MEHANIKA-IV

Inercijalni i neinercijalni sistemi reference

Formulišući I Njutnov zakon ( Zakon inercije) koristili smo pojmove kao što su
„mirovanje“ ili „ravnomerno kretanje“. Postavlja se pitanje koliko je opravdano koristiti ove
pojmove pošto smo svesni da se sva tela u prirodi kreću i da se čak planeta Zemlja kreće ubrzano,
pa samim tim i sva tela koja su na Zemlji. Za razliku od Njutna koji je koristio pojmove kao što su
„apsolutni prostor i vreme“ i „apsolutno kretanje kao promena apsolutnog položaja“, mi znamo da
se u realnom svetu promena položaja tela (kretanje) može odrediti samo u odnosu na neko drugo
materijalno telo. Svako od njih možemo proglasiti za nepokretno i za njega „vezati“ koordinatni
sistem koji će onda biti nepokretan, a u odnosu na njega tela će mirovati, ravnomerno ili ubrzano se
kretatati.

Inercijalni sistem refernce

Možemo reći i da karakter kretanja tela zavisi od karaktera kretanja posmatrača. Prvi
Njutnov zakon ne daje dovoljno informacija o tome u odnosu na koji koordinatni sistem će telo, ako
na njega ne deluju sile, po inerciji mirovati ili se ravnomerno pravolinijski kretati. Naime, kretanje
koje je ravnomerno pravolinijsko u odnosu na jedan koordinatni sistem, može biti ubrzano u odnosu
na drugi sistem (koji se kreće nekim ubrzanjem u odnosu na prvi). To znači da I Njutnov zakon važi
samo za specijalnu grupu koordinatnih sistema i da ne važi uvek. Sistem za koji važi I Njutnov
zakon naziva se inercijalni sistem reference, a onaj za koji nije ispunjen ovaj zakon je neinercijalni
sistem reference.
Eksperimentalnim putem je pokazano da se inercijalnim sistemom može smatrati
heliocentrični sistem, koordinatni sistem u čijem je centru Sunce, a ose su, na odgovarajući način,
upravljene prema dalekim zvezdama. Inercijalnih sistema reference može biti beskonačno mnogo,
jer svaki sistem koji se kreće ravnomerno pravolinijski (ili miruje) u odnosu na inercijalni sistem je,
takođe, inercijalni sistem. Proverimo da li je to tako.
Na slici je prikazan koordinatni sistem K (xOy) i koordinatni sistem K’ ( x′Oy′ ) koji se kreće
r
u odnosu na sistem K, konstantnom brzinom v0 .

y y’ Posmatrajmo tačku M koja se

r
kreće brzinom v ′ u odnosu na
koordinatni sistem K’. Njena
K’ v0 v brzina u odnosu na
koordinatni sistem K
M
predstavlja vektorski zbir
K v’ r r
v0 brzine v ′ i v0 , tj.:

x’ r r r r r r
v = v ′ + v0 ⇒ v ′ = v − v0 (∗)
o r
Pošto je v0 = const (kako
smo pretpostavili), onda je i
x r r
v ′ = const , ako je v = const .
o
odnosno: ako se tačka M
kreće ravnomerno pravolinijski i u odnosu na sistem K. Drugim rečima, ako je sistem K inercijalni,
onda je i sistem K’ inercijalni sistem reference.

Ako brzina tačke M nije konstantna u odnosu na inercijalni sistem reference K, onda tačka
ima ubrzanje i u odnosu na inercijalni sistem reference K’, pri čemu je:
r r r
dv dv ′ dv 0 r r
= + ⇒ a = a′ , (∗∗)
dt dt dt
r
dv 0
jer je = 0 (sistem K’ se kreće ravnomerno u odnosu na K).
dt
Znači da će tačka M imati isto ubrzanje i za posmatrača u sistemu K i za posmatrača u sistemu K’,
pa se kaže da je ubrzanje invarijantno u odnosu na izbor inercijalnog referentnog sistema.
Navedimo, bez dokaza, osobine još nekih fizičkih veličina u inercijalnim sistemima
reference:
¾ U svim inercijalnim sistemima vreme teče jednako.
¾ Masa tela je konstantna i ne zavisi od izbora koordinatnog sistema i u svim inercijalnim
sistemima je jednaka.
¾ Rastojanje između dve tačke posmatrano u istom trenutku iz dva inercijalna sistema
reference je jednako.
¾ Relativna brzina dve tačke merena u istom trenutku je ista u svim inercijalnim sistemima
reference.
¾ Množenjem izraza (∗∗) masom (koja je ista u svim inercijalnim sistemima) zaključujemo da
sile uzajamnog dejstva dva ili više tela (ili fizičkog polja i tela) takođe ne zavise od izbora
inercijalnog sistema reference, što znači da su svi zakoni dinamike jednaki u svim
inercijalnim sistemima.
Poslednji zaključak možemo preformulisati na način da se kretanje nekog tela u sistemu
reference koji miruje odvija na isti način kao da se taj sistem kreće ravnomerno pravolinijski, pa,
dakle, ne postoji način da pomoću nekog eksperimenta utvrdimo da li sistem miruje ili se
ravnomerno pravolinijski kreće. Tako dolazimo do formulacije poznate pod nazivom Galilejev
princip relativnosti: Svi inercijalni sistemi su ekvivalentni i u njima su zakoni dinamike jednaki. Ma
koji od njih možemo smatrati da je u miru, a da se svi ostali kreću u odnosu na njega ravnomerno
pravolinijski.

Neinercijalni sistem refernce

Posmatrajmo dva koordinatna sistema, K i

y y’ K’, za koje važi da je u početnom trenutku,
t=0:
r r
K K’ O ≡ O′ i v0 = v 0 i je početna
M brzina sistema K’ u odnosu na sistem K.
Ako se sistem K’ kreće pravolinijski
r
ravnomerno ubrzano (ubrzanjem a0 ) u
odnosu na K, u nekom proizvoljnom
r trenutku biće:
r’ r
j 1
j’= j OO ′ = (v0 t + a 0 t 2 ) ⋅ i
r r 2
′
x=x’ Neka su r i r , radijus vektori položaja
O i O’ i’ =i tačke M u sistemu K i K’, redom. Onda, sa
slike vidimo da je:
r r r  1  r
r = r ′ + OO ′ = r ′ +  v0 t + a0 t 2  ⋅ i
 2 
Diferenciranjem po vremenu ovog izraza dobijamo vezu između brzine tačke M merene iz sistema
r r
reference K ( v ) i brzine te tačke u odnosu na sistem K’( v ′ ):
r r r
v = v ′ + (v0 + a0t ) ⋅ i
Ponovnim diferenciranjem po vremenu, dobija se:
r r r
a = a ′ + a0 .
Dakle, možemo reći da ubrzanje nije invarijantno u odnosu na neinercijalni sistem reference, a
nakon množenja gornjeg izraza masom jasno je da ni sila nije invarijantna u odnosu na
neinercijalni sistem reference:
r r r r r r
F = F ′ + ma0 ⇒ F ′ = F − ma0
To znači da za posmatrača u neinercijalnom sistemu reference osim sila koje su posledica
r
interakcije tela sa drugim telima ( F ), postoji još neka „sila“koja nije uzrokovana delovanjem
nekog drugog tela, već kretanjem samog referentnog sistema. Iz gornjeg izraza vidimo da telo ima
ubrzanje u odnosu na neinercijalni sistem reference čak i kada je suma svih sila koje deluje na njega
jednaka nuli i kada se ono, zbog toga, kreće ravnomerno pravolinijski u odnosu na inercijalni sistem
reference. Zato uvođenjem nove fizičke veličine inercijalne sile, oblika:
r r
Fi = −ma0
definišemo II Njutnov zakon za neinercijalne sisteme kao:
r r r
F ′ = F + Fi
Da zaključimo: Pri opisivanju kretanja tela u neinercijalnim sistemima reference možemo se služiti
jednačinama dinamike, koje su ispravne samo za inercijalne sisteme, ako uporedo sa silama koje su
uzrokovane delovanjem drugih tela ili polja, uzmemo u obzir i tzv. inercijalne sile. Inercijalne sile
su jednake proizvodu mase tela i sa obrnutim predznakom uzetom razlikom ubrzanja koje telo ima u
odnosu na inercijalni i neinercijalni sistem reference.

Primer 1

y a=0 a

K K’ K’ K’

N1 N2 N3

a
x

O
 Devojčica mase m=50 kg stoji u kabini lifta, na platformi na kojoj je moguće očitavati
vrednost sile kojom platforma deluje na devojčicu (N). Podsetimo se ranijeg tvrđenja, da je masa
invarijantna na izbor koordinatnog sistema i da ne zavisi od dejstva bilo koje sile na telo. Tako
devojčica ima istu masu na tlu, u liftu koji se kreće, na Mesecu ili Marsu, svejedno. Ono što nije
isto su zakoni dinamike, pa će tako očitavanje na platformi zavisiti od stanja kretanja lifta. Takođe
je jasno da će i devojčica, koja se nalazi u liftu i dečak, koji je van lifta (posmatrača iz inercijalnog
sistema reference, K, vezanog za zemlju) očitati istu vrednost sa platforme. Različito je i njihovo
objašnjenje tog očitavanja.
Neka se, u prvom slučaju kabina lifta ne kreće, ili ako se kreće, neka je to kretanje
ravnomernom brzinom u odnosu na dečaka (sistem K). Na devojčicu deluje sila Zemljine teže,
vertikalno nadole i sila kojom platforma deluje vertikalno na gore. Dečak piše jednačinu kretanja
devojčice na sledeći način:
ma = 0 = N1 − mg ⇒ N1 = mg
Uzmemo li da je ubrzanje Zemljine teže g=9.8 m/s2, dobijamo da se na platformi očitava sila od
N1 = 490 N .
Devojčica se, sa druge strane, nalazi u stanju mirovanja u odnosu na kabinu lifta (sistem K’), pa
jednačine koje ona piše imaju isti oblik i daju isto, očekivano, rešenje.
r r
U drugom slučaju, kabina lifta se penje ubrzanjem a = a ⋅ j u odnosu na sistem K. Dečak
piše jednačinu kretanja devojčice koja se od njega udaljava (zajedno sa liftom, ubrzanjem a) u
obliku:
ma = N 2 − mg ⇒ N 2 = ma + mg = m(a + g )
Ako je ubrzanje lifta, npr. 3 m/s2, dobijamo da je N 2 = 640 N .
Isto očitavanje platforme vidi i devojčica i, pošto zna da je sila kojom platforma deluje na
nju jednaka sili kojom je pritisnuta platforma, ostaje joj da poveruje da se odjednom ugojila ili da
m
pronađe objašnjenje. Jednostavnim računom ona uviđa da razlika iznosi 150 N = 3 2 ⋅ 50kg . Dakle,
s
kao da je neka dodatna sila delovala na platformu (u smeru suprotnom od smera ubrzanja lifta) i to
sila koja je po intenzitetu jednaka proizvodu mase devojčice i ubrzanja lifta. Dakle, jednačina
kretanja koju će napisati devojčica, kao posmatrač iz neinercijalnog sistema reference (K’) vezanom
za lift, razlikovaće se od jednačine koju je napisao dečak, jer sadrži još jednu, inercijalnu silu. Pošto
se njen položaj ne menja u odnosu na kabinu lifta, suma svih sila koje na nju deluju mora biti
jednaka nuli, tj.:
0 = N 2 − mg − Fi = N 2 − mg − ma ⇒ N 2 = m( g + a )
r r
Neka se, sada, kabina lifta spušta ubrzanjem a = −a ⋅ j , i neka je vrednost tog ubrzanja 3
m/s2. Devojčica se približava dečaku ubrzanjem a i on piše jednačinu kretanja u obliku (obrati
pažnju na orijentaciju y ose u sistemu K):
− ma = N 3 − mg ⇒ N 3 = m( g − a )
što, nakon proračuna odgovara očitavanju sa platforme od 340N.
Devojčica (posmatrač iz neinercijalnog sistema reference, čiji se položaj nije promenio u odnosu na
kabinu lifta) veruje da se pokazivanje platforme može objasniti delovanjem inercijalne sile, čiji je
intenzitet jednak proizvodu mase i ubrzanja lifta, a smer suprotan smeru ubrzanja lifta, pa ona piše
jednačine u obliku:
0 = N 3 + Fi − mg = N 3 + ma − mg ⇒ N 3 = m(g − a )

Postavimo, na kraju, i jedno, pomalo, morbidno pitanje: Šta bi pokazivala platforma kada bi
se prekinula sajla kojom je vezana kabina lifta i kada bi lift počeo slobodno da pada? Odgovor je
jasan, imajući u vidu izraze za N3. Pošto bi se kabina lifta tada spuštala ubrzanjem a = g ,
zamenom u gornji izraz dobijamo da bi platforma pokazivala N=0, što odgovara tzv. bestežinskom
stanju.
Potpuno istu analizu bismo mogli sprovesti i u slučaju lifta za čiju tavanicu je učvršćena
opruga na čijem je kraju telo mase m. Jedina razlika je u tome što bismo umesto sile kojom podloga
deluje na telo, pisali silu elastičnosti opruge koja se suprotstavlja njenom istezanju usled povlačenja
tela pod dejstvom sile teže.
Iz gornjih primera jasno vidimo razliku između pojmova sile teže, koja uvek deluje na telo,
nezavisno od stanja njegovog kretanja i posledica je gravitacionog privlačenja od strane Zemlje i
težine tela, koja očigledno zavisi od stanja kretanja. Težinu, onda, definišemo kao normalnu silu
kojom telo deluje na podlogu ili kojom isteže konac ili oprugu na kojoj visi.

Primer 2

O
ω

Fcp Fi

K’
r

mg

Neka se sada devojčica našla na platformi koja rotira oko ose OO’ugaonom brzinom ω.
Devojčica je posmatrač u neinercijalnom sistemu reference (znamo da je svako kružno kretanje
ubrzano kretanje). Na obodu platforme se nalazi štap za koji je zakačen konac na čijem kraju je
kuglica mase m. Dečak stoji na tlu u nepokretnom (inercijalnom) sistemu reference. Napišimo
jednačine koje opisuju kretanje kuglice onako kako to kretanje „vidi“ dečak i devojčica.
Dečak vidi da kuglica rotira ugaonom brzinom ω, opisujući kružne putanje radijusa r,usled
čega ima centripetalno ubrzanje an, pa jednačinu kretanja kuglice može napisati u obliku:
r r r r r r
ma n = T + mg ⇒ Fcp = T + mg
U odnosu na devojčicu, koja je u neinercijalnom sistemu reference, kuglica ne menja svoj
položaj u vremenu, pa suma svih sila koje na kuglicu deluju mora biti jednaka nuli. To znači da
mora postojati sila koja će biti istog pravca i intenziteta,a usmerena suprotno od vektorskog zbira
r r
sila T i mg . Ta sila, dakle, postoji samo u neinercijalnom sistemu (K’) i predstavlja inercijalnu silu,
r r
Fi = −man (označena crvenom bojom), koja se naziva centrifugalna sila. Devojčica onda piše
jednačinu kretanja za kuglicu u obliku:
r r r r r r r r r
0 = T + mg + Fi ⇒ − Fi = T + mg ⇒ man = T + mg