MOMENT INERCIJE

Disk koji rotira ili cirkularna motorna testera koja ubrzano rotira svakako imaju kinetičku
1
energiju. Izraz Ek = mv 2 , sigurno nije primenljiv, jer svaki delić ovog tela koje rotira opisuje
2
kružne putanje različitog radijusa, pa samim tim ima i različitu periferijsku brzinu v. Kako rešiti
ovaj problem? Ideja je da se kruto telo tretira kao sistem materijalnih tačaka. Onda možemo da
napišemo:
n
1 1 1 1
Ek = m1v12 + m2v22 + m3v32 + ... = ∑ mi vi2
2 2 2 i =1 2
Imajući u vidu definiciju pojma krutog tela (koju smo ranije upoznali) i vezu između periferijske i
ugaone brzine tela, možemo da napišemo:
n
1 1  n 
Ek = ∑ mi (ωri ) = ω 2  ∑ mi ri 2 
2

i =1 2 2  i=1 
gde je ω ugaona brzina jednaka za sve deliće krutog tela. Veličina u zagradi nam govori o tome
kako je masa tela raspoređena u odnosu na osu rotacije krutog tela i naziva se moment inercije (I)
krutog tela u odnosu na tu osu:
n
I = ∑ mi ri 2 (*)
i =1
Dakle, kinetička energija rotacije krutog tela može se napisati kao:
1
Ek = Iω 2
2
Ako uporedimo ovaj izraz sa izrazom za kinetičku energiju tela pri translatornom kretanju vidimo
da se može uspostaviti analogija, pri čemu linijskoj brzini odgovara ugaona brzina, a masi krutog
tela, moment inercije. U skladu sa tim možemo da kažemo da je moment inercije mera za inertnost
tela pri rotacionom kretanju. Kako vidimo, moment inercije zavisi od mase tela, ali i od toga kako
je ta masa raspoređena u odnosu na osu oko koje rotira. To znači da npr. kugla i štap iste mase
nemaju isti moment inercije u odnosu na osu koja prolazi kroz npr. centar mase tela. Takođe, to
znači i da npr. štap (valjkastog oblika) nema isti moment inercije u odnosu na osu koja prolazi kroz
centar mase i normalna je na osnovu štapa i npr. ose koja prolazi kroz centar mase štapa i normalna
je na njega.
Ako se telo sastoji iz diskretnog skupa materijalnih tačaka moment inercije se može naći iz
izraza (*). Dakle, slično kao i masa, moment inercije je aditivna veličina (sabira se). Slično, ako
posmatramo sistem tela (npr štap na čijim su krajevima homogene kuglice) moment inercije
nalazimo kao zbir momenata inercije svakog tela pojedinačno u odnosu na istu (zajedničku) osu oko
koje ceo sistem rotira.
Ako je telo homogeno, moment inercije nalazimo iz:
I = ∫ r 2 dm
Postupak nalaženja momenta inercije, rešavanjem gornjeg integrala, nije naročito komplikovan za
slučaj geometrijski pravilnih tela, ali mi to nećemo radtiti. Umesto toga koristićemo gotove izraze
koji se mogu naći u bilo kom udžbeniku ili zbirci zadataka. Na kraju ovog odeljka ćemo navesti
primere samo za nekoliko slučajeva koje ćemo najčešće sretati u zadacima. Pre toga navedimo još
samo teoremu paralelnih osa koja je poznatija pod nazivom Štajnerova teorema: ako je moment
inercije krutog tela mase m ,u odnosu na osu koja prolazi kroz centar mase I0, tada moment inercije
tog tela, u odnosu na osu koja je paralelna ovoj i nalazi se od nje na rastojanju d, možemo naći iz
izraza:
 I = I 0 + md 2

Momenti inercije nekih tela

materijalne tačke koja se nalazi

na rastojanju r od ose:

I = mr 2 b
r
a
ploče u odnosu na osu koja
prolazi kroz centar mase i normalna je na ploču:
I=
(
m a 2 + b2 )
12

punog homegenog valjka

u odnosu na osu koja se
R L poklapa sa dijametrom, a
prolazi kroz centar mase:
1 1
I = mR 2 + mL2
4 12
punog homogenog valjka u odnosu na osu koja
R L
je normalna na osnovicu valjka:
1
I = mR 2
2

pune homogene kugle u odnosu

na bilo koji dijametar:
2
I = mR 2
2R 5
2R
tanke sferne ljuske u odnosu na dijametar:
2
I = mR 2
3

L
L

tankog homogenog štapa u odnosu na tankog homogenog štapa u odnosu na

osu koja prolazi kroz jedan njegov osu koja prolazi kroz jedan njegov
kraj i normalna centar mase i normalna je na dužinu
je na dužinu štapa: štapa:
1 1
I = mL2 I = mL2
3 12
 prstena u odnosu na cilindričnu osu:
I = mR 2

R presten u odnosu na
R
ma koji dijametar:
1
I = mR 2
2

MOMENT SILE

Da li ste se nekada pitali zašto su kvake na svim vratima postavljene na što većem rastojanju
od šarki, odnosno od ose oko koje vrata otvarajući se (zatvarajući se ) rotiraju? Za to sigurno mora
postojati neki razlog. Takođe postoji razlog zbog koga sila koju morate primeniti da biste otvorili
nije ista u slučaju lakih i masivnih vrata, niti je svejedno u kom ćete pravcu delovati silom (duž ose
rotacije, normalno ili tangencijalno na nju. Da bismo dali odgovore na ova pitanja uvešćemo novu
fizičku veličinu – moment sile.
Moment sile predstavlja sposobnost sile da okrene telo oko tačke ili ose u odnosu na koju se
računa, mada nije vezan isključivo za obrtno kretanje.
Neka kruto telo (sa slike) može da se slobodno okrene oko
ose koja prolazi kroz tačku O i koja je nornalna na ravan
r
O slike i neka sila F deluje na telo u tački A. Radijus vektor
položaja napadne tačke sile i same sile zaklapa ugao θ.
r r
Moment te sile ( M ) sposoban da okrene telo oko tačke O,
d F
θ jednak je vektorskom proizvodu radijus vektora položaja
napadne tačke sile i sile, tj.:
π−θ A r r r
M = r×F

Imajući u vidu definiciju vektorskog proizvoda, možemo da

napišemo:
(r r
)
M = rF sin ∠(r , F ) = rF sin θ
Sa slike takođe vidimo :
d
sin (π − θ ) = sin θ = ⇒ r sin θ = d
r
pa možemo da napišemo da je :
M = dF

ili rečima: intenzitet momenta sile jednak je proizvodu intenziteta sile i kraka sile (najkraćeg,
normalnog, rastojanja od referentne tačke do pravca dejstva sile).
Moment sile je aksijalni vektor čiji se pravac poklapa sa pravcem normale na ravan u kojoj
r r
leže vektori r i F , a smer se određuje pravilom desnog zavrtnja. Navedimo još nekoliko stavova
vezanih za moment sile:
 ƒ Ako telo može da se obrće u svim pravcima, obrtaće se uvek oko ose koja je normalna
r
na ravan u kojoj leže tačka O i vektor F , odnosno, oko ose čiji se pravac poklapa sa
r
pravcem vektora M .
ƒ Ako na telo deluje istovremeno više sila, onda je ukupan moment sile jednak zbiru
(vektorskom) momenata svake sile pojedinačno:
r r r r n r
M = M 1 + M 2 + ... + M n = ∑ M i
i =1
ƒ Ako na telo istovremeno deluje više sila sa zajedničkom napadnom tačkom, onda je
ukupan moment sile jednak vektorskom proizvodu radijus vektora položaja napadne
tačke sila i rezultante tih sila, tj.:
r r r r r r r r r r
( r
) r r
M = r × F1 + r × F2 + ... + r × Fn = r × F1 + F2 + ...Fn = r × Frez

ƒ Ako na telo deluju istovremeno dve sile istog intenziteta i d

r r
pravca, a suprotnog smera ( F1 = − F2 ), onda to nazivamo
spregom sila (vidi sliku dole). U tom slučaju važi da je: F1
r r r r r r r r r r r r
M = r1 × F1 + r2 × F2 = −r1 × F2 + r2 × F2 = (r2 − r1 )× F2 ⇒ r1 r12
r r r
M = r12 × F2 i M = dF2
(obratite pažnju da rezultat ne zavisi od izbora tačke O). O r2
F2
Iz svega do sada što smo rekli sledi odgovor na bar jedno pitanje s
početka teksta. Naime, jasno je da što je normalno rastojanje od kvake do
šarki veće, to će biti potrebna manja sila da stvori isti obrtni moment.
Posmatrajmo sada kruto telo koje bi moglo da rotira oko ose OO’. Ako hoćemo da
r
izazovemo obrtanje tela moramo delovati nekom silom F . Postavlja se pitanje u kom pravcu?

O’ r
z Neka sila F deluje na delić krutog tela mase m, u
nekom proizvoljnom pravcu, kao na slici. Ako je
r r
razložimo na komponente F|| (paralelna osi obrtanja), F⊥
r
(normalna na osu obrtanja) i komponentu FT (pravac
tangente na kružnu putanju koju opisuje tačka na koju je
F|| F
sila delovala), vidimo da je samo ova poslednja
r F⊥ y
odgovorna za obrtno kretanje tela. (Pokušajte da otvorite
vrata delujući na kvaku silom koja je paralelna osi koja
FT prolazi kroz šarke ili delujući silom normalno na pravac
ose.)
M r
x Delić krutog tela, pod dejstvom FT komponente
r
sile F vrši kružno kretanje, po kružnici radijusa r, što
znači (II Njutnov zakon) da ima tangencijalno ubrzanje,
pa možemo da pišemo:
O r r
( ( ))
M = rFT sin ∠ r , FT = rFT = rmaT
(obzirom da je između pravca tangente i radijusa prav ugao).
Imajući u vidu vezu između tangencijalno i ugaonog ubrzanja i izraz za moment inercije, dobijamo:
 r r
M = rm(αr ) = mr 2α = Iα , odnosno, M = Iα

što predstavlja II Njutnov zakon za rotaciono kretanje.

Na kraju recimo da je jedinica za moment sile u SI sistemu Njutn puta metar, ali da se ne
može zameniti Džulom, jer je fizički smisao momenta sile i energije (rada) bitno različit:
[M ] = N ⋅ m ≠ J
Rad i snaga kod rotacionog kretanja
r
Neka telo sa slike gore pri rotaciji opiše ugao dθ , pod dejstvom sile F . Rad koji je sila
izvršila pri ovom je:
r r
dA = F ⋅ dr = FT ds = FT (rdθ ) = (rFT )dθ = Mdθ
(ovde smo iskoristili ranije pominjanu činjenicu da se za jako malo uglove vektor pomeraja poklapa
sa dužinom kružnog luka kog opiše delić tela pri rotaciji).
r
Dakle, ukupan izvršeni rad sile F pri konačnom ugaonom pomeranju, biće:
θ2
A = ∫ Mdθ .
θ1

Snagu ćemo onda naći iz:

dA Mdθ
P= = = M ⋅ω
dt dt
(obratiti pažnju da se radi o skalarnom proizvodu dva aksijalna vektora).

Moment impulsa (količine kretanja)

Do sada ste već svakako uočili analogiju koja postoji između fizičkih veličina koje
karakterišu translatorno i rotaciono kretanje (masa – moment inercije, sila – moment sile,...). Na
sličan način vektor impulsa (linijski) ima analognu fizičku veličinu moment impulsa.
z r
Moment impulsa ( L ) materijalne tačke mase m, u
odnosu na tačku O definiše se kao:
r r r r r
L = r × p = m(r × v )
Intenzitet je određen kao:
r r
L = rp sin(∠(r , p )) = rp sin θ
L p y pravac je pravac normale na ravan u kojoj leže vektori
O r r
θ r i p , a smer se određuje pravilom desnog zavrtnja.
r p Ako umesto lenijske brzine koristimo ugaonu brzinu i
m θ za telo konačnih dimenzija izvršimo sumiranje po svim
delićima (materijalnim tačkama), dobićemo:
n n n
x L = ∑ rmωr = ω ∑ mr 2 = ω ∑ I i ⇒
i =1 i =1 i =1
r r
L = Iω , tj. L = I ⋅ ω
gde je I moment inercije tog tela.

Proverimo čemu je jednak priraštaj momenta impulsa u vremenu:

 r r r
dL d r r dr r r dp v r r r
= (r × p ) = × p+r× = v × mv + r × Frez
dt dt dt dt
Imajući u vidu da je :
r r r r r r r
v × mv = 0, jer je v × v = v ⋅ v sin 0 i r × Frez = M , možemo napisati:
r
r dL
M = ,
dt
što predstavlja drugu formulaciju II Njutnovog zakona za rotaciono kretanje, rečima: Brzina
promene momenta količine kretanja (momenta impulsa) je jednaka momentu rezultante sila koje
deluju na materijalnu tačku.
(Napomena: moment količine kretanja i moment sile moraju biti određeni u odnosu na istu
referentnu tačku.)
Jedinica za moment impulsa impulsa je:
2
[L] = kg m
s
U slučaju sitema materijalnih tačaka ukupan moment količine kretanja je jednak vektorskom zbiru
pojedinačnih momenata količine kretanja