ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering.

2020;20(4):973-986

Application of Normalized Least Mean Square Adaptive Filter for

Chatter Vibration Control

ARTICLE INFO ABSTRACT

Article Type
Original Research
Authors
Fallah M.1 PhD,
Moetakef-Imani B.*1 PhD
How to cite this article
Fallah M, Moetakef-Imani B. Appli-
cation of Normalized Least Mean
Square Adaptive Filter for Chatter
Vibration Control. Modares Mecha-
nical Engineering. 2020;20(4):973-
986.
In this paper, a new active vibration control system has been proposed for the elimination of
boring bar chatter in the internal turning process. The system is composed of a boring bar
equipped with electromagnetic actuator and accelerometer, as well as a novel adaptive control
algorithm that is widely used in the field of active noise control. The controller is known as
feedback FxNLMS and is composed of two finite impulse response adaptive filters. One of
the filters is known as a model filter, which predicts the dynamic model of actuator-boring
bar assembly. The other is known as the control filter and anticipates the inverse model of
forwarding path dynamics. The weight vector of the adaptive filter is adjusted by using the
normalized least mean square algorithm. Firstly, the impact test is conducted in the presence of
an adaptive controller. It is observed that the magnitude of the dominant mode on the forward
path’s frequency response function is drastically suppressed by 36 dBs. Secondly, the internal
turning tests are conducted on Aluminum alloy 6063-T6, to investigate the performance of the
adaptive controller for the purpose of chatter mitigation. Due to the optimal performance of
the adaptive controller, the dominant magnitude of the boring bar’s power spectral density is
successfully attenuated up to 68 dBs, and the critical limiting depth of cut is increased by 10
folds. Also, the roughness of the machined surface is remarkably improved by 8 folds compared
to the control-off cutting test. Moreover, the actuator cost is considerably reduced by 3 folds in
comparison to the optimal constant-gain integral controller.
Keywords Active Vibration Control; Adaptive FIR Filter; Signal Processing; Stability Improve-
ment; Chatter Suppression; Active Boring Bar; Adaptive Inverse Control

CITATION LINKS

1
Mechanical Engineering Depart-
ment, Engineering Faculty, Ferdowsi
University of Mashhad, Mashhad,
Iran
*Correspondence
Address: Mechanical Engineering
Department, Engineering Faculty,
Ferdowsi University of Mash-
had, Mashhad, Iran. Postal Code:
9177948974
Phone: +98 (51) 38805089
Fax: -
imani@um.ac.ir
Article History
Received: April 15, 2019
Accepted: August 06, 2019
ePublished: April 17, 2020
[1] Mechatronic systems for machine tools [2] Chatter in machining processes: A review [3]
Design and manufacture of a carbon fiber epoxy rotating boring bar [4] Research on the
performance of damping boring bar with a variable stiffness dynamic vibration absorber
[5] Suppression of chatter vibration of boring tools using impact dampers [6]
Magnetorheological fluid-controlled boring bar for chatter suppression [7] Vibration
suppression of boring bar by piezoelectric actuators and LR circuit [8] Analytical prediction
of stability lobes for passively damped boring bars [9] Development of a hydraulic
chambered actively controlled boring bar [10] A smart boring tool for process control [11]
Adaptronic approach for modular long projecting boring tools [12] Reducing cutting force
induced bore cylindricity errors by learning control and variable depth of cut machining
[13] On the development of a simple and robust active control system for boring bar
vibration in industry [14] Updating boring bar’s dynamic model using particle swarm
optimization [15] Identification of dynamic model for an active boring bar [16] Chatter
vibration control for stability improvement in deep internal turning [17] Adaptive filter
theory [18] Manufacturing automation [19] Active noise control: A tutorial review [20]
Recent advances on active noise control: Open issues and innovative applications [21] The
digital signal processing handbook [22] Signal processing for active control

Copyright© 2019, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial
4.0 International License which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform,
and build upon the material) under the Attribution-NonCommercial terms.
‫‪ ۹۷۴‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫ﻫﻤﻮاره ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻣﺤﻘﻘﺎن ﺣﻮزه دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺑﺮش ﻓﻠﺰات ﺑﻮده‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت‬
‫اﺳﺖ]‪ .[1, 2‬‬
‫ﺑﻪﻃﻮر ﮐﻠﯽ‪ ،‬ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻟﺮزه ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ در ﻣﺠﺎورت‬
‫ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی اﺻﻠﯽ ﺳﺎزه اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ‪ ،‬اﺑﺰارﮔﯿﺮ‪ ،‬اﺳﭙﯿﻨﺪل ﯾﺎ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر‬
‫ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح ‪PhD‬‬
‫ﻇﺎﻫﺮ ﺷﻮد‪ .‬در ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ و ﺑﻮرﯾﻨﮓ‪ ،‬ﺗﻤﺎﯾﻞ‬ ‫ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ‪ ،‬داﻧﺸﮕﺎه ﻓﺮدوﺳﯽ ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬ﻣﺸﻬﺪ‪،‬‬
‫روزاﻓﺰون ﺑﺮای اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﺴﺒﺖ ﻃﻮل ﺑﻪ ﻗﻄﺮ اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﻨﺠﺮ‬ ‫اﯾﺮان‬
‫ﺑﻪ ﮐﺎﻫﺶ ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ ﺳﻔﺘﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ آن و در ﻧﺘﯿﺠﻪ ﮐﺎﻫﺶ ﻋﻤﻖ‬ ‫*‬
‫ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ‪PhD‬‬
‫ﺑﺮش ﺑﺤﺮاﻧﯽ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮای ارﺗﻘﺎء‬ ‫ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ‪ ،‬داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ‪ ،‬داﻧﺸﮕﺎه ﻓﺮدوﺳﯽ ﻣﺸﻬﺪ‪ ،‬ﻣﺸﻬﺪ‪،‬‬
‫ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش و ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه‪ ،‬ﻋﻼوهﺑﺮ ارﺗﻘﺎء ﺳﻔﺘﯽ و‬ ‫اﯾﺮان‬
‫ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﺳﺎزهای اﺑﺰارﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﻣﻮاد ﻣﻬﻨﺪﺳﯽﺷﺪه]‪،[3‬‬
‫ﺑﺎﯾﺪ از اﻧﻮاع راﻫﮑﺎرﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ﯾﺎ ﻓﻌﺎل‬ ‫ﭼﮑﯿﺪه‬
‫در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﺑﺮای ﺣﺬف ﻟﺮزه اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻧﯿﺰ ﺑﻬﺮه ﺑﺮد‪.‬‬
‫در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﺎﻣﻞ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش‬
‫در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت‪ ،‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﻧﻮاع ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ و ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﺑﻪﻫﻤﺮاه ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬
‫ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﯿﺮاﮔﺮ ﺟﺮﻣﯽ ﺗﻨﻈﯿﻢﺷﺪه]‪ ،[4‬ﻣﯿﺮاﮔﺮ ﺿﺮﺑﻪای]‪،[5‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺪﯾﻊ اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ ﻣﻮرد‬
‫ﻣﯿﺮاﮔﺮ ﺣﺎوی ﺳﯿﺎل ﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺴﯽ]‪ [6‬و ﻣﯿﺮاﮔﺮ ﭘﯿﺰواﻟﮑﺘﺮﯾﮏ ﺑﺎ ﻣﺪار‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﺎ ﻧﺎم ‪ FxNLMS‬ﭘﺲﺧﻮر‬
‫ﺳﻠﻔﯽ‪ -‬ﻣﻘﺎوﻣﺘﯽ]‪ ،[7‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﮐﺎرﺑﺮدی ارزﺷﻤﻨﺪی ﺑﺮای ارﺗﻘﺎء‬ ‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه و ﺷﺎﻣﻞ دو ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﺤﺪود اﺳﺖ‪ .‬ﯾﮑﯽ از اﯾﻦ‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﻋﻨﻮان ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل ﻧﺎﻣﯿﺪه ﺷﺪه و ﺗﺨﻤﯿﻨﯽ از ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬
‫ﺳﻔﺘﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ اﺑﺰارﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ارزﯾﺎﺑﯽ اﯾﻦ‬ ‫ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ -‬اﺑﺰار اراﯾﻪ ﻣﯽدﻫﺪ‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ دﯾﮕﺮ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻮده و‬
‫ﭘﮋوﻫﺶﻫﺎ ﻧﺸﺎن ﻣﯽدﻫﺪ ﮐﻪ از ﯾﮏ ﻃﺮف‪ ،‬ﻫﺰﯾﻨﻪﻫﺎی ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ‬ ‫ﻣﻌﮑﻮس دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو را ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﯽزﻧﺪ‪ .‬ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫ﻃﺮاﺣﯽ‪ ،‬ﺳﺎﺧﺖ و ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل‪ ،‬در‬ ‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺗﻨﻈﯿﻢ‬
‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﺑﻪﻣﺮاﺗﺐ ﮐﻤﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ از‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﺑﺘﺪا در آزﻣﻮن ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﯾﻦ‬
‫ﻃﺮف دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﻣﯿﺰان ﮐﺎرآﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ﺑﻪﺷﺪت‬ ‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو در ﻣﺠﺎورت ﻣﻮد‬
‫اﺻﻠﯽ آن ﺗﺎ ﻣﯿﺰان ‪۳۶‬دﺳﯽﺑﻞ ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬ﺳﭙﺲ ﺑﺎ اﺟﺮای ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‬
‫واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺳﻔﺘﯽ و ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬ ‫روی ﻗﻄﻌﺎﺗﯽ از ﺟﻨﺲ آﻟﻮﻣﯿﻨﯿﻮم آﻟﯿﺎژی رده ‪ 6063‐T6‬ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‬
‫اﺳﺖ]‪ .[8‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه در ﺷﺮاﯾﻂ‬ ‫ﺑﺮای ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه ارزﯾﺎﺑﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در اﺛﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺑﻬﯿﻨﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺑﺮﺷﯽ ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬اﺛﺮﺑﺨﺸﯽ ﻣﯿﺮاﮔﺮﻫﺎی ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ﺑﻪﻣﯿﺰان ﭼﺸﻤﮕﯿﺮی‬ ‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﻮک اﺑﺰار ﺑﻪﻣﯿﺰان‬
‫ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪.‬‬ ‫‪۶۸‬دﺳﯽﺑﻞ ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ و ﻋﻤﻖ ﺑﺮش ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش‬
‫در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﻧﻮاع ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی‬ ‫ﺑﻪ ﻣﯿﺰان ‪ ۱۰‬ﺑﺮاﺑﺮ اﻓﺰاﯾﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻣﻘﺪار زﺑﺮی ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر در‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دارای ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺗﺎ ‪ ٨‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﺒﻮد ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ‬
‫ﻓﻌﺎل و اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﮐﺎرآﯾﯽ و ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫ﻋﻼوه ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻧﯿﺰ ﺗﺎ ‪ ٣‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺎ ﺿﺮﯾﺐ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت را در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ ﮐﺎﻫﺶ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬‬
‫ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل ارﺗﻘﺎء داد‪ .‬ﺑﺮای ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه در اﺑﺰارﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ ﺑﺎ‬ ‫ﮐﻠﯿﺪواژهﻫﺎ‪ :‬ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت‪ ،‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﺤﺪود‪ ،‬ﭘﺮدازش‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﻃﻮل ﺑﻪ ﻗﻄﺮ ﺑﺎﻻ‪ ،‬در ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت ﭘﯿﺸﯿﻦ از اﻧﻮاع ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل‪ ،‬ارﺗﻘﺎی ﭘﺎﯾﺪاری‪ ،‬ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه‪ ،‬اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻓﻌﺎل‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫ﻣﻌﮑﻮس‬
‫اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ]‪[11‬‬ ‫اﻟﮑﺘﺮوﻫﯿﺪروﻟﯿﮏ]‪ ،[9‬ﭘﯿﺰواﻟﮑﺘﺮﯾﮏ]‪ [10‬و‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﻧﻤﻮﻧﻪای از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺗﺎرﯾﺦ درﯾﺎﻓﺖ‪۱۳۹۸/۰۱/۲۶ :‬‬
‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﭘﺲﺧﻮر ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ]‪ [12‬ﯾﺎ ﺷﺘﺎب]‪[13‬‬ ‫ﺗﺎرﯾﺦ ﭘﺬﯾﺮش‪۱۳۹۸/۰۵/۱۵ :‬‬
‫*‬
‫ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه ﻣﺴﺌﻮل‪imani@um.ac.ir :‬‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺤﻘﻘﯿﻦ ﭘﯿﺸﯿﻦ ﻃﺮاﺣﯽ و ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬از ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺪﯾﻊ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه در ﯾﮏ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﯿﺮاﺷﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬ ‫‪ - ۱‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اراﯾﻪﺷﺪه‪ ،‬ﺑﺎ ﻧﺎم اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ اﯾﮑﺲ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬ ‫ﭘﺪﯾﺪه ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه )‪ ،(Chatter‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻣﻬﻢﺗﺮﯾﻦ ﻋﺎﻣﻞ‬
‫ﺑﻪ روش ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ‪(Filtered‐x‬‬ ‫ﻣﺤﺪودﮐﻨﻨﺪه ﻧﺮخ ﺗﻮﻟﯿﺪ در اﻏﻠﺐ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨﺪ‬
‫ ;‪Normalized Least Mean Square algorithm‬‬ ‫ﺗﺮاﺷﮑﺎری و ﻓﺮزﮐﺎر ی‪ ،‬ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه ﺑﺮ‬
‫ً‬
‫ﻏﺎﻟﺒﺎ در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫)‪ FxNLMS‬ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬ ‫ﺟﻨﺒﻪﻫﺎی اﻗﺘﺼﺎدی و ﻣﺤﯿﻄﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری ﺗﺎﺛﯿﺮی‬
‫ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ ﮐﺎرﺑﺮد دارد‪ .‬ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮات‬ ‫ﻣﻨﻔﯽ ﻣﯽﮔﺬارد ﮐﻪ از آن ﺟﻤﻠﻪ ﻣﯽﺗﻮان ﺑﻪ اﻓﺰاﯾﺶ ﺳﺎﯾﺶ ﻟﺒﻪ‬
‫ﻣﺘﻨﺎوب ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‪ ،‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺳﺮﻣﻨﺸﺄ ﺑﺮوز ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری‬ ‫ﺑﺮﻧﺪه‪ ،‬ﮐﺎﻫﺶ ﻋﻤﺮ اﺑﺰار‪ ،‬ﮐﺎﻫﺶ دﻗﺖ اﺑﻌﺎدی و ﮐﯿﻔﯿﺖ ﺳﻄﺢ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻟﺮزه ﺑﻮده و ﻋﻤﻼً اﻣﮑﺎن اﻧﺪازهﮔﯿﺮی اﯾﻦ ﮐﻤﯿﺖ ﺣﯿﻦ‬ ‫ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر و اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯿﺰان آﻟﻮدﮔﯽ ﺻﻮﺗﯽ اﺷﺎره ﻧﻤﻮد‪ .‬ﻟﺬا ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری وﺟﻮد ﻧﺪارد‪ .‬ﻟﺬا در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺑﺎ اﺻﻼح ﺳﺎﺧﺘﺎر‬ ‫ﻣﻮﺛﺮ و ﺑﻪﺗﻌﻮﯾﻖاﻧﺪاﺧﺘﻦ ﭘﺪﯾﺪه ﻟﺮزه در ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری‪،‬‬

‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه ‪  ۹۷۵‬‬
‫اﯾﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻪﮔﻮﻧﻪای ﻃﺮاﺣﯽ و ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ‬
‫ﻧﺼﺐ روی ﻣﺎﺷﯿﻦﺗﺮاشﻫﺎی ﺷﺮﮐﺖ ﻣﺎﺷﯿﻦﺳﺎزی ﺗﺒﺮﯾﺰ را دارد‪ .‬ﺑﺪﻧﻪ‬
‫اﺑﺰار ﻓﻮﻻدی دارای ﻗﻄﺮ ‪۶۰‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ ﺑﻮده و ﻃﻮل آوﯾﺰ آن ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫‪۴۸۰‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ اﺳﺖ )ﻧﺴﺒﺖ ﻃﻮل ﺑﻪ ﻗﻄﺮ ‪ .(۸‬ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺮﮐﺖ ﺗِﻦﻟﯽ )‪ (Tenlee‬ﺑﻮده و وﻇﯿﻔﻪ‬
‫آن اﻋﻤﺎل ﻧﯿﺮوی ﻓﻌﺎل ﺑﻪ ﺑﺪﻧﻪ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش در راﺳﺘﺎی ﺷﻌﺎﻋﯽ‬
‫)ﯾﺎ راﺳﺘﺎی ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر( اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﻓﺎﺻﻠﻪ‬
‫‪۱۸۰‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮی از ﺳﺮ ﺑﺮﺷﯽ ﺑﻪ ﺑﺪﻧﻪ اﺑﺰار ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ‬
‫داﻣﻨﻪ ﻣﺠﺎز ﻧﯿﺮوی ﺧﺮوﺟﯽ از ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫‪۱۰۰‬ﻧﯿﻮﺗﻦ ﺑﻮده و ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ آن ﺑﯿﻦ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ‪۴‬ﮐﯿﻠﻮﻫﺮﺗﺰ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ اﺗﺼﺎل ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﻪ ﺑﺪﻧﻪ اﺑﺰار در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪۳۰۰‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮی از‬
‫ﺗﮑﯿﻪﮔﺎه ﻗﺮار دارد‪ .‬ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﭘﯿﺰواﻟﮑﺘﺮﯾﮏ در ﻣﺠﺎورت ﺳﺮ‬
‫ﺑﺮﺷﯽ اﺑﺰار ﻧﺼﺐ ﺷﺪه و ﺳﺎﺧﺖ ﺷﺮﮐﺖ ﺗِﻦﻟﯽ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﺳﻨﺴﻮر‬
‫ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺷﺘﺎب ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ ‪ ۱۰۰g‬را دارد‪ .‬ﭘﺎﺳﺦ اﯾﻦ‬
‫ﺳﻨﺴﻮر در ﻣﺤﺪوده ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ زﯾﺮ ‪۵۰۰۰‬ﻫﺮﺗﺰ ﮐﺎﻣﻼً ﺧﻄﯽ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ در ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪۹۰‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮی از ﻧﻮک اﺑﺰار ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ‬
‫و وﻇﯿﻔﻪ آن اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﯾﻦ ﺑﺴﺘﺮ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‪ ،‬اﻣﮑﺎن اﺳﺘﺨﺮاج‬
‫ﻣﺸﺨﺼﺎت دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ اﺑﺰار]‪ [14‬و ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ -‬اﺑﺰار]‪ [15‬ﻓﺮاﻫﻢ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ ‪ ،۱‬ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ روی ﯾﮏ ﭘﺎﯾﻪ ﻣﺘﺤﺮک‬
‫ﻧﺼﺐ ﺷﺪه ﮐﻪ ﺑﻪﻫﻤﺮاه ﺳﺎﭘﻮرت ﻋﺮﺿﯽ و اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش روی‬
‫رﯾﻞﻫﺎی راﻫﻨﻤﺎی ﻣﺎﺷﯿﻦﺗﺮاش ﻣﯽﻟﻐﺰﻧﺪ‪ .‬ﭘﺎﯾﻪ ﻣﺘﺤﺮک ﻋﻤﻠﮕﺮ روی‬
‫ﭼﻬﺎر ﺗﮑﯿﻪﮔﺎه ﻟﻐﺰﻧﺪه ﻗﺮار دارد‪ .‬اﯾﻦ ﻟﻐﺰﻧﺪهﻫﺎ ﺗﻮﺳﻂ ﭘﯿﭻﻫﺎی ﺗﻨﻈﯿﻢ‬
‫ﻣﺨﺼﻮص روی رﯾﻞﻫﺎی راﻫﻨﻤﺎی ﻗﻔﻞ ﺷﺪه و ﺣﺮﮐﺖ ﻫﻤﺰﻣﺎن‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﺎ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش را ﺗﺴﻬﯿﻞ ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ .‬ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﺤﻮری‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎ ﻧﻮک اﺑﺰار‪ ،‬از ﻃﺮﯾﻖ ﭘﯿﭻ ﻣﺤﻮری و ﻣﻬﺮه ﻣﺘﺼﻞ‬
‫ﺑﻪ ﭘﺎﯾﻪ ﻣﺘﺤﺮک ﺗﻨﻈﯿﻢ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﺑﺮای اﺗﺼﺎل ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﻪ‬
‫اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش از ﯾﮏ ﻣﯿﻠﻪ ﮐﻮﺗﺎه دو ﺳﺮ رزوه اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪،‬‬
‫ﺗﺎ ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺷﻌﺎﻋﯽ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺑﺪﻧﻪ اﺑﺰار‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﺷﻮد‪ .‬ﻃﺮاﺣﯽ ﭘﺎﯾﻪ ﻣﺘﺤﺮک ﺑﻪﻧﺤﻮی اﺳﺖ ﮐﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ در راﺳﺘﺎی‬
‫ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ﻣﺤﻮر ﻃﻮﻟﯽ اﺑﺰار ﻗﺮار ﻣﯽﮔﯿﺮد‪ .‬ﺑﺎ ﭘﯿﺸﺮوی ﺳﺎﭘﻮرت ﻋﺮﺿﯽ‬
‫ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر‪ ،‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﻮﻧﺘﺎژی اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ روی رﯾﻞﻫﺎی راﻫﻨﻤﺎ ﻟﻐﺰﯾﺪه و ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬
‫ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﻧﯿﺰ ﺑﻪﺻﻮرت ﻫﻤﺰﻣﺎن اﺟﺮا ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ - ۳‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ و ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش‬
‫اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﺴﺒﺖ ﻃﻮل ﺑﻪ ﻗﻄﺮ اﺑﺰار ﻣﻮﺟﺐ ﻣﯽﺷﻮد ﺗﺎ ﻣﻘﺪار ﺳﻔﺘﯽ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ آن ﺑﻪﻣﯿﺰان ﭼﺸﻤﮕﯿﺮی ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﺑﺪ‪ .‬ﺗﺎ ﺟﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﺑﺮای‬
‫اﺑﺰارﻫﺎی داﺧﻞﺗﺮاش ﻓﻮﻻدی در ﻧﺴﺒﺖﻫﺎی ﻃﻮل ﺑﻪ ﻗﻄﺮ ﻓﺮاﺗﺮ از ‪،۶‬‬
‫ﻋﻤﻼً اﻣﮑﺎن اﺟﺮای ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری ﭘﺎﯾﺪار در اﮐﺜﺮ ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ‬
‫وﺟﻮد ﻧﺪارد]‪[16‬؛ زﯾﺮا ﻋﻤﻖ ﺑﺮش ﺑﺤﺮاﻧﯽ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ﺑﻪ‬
‫ﮐﻤﺘﺮ از ﭼﻨﺪ دﻫﻢ ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﻫﺪف از‬
‫‪Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020‬‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ FxNLMS‬ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﺲﺧﻮر‪ ،‬از آن ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺗﺠﺮﺑﯽ اراﯾﻪﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﻣﻮﯾﺪ ﮐﺎرآﯾﯽ ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در ارﺗﻘﺎء ﺳﻔﺘﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ و‬
‫ﭘﺎﯾﺪاری اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﻘﺎﻟﻪ اراﯾﻪﺷﺪه ﺑﻪﺻﻮرت زﯾﺮ اﺳﺖ‪ :‬در ﺑﺨﺶ دوم ﻣﻘﺎﻟﻪ اﺑﺰار‬
‫داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﯿﺮاﺷﺪه )ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ( ﻣﻌﺮﻓﯽ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺑﺨﺶ ﺑﻌﺪی‪ ،‬ﺑﻪ اﻫﻤﯿﺖ ارﺗﻘﺎء ﺳﻔﺘﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ اﺑﺰار‬
‫ﺑﺮای ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش اﺷﺎره ﺷﺪه و داﻻنﻫﺎی ﭘﺎﯾﺪاری‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﺑﺮای ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺨﻤﯿﻦ زده‬
‫ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر راﯾﺞ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﺑﻪﻫﻤﺮاه‬
‫ﻧﻤﻮﻧﻪای از ﮐﺎرﺑﺮد آنﻫﺎ ﺑﺮای ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪-‬‬
‫اﺑﺰار ﻣﻌﺮﻓﯽ و اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺑﺨﺶ ﭼﻬﺎرم ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺳﺎﺧﺘﺎر‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪ ،‬ﺑﻪﻫﻤﺮاه رواﺑﻂ رﯾﺎﺿﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺑﺨﺶ ﭘﻨﺠﻢ‪ ،‬ﺑﺎ اﺟﺮای آزﻣﻮنﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﺿﺮﺑﻪ‪ ،‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻮﻓﻖ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ در ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار‬
‫ﭘﯿﺮاﻣﻮن ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺻﻠﯽ آن ﻣﻮرد ارزﯾﺎﺑﯽ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬در ﺑﺨﺶ‬
‫ﺑﻌﺪی‪ ،‬ﺑﺎ اﻧﺠﺎم آزﻣﻮن ﺑﺮش ﺗﺠﺮﺑﯽ ﮐﺎرآﯾﯽ ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺑﺮای ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‬
‫ﻗﻄﻌﺎﺗﯽ از ﺟﻨﺲ آﻟﻮﻣﯿﻨﯿﻮم آﻟﯿﺎژی رده ‪ ۶۰۶۳‬ارزﯾﺎﺑﯽ و ﺻﺤﻪﮔﺬاری‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﮐﺎرآﯾﯽ اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫)ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﯿﺰان ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار‪ ،‬ﺑﻬﺒﻮد زﺑﺮی ﺳﻄﺢ‬
‫ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر و ﮐﺎﻫﺶ ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ(‪ ،‬ﺑﺎ ﯾﮏ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫دارای ﺿﺮﯾﺐ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ در ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺑﺨﺶ آﺧﺮ ﻧﯿﺰ‪ ،‬ﻧﺘﺎﯾﺞ و دﺳﺘﺎوردﻫﺎی اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺟﻤﻊﺑﻨﺪی‬
‫ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ - ۲‬ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺑﺴﺘﺮ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ‬
‫در ﺷﮑﻞ ‪ ،۱‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از ﺑﺴﺘﺮ آزﻣﺎﯾﺸﮕﺎﻫﯽ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‬
‫اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻣﻮﻧﺘﺎژی اﺑﺰار ﻣﯿﺮاﺷﺪه ﻓﻌﺎل‪ ،‬از ﺳﻪ ﺑﺨﺶ‬
‫اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻓﻮﻻدی‪ ،‬ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ و ﺳﻨﺴﻮر‬
‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﺗﺸﮑﯿﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ (۱‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﯿﺮاﺷﺪه ﻓﻌﺎل ﺑﻪﮐﺎررﻓﺘﻪ در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‬
‫‪ ۹۷۶‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‪ ،‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ ‫ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت‪ ،‬ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﯾﮏ‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﻮﯾﺰ‬ ‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻓﺮض ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب ‬ ‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﮐﺎرآﻣﺪ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ارﺗﻘﺎء ﺳﻔﺘﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪای اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﯽ از ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬ ‫اﺑﺰار ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﺗﺎ ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺑﺎ‬
‫ﻫﻤﺎن ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ را ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻗﺮار ﻣﯽدﻫﺪ‪.‬‬ ‫ﺑﻪﺗﻌﻮﯾﻖاﻓﺘﺎدن ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻟﺮزه‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻋﻤﻖ ﺑﺮش ﺑﺤﺮاﻧﯽ‬
‫از ﻓﯿﻠﺘﺮ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺎﯾﺪ ﻣﻘﺪار آن ﺑﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﻄﻠﻮب ﻫﻤﮕﺮا ﺷﻮد ﺗﺎ‬ ‫ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری اﻓﺰاﯾﺶ ﯾﺎﺑﺪ‪ .‬در اﯾﻦ ﺷﺮاﯾﻂ ﻣﯽﺗﻮان‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ ﺑﺘﻮاﻧﺪ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری را ﺑﻪﺻﻮرت ﭘﺎﯾﺪار و در ﻣﺤﺪوده ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮﻟﯽ از‬
‫ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ را ﺑﻪﺻﻮرت ﺑﻪﻫﻨﮕﺎم ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮ رﻓﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری اﻧﺠﺎم داد‪ .‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺲﺧﻮر‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ در ﻃﻮل زﻣﺎن‪ ،‬ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻧﯿﺰ واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ زﻣﺎن‬ ‫اراﯾﻪﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺑﺮ ﭘﺎﯾﻪ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ در‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺮای ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﺣﻮزهﻫﺎی ﭘﺮدازش ﺳﯿﮕﻨﺎل و ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫از ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﮑﺮاری اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد؛ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﻫﻤﻮاره ﻋﻤﻠﮑﺮد‬ ‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ ﺑﺮ ﭘﺎﯾﻪ دو ﻓﺮآﯾﻨﺪ اﺻﻠﯽ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ]‪:[17‬‬ ‫‪ - ۱- ۳‬ﻣﻌﺮﻓﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ‬
‫‪ (۱‬ﻓﺮآﯾﻨﺪ "ﻓﯿﻠﺘﺮﮐﺮدن" ﮐﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﺮوﺟﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ از روی‬ ‫در اﮐﺜﺮ ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ‪ ،‬ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫دادهﻫﺎی ورودی و ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺗﺎﺑﻌﯽ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ورودی ﺑﻪ آن ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻮده و دارای‬
‫ﻣﻄﻠﻮب )ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎی ﻓﯿﻠﺘﺮ( اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﺎت آﻣﺎری ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻌﻤﻮﻻً در ﭼﻨﯿﻦ ﺷﺮاﯾﻄﯽ‬
‫‪ (۲‬ﻓﺮآﯾﻨﺪ "ﺗﻄﺒﯿﻖ" ﮐﻪ ﻫﺪف آن ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﯾﮏ روش ﺧﻮدﮐﺎر ﺑﺮای‬ ‫ﮐﻪ درﺑﺎره وﯾﮋﮔﯽﻫﺎی ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺷﻨﺎﺧﺖ ﮐﺎﻓﯽ‬
‫ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ )ﺑﺮ اﺳﺎس ﺧﻄﺎی ﻣﺤﺎﺳﺒﻪﺷﺪه در ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬ ‫ﻧﺪارﯾﻢ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان از ﻗﺎﺑﻠﯿﺖﻫﺎی ﻣﻨﺤﺼﺮﺑﻪﻓﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻬﺮه‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﮐﺮدن( اﺳﺖ‪ .‬اﺟﺮای ﻫﻤﺰﻣﺎن اﯾﻦ دو ﻓﺮآﯾﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻋﺚ ﮐﺎرﮐﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ‬ ‫ﺑﺮد‪ .‬اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎ در ﺣﻮزهﻫﺎی ﻣﺘﻨﻮع ﮐﺎری اﻋﻢ از ارﺗﺒﺎﻃﺎت‪ ،‬رادار‪،‬‬
‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﺳﻮﻧﺎر‪ ،‬ﻟﺮزهﺷﻨﺎﺳﯽ و ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﭘﺰﺷﮑﯽ ﮐﺎرﺑﺮد دارﻧﺪ‪ .‬اﮔﺮﭼﻪ اﯾﻦ‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﺗﺎﺛﯿﺮ ﺑﻪﺳﺰاﯾﯽ ﺑﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد آن‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ از ﻟﺤﺎظ ﻣﺎﻫﻮی ﻣﺘﻔﺎوﺗﻨﺪ‪ ،‬اﻣﺎ ﻫﻤﻪ آنﻫﺎ دارای ﯾﮏ وﯾﮋﮔﯽ‬
‫دارد‪ .‬در ﺣﻮزه ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻣﺤﺪود ﯾﺎ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی‬ ‫ﻣﺸﺘﺮک ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬از ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ورودی و ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﻄﻠﻮب‪،‬‬
‫دارای ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﺤﺪود )‪ ،(FIR‬ﺳﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺷﻨﺎﺧﺘﻪﺷﺪه وﺟﻮد‬ ‫ﺑﺮای ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎی ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺗﺎ از‬
‫دارد ﮐﻪ ﺑﺎ ﻧﺎم ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺘﻘﺎﻃﻊ‪ ،‬ﺗﺨﻤﯿﻦﮔﺮ ﻧﺮدﺑﺎﻧﯽ و آراﯾﻪ ﺳﯿﺴﺘﻮﻟﯿﮏ‬ ‫ﻃﺮﯾﻖ ﮐﻤﯿﻨﻪﮐﺮدن ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ]‪ .[17‬راﯾﺞﺗﺮﯾﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺑﺮای ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﺑﺮای ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه و در ﻧﻬﺎﯾﺖ ﻣﻘﺪار‬
‫دارای ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﺤﺪود‪ ،‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺘﻘﺎﻃﻊ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺳﺎﺧﺘﺎر اﯾﻦ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻟﺤﻈﻪای ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﻄﻠﻮب ﻫﻤﮕﺮا‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ در ﺷﮑﻞ ‪ ۳‬اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺷﻮد‪ .‬‬
‫در ﺷﮑﻞ ‪ ،۲‬ﻧﻤﻮﻧﻪای از ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ در ﻣﺒﺤﺚ‬
‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ‪ ،‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از‬
‫ﯾﮏ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻪدﻧﺒﺎل اراﯾﻪ ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ ﻣﺪل رﯾﺎﺿﯽ ﺧﻄﯽ از ﯾﮏ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﻫﺴﺘﯿﻢ‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ و ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ورودی ﻣﺸﺎﺑﻪ‬
‫ﮐﺎر ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ (۳‬ﻧﻤﺎﯾﺶ ﮔﺮاﻓﯿﮑﯽ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺘﻘﺎﻃﻊ‬

‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ از ﺳﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎﺧﯿﺮ واﺣﺪ‪ ،‬ﺿﺮب و‬

‫ﺟﻤﻊ ﺗﺸﮑﯿﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎﺧﯿﺮ واﺣﺪ روی ﻣﻘﺪار‬
‫ﺣﺎﺻﻞ ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺧﺮوﺟﯽ ‪1‬‬ ‫ورودی ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫ﻃﻮل ﺑﺮدار ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ‪ ،‬و ﺗﻌﺪاد‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻋﻤﻠﮕﺮ‬ ‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی ﺗﺎﺧﯿﺮ آن ﻧﻤﺎﯾﻨﺪه ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ‪1‬‬
‫ﺿﺮب‪ ،‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ ورودی ﺑﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ را در ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺿﺮب‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ (۲‬ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺮای ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﯽﮐﻨﺪ؛ ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﺧﺮوﺟﯽ اﻣﯿﻦ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺿﺮب ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ‬

‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه ‪  ۹۷۷‬‬
‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۲‬ﻣﻨﺤﻨﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل دارای ﻃﻮلﻫﺎی‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺗﺠﺮﺑﯽ ﺣﺎﺻﻞ از آزﻣﻮن‬
‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﻫﺮ ﺳﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽﺷﺪه‬
‫ﻣﯽﺗﻮاﻧﻨﺪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﺗﺸﺪﯾﺪ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو را ﺗﺨﻤﯿﻦ‬
‫ﺑﺰﻧﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۲‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﯿﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺗﺠﺮﺑﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو و ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل )ﺑﻪازای ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ(‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﻣﺪل اراﯾﻪﺷﺪه در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۲‬دارای آراﯾﻪ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﺑﺎ‬
‫ﻃﻮلﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ ۲۰۱ ،۴۰۱‬و ‪ ۱۰۱‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬از آن ﺟﺎﯾﯽ ﮐﻪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬
‫دادهﺑﺮداری در آزﻣﻮن ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺑﺮاﺑﺮ ‪۲۰‬ﮐﯿﻠﻮﻫﺮﺗﺰ ﺑﻮده اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا اﯾﻦ‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﻣﺪل ﺑﺮای ﺗﺨﻤﯿﻦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﻘﻂ از ﭘﺎﺳﺦ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ آن در ﺑﺎزه زﻣﺎﻧﯽ ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﺗﺎه ‪ ۰/۰۱ ،۰/۰۲‬و ‪۰/۰۰۵‬ﺛﺎﻧﯿﻪ‬
‫ﭘﺲ از اﻋﻤﺎل ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ از‬
‫ﯾﮏ ﻃﺮف‪ ،‬ﺑﺎ اﻓﺰاﯾﺶ ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل از ‪ ۱۰۱‬ﺑﻪ ‪ ۴۰۱‬ﺿﺮﯾﺐ‪ ،‬ﻣﯿﺰان‬
‫دﻗﺖ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻬﺒﻮد ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ؛ اﻣﺎ از ﻃﺮف‬
‫دﯾﮕﺮ ﺑﺎ اﻓﺰاﯾﺶ ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‪ ،‬ﻣﯿﺰان ﺗﺎﺧﯿﺮ زﻣﺎﻧﯽ در ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺧﺮوﺟﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ ﮐﻪ اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع در ﻧﻬﺎﯾﺖ‬
‫ﺑﻪ ﮐﺎﻫﺶ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﺠﺮ ﻣﯽﺷﻮد؛ ﻟﺬا ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل ﺑﺎﯾﺪ ﺗﺎ‬
‫ﺣﺪ اﻣﮑﺎن ﮐﻮﺗﺎه ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪﮔﻮﻧﻪای ﮐﻪ اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﺨﻤﯿﻨﯽ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل‬
‫از دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ اراﯾﻪ ﻧﻤﺎﯾﺪ]‪ .[17‬در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‪ ،‬ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل دارای ‪ ۱۰۱‬ﺿﺮﯾﺐ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ - ۳- ۳‬ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ‬
‫ﺑﺮای ﺗﺮﺳﯿﻢ ﻣﻨﺤﻨﯽ داﻻنﻫﺎی ﭘﺎﯾﺪاری در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‪،‬‬
‫ﺑﺎ ﻟﺤﺎظﮐﺮدن دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ در راﺳﺘﺎی ﺷﻌﺎﻋﯽ ﻣﯽﺗﻮان از‬
‫رواﺑﻂ اراﯾﻪﺷﺪه در ﻣﺮﺟﻊ]‪ [18‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ :‬‬
‫ ‪ ,‬‬
‫ ‪ ,‬‬ ‫ … ‪1,2,‬‬
‫ﻋﺮض ﺑﺮش ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری )ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﺮ( و‬
‫ﺳﺮﻋﺖ دوران اﺳﭙﯿﻨﺪل )ﺑﺮﺣﺴﺐ دور ﺑﺮ ﺛﺎﻧﯿﻪ( اﺳﺖ‪ .‬در رواﺑﻂ )‪-۴‬‬
‫‪Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020‬‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﻧﻬﺎﯾﺖ‪ ،‬ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺟﻤﻊ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺧﺮوﺟﯽ از‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮﻫﺎی ﺿﺮب را ﺑﺎ ﻫﻢ ﺟﻤﻊ ﻣﯽﮐﻨﺪ ﺗﺎ ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ را در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬ﻟﺬا‪ ،‬ﺿﺎﺑﻄﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺘﻘﺎﻃﻊ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬
‫∑‬ ‫ ‬ ‫)‪(۱‬‬
‫‪ - ۲- ۳‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‬
‫ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺷﺎﻣﻞ ﺗﻘﻮﯾﺖﮐﻨﻨﺪه ﺗﻮان ﺧﻄﯽ‪ ،‬ﺷﯿﮑﺮ اﻟﮑﺘﺮودﯾﻨﺎﻣﯿﮏ‬
‫و دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﺎزهای اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﺤﻞ ﻧﺼﺐ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎ‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮای ﺗﺤﺮﯾﮏ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪،‬‬
‫از ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﭼﺮپ )‪ (Chirp‬ﮐﺴﯿﻨﻮﺳﯽ ﺑﺎ داﻣﻨﻪ واﺣﺪ و‬
‫ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ دﻟﺨﻮاه اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ]‪ .[15‬ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻃﺒﯿﻌﯽ اول و دوم اﺑﺰار‪ ،‬ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺗﺤﺮﯾﮏ‬
‫ﺑﯿﻦ ‪ ۵۰‬ﺗﺎ ‪۱۲۵۰‬ﻫﺮﺗﺰ اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬راه دﯾﮕﺮ ﺑﺮای ﺗﻌﯿﯿﻦ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‪ ،‬ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮ ی از ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎن‪ -‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ اﺳﺖ‪ .‬در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﯽﺗﻮان از ﯾﮏ ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫دارای ﭘﺎﺳﺦ ﺿﺮﺑﻪ ﻣﺤﺪود‪ ،‬ﺑﺮای ﺗﺨﻤﯿﻦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو در‬
‫ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﻬﺮه ﺑﺮد‪ .‬ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮده و ﺑﺮ‬
‫اﺳﺎس ﭘﺎﺳﺦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ ﺗﻌﯿﯿﻦ‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫ ‬ ‫)‪(۲‬‬
‫‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪ )‪ ،(۲‬ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﯾﺎ‬
‫در ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎن‪ -‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻞﺿﺮب ﮔﺎم زﻣﺎﻧﯽ‬
‫ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ اﺳﺖ‪ .‬دﻗﺖ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫ﻣﺪل ﺑﻪ ﻃﻮل آراﯾﻪ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ آن ﺑﺴﺘﮕﯽ دارد‪ .‬ﻫﺮﭼﻪ ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫ﺑﻠﻨﺪﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺨﺶ ﻃﻮﻻﻧﯽﺗﺮی از ﭘﺎﺳﺦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ )ﺑﻪ‬
‫ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ( در ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل ذﺧﯿﺮه ﻣﯽﺷﻮد؛ ﻟﺬا ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬
‫ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو را ﺑﺎ دﻗﺖ ﺑﺎﻻﺗﺮی ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﺪ‪.‬‬
‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۱‬ﺳﯿﮕﻨﺎل ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎن‪ -‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ‬
‫ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﻟﺤﻈﺎت اﺑﺘﺪاﯾﯽ ﭘﺲ از‬
‫اﻋﻤﺎل ﺗﺤﺮﯾﮏ‪ ،‬اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ ﺑﺎ ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ از ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ‬
‫ﻣﻮدﻫﺎی ارﺗﻌﺎﺷﯽ ﻣﺨﺘﻠﻒ آن ﻧﻮﺳﺎن ﻣﯽﻧﻤﺎﯾﺪ‪ ،‬اﻣﺎ ﭘﺲ از ﮔﺬﺷﺖ‬
‫ﻟﺤﻈﺎﺗﯽ‪ ،‬ﻓﻘﻂ اﺛﺮ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺻﻠﯽ اﺑﺰار در ﺗﺮﺳﯿﻤﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب‬
‫ﺑﺎﻗﯽ ﻣﯽﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫ ‬ ‫)‪(۳‬‬
‫)‪(۴‬‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (١‬ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎن‪ -‬ﮔﺴﺴﺘﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ‬
‫واﺣﺪ‬
‫‪ ۹۷۸‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‪،‬‬ ‫‪ ،(۳‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﺪون ﺑُﻌﺪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻟﺮزه ﺑﻪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬در ﺻﻮرت رﺧﺪاد ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری‪ ،‬اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش‬ ‫ﻃﺒﯿﻌﯽ اﺑﺰار‬
‫‪ - ۱- ۴‬ﻣﻌﺮﻓﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اﯾﮑﺲ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه ﺑﻪروش ﺣﺪاﻗﻞ‬ ‫ﺑﺎ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻟﺮزه ارﺗﻌﺎش ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬اﯾﻦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺴﯿﺎر ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﻪ‬
‫ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه‬ ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ اﺻﻠﯽ اﺑﺰار اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا در ﺻﻮرت وﻗﻮع ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اﯾﮑﺲ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه ﺑﻪروش ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت‬ ‫ﻟﺮزه‪ ،‬داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار ﺑﻪدﻟﯿﻞ ﻧﺎﮐﺎﻓﯽﺑﻮدن ﻣﯿﺰان ﻣﯿﺮاﯾﯽ‬
‫ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه )‪ ،(FxNLMS‬ﯾﮑﯽ از راﯾﺞﺗﺮﯾﻦ و ﭘﺮﮐﺎرﺑﺮدﺗﺮﯾﻦ‬ ‫ﺳﺎزهای ﺑﻪﺷﺪت اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از رواﺑﻂ ﺗﺤﻠﯿﻠﯽ )‪-۴‬‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی اراﯾﻪﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ در ﻃﯿﻒ‬ ‫‪ (۳‬و در اﺧﺘﯿﺎر داﺷﺘﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﺎزهای اﺑﺰار‪ ،‬در ﻧﻤﻮدار‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﮔﺴﺘﺮده اﺳﺖ‪ .‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﯽ اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل در‬ ‫‪ ۳‬ﺗﺮﺳﯿﻤﻪ داﻻنﻫﺎی ﭘﺎﯾﺪاری ﺑﺮای ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ ۴‬ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ از ﺳﻪ‬ ‫آﻟﻮﻣﯿﻨﯿﻮم ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ اﺟﺮای آزﻣﻮن ﻣﻮدال ﺗﺠﺮﺑﯽ‪،‬‬
‫ﺑﺨﺶ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ و ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬ ‫اﺑﺘﺪا ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺗﺠﺮﺑﯽ اﺑﺰار اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه اﺳﺖ و‬
‫ﺗﺸﮑﯿﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬وﻇﯿﻔﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل اﯾﺠﺎد ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﺮﻣﺎن و‬ ‫ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از روش اﻧﺘﺨﺎب ﻗﻠﻪﻫﺎ‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﻮدال اﺑﺰار‬
‫ﺗﺤﺮﯾﮏ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﺮای ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺻﻮﺗﯽ ورودی اﺳﺖ‪.‬‬ ‫در اﻧﺘﻬﺎی آزاد آن ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻻزم ﺑﺮای ﺗﺮﺳﯿﻢ‬
‫ﺑﻪﮐﻤﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ‪ ،‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از روش ﺣﺪاﻗﻞ‬ ‫داﻻنﻫﺎی ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش در ﺟﺪول ‪ ۱‬اراﯾﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه )‪ ،(NLMS‬ﻣﯽﺗﻮان ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ ﻣﻘﺎدﯾﺮ‬
‫ﻟﺤﻈﻪای را ﺑﺮای ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد‪ .‬ﻫﺪف از‬
‫ﻗﺮاردادن ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل در ﺳﺎﺧﺘﺎر اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻟﺤﺎظﮐﺮدن ﺗﺨﻤﯿﻦ‬
‫ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﻬﺘﺮﯾﻦ ﻣﻘﺪار ﺑﺮای‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن اﺳﺖ‪ .‬ﺗﺎ‬
‫داﻣﻨﻪ اﻏﺘﺸﺎش ﺻﻮﺗﯽ ورودی ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪﻣﯿﺰان‬
‫ﭼﺸﻤﮕﯿﺮی ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﺑﺪ‪ .‬در ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو درﺑﺮﮔﯿﺮﻧﺪه دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﺟﺰاء ﺳﺨﺖاﻓﺰاری‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ )ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻠﻨﺪﮔﻮ‪ ،‬ﻣﯿﮑﺮوﻓﻮن ﻣﺮﺟﻊ‪ ،‬ﻣﯿﮑﺮوﻓﻮن ﺧﻄﺎ و ﻣﺴﯿﺮ‬
‫آﮐﻮﺳﺘﯿﮏ ﺣﺪﻓﺎﺻﻞ ﺑﻠﻨﺪﮔﻮ ﺗﺎ ﻣﯿﮑﺮوﻓﻮن ﺧﻄﺎ( اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ (۶‬داﻻنﻫﺎی ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش ﺑﺮای اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ ﻓﺎﻗﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﺟﺪول ‪ (۱‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻻزم ﺑﺮای ﻣﺪل ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش‬

‫واﺣﺪ‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﻧﻤﺎد‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫‪kg‬‬ ‫‪ ٣/٠٦‬‬ ‫ﺟﺮم ﻣﻮدال‬
‫‪N/m‬‬ ‫‪ ٤١٨٠٦٢٠‬‬ ‫ﺳﻔﺘﯽ ﻣﻮدال‬
‫‪Ns/m‬‬ ‫‪۹۶/۱۶‬‬ ‫ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﻣﻮدال‬
‫‪Hz‬‬ ‫‪۱۸۶/۳‬‬ ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ‬
‫ ‬ ‫‪N/m2‬‬ ‫‪۷۰۰ ×۱۰۶‬‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮﺷﯽ‬

‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۴‬ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ FxNLMS‬اﺳﺘﺎﻧﺪارد‬ ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻧﻤﻮدار ‪ ،۳‬ﺑﺮای اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻓﻮﻻدی ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﻃﻮل ﺑﻪ‬
‫ﻗﻄﺮ ‪ ،۸‬ﻋﺮض ﺑﺮش ﺑﺤﺮاﻧﯽ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ﯾﺎ ‪، ,‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻧﻤﻮدار ‪ ،۴‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اﯾﮑﺲ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه ﺑﻪروش ﺣﺪاﻗﻞ‬ ‫ﮐﻤﺘﺮ از ‪۰/۲‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ ﺗﺨﻤﯿﻦ زده ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫و ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ ‫ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه‪ ،‬از دو ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ‬
‫ﺑﻪﻋﻨﻮان دادهﻫﺎی ورودی ﺑﻪ ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺧﻄﺎ‬ ‫‪ - ۴‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫ﻣﯽﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬ﻣﯿﮑﺮوﻓﻮن ﻣﺮﺟﻊ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﻮﯾﺰ را ﻗﺒﻞ از اﻧﺘﺸﺎر در ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﻧﻤﻮﻧﻪای از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﭘﺮﮐﺎرﺑﺮد در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل‬
‫و‬ ‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﻣﯽﻧﻤﺎﯾﺪ و از آن ﺑﺮای ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺑﺮ ﭘﺎﯾﻪ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی‬
‫ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺑﻠﻨﺪﮔﻮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﻧﻤﺎﯾﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﻣﯿﮑﺮوﻓﻮن ﺧﻄﺎ ﺑﺮای‬ ‫از ﻗﺎﺑﻠﯿﺖﻫﺎی ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ در ﺣﻮزه ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﻮﺳﻌﻪ‬
‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺑﺎﻗﯽﻣﺎﻧﺪه در ﭘﺎﯾﯿﻦدﺳﺖ ﻣﺴﯿﺮ و ارزﯾﺎﺑﯽ‬ ‫ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر راﻫﮑﺎری اﯾﺪهآل ﺑﺮای ﺣﺬف ﻣﻮﺛﺮ آﻟﻮدﮔﯽ‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﺑﻪﮐﺎر ﻣﯽرود‪ .‬ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از‬ ‫ﺻﻮﺗﯽ‪ ،‬در اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ از ﻣﻔﻬﻮم ﺑﺮﻫﻤﻨﻬﯽ ﺗﺨﺮﯾﺒﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮ‬ ‫ﺑﺎ ﻋﺒﻮر از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‬ ‫ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺿﺪﻧﻮﯾﺰ ﺑﺎ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻧﻮﯾﺰ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫‪) ′‬ﯾﺎ ﻫﻤﺎن ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد و ﺳﭙﺲ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬ ‫اﻋﻤﺎل ﺗﻐﯿﯿﺮاﺗﯽ در ﺳﺎﺧﺘﺎر اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان از آن‬
‫ﻣﻨﺘﺸﺮﺷﺪه در ﻣﺤﯿﻂ‬ ‫ﺿﺪﻧﻮﯾﺰ( ﺑﺎ ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺻﻮﺗﯽ‬ ‫ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت در ﺳﺎزهﻫﺎی ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ و از آن ﺟﻤﻠﻪ‬

‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه ‪  ۹۷۹‬‬
‫(‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان از ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺗﺨﻤﯿﻦ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ‬ ‫اﺳﺖ )‬ ‫ﺟﻤﻊ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮای ﺣﻔﻆ ﭘﺎﯾﺪاری ﻋﺪدی اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺿﺮاﯾﺐ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮای ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺗﺨﻤﯿﻦ اﻏﺘﺸﺎش ورودی‬ ‫وزﻧﯽ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ورودی ﺑﻪ اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻮﺳﻂ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﺑﻬﺮه ﺑﺮد‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان ﻓﺮض ﮐﺮد ﮐﻪ‬ ‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺷﻮد]‪ .[19‬ﺑﺮای ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ‬ ‫ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‬
‫ﻧﻤﺎﯾﻨﺪه ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﺧﺮوﺟﯽ از ﻣﺴﯿﺮ‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﻋﺒﺎرت‬ ‫درﺑﺎره ﺳﺎﯾﺮ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ﻧﻮﯾﺰ ﺻﻮﺗﯽ ﻣﯽﺗﻮان ﺑﻪ‬
‫ﭘﯿﺸﺮو ﺗﺤﺖ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﺮﻣﺎن اﺳﺖ و دارﯾﻢ‪:‬‬ ‫ﻣﻘﺎﻻت ﻣﺮوری]‪ [19, 20‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﻧﻤﻮد‪ .‬‬
‫‪ - ۲- ۴‬ﻣﻌﺮﻓﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ‪ FxNLMS‬ﭘﺲﺧﻮر‬
‫ﺑﺎ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﮐﺎرﮐﺮد ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ ،‬ﻣﺴﺘﻘﯿﻤﺎً ﻣﯽﺗﻮان‬ ‫ﺑﺮای ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ورودی ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ را ﺗﺨﻤﯿﻦ زد‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‬ ‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اراﯾﻪﺷﺪه در ﻧﻤﻮدار ‪ ۴‬را‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫اﺻﻼح ﮐﺮد‪ .‬در ﻣﺴﺎﻟﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش‪،‬‬
‫‪ FxNLMS‬اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر‪ ،‬از ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫و ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﯿﻦ ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫ﺑﺎزﺳﺎزیﺷﺪه ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ورودی ﺑﻪ ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا اﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ‬ ‫ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش‬
‫ً‬
‫ﺻﺮﻓﺎ ﺑﺮای ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻣﻮﺛﺮ ﺑﺎ‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در ﻧﺘﯿﺠﻪ‪ ،‬ﺗﻤﺎم ﺗﻮان ﻋﻤﻠﮕﺮ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪،‬‬
‫اﻏﺘﺸﺎش ورودی ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﯾﻦ وﯾﮋﮔﯽ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﯾﮑﯽ از‬ ‫و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب‬ ‫ﺑﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎلﺷﺪه ﺑﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫ﻣﺰﯾﺖﻫﺎی اﺻﻠﯽ اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺳﺎﯾﺮ‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا اﯾﻦ ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫ﻧﺎﺷﯽ از ﺗﺤﺮﯾﮏ اﺑﺰار ﺗﻮﺳﻂ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی راﯾﺞ )ﻣﺎﻧﻨﺪ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻨﺎﺳﺒﯽ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‪-‬‬ ‫ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻧﻤﺎﯾﻨﺪه دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ -‬اﺑﺰار اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺸﺘﻘﯽ( ﻣﺤﺴﻮب ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬‬ ‫ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه و اﻧﺪازهﮔﯿﺮی‬
‫از ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﺎﺷﯽ‬ ‫ﻧﯿﺴﺖ؛ زﯾﺮا‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬از ﯾﮏ ﻃﺮف ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده )ﯾﺎ ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺑﺮاده( ﯾﮏ‬
‫ﮐﻤﯿﺖ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﺑﺴﯿﺎر ﭘﯿﭽﯿﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار آن در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ‬
‫ﺗﺎﺑﻌﯽ از ﻧﺤﻮه درﮔﯿﺮی ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻟﺒﻪ ﺑﺮﻧﺪه اﺑﺰار ﺑﺎ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﯽ ﭼﻮن ﻫﻨﺪﺳﻪ ﻟﺒﻪ ﺑﺮﻧﺪه‪ ،‬ﻧﺮخ ﭘﯿﺸﺮوی‪،‬‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﻮک اﺑﺰار و ﻣﻮج ارﺗﻌﺎﺷﯽ ﺑﺎﻗﯽﻣﺎﻧﺪه روی‬
‫ﺳﻄﺢ داﺧﻠﯽ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر )در راﺳﺘﺎی ﻣﺤﯿﻄﯽ( ﺑﺮ ﻣﻘﺪار ﻟﺤﻈﻪای اﯾﻦ‬
‫ً‬
‫دﻗﯿﻘﺎ در‬ ‫ﮐﻤﯿﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻣﯽﮔﺬارﻧﺪ‪ .‬از ﻃﺮف دﯾﮕﺮ‪ ،‬ﺑﺮاده ﺑﺮشﺧﻮرده‬
‫ﻧﺎﺣﯿﻪ درﮔﯿﺮی ﻟﺒﻪ ﺑﺮﻧﺪه اﯾﻨﺴﺮت ﺑﺎ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر اﯾﺠﺎد ﻣﯽﺷﻮد و‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (٥‬ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﮐﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ FxNLMS‬اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺟﺎﻧﻤﺎﯾﯽ ﺳﻨﺴﻮر در اﯾﻦ ﻧﺎﺣﯿﻪ ﺑﻪدﻟﯿﻞ ﻣﺤﺪودﯾﺖﻫﺎی‬
‫ﻫﻨﺪﺳﯽ و دﻣﺎی ﺑﺎﻻی ﻧﻮک اﺑﺰار ﺑﻪﻟﺤﺎظ ﻓﻨﯽ ﺑﺴﯿﺎر دﺷﻮار اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد اﯾﻦ دﺳﺘﻪ از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺮ ﭘﺎﯾﻪ دو ﮐﺎرﺑﺮد‬ ‫ﻟﺬا ﻋﻤﻼً اﻣﮑﺎن اﻧﺪازهﮔﯿﺮی دﻗﯿﻖ و ﻗﺎﺑﻞ اﻃﻤﯿﻨﺎن ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده‬
‫ﺷﻨﺎﺧﺘﻪﺷﺪه از ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺧﻄﯽ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ‪ (۱ :‬ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‪ ،‬ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻋﺎﻣﻞ ﻣﻮﻟﺪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬
‫ﺧﻄﯽ و ‪ (۲‬ﻣﺪلﺳﺎزی ﻣﻌﮑﻮس‪ .‬در داﺧﻞ ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‪ ،‬اﺑﺘﺪا ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺑﺮادهﺑﺮداری وﺟﻮد ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﭘﺲﺧﻮر‬ ‫در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‪ ،‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﻓﻘﻂ ﻣﯽﺗﻮان‬
‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪه و ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﺣﺎﺻﻞ از ﺑﺮﻫﻤﮑﻨﺶ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش و‬
‫ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه‪ ،‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻟﺤﻈﻪای ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل را اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﮐﺮد‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﭼﻮن اﻣﮑﺎن‬
‫ﺑﺮای ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﯽآﯾﻨﺪ‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬ ‫ﺑﻬﯿﻨﻪ‬ ‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ وﺟﻮد ﻧﺪارد‪ ،‬ﺑﺎﯾﺪ ﺑﻪﺟﺎی‬
‫درﺑﺮﮔﯿﺮﻧﺪه ﺗﺨﻤﯿﻨﯽ از ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو اﺳﺖ‪ .‬در ﻫﺮ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﭘﯿﺶﺧﻮر از ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺲﺧﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﮐﺮد‪ .‬در‬
‫ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن‪ ،‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺨﻤﯿﻨﯽ از ﻣﻌﮑﻮس ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ‬ ‫اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪ ،‬ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺑﺪون ﻣﺰﯾﺖ داﺷﺘﻦ ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل‬
‫ﭘﯿﺸﺮو اراﯾﻪ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪدﻟﯿﻞ ﻗﺮارﮔﺮﻓﺘﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪﺻﻮرت ﺳﺮی‬ ‫ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﻻدﺳﺘﯽ‪ ،‬ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﺨﺮب ﻟﺮزه را ﺣﺬف ﻧﻤﺎﯾﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﮐﻨﺘﺮل )ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ -‬اﺑﺰار(‪ ،‬در ﺣﺎﻟﺖ اﯾﺪهآل‬ ‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۵‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ‪ FxNLMS‬اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر‬
‫ﻣﻘﺪار ﺷﺘﺎب ﺧﺮوﺟﯽ از اﺑﺰار در ﻟﺤﻈﻪ زﻣﺎﻧﯽ آﺗﯽ‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫ﭘﺲﺧﻮر ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ‬
‫ﺷﺘﺎب ورودی ﺑﻪ ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ در ﻟﺤﻈﻪ زﻣﺎﻧﯽ ﺟﺎری ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﻟﺬا‬ ‫ﻣﺠﻤﻮع ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب اﻏﺘﺸﺎش ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری‬
‫ﺑﺎ ﻣﻨﻔﯽﮐﺮدن داﻣﻨﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻼً ﻣﻘﺪار‬ ‫و ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﺗﺤﺮﯾﮏ اﺑﺰار ﺗﻮﺳﻂ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
‫)ﺣﺎﺻﻞ از ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﺧﺮوﺟﯽ از اﺑﺰار‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﻓﺮض اﯾﻨﮑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽﺷﺪه ﺑﺮای ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﺴﯿﺮ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل(‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﻨﻔﯽ ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ورودی ﺑﻪ اﺑﺰار‬ ‫دﻗﯿﻘﺎ ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ واﻗﻌﯽ‬ ‫ً‬ ‫ﭘﯿﺸﺮو در ﺣﺎﻟﺖ اﯾﺪهآل‬

‫‪Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020‬‬
‫‪ ۹۸۰‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫‪ - ۵‬ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی و ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﺎرآﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫)ﺣﺎﺻﻞ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش( ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در ﻧﺘﯿﺠﻪ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار ﮐﻪ‬
‫ﺑﺮای ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪ ،‬دو ﻧﻤﻮﻧﻪ آزﻣﻮن‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع اﯾﻦ دو ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪﻣﯿﺰان ﻣﻮﺛﺮی ﮐﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ اﺟﺮا ﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ ﺷﺎﻣﻞ آزﻣﻮنﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ و آزﻣﻮن‬ ‫ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل در زﯾﺮﻣﺠﻤﻮﻋﻪ روشﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﺮش ﺗﺠﺮﺑﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ در ﻫﺮ ﯾﮏ از اﯾﻦ‬ ‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس ﻃﺒﻘﻪﺑﻨﺪی ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫آزﻣﻮنﻫﺎ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان اﻃﻼﻋﺎت ارزﺷﻤﻨﺪی درﺑﺎره ﮐﺎرآﯾﯽ ﻋﻤﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﻫﻤﺎنﻃﻮر ﮐﻪ اﺷﺎره ﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺮای ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت اراﯾﻪﺷﺪه ﮐﺴﺐ ﻧﻤﻮد‪ .‬‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻻً از ﯾﮏ راﺑﻄﻪ ﺗﮑﺮاری اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﺑﺎ‬ ‫ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه‪ ،‬ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ‬
‫ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از روش اراﯾﻪﺷﺪه در ﻣﺮﺟﻊ]‪ [16‬اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﯽﺷﻮﻧﺪ]‪:[21‬‬
‫اﻧﺘﺨﺎب ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ آزﻣﻮنﻫﺎی ﻣﺪلﺳﺎزی‬ ‫‪1‬‬ ‫ ‬ ‫)‪(۵‬‬
‫ﻣﻌﮑﻮس دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو اﺳﺖ‪ .‬در اﯾﻦ آزﻣﻮنﻫﺎ‪ ،‬از ﯾﮏ‬ ‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺟﺎری ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل از ﻣﺠﻤﻮع ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﮔﺬﺷﺘﻪ‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزیﺷﺪه )ﺑﺎ ﻃﯿﻒ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﮔﺴﺘﺮده و دارای‬ ‫آن و ﻋﺒﺎرت ﺑﻪروزرﺳﺎﻧﯽ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫داﻣﻨﻪ ﺑﺰرگ در ﻣﺠﺎورت ﻣﻮدﻫﺎی اﺻﻠﯽ ﺳﺎزهای اﺑﺰار(‪ ،‬ﺑﻪﻋﻨﻮان‬ ‫ﺿﺮﯾﺐ ﻧﺸﺖ ﺑﻮده ﮐﻪ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﻣﻘﺪار آن ﺑﺴﯿﺎر ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﻪ ﯾﮏ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ اﻋﻤﺎلﺷﺪه ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫اﯾﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﺑﺮای ﺟﻠﻮﮔﯿﺮی از اﻓﺰاﯾﺶ ﻧﺎﻣﺤﺪود ﻣﻘﺪار ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ‬
‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزی ﮐﺎرآﻣﺪ‪،‬‬ ‫ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل و ﺑﺎ ﻫﺪف ﺣﻞ ﻣﺸﮑﻞ ﭘﺎﯾﺪاری ﻋﺪدی اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ در ﯾﮏ ﺑﺎزه ﻣﺠﺎز از ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻧﺮخ ﯾﺎدﮔﯿﺮی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اﺳﺖ‬ ‫ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺷﺪه اﺳﺖ]‪.[22‬‬
‫داده ﺷﺪهاﻧﺪ‪ ،‬ﺗﺎ در ﻧﻬﺎﯾﺖ داﻣﻨﻪ ﺷﺘﺎب ﺧﺮوﺟﯽ از اﺑﺰار دارای ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﮐﻪ از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻣﯽﺷﻮد]‪:[21‬‬
‫ﻓﻌﺎل )در ﺣﻀﻮر ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ( ﮐﻤﯿﻨﻪ ﺷﻮد‪ .‬در اﯾﻦ‬ ‫̅‬
‫ ‬ ‫)‪(۶‬‬
‫ﺻﻮرت ﻣﯽﺗﻮان ﻧﺘﯿﺠﻪ ﮔﺮﻓﺖ ﮐﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫‖‬ ‫‖‬
‫̅ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻧﺮخ ﯾﺎدﮔﯿﺮی ﺑﻮده و ﯾﮏ ﻣﻘﺪار ﻋﺪدی‬
‫ﺑﻪ ﻣﻌﮑﻮس ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﻫﻤﮕﺮا ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺟﺪول ‪۳‬‬
‫‖ ُﻧﺮم ‪ L2‬ﺑﺮدار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﺑﺴﯿﺎر ﮐﻮﭼﮏ اﺳﺖ‪‖ .‬‬
‫ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اراﯾﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ از راﺑﻄﻪ زﯾﺮ ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ ‪:‬‬
‫[‬‫‪21‬‬ ‫]‬

‫ﺟﺪول ‪ (۳‬ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫‖‬ ‫‖‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ ‬
‫)‪(۷‬‬
‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﻧﻤﺎد‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬ ‫‪0‬‬ ‫ ‪1 ,‬‬ ‫ ‪0 for‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪۰/۹۹۹۹‬‬ ‫ ‬ ‫ﺿﺮﯾﺐ ﻧﺸﺖ‬ ‫ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺑﻮده و ﻋﺒﺎرت داﺧﻞ ﭘﺮاﻧﺘﺰ در ﺳﻤﺖ‬
‫‪ ۴۶‬‬ ‫ ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫راﺳﺖ راﺑﻄﻪ )‪ ،(۷‬ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺗﺨﻤﯿﻨﯽ از ﺗﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬
‫‪ ۰/۰۰۰۵۵‬‬ ‫ ̅‬ ‫ﻧﺮخ ﯾﺎدﮔﯿﺮی‬
‫‪ ۱۰۱‬‬ ‫ ‬ ‫ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق‪ ،‬ﺿﺮﯾﺐ ﻓﺮاﻣﻮﺷﯽ ﺑﻮده و ﻣﻘﺪار‬ ‫ﯾﺎ‬
‫‪ ۰/۹۹۹۹۹‬‬ ‫ ‬ ‫ﺿﺮﯾﺐ ﻓﺮاﻣﻮﺷﯽ‬ ‫آن ﺑﺴﯿﺎر ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﻪ ﯾﮏ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺣﺪاﻗﻞ‬
‫ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺗﻮان‬ ‫ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫‪ - ۱- ۵‬آزﻣﻮن ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ ﺗﺎ ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺗﻌﺎدل ﺑﯿﻦ ﭘﺎﯾﺪاری‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل‬
‫ﻫﺪف از اﻧﺠﺎم آزﻣﻮن ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ‪ ،‬ارزﯾﺎﺑﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار‬ ‫ﻋﺪدی و ﺳﺮﻋﺖ ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻖ ﺣﻔﻆ ﺷﻮد]‪ .[22‬در‬
‫داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﯿﺮاﺷﺪه ﻓﻌﺎل در ﺣﻀﻮر ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ اﺳﺖ ﺗﺎ ﮐﺎرآﯾﯽ‬ ‫ﺟﺪول ‪ ،۲‬ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ ﺗﻌﺎرﯾﻒ رﯾﺎﺿﯽ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎی‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﯿﺰان ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ﻗﻠﻪ ﺗﺸﺪﯾﺪ‬ ‫ورودی‪ ،‬ﺧﺮوﺟﯽ و ﻣﯿﺎﻧﯽ در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ‪ FxNLMS‬اﺻﻼح‬
‫ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار ﺑﺮرﺳﯽ ﺷﻮد‪ .‬در ﺷﮑﻞ ‪ ،۴‬ﻧﺤﻮه ﺗﺤﺮﯾﮏ‬ ‫ﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﺎزه اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش دارای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻧﻤﺎﯾﺶ‬
‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در آزﻣﻮنﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ‪ ،‬اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ ﺗﻮﺳﻂ‬ ‫اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ‬ ‫‪FxNLMS‬‬ ‫ﺟﺪول ‪ (۲‬ﺗﻌﺎرﯾﻒ رﯾﺎﺿﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎلﻫﺎ در اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬
‫ﭼﮑﺶ ﻣﻮدال ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﻧﯿﺮو در راﺳﺘﺎی ﺷﻌﺎﻋﯽ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺷﺪه‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر‬
‫اﺳﺖ‪ .‬دو ﺳﻨﺴﻮر‪ ،‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﻮک اﺑﺰار را در‬ ‫ﺗﻌﺮﯾﻒ رﯾﺎﺿﯽ‬ ‫ﻧﺎم ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫راﺳﺘﺎی ﺷﻌﺎﻋﯽ اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ‪ .‬از ﺳﻨﺴﻮر ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ‬ ‫ ‬ ‫ﺑﺮش‬ ‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب اﻏﺘﺸﺎش‬
‫‪′‬‬ ‫ ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﮐﺎرﮐﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﻧﺼﺐﺷﺪه در ﺑﺎﻻی اﺑﺰار ﺑﺮای اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺳﯿﮕﻨﺎل ﭘﺲﺧﻮر ورودی‬
‫̂‬ ‫ ‬ ‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺿﺪ ارﺗﻌﺎش‬
‫ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮای ﻋﺪم ﺗﺤﺮﯾﮏ ﻣﻮد ﺳﺎزهای ﻋﻤﻠﮕﺮ‬ ‫ارﺗﻌﺎش‬ ‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﻮﻟﺪ‬
‫ ‬
‫اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ )ﻣﻮد ﺳﯿﻢﭘﯿﭻ(‪ ،‬ﯾﮏ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺷﮑﺎف ﺑﺎ ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‬ ‫ ‪1‬‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫‪۱۴۰۰-۱۶۰۰‬ﻫﺮﺗﺰ در ورودی ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻨﺴﻮر‬ ‫̂‬ ‫ ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬
‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ ﻧﺼﺐﺷﺪه در ﭘﺸﺖ اﺑﺰار‪ ،‬ﺑﺮای اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﭘﺎﺳﺦ ﺳﺎزه ﺑﻪ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫‪′‬‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ )ﺷﺘﺎب ﺳﻨﺴﻮر(‬
‫ﺗﺤﺮﯾﮏ ﻧﯿﺮوی ﺿﺮﺑﻪ ﺑﻪﮐﺎررﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬

‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه ‪  ۹۸۱‬‬
‫اﺻﻠﯽ اﺑﺰار ﺑﺎ دﻗﺖ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮﻟﯽ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﺪ و در ﻧﺘﯿﺠﻪ ﺑﺎ اﯾﺠﺎد‬
‫ﯾﮏ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﺮﻣﺎن ﺑﻬﯿﻨﻪ‪ ،‬ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻏﺎﻟﺐ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻮد ارﺗﻌﺎﺷﯽ‬
‫اﺻﻠﯽ اﺑﺰار را ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﻮﺛﺮی از ﭘﺎﺳﺦ ارﺗﻌﺎﺷﯽ آن ﺣﺬف ﮐﻨﺪ ﮐﻪ‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻧﻤﻮدار ‪ ،۶‬اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﯾﺠﺎد ﺷﮑﺎﻓﯽ در داﻣﻨﻪ‬
‫ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ )در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻏﺎﻟﺐ( ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ - ۲- ۵‬آزﻣﻮن ﺑﺮش ﺗﺠﺮﺑﯽ‬
‫ﻫﺪف از اﺟﺮای آزﻣﻮن ﺑﺮش ﺗﺠﺮﺑﯽ‪ ،‬ارزﯾﺎﺑﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﻮزه زﻣﺎن اﺑﺰار‬
‫داﺧﻞﺗﺮاش‪ ،‬ﺑﺎ ﻟﺤﺎظﮐﺮدن اﺛﺮ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر از ﺟﻨﺲ آﻟﻮﻣﯿﻨﯿﻮم آﻟﯿﺎژی رده ‪ 6063‐T6‬اﺳﺖ ﮐﻪ‬ ‫ﺷﮑﻞ ‪ (۴‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش دارای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﺣﯿﻦ‬
‫آزﻣﻮن ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ‬
‫ﺑﻪروش اﮐﺴﺘﺮوژن ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺷﮑﻞ ‪ ،۵‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از اﺑﺰار‬
‫ﻣﯿﺮاﺷﺪه ﻓﻌﺎل ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﻧﻤﺎﯾﺶ داده ﺷﺪه‬
‫‪ - ۱- ۱- ۵‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ آزﻣﻮن ﺿﺮﺑﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ‪/‬دارای ﮐﻨﺘﺮل‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی آزﻣﻮن ﺑﺮش ﻧﯿﺰ در ﺟﺪول ‪ ۴‬اراﯾﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۶‬ﻣﻨﺤﻨﯽﻫﺎی ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﺑﺮای‬
‫ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دارای ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻃﺒﯿﻌﯽ اول و دوم اﺑﺰار ﮐﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻣﯿﺰان ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ در ﻣﺠﺎورت‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺻﻠﯽ اﺑﺰار ﺑﺴﯿﺎر ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ ﺑﻮده و در ﺣﺪود ‪۳۶‬دﺳﯽﺑﻞ‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺷﮑﻞ ‪ (۵‬ﻧﻤﺎﯾﯽ از اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش دارای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﺣﯿﻦ‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‬

‫ﺟﺪول ‪ (۴‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‬

‫ﻣﻘﺪار‬ ‫واﺣﺪ‬ ‫ﻧﻤﺎد‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫‪۲‬‬ ‫‪mm‬‬ ‫ﻋﻤﻖ ﺑﺮش ‬
‫‪۰/۲۲‬‬ ‫‪mm/rev‬‬ ‫ﻧﺮخ ﭘﯿﺸﺮوی‬
‫‪۵۰۰‬‬ ‫‪rpm‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ دوران اﺳﭙﯿﻨﺪل‬

‫ﭘﯿﺶ از اﻧﺠﺎم آزﻣﻮن ﺑﺮش‪ ،‬ﺳﻄﺢ داﺧﻠﯽ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﻣﻮرد ﺗﺮاﺷﮑﺎری‬

‫اوﻟﯿﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ ﺗﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻋﻤﻖ ﺑﺮش در ﻃﻮل ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬
‫ﺑﺮادهﺑﺮداری ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ‪ ،‬ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری ﺑﺪون اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۶‬ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و‬
‫از ﺳﯿﺎل ﺧﻨﮏﮐﺎر اﺟﺮا ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺗﻨﻬﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻖﭘﺬﯾﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار آن در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﺑﺮ اﺳﺎس راﺑﻄﻪ )‪ (۶‬ﺗﻐﯿﯿﺮ‬
‫ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه ﺣﯿﻦ‬ ‫ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ﻗﻠﻪ ﺗﺸﺪﯾﺪ‪ ،‬ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺮ‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‪ ،‬ﺑﺎ ﻧﺮخ دادهﺑﺮداری ‪۲۰‬ﮐﯿﻠﻮﻫﺮﺗﺰ ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی‬ ‫اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﻣﻌﺎدل اﺑﺰار در ﻣﻮد ارﺗﻌﺎﺷﯽ اﺻﻠﯽ آن اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎﯾﺪ‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬آزﻣﻮن ﺑﺮﺷﯽ‪ ،‬ﯾﮏﺑﺎر در ﺣﻀﻮر ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ و ﯾﮏﺑﺎر‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ درون ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس‪ ،‬از ﺗﺨﻤﯿﻦ‬
‫ﺑﺪون ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از آن اﺟﺮا ﺷﺪه اﺳﺖ ﺗﺎ ﺑﺘﻮان ﺑﻪ ﺳﻬﻮﻟﺖ درﺑﺎره‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺑﺮای ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻓﺮﻣﺎن اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻣﯿﺰان ﮐﺎرآﯾﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل اراﯾﻪﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ اﻇﻬﺎر ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻤﻮد‪ .‬‬ ‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت آن ﺗﻮﺳﻂ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﻣﻮﺟﺐ ﻣﯽﺷﻮد ﺗﺎ داﻣﻨﻪ ﭘﺎﺳﺦ‬
‫‪ - ۱- ۲- ۵‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ آزﻣﻮن ﺑﺮش در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ‪/‬دارای ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ در ﻣﺠﺎورت ﯾﮏ ﻫﻤﺴﺎﯾﮕﯽ ﻣﺤﺪود از ﻗﻠﻪ آن‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب اﺑﺰار ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‪ ،‬ﺑﺮای دو ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫)ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺻﻠﯽ اﺑﺰار( ﺑﻪﺷﺪت ﮐﺎﻫﺶ ﭘﯿﺪا ﮐﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﯾﮕﺮ‪،‬‬
‫ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ در ﻧﻤﻮدار ‪ ۷‬اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ را در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬

‫‪Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020‬‬
‫‪ ۹۸۲‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫اﻣﺎ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻧﻤﻮدار ‪ ،۸‬در آزﻣﻮنﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻏﺎﻟﺐ‬ ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬اﺑﺰار ﺑﺎ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه‬
‫ﭘﺪﯾﺪه ﻟﺮزه در ﺑﺎزه ‪۲۰۱-۲۱۱‬ﻫﺮﺗﺰ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﮐﺎﻣﻼً‬ ‫ارﺗﻌﺎش ﮐﺮده و ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ داﻣﻨﻪ ﺷﺘﺎب آن ﺗﺎ ﺣﺪود ‪ ۲۵g‬اﻓﺰاﯾﺶ‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ اﻧﺘﻈﺎر اﺳﺖ‪ ،‬زﯾﺮا‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺎ ﺑﺮوز ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ در‬ ‫ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ ،‬اﻣﺎ در ﺣﺎﻟﺖ دارای ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﺣﺬف ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﺨﺮب ﻣﺮﺑﻮط‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻟﺮزه اﻧﺪﮐﯽ ﺑﯿﺸﺘﺮ از ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬ ‫ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻟﺮزه‪ ،‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ داﻣﻨﻪ ﺷﺘﺎب ﺷﻌﺎﻋﯽ اﺑﺰار از‬
‫اﺻﻠﯽ اﺑﺰار ﺑﺮﺷﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اراﯾﻪﺷﺪه ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ داﻣﻨﻪ‬ ‫‪ ۸g‬ﻓﺮاﺗﺮ ﻧﻤﯽرود‪.‬‬
‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﺨﺮب اﺑﺰار را ﺑﻪ ﻣﯿﺰان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﯽ ﮐﺎﻫﺶ‬
‫دﻫﺪ‪ .‬در ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ‪ ۱۸۰‬ﺗﺎ ‪۲۴۰‬ﻫﺮﺗﺰ‪ ،‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ داﻣﻨﻪ ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ‬ ‫‪30‬‬
‫‪Control off‬‬
‫ﺗﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﺷﻌﺎﻋﯽ اﺑﺰار‪ ،‬از ‪۵۳‬دﺳﯽﺑﻞ ﺑﻪ ‪-۱۵‬دﺳﯽﺑﻞ‬ ‫‪Control on‬‬
‫‪20‬‬
‫ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﺑﯿﺎﻧﮕﺮ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل اراﯾﻪﺷﺪه ﺑﺮای ﺣﺬف ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری‬ ‫‪10‬‬
‫داﺧﻠﯽ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪،‬‬
‫ﻧﻪﺗﻨﻬﺎ وﺿﻌﯿﺖ ارﺗﻌﺎﺷﯽ اﺑﺰار ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ از‬ ‫‪0‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﭘﺎﯾﺪار ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻠﮑﻪ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت‬

‫‪-10‬‬
‫آن ﻧﯿﺰ ﺑﻪﻣﯿﺰان ﭼﺸﻤﮕﯿﺮی ﮐﺎﻫﺶ ﻣﯽﯾﺎﺑﺪ‪ .‬در ﺷﮑﻞ ‪ ۶‬ﺗﺼﻮﯾﺮ ﺳﻄﺢ‬
‫داﺧﻠﯽ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎرﻫﺎ ﺑﺮای ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫‪-20‬‬
‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫‪-30‬‬
‫‪15.22‬‬ ‫‪15.24‬‬ ‫‪15.26‬‬ ‫‪15.28‬‬
‫]‪Time [s‬‬
‫دارای ﮐﻨﺘﺮل ‬ ‫ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۷‬ﭘﺎﺳﺦ ﺣﻮزه زﻣﺎن ﺷﺘﺎب ﻧﻮک اﺑﺰار در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای‬
‫ﮐﻨﺘﺮل‬

‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۸‬ﻣﻨﺤﻨﯽﻫﺎی ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار‬

‫)‪ ،(PSD‬در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﻫﻢ‬
‫ﺷﮑﻞ ‪ (۶‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎﻓﺖ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﻣﻌﯿﺎری از ﻧﺤﻮه ﺗﻮزﯾﻊ ﺗﻮان‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت )ﺷﺘﺎب( اﺑﺰار ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺳﺖ و واﺣﺪ آن‬
‫در آزﻣﺎﯾﺶﻫﺎی زﺑﺮیﺳﻨﺠﯽ‪ ،‬از ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮔﻮﺳﯽ ﺑﺎ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ ‪ (m/s2)2/Hz‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪۰/۸‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ و ﻃﻮل اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ‪۴‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫زﺑﺮ ی ﺳﻄﻮح ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎریﺷﺪه ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﻌﯿﺎر ‪ Ra‬ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬
‫زﺑﺮی ﺳﻄﺢ در ﻫﻔﺖ ﻣﻘﻄﻊ ﻣﺨﺘﻠﻒ از ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر اﻧﺪازهﮔﯿﺮی ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪ .‬زﺑﺮی ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر از ‪۴۰/۸‬ﻣﯿﮑﺮوﻣﺘﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون‬
‫ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﻪ ‪۴/۴۵‬ﻣﯿﮑﺮوﻣﺘﺮ در ﺣﺎﻟﺖ دارای ﮐﻨﺘﺮل ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﭘﺮوﻓﯿﻞ ﺳﻄﺢ ﺑﺮشﺧﻮرده ﮐﺎﻣﻼً ﻣﺘﺎﺛﺮ‬
‫از اﻣﻮاج ارﺗﻌﺎﺷﯽ ﻣﺘﻨﺎوب ﻧﺎﺷﯽ از ﭘﺪﯾﺪه ﻟﺮزه اﺳﺖ؛ اﻣﺎ در ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ً‬
‫ﻏﺎﻟﺒﺎ ﻣﺘﺎﺛﺮ از ﻫﻨﺪﺳﻪ ﻟﺒﻪ‬ ‫دارای ﮐﻨﺘﺮ ل‪ ،‬ﭘﺮوﻓﯿﻞ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر‬
‫ﺑﺮﻧﺪه و ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮏ ﺣﺮﮐﺖ اﺑﺰار اﺳﺖ‪ .‬زﯾﺮا ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻧﻤﻮدار ‪ ،۷‬داﻣﻨﻪ‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﺨﺮب در ﻧﻮک اﺑﺰار ﺗﺎ ﺣﺪ اﻣﮑﺎن ﮐﻨﺘﺮل ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ‬
‫ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اراﯾﻪﺷﺪه ﺣﯿﻦ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ‪،‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﮑﻞ ‪ ۶‬اﻣﻮاج ارﺗﻌﺎﺷﯽ ﻟﺮزه ﺑﻪﻃﻮر ﮐﺎﻣﻞ از روی ﺳﻄﺢ‬
‫ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﺣﺬف ﺷﺪه و در ﻧﺘﯿﺠﻪ زﺑﺮی ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﺑﻪﻣﯿﺰان‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۸‬ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای‬
‫ﭼﺸﻤﮕﯿﺮی ﺑﻬﺒﻮد ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل‬
‫‪ - ۲- ۲- ۵‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫در ﻣﺮﺟﻊ]‪ ،[16‬ﯾﮏ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ )ﺑﺎ ﭘﺲﺧﻮر ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺎﻗﺪ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﯿﺸﺘﺮ اﻧﺮژی ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب اﺑﺰار ﺣﻮل‬
‫ﺳﺮﻋﺖ و ﺿﺮﯾﺐ ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ( اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮای ﻃﺮاﺣﯽ‪ ،‬ﺗﺤﻠﯿﻞ و‬ ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻏﺎﻟﺐ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه ﻣﺘﻤﺮﮐﺰ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻧﺘﺎﯾﺞ‬
‫ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﺎرآﯾﯽ اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ در ﺣﻮزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‪ ،‬از ﻣﺪل‬ ‫ﻣﻨﺪرج در ﺟﺪول ‪ ،۱‬در آزﻣﻮنﻫﺎی ﻣﻮدال ﺗﺠﺮﺑﯽ ﻣﻘﺪار ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽﺷﺪه ﺑﺮای اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش ﻣﯿﺮاﺷﺪه ﻓﻌﺎل]‪[15‬‬ ‫اﺻﻠﯽ‪ ،‬اﺑﺰار داﺧﻞﺗﺮاش در راﺳﺘﺎی ﺷﻌﺎﻋﯽ ﺑﺮاﺑﺮ ‪۱۸۶/۳‬ﻫﺮﺗﺰ اﺳﺖ‪.‬‬

‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه ‪  ۹۸۳‬‬
‫ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﺑﻪﻣﯿﺰان ‪ %۱۹‬اﻓﺰاﯾﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺗﺤﻠﯿﻞ ﮐﻤﯽ روﻧﺪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﻣﻌﯿﺎر ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزی ∞‪ H‬و‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮات زﺑﺮی ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﻧﯿﺎزﻣﻨﺪ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺗﺠﺮﺑﯽ ﮔﺴﺘﺮده‬ ‫ﮐﻤﯿﻨﻪﮐﺮدن داﻣﻨﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﻪﻃﻮر ﮐﻠﯽ ﻣﯽﺗﻮان ﻧﺘﯿﺠﻪ ﮔﺮﻓﺖ ﮐﻪ در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ )در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲﻫﺎی ﻃﺒﯿﻌﯽ اﺑﺰار(‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺿﺮﯾﺐ ﺑﻬﺮه‬
‫ﻓﺎﻗﺪ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻫﺮ دو ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮای ارﺗﻘﺎء ﺻﺎﻓﯽ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر‬ ‫ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای اﯾﻦ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ‬
‫ﮐﺎﻣﻼً ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺑﻬﯿﻨﻪ )ﺑﺎ ﭘﺲﺧﻮر ﺳﺮﻋﺖ(‪ ،‬ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش ﺑﻪﻋﻨﻮان ﯾﮏ‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ ﻓﺮض ﺷﺪه و ﻣﻘﺪار ﺿﺮﯾﺐ ﺑﻬﺮه ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫)ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﺷﺮاﯾﻂ ﺣﺎﮐﻢ ﺑﺮ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش( ﻫﻤﻮاره ﺛﺎﺑﺖ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻟﺬا ﺑﺮای ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن ﻻزم ﺑﺮای راهاﻧﺪازی‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ‪ ،‬اﺑﺘﺪا در داﺧﻞ ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ از ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﭘﺲﺧﻮر‬
‫اﻧﺘﮕﺮال ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﯽﺷﻮد و ﺳﭙﺲ ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺳﺮﻋﺖ در ﺿﺮﯾﺐ‬
‫ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺿﺮب ﻣﯽﺷﻮد‪.‬‬
‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۹‬ﻣﻨﺤﻨﯽﻫﺎی ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار‪ ،‬در دو‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺎ ﻫﻢ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ‬
‫ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺑﺮﺷﯽ ﻓﺮآﯾﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﻣﻨﺪرج در ﺟﺪول ‪۴‬‬
‫ﺑﻮده اﺳﺖ‪ .‬ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ دارای ﻋﻤﻠﮑﺮدی ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻮده و ﻣﯽﺗﻮاﻧﺪ داﻣﻨﻪ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﺨﺮب اﺑﺰار را‬
‫ﺑﻪﻣﯿﺰان ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﯽ ﮐﺎﻫﺶ دﻫﺪ‪ .‬در ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ‪ ۱۸۰‬ﺗﺎ‬
‫‪۲۴۰‬ﻫﺮﺗﺰ‪ ،‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ داﻣﻨﻪ ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت‬
‫ﺷﻌﺎﻋﯽ اﺑﺰار از ‪ ۵۳‬ﺑﻪ ‪-۱۹‬دﺳﯽﺑﻞ ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ ﮐﻪ ﮐﺎﻣﻼً ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۱۰‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﭘﺮوﻓﯿﻞ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﺑﺮای دو ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ FxNLMS‬ﭘﺲﺧﻮر و‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬ ‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﯾﮑﯽ از ﺷﺎﺧﺺﻫﺎی ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻃﺮاﺣﯽﺷﺪه‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻫﺰﯾﻨﻪ‬

‫ﺻﺮفﺷﺪه ﺑﺮای راهاﻧﺪازی ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن اﺳﺖ‪ .‬در‬
‫اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﺟﺬر ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت )‪ (RMS‬ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن‪،‬‬
‫ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻣﻌﯿﺎری از ﻫﺰﯾﻨﻪ ﺻﺮفﺷﺪه ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل‬
‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن ﻫﺮ ﭼﻘﺪر‬
‫ﻣﻘﺪار اﻧﺮژی ﯾﺎ ﻫﺰﯾﻨﻪ ﺻﺮفﺷﺪه ﺑﺮای راهاﻧﺪازی ﻋﻤﻠﮕﺮ ﮐﻤﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻃﺮاﺣﯽﺷﺪه ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬در ﻧﻤﻮدار ‪ ۱۱‬ﺗﺮﺳﯿﻤﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن ارﺳﺎﻟﯽ ﺑﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﺣﻀﻮر ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ FxNLMS‬ﭘﺲﺧﻮر‪،‬‬
‫ﺑﺎ ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻘﺪار ﺟﺬر ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ‪۱/۱۷‬وﻟﺖ اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﯽ ﮐﻪ ﻣﻘﺪار ﻫﻤﯿﻦ‬
‫ﮐﻤﯿﺖ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ‪۰/۳۸‬وﻟﺖ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ FxNLMS‬ﭘﺲﺧﻮر‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ ‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۹‬ﭼﮕﺎﻟﯽ ﻃﯿﻔﯽ ﺗﻮان ارﺗﻌﺎﺷﺎت اﺑﺰار در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل و دارای‬
‫ﻓﺮﻣﺎن و در ﻧﺘﯿﺠﻪ ﻫﺰﯾﻨﻪ ﺻﺮفﺷﺪه ﺑﺮای ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﻪﻣﯿﺰان ﻣﻮﺛﺮی‬ ‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬دﻟﯿﻞ اﯾﻦ‬
‫ﻣﻮﺿﻮع‪ ،‬ﺗﻄﺒﯿﻖ ﻟﺤﻈﻪای ﺿﺮاﯾﺐ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺷﺪت‬ ‫در ﻧﻤﻮدار ‪ ،۱۰‬ﭘﺮوﻓﯿﻞ ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر ﺑﺮای دو ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ‪FxNLMS‬‬
‫اﻏﺘﺸﺎش ورودی ﺑﻪ اﺑﺰار اﺳﺖ‪ .‬در داﺧﻞ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪،‬‬ ‫ﭘﺲﺧﻮر و ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺎ ﻫﻢ ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪ .‬ﻣﯿﺰان‬
‫ﭘﺲ از ﺗﺨﻤﯿﻦ ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ورودی ﺑﻪ اﺑﺰار‪ ،‬ﺿﺮاﯾﺐ‬ ‫زﺑﺮی ﺳﻄﺢ ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر از ‪۴/۴۵‬ﻣﯿﮑﺮوﻣﺘﺮ در ﺣﻀﻮر ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪،‬‬
‫وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪﮔﻮﻧﻪای ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺷﻮﻧﺪ ﮐﻪ ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب‬ ‫ﺑﻪ ‪۵/۲۹‬ﻣﯿﮑﺮوﻣﺘﺮ ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ اﻓﺰاﯾﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬
‫اﯾﺠﺎدﺷﺪه در اﺛﺮ ﮐﺎرﮐﺮد ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﺎ ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از‬ ‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ‪ ،‬اﮔﺮﭼﻪ از ﯾﮏ ﻃﺮف ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش ﺗﺪاﺧﻞ ﮐﻨﺪ ﺗﺎ در ﻧﺘﯿﺠﻪ اﯾﻦ ﺗﺪاﺧﻞ ﻣﺨﺮب‪ ،‬ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬ ‫ﺑﺮای ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻧﻮک اﺑﺰار ﺑﻪ ﻣﯿﺰان اﻧﺪک ‪۴‬دﺳﯽﺑﻞ‬
‫ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه از ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ زﻣﺎﻧﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﺣﺬف ﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ارﺗﻘﺎء ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ ،‬اﻣﺎ از ﻃﺮف دﯾﮕﺮ ﻣﻘﺪار‬
‫زﺑﺮی‬
‫‪Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020‬‬
‫‪ ۹۸۴‬ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬
‫ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ اﻧﺠﺎم آزﻣﻮن ﺑﺮﺷﯽ ﺗﺠﺮﺑﯽ‪ ،‬ﮐﺎرآﯾﯽ‬
‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه در ﻓﺮآﯾﻨﺪ‬
‫ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﺑﺮرﺳﯽ و ﺻﺤﻪﮔﺬاری ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺣﺎﺻﻞ از‬
‫آزﻣﻮن ﺑﺮﺷﯽ‪ ،‬ﻣﻮﯾﺪ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻄﻠﻮب ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺑﺮای اﻓﺰاﯾﺶ ﭼﺸﻤﮕﯿﺮ‬
‫آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺎ ﻣﯿﺰان ‪ ۱۰‬ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ‪ .‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون‬
‫ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﻋﻤﻖ ﺑﺮش ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری ﺑﺮاﺑﺮ ‪۰/۲‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ‬
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ زده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل‬
‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪ ،‬ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﺑﻪﺻﻮرت ﮐﺎﻣﻼً ﭘﺎﯾﺪار در ﻋﻤﻖ‬
‫ﺑﺮش ‪۲‬ﻣﯿﻠﯽﻣﺘﺮ ﻧﯿﺰ اﺟﺮا ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در اﯾﻦ ﺷﺮاﯾﻂ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت‬
‫ﻣﺨﺮب ﻟﺮزه در ﺣﺪود ‪۷۰‬دﺳﯽﺑﻞ ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ در‬
‫ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن‪ ،‬ﺷﺎﺧﺺ ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ )ﺟﺬر ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت‬
‫ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن(‪ ،‬در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ در ﺣﻀﻮر ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ )ﺑﺎ ﭘﺲﺧﻮر ﺳﺮﻋﺖ(‪ ،‬در ﺣﺪود ‪ ۳‬ﺑﺮاﺑﺮ ﮐﺎﻫﺶ‬
‫‪FxNLMS‬‬ ‫ﻧﻤﻮدار ‪ (۱۱‬ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﺮﻣﺎن ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺑﺮای دو ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اراﯾﻪﺷﺪه‪،‬‬ ‫ﭘﺲﺧﻮر و ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‬
‫ﻣﯽﺗﻮان از ﯾﮏ ﻋﻤﻠﮕﺮ اﻟﮑﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﯿﺲ ﺑﺎ اﺑﻌﺎد ﮐﻮﭼﮏﺗﺮ و ﺗﻮان‬
‫ﮐﻤﺘﺮ‪ ،‬ﺑﺮای ﺣﺬف ﻣﻮﺛﺮ ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه در ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن‬ ‫‪ - ۶‬ﺑﺤﺚ و ﺟﻤﻊﺑﻨﺪی‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬‬ ‫ﻫﺪف از اراﯾﻪ اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﻧﻤﺎﯾﺶ ﮐﺎرآﯾﯽ ﻧﻤﻮﻧﻪای از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی‬
‫ﺑﺎﯾﺪ ﺗﻮﺟﻪ داﺷﺖ ﮐﻪ ﺑﻪدﻟﯿﻞ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس‪ ،‬ﺑﺮای ﺣﺬف ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه و ارﺗﻘﺎء‬
‫ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ‬ ‫ﭘﺎﯾﺪاری در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ اﺳﺖ‪ .‬اﯾﻦ دﺳﺘﻪ از‬
‫اﺻﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﻌﮑﻮس ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ‬ ‫اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ ،‬ﺑﻪﺻﻮرت وﺳﯿﻌﯽ در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻧﻮﯾﺰ‬
‫ﭘﯿﺸﺮو ﻫﻤﮕﺮا ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در ﻧﺘﯿﺠﻪ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از‬ ‫و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺻﻮﺗﯽ ﮐﺎرﺑﺮد دارﻧﺪ‪ .‬اﻣﺎ در ﭘﮋوﻫﺶﻫﺎی ﭘﯿﺸﯿﻦ‪ ،‬ﮐﻤﺘﺮ‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ )ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺿﺪاﻏﺘﺸﺎش(‪ ،‬در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻪ ﮐﺎرﺑﺮد آنﻫﺎ در ﺣﻮزه ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻌﺎل ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﭘﺮداﺧﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﻨﻔﯽ ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮش )ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش( ﻣﯿﻞ‬ ‫در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‪ ،‬از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ‪ FxNLMS‬اﺻﻼحﺷﺪه‬
‫ﻣﯽﮐﻨﺪ‪ .‬در ﻧﻬﺎﯾﺖ‪ ،‬ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮ ل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺷﺎﻣﻞ دو ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی‪ ،‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ داﻣﻨﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب ﻧﻮک اﺑﺰار )ﮐﻪ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ دﯾﺠﯿﺘﺎل دارای ﺣﺎﻓﻈﻪ ﻣﺤﺪود ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺘﻘﺎﻃﻊ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺠﻤﻮع دو ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش و ﺿﺪاﻏﺘﺸﺎش اﺳﺖ( ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﯾﮑﯽ از اﯾﻦ ﻓﯿﻠﺘﺮﻫﺎ دارای ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮده و ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
‫ﻣﻮﺛﺮی ﺗﺎ ﻣﯿﺰان ‪ ۳‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪار ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ‬ ‫ﺗﺨﻤﯿﻨﮕﺮ ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺑﻪﮐﺎر ﻣﯽرود‪ .‬ﻓﯿﻠﺘﺮ دوم‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل اراﯾﻪﺷﺪه در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ‪ ،‬ﻣﯽﺗﻮان‬ ‫دارای ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﻮده و ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل اﺳﺘﻔﺎده‬
‫از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺬﮐﻮر ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﺣﺬف ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻟﺮزه در‬ ‫ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬
‫ﺳﺎﯾﺮ ﻓﺮآﯾﻨﺪﻫﺎی ﻣﺎﺷﯿﻨﮑﺎری ﻧﯿﺰ ﺑﻬﺮه ﺑﺮد‪ .‬در ﻧﻬﺎﯾﺖ‪ ،‬دﺳﺘﺎوردﻫﺎی‬ ‫ﺗﮑﺮاری ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺗﺤﻘﯿﻖ را ﻣﯽﺗﻮان در ﻗﺎﻟﺐ ﻣﻮارد زﯾﺮ ﺧﻼﺻﻪ ﮐﺮد‪:‬‬ ‫ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ در اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ ،‬از ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش‬
‫‪ -‬ﭘﯿﺎدهﺳﺎزی اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس ‪FxNLMS‬‬ ‫ﺑﺎزﺳﺎزیﺷﺪه ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﺑﻪ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
‫اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر ﺑﺮای ﺑﻪﺗﻌﻮﯾﻖاﻧﺪاﺧﺘﻦ ﻧﺎﭘﺎﯾﺪاری ﻟﺮزه‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬در ﻧﺘﯿﺠﻪ‪ ،‬ﺗﻤﺎم ﺗﻮان ﻋﻤﻠﮕﺮ ﻓﻘﻂ ﺑﺮای ﺣﺬف‬
‫در ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺮاﺷﮑﺎری داﺧﻠﯽ ﮐﻪ ﻣﻮﺟﺐ ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت‬ ‫ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از اﻏﺘﺸﺎش ورودی ﺻﺮف ﻣﯽﺷﻮد‪ .‬اﯾﻦ در ﺣﺎﻟﯽ‬
‫ﻣﺨﺮب ﻟﺮزه ﺗﺎ ‪۷۰‬دﺳﯽﺑﻞ و در ﻧﺘﯿﺠﻪ اﻓﺰاﯾﺶ ﻋﻤﻖ ﺑﺮش آﺳﺘﺎﻧﻪ‬ ‫اﺳﺖ ﮐﻪ در ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ‪ ،‬از ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺷﺘﺎب‬
‫ﭘﺎﯾﺪاری ﺗﺎ ﻣﯿﺰان ‪ ۱۰‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﯿﻤﺎ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل ﭘﺲﺧﻮر ورودی ﺑﻪ‬ ‫ً‬ ‫اﻧﺪازهﮔﯿﺮیﺷﺪه‬
‫ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس اراﯾﻪﺷﺪه ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﺷﻮد و ﻋﻤﻼً اﻣﮑﺎن ﺗﻔﮑﯿﮏ ﺷﺘﺎب ﺑﻪ دو‬
‫اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ )ﺑﺎ ﭘﺲﺧﻮر ﺳﺮﻋﺖ( ﺑﺮﺣﺴﺐ دو ﻣﻌﯿﺎر ﻣﯿﺰان‬ ‫ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ و ﺷﺘﺎب ﻧﺎﺷﯽ از ﻋﻤﻠﮑﺮد‬
‫ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ارﺗﻌﺎﺷﺎت و ﻣﯿﺰان ﻫﺰﯾﻨﻪ ﺻﺮفﺷﺪه ﺑﺮای راهاﻧﺪازی‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل وﺟﻮد ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻋﻤﻠﮕﺮ ﮐﻪ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻧﺘﺎﯾﺞ ﮔﺰارشﺷﺪه‪ ،‬ﮐﺎرآﯾﯽ ﻫﺮ دو ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ در‬ ‫در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ‪ ،‬ﺑﺎ اﻧﺠﺎم آزﻣﻮنﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺿﺮﺑﻪ‪ ،‬ﮐﺎرآﯾﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺷﺮاﯾﻂ ﺑﺮﺷﯽ ﯾﮑﺴﺎن ﺑﺮای ﮐﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ ﺷﺘﺎب ﻧﻮک اﺑﺰار ﺗﻘﺮﯾﺒﺎً‬ ‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ‪ FxNLMS‬اﺻﻼحﺷﺪه ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﭘﺲﺧﻮر ﺑﺮای ﮐﺎﻫﺶ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهﮔﯿﺮی از اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻌﮑﻮس‪،‬‬ ‫ﻣﻮﺛﺮ داﻣﻨﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار در ﻣﺠﺎورت ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ اﺻﻠﯽ‬
‫ﻫﺰﯾﻨﻪ ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎ ‪ ٣‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ )ﺑﺎ ﺿﺮﯾﺐ‬ ‫آن ارزﯾﺎﺑﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﮐﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ‬
‫ﺑﻬﺮه ﺛﺎﺑﺖ( ﮐﺎﻫﺶ ﯾﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬زﯾﺮا ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ اﻧﺮژی ﻋﻤﻠﮕﺮ را‬ ‫داﻣﻨﻪ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ اﺑﺰار ﺗﺎ ﻣﯿﺰان ‪۳۶‬دﺳﯽﺑﻞ ﮐﺎﻫﺶ‬
‫دوره ‪ ،۲۰‬ﺷﻤﺎره ‪ ،۴‬ﻓﺮوردﯾﻦ ‪۱۳۹۹‬‬ ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ ‪ -‬ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬
  ۹۸۵ ‫ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ﮐﺎرﺑﺮد ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﻧﺮﻣﺎلﺷﺪه ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ارﺗﻌﺎش ﻟﺮزه‬
‫ﻋﻼﯾﻢ ﯾﻮﻧﺎﻧﯽ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﻮﺛﺮی در ﯾﮏ ﺑﺎزه ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﻣﺤﺪود در ﻣﺠﺎورت ﻣﻮد‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﺿﺮﯾﺐ ﻓﺮاﻣﻮﺷﯽ‬ ‫ارﺗﻌﺎﺷﯽ ﻏﺎﻟﺐ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺘﻤﺮﮐﺰ ﻣﯽﮐﻨﺪ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﺿﺮﯾﺐ ﻧﺸﺖ‬
.‫ ﻣﻮردی ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻮﯾﺴﻨﺪﮔﺎن ﮔﺰارش ﻧﺸﺪه اﺳﺖ‬:‫ﺗﺸﮑﺮ و ﻗﺪرداﻧﯽ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻧﺮخ ﯾﺎدﮔﯿﺮی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫ﻧﺮخ ﯾﺎدﮔﯿﺮی‬ ̅
‫ دﺳﺘﺎوردﻫﺎ و ﻧﺘﺎﯾﺞ اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ از ﻣﺘﻦ رﺳﺎﻟﻪ‬:‫ﺗﺎﯾﯿﺪﯾﻪ اﺧﻼﻗﯽ‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﺑﺪون ﺑﻌﺪ‬ .‫دﮐﺘﺮ ی ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه اول اﺳﺘﺨﺮاج و اراﯾﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‬
‫ﺗﻮان ﺳﯿﮕﻨﺎل‬ .‫ ﻣﻮردی ﺗﻮﺳﻂ ﻧﻮﯾﺴﻨﺪﮔﺎن ﮔﺰارش ﻧﺸﺪه اﺳﺖ‬:‫ﺗﻌﺎرض ﻣﻨﺎﻓﻊ‬
(rad/s) ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻟﺮزه‬ ‫ ﻧﮕﺎرﻧﺪه‬،(‫ ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح )ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه اول‬:‫ﺳﻬﻢ ﻧﻮﯾﺴﻨﺪﮔﺎن‬
(rad/s) ‫ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻃﺒﯿﻌﯽ اﺑﺰار‬
‫(؛ ﺑﻬﻨﺎم‬%٥٠) ‫ﻧﮕﺎرﻧﺪه ﺑﺤﺚ‬/‫ﺗﺤﻠﯿﻠﮕﺮ آﻣﺎری‬/‫ﭘﮋوﻫﺸﮕﺮ اﺻﻠﯽ‬/‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫ﭘﮋوﻫﺸﮕﺮ‬/‫ روشﺷﻨﺎس‬،(‫ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ )ﻧﻮﯾﺴﻨﺪه دوم‬
‫ﻣﻨﺎﺑﻊ‬
(%٥٠) ‫ﻧﮕﺎرﻧﺪه ﺑﺤﺚ‬/‫اﺻﻠﯽ‬
1‐ Neugebauer R, Denkena B, Wegener K. Mechatronic
systems for machine tools. CIRP Annals. 2007;56(2):657‐ ‫ ﮔﺮﻧﺖ ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ )ﺑﻪ ﺷﻤﺎره‬:‫ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻣﺎﻟﯽ‬
686. ‫ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻌﺎوﻧﺖ ﭘﮋوﻫﺸﯽ داﻧﺸﮑﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ داﻧﺸﮕﺎه‬،(٣/٤٠٦٦٣
2‐ Quintana G, Ciurana J. Chatter in machining processes:
A review. International Journal of Machine Tools and .‫ﻓﺮدوﺳﯽ ﻣﺸﻬﺪ ﺗﺎﻣﯿﻦ ﺷﺪه اﺳﺖ‬
Manufacture. 2011;51(5):363‐376.
3‐ Lee DG, Hwang HY, Kim JK. Design and manufacture of
a carbon fiber epoxy rotating boring bar. Composite ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻋﻼﯾﻢ‬
Structures. 2003;60(1):115‐124.
‫ﻋﻤﻖ ﺑﺮش‬
(mm)
4‐ Liu X, Liu Q, Wu S, Liu L, Gao H. Research on the
performance of damping boring bar with a variable (mm) ‫ﻋﺮض ﺑﺮش ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آﺳﺘﺎﻧﻪ ﭘﺎﯾﺪاری‬
stiffness dynamic vibration absorber. The International (Ns/m) ‫ﻣﯿﺮاﯾﯽ ﻣﻮدال اﺑﺰار‬
Journal of Advanced Manufacturing Technology. (‫ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش )ﻧﺎﺷﯽ از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری‬
2017;89:2893‐2906.
‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﯽ‬
5‐ Ema S, Marui E. Suppression of chatter vibration of
boring tools using impact dampers. International Journal ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎی ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
of Machine Tools and Manufacture. 2000;40(8):1141‐ (mm/rev) ‫ﻧﺮخ ﭘﯿﺸﺮوی ﻧﻮک اﺑﺰار‬
1156. (mm) ‫ﺿﺨﺎﻣﺖ ﺑﺮاده دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
6‐ Mei D, Kong T, Shih AJ, Chen Z. Magnetorheological
(N/m) ‫ﺳﻔﺘﯽ ﻣﻮدال اﺑﺰار‬
fluid‐controlled boring bar for chatter suppression.
Journal of Materials Processing Technology. (N/m2) ‫ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮﺷﯽ ﻣﺎده ﻗﻄﻌﻪﮐﺎر‬
2009;209(4):1861‐1870. (mm) ‫ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
7‐ Matsubara A, Maeda M, Yamaji I. Vibration (mm) ‫ﻃﻮل ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬
suppression of boring bar by piezoelectric actuators and
LR circuit. CIRP Annals. 2014;63(1):373‐376. (kg) ‫ﺟﺮم ﻣﻮدال اﺑﺰار‬
8‐ Fallah M, Moetakef‐Imani B. Analytical prediction of ‫اﻧﺪﯾﺲ ﺷﻤﺎرﻧﺪه ﮔﺎم ﮔﺴﺴﺘﻪ زﻣﺎن‬
stability lobes for passively damped boring bars. Journal (rps) ‫ﺳﺮﻋﺖ دوران اﺳﭙﯿﻨﺪل‬
of Mechanics. 2107;33(5):641‐654. ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺑﺮادهﺑﺮداری‬
9‐ Glaser DJ, Nachtigal CL. Development of a hydraulic
chambered actively controlled boring bar. Journal of ‫ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﺑﺪون ﺑﻌﺪ‬
Manufacturing Science and Engineering. ‫ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل‬ ̂
1979;101(3):362‐368. (‫ اﺑﺰار )ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‬-‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ واﻗﻌﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬
10‐ Min BK, O’Neal G, Koren Y, Pasek Z. A smart boring
(‫ﻧﻤﺎﯾﺶ رﯾﺎﺿﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﻣﺪل )دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو‬
tool for process control. Mechatronics. 2002;12(9‐
10):1097‐1114. (s) ‫ﻣﺘﻐﯿﺮ زﻣﺎن‬
11‐ Abele E, Haydn M, Grosch T. Adaptronic approach for (s) ‫ﮔﺎم زﻣﺎﻧﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ اﻧﺪازهﮔﯿﺮی‬
modular long projecting boring tools. CIRP Annals. ‫ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
2016;65(1):393‐396.
12‐ Hanson RD, Tsao TC. Reducing cutting force induced
‫ﺿﺮاﯾﺐ وزﻧﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
bore cylindricity errors by learning control and variable ‫ﻧﻤﺎﯾﺶ رﯾﺎﺿﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﻨﺘﺮل‬
depth of cut machining. Journal of Manufacturing Science ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ )ورودی( ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
and Engineering. 1998;120(3):547‐554. ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻓﯿﻠﺘﺮﺷﺪه‬
13‐ Akesson H, Smirnova T, Claesson I, Hakansson L. On
the development of a simple and robust active control ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺧﺮوﺟﯽ ﻓﯿﻠﺘﺮ‬
system for boring bar vibration in industry. International (‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺿﺪاﻏﺘﺸﺎش )ﻧﺎﺷﯽ از ﺗﺤﺮﯾﮏ اﺑﺰار ﺗﻮﺳﻂ ﻋﻤﻠﮕﺮ‬ ′
Journal of Acoustics and Vibration. 2007;12(4). ‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺿﺪاﻏﺘﺸﺎش‬
14‐ Fallah M, Moetakef‐Imani B. Updating boring bar's ‫ﭘﺎﺳﺦ زﻣﺎﻧﯽ دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻣﺴﯿﺮ ﭘﯿﺸﺮو ﺑﻪ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺿﺮﺑﻪ واﺣﺪ‬
dynamic model using particle swarm optimization.
Modares Mechanical Engineering. 2017;16(12):479‐489. ‫ ﮔﺴﺴﺘﻪ‬-‫ﻣﺘﻐﯿﺮ ﻣﺨﺘﻠﻂ در ﻓﻀﺎی زﻣﺎن‬
[Persian] ‫ﻋﻤﻠﮕﺮ ﺗﺎﺧﯿﺮ زﻣﺎﻧﯽ واﺣﺪ‬

Modares Mechanical Engineering                                                                                                                                              Volume 20, Issue 4, April 2020
‫ ﻣﺤﺴﻦ ﻓﻼح و ﺑﻬﻨﺎم ﻣﻌﺘﮑﻒاﯾﻤﺎﻧﯽ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ‬۹۸۶
Vancouver: Cambridge University Press; 2012. 15‐ Fallah M, Moetakef‐Imani B. Identification of
19‐ Kuo SM, Morgan DR. Active noise control: A tutorial dynamic model for an active boring bar. Modares
review. Proceedings of the IEEE. 1999;87(6):943‐973. Mechanical Engineering. 2019;19(8):1917‐1928.
20‐ Kajikawa Y, Gan WS, Kuo SM. Recent advances on [Persian]
active noise control: Open issues and innovative 16‐ Fallah M. Chatter vibration control for stability
applications. APSIPA Transactions on Signal and improvement in deep internal turning [dissertation].
Information Processing. 2012;1. Mashhad: Ferdowsi University of Mashhad; 2018.
21‐ Madisetti VK. The digital signal processing handbook. [Persian]
2nd Edition. New York: CRC Press; 2009. 17‐ Haykin S. Adaptive filter theory. 3rd Edition. New
22‐ Elliott S. Signal processing for active control. York: Prentice Hall; 1996.
London: Academic Press; 2006. 18‐ Altintas Y. Manufacturing automation. 2nd Edition.

۱۳۹۹ ‫ ﻓﺮوردﯾﻦ‬،۴ ‫ ﺷﻤﺎره‬،۲۰ ‫دوره‬ ‫ ﭘﮋوﻫﺸﯽ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ ﻣﺪرس‬- ‫ﻣﺎﻫﻨﺎﻣﻪ ﻋﻠﻤﯽ‬