KINETIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA

Dosadašnja analiza kretanja materijalne tačke se odnosila samo na jednu tačku, iako su
neki principi koji se primjenjuju na kinetiku sistema materijalnih tačaka spomenuti kroz
analizu rada i energije, te analizu impulsa sile i količine kretanja. Više materijalnih
tačaka se može povezati u skup koji se naziva sistemom materijalnih tačaka, kod kojeg
položaj i kretanje svake tačke zavisi od položaja i kretanja ostalih tačaka sistema.

Sistem materijalnih tačaka kod kojih se ne može mijenjati njihov međusobni položaj
naziva se kruto tijelo. S druge strane, postoje i sistemi materijalnih tačaka kod kojih se
njihov međusobni položaj može mijenjati. Kao mjera inertnosti sistema definisana je i
masa sistema, gdje je ukupna masa sistema jednaka zbiru masa svih materijalnih tačaka
koje čine taj sistem.
𝑛

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=0

Centar masa predstavlja središte sistema materijalnih tačaka. Njegov položaj zavisi od
masa i položaja pojedinih tačaka sistema, a ne zavisi od sila koje djeluju na sistem.

∑𝑛𝑖=0 𝑟⃗𝑖 𝑚𝑖
𝑟⃗𝐶 =
𝑚

gdje su 𝑟⃗𝑖 – vektori položaja pojedinih tačaka sistema, mi - mase pojedinih tačaka sistema.

Na sistem materijalnih tačaka djeluju dvije grupe sila: vanjske i unutrašnje. Vanjske sile
su sile koje djeluju iz okoline na materijalne tačke sistema, dok se unutrašnje sile javljaju
između materijalnih tačaka koje čine sistem. Drugi Njutnov zakon za materijalnu tačku
se može zapisati kao

𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + 𝐹⃗3 + ⋯ + 𝐹⃗𝑈1 + 𝐹⃗𝑈2 + 𝐹⃗𝑈3 + ⋯ = 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖

gdje su 𝐹⃗1 , 𝐹⃗2 , 𝐹⃗3 , … vanjske sile koje djeluju na materijalnu tačku, 𝐹⃗𝑈1 , 𝐹⃗𝑈2 , 𝐹⃗𝑈3 , … unutrašnje
sile koje djeluju na materijalnu tačku, i 𝑎⃗𝑖 – ubrzanje materijalne tačke i.
Sličan izraz se može zapisati i za ostale materijalne tačke koje čini sistem. Sabiranjem
svih izraza napisanih za sve tačke koje čine sistem dobija se izraz za drugi Njutnov zakon
za sistem materijalnih tačaka.
𝑚 𝑛

∑ 𝐹⃗𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖
𝑖=0 𝑖=0

gdje lijeva strana izraza predstavlja sumu svih vanjskih sila koje djeluju na materijalni
sistem. Obzirom da unutrašnje sile u sistemu koje nastaju između pojedinih tačaka
sistema uvijek se javljaju u paru i poništavaju se, te je zbog toga ukupna rezultantna sila
unutrašnjih sila jednaka nuli (∑ 𝐹⃗𝑢 = 0). Desna strana izraza sada čini proizvod ukupne
mase sistema tačaka i vektora ubrzanja centra masa koji je jednak zbiru vektora ubrzanja
svih materijalnih tačaka koje čine sistem.

𝐹⃗𝑅 = 𝑚𝑎⃗𝐶

Ovaj izraz predstavlja jednačinu kretanja sistema materijalnih tačaka ukupne mase m.
Vektor ubrzanja centra masa 𝑎⃗𝐶 ima isti smjer kao vektor sile 𝐹⃗𝑅 i paralelni su jedan
drugom, odnosno ne moraju nužno ležati na istom pravcu, kao što je to bio slučaj sa
materijalnom tačkom. Ovo ubrzanje sa sistem materijalnih tačaka sa nekrutim
međusobnim vezama ne mora predstavljati ubrzanje svih tačaka tog sistema.

Rad i energija sistema materijalnih tačaka

Zakon rada i energije je ranije prikazan za materijalnu tačku, i kao takav se može
primjeniti i na materijalnu tačku koja je dio sistema materijalnih tačaka.

𝐸𝐾𝑖 1 + 𝑊𝑖 1−2 = 𝐸𝐾𝑖 2

U prethodnom izrazu 𝐸𝐾𝑖 predstavlja kinetičku energiju tačke i (𝐸𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 /2), dok 𝑊𝑖
predstavlja rad sila uzrokovan vanjskim i unutrašnjim silama na tačku i.

Za čitav sistem, izraz za rad i energiju se može dobiti sabiranjem energija i radova svih
pojedinih tačaka sistema.
𝑛 𝑛 𝑛

∑ 𝐸𝐾𝑖 1 + ∑ 𝑊𝑖 1−2 = ∑ 𝐸𝐾𝑖 2

𝑖=0 𝑖=0 𝑖=0

U prethodnom izrazu, zbir svih radova unutrašnjih i spoljnih sila svih materijalnih tačaka
sistema je prikazan dijelom izraza ∑𝑛𝑖=0 𝑊𝑖 1−2 . Obzirom da unutrašnje sile između tačaka
sistema javljaju se uvijek u paru, u slučaju krutog tijela njihovi radovi se poništavaju jer
je smjer djelovanja unutrašnjih parova sila suprotan jedan drugom. Prema tome, rad vrše
samo vanjske sile na sistem materijalnih tačaka.

U slučaju da imate materijalni sistem kod kojeg se materijalne tačke koje ga čine mogu
međusobno mijenjati položaj tako da se između njih javlja elastična sila, dio rada vanjskih
sila se iskoristi za mijenjanje unutrašnje elastične potencijalne energije. Također se iz
rada može izdvojiti i potencijalna energija gravitacije materijalnih tačaka sistema, tako
da rad će vršiti samo spoljne nekonzervativne sile. Sada se izraz za rad i energiju može
zapisati kao

𝑜𝑝. 𝑔𝑟. 𝑜𝑝. 𝑔𝑟.

∑ 𝐸𝑘 1 + ∑ 𝐸𝑝 + ∑ 𝐸𝑝 + 𝑊1−2 = ∑ 𝐸𝑘 2 + ∑ 𝐸𝑝 + ∑ 𝐸𝑝
1 1 2 2

gdje W1-2 predstavlja rad vanjskih nekonzervativnih sila koje djeluju na sistem, dok su
ostalo zbirovi odgovarajućih mehaničkih energija svih tačaka sistema.

Pošto se kod fleksibilnih veza članova sistema materijalnih tačaka može javiti međusobno
relativno pomjeranje, onda se i vektor brzine pojedinih tačaka može izraziti preko vektora
centra mase sistema.

𝑣⃗𝑖 = 𝑣⃗𝐶 + 𝑣⃗𝑖/𝐶

gdje su 𝑣⃗𝐶 – vektor brzine centra masa sistema i 𝑣⃗𝑖/𝐶 – vektor brzine tačke i u odnosu na
centram masa C. Prema tome, za materijalni sistem kod kojeg su članovi međusobno
vezani fleksibilnim vezama kinetička energija sistema jednaka je zbiru kinetičke energije
centra masa sistema i svih kinetičkih energija pojedinih tačaka sistema u odnosu na
centar mase sistema.
𝑛
1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣𝑐 2 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖/𝐶 2
2
𝑖=1

Impuls sile i količina kretanja sistema materijalnih tačaka

Količina kretanja materijalne tačke i koja pripada sistemu od n materijalnih tačaka se

može zapisati kao

𝑝⃗𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖

Za čitav sistem se može dobiti količina kretanja sabiranjem količina kretanja pojedinih
tačaka sistema. Kako je brzina tačke sistema jednaka zbiru vektora brzina centra sistema
i brzine tačke u odnosu na centar sistema, količina kretanja sistema se sada može zapisati
kao
𝑛

𝑝⃗𝐶 = 𝑚𝑣⃗𝐶 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖/𝐶

𝑖=1

Kako je ukupna brzina centra mase u odnosu na centar mase jednaka je nuli, onda izraz
za količinu kretanja centra mase sistema materijalnih tačaka postaje

𝑝⃗𝐶 = 𝑚𝑣⃗𝐶

Prema tome, količina kretanja bilo kojeg sistema materijalnih tačaka sa konstantnom
masom jednaka je proizvodu mase sistema i brzine njegovog centra masa. Obzirom da i za
materijalnu tačku vrijedi isti izraz za količinu kretanja, onda i za sistem materijalnih
tačaka vrijedi da je impuls rezultante svih vanjskih sila na sistem jednak promjeni
količine kretanja centra sistema.
Moment impulsa sile i moment količine kretanja

Ako se materijalni sistem kreće u odnosu na fiksnu tačku O, onda se moment količine
kretanja za tačku i materijalnog sistema može zapisati kao

⃗⃗𝑖𝑂 = 𝑟⃗𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖

𝐻

Za čitav sistem materijalnih tačaka se dobija ukupni moment količine kretanja kao zbir
momenata količine kretanja pojedinih materijalnih tačaka. Diferencijacijom izraza za
ukupni moment količine kretanja dobija se diferencijalni izraz momenta impulsa sila i
momenta količine kretanja oko tačke O.

∑ 𝑀𝑂 = 𝐻̇𝑂

Gdje je ∑ 𝑀𝑂 suma momenata svih vanjskih sila koje djeluju na sistem (unutrašnje sile u
paru se poništavaju), te 𝐻̇𝑂 je izvod momenta količine kretanja oko tačke O po vremenu t.

Za moment količine kretanja materijalne tačke oko centra mase se može zapisati slijedeći
izraz

𝑑𝜌⃗𝑖
⃗⃗𝑖𝐺 = 𝜌⃗𝑖 × 𝑚𝑖
𝐻
𝑑𝑡

Ukupni moment količine kretanja materijalne tačke oko centra mase dobija se sabiranjem
momenata količine kretanja svih tačaka oko centra mase. Diferencijacijom izraza se dobija
diferencijalni izraz momenta impulsa sila i momenta količine kretanja oko centra mase.

∑ 𝑀𝐺 = 𝐻̇𝐺

Gdje je ∑ 𝑀𝐺 suma momenata svih vanjskih sila koje djeluju na sistem (unutrašnje sile u
paru se poništavaju), te 𝐻̇𝐺 je izvod momenta količine kretanja oko tačke O po vremenu t.