1 ПРАВОЛИНИЈСКЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ

1.1 УВОДНА РАЗМАТРАЊА

- слободне
- принудне
- пригушене
- непригушене
Слика 1
Fe = c ∆l , ∆l = x , Fex = −cx

1.2 СЛОБОДНЕ НЕПРИГУШЕНЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ

ma = Fe + N + mg

mxɺɺ = Fex Fex = −cx

Слика 2 myɺɺ = N − mg = 0 N = mg
c
mxɺɺ = −cx x+
ɺɺ x=0
m
c
= ω2
m
x + ω2x = 0
ɺɺ
x = Aeλt xɺ = λ Aeλt x = λ 2 Aeλt
ɺɺ
(λ 2
)
+ ω 2 Aeλt = 0 λ2 + ω2 = 0
λ1,2 = ± iω e± iϕ = cos ϕ ± i sin ϕ
x = A1eλ1t + A2eλ2t x = ( A1 + A2 ) cos ωt + i ( A1 − A2 ) sin ωt
C1 = A1 + A2 C2 = i ( A1 − A2 )
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt
xɺ = −C1ω sin ωt + C2ω cos ωt
2 Механика М, Прво предавање

t = t0 = 0 x(0) = x0 xɺ (0) = xɺ0

x0 = C1 xɺ0 = C2ω
xɺ
x = x0 cos ωt + 0 sin ωt
ω
C1 = C cos ϕ C2 = C sin ϕ
x = C ( cos ωt cos ϕ + sin ωt sin ϕ ) x = C cos (ωt − ϕ )

C2 xɺ0
tgϕ = tgϕ =
C1 ω x0
xɺ02
C = C12 + C22 C = x02 +
ω2
x = C cos (ωt − ϕ )
Слика 3
cos (ωt1 − ϕ ) = cos (ωt2 − ϕ )
ωt1 − ϕ + 2π = ωt2 − ϕ
2π m
ω ( t2 − t1 ) = 2π ωTω = 2π Tω = Tω = 2π
ω c
1 1 1
f = f = f = ω = 2π f
Tω m 2π
2π
c ω

1.2.1 Слободне осцилације терета обешеног о опругу

∆l = f st + x
Fex = −c ( x + f st )
mxɺɺ = Fex + mg
mxɺɺ = −cx + mg − cf st
xɺ = ɺɺ
x = 0, x = 0
0 = mg − cf st
c
mxɺɺ + cx = 0 x+
ɺɺ x=0
m
2π f st
Tω = = 2π Слика 4
ω g
 Праволинијске осцилације материјалне тачке 3

1.3 СЛОБОДНЕ ПРИГУШЕНЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ

1.3.1 Слободне пригушене осцилације материјалне тачке под дејством силе отпора
пропорционалне првом степену брзине тачке

Fv = −bv b>0

ma = Fv + Fe + N + mg

Слика 5
mxɺɺ = Fv , x + Fe, x
Fe, x = −cx Fv , x = −bxɺ
myɺɺ = N − mg = 0 N = mg
b c b c
mxɺɺ = −bxɺ − cx ɺɺ x + xɺ + x = 0 = 2δ = ω2
m m m m
x + 2δ xɺ + ω 2 x = 0
ɺɺ
x = Aeλt xɺ = λ Aeλt x = λ 2 Aeλt
ɺɺ
(λ 2
)
+ 2δλ + ω 2 Aeλt = 0 λ 2 + 2δλ + ω 2 = 0

λ1,2 = −δ ± δ 2 − ω 2

1. Случај малог отпора (привидно периодично кретање): δ <ω

λ1,2 = −δ ± i p p = ω −δ2 2

x = A1eλ1t + A2eλ2t (
x = e −δ t A1eipt + A2e −ipt )
x = e −δ t ( C1 cos pt + C2 sin pt )
xɺ = −δ e−δ t ( C1 cos pt + C2 sin pt ) + e −δ t ( − pC1 sin pt + pC2 cos pt )
t = t0 = 0 x(0) = x0 xɺ (0) = xɺ0
x0 = C1 xɺ0 = −δ C1 + pC2
xɺ + δ C1 xɺ + δ x0
C2 = 0 C2 = 0
p p
 xɺ + δ x0 
x = e −δ t  x0 cos pt + 0 sin pt 
 p 
C1 = R cos α C2 = R sin α
x = Re−δ t ( cos α cos pt + sin α sin pt )
4 Механика М, Прво предавање

x = Re−δ t cos ( pt − α )
2
 xɺ + δ x0 
R= C12 + C22 R= + 0
x02 
 p 
C2 ɺx0 + δ x0
tgα = tgα =
C1 px0

cos ( pt1 − α ) = cos ( pt2 − α )

pt1 − α + 2π = pt2 − α
2π
p ( t2 − t1 ) = 2π Tp =
p
2π
Tp =
ω2 −δ 2
2π 1
T p > Tω Tp =
ω δ 
2
Слика 6 1−  
ω 
δ
ψ=
ω
Tω  1 
Tp = ≈ Tω  1 + ψ 2 + ... 
1 −ψ 2  2 

( ) ( )
x tn* = Re −δ tn
*
cos ptn* − α = 1

1.3.1.1 Логаритамски декремент пригушених осцилација материјалне тачке

( )
xɺ t1' = 0

( ) (
0 = −δ e−δ t1 C1 cos pt1' + C2 sin pt1' + e−δ t1 − pC1 sin pt1' + pC2 cos pt1' )
' '

0 = cos pt1'  −e

−δ t1'
(δ C + δ C tgpt ) + e δ ( − pC tgpt + pC )
1 2
'
1
− t1'
1
'
1 2

pC2 − δ C1  pC2 − δ C1 
( )
tg pt1' = pt1' = arctg  
δ C2 + pC1  δ C2 + pC1 

x = Re−δ t cos ( pt − α )
 Праволинијске осцилације материјалне тачке 5

Tp
t2' = t1' +
2
Tp Tp
t3' = t2' + = t1' + 2
2 2
⋮
Tp Tp
tn' = tn' −1 + = t1' + ( n − 1)
2 2

Re −δ tn cos ptn' − α ( ) ( )
'

xn e −δ tn
'
cos ptn' − α
= =
Re−δ tn +1 cos ptn' +1 − α ( )  Tp 
 
'
xn +1 −δ  tn' +  Tp
2  cos  ptn' + p − α 
e  2
 

xn
=
1 (
cos ptn' − α ) =e
δ Tp
2 =D
xn +1
e
−
δ Tp
2
cos ( ptn' −α + π )
δ Tp
δ Tp
ln xn − ln xn+1 = ln e 2 = ln D = =D
2

2. Гранични случај (апериодично кретање): δ =ω

λ1,2 = −δ ± δ 2 − ω 2 = −δ
x = C1e −δ t + C2te −δ t = e−δ t ( C1 + C2t )
xɺ = −δ e −δ t ( C1 + C2t ) + e −δ t C2
x0 = C1
xɺ0 = −δ C1 + C2 C2 = xɺ0 + δ x0
x = xmax = x(tm )
C2 − δ C1
xɺ (tm ) = 0 δ (C1 + C2tm ) = C2
xɺ0
tm = =
δ C2 δ ( xɺ0 + δ x0 )
x(t1 ) = 0
C x0
C1 + C2t1 = 0 t1 = − 1 = −
C2 δ x0 + xɺ0
6 Механика М, Прво предавање

Слика 7 Слика 8 Слика 9

а) б) в)
x0 > 0 xɺ0 > 0 x0 > 0 xɺ0 < 0 x0 > 0 xɺ0 < 0
tm > 0 t1 < 0 xɺ0 + δ x0 < 0 xɺ0 + δ x0 > 0
tm > 0 t1 > 0 tm < 0 t1 < 0

3. Велико пригушење (апериодично кретање): δ >ω

λ1,2 = −δ ± δ 2 − ω 2 λ1, 2 = −δ ± ν ν 2 = δ 2 − ω2
x = A1eλ1t + A2eλ2t x = e −δ t ( A1eν t + A2 e−ν t )
e ±ν t = ch(νt ) ± sh(νt )
x = e −δ t C1 ch (ν t ) + C2 sh (ν t ) 

C1 = A1 + A2 C2 = A1 − A2
Карактер x = x(t ) као и у случају δ = ω (слике а, б, в)

1.4 ПРИНУДНЕ НЕПРИГУШЕНЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ

FΩ, x = F0 sin ( Ωt + β ) Fe, x = −cx

ma = Fe + N + mg + FΩ

mxɺɺ = −cx + F0 sin ( Ωt + β )

myɺɺ = N − mg = 0 N = mg Слика 10
c F F0 c
x + x = 0 sin ( Ωt + β )
ɺɺ =h = ω2
m m m m
x + ω x = h sin ( Ωt + β )
ɺɺ 2

x = xh + x p
xh = C1 cos ωt + C2 sin ωt
 Праволинијске осцилације материјалне тачке 7

x p = C sin ( Ωt + β ) x p = −C Ω 2 sin ( Ωt + β )
ɺɺ

( )
C ω 2 − Ω 2 sin ( Ωt + β ) ≡ h sin ( Ωt + β )
h h
C= xp = sin ( Ωt + β )
ω − Ω2
2
ω − Ω2
2

h
x = C1 cos ωt + C2 sin ωt + 2 sin ( Ωt + β )
ω − Ω2
t = t0 = 0 x(0) = x0 xɺ (0) = xɺ0
hΩ
xɺ = −C1ω sin ωt + C2ω cos ωt + 2 cos ( Ωt + β )
ω − Ω2
h h
x0 = C1 + 2 sin β C1 = x0 − 2 sin β
ω −Ω 2
ω − Ω2
hΩ xɺ h Ω
xɺ0 = C2ω + 2 cos β C2 = 0 − 2 cos β
ω −Ω 2
ω ω −Ω ω 2

 h   xɺ h Ω  h
x =  x0 − 2 sin β  cos ωt +  0 − 2 cos β  sin ωt + 2 sin ( Ωt + β )
ω −Ω  ω ω −Ω ω ω − Ω2
2 2
  
xɺ h  Ω  h
x = x0 cos ωt + 0 sin ωt − 2 2 
cos ωt sin β + sin ωt cos β  + 2 sin ( Ωt + β )
ω ω −Ω  ω  ω −Ω
2

1.4.1 Динамички фактор појачавања код принудних непригушених осцилација

x(p ) =
h h
FΩ = F0 = const Cst =
s

ω 2
ω2
x(p ) =
h h
FΩ = F0 sin ( Ωt + β ) sin ( Ωt + β ) Cd =
d

ω − Ω2
2
ω − Ω2
2

Cd ω2 1 Ω
ηd = = 2 = Λ=
Cst ω −Ω 2
1 − Λ2 ω
ηd - динамички фактор појачавања
Λ - коефицијент поремећаја
η d → ∞ - резонанција за Λ = 1
x p = ηd Cst sin ( Ωt + β )
8 Механика М, Прво предавање

Слика 11 Слика 12

1.4.2 Резонанција

Ω =ω
x p = Bt cos ( Ωt + β )
xɺ p = B cos ( Ωt + β ) − Bt Ω sin ( Ωt + β )
x p = −2 BΩ sin ( Ωt + β ) − Bt Ω2 cos ( Ωt + β )
ɺɺ
−2 BΩ sin ( Ωt + β ) − Bt Ω 2 cos ( Ωt + β ) + Btω 2 cos ( Ωt + β ) ≡ h sin ( Ωt + β )
h h
B=− xp = − t cos ( Ωt + β )
2Ω 2Ω
h  π
xp = t sin ( Ωt + β ) − 
2Ω  2

Слика 13
1.4.3 Подрхтавање (бијење)

Ω
x0 = xɺ0 = 0 ≈1 тј. Ω − ω = 2∆
ω
h h
2 (
x≅− cos ωt sin β + sin ωt cos β ) + 2 sin ( Ωt + β )
ω −Ω
2
ω − Ω2
x≅ 2
h
ω − Ω2
(sin ( Ωt + β ) − sin (ωt + β ) )
sin ( x ± y ) = sin x cos y ± cos x sin y
sin ( x + y ) − sin ( x − y ) = 2 cos x sin y
 Праволинијске осцилације материјалне тачке 9

Ω +ω
x= t + β ≈ Ωt + β
x + y = Ωt + β 2
x − y = ωt + β Ω −ω
y= t=∆t
2
2h 2h
x≅ 2 cos ( Ωt + β ) sin ( ∆ t ) = 2 sin ( ∆ t ) cos ( Ωt + β )
ω −Ω 2
ω − Ω2
2h
x = D ( t ) cos ( Ωt + β ) D (t ) = 2 sin ( ∆ t )
ω − Ω2

Слика 14

1.5 ПРИНУДНЕ ПРИГУШЕНЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ МАТЕРИЈАЛНЕ ТАЧКЕ

1.5.1 Принудне пригушене осцилације материјалне тачке под дејством силе отпора
пропорционалне првом степену брзине тачке

Fv = −bv b > 0

ma = Fv + Fe + FΩ + N + mg

mxɺɺ = Fv , x + Fe, x + FΩ , x
Fe, x = −cx Fv , x = −bxɺ Слика 15

myɺɺ = N − mg = 0 N = mg
mxɺɺ = −bxɺ − cx + F0 sin ( Ωt + β )
b c F
x+
ɺɺ xɺ + x = 0 sin ( Ωt + β )
m m m
b c F0
= 2δ = ω2 =h
m m m
x + 2δ xɺ + ω 2 x = h sin ( Ωt + β )
ɺɺ
10 Механика М, Прво предавање

 −δ t
 e ( C1 cos pt + C2 sin pt ) δ < ω ( мало пригушење)

xh =  e−δ t ( C1 + C2t ) δ = ω ( гранично пригушење)
 −δ t
 e ( C1chν t + C2 shν t ) δ > ω (велико пригушење)

x p = A sin ( Ωt + β − γ )
xɺ p = AΩ cos ( Ωt + β − γ )
x p = AΩ 2 sin ( Ωt + β − γ )
ɺɺ

( )
A ω 2 − Ω 2 sin ( Ωt + β − γ ) + 2δ AΩ cos ( Ωt + β − γ ) ≡ h sin ( Ωt + β − γ ) + γ 
A (ω 2
− Ω ) sin ( Ωt + β − γ ) + 2δ AΩ cos ( Ωt + β − γ ) ≡
2

≡ h sin ( Ωt + β − γ ) cos γ + h cos ( Ωt + β − γ ) sin γ

(
A ω 2 − Ω 2 = h cos γ)
2δ AΩ = h sin γ
2δ Ω h
tgγ = 2 A=
ω − Ω2
(ω )
2
2
− Ω2 + 4δ 2Ω 2
δ
ψ= - бездимензиони коефицијент пригушења
ω
Ω
Λ= - коефицијент поремећаја
ω
h /ω2 2ψΛ
A= tgγ =
( ) 1 − Λ2
2
1 − Λ 2 + 4ψ 2Ω 2

1.5.2 Развијање произвољне функције принудне силе у Фуријеов ред

∞
FΩ ( t ) = FΩ 0 + ∑ ( An cos nΩt + Bn sin nΩt )
n =1
FΩ 0 , An , Bn - константне величине
1 TΩ
FΩ 0 = ∫ FΩ (t )dt
TΩ 0
2 TΩ
An = ∫ FΩ (t ) cos nΩtdt
TΩ 0
 Праволинијске осцилације материјалне тачке 11

2 TΩ
Bn = ∫ FΩ (t ) sin nΩtdt
TΩ 0
An cos nΩt + Bn sin nΩt - n − ти хармоник реда функције FΩ ( t )
An = Cn cos ρ n Bn = Cn sin ρ n
B
Cn = An2 + Bn2 tg ρn = n
An
∞
FΩ ( t ) = FΩ 0 + ∑ Cn cos ( nΩt − ρ n )
n =1
FΩ 0 1 ∞
x + 2δ xɺ + ω 2 x =
ɺɺ + ∑ ( An cos nΩt + Bn sin nΩt )
m m n=1
∞
x p = xΩ 0 + ∑ ( an cos nΩt + bn sin nΩt )
n =1

{ ( ) ( ) }
∞
ω 2 xΩ 0 + ∑  ω 2 − n 2 Ω 2 an + 2δ nΩbn  cos nΩt +  ω 2 − n 2Ω 2 bn − 2δ nΩan  sin nΩt =
n =1
  
FΩ 0 1 ∞
= + ∑ ( An cos nΩt + Bn sin nΩt )
m m n=1
FΩ 0
ω 2 xΩ 0 =
m
(ω 2
)
− n 2Ω 2 an + 2δ nΩbn =
An
m
(ω 2
)
− n2 Ω 2 bn − 2δ nΩan =
Bn
m
FΩ 0
xΩ 0 =
mω 2

an =
(ω − n Ω ) A − 2δ nΩB
2 2 2
n n
bn =
(ω − n Ω ) B + 2δ nΩA
2 2 2
n n

m (ω − n Ω ) + ( 2δ nΩ )  2 2
m (ω − n Ω ) + ( 2δ nΩ ) 
2 2
2 2 2 2 2 2
   

1.5.3 Динамички фактор појачавања код принудних пригушених осцилација

Ad h h /ω2
ηd = Ast = Ad =
ω2
Ast
(1 − Λ ) + 4ψ Λ
2
2 2 2

= (1 − Λ ) + 4ψ Λ
1 1 2
ηd = y= 2 2 2
η
(1 − Λ ) + 4ψ Λ
2 2
2 2 2 d

y ' = −4Λ (1 − Λ ) + 8ψ Λ 2 2
(
y ' = −4Λ 1 − Λ 2 − 2ψ 2 )
12 Механика М, Прво предавање

2
y ' = 0 ⇒ y = ye Λ1 = 0, Λ 2 = 1 − 2ψ 2 , Λ 3 = − 1 − 2ψ 2 ψ≤
2

Λ = Λ2 y '' =
d2y
d Λ2
= −4 + 12Λ 2 + 8ψ 2 ( )
y '' ( Λ 2 ) = −4 + 12 1 − 2ψ 2 + 8ψ 2

(
y '' ( Λ 2 ) = 8 − 16ψ 2 = 8 1 − 2ψ 2 > 0 )
( ) (1 − 2ψ ) = 4ψ (1 −ψ )
2
y ( Λ 2 ) = 1 − 1 − 2ψ 2  + 4ψ 2 2 2 2
 
1
η d ,max =
2ψ 1 −ψ 2

Слика 16 Слика 17
 Механика М, Прво предавање 13

1.6 ОСЦИЛОВАЊЕ МЕХАНИЧКИХ СИСТЕМА СА ЈЕДНИМ СТЕПЕНОМ

СЛОБОДЕ КРЕТАЊА

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ КРЕТАЊА

d  T  T  
    Q  q, q , t  , ri  ri  q, t  , i  1, 2,..., N
dt  q  q
N N 1
T   Ti   miVi 2
i 1 i 1 2
 dri ri
 
ri
Vi   q

dt q t
   ri ri  2  
ri ri
   2
ri ri  ri  2
 
 ri ri 
 2
 ri 
Vi  Vi  Vi     q  2  q 
2
      q  2   q   
 
 q q  q t t t  q   q t   t 
 2    2
1 N  ri  2 ri ri  ri  
T   mi   q  2  q     
2 i 1  q  q t  t  

 2    2
1   N  ri   2 N ri ri  N
 ri  
=    mi    q  2   mi  q   mi   
2   i 1  q    i 1 q t  i 1  t  
 
 2    2
N  ri  N ri ri N  ri 
a2  q, t    mi   ; a1  q, t    mi  ; a0  q, t    mi  
i 1  q  i 1 q t i 1  t 
1

T  a2 q 2  2a1q  a0
2

T T 1 a2 2 a1 1 a0
 a2 q  a1  q  q 
q q 2 q q 2 q
d  T  da2 da a a a a
   q  a2 q  1  2 q 2  2 q  a2 q  1 q  1
dt  q  dt dt q t q t
d  T  T 1 a2 2 a2 a 1 a0
    a2 q  q  q  1 
dt  q  q 2 q t t 2 q
 Механика М, Прво предавање 14

1 a0 a2 a
Ψ  q, q , t    q  1
2 q t t
d  T  T 1 a2 2
    a2 q  q  Ψ  q, q , t 
dt  q  q 2 q
1 a2 2
a2 q  q  Q  q, q , t   Ψ  q, q , t 
2 q

- за стационарне везе

 
  a  0 
ri 
1

 0  a0  0   Ψ  q, q , t   0
t  a 
 2  0
 t 
1 a2 2
a2 q  Q  q, q , t   Ψ  q, q , t   q  Q  q, q , t 
2 q
1 a2 2
Q  q, q , t   Q  q, q , t   Ψ  q, q , t   q
2 q

a2 q  Q  q, q , t  mx  Χ  x, x , t  - диференцијална једначина

праволинијског кретања
материјалне тачке
ако је
 2
 ri 
N
а = a2  q0    mi    const  0
 q 
q0
i 1

Ψ  q, q , t   0  стационаран систем 

аq  Q  q, q , t 

Q  q   cq, c  const > 0


Q  Q  q   bq , b  const > 0

Q  t 