ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

THIẾT BỊ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG

GVHD: NGUYỄN TRỌNG TÀI

SINH VIÊN THỰC HIỆN

ĐIỂM
STT MSSV HỌ TÊN GHI CHÚ
BT
1 1810241 NGUYỄN ĐĂNG KHOA
2 1813023 NGUYỄN TẤN LỰC
3 1812911 NGUYỄN LÊ LONG
4 1812880 LÂM BẢO LONG
5 1812311 CAO THANH VĨNH HÒA

TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2020

Tổng thể cấu trúc gồm 3 phần như sau:
1. Cánh tay robot:
- Có chức năng là lấy các bìa cứng phẳng đã được định sẵn các nếp gấp để định
dạng thành dạng hộp

- Để cánh tay có thể định hình được hộp thì sẽ có 2 tấm kim loại trên đó có các
miếng hút để giữ được miếng bìa cứng. Sau khi đã hút được miếng bìa đúng vào vị
trí có thể tạo hình thì tấm kim loại nhỏ hơn sẽ được khép lại 90 độ khiến cho
miếng bìa được bung phần bụng ra tạo thành cái hộp.
- Phần này lấy ảnh trong Youtube hoặc trên mạng:
https://www.youtube.com/watch?v=9-W9gfCtZhE&t=21s
- Sau đó canh tay di chuyển hộp đã được định hình sang bàn gấp mặt chính và mặt
hông, cuối cùng là bàn dán băng keo
 Đây là bộ phận chính giúp định hình hộp cũng như di chuyển hộp trong suốt quá
trình tạo thành hộp rỗng.

 Cánh tay robot là bộ phận đòi hỏi chi phí cao nhất, cần được lập trình thật chuẩn
xác để xác định tọa độ vị trí thật chuẩn xác.
2. Bàn gấp mặt chính và mặt hông:
- Được cấu tạo gồm 2 mặt bàn cách nhau một khoảng nhỏ, cuối bàn có 2 thanh sắt
nghiêng xéo ra hình chữ V từ dưới xéo lên để kết nối giữa bàn gấp và bàn dán
băng keo.
-

- Khi cánh tay đưa hộp tới bàn gấp, nhìn theo hướng của cánh tay robot, nó sẽ
nghiêng một góc nhỏ khoảng 45 độ cho mặt hông bên trái sẽ được tự xếp vào khi
 đặt hộp xuống bàn, đồng thời mặt hông bên phải lọt vào khoảng trống giữa 2 mặt
bàn.
- Cánh tay di chuyển hộp trượt theo mặt bàn. Lúc này khi mà mặt hông bên phải
đụng cạnh bàn thứ hai sẽ tự động xếp dần lại và trượt theo mặt bàn.
- Gần cuối bàn thứ 2 sẽ có khía chữ V như nói ở trên sẽ giúp cho 2 mặt chính 2 bên
từ từ khép lại trong lúc trượt đến hết cuối bàn.
 Sau khi đi hết thì hộp đã được gấp đáy và sẽ được di chuyển đặt ngay sang bàn
dán băng keo kế bên liền để cho không bị bung các mặt đã gấp

 Phần này đòi hòi bộ phận cơ khí đảm bảo bàn phẳng, chắc chắn.

3. Bàn dán băng keo:

Dán mặt chính
- Cấu tạo của bàn gồm 2 cái ru-lo nằm đối xứng nhau, nằm trên 2 giá có thể gập vào
nhau khi đè xuống. Bản thân 2 ru-lo này có thể tự xoay trên đầu của nó để có thể
trượt theo băng keo và đáy hộp. Ru-lo 1 nằm ở đầu bán dán tiếp giáp với bàn gấp
phía trước đó, trên đầu sẽ kéo căn miếng băng keo và để lộ mặt dính ra ngoài.
- Khi cánh tay đưa hộp dọc theo từ bàn gấp qua tới bàn dán, thì băng keo sẽ dính lên
mặt bên phải của hộp sau đó sẽ tiếp tục trượt dài theo đường gấp chính giữa của 2
mặt dính nhờ cơ chế gập vào nhau của 2 ru-lo. Ru-lo 2 sẽ có tác dụng trượt theo
sau miếng băng keo để đè cho băng keo dính vào hộp.
- Đến khi cánh tay đưa hộp đến cuối thì 2 ru-lo sẽ dần mở ra và băng keo lúc này
cũng đã tới hết đáy hộp và được cắt dư một khoảng để ru-lo 2 tiếp tục vuốt băng
keo cho dính đến mặt bên hông.
 Sau khi đi qua hết bàn dán băng keo thì chiếc hộp đã được đình hình chắc chắn và
cánh tay robot sẽ chuyển nó lên băng truyền khác để đưa đi chứa hàng.

 Nhờ có cánh tay robot, khâu dán băng keo là sự tối giản của máy dán băng keo bán
tự động khá phổ biến trên thị trường

Dán mặt hông

- Sau khi dán mặt chính xong, thùng sẽ qua băng chuyền và được giữ cố định tới
khâu dán mặt hông.
- Thùng được giữ bằng trục xoay như hình trên và xoay 90 ° để tiếp tục qua khâu
dán 2 mặt hông tương tự như dán mặt chính nhưng bàn dán mặt hông được
thiết kế 2 bên mép thùng để dán cùng lúc.