činnosti hydraulických

mechanizmov sa v hydraulických obvodoch pouţívajú riadiace prvky a zariadenia,
ktoré umoţňujú riadenie parametrov nositeľa energie. Riadenie môţe byť spojité
alebo nespojité. Podľa riadeného parametra sú prvky:

-na hradenie prietoku

-na riadenie tlaku

-na riadenie prietoku

Konvenčné prvky na hradenie prietoku:

-jednosmerné (spätné) ventily

-riadené jednosmerné ventily

-hydraulické zámky

-uzatváracie ventily

-rozvádzače

Hydraulický rozvádzač je prvok určený na rozvod kvapaliny a na hradenie

prietoku. Podľa prvku riadiaceho tok kvapaliny sa rozvádzače delia na ventilové
a posúvačové. Hydraulické rozvádzače bez ohľadu na ich konštrukčné riešenie moţ-
no deliť podľa počtu kanálov, ktorými sa pripájajú do obvodu, a podľa počtu stavov,
v ktorých môţu byť. Počet stavov hydraulického rozvádzača závisí od počtu výstu-
pov.

8
 Škrtiace ventily sú prvky, ktoré umoţňujú spojito meniť odpor proti pohybu
(priepustnosť). Najčastejšie sa pouţívajú v obvodoch na riadenie rýchlosti hydromo-
torov. Odpor proti pohybu, priepustnosť, sa mení viacerými spôsobmi zaloţenými
na zmene prietokového prierezu. Usporiadanie škrtiacich ventilov môţe byť ihlové,
posúvačové alebo štrbinové.

Uzatváracie ventily sú hydraulické prvky na zatváranie alebo otváranie prie-

toku. Len výnimočne sa pouţívajú ako náhrada za škrtiace ventily.

Redukčné ventily tvoria skupinu prvkov na riadenie tlaku. Obyčajne sa zapá-

jajú k zdroju konštantného tlaku a ich úlohou je zníţiť tlak hlavného obvodu na na-
pájanie vedľajšieho obvodu. Zmena odporu prebieha automaticky pretoţe ide
o uzavretý regulačný obvod. Rozlišujeme z hľadiska riešenie redukčné ventily jedno-
stupňové a dvojstupňové. Jednostupňové redukčné ventily sa pouţívajú pre niţšie
tlaky a prietoky alebo pre menej náročné aplikácie. Dvojstupňové redukčné ventily
sa pouţívajú pre vyššie parametre

1.2 Základné rozdiely vo funkcii konvenčný prvok – proporcionálny prvok.

1.2.1 Funkcia konvenčného prvku

Konvenčné rozvádzače sú prvky, resp. ventily, ktoré riadia prietok tak, ţe buď
ho prepúšťajú, buď ho hradia, alebo s nimi môţeme riadiť smer prúdenia kvapaliny.
Sú to prvky ktoré nespojite dokáţu riadiť prietok. Schematicky sa rozvádzače kreslia
podľa normy, kde kaţdé políčko znamená jednu polohu a v kaţdom políčku je na-
značené prepojenie prípojok. Na obrázku 1.1 sú rozvádzače s tromi alebo dvoma po-
lohami.

9
 Obr.1.1 Označenie rozvádzačov

Rozvádzače rozlišujeme podľa počtu prípojok (resp. ciest ) a počtu polôh.

Najjednoduchší je dvojcestný dvojpolohový ktorý má dve prípojky ( hydrogenerátor,
spotrebič) a dve polohy ( otvorený alebo zavretý ).

Na obrázku 1.2 moţno vidieť moţnosti pripojenia štvorcestných rozvádzačov .

V základnej polohe sú prípojky označené písmenami „P“ –hydrogenerátor, „T“ –
nádrţ, „A , B“ - prípojky k spotrebiču ( hydromotoru ).

Obr. 1.2 Moţnosti pripojenia štvorcestných rozvádzačov

Ako bolo spomenuté, konvenčné rozvádzače nám poskytujú nespojité, neply-

nulé riadenie prietoku, a tým pádom dosahujú odpory v rozvádzači iba dve hodnoty
a to R 0, R . Ak odpor R=0 potom v danom smere kvapalina môţe prúdiť, ak

naopak odpor nadobúda hodnotu R = ∞ potom v danom smere kvapalina prúdiť

nemôţe. Schematicky moţno rozvádzač zobraziť ako sústavu odporov zapojených

10
v mostíkoch obrázok 1.3. Z uvedených schém je zrejmé, ţe rovnakú funkciu moţno
dosiahnuť aj jednotlivými odpormi, ktoré budú riadené jednotlivo.

Obr. 1.3 Schematické zobrazenie rozvádzačov

Podľa konštrukcie rozlišujeme rozvádzače : a) posúvačové ( priamočiare, rotačné )

b) ventilové
V súčasnosti sa najčastejšie pouţívajú posúvačové rozvádzače priamočiare,
môţu byť riadené ručne , riadené hydraulicky alebo riadené elektromagnetmi . Škr-
tiacimi ventilmi moţno nastavovať prestavný čas. Medzi výhody posúvačových roz-
vádzačov patrí jednoduchá konštrukcia, moţnosť silového vyrovnania, a tým malé
prestavné časy, ďalej moţnosť veľkého počtu prepojení. Na obrázku 1.4 je zobraze-
ný konvenčný rozvádzač:

Obr. 1.4 Konvenčný rozvádzač

11
 Nevýhoda konvenčného rozvádzača teda spočíva v tom, ţe jeho presunutie
(resp. presunutie šupátka ) je moţné len medzi stavmi R 0, aleboR . Na obráz-

ku 1.5 je zobrazená závislosť prietoku na čase pre konvenčný rozvádzač.

Obr. 1.5 Závislosť prietoku od času konvenčného rozvádzača

1.2.2 Funkcia proporcionálneho prvku

Proporcionálne ventily patria medzi elektrohydraulické riadiace prvky, ktoré

zaisťujú riadenie hydraulických parametrov t.j. prietoku a tlaku elektrickým signá-
lom (el. prúdom a napätím).
Obvykle sa pouţívajú v otvorených riadiacich systémoch ako elektrohydraulické
ovládanie. Nahradzujú kombináciu rozvádzača a škrtiaceho ventilu pre riadenie
zmyslu a rýchlosti hydromotora. Spojenie oboch funkcií do jedného prvku
a moţnosť plynulého riadenia škrtenia zjednodušujú zapojenie a zlepšujú funkciu
hydraulických obvodov. Nároky na čistotu pri prevádzke sú niţšie ako pri servoven-
tiloch.
Hlavné časti proporcionálneho rozvádzača:
1. Liatinové teleso (tvorí hydraulickú časť)
2. Kryt rozvádzača
3.Pripojenie zdroja el. prúdu
4.Nalícované šupátko
5.Vratné pruţiny

12
Na obrázku 1.6 je proporcionálny rozvádzač, ktorý je trojpolohový štvorcestný.

Obr. 1.6 Proporcionálny rozvádzač v reze

Pokiaľ sú elektromagnety bez prúdu, je šupátko (4) drţané vratnými pruţi-

nami (5) v strednej polohe. Na zobrazenom obrázku je v tejto polohe uzavreté prepo-
jenie medzi P,A, B a T. V prípade ţe je vybudený elektromagnet A, šupátko sa posu-
nie smerom doprava a tým sa prepojí P → B a A→T. Čím vyšší je signál z riadiacej
elektroniky, o to viac sa posunie šupátko smerom doprava. Zdvih šupátka je propor-
cionálny elektrickému signálu. Čím väčší je zdvih, tým väčší je prietokový prierez
a tým pádom je vyšší prietok. Ľavý elektromagnet na predchádzajúcom obrázku je
ošetrený indukčným snímačom polohy. Toto čidlo registruje skutočnú polohu šupát-
ka a hlási ju elektronickému zosilňovaču vo forme el. signálu (napätia)
pričom jeho veľkosť je proporcionálna k zdvihu šupátka. Snímač polohy s dvojitým
zdvihom umoţňuje kontrolu vo všetkých pracovných polohách rozvádzača

13
 Riadenie je teda zaloţené na elektrických signáloch. Vstupný signál vo forme
napätia (najčastejšie v rozsahu od 0 -9V) je v elektronickom zosilňovači prevedený na
odpovedajúcu hodnotu elektrického prúdu. Proporcionálne k tomuto el. prúdu ako
vstupnej veličine vyvinie proporcionálny magnet silu a zdvih ako výstupnú veličinu.
Veľkosť sily poprípade dráhy ako vstupný signál znamená pre hydraulický prvok
proporcionálne nastavenú hodnotu prietoku alebo tlaku.
Znamená to teda, ţe popri smere pohybu je plynule riadená aj rýchlosť a sila. Súčas-
ne môţe byť plynulo riadené zrýchlenie resp. spomalenie napr. zmenou prietoku
v závislosti na čase.
Proporcionálna technika dokáţe oproti konvenčným rozvádzačom, pracovať
bez problémov aj s veľkými pohybujúcimi sa hmotami, veľkými hodnotami zrýchle-
nia a rýchlosti. Prednosť proporcionálnych ventilov spočíva v moţnosti riadenia roz-
behu a brzdenia hydromotorov s veľkými zotrvačnými hmotami, riadenie oscilácie
suportov obrábacích strojov, synchronizácie rýchlosti paralelne zapojených hydrau-
lických motorov a riadenie pohybov rôznych mechanizmov s pozitívnou
i negatívnou záťaţou pričom priebeh pohybu alebo jeho rýchlosti moţno vhodne
programovať tvarovaním elektrického vstupného signálu . Napríklad pre zaistenie
čo najrýchlejšieho procesu zdvihu a spustenia lineárneho hydromotora je riadenie
proporcionálnou technikou najvhodnejšie.
Znamená to ţe pri riešení bez proporcionálnej techniky by musela byť značne obme-
dzená maximálna rýchlosť. Pritom by museli byť pouţité spomaľovacie ventily
s odpovedajúcim mechanickým zaťaţením vačiek pre zrýchlenie a spomalenie. Ďalej
ventily pre riadenie rýchlosti prietoku a rozvádzače pre riadenie smeru prietoku.
Prenos energie a signálu pri pouţití proporcionálneho ventilu pre riadenie prietoku
v hydraulickom obvode je na obrázku 1.7 .

Obr. 1.7 Schematiké naznačenie prenosu energie a signálu

14
 Vstupný tvarovaný signál napätia Un sa zosilní v elektronickom zosilňovači
a vyvolá na proporcionálnom magnete ventilu silu F úmernú prúdu i , ktorá vyvolá
zmenu prierezu škrtiaceho prvku ventilu, a tým i zmenu prietoku. Pohybová frek-
vencia hydraulického motora je úmerná zmene prietoku, a teda aj časovému priebe-
hu vstupného elektrického signálu. Prvok ktorý premieňa prúdový signál i na silu F
je elektromechanický prevodník, čo býva najčastejšie proporcionálny magnet.
Z uvedeného vyplýva, ţe proporcionálna technika ( prop. ventily, rozvádzače ) má
v porovnaní s konvenčnými prvkami výhodu danú plynulosťou prechodu medzi
stavom R = 0 a R = ∞ . Ide teda o spojitý prechod.
Na obrázku 1.8 je zobrazená závislosť prietoku na čase pre proporcionálny rozvá-
dzač.

Obr. 1.8 Závislosť prietoku od času pre proporcionálny rozvádzač

Plynulý prechod medzi hydraulickými odpormi v proporcionálnej technike zabezpe-

čujú proporcionálne elektromagnety.
Tieto elektromagnety sú spojovacím prvkom, článkom medzi elektronikou
a hydraulikou. Ide o špeciálnu skupinu elektromagnetov ktoré patria do skupiny tzv.
jednosmerných tlačných elektromagnetov. Proporcionálne k veľkosti elektrického
prúdu ako vstupnej veličine vyvinú ako výstupnú veličinu silu a dráhu pohybu.
Podľa praktického vyuţitia rozlišujeme:

15
 a) Elektromagnety s analógovým vzťahom dráha – el. prúd, ide o tzv. „zdvihové
elektromagnety“ (s regulovaným zdvihom)
b) Elektromagnety so zvlášť definovaným vzťahom sila – el. prúd, pôjde o tzv.
„silové elektromagnety ( s regulovanou silou)
Pre proporcionálnu zmenu výstupnej veličiny sily a dráhy k veľkosti el. prúdu sa
môţu vyuţívať len jednosmerné elektromagnety. Striedavé elektromagnety musia
vzhľadom k prúdovému zaťaţeniu závislému na zdvihu čo najrýchlejšie prestaviť do
koncovej polohy.

Silový elektromagnet:
Pri silovom elektromagnete je regulovaná jeho sila zmenou el. prúdu, avšak bez
toho aby kotva elektromagnetu vykonala podstatný zdvih. Prúdovou spätnou väz-
bou v el. zosilňovači je udrţovaný konštantný prúd v elektromagnete, a tým aj jeho
konštantná sila aj pri zmene odporu cievky elektromagnetu. Podstatným znakom si-
lových proporcionálnych elektromagnetov je charakteristika sila – zdvih.
Na obrázku 1.8 je ťahová charakteristika (závislosť sila – zdvih )

Obr. 1.8 Ťahová charakteristika

16
 Sila elektromagnetu ostáva v určitom rozsahu zdvihu pri nezmenenom el.
prúde konštantná. U týchto elektromagnetoch je vyuţívaný rozsah zdvihu pribliţne
1,5mm. Na obrázku 1.9 je zobrazený silový elektromagnet:

Obr. 1.9 Silový elektromagnet

Zdvihový elektromagnet:
Pri elektromagnetoch s reguláciou zdvihu je pomocou uzatvorenej regulačnej
slučky udrţovaná poloha kotvy nezávisle na protisile, pokiaľ nie je prekročený pra-
covný rozsah elektromagnetu. Zdvihovými elektromagnetmi môţe byť priamo ovlá-
dané napr. šupátko proporcionálnych rozvádzačov, ventily pre riadenie prúdu rov-
nako a ventily na riadenie tlaku. Zdvih kotvy elektromagnetu je v závislosti na jeho
veľkosti 3 aţ 5 mm.
Ako bolo uţ spomenuté, elektromagnety s reguláciou zdvihu sú prevaţne pouţívané
u priamo riadených štvorcestných prop. rozvádzačov.

17
Obr. 1.10 Charakteristika elektromagnetu s reguláciou zdvihu

Obr. 1.11 Proporcionálny elektromagnet s reg. zdvihu:

18
2. Analýza hydraulického systému LKT 82

Analyzovaná hydraulická schéma je vyobrazená na obr. 2.1

2.1 Popis a identifikácia jednotlivých komponentov systému:

1. Hydraulická nádrţ 140 litrov 1ks
2. Sací filter SF 55 M 1ks
3. Filter RFM BN HC 500 G 10W-HYDAC 1ks
4. Kombinovaný chladič RAV 7095 1ks
5. Hydrogenerátor TMP 089 – SAUER 1ks
6. Hydrogenerátor JRR 060 LS – SAUER 1ks
7. Hydromotor 51V110 – SAUER 1ks
8. Prioritný ventil OLS 160 – 1ks
9. Riadiaci agregát OSPD 125/440 LS – SAUER 1ks
10. Rozvádzač PVG 32, 4sekc. – DANFOSS 1ks
11. Ovládací blok uzávierok 5592-62-9050 1ks
12. Blok pre ovládanie navijaku 5577-62-9002 2ks
13. Jednosmerný ventil VJ2-06-005 –HYTOS 2ks
14. Prepúšťací ventil HAWE MV 63 1ks
15. PČH riadenia HV 100/50/320 121 111 1ks
16. PČH ovládania radlice HV 100/50/320 111 111 2ks
17. PČH ovládania štítu HV 100/50/320 111 111 2ks
18. Ovládací blok rozvodovky 5216-61-9100.03 1ks
19. Sací kôš 0180S075W/B0,2 - HYDAC 1ks
20. Zubový hydrogenerátor SNP2/11L–SAUER 1ks
21. Brzdný ventil S6-161666/1 –SAFIM 1ks
22. Akumulátor Mo 155 57 –SAFIM 1ks
23. Akumulátor Mo 155 58 – SAFIM 2ks
24. Tlakový spínač brzd. ventilu Mo 15387/80 1ks
25. Tlak. spínač brzd. svetiel PAL Gbely 2ks
26. Ventil ručnej brzdy –SAFIM 1ks
19
27. Jednosm. ventil VJ2-16-030-G1 –HYTOS 1ks
28. Filter HD 049-176 1ks
29. HG ručnej pumpy 1009T 1ks
30. PČH zdvíhania kabíny HM 40/22/200 121111 1ks
31. Akumulátor SB0210 1ks
32. Logický člen VS 10 GV 1ks
33. Hydromotor OMVS 315 –DANFOSS 1ks
34. Jednosm. ventil VJ2-16-005-M1 – HYTOS 1ks

20
Obr. 2.1 Schéma hydraulického systému LKT 82

21
2.2 Popis a identifikácia hydraulických obvodov systému

V analyzovanom hydraulickom systéme lesného kolesového traktora LKT 82

rozlišujeme 2 základné typy hydraulických obvodov, a to uzavretý hydraulický ob-
vod a otvorené podsystémy.
Uzavretý hydraulický obvod slúţi na pohon samotného stroja. Vyznačuje sa
tým, ţe v ňom obieha daný objem kvapaliny a spravidla sa nevracia do nádrţe,
v prípade analyzovaného systému sa objem kvapaliny nevracia do nádrţe.
Na obrázku 2.2 je zobrazený uzavretý hydraulický obvod analyzovaného systému.
Uzavretý hydraulický obvod pre rotačný pohyb je tvorený hydrogenerátorom ktorý
dodáva tlakový olej potrubím na pravú stranu hydromotora. Z neho odteká potru-
bím z ktorého je hydrogenerátorom opäť priamo nasávaný. Vhodným nastavením
regulačného hydrogenerátora je moţné meniť otáčky ako aj zmysel otáčania hydro-
motora. Ako v kaţdom hydraulickom obvode sú aj tu v oboch vetvách jednosmerné
ventily ktorými generátor nasáva kvapalinu potrebnú na úhradu strát netesnosťami
a poistné ventily pre istenie obvodu proti preťaţeniu. Inakšie obieha stále rovnaký
objem kvapaliny. Pretoţe tlaková kvapalina sa ohrieva viac ako neţ v otvorenom ob-
vode, musí byť chladená. Je to spôsobné tým, ţe teoretický objem kvapaliny je daný
objemom uzavretého pracovného obvodu. Kvapalina sa stále prečerpáva z jednej
strany hydromotora na druhú. Ohrievanie kvapaliny je preto väčšie ako
u otvoreného obvodu.

Obr. 2.2 Schéma uzavretého obvodu hydraulického systému LKT 82

22
Otvorený hydraulický obvod:
Je to hydraulický obvod, v ktorom sa kvapalina po vykonaní práce vracia späť
do nádrţe teda je spojený s atmosferickým tlakom. Otvorené obvody vyţadujú väčší
objem kvapaliny, z neho spravidla menšia časť vykonáva pracovnú funkciu a väčšia
časť je v nádrţi. Kvapalina sa po vykonanej práci vracia späť do nádrţe s veľkým ob-
jemom a veľkým povrchom, ktorý zaručí účinné chladenie kvapaliny, a tým pádom
je moţné udrţiavať prevádzkovú teplotu v prijateľných medziach. Olej sa môţe
v nádrţi ustáliť, vzduchové bubliny ľahko unikajú a nečistoty z oleja sa usadia. Kva-
palina je ale na veľkej ploche v styku so vzduchom, čím sa uľahčuje jeho pohlcovanie
čo vyvoláva starnutie oleja oxidáciou. Preto je nutné v otvorených obvodoch brať na
zreteľ účinné odvzdušňovacie zariadenie. Nevýhodou spočíva v potrebe veľkého ob-
jemu oleja. Pouţívajú sa hlavne tam, kde je potreba väčšieho objemu kvapaliny pre
rýchle pracovné alebo pribliţovacie pohyby a pre zariadenia s regulovanou rýchlo-
sťou škrtenia.
V analyzovanom systéme LKT sú zaradené otvorené podsystémy ktoré mô-
ţeme vidieť na obrázku 2.3.
Jednotlivé podsystémy slúţia na ovládanie nadstavieb, ako ovládanie sklopného ští-
tu, radlice, hydraulického navijaku, uzávierky diferenciálu, a redukčnej prevodovky.

Obr. 2.3 Schéma otvorených podsystémov

23
3. Návrh modelového systému s proporcionálnym prvkom.

3.1 Voľba proporcionálneho prvku

V rámci koncepčného návrhu modelového systému na ovládanie zvolenej

funkcie mobilného stroja bude pouţitý proporcionálny prvok – rozvádzač Wandfluh
NG6

Parametre rozvádzača: Qmax= 20l / min ( maximálny prietok )

pmax= 250bar ( maximálny tlak )

3.2 Popis a funkcia rozvádzača Wandfluh NG6

Priamoriadený piestikový ventil s Wandfluh elektromagnetmi (VDE-Norm

0580) s 5 komorovým systémom. Magnet pracujúci v olejovom kúpeli. Precízne fré-
zované piestiky resp. zárezy v riadiacich hranách zabezpečujú prietok, ktorý je pro-
porcionálny k privedenému elektrickému prúdu do magnetov a vďa-
ka optimalizovanými prietokovými kanálikmi pracuje rozvádzač s nepatrnými tla-
kovými stratami. Piestiky sú vyrobené z tvrdenej ocele, teleso ventilu z kvalitného
hydraulického odliatku.
Proporcionálne s narastajúcim elektrickým prúdom na elektromagnete, sa
zvyšuje zdvih piestika, piestikový otvor a prietok. Vďaka špeciálnej konštrukcii zos-
táva nastavený prietok konštantný aj pri meniacom sa záťaţovom tlaku. Proporcio-
nálne rozvádzače VWS sú teda záťaţovo kompenzované a optimálny tvar piestikov
umoţňuje veľmi citlivý priebeh pohybov.

24
3.3 Návrh modelového hydraulického obvodu:

Navrhovaný modelový hydraulický obvod je otvorený a je moţné ho pripojiť

k stávajúcemu hydraulickému obvodu LKT 82 kde je predpríprava tlakovej vetvy
„P“ a odpadovej vetvy „T“. Schéma je na obrázku 3.1

Časti obvodu:
1. Priamočiary hydraulický valec
2. Proporcionálny rozvádzač
3. Filter hydraulickej kvapaliny
4. Hydrogenerátor
5. Stabilný zdroj elektrického prúdu na reguláciu riadiaceho prúdu rozvádzača
6. Prepúštací ventil
7. Manometer

Obr. 3.1 Schéma navrhovaného obvodu

25
 4. Meranie

4.1 Popis merania

V laboratórnych podmienkach bolo uskutočnené zostavenie a zapojenie na-

vrhnutého modelového hydraulického systému a následne meranie jednotlivých pa-
rametrov. Hydraulický obvod bol zapojený podľa schémy ktorý je na obr. 3.1 . Mera-
li sme najskôr parametre hydraulického systému v ktorom bol zapojený proporcio-
nálny rozvádzač pričom toto meranie sme opakovali 4-krát. Pre kaţdé meranie sme
nastavili rozdielny riadiaci prúd rozvádzača. Následne prebehlo jedno meranie pa-
rametrov hydraulického systému so zapojeným konvenčným rozvádzačom. V oboch
prípadoch sme simulovali pohyb bremena prostredníctvom priamočiareho hydro-
motora z nulovej polohy ktorej zodpovedá nulový uhol 0° do krajnej polohy α ktorej
zodpovedal uhol 108°.

Obr. 4.1 Pouţitý proporcionálny rozvádzač Wandfluh

26
Obr. 4.2 Zapojený modelový obvod s proporcionálnym rozvádzačom

Obr. 4.3 Snímače na meranie tlaku p1 a p2

27
Obr. 4.4 Hydraulický valec s ramenom nesúcim bremeno

Obr.4.5 Stabilný zdroj el. prúdu

28
4.2 Merané parametre
Medzi merané veličiny, parametre zostaveného hydraulického systému patril :
- tlak p1 ( tlak pôsobiaci na veľkú plochu piestu priamočiareho hydromotora)
- tlak p2 ( tlak pôsobiaci na malú plochu piestu priamočiareho hydromotora)
- el. prúd I ( riadiaci prúd rozvádzača )
- čas t
Meracie zariadenie meralo jednotlivé veličiny v čase Δt = 0,1s

4.3 Počítané parametre a závislosti

Ako bolo v popise merania spomenuté, v oboch prípadoch sme simulovali
pohyb bremena z nulovej do krajnej polohy. Tento pohyb ( poloha bremena) je
v kaţdom okamihu popísaný ďalšími veličinami a medzi meranými a počítanými
parametrami je závislosť. Meraním sme zistili ţe nulovej a krajnej polohe bremena
zodpovedá určitá hodnota el. prúdu, ktorá sa lineárne mení s polohou bremena po-
čas jeho pohybu.
Závislosť medzi uhlom a el. prúdom potom bude α = K. I + q, (4.1)
kde „ α “ je uhol, poloha bremena v určitom okamihu, ktorému zodpovedá hodnota
el. prúdu „ I “ . Na obrázku 4.6 je znázornená závislosť uhlu od prúdu.
uhol (poloha bremena) prúd
0° 1,129mA
α (108°) 4,639mA

Obr. 4.6 Predpokladaná závislosť el. prúdu od zmeny polohy (uhla)

29
Ďalšimi počítanými parametrami je uhlová rýchlosť ω a uhlové zrýchlenie α .
Uhlová rýchlosť vyjadruje závislosť zmeny uhla ( zmeny polohy ) bremena od zme-
ny času a uhlové zrýchlenie vyjadruje závislosť zmeny uhlovej rýchlosti bremena od
času.

Uhlová rýchlosť:

(4.2)

Uhlové zrýchlenie:

(4.3)

Nameranými a vypočítanými parametrami, veličinami je moţné dokázať roz-

dielnu závislosť zmeny polohy bremena ( uhla ) od času medzi konvenčným
a proporcionálnym rozvádzačom, pričom teoretický predpoklad naznačuje plynulý
pohyb hydromotora a teda aj bremena z nulovej polohy do krajnej
u proporcionálneho rozvádzača a rázovitý pohyb u konvenčného rozvádzača. Táto
závislosť je veľmi podobná závislosti prietoku „Q“ od času „t“ uvedená na Obr. 1.5
a Obr. 1.7 pretoţe hydromotor pri väčšom prietoku koná rýchlejší pohyb.

4.4 Analýza merania systému s proporcionálnym rozvádzačom.

Meranie s proporcionálnym rozvádzačom sme uskutočnili celkovo 4-krát , pri

kaţdom jednom meraní sme menili riadiaci prúd.

30
4.4.1 Meranie 1

Popis merania: -bremeno vykonalo pohyb z polohy 0° do polohy φ.

riadiaci prúd I10° = 250mA
-bremeno vykonalo pohyb z polohy φ do polohy 0°
riadiaci prúd I1α = 260mA

Z nameraných hodnôt el. prúdu v jednotlivých časových okamihoch t.j. prúd

sa zaznamenával v časovom intervale Δt = 0,1 s, som určil závislosť zmeny polohy
bremena od prúdu vyjdraná rovnicou α = K. I + q (4.1)
po výpočte má tvar : α = 30, 73420607 . I – 34, 57598183 (4.4)
Táto závislosť je vyjadrená na obrázku 4.7

Obr. 4.7 Závislosť el. prúdu od zmeny polohy

Závislosť zmeny polohy (zmena uhla ) bremena od času je na obrázku 4.8

a súvisí so závislosťou prietoku od času ktorá je znázornená na Obr. 1.5 a Obr. 1.7 .
Na tejto závislosti, ktorej hodnoty som prakticky a výpočtom určil, sa potrdil teore-
tický predpoklad charakteru proporcionálneho rozvádzača o plynulom prechode

31
z nulovej do krajnej polohy hydromotora a teda i bremena. Túto vlastnosť zabezpe-
čujú proporcionálne magnety.

φ [°]

Obr. 4.8 Závislosť zmeny polohy od času

Ďalšia závislosť znázornená na obrázku 4.9 nám ukazuje priebeh uhlovej rýchlosti
v jednotlivých časových okamihoch počas pohybu bremena.

ω [m.s-
1
]

t [s]

Obr. 4.9 Závislosť uhlovej rýchlosti od času

32
Priebeh uhlového zrýchlenia bremena počas pracovného cyklu hydromotora je zná-
zornený na obrázku 4.10

α [°/s2]

t [s]

Obr. 4.10 Priebeh uhlového zrýchlenia

Počas zdvihu piestnice priamočiareho hydromotora sa menia s časom aj merané tla-
ky p1 a p2. Priebeh zaznamenávaného tlaku pôsobiaceho na menšiu plochu piestu je
na obrázku 4.11

p1 [MPa]

t[s]

Obr. 4.11 Priebeh tlaku p1

33
Na grafe 4.12 je zobrazený priebeh tlaku p2 pôsobiaceho na väčšiu plochu piestu hyd-
romotora počas jeho pracovného cyklu.

p2 [MPa]

Obr 4.12 Priebeh tlaku p2

34
4.4.2 Meranie 2
Popis merania: - bremeno vykonáva pohyb z nulovej polohy (0°) do polohy φ
riadiaci prúd : I20° = 340mA
- bremeno vykonáva pohyb z polohy φ do nulovej polohy (0°)
riadiaci prúd : I2α = 360mA
Závislosť el. prúdu od zmeny polohy je znázornená na obrázku 4.13 pričom
charakter závislosti je rovnaký ako pri prvom meraní.

I [mA]

Obr. 4.13 Závislosť e. prúdu od zmeny polohy

Závislosť zmeny polohy (zmena uhlu) od času je znázornený na obrázku 4.14 ,

podobne ako v prvom meraní ide o pozvoľnú zmenu polohy bremena, teda postup-
ný pracovný zdvih hydromotora s časom.

35
 t [s]

Obr. 4.14 Závislosť zmeny polohy od času

Priebeh uhlovej rýchlosti počas pracovného zdvihu hydromotora je zobrazený
na obrázku 4.15

ω [m.s-1]

t
[s]
Obr. 4.15 Priebeh uhlovej rýchlosti

36
 Priebeh uhlového zrýchlenia počas pohybu bremena z nulovej do krajnej po-
lohy a zasa opačne je zobrazený na obrázku 4.16

α [m.s-1]

t [s]

Obr 4.16 Priebeh uhlového zrýchlenia

Priebeh tlaku p1 počas pohybu bremena z nulovej do krajnej polohy a zasa
opačne, teda počas pracovného zdvihu hydromotora je na obrázku 4.17

p1
[MPa]

t [s]

Obr. 4.17 Priebeh tlaku p1

37
Priebeh tlaku p2 počas pohybu bremena v čase je znázornený na obrázku 4.18

p2
[MPa]

t
[s]
Obr 4.18 Priebeh tlaku p2

4.4.3 Meranie 3
Popis merania: - bremeno sa pobybuje z nulovej polohy (0°) do krajnej polohy φ
riadiaci prúd rozvádzača I30° = 410mA
-bremeno sa pohybuje z krajnej polohy φ do nulovej polohy (0°)
riadiaci prúd rozvádzača I3α = 400mA
Závislosť el. prúdu od zmeny polohy je znázornená na obrázku 4.19

38
 Obr. 4.19 Závislosť el. prúdu od zmeny polohy
Na obrázku 4.20 je znázornená závislosť zmeny polohy (uhla ) bremena počas pra-
covného pohybu hydraulického valca. Z grafu je zrejmé, ţe pri treťom merani, teda
meraní s najvyššim konštantným riadiacim prúdom rozvádzača je priebeh pracov-
ného zdvihu najmenej plynulý zo všetkých meraní hydraulického systému so zapo-
jeným proporcionálnym rozvádzačom.

Obr. 4.20 Závislosť zmeny polohy od času

Priebeh uhlovej rýchlosti pohybu bremena počas pracovného pohybu hydrau-
lického valca je znázornený na obrázku 4.21

39
 Obr. 4.21 Priebeh uhlovej rýchlosti
Na obrázku 4.22 je uvedený priebeh uhlového zrýchlenia počas pracovného
cyklu hydroulického valca pri treťom meraní s konštantným riadiacim prúdom roz-
vádzača

α [°/ s2]

t [s]

Obr. 4.22 Priebeh uhlového zrýchlenia

Priebeh tlaku p1, ktorý predstavuje tlak pôsobiaci na menšiu plochu piestu
hydraulického valca je znázornený na obrázku 4.23

40
 Obr .4.23 Priebeh tlaku p1

Priebeh tlaku p2, ktorý pôsobí na veľkú plochu piestu hydraulického valca po-
čas jeho pracovného cyklu je zobrazený na obrázku 4.24

Obr. 4.24 Priebeh tlaku p2

41
4.4.4 Meranie 4
Popis merania : - zmena rýchlosti pohybu bremena a teda hydraulického valca
počas pracovného cyklu, plynulá regulácia riadiaceho prúdu
rozvádzača, nekonštantý riadiaci prúd I4 ≠ konšt.

Pri tomto meraní sme nenastavili presnú hodnotu riadiaceho prúdu, ale ručne sme
ho regulovali tak, ţe rozbehy z nulovej polohy a brzdenie na krajnú polohu prebieha-
li pri malej rýchlosti a prechod cez strednú polohu bol najrýchlejší.
Závislosť zmeny el. prúdu od polohy simulovaného pohybu bremena (uhol) je zná-
zornený na obrázku 4.25 .

φ [°]
[s]

Obr. 4.25 Závislosť el. prúdu od zmeny polohy

42
 Na obrázku 4.26 je znázornená závislosť zmeny polohy bremena od času po-
čas pracovného cyklu hydraulického valca pri nekonštantnom riadiacom prúde pro-
porcionálneho rozvádzača.

Obr. 4.26 Závislosť zmeny polohy od času

Priebeh uhlovej rýchlosti pohybujúceho sa bremena počas pracovného cyklu

hydraulického valca je znázornený na obrázku 4.27

Obr. 4.27 Priebeh uhlovej rýchlosti

43
Priebeh uhlového zrýchlenia pohybujúceho sa bremena je na obrázku 4.28

φ [°/s2]

Obr 4.28 Priebeh uhlového zrýchlenia

Priebeh tlaku p1, ktorý pôsobí na menší povrch piestu hydraulického valca počas jeho
pracovného cyklu je znázornený na obrázku 4.29

Obr. 4.29 Priebeh tlaku p1

44
 Priebeh tlaku p2, ktorý pôsobí na veľkú plochu piestu hydraulického valca po-
čas jeho pracovného cyklu je znázornený na obrázok 4.30

Obr. 4.30 Priebeh tlaku p2

4.5 Analýza merania systému s konvenčným rozvádzačom.

Meranie hydraulického systému, s konvencným rozvádzačom sme ukutočnili

len raz, nakoľko riadiaci prúd rozvádzača nie je moţné voliť.

Popis merania : - pohyb bremena z nulovej polohy (0°) do polohy krajnej ( φ )

-pohyb bremena z krajnej polohy ( φ ) do nulovej polohy (0°)

Meranie prebiehalo rovnako ako pri meraní parametrov obvodu s proporcionálnym

prvkom, a rovnakým spôsobom som analyzoval závislosti a priebehy veličín.
Závislosť el. prúdu od zmeny polohy pohybujúceho sa premena počas pracovného
cyklu hydromotora je znázornený na obrázku 4.31

45
 Obr. 4.31 Závislosť el. prúdu od zmeny polohy

Závislosť zmeny polohy bremena od času počas pracovného cyklu hydraulic-

kého valca je znázornená na grafe 4.32. V porovnaní so závislosťou u proporcionál-
neho rozvádzača ktorá je napr. na grafe 4.2 je z uvedeného obrázku 4.32 zrejmé, ţe
zmena polohy bremena z nulovej do krajnej polohy prebehla za podstatne kratší čas.
Na tomto veľmi krátkom časovom intervale sa našim meraním a vyhodnotením pa-
rametrov premiestnilo bremeno plynule, tak ako ukazuje obrázok.

46
 Obr. 4.32 Závislosť zmeny polohy od času

Z obrázku je zrejmý krátky časový interval prechodu bremena z nulovej do krajnej

polohy a teda v porovnaní s proporcionálom pôsobí tento prechod rázovo.

Na obrázku 4.33 je znázornený priebeh uhlovej rýchlosti bremena počas pra-

covného cyklu hydraulického valca

Obr. 4.33 Priebeh uhlovej rýchlosti

47
 Na ďalšom obrázku 4.34 je vyobrazená závislosť uhlového zrýchlenia breme-
na počas pracovného cyklu hydraulického valca.

Obr. 4.34 Priebeh uhlového zrýchlenia

Na obrázku 4.35 je zobrazený priebeh tlaku p1, teda tlaku pôsobiaceho na

menšiu plochu piestu hydraulického valca.

Obr. 4.35 Priebeh tlaku p1

48
 Priebeh tlaku p2 ktorý pôsobí na veľkú plochu piestu hydraulického valca je
zobrazený na obrázku 4.36 .

Obr. 4.36 Priebeh tlaku p2

49
5. Záver

Z nameraných hodnôt el. prúdu, tlaku pôsobiaceho na veľkú a malú plochu

piestu hydraulického valca a času počas jeho pracovného cyklu som spolu
s vypočítanými veličinami t.j. uhol polohy bremena (a teda i hydromotora), uhlová
rýchlosť a uhlové zrýchlenie, zistil priebehy a závislosti ktoré popisujú charakteristi-
ku pracovného cyklu hydraulického obvodu s pouţitým proporcionálnym
a konvenčným rozvádzačom. Z uvedených meraní je zrejmé, ţe hydraulický systém
so zabudovaným proporcionálnym rozvádzačom má odlišný charakter prevádzky
ako systém s konvenčným rozvádzačom. Môj teoretický predpoklad sa meraním
a vyhodnocovaním prevádzkových parametrov potvrdil. Na obrázku 5.1 je zobraze-
na závislosť zmeny polohy bremena ( hydraulického valca) od času pre oba systémy.

Obr. 5.1
Závislosť zmeny polohy od času pre konvenčný a proporcionálny rozvádzač

50
 Z uvedeného obrázku je zrejmé, ţe predpokladaný priebeh zmeny polohy
bremena s pouţitím proporcionálneho a konvenčného rozvádzača sa zhoduje
s teoretickým predpokladom. Proporcionálny rozvádzač je schopný pohyb riadiť
plynule, teda prietok hydraulickej kvapaliny je spojitý. Naopak konvenčný rozvá-
dzač riadi prietok nespojite a tým pádom riadi pohyb hydromotora, v našom prípade
priamočiareho hydraulického valca, neplynule, rázovo.
Proporcionálna technika dokáţe popri smere pohybu, plynule riadiť aj rýchlosť
a zrýchlenie pohybu hydromotorov. Na obrázku 5.2 sú znázornené priebehy uhlovej
rýchlosti simulovaného pohybu bremena priamočiarym hydraulickým valcom ria-
deným konvenčným i proporcionálnym rozvádzačom.

Obr. 5.2 Priebehy uhlových rýchlostí

51
 Na obrázku 5.3 sú znázornené priebehy uhlových zrýchlení simulovaného
pohybu bremena podobne ako na predošlom obrázku. Je zrejmý rozdiel v pouţití
proporcionálneho a konvenčného rozvádzača, pri proporcionáli je zrýchlenie rozlo-
ţené plynule počas celého pracovného cyklu hydraulického valca, naopak
u konvenčného rozvádzača vystupuje zrýchlenie v malom časovom rozsahu rázovo.
U proporcionálneho rozvádzača je zrýchlenie resp. spomalenie plynulo riadené
a tým pádom umoţnuje citlivejšie zaobchádzanie a manévrovanie s hydromotormi.

t [s]

Obr. 5.3 Priebehy uhlových zrýchlení

52
 Touto bakalárskou prácou som sa teoreticky oboznámil s rozdielmi ktoré sú
medzi konvenčnými a proporcionálnymi rozvádzačmi, ich konštrukciou a pouţitím
v hydraulických systémoch. Analýzou nameraných hodnôt z laboratória som ná-
sledne prakticky potvrdil teoretický predpoklad. Potvrdili sa výhody pouţitia pro-
porcionálnej techniky v moderných hydraulických systémoch vyţadujúcich spojité
a plynulé zmeny prietoku aby bolo moţné pracovné zariadenia citlivo riadiť bez rá-
zov.

53
BIBLIOGRAFICKÉ ODKAZY

[1] PACIGA, A., IVANTYŠYN, J.: Tekutinové mechanizmy. 1.vyd. Praha : STNL, 1985

[2] PIVOŇKA, J a kol.: Tekutinové mechanismy. 1.vyd. Praha : STNL, 1987

[3] KUČÍK, P., STRÁŢOVEC, I., KRIŠŠÁK, P.: Hydraulický prenos energie. 1.vyd.
Ţilina: EDIS, 2000

[4] DŐRR, H., EWALD, R., HUTTER, J., KRETZ, D., LIEDHEGENER, F., SCHMITT,
A., REIK, M.: Příručka hydrauliky svazek 2, Proporcionální technika a servotechnika

[5] Internetový odkaz:

http://www.wandfluh.com/fileadmin/user_upload/files/A_Dok/reg_1_10/1_10_
75_d.pdf

[6] LKT, s.r.o.: Návod na obsluhu a údržbu LKT 82, 2009

54