A/D konvertori. D/A konvertori. DDC.

SADRŽAJ

Princip uzorkovanja podataka iz kontinualnog signala

A/D konverzija

D/A konverzija

Direktno digitalno upravljanje (Direct Digital Control - DDC)

2

1a) Analogni signal
y y
0 t
2a) Impulsni signal
y y
TIPOVI SIGNALA
1b) Relejni signal
Osnovna podela
1. Kontinualni (pružaju se na
kontinualnom vremenskom
intervalu)
0 t
2b) Digitalni signal
2. Diskretni (amplitude se nalaze
samo u određenim diskretnim
vremenskim trenucima)

0 t 0 t
1. Analogni signal – kontinualan i po vremenu i po amplitudi
2. Relejni signal – kontinualan po vremenu, kvantovan po amplitudi (nivou)
3. Impulsni signal – niz diskretnih semplovanih vred., kvantovan samo po vremenu
4. Digitalni signal – kvantovan i po vremenu i po amplitudi (nivou)
Digitalni sistemi: fleksibilniji, manje osetljivi na šum i drift, gubi se deo informacije,
komplikovaniji za projektovanje... 3
 DIGITALNI SAU

Referentni ulaz
(digitalni signal) Digitalni Analogni Odziv-izlaz
signal Digitalno- signal (analogni signal)
Digitalni
analogni Aktuator Proces
računar
konvertor

Digitalni Analogni
signal Analogno signal Senzor
-digitalni
(merenje)
konvertor

4
 Sistemi sa analognim i diskretnim
komponentama - "sampled-data systems"

r(kT)
y(t)
Referentni ulaz u(kT) Digitalno- p(t)
Digitalni Aktuator Odziv-izlaz
analogni
računar i proces
konvertor

m(kT) Analogno m(t)

-digitalni
konvertor

5
 Odabirač - sempler
Odabirač je idealan ako je vreme odabiranja T znatno manje od svih
relevantnih konstanti u sistemu. Odabirač vrši diskretizaciju po vremenu.

∞
r*(t)=r(nT)d(t-nT)
Odabirač r*(t) = ∑r(kT)δ(t-kT)
"Sempler"
k=0
r(t) r*(t)
Kontinualni Diskretni
signal signal
r(2T)

r(3T)

r(t) r(kT) r(T) r(4T)

0 T 2T 3T 4T t 0 T 2T 3T 4T t
6
 Kolo zadrške nultog reda

Zadrška
nultog
Odabirač reda
r(t) r*(t) p(t) p(t) = h(t) - h(t-T)
G0(s)

p(t)
1 1 -sT 1 - e-sT
G0(s) = s - se = s
0 T
Vreme
7
8
9
 SAMPLE AND HOLD

Uzorkovanje iz kontinualnog analognog signala

ulaz SAMPLE AND HOLD izlaz

upravljanje

Kolo za uzorkovanje analognog signala i njegovo pamćenje

10
 SAMPLE AND HOLD

Upravljanje – frekvencija uzorkovanja

Napon na kondenzatoru

Pražnjenje kondenzatora – engl. leakage

11
 A/D konvertori
Princip rada A/D konvertora

A/D konvertor ne pretvara u digitalni oblik celokupan analogni signal već samo
uzorke u vremenu

Serijska (sporija, robusnija) i paralelna veza A/D konvertora i kontrolera

Kvantni nivo, kvant – najmanj priraštaj analogne veličine koju A/D registruje – to je
ujedno vrednost najmlađeg bita u diskretnom zapisu.

12
A/D konvertori

13
 A/D konvertori - osobine
 Vrednost vremena odabiranja T definiše kvalitet "praćenja" oblika
analognog signala.
 Između dva odabiranja vrši se pretvaranje prethodne vrednosti relejnog
signala u binarnu kombinaciju.
 To znači da će se za 8 bitni A/D konvertor jednoj vrednosti relejnog
signala moći pridružiti jedna od 256 binarnih kombinacija.
 Povećanje broja bita u kombinaciji omogućuje će finije "praćenje" veličine
uzorka – rezoluciju.
 Osnovne osobine:
 Rezolucija – broj digitalnih nivoa (12-bitna konverzija, 4096 digitalnih nivoa)
 Vreme konverzije – vreme odabiranja i diskretizacije, 12-bitni – 12µs
 Tačnost konverzije – garantovanje očitavanja
 I klasa - ±0.5LSB – Least Significant Bit (pravi 12-bitni konvertor)

 II klasa - ±1LSB (11-bitni konvertor)

 III klasa - ±2LSB (10-bitni konvertor)

14
 A/D konverzija - odabiranje
U ovim trenucima se posmatra napon

Napon
A/D konverzija se sastoji od

dva postupka:

uzimanje odbiraka
Analogni
signal
diskretizacija

Vreme

Da bi se ostvarila što vernija
T - Period odabiranja Vreme odbirka reprodukcija signala,
potrebno je da period
odabiranja bude kratak
T = 1 / (frekvencija odabiranja) (drugim rečima da frekvencija
Vreme odbirka << periode odabiranja odabiranja bude visoka)
15
 Greška pri uzimanju odbiraka

U slučaju da je frekvencija odabiranja niža od frekvencije signala koji

digitalizujemo dolazi do greške u predstavljanju tzv. "aliasing"

Iz tog razloga frekvencija odabiranja treba da bude najmanje dvostruko
viša od frekvencije merenog signala
16
 A/D konverzija - diskretizacija

Primer:

ako se napon ulaznog
Napon AD
signala kreće od 0 do
10V 255 10V

ako se vrši 8-bitna
konverzija => moguće
5V 127
je podeliti opseg od 0-
10V na 28 = 256 nivoa
Vreme
0V 0
U svakom trenutku
T - Period odabiranja odabiranja dobijamo
jednu 8-bitnu vrednost
7V => 180 AD
veličine napona
3.5V => 89 AD

6.2V => 159 AD 17

 A/D konvertori - metode

Metode A/D konverzije (serijska i paralelna konverzija)

1. Wilkinsonova metoda – vremenski ekvivalent (serijska konverzija)

 Vrši se konverzija amplitude ulaznog signala u vreme, a zatim se merenjem tog
vremena dobija binarni broj. Brzina konverzije promenljiva.

2. Metoda sukcesivne aproksimacije (serijska konverzija)

 Mereni ulazni napon poredi se sa sumom stepenastih naponskih koraka sve dok ta
suma ne bude približno jednaka merenoj ulaznoj veličini. Stepenasti koraci su
promenljive veličine. Brzina konverzije do 5 Msps.

3. Sigma/delta konvertori (serijska konverzija)

 Klasični način konverzije. Ne treba im S/H kolo. Visoka rezolucija. Brzina konverzije do
1 Msps.

4. Flash konvertori (paralelna konverzija)

Preko naponskog razdelnika sa 2N otpornika generišu se referentni naponi sa kojima
se upoređuje ulazni napon. Konvertor ima 2N-1 komparatora za poređenje, konverzija
se obavlja u jednom koraku. Velika brzina konverzije (veća od 1Gsps) i mala rezolucija
(do 8 bita).
18
 A/D konvertori - Wilkinson

A/D konvertor baziran na poređenju ulaznog signala s poznatim
testerastim signalom - Wilkinsonova metoda

Brojač

Generator Generator
testerastog impulsa
napona

19
A/D konvertori - Wilkinson
 Vrednost uzorka prilikom brojanja uvek je
manja od stvarne vrednosti ulaznog
analognog napona, jer brojanje prestaje u
momentu izjednačavanja testerastog i
merenog napona.
 Vreme potrebno za ovakvu A/D konverziju
nije konstantno.

20
 A/D konvertori – Sukcesivna aprox.
 Generator sukcesivne aproksimacije - konstantno vreme konverzije, brži.
 Brzina konverzije do 5 Msps, rezolucija 8-16 bita.
 Konverzija se obavlja postupkom binarnog pretraživanja.

21
 A/D konvertori – Sigma/delta
 Sigma – delta konvertori
 Brzina konverzije do 1 Msps (tipično 0,1 Msps), rezolucija 14-20 bita.
 Ulazni signal se kompenzuje u povratnoj vezi preko 1-bitnog A/D i D/A
konvertora frekvencijom višestruko većom od osnovne frekvencije A/D
konvertora.
 Broj logičkih jedinica u signalu y(n) proporcionalan je vrednosti ulaznog
signala.

22
 A/D konvertori – Flash ADC
 Flash ADC

 Naziva se i paralelni A/D konvertor

 Koristi niz komparatora, a svaki komparator upoređuje ulazni signal s

jedinstvenim referentnim naponom.

 Izlazi komparatora povezani su s enkoderom koji za izlaz ima binarni

broj

23
A/D konvertori – Flash ADC

Flash ADC

Primer 3-bitnog flash AD konvertora:

velika brzina konverzije (veća od 1Gsps)

mala rezolucija (do 8 bita)

konverzija se obavlja u jednom koraku

konvertor sadrži 2N-1 komparatora

naponski razdelnik sa 2N otpornika generiše
referentne napone s kojima se upoređuje
ulazni napon

24
 A/D konverzija - sistem

Višekanalni merni sistem s objedinjenim podsistemima:

Filter

Pojačavač

Sabirnica
računara

25
 A/D konverzija - sistem
 Multiplekser obezbeđuje da se u pravilnim vremenskim razmacima
omogući diskretno praćenje svih fizičkih veličina na ulazu.

 Komponente koje slede iza multipleksera su

1. Pojačavač s filterom

 Pojačavač pojačava ili smanjuje ulazni analogni signal na odgovarajuću

vrednost.
 Često se koristi normalizovana vrednost na izlazu iz pojačavača.
 Filter ima zadatak da otkloni sve više harmonike iznad frekvencije
odabiranja.
26
 A/D konverzija - sistem
 Pri upravljanju procesom potrebno je mnogo različitih senzora. Merena
veličina sa svakog senzora će prvo biti prilagođena kao analogna. Tada bi
svaka merna veličina trebala da ima svoj A/D konvertor i svoj interface. To je
preskupo u SAU gde se koristi više stotina senzora, pa se upotrebljava samo
jedan A/D konvertor i interface.
 Tada se koristi multiplekser (Multiplexer) ili selektor (Data selector) – kolo
kojim se podatak sa jednog od više ulaza usmerava (prenosi) na izlaz. Sa kog
ulaza će se odabrati podatak i preneti na izlaz zavisi od stanja posebnih ulaza
za odabiranje. Broj ulaza za podatke N zavisi od broja ulaza za odabiranje M.

27
 A/D konverzija - sistem
 Šema multipleksera sa 4 ulaza. Kada je potrebno odabrati jedan od 4
ulazna podatka tada multiplekser treba da ima 2 ulaza za odabiranje
podataka. Podaci sa ulaza dovode se na ″I″ kola. Koje kolo ″I″ će preneti
podatak s ulaza na izlaz, preko kola ″ILI″ zavisi o kombinaciji na ulazima
za odabiranje podataka S1 i S0. To se prikazuje tabelom stanja.
 Uzorci signala se uzimaju prema potrebi obrade mikroprocesora koji bira
redosled obrade podataka prema programu koji izvodi, šaljući adresu
ulaznog podatka multiplekseru.

28
 A/D konverzija - sistem
2. S/H (Sample & Hold) kolo

 Sample&Hold kolo ima zadatak da u trenutku odabiranja očita vrednost

analognog signala na ulazu i da ga zadrži sve do narednog odabiranja.

 Deluje kao memorija za pamćenje analogne vrednosti između

odabiranja kako se na ulazu u A/D kolo ne bi menjala vrednost tokom
konverzije.

29
 A/D konverzija - sistem
3. A/D konverzija

 Analogno-digitalni konvertor će u vremenu između dva odabiranja izvršiti

konverziju analogne vrednosti u binarni zapis, najčešće u BCD kodu.

4. Port računara

 Port računara je međukolo koje binarnu vrednost isporučuje na sabirnicu

računara i zadaje se kao brojčana vrednost prema preporuci
proizvođača.

30
 D/A konvertori

Digitalno analogni (D/A) konvertor predstavlja vezu između digitalnih i
analognih sistema.

D/A konvertor prihvata na svom ulazu n-bitni paralelni digitalni kod, a na
izlazu daje odgovarajuću analognu vrednost napona ili struje.

Uprkos mnogim prednostima koje imaju digitalno kodirani signali, ipak je
analogni prikaz u mnogo slučajeva povoljniji.

Primer: celokupnim uvidom u skalu mernog instrumenta može brzo odrediti
prema položaju kazaljke instrumenta gde je otprilike merena veličina u
odnosu na posmatrani merni opseg.

Načini realizacije D/A pretvarača su raznovrsni, ali je osnova mreža
otpornika ili mreža strujnih izvora u takozvanoj paralelnoj konverziji kada
se u jednom koraku binarnoj kombinaciji dodeljuje izlazni signal.

31
 D/A konvertori
digitalni ulazi R

b0 I
b1 mreža analogni
-
otpornika izlazi
bn-1 i sklopki +
Viz

referentni napon
 Iznos analognog izlaznog napona n bitnog ulaznog binarnog koda:

(
Viz = −Vref ⋅ b0 + b1 ⋅ 2 −1 + b2 ⋅ 2 −2 + ... + bn −1 ⋅ 2 − n +1 )
 pri čemu je Viz = analogni izlazni napon; Vref = referentni analogni ulazni
napon; b0 = bit najveće težine ulaznog binarnog koda; bn-1 = bit najmanje
težine ulaznog binarnog koda
32
 D/A konvertori

Idealna
analogna
karakteristika

Karakteristika
idealnog
D/A konvertora

Analogni napon na izlazu ostaje u

zatečenoj vrednosti sve dok se ulazni
digitalni signal ne promeni. Takav rad
D/A je istovetan funkciji kola zadrške
nultog reda.

33
 D/A konvertori
digitalni ulazi R

b0 I
b1 mreža analogni
-
otpornika izlazi
bn-1 i sklopki +
Viz

referentni napon

 Operacioni pojačavač se koristi na izlazu kola za konverziju struja-napon.

 Kod primena koje zahtevaju brze D/A konverzije uz ograničeno područje
izlaznog napona, strujno-naponska konverzija se ostvaruje pomoću
otpornika, čime se uklanja kašnjenje u radu operacionog pojačavača.
34
 D/A konvertori
 D/A konvertor sa težinskim otporima. D/A konvertuje digitalni signal iz
procesnog računara u odgovarajući analogni signal, najčešće napon ili
struju. Svaki bit binarnog podatka upravlja određenim iznosom struje
proporcionalne težinskoj vrednosti tog bita. Bit najmanje težine (LSB) B0
upravlja strujom I0, B1 upravlja strujom 2I0, B2 strujom 3I0, itd. Sve struje
teku u istu tačku te je konačan iznos određen binarnim brojem zbir svih
struja. Propuštanjem te struje kroz otpornik dobije se napon.

35
 D/A konvertori
 Ovaj tip D/A se zove i paralelna konverzija jer se istovremeno na sve
sklopke dovode odgovarajući bit-ovi od MSB do LSB bit-a (bit-ovi najveće
i najmanje težinske vrednosti).

 Sklopkama upravljaju binarne kombinacije, u primeru sa 4 bita.

 Izvedba sklopki može biti elektromehanička ili češće elektronska.

 Odnos izlaznog i ulaznog (referentnog) napona pojednostavljeno se može

prikazati matematičkim izrazom:

36
 D/A konvertori
 Nedostatak prikazanog kola je što se zahtevaju
tačni odnosi između pojedinih otpornika.
 Posledica: radije se pribegava takozvanoj R-2R
otpornoj mreži koja koristi samo dve vrednosti
otpornika što je tehnološki čini jednostavnijom za
izradu.

 Svaka sklopka doprinosi svojom težinskom

komponentom vrednosti izlaznog napona, što
dovodi do izlaznog napona koji je proporcionalan
ulaznom binarnom kodu.
 Konvertor je praktičan za izvedbu, brz i pouzdan u
radu. 37
 D/A konvertori
 Primer 8-bitnog R-2R D/A konvertora u sastavu integrisanog kola AD558.

Complete 8-bit DAC Voltage Output-2

Reference Single-Supply Operation:
+5 V to +15 V
Full Microprocessor Interface Fast: 1 ±s
Voltage settling to ±1/2 LSB
Low Power: 75 mW No User Trims
Guaranteed Monotonic Over
Temperature All Errors Specified Tmin to
Tmax
Small 16-Pin DIP and 20-PIN PLCC
Packages Single Laser-Wafer-Trimmed
Chip for Hybrids

38
 PID regulatori – analogni
Kombinovanjem sva tri osnovna zakona upravljanja dobija se IDEALNI PID
REGULATOR čije se ponašanje može opisati sledećom jednačinom:
t
de  1
t
de 
u(t) = K P e(t) + K I ∫ e(t)dt + K D = K P e(t) + ∫ e(t)dt + TD 
0
dt  TI 0 dt 

KP konstanta proporcionalnog dejstva

KI konstanta integralnog dejstva
KD konstanta diferencijalnog dejstva
TI vremenska konstanta integralnog dejstva
TD vremenska konstanta diferencijalnog dejstva
39
 PID regulatori – analogni
t
de  1
t
de 
u(t) = K P e(t) + K I ∫ e(t)dt + K D = K P e(t) + ∫ e(t)dt + TD 
0
dt  TI 0 dt 

e(t) u(t)

t t

40
 PID regulatori – digitalni

Računarom upravljani sistemi prirodno nameću
zakon upravljanja prilagođen izvršavanju na
računaru - u digitalnoj formi

Diskretizacijom analognog ekvivalenta se dobija
diskretni PID upravlja
upravljač čki algoritam
algoritam, čiji se parametri
mogu podešavati procedurama poznatim iz prakse
kontinualne regulacije

Pri maloj periodi odabiranja T, diskretni ekvivale
ekvivalent
upravljač
upravlja čkog algoritma (ekvivalentni diskretni zakon
upravljanja) se može dobiti aproksimacijom:
izvoda diferencom, a integrala sumom

41
 PID regulatori – digitalni

pozicioni digitalni PID zakon upravljanja

k
T Td
u(k) = K {e(k) +
Ti
∑i= 0
e(i) +
T
[e(k) − e(k − 1) ]}

inkrementalni digitalni PID zakon upravljanja

T Td
∆u(k) = K {e(k) − e(k − 1) + e(k) + [e(k) − 2e(k − 1) + e(k − 2) ]}
Ti T

∆u(k)= u(k)− u(k−1)

42
 Struktura upravljanja

Struktura upravljanja se može podeliti na:

upravljanje u otvorenoj petlji (bez povratne informacije)
Poremećaji
Stvarno
Zadato upravljanje
upravljanje Objekat Izlazna veličina
Regulator upravljanja
(proces)

upravljanje u zatvorenoj petlji (postoji povratna sprega)

Poremećaji
Stvarno
Zadato Signal upravljanje
upravljanje greške Objekat Izlazna veličina
+ Regulator upravljanja
(proces)

Merena veličina

44
 Nezavisne upravljačke petlje

Moguća je situacija da se unutar neke upravljačke petlje nalazi druga
(npr. unutar sporog procesa se nalazi proces sa bržom dinamikom, i on
predstavlja objekat upravljanja sporog procesa)
Poremećaji

Zadato Zadato Poremećaji

upravljanje za upravljanje za
mašinu motor
Regulator Frekv.reg
+ + Motor
motora
mašine

45
Kaskadno upravljanje

46
 Regulacioni krug sa direktnim
upravljanjem
Poremećaji

Izvršni Objekat Senzor 1

organ (npr upravljanja
ventil)
(proces)
Senzor n

Multiplekser
Pojačavač
signala

Odabirač sa
produživačem
D/A konvertor A signala
D

A A/D konvertor
D
101101010010
Regulator
A
101101010010
D
101101010010

Procesni računar
101101010010
A
D

47