Brzina i ubrzaƬe taqke u krivolinijskim

koordinatama

~r = ~r(q1 , q2 , q3 ), (1)
pri qemu se kretaƬe taqke zadaje jednaqinama

q1 = q1 (t), q2 = q2 (t) i q3 = q3 (t). (2)

x = x(q1 , q2 , q3 ), y = y(q1 , q2 , q3 ) i z = z(q1 , q2 , q3 ). (3)

x = x(q1 , q20 , q30 ), y = y(q1 , q20 , q30 ) i z = z(q1 , q20 , q30 ). (4)

Na isti naqin mogu se odrediti i jednaqine koordinatnih linija ko-

ordinata q2 i q3 u obliku ~r = ~r(q10 , q2 , q30 ) i ~r = ~r(q10 , q20 , q3 ).

Slika 1

Koordinatna povrx (q1 , q2 ) odreena je sledeim jednaqinama:

x = x(q1 , q2 , q30 ), y = y(q1 , q2 , q30 ) i z = z(q1 , q2 , q30 ), (5)

∂~r ∂x ∂y ∂z ~
= ~ı + ~ + k, (i = 1, 2, 3) (6)
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
s
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
 
 ∂~r 
  = + + = hi , (i = 1, 2, 3) (7)
 ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi
1 ∂~r
~ei = . (8)
hi ∂qi
2 Mehanika M, Tree predavaƬe

(
0 ako je i 6= j,
~ei · ~ej = δij = (i, j = 1, 2, 3) (9)
1 ako je i = j,

~r = ~r[q1 (t), q2 (t), q3 (t)], (10)

3
−
→ d~r ∂~r ∂~r ∂~r X ∂~r
V = = q̇1 + q̇2 + q̇3 = q̇i . (11)
dt ∂q1 ∂q2 ∂q3 i=1
∂q i

∂~r
= hi ~ei . (i = 1, 2, 3) (12)
∂qi
Slika 2
3
−
→ X
V = q̇1 h1~e1 + q̇2 h2~e2 + q̇3 h3~e3 = q̇i hi~ei . (13)
i=1
v v
q u 3 u 3
uX uX
2 2 2 2 2 2
V = q̇1 h1 + q̇2 h2 + q̇3 h3 = t q̇i2 h2i = t V 2, (14)
qi
i=1 i=1

Vqi = q̇i hi (i = 1, 2, 3) (15)

−
→
1 d V ∂~r
aqi = ~a · ~ei = · , (i = 1, 2, 3) (16)
hi dt ∂qi

−
→
d V ∂~r d − → ∂~r −
→ d ∂~r
hi aqi = · = (V · )− V · ( ). (i = 1, 2, 3) (17)
dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
−
→
∂V ∂~r
= . (i = 1, 2, 3) (18)
∂ q̇i ∂qi

d ∂~r ∂ 2~r ∂ 2~r ∂ 2~r

( ) = q̇1 + q̇2 + q̇3 . (i = 1, 2, 3) (19)
dt ∂qi ∂qi ∂q1 ∂qi ∂q2 ∂qi ∂q3
−
→
∂V ∂ 2~r ∂ 2~r ∂ 2~r
= q̇1 + q̇2 + q̇3 . (i = 1, 2, 3) (20)
∂qi ∂q1 ∂qi ∂q2 ∂qi ∂q3 ∂qi
−
→
∂V d ∂~r
= ( ). (i = 1, 2, 3) (21)
∂qi dt ∂qi
−
→ −
→
d − → ∂V −
→ ∂V
hi aqi = (V · )− V · . (i = 1, 2, 3) (22)
dt ∂ q̇i ∂qi
Brzina i ubrzaƬe taqke u sfernim koordinatama 3

−
→
−
→ ∂V ∂ V2
V · = ( ), (i = 1, 2, 3) (23)
∂ q̇i ∂ q̇i 2

−
→
−
→ ∂V ∂ V2
V · = ( ). (i = 1, 2, 3) (24)
∂qi ∂qi 2

d  ∂ V2  ∂ V2
 
1
aqi = ( ) − ( ) , (i = 1, 2, 3) (25)
hi dt ∂ q̇i 2 ∂qi 2

3
X
~a = aq1 ~e1 + aq2 ~e2 + aq3 ~e3 = aqi ~ei . (26)
i=1
v
q u 3
uX
2 2 2
a = aq1 + aq2 + aq3 = t a2qi , (27)
i=1

pri qemu su veliqine aq1 , aq2 i aq3 date relacijama (25).

Brzina i ubrzaƬe taqke u sfernim koordinatama

Slika 3

r = r(t), ϕ = ϕ(t) i θ = θ(t).

x = r cos θ cos ϕ, y = r cos θ sin ϕ i z = r sin θ. (28)

4 Mehanika M, Tree predavaƬe

∂x ∂y ∂z
= cos θ cos ϕ, = cos θ sin ϕ, = sin θ,
∂r ∂r ∂r
∂x ∂y ∂z
= −r cos θ sin ϕ, = r cos θ cos ϕ, = 0, (29)
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∂x ∂y ∂z
= −r sin θ cos ϕ, = −r sin θ sin ϕ, = r cos θ,
∂θ ∂θ ∂θ

Lameovi koeficijenti: h1 = 1, h2 = r cos θ i h3 = r,

~e1 = cos θ cos ϕ~ı + cos θ sin ϕ~ + sin θ~k,

~e2 = − sin ϕ~ı + cos ϕ~, (30)
~e3 = − sin θ cos ϕ~ı − sin θ sin ϕ~ + cos θ~k.

Vr = ṙ, Vϕ = rϕ̇ cos θ i Vθ = rθ̇, (31)

q q
V = Vr2 + Vϕ2 + Vθ2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 cos2 θ + r2 θ̇2 . (32)

∂ V2 ∂ V2
( ) = ṙ, ( ) = rϕ̇2 cos2 θ + rθ̇2 ,
∂ ṙ 2 ∂r 2
2
∂ V ∂ V2
( ) = r2 ϕ̇ cos2 θ, ( ) = 0, (33)
∂ ϕ̇ 2 ∂ϕ 2
∂ V2 ∂ V2
( ) = r2 θ̇, ( ) = −r2 ϕ̇2 cos θ sin θ,
∂ θ̇ 2 ∂θ 2

ar = r̈ − rϕ̇2 cos2 θ − rθ̇2 ,

1 d 2
aϕ = (r ϕ̇ cos2 θ) = rϕ̈ cos θ + 2ṙϕ̇ cos θ − 2rϕ̇θ̇ sin θ, (34)
r cos θ dt
1 d 2
aθ = (r θ̇) + rϕ̇2 sin θ cos θ = rθ̈ + 2ṙθ̇ + rϕ̇2 sin θ cos θ,
r dt

q
a = a2r + a2ϕ + a2θ (35)
Opxte kretaƬe slobodnog krutog tela 5

Opxte kretaƬe slobodnog krutog tela

Slika 4

xA = xA (t), yA = yA (t), zA = zA (t),

(36)
ψ = ψ(t), θ = θ(t), ϕ = ϕ(t),

Brzine taqaka slobodnog krutog tela

pri opxtem kretaƬu

Slika 5

~rM = ~rA + ̺
~M , (37)
6 Mehanika M, Tree predavaƬe

−
→ d~rA d~
̺M
VM = + , (38)
dt dt
d~
̺M
= ~ω × ̺~M ,
dt
−
→ −
→ −
→ −
→
~M = V A + V MA ,
V M = V A + ~ω × ̺ (39)

−
→ −
→ −−→
V A′ = V A + ~ω × AA′ , (40)

−
→ −
→ −−→ −
→ −−→
V A = V A′ +~ω ′ ×A′A = V A′ −~ω ′ ×AA′ , (41)

−−→
(~ω − ~ω ′ ) × AA′ = 0. (42)

Slika 6
~ − ~ω ′ = 0,
ω odnosno ~ ′,
~ω = ω (43)

d~
ω d~ω ′
= , odnosno ~ε = ~ε′ , (44)
dt dt

UbrzaƬa taqaka slobodnog krutog tela

pri opxtem kretaƬu
−
→ −
→
d VM d VA d
~aM = = + (~ω × ̺~M ) =
dt dt dt
−
→
d VA d~ω d~
̺M (45)
= + ~M + ~ω ×
×̺ =
dt dt dt
−
→
~M + ~ω × V MA ,
= ~aA + ~ε × ̺
−
→
~aA
M = ~ ~M + ~ω × V MA ,
ε×̺ (46)

~aM = ~aA + ~aA

M, (47)