2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

Układy współrzędnych stosowane w Polsce i ich relacje względem

globalnego układu WGS84
A utor
Jacek Lam pa rski, Instytut Ge ode zji AR T. O lsztyn

© 1998, NA VI sp. z o.o., W szystk ie pra wa zastrzeżone.

1. Wstęp
W k raczają ca w coraz wię ce j dziedzin działa lności człowiek a te chnologia sa telita rna , wykorzystująca system GP S
NAVSTAR powoduje potrzebę zrozum ie nia re la cji m ię dzy pozycją ok reśloną w ukła dzie sate lita rnym a
używa nym na jczę ście j na m apie ukła dem współrzędnych.

Zasa dnicza różnica pom ię dzy tym i ukła dam i wynik a z te go, że uk ład sate lita rny je st uk ła de m trójwym ia rowym
k artezja ńsk im (X,Y,Z), a uk ład stosowa ny na m a pa ch posia da tylk o dwa wym iary pła skie x,y lub krzywoliniowe
B i L. Trze cia wie lkość - wysok ość h punk tu wynika ją ca z rze źby tere nu jest współrzę dną "ode rwa ną " od dwóch
pozostałych x i y.

Usyste m atyzowa nie poję ć i re lacji pom ię dzy uk ła da m i współrzędnych pozwoli na pe łnie jsze i e fe k tywnie jsze
wykorzysta nie pozycji, wyznaczone j w uk ła dzie sa telita rnym .

2. Ogólne zasady realizacji układów

Zna ne są różne sposoby re aliza cji ukła dów współrzę dnych - wybór sposobu zale ży od ce lu, jak ie m u m a ją
służyć.

Każdy uk ła d współrzę dnych posia da dok ła dnie zde finiowa ną cha ra k te rystyk ę ge om etryczną - położenie
początk u ukła du, zdefiniowane kie runk i osi współrzędnych lub w przypa dku ukła dów k rzywoliniowych sposób
rea liza cji k ą tów ok re śla jących położe nie punktu na okre ślone j powie rzchni.

2.1. Układy przestrzenne

Je dnym z najsta rszych uk ładów współrzę dnych je st ukła d współrzędnych ge ogra ficznych. Najle piej spisywał się
na m orzu. Położenie punktu opisa ne jest w nim przy pom ocy dwóch k ątów ok re ślają cych geoce ntryczny
k ierune k do dane go punktu.

P unk t m oże on być położony pod wodą , na powierzchni m órz lub pona d powie rzchnią Zie m i - w a tm osfe rze lub
w prze strze ni k osm icznej. Te n ukła d, w k tórym ok reślone są sze rok ość ge ograficzna ϕ i długość ge ogra ficzna λ
je st stosowa ny do dziś wszędzie tam , gdzie wysta rczy niewie lka dok ła dność ok re ślenia położe nia , rzędu
dziesią tek m etrów.

Nale ży zwrócić uwa gę na fa kt, że oprócz niewielk ie j dok ła dności, w da nym uk ładzie nie wystę puje współrzę dna
- wysok ość punk tu, prze z k tórą rozum ie m y odstęp punktu od ok re ślone j powie rzchni odniesie nia - geoidy.

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 1/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

R ys. 1 Ukła d współrzędnych ge ogra ficznych

W ra z z rozwoje m nauk i i te chnik i za czę to dok ładniej ok re śla ć współrzę dne . P onie wa ż ok aza ło się , że Zie m ia
nie jest idea lnie kulista, wprowa dzono ukła d współrzę dnych elipsoida lnych, oparty o elipsoidę obrotową , lepie j
pasują cą do je j k ształtu (rys. 2). Powierzchnią odniesie nia je st w tym uk ła dzie elipsoida obrotowa .

R ys. 2. Uk ła d współrzę dnych e lipsoida lnych

W uk ładzie współrzę dnych elipsoida lnych są okre ślane dok ładne współrzę dne punk tów ge ode zyjnych. Punk ty
są zrzutowa ne z fizyczne j powie rzchni Ziem i na powie rzchnię e lipsoidy. P unk t je st ok reślony przy pom ocy
dwóch współrzę dnych - jest to sze rok ość ge ode zyjna (elipsoida lna ) B oraz długość ge ode zyjna (e lipsoida lna)
L. Może być ok reślona równie ż wysok ość punk tu na d powie rzchnią e lipsoidy - je st to tzw. wysok ość
e lipsoidalna.

W k a żdym z tych ukła dów m ożna wpisa ć ukła d ka rte zjańsk i X.Y,Z. P rze licze nie zarówno współrzę dnych
geogra ficznych ja k i elipsoida lnych na te współrzę dne nie stwa rza wię kszych trudności (tab. 1).

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 2/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …
tab. 1
U kład geografic zny U kład elips oidalny

jeżeli punkt jes t położony H nad kulą

jeżeli punkt jes t położony nad elips oidą

W zory do za m ia ny odwrotnej są trudniejsze do zre a lizowa nia . W przypa dku za stosowa nia e lipsoidy wym a ga ją
proce dury ite ra cyjne j (ta b.2).

tab. 2
U kład geografic zny U kład elips oidalny

Uk ła d W GS84 je st ukła dem globalnym , w k tórym współrzę dne m ogą być ok reślone za równo w uk ładzie
k artezja ńsk im ja k i elipsoida lnym . W spółrzę dne X,Y,Z odnoszą się do e lipsoidy W GS84, a wię c m ogą być
prze licza ne dok ładnie przy pom ocy powyższych form uł (w ta beli po pra we j stronie ).

Na m a pa ch m oże być na nie siona sia tk a współrzę dnych elipsoida lnych B i L. Nie m usi to je dna k być elipsoida
globa lna o począ tk u w środku m as Ziem i - m oże to być e lipsoida prze sunię ta i obrócona , ta k ja k np. elipsoida
Kra sowsk iego, używa na w P olsce. Nie które m apy wojsk owe używa ją równie ż siate k współrzę dnych odnie sionych
do system u W GS84.

2.2. Układy płaskie x,y.

P onie wa ż dok ładne m apy prze dsta wia ją obra z płask i, wygodniej je st używa ć siate k współrzę dnych
prostok ątnych x,y, które m ogą być za pe wnione tylko poprzez odpowie dnie odwzorowanie k a rtogra ficzne
e lipsoidy na powie rzchnię , da ją cą rozwiną ć się jak o pła szczyznę.

P rzy k onstrukcji różnorodnych m a p k a rtogra fowie używa ją dziesią tek różnych odwzorowa ń.
R óżnią się one ce cham i, walora m i pra k tyczności, stopnie m kom plika cji.
Nie da się prze dsta wić dok ła dnie powie rzchni k uliste j, a tym ba rdzie j e lipsoida lne j na pła szczyźnie be z
zniek szta łce nia rzeczywiste go obra zu. P ewne wa runk i m ogą być jednak zachowane be z znie kszta łce ń - np.
k ąty rzeczywiste będą na m apie w odwzorowaniu ta k ie sam e. Ma m y wówczas odwzorowa nie tzw. wie rnok ątne .
Je że li wie rnie są za chowa ne k ą ty, nie m ogą zostać wiernie zachowa ne odle głości lub pola powie rzchni.
Najdokła dnie jsze odwzorowa nia za chowują wie rność ką tów - szcze gólnie odwzorowa nia używane prze z
geodetów. Ma py wojskowe równie ż są wykonane w odwzorowa nia ch wie rnoką tnych.

O dwzorowania m a ło dok ła dne to odwzorowa nia k uli. W ykonuje się je dla m a p w ska lach poniże j 1 : 100 000.
Ma py dok ła dnie jsze są wykonywa ne w odwzorowa nia ch wiernok ą tnych elipsoidy - bą dź wprost na płaszczyznę
bądź na pobocznicę wa lca .

Najczęście j używa ne odwzorowa nia to:

1. Merca tora (M- Merca tor P roje ction) - odwzorowanie norm alne walcowe wie rnoką tne e lipsoidy - wa le c je st
styczny w równiku.

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 3/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …
2. Uniwe rsa lne poprze czne Merca tora (UTM - Unive rsal Transwersal Merca tor) - odwzorowanie poprzeczne
wa lcowe wie rnok ątne - wa le c sieczny do elipsoidy sym e tra lnie do południk a osiowego da ne j stre fy.
3. Gaussa -Krügera - odwzorowa nie wa lcowe poprzeczne wie rnoką tne e lipsoidy - wale c styczny w południk u
osiowym da ne j stre fy.
4. W P olsce obecnie jest używane odwzorowanie pła szczyznowe qua sistere ograficzne wiernok ą tne e lipsoidy
na pła szczyznę (w czterech stre fach odwzorowa wczych) zwane popularnie odwzorowa niem '65.

W powyższych odwzorowa nia ch stosowa ne są następujące form uły [4](tab. 3):

Odwzorowanie uniwersalne poprzeczne Mercatora i Gaussa-Krügera Ú

tab. 3
O blic zenie x,y Β,Λ

przy czym:

S(B)... długość łuku południka

...promień krzywizny pierwszego wertykału

...wielkość pomocnicza

... kwadrat drugiego mimośrodu

t = tan B... wielkość pomocnicza

l = λ - λ 0 ... różnica długości (punktu - południka osiowego)Ú
uważa się powszechnie, że odwzorowania Gaussa - Krügera i Mercatora są oparte o te same zasady
matematyczne. Różnice we współrzędnych pochodzą od inaczej przyjmowanego współczynnika skali:

w odwzorowaniu Gaussa wiernie odtwarza się południk osiowy; zniekształcenie długości rośnie na
zewnątrz, osiągając maksimum na skraju strefy (dla strefy sześciostopniowej zniekształcenie długości
wynosi 67 cm na 1 km długości),
w odwzorowaniu UTM współczynnik skali południka środkowego wynosi 0.9996, na siecznych
almukantaratach jest równy 1.0000 i wzrasta w kierunku skraju strefy do 1.0016 (dla pasów
navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 4/13
2009-04-25
almukantaratach jest równy Układy
1.0000współrzędnych
i wzrasta w stosowane
kierunkuw skraju
… strefy do 1.0016 (dla pasów
sześciostopniowych). W odwzorowaniu UTM zniekształcenia odległości są mniejsze i bardziej
równomiernie rozłożone, a zatem powierzchnia elipsoidy jest wierniej odwzorowana na płaszczyźnie niż
w odwzorowaniu Gaussa. Współczynnik skali jest prosty w stosowaniu - należy mnożyć przez niego
obliczone w odwzorowaniu współrzędne :
x 0 = x ˇ m,
y0 = y ˇ m

Rys. 3. Ilustracja odwzorowania poprzecznego Mercatora

Wzory służące do przeliczenia odwrotnego, tzn. ze współrzędnych prostokątnych Gaussa lub Mercatora na
współrzędne elipsoidalne B,L są przedstawione w tab. 4.

Przed II Wojną światową w Polsce używane było odwzorowanie Gaussa-Krügera w pasach dwustopniowych .
Tworzyły one układy:
1 - poznański o długości geodezyjnej południka osiowego 170,
2 - łęczycki o długości geodezyjnej południka osiowego 190,
3 - warszawski o długości geodezyjnej południka osiowego 210,
4 - lubelski o długości geodezyjnej południka osiowego 230,
5 - wileński o długości geodezyjnej południka osiowego 250.

Powierzchnią odniesienia była elipsoida Bessela styczna do powierzchni geoidy w punkcie Borowa Góra.
Odwzorowanie Gaussa-Krügera do prac kartograficznych stosowane nie było. Władze wojskowe do
odwzorowań dla celów wojskowych stosowały odwzorowanie quasistereograficzne Roussilhe'a.

Po II wojnie dla robót geodezyjnych oraz dla opracowania mapy gospodarczej kraju przyjęto odwzorowanie
Gaussa-Krügera z podziałem obszaru państwa na pasy trzystopniowe z założeniem, że skala liniowa w
każdym południku osiowym wynosiła 0.999935.

Pasy trzystopniowe tworzyły układy:

1 - układ szczeciński o długości geodezyjnej południka osiowego 150,
2 - układ bydgoski o długości geodezyjnej południka osiowego 180,
3 - układ warszawski o długości geodezyjnej południka osiowego 210,
4 - układ białostocki o długości geodezyjnej południka osiowego 240.

Powierzchnią odniesienia jest elipsoida Krasowskiego styczna do powierzchni geoidy w punkcie Pułkowo.

tab. 4

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 5/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

gdzie indeks 1 u dołu współrzędnej B odnosi się do umownego punktu o pełnej szerokości geodezyjnej, np.
pełnego stopnia. Powyższe wzory są najczęściej realizowane przy pomocy tabel pomocniczych, w których
uwzględnione są obliczone długości południków dla pełnych stopni szerokości geodezyjnej, które obejmują
terytorium danego kraju (np. dla Polski takie tablice ułożył prof. Hausbrandt lub prof. Gajderowicz). Takie
tablice są ułożone zarówno do przeliczania B i L na x i y jak i do zamiany odwrotnej.

Odwzorowanie quasi-stereograficzne równokątne elipsoidy obrotowej

Odwzorowanie tego typu było stosowane na mapach wojskowych w Polsce przed II Wojną Światową. Jest to
odwzorowanie elipsoidy na płaszczyznę - najlepiej pasuje do obszarów zbliżonych kształtem do kwadratu. W
Polsce po wojnie zastosowano tego typu odwzorowanie przy tworzeniu układu współrzędnych "GUGIK'80".
Układ ten wprowadzono w celu opracowania map w skalach 1 :25 000 i mniejszych pokrywających cały
obszar kraju. W odwzorowaniu punktem głównym jest punkt o współrzędnych B 0 = 520 10' , L0 = 190 10'.

Początek układu współrzędnych prostokątnych płaskich x, y pokrywa się z obrazem punktu głównego, a oś x
jest skierowana na północ (pokrywa się z obrazem południka osiowego).

Skalę długości w punkcie głównym przyjęto równą 0.999714285. Redukcje długości wynoszą od -20 cm/1 km
w okolicy Świnoujścia do +90 cm/1 km w okolicy Leska.

W celu wycofania z użytku w resortach cywilnych współrzędnych układu "42" (odwzorowanie Gaussa-
Krügera elipsoidy Krasowskiego) zdecydowano się na wprowadzenie układu, zapewniającego służbom
geodezyjnym odpowiednie dokładności - układ nazwano "65".

Za podstawę opracowania przyjęto teorię prof. Lucjana Grabowskiego z Politechniki Lwowskiej.

Wzory, używane w odwzorowaniu [4], przedstawiono w tab. 5.

tab. 5

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 6/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

przy czym: b i l to różnice współrzędnych elipsoidalnych szukanego punktu oraz punktu głównego danej
strefy, N0 i B 0 dotyczą również punktu głównego.

Powyższe wzory mogą być przedstawione w postaci wielomianów zawierających szereg współczynników
mających na celu ułatwienie obliczeń. Sposób taki przyjęto przy tworzeniu programu "GEOGRA F", przy
pomocy którego przeliczane mogą być współrzędne od układu "42" do układu "65". Program ten posiada
również procedury pozwalające na obliczenie parametrów transformacji od układu lokalnego do układu "65".

Wzory do obliczenia odwrotnego przedstawiono w tab.6.

tab. 6

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 7/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

przy czym: B 0 i L0 to współrzędne punktu głównego danej strefy odwzorowawczej, x, y to współrzędne punktu
w układzie "65",

W Polsce mamy 4 układy odwzorowawcze "65", tzw. strefy oznaczone cyframi 1 do5. Wprowadzono je w
celu zminimalizowania zniekształceń liniowych. W tabeli 7 przedstawiono zasięgi poszczególnych stref oraz
współrzędne punktów głównych każdej strefy.

tab. 7
S trefa B0 L0 Zas ięg B(od-do) Zas ięg L (od-do) X0 Y0
odwzorowania
"65 "
6 5 /1 5 0 0 3 7 ' 3 0 '' 21005' 4 8 0 5 5 '- 5 2 0 2 0 ' 1 8 0 -2 4 0 1 0 ' 5467000 4637000
6 5 /2 5806000 4603000
6 5 /3 52055' 21030' 5 1 0 2 0 '- 5 4 0 3 0 ' 1 9 0 -2 4 0 0 0 ' 5999000 3501000
6 5 /4 53030' 1 7 0 0 2 ' 3 0 '' 5 2 0 1 0 '- 5 4 0 5 0 ' 1 4 0 0 5 '- 2 0 0 0 0 ' 5627000 3703000
5 1 0 3 2 ' 3 0 '' 16040' 4 9 0 1 5 '- 5 3 0 2 0 ' 1 4 0 1 5 '- 1 9 0 0 5 '

W Polsce funkcjonuje jeszcze 5 strefa odwzorowawcza, w której obowiązuje odwzorowanie Gaussa-Krügera.

Jest to strefa obejmująca stosunkowo małą powierzchnię - jest to strefa katowicka.

3. Relacje między układami, używanymi w Polsce a globalnym WGS84.

Pomijając wojskowe mapy operacyjne z naniesioną siatką współrzędnych liniowych odniesionych do elipsoidy
WGS84 [7], użytkownik systemu GPS staje przed problemem wykorzystania uzyskanych z pomocą
odbiorników GPS współrzędnych WGS84.

Wszystkich użytkowników systemu GPS można podzielić na grupy charakteryzujące się różną dokładnością
uzyskanych współrzędnych (tab. 9):
tab. 9
G rupa o okreś lonej Rząd U żytkownic y U żytkownic y Spos ób uzys kania ws półrzędnyc h
dokładnoś c i dokładnoś c i c ywilni militarni
I 1 cm T ak T opografia P o oprac owaniu obs erwac ji
II 1 m D G P S - tak D G P S - tak N atyc hmias t
III 10 m D G P S - tak Kod Y N atyc hmias t
IV 100 m T ak T ak N atyc hmias t

W zależności od grupy dokładnościowej, w której znajdzie się użytkownik GPS, może być zastosowany mniej
lub bardziej dokładny algorytm obliczeniowy.

Zasadą jest, że odbiorniki GPS najczęściej określają swoje współrzędne w postaci B, L, H, przeliczenia
natomiast dokonuje się w postaci X, Y, Z. Przeliczenie B, L, H na X, Y, Z jest proste (wzory w tab. 1). W tym
obliczeniu musimy używać parametrów elipsoidy WGS84, która jest elipsoidą globalną; dlatego obliczone
współrzędne X, Y, Z będą odnosiły się do układu o początku w środku mas Ziemi.

Rozwiązania dla użytkowników 1 grupy dokładności:

Relacja między układem WGS84 a układem "65":

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 8/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

Rys. 4

Na mapach wojskowych w skali 1:50 000 z naniesioną siatka WGS84 podane są przybliżone relacje (dla
arkusza mapy z dokładnością do 1m) między współrzędnymi płaskimi (x,y)42 a (x,y)WGS84 [7].

Mapy cywilne w zasadzie (w skalach do 1:50 000) posiadają siatkę współrzędnych x,y w układzie "65". Szereg
map ma określone współrzędne narożników w układzie elipsoidalnym "42", siatkę współrzędnych
(kilometrową) natomiast we współrzędnych układu "42" w odwzorowaniu Gaussa-Krügera.

Mapy typowo geodezyjne posiadają natomiast tylko siatkę współrzędnych x,y w odwzorowaniu "65".

Relacja między WGS84 a "42"

Dokładną relację opisuje schemat:

Przybliżoną relację opisuje schemat:

Rys. 5

Schemat pierwszy zapewnia wystarczającą dokładność obliczeń pod warunkiem znajomości dokładnych
parametrów transformacji siedmioparametrowej; w przypadku transformacji na płaszczyźnie wyniki nie
będą posiadały pełnej dokładności, ponieważ współrzędne płaskie są określane na dwóch różnych
płaszczyznach nierównoległych. Dokładność takiej transformacji będzie uzależniona od wielkości obszaru, na
którym będą położone wyznaczane punkty.

Pełną dokładność obliczenia współrzędnych (od współrzędnych WGS84 do '65 i h) może zapewnić program
TRA NSGPS prof. I. Gajderowicza. Program ten oblicza parametry transformacji dla obszaru danej sieci
punktów zawierającej punkty łączne, tzn. takie, które posiadają:
1. współrzędne x,y w układzie "65" oraz wysokości w stosowanym układzie wysokości,
2. współrzędne X,Y,Z w układzie satelitarnym WGS84, uzyskane w wyniku wyrównania sieci satelitarnej
(dokładność 1 grupy).

W programie TRA NSGPS [ 2 ] współrzędne satelitarne X,Y,Z są "przesunięte" o przybliżone wartości ∆ X, ∆ Y,

∆
Z w celu dopasowania do przybliżonej zgodności układów "42" i "84".
Jednocześnie współrzędne tych samych punktów, znane w układzie "65" oraz ich wysokości są przeliczone na
współrzędne B 42 , L42 , H42. Po przeliczeniu współrzędnych X 84 , Y 84 , Z84 poprawionych o przesunięcie
początku układu na współrzędne B, L, H następuje określenie parametrów transformacji między układami, w
których są tak określone współrzędne. Po określeniu wyrównanych parametrów transformacji następuje
proces przeliczania współrzędnych wszystkich nowo wyznaczanych punktów na współrzędne w układzie "65"
oraz ich wysokości w stosunku do powierzchni odniesienia dla obszaru danej sieci.

Wymienione wyżej procedury korzystają z parametrów transformacji pomiędzy układami. Najprostsza

postać transformacji, tzw. 3-parametrowa jest następująca:

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 9/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

lub na płaszczyźnie - w odwzorowaniu ( 2-parametrowa):

Sposoby określania parametrów transformacji są rozmaite. Mogą one być określone mniej lub bardziej
dokładnie. W zależności od typu dokładności użytkownika GPS należy używać parametrów o odpowiedniej
dokładności.

Przybliżone parametry transformacji dla obszaru Polski mogą być następujące:

Obliczone w ten sposób przybliżone współrzędne prostokątne należy przeliczyć na elipsoidalne (elipsoida
Krasowskiego) a następnie na płaskie w odwzorowaniu Gaussa-Krügera lub "65" w odpowiedniej strefie
odwzorowawczej.

Dla porównania zestawiono w tab. 10 dane dotyczące elipsoid odniesienia, używanych w kilku wybranych
krajach i ich przybliżonych relacji względem WGS84 [ 1 ]:

tab. 10
Kraj N azwa elips oidy odnies ienia P arametry elips oidy P rzes unięc ie (trans lac ja)
poc zątku układu
P ols ka Kras ows ki 1 9 4 2 a = 6 378 245
1 /f = 2 9 8 .3

N iemc y M iędzynarodowa H ayforda - a = 6 378 388

1 9 2 4 r. 1 /f = 2 9 7 .0 0

Ros ja Kras ows ki 1 9 4 0 a = 6 378 245

1 /f = 2 9 8 .3

I rak M iędzynarodowa H ayforda - a = 6 378 388

1 9 2 4 r. 1 /f = 2 9 7 .0 0

Charakterystyka układu odniesienia WGS84

Współrzędne WGS84 odnoszą się do układu współrzędnych ziemskich ortokartezjań-skich, realizowanym na

bazie zmodyfikowanego układu NSWC 9Z-2 (WGS72 - NNSS TRA NSIT).

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 10/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …

Rys. 6

Początek układu współrzędnych WGS84 (rys. 6 ) pokrywa się ze środkiem mas Ziemi, oś Z jest skierowana do
umownego bieguna ziemskiego (Conventional Terrestrial Pole - CTP). Kierunek osi X jest wyznaczony przez
przecięcie płaszczyzny południka i płaszczyzny równika związanego z CTP, a oś Y uzupełnia prawoskrętny
ortogonalny układ współrzędnych.

Modyfikacje układu NSWC 9Z-2 są następujące:

- przesunięcie początku układu NSWC 9Z-2 o wielkość 4.5 m na południe wzdłuż osi Z,
- obrót południka odniesienia układu NSWC 9Z-2 o kąt 0.814 arc sek wokół osi Z do kierunku zdefiniowanego
przez BIH (na początek 1984) jako południk zerowy,
- zmiana skali układu NSWC 9Z-2 o -0.6 ppm.

Transformacja współrzędnych stacji dopplerowskich (WGS72) do układu WGS84 nastąpiła przy zastosowaniu
wzorów transformacji Mołodienskiego z użyciem powyższych parametrów.

Początek układu WGS84 jest jednocześnie środkiem geometrycznym elipsoidy WGS84 a oś Z jej osią obrotu.
Matematyczna relacja między ustalonym układem ziemskim WGS84 (Instantaneous Terrestrial System- ITS)
a inercjalnym układem odniesienia (Conventional Inertial System - CIS) określona jest zależnością
matematyczną:

gdzie:
A = macierz rotacji ruchów Bieguna,
B = czas gwiazdowy,
C = astronomiczna nutacja,
D = astronomiczna precesja.

System CIS jest odniesiony do epoki J2000.0. Wzory służące do przeliczenia współrzędnych z układu WGS72
do układu WGS84 zestawiono w tab.11.

tab. 11
Wzory

P arametry

U wagi A by otrzymać ws półrzędne WG S 8 4 , należy dodać do ws półrzędnyc h WG S 7 2

odpowiednio. Szerokoś ć jes t dodatnia w kierunku północ nym,

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 11/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …
długoś ć w kierunku ws c hodnim.

Elipsoida WGS84

W zastosowaniach geodezyjnych są używane trzy różne powierzchnie:

- naturalna fizyczna powierzchnia ziemi,
- elipsoida odniesienia,
- powierzchnia o jednakowym potencjale, zwana geoidą.

Przy wyborze elipsoidy odniesienia dla systemu WGS84 kierowano się zaleceniami Międzynarodowej Unii
Geodezji i Geofizyki, dotyczącymi światowej elipsoidy odniesienia o określonych parametrach (GRS80 -
Geodetic Reference System 1980). Dlatego też przyjęto identyczne parametry dla elipsoidy WGS84 co
parametry elipsoidy GRS80, z jedną małą zmianą. Dotyczy ona harmoniki zonalnej drugiego rzędu J 2 .
Zdefiniowane parametry elipsoidy WGS84 przedstawiono w tab. 12.

tab. 12
Zdefiniowane parametry O znac zenie parametru Wartoś ć lic zbowa D okładnoś ć parametru
elips oidy
D uża półoś a 6378137 m ≠2 m

Znormalizowana harmonika J2 1 0 8 2 6 3 ⋅1 0 -8 -9
≠1 .3 0 ⋅ 1 0
zonalna drugiego rzędu
- 4 8 4 .1 6 6 8 5 ⋅1 0 - 6 ≠ 1 .3 0 ⋅ 1 0
-9

Kątowa prędkoś ć obrotu Ziemi

7 2 9 2 1 1 5 ⋅1 0 - 1 1 rad/s ≠ 0 .1 5 0 0 ⋅1 0
-1 1 rad/s

S tała grawitac yjna Ziemi

(włąc zając atmos ferę w mas ę
Ziemi) 3 9 8 6 0 0 5 ⋅1 0 8 m3 /s 2 8 3 2
≠ 0 .6 ⋅1 0 m /s
GM
S tała grawitac yjna Ziemi (bez
udziału atmos fery)
3 9 8 6 0 0 1 .5 ⋅1 0 8 m3 /s 2 8 3 2
≠ 0 .6 ⋅1 0 m /s
Kątowa prędkoś ć obrotu Ziemi (w GM ¢
układzie uwzględniając ym ruc h
prec es yjny)
(7 2 9 2 1 1 5 .8 5 5 3 ⋅1 0 -1 1 ≠ 0 .1 5 0 0 ⋅1 0
-1 1 rad/s

+ 4 .3 ⋅1 0 - 1 5 ⋅T ) rad/s
U

gdzie TU - stulecia juliańskie od epoki J2000.0.

Określenie wysokości

Problem określenia wysokości jest odrębnym problemem, wymagającym znajomości odstępów geoidy od
elipsoidy WGS84 w danym rejonie [5]. Dokładna mapa takich odstępów zwana mapą geoidy została dla
obszaru Polski opracowana w Centrum Badań Kosmicznych PA N przez prof. A dama Łyszkowicza [6].

Posiadając mapę geoidy (w zapisie cyfrowym) można określić odstęp geoidy w dowolnym, o znanych
współrzędnych punkcie z dokładnością lepszą od 5 cm. Wówczas:
H = h + N,
lub
h = H - N,

gdzie:
H - wysokość nad elipsoidą WGS84,
H - wysokość określana jako wysokość nad powierzchnią morza.

Na obszarze Polski odstępy elipsoidy satelitarnej WGS84 od geoidy sięgają od 26 m do 43 m.

Literatura:

[1] Department of Defense World Geodetic System 1984 : Its Definition and Relationships with
Local Geodetic Systems. DMA Technical Report 8350.2, The Defense Mapping A gency, 1991.
[2] GA JDEROWICZ I., Problemy transformowania sieci GPS do układu państwowego "1965". A cta
A cad. A gricult. Techn. Olst., 446, Geodaesia et Ruris Regulatio, 23, Olsztyn,
navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 12/13
2009-04-25 Układy współrzędnych stosowane w …
A cad. A gricult. Techn. Olst., 446, Geodaesia et Ruris Regulatio, 23, Olsztyn,
[3] GA JDEROWICZ I., Kartografia matematyczna dla geodetów, podręcznik, Wydawnictwo A RT.,
Olsztyn, 1991.
[4] HOFMA NN - WELLENHOF B., LICHTENEGGER H., COLLINS J., Global Positioning System : Theory
and Practice. Springer - Verlag, Wien - New York, 1994.
[5] LA MPA RSKI J., ŚWIĄ TEK K., Wyznaczanie wysokości punktów z wykorzystaniem pomiarów
GPS, Zeszyty Naukowe A kademii Rolniczej we Wrocławiu, Geodezja i Urządzenia Rolne XII, Nr. 251,
1994.
[6] ŁYSZKOWICZ A ., The Geoid for the A rea of Poland, A rtificial Satellites, Planetary
Geodesy No 19, Vol. 28 no 2 - 1993
[7] Wojskowe mapy topograficzne dostosowane do standardów NA TO (przewodnik). Sztab
Generalny Wojska Polskiego, Warszawa, 1996.

navi.pl/gps/artykuly/…/uklady.html 13/13