ПОНАШАЊЕ БРОДА НА ТАЛАСИМА

Поморственост брода, Seakeeping

Предмет III семестра Мастер студија.
Испит: писмени + усмени.

Литература
• Хендаутс са предавања
• Милан Хофман, Понашање брода на таласима (у припреми)
• A.R.J. Lloyd, Seakeeping: Ship Behavior in Rough Weather, Lloyd
1998.
• J.N. Newman, Marine Hydrodynamics, The MIT Press, 2017.
• J. Prpić-Oršić, V. Čorić, Pomorstvenost plovnih objekata,
Sveučilište u Rijeci, 2006.
До сада (у свим предметима) проучавали смо брод на мирној води.

Таласи су узимани у обзир само у појединим прорачунима и то на посредан начин.

У стварности:
Површина мора је често узбуркана.
Ветар ствара таласе, који доводе до љуљања брода.
Све последице љуљања су
Статистички гледано, море је мирно (висина негативне. Да ли има
таласа до 1 m) свега 30% времена (светски позитивних?
просек) односно 20% (Северни Атлантик).
Јаче олује доводе до јачег
Већи део времена, море је узбуркано, и брод се љуљања, „отежан рад“ постаје
љуља на таласима. „онемогућен“, а јавља се
опасност од бродолома –
Неколико последица љуљања превртања брода, пуцања
– непријатно за путнике и посаду, конструкције, итд.
– отежан рад посаде, Већина бродских несрећа
– отежан рад бродских уређаја, десила се на узбурканом мору!
– отежано извршење задатака (тегљење,спасавање, Предмет проучава како да
гађање, слетање хеликоптера, утовар/истовар...), предвидимо љуљање, смањимо
– смањење брзине пловидбе (намерно и спонтано), његове последице и (колико је
могуће) побољшати
– додатне динамичке силе (доводе до оптерећења поморственост брода.
конструкције, померања терета, итд.),
– слеминг, заливање палубе, излетање пропелера,
итд.
Љуљање делује застрашујуће не само за
људе на броду, већ и за нас који треба да га
проучавамо. Али, такав је пут по којем од
памтивека плове бродови.
Историјски, са проучавањем љуљања брода
започето је крајем 19. века (Фруд,
Крилов), стигло се до тзв. регуларних
(синусних) таласа и – запало у ћорсокак.
Пробој је начињен 1950-1970, преласком
на реалне (нерегуларне) таласе, и развојем
тзв. „стрип теорије“.
Прорачун поморствености најпре је
примењиван у ратној бродоградњи,
али се касније проширио и на
комерцијалне бродове и постао један
од основних бродских прорачуна.
Прорачун је обиман, и спроводи се
(комерцијалним) програмима из
поморствености.
Те програме треба умети користити...
Предмет је тежак...
Користићемо динамику крутог тела,
хидромеханику, теорију вероватноће и
статистику, итд.

Користићемо, ипак, и нека упрошћења.

Претпоставићемо:
− да брод током љуљања не користи кормило
− да се укупно кретање састоји из напредовања
константном хоризонталном брзином и
осциловања изазваног таласима око основног
равнотежног положаја,
− да су сва осцилаторна кретања око
равнотежног положаја мала,
− да можемо да занемаримо утицај ветра на
надводни део брода,
− да је течност идеална.

Али, кренимо редом...

1. ДИФЕРЕНЦИЈАЛНЕ ЈЕДНАЧИНЕ ЉУЉАЊА БРОДА
Шест генералисаних координата
(„љуљања“):

ξG – залетање (surge)
ηG – заношење (sway)
ζG – понирање (heave)
φ – ваљање (roll)
ψ – посртање (pitch)
θ – закретање (yaw)

Брод на таласима је круто тело које врши Користимо Њутнов закон:

опште кретање са шест степени слободе.  
mB ⋅ aG = FR
Уводимо два координатна система:
– сопствени систем x, y, z (систем везан за и Закон о промени момента
брод) са почетком у G, количине кретања (за тежиште G):
– инерцијални систем ξ, η, ζ, са почетком у O. 
dLG 
Када брод плива у равнотежи, без трима и = MG
нагиба, системи се поклапају. dt
Пројектовањем Да бисмо добили једначине ваљања, посртања и
Њутновог закона на три закретања, најпре пројектујемо Закон о промени момента
инерцијалне осе, следи: количине кретања на три сопствене осе, а затим на основу
претпоставке о малим угловима, занемарујемо све
Δ ⋅ ξG = Fξ нелинеарне чланове. Следи:

Δ ⋅ηG = Fη J xϕ + J xzθ = M x

Δ ⋅ ζG = Fζ − Δ ⋅ g J yψ = M y
J zθ + J zxϕ = M z
При чему је:
   Оса y – главна оса инерције: J xy = J yx = 0 , J yz = J zy = 0
FR = W + FV + ветар
  Jxz = Jzx постоји али је мали у односу на аксијалне
W = mB ⋅ g моменте инерције, Jxz << Jx , Jy , Jz
mB = Δ
 
(
FV = FV Fξ , Fη , Fζ ) J xϕ = M x

То су једначине:
J yψ = M y
− залетања, J θ = M
z z
− заношења и
− понирања.
Једначине не делују „опасно“, али...
 ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
Десну страну једначина чине Важи Лапласова једначина: + 2 + 2 =0
хидродинамичке силе и моменти. ∂ξ 2
∂η ∂ζ

На сваки елемент подводног дела и Коши-Лагранжев интеграл Ојлерове једначине:

брода делују p и τ. ∂φ
p (ξ ,η , ζ , t ) = pat − ρ g ζ − ρ −
∂t
  ∂φ  2  ∂φ  2  ∂φ  2 
− 21 ρ    +  +  
  ∂ξ   ∂η   ∂ζ  

 
FV = − pndS

S

У принципу, треба решити Лапласову једначину

Занемарујемо вискозност: τ = 0 са одговарајућим граничним условима.
Струјање је потенцијално, па
можемо да уведемо потенцијал Постоји шест љуљања, шест померања у односу
брзине:
φ = φ (ξ ,η , ζ , t ) на равнотежни положај. Само за три љуљања, то
је положај стабилне равнотеже.
За која љуљања је ова
За која и зашто је то важно?
претпоставка оправдана?
Прва недеља предавања, 1. октобар 2019.

− Шта је потенцијал брзине и шта је потенцијално струјање?

− Шта је Лапласова једначина и чему служи?
− Шта је Коши-Лагранжев интеграл Ојлерове једначине?
− Које претпоставке користимо у анализи понашања брода на таласима?
− Које координатне системе користимо да бисмо описали љуљање брода?
− Којих шест степени слободе кретања брода на таласима постоје?
2. ЉУЉАЊЕ БРОДА НА МИРНОЈ ВОДИ

Проблеме љуљања брода на Када брод понире, важи: Δ ⋅ ζG = Fζ − Δ ⋅ g

мирној води користимо да бисмо,
на једноставан начин, увели неке Формално, вертикалну силу добијамо
важне појмове. интеграљењем притиска по оплати.


  p = po + p ′ ...
2.1. Понирање брода Fζ = −ν ⋅ pndS
S

Покушаћемо да (за сада) избегнемо Лапласову

једначину, тако што ћемо претпоставити:

Fζ = Fζ(o) + Fζ′

Према Архимедовом закону, хидростатичка

компонента је:
Fζ(o) = ρ gV
Претпостављамо:
V = Vo − V ′
ϕ = 0 , ψ = 0 , vo = 0
V ′ = V ′(t ) ≈ ζ G (t ) AVL за ζG << 1
Тражимо ζG (t) = ?
Fζ(o) = ρ gVo − ρ gζ G AVL
Када је брод у равнотежи, O = G
Хидродинамичку компоненету Физичко објашњење уведених параметара:
претпостављамо у облику: mζ – додатна маса брода при понирању
Fζ′ = −nζ ζG − mζ ζG nζ – пригушење брода при понирању

Компонента је линеарна и динамичка: Хидродинамички коефицијенти...

Додатна маса – маса околне воде коју брод
ζG = 0 , ζG = 0 → Fζ′ = 0 покреће својим понирањем.
Али њен физички смисао још увек није Одакле пригушење када смо занемарили
јасан. вискозност воде?
При понирању брода, стварају се таласи на
Δ ⋅ ζG = Fζ − Δ ⋅ g слободној површини... Губитак енергије...

Δ ⋅ ζG = ρ gVo − ρ gζ G AVL −nζ ζG − mζ ζG − Δ ⋅ g Сила радијације...


   
Fζ(o)
Fζ′

(Δ + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G = 0

Препознајемо диференцијалну једначину

слободних пригушених осцилација.
Након сређивања:
ζG + 2 μζ ζG + ωζ2ζ G = 0
nζ
μζ =
2Δ(1 + κζ )

gAVL mζ
ωζ = κζ =
Vo (1 + κ ζ ) Δ Брод понире сопственом фреквенцијом:

Решење једначине: gAVL gCWL LB

− μζ t ωζ = =
ζ G (t ) = ζ o e sin(ωζ t − γ ζ ) Vo (1 + κ ζ ) CB LBT (1 + κ ζ )

μζ2
ωζ = ωζ 1 − = ωζ 1 − Ψζ2 CWL g
ωζ2 ωζ =
CBT (1 + κζ )
μζ
Ψζ =
ωζ
Ψζ < 1 случај слабог пригушења 2π C B T (1 + κ ζ )
Tζ = Tζ = 2π
Ψζ  1 случај веома слабог ωζ CWL g
пригушења → ω ζ ≈ ωζ
Прескочили смо решавање Лапласове Знамо да је пригушење последица
једначине, па зато не можемо тачно да таласа које брод ствара понирањем.
одредимо хидродинамичке Према томе, што су таласи већи, веће
коефицијенте. је и пригушење.
Додатна маса при понирању није мала и
Да ли веће пригушење стварају
не сме се занемарити:
бродови с усправним или троугластим
ребрима?
κ ζ = O (1)
nζ  V  > nζ U
Приближан израз за сопствени период
понирања:
Кључни параметар је вертикални
Tζ = 2π Kζ T призматични коефицијент.

CB
CB (1 + κ ζ ) CVP =
Kζ = = ( 0.37 ÷ 0.47 ) m/ s CWL
CWL g
Веће CVP , мање пригушење.
Tζ = (2.3 ÷ 3) T Код уобичајених бродских форми је:

Ψ ζ = 0.15 − 0.25
Tζ = 3 − 13 s
Ψζ  1 ?
2.2 Ваљање брода ( J x + mϕ )ϕ + M r (ϕ ) + M st (ϕ ) = 0

M st ≈ g Δ ⋅ MG ⋅ ϕ , za ϕ  1

M r = nϕ(1)ϕ + nϕ( 2)ϕ ϕ + ... ≈ nϕϕ

( J x + mϕ )ϕ + nϕ ϕ + g Δ ⋅ MG ⋅ ϕ = 0

ϕ + 2μϕϕ + ωϕ2ϕ = 0

Претпостављамо ζ G = 0, ψ = 0 g Δ MG nϕ
ωϕ = μϕ =
Тражимо закон ваљања φ(t) = ? J x + mϕ 2( J x + mϕ )

− μϕ t
Важи једначина: J xϕ = M x ϕ (t ) = ϕo e sin(ωϕ t + γ ϕ )

M x = M x( o ) + M x′ μϕ
(ω ϕ ≈ ωϕ ) Ψϕ = = Ο ( 0,1)  1
ωϕ
M x( o ) = − M st (ϕ )
M x′ = − mϕ ϕ − M r (ϕ ) Пригушење ваљања је мало, али на њега утиче
и трење.
 1 g MG Због MG, период се мења у широким
Jx = Δ ⋅ j 2
x ωϕ = границама. За уобичајене бродске форме:
jx 1 + κϕ

2π 1 + κϕ Tϕ = 6 − 40 s
Tϕ = = 2π jx
ωϕ g MG
mϕ Tϕ > Tζ
κϕ = = O (0,1)  1
Jx
Добили смо веома сличне резултате за
понирање и ваљање ζ G (t ), ϕ (t )
2π jx Формула позната
Tϕ ≈ из Пловности и Диференцијалне једначине су истог типа,
g MG стабилитета брода а јављају се и додатне масе, пригушења,
сопствене фреквенције.
jx = c ⋅ B c = 0.3 – 0.4 Уочимо разлике:
Према Критеријуму временских услова: κ ζ = O (1) κϕ  1

Ψ ϕ <Ψζ  1 , Ψϕ = ??
g B L 
c=  0,372 + 0,023 − 0,043 
π  T 100  ζ G (t )  1  ϕ (t )  1 ?
2.3. Посртање брода
ψ + 2μψψ + ωψ2ψ = 0
nψ
μψ =
2Δ j y2 (1 + κψ )

1 gM L G
ωψ =
jy (1 + κψ )

Претпостављамо ζ G = 0, v0 = 0 ψ (t ) = ψ o e
− μψ t
sin(ωψ t + γψ )
Тражимо закон посртања ψ(t) = ?
J y ψ = M y Резултат сличан ваљању?
mψ
My = M ( o)
y + M y′ Међутим: κψ = = O (1)
Jy
M (o)
y = −M ( L)
st ≈ − g Δ ⋅ M L G ⋅ψ I y′ AVL i y2′
M y′ = − nψ ψ − mψ ψ M LG ≈ M L F = =
Vo Vo
I y ′ = I y , i y ′ = i y (?)
( J y + mψ )ψ + nψψ + g Δ ⋅ M L G ⋅ψ = 0
Vo = CB LBT , AVL = CWL LB
 1 g M LG iy g CWL μψ
ωψ = = ⋅⋅⋅ = Такође: Ψψ = ≈Ψ ζ
jy (1 + κψ ) jy C B T (1 + κψ ) ωψ

Дакле, за уобичајене бродске

2π jy C B T (1 + κψ ) форме, понирање и посртање су
Tψ = = 2π веома слична љуљања.
ωψ iy CWL g

Изрази су веома слични изразима за сопствену

фреквенцију и сопстевни период понирања. Та
сличност није само формална.
За уобичајене бродске форме важи:

κψ ≈ κ ζ iy ≈ j y

→ ωψ ≈ ωζ , Tψ ≈ Tζ

→ Tζ ≈ Tψ < Tϕ

Однос између сопствених периода има

далекосежне последице (резонанција).
2.4. Спрегнуто понирање и посртање брода
Претпостављамо да брод истовремено понире
и посрће.
Претпостављамо да нема залетања: ξG (t ) = 0
Кретање са два степена слободе: ζ G (t ), ψ (t )
Претпостављамо (за сада) да брод не
напредује: vo = 0.
G се креће вертикално ζ , а брод врши
раванско кретање.
Диференцијалне једначине кретања:
Δ ⋅ ζG = Fζ − Δ ⋅ g
J yψ = M y
Кретање појединих тачака брода је
различито.
Делимо брод на елементе (траке)
дужине dx, при чему на сваку траку
делује елементарна сила df.
Укупну силу добијамо интеграцијом.
Треба уочити (доказати):
• да се све траке крећу приближно
вертикално;
• да је струјање око трака
раванско, у равни одговарајућег
ребра;
• да су силе df приближно
вертикалне.
То је последица малог угла ψ, и вит-
кости форме уобичајених бродова.
Посматрамо брзину произвољне тачке A. Такође, важи да све тачке једне
траке имају приближно исту брзину:

v Aζ = f ( x A )

Траке се крећу вертикално, брзином:

ζA ≈ ζG − x Aψ

Померање траке:
  
v A = vG + v AG
vG = ζG , v GA = rA ⋅ψ 
ζ A = v Aζ dt ≈ ζ G − x A ⋅ψ

v Aζ = ζA ≈ ζG − rAψ cos α A = ζG − x Aψ

Убрзање траке:
v Aξ = ξA ≈ rAψ sin α A = z Aψ
dv Aζ
a Aζ = ζA = ≈ ζG − x A ⋅ψ
→ v Aζ  v Aξ
dt

Тачке брода се крећу приближно вертикално.

При вертикалном кретању траке, df = df ( o ) + df ′
струјање воде је приближно раванско –
у равни ребра. df ( o ) = ρ g ⋅ dV
dV (t ) = dVo − dV ′(t )
То је последица и витке форме,
односно мале промене форме брода у dV ′ ≈ ζ A (t ) ⋅ b( x)dx
уздужном правцу.
df ( o ) = ρ g (dVo − ζ Ab ⋅ dx)
Елементарна сила df која делује на
траку, последица је притиска p, и при- df ( o ) = ρ gdVo − ρ gζ G b ⋅ dx + ρ gxψ b ⋅ dx
ближно је вертикална.

Онда је укупна вертикална сила:


Fζ ≈ df
L
   
df ( o ) = ρ g dVo − ρ gζ G bdx + ρ gψ xbdx

(o)
→ Fζ = Интеграли у изразу за
L L L L хидродинамичку силу:


Препознајмо интеграле:
mζ′ dx = mζ

 dV  bdx = A  xbdx = S
L
= Vo = xC AVL
 n′ dx = n
o VL VL
L L L ζ ζ
L
Fζ (o)
= g Δ − ρ gAVL ⋅ ζ G + ρ gAVL xC ⋅ψ и „мешовити“ чланови
(додатна маса и пригу-
шење у једначини по-
df ′ = −ζ A dnζ − ζA dmζ (као и у претходним извођењима) нирања, услед посрта-
ња брода):
dmζ = mζ′ ⋅ dx , dnζ = nζ′ ⋅ dx

mζ′ = mζ′ ( x) nζ′ = nζ′ ( x)  m′ xdx = m

L
ζ ζψ

df ′ = − mζ′ (ζG − xψ) dx − nζ′ (ζG − xψ ) dx

 n′ xdx = n
L
ζ ζψ

   
Fζ′ = df ′ = −ζG mζ′ dx − ζG nζ′ dx + ψ mζ′ xdx + ψ n′xdx
L L L L

L
Важи: Fζ′ = −mζ ζG − nζ ζG + mζψψ + nζψψ

Односно: ΔζG = Fζ( o ) + Fζ′ − g Δ =

= g Δ − ρ gAVLζ G + ρ gxC AVLψ − mζ ζG − nζ ζG + mζψψ + nζψψ − g Δ

Следи диференцијална једначина понирања:

(Δ + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G − mζψψ − nζψψ − ρ gAVL xCψ = 0

Приметимо да се посртање јавља у једначини понирања.

Слично добијамо и диференцијалну Пре него што испишемо једначину посртања,

једначину посртања... искомпликоваћемо проблем... Претпостави-
ћемо да брод напредује:


M y = − x ⋅ df
L
vo ≠ 0

L

M y = − x ⋅ df ( o ) − x ⋅ df ′
L
Струјање око брода тада сигурно није ни
приближно раванско!
Овакво 3D струјање можемо, међутим, разложити:

voξ + φ ′(ξ ,η , ζ ) + φ ′′(ξ ,η , ζ , t )

φ (ξ ,η , ζ , t ) = −  
униформна последица
струја напредовања последица
понирања и
посртања

Ако је брод довољно витак, а брзина напредовања довољно мала, може се показати:

∂φ ′′ vξ′′ ≈ 0
≈0
∂ξ
Тако да је струјање које ствара понирање и посртање брода опет раванско (у равнима
ребара η,ζ), а једначине понирања и посртања, након компликованог извођења, гласе:

(Δ + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G − mζψψ − (nζψ − vo mζ )ψ −

− ( ρ gAVL xC − vo nζ )ψ = 0 ,

( J y + mψ )ψ + nψψ + ( ρ gI y − vo2 mζ − vo nψζ )ψ −

− mψζ ζG − (nψζ + vo mζ )ζG − ρ gAVL xC ζ G = 0 .
Коефицијенти у једначинама су: Касније су се појавиле и
друге верзије:

L

mζ = mζ′ dx , mψ = mζ′ x 2 dx , mζψ = mψζ = mζ′ xdx
L

L
Söding
Tasai

 
= n′ dx , n = n′ x dx , n

= nψζ = nζ′ xdx
2
nζ ζ ψ ζ ζψ
Руски аутори
Salvesen, Tuck & Faltinsen
L L L
При чему mζ′ = mζ′ ( x ) nζ′ = nζ′ ( x) Једначине су веома сличне
и разликују се (углавном)
Представљају додатну масу и пригушење ребра које само у члановима уз vo у
вертикално осцилује – понире. једначини посртања.
Да би одредили ове коефицијенте, треба решити Стрип теорија важи ако је
проблем 2D струјања око ребра. брод довољно витак, а брзи-
Свођење реалног 3D проблема струјања на раванско на довољно мала. Границу
струјање око ребра (траке) назива се „стрип теорија“. је тешко одредити, али
грубо:
Уведена 1957-70, представља један од кључних корака
у развоју понашања брода на таласима. L /B > 3
Приказане једначине (са додатном, десном страном – FR < 0.5
таласима) извели су Корвин-Круковски и Џејкобсова
(Korvin-Kroukovsky & Jacobs) 1957. године. Биле су то Ако је брод здепастији, или
прве, али не и сасвим тачне једначине. бржи, треба користити дру-
ге 3D методе.
Једначине су спрегнуте: у једначини понирања, јавља се посртање и обрнуто.
Физички, то значи да нема понирања без посртања нити посртања без понирања.
Шта спреже једначине?
Напредовање брода; Уколико је vo = 0, део чланова који спрежу једначине, нестаје.
Асиметрија прамац-крма; Једначине садрже „мешовите чланове“:


mψζ = mζ′ xdx = mζψ , nψζ = nζ′ xdx = nζψ
L

L

Ако би постојала потпуна симетрије прамца и крме, тако да главно ребро представља
раван симетрије и у погледу форме, и у погледу распореда маса, било би:
0 xp 0 xp
−
 − xk
mζ′ xdx =
 0
mζ′ xdx , −
 xk
nζ′ xdx =
 0
nζ′ xdx

mζψ = mψζ = 0 , nζψ = nψζ = 0

Спрегнуте једначине би постале независне, и свеле се на:
(Δ + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G = 0
( J y + mψ )ψ + nψ ψ + ρ gI yψ = 0
Дакле, независно понирање и посртање могуће је само под специјалним условима.
Сетимо се да смо користили релацију:

I y′ = I y , iy′ = iy

Реални бродови нису симетрични у односу

на главно ребро, па важе спрегнуте једна-
чине љуљања.
Ипак, груба симетрија прамац-крма посто- За решења једначина
ји, због чега су мешовити чланови мањи од ζ G (t ) = ⋅⋅⋅
осталих коефицијената.
ψ (t ) = ⋅⋅⋅
Ако је, притом, брзина пловидбе довољно
мала, независне једначине представљају консултовати Теорију осцилација
једноставну, мада грубу, апроксимацију
коју ћемо користити за опис и разумевање
појава. Конкретне прорачуне ипак треба
радити спрегнутим једначинама.
Друга недеља предавања, 8. октобар 2019.

− Шта зовемо хидродинамичким коефицијентима?

− Шта је сила радијације?
− Додатне масе и пригушења ваљања, понирања и посртања: редови величина,
порекло, физичка суштина.
− Колики су сопствени периоди понирања, посртања и ваљања за уобичајене
бродске форме?
− Шта су спрегнуте, а шта независне једначине љуљања?
− Шта спреже једначине понирања и посртања?
− Под којим условима важи стрип теорија?
2.5. Хидродинамички коефицијенти у једначинама љуљања брода
Према стрип теорији, хидроди-
намичке коефицијенте у једна-
чинама понирања и посртања
могуће је одредити интеграци-
јом по дужини брода следећих ζ G (t ) = ζ o sin ω t
величина:
mζ′ = mζ′ ( x ) nζ′ = nζ′ ( x)
Ове величине следе из решења Овај проблем је први решио Јурсел 1949. г.
струјања око ребра које понире. Јурсел је решио Лапласову једначину проблема и
Свођење реалног 3D проблема одредио:
на 2D струјање је веома значај- φ = φ (ξ ,η , ζ , t )
но упрошћење, али и равански
Затим је из Коши-Лагранжевог интеграла одредио
проблем је веома сложен и ре-
притисак, а интеграцијом притиска добио је хи-
шава се у два корака.
дродинамичку силу.
Прво, решава се проблем стру- Хидродинамичку силу је поделио на три компо-
јања око кружног ребра, које је ненте сразмерне померању, брзини и убрзању.
доњом половином уроњено у Компонента силе сразмерна убрзању даје додат-
течност, и које принудно осцилу- ну масу, а компонента сразмерна брзини, даје
је по закону: пригушење.
Јурселово решење даје хидродинамичке Облик Луисовог ребра зависи од два без-
коефицијенте кружних ребара. димензиона бродска параметра:
Следећи корак је конформно пресли-
B 2(1 + a1 + a3 )
кавање. =
T (1 − a1 + a3 )
У бродоградњи се користи Луисова
π ( 1 − a12 − 3a32 )
(Lewis) трансформација којом се стру-
јање око кружнице пресликава у струја- AR
β= =
ње око тзв. Луисовог ребра. BT 4 ( 1 + a3 )2 − a12
 a a 
Z = ao  z + 1 + 33 
 z z 

Луисова ребра
У општем случају, Луисова ребра се не Области добрих и лоших Луисових ребара
поклапају са стварним бродским
ребрима.
Луисова ребра одговарају типичним
облим ребрима, благог узвоја, али не и
ребрима оштрог узвоја или ребрима
глисера.
Притом, истим вредностима β и B/T
могу одговарати различите геометрије
ребара.
Ако је β велико или мало, Луисова Типичне функције додатне масе и пригуше-
ребра могу имати неприхватљив облик. ња ребра.
Решења показују да додатна маса и пригу- За остала љуљања (ваљање, заношење,
шење, осим од облика ребра зависе и од закретање) важи:
фреквенције понирања.
При ниским фреквенцијама нема пригу-
шења, а додатна маса понирања беско-

mϕ = mϕ′ dx, nϕ = nϕ′ dx
L

L

 
начно расте.
mη = mη′ dx, nη = nη′ dx
При високим фреквенцијама (вибрација-
L L
ма ребра) пригушење нестаје, а додатна
маса тежи константној вредности: mθ =

L
x 2 mη′ dx, nθ =

L
x 2 nη′ dx
1 2  2
( )
2
′
mζ ⎯⎯⎯ → ρπ a 1 + a + 3a
ω →∞
2
o
 1 3
 Величине се добијају истим поступком
– Луисовом трансформацијом решења
Зависност додатне масе и пригушења од струјања око кружног ребра које се
фреквенције осциловања компликује принудно ваља, односно заноси.
прорачун понирања и посртања на мирној
води, јер сопствене фреквенције зависе од Решења која се добијају приказаним
додатне масе. Проблем се решава поступком су изузетно компликована, и
итеративно. одређују се посебним програмима или,
евентуално, дијаграмима добијеним из
У далеко важнијем проблему љуљања на програма.
таласима, оваква тешкоћа (принципијел-
но) не постоји. Дипломски рад: Кузмановић, 2000
Одређивање хидродинамичких коефицијената представља други кључни корак у
развоју прорачуна поморствености брода.
Данас постоје и тачнија решења од оних које даје Луисова трансформација, посебно
за веома пуна ребра, ребра са сечницом, ребра са булбом, итд.
Нпр. конформно пресликавање вишег реда (тзв. close-fit метод):

 n
a2i −1 

 a1 a3 a5 a7 
Z = ao  z + + 3 + 5 + 7 ⋅⋅⋅  = ao  z + 
 z z z z   z 2i −1 
 i =1

Затим, апроксимација ребра низом извора и понора (тзв. Френков метод).

Друге нумеричке (CFD) методе, итд.
За уобичајене депласманске бродове, и најједноставнија – Луисова трансформација
даје технички прихватљиве резултате.
Када се одреде додатне масе и пригушења ребра, додатне масе и пригушења брода
добијају се нумеричком интеграцијом (нпр. Симпсоновим правилом):

 m′ dx = m
L
ζ ζ
3. ТАЛАСИ НА ПЛОВНОМ ПУТУ
Таласи могу да се дефинишу на више
начина.
Овде: талас је поремећај који се, коначном
брзином, простире кроз непрекидну среди-
ну (континуум).
Непрекидна средина може бити ваздух у
атмосфери, електромагнетно поље, ела-
стично тело, или слободна површина течно-
сти.
Континуум се најпре налази у стању равно-
теже. Ако се то стање на неком месту поре-
мети, континуум ће заосциловати око свог
равнотежног положаја. Поремећај (талас)
шириће се од извора у околну средину.
Ако је средина ваздух, поремећај може би-
ти мала промена притиска изазвана гово-
ром, талас који настаје је звук који чујемо,
а брзина његовог простирања је брзина
звука.
Ако је средина електромагнетно поље,
реч је о електромагнетним таасима
(нпр. светлостним) таласима, који се
простиру брзином светлости.
Уочити: важна је брзина простирања.
Овде проучавамо таласе настале на
граничној површи воде и ваздуха, тзв.
слободној површини воде.
Слободна површина је у стању стабил-
не равнотеже под дејством силе грави-
тације. Вода мирује, изнад ње је ваз-
дух на атмосферском притиску, а сама
слободна површина је хоризонтална и
непокретна.
Узроци поремећаја оваквог равнотеж-
ног стања могу бити различити: од
камена који пада у воду, брода, ветра,
па до земљотреса.
У овом предмету, бавимо се таласима
који настају под дејством ветра, у
олујама.
Проблем је сложен, и принуђени смо
да користимо две теорије у његовом
решавању: хидродинамичку и стати-
стичку (стохастичку) теорију таласа.
Класична хидродинамичка теорија
омогућава да одредимо основна
својства таласа на површини воде и
добијемо могућа решења узбуркане
слободне површине мора.
Због непознатих почетних услова,
међутим, тај пут запада у ћорсокак.
Зато је неопходно искористити и обимна
осматрања и мерења олујних таласа, и
статистичком анализом тих података доћи
до стохастичке теорије која допуњује
класичну хидродинамику.
Само комбинацијом ова два приступа
успећемо да опишемо слободну површину
олујног мора, и разјаснимо сву њену
непоновљивост и (привидну) хаотичност.
3.1. Хидродинамичка теорија
Најпре, уводимо неколико упрошћења.
Занемарујемо вискозност воде, односно
претпостављамо да је вода идеална теч-
ност. Вискозност воде пригушује таласе
(смањује амплитуду таласа) током њихо-
вог простирања. Ово пригушење је мало.
Претпоставка је, дакле, оправдана, и суш-
тински поједностављује математички трет-
ман проблема, јер допушта увођење потен-
цијала брзине струјања.
Затим, претпостављамо да вода није
ограничена обалом, или дном. Разматра-
мо, дакле, таласе на дубоком, отвореном
мору (океанске таласе), што и јесте најваж-
нији случај из аспекта љуљања брода.
Ова претпоставка је у складу с претходном,
јер утицај вискозности постаје битан само у
околини чврстих граница.
Претпостављамо да је кретање течности
раванско. Иако се на узбурканом мору ја-
вљају таласи различитих праваца, доминан-
тни таласи простиру се у правцу ветра. У
односу на димензије брода, таласи најчеш-
ће имају приближно равански карактер.
Колико је ова претпоставка оправдана?
Теоријска анализа раванских таласа на Гранични услови
слободној површини идеалне неограниче-
не течности. Услов дубоке воде: поремећај нестаје
дубоко под слободном површином.
φ = 0, за z → −∞
На слободној површини важе два
услова: динамички и кинематички.
Динамички услов: на слободној
површини, притисак воде једнак је
атмосферском притиску.
p = pat , за z = ζ ( x, t )
Координатни систем: x, z
Кинематички услов: брзине воде и
Слободна површина: z = ζ ( x, t ) слободне површине, у правцу нормале
на слободну површину, једнаке су.
Потенцијал брзине: φ = φ ( x, z , t )
vN = VN , за z = ζ ( x, t )
∂ 2φ ∂ 2φ
Лапласова једначина:
2
+ 2 =0 Динамичким условом смо занемарили
∂x ∂z површински напон (проучавамо
гравитационе таласе) и флуктуације
притиска услед ветра. Кинематички
услов дефинише слободну површину.
Користимо Коши-Лагранжев интеграл:

∂φ 1   ∂φ   ∂φ  
2 2

p ( x , z , t ) = pat − ρ gz − ρ − ρ   +  
∂t 2   ∂x   ∂z  

и у њега смењујемо динамички услов на слободној површини.

∂φ 1  ∂φ   ∂φ  
2 2

→ pat − ρ gζ − ρ − ρ   +    = pat
∂t 2  ∂x   ∂z  

1  ∂φ 1  ∂φ  1  ∂φ  
2 2

→ ζ = −  +   +    , за z = ζ ( x, t )
g  ∂t 2  ∂x  2  ∂z  

Након извођења кинематичког услова и сређивања, добија се:

∂φ ∂ζ ∂φ ∂ζ
= + , за z = ζ ( x, t )
∂z ∂t ∂x ∂x
Математички опис проблема: Лапласова Граничне услове на слободној по-
једначина + гранични услови. вршини линеаризујемо под прет-
поставком да су поремећаји сло-
бодне површине мали.
∂ 2φ ∂ 2φ
+ 2 =0 1 ∂φ
∂x 2
∂z z = ζ ( x, t ) : ζ =−
g ∂t
z = ζ ( x, t ) : ∂φ ∂ζ
=
1  ∂φ 1  ∂φ  1  ∂φ  
2 2
∂z ∂t
ζ =−  +   +   
g  ∂t 2  ∂x  2  ∂z   Граница на којој важе ови услови и
даље је непозната.
∂φ ∂ζ ∂φ ∂ζ
= + Да бисмо и то превазишли, разви-
∂z ∂t ∂x ∂ x
ћемо добијене граничне услове у
степени (Маклоренов) ред у око-
z → −∞ : φ = 0 лини равнотежног стања, z = 0.

И поред низа упрошћења, проблем је веома

сложен: гранични услови су нелинеарни и
важе на непознатој граници.
∂φ ( x, ζ , t ) ∂φ ( x, 0, t ) ∂ 2φ ( x, 0, t ) ζ 2 ∂ 3φ ( x, 0, t )
= +ζ 2
+ 3
+ ...
∂z ∂z ∂z 2 ∂z
∂φ ( x, ζ , t ) ∂φ ( x, 0, t ) ∂ 2φ ( x, 0, t ) ζ 2 ∂ 3φ ( x, 0, t )
= +ζ + 3
+ ...
∂t ∂t ∂t ∂z 2 ∂t ∂z

∂φ ( x, ζ , t ) ∂φ ( x, 0, t ) ∂φ ( x, ζ , t ) ∂φ ( x, 0, t )
→ ≈ ≈
∂z ∂z ∂t ∂t
1 ∂φ ( x, 0, t )
Добијамо: z =0 : ζ =− Тако да комплетан проблем по
g ∂t потенцијалу брзине гласи:
∂φ ( x , 0 , t ) ∂ζ
=
∂z ∂t ∂ 2φ ∂ 2φ
2
+ 2 =0
Јединствени гранични услов добијамо када ∂x ∂z
динамички услов диференцирамо и сменимо
у кинематички: ∂φ 1 ∂ 2φ
z =0 : + 2
=0
∂z g ∂t
∂φ 1 ∂ 2φ
+ 2
= 0, за z = 0 z → −∞ : φ = 0
∂z g ∂t
Непозната слободна површина је елими-
нисана из проблема, али када одредимо
потенцијал брзине (решавањем Лапла-
сове парцијалне диференцијалне једна-
чине) следи слободна површина.
1 ∂φ ( x, 0, t )
ζ ( x, t ) = −
g ∂t
Решење за потенцијал брзине претпоста-
Свако елементарно решење претпоста-
вљамо у облику производа:
φn ( x, z , t ) = Fn ( z ) ⋅ f n ( x, t )
Сменом у Лапласову једначину, и кори-
шћењем граничног услова дубоке воде,
добијамо:
φn ( x, z , t ) = − Bn e k z cos( k n x ± ω n t + ε n )
n

вљамо у облику:
∞
Bn , kn , ωn , ε n - интеграционе констан-
φ ( x, z , t ) = 
n =1
φn ( x , z , t )
те (физички смисао још
не знамо)

Опште решење тражимо као збир Добијени израз смењујемо у гранични

(суперпозицију) елементарних решења. услов:
Принцип суперпозиције: збир елемен- ∂φn 1 ∂ 2φn
тарних решења такође је решење, а збир + 2
= 0, за z = 0
свих (бесконачно много) елементарних ∂z g ∂t
решења је опште решење.
Принцип суперпозиције важи само за
линеарне системе.
 Поремећај слободне површине такође се
∂φn
= − Bn kn e k z cos(kn x ± ωn t + ε n ) =
n
састоји из бесконачног збира елeментарних
∂z поремећаја:
= − Bn kn cos(kn x ± ωn t + ε n ) ∞

ζ ( x, t ) =  ζ ( x, t )
n
∂ 2φn n =1

2
= B ω
n ne
2 kn z
cos(kn x ± ωn t + ε n ) = За сваки елементарни поремећај слободне
∂t површине важи:
= Bnωn2 cos(kn x ± ωn t + ε n )
1 ∂φn ( x, 0, t )
1 2
ζ n ( x, t ) = −
→ − kn + ωn = 0 g ∂t
g
∂φn
Следи једноставна, али веома важна Из: = ± Bnωn ekn z sin(kn x ± ωn t + ε n )
∂t
релација:

ωn2 = gk n → ζ n ( x, t ) = An sin(kn x ± ωn t + ε n )

То је тзв. дисперзиона релација на

слободној површини течности.
или ζ n ( x, t ) = An sin k n ( x ± cn t ) + ε n 

ωn  Bnω n
где су: cn = An =
kn g
Подсетимо се, функција облика:
f (x ± ct)
представља талас непромењеног облика,
који се простире у правцу осе x констан-
тном брзином c .
У одређеном тренутку, описан је
функцијом:
ζ n ( x) = An sin(kn x + ε n + const )
На одређеном месту, описан је
функцијом:

Према томе: ζ n (t ) = An sin(ωn t + ε n + const )

ζ n ( x, t ) = An sin k n ( x ± cn t ) + ε n 

је елементарни, синусни, правилни или

регуларни талас.
cn – брзина простирања таласа
An – амплитуда таласа
Талас је хармонијска (синусна) функција
у времену и простору.

ωn – кружна фреквенција таласа

kn – таласни број
εn – фазни померај
Таласна дужина и период повезани су с Зависност брзине и периода таласа од
таласним бројем и фреквенцијом: таласне дужине:
2π 2π
λn = , Tn =
kn ωn
С друге стране, таласни број и фреквен-
ција повезани су дисперзионом релацијом:

ωn2 = gk n
2π 2π
→ Tn = = ... = λn
ωn g

ωn g g
→ cn = = = λn λn [m] cn [m/s] Tn [s]
kn kn 2π
1 1.25 0.8

Брзина простирања зависи од таласне 100 12.5 8

дужине! 1000 40 25
Таласи на површини воде су дисперзиони:
дужи таласи брже се простиру.
Нагиб таласа Брзина струјања је далеко мања од
брзине простирања таласа:
∂ζ n
α n ( x, t ) = = An kn cos(kn x − ωn t + ε n )
∂x vn ωn An ek zn

= = kn An ek z = α on ek z  1
n n

A cn ωn
α on = An kn = 2π n kn
λn
У оквиру линеарне теорије, нагиб таласа Подсетимо се линеаризације граничних
је мали. услова. Које чланове смо сматрали
An  λn малим?
Без доказа: путање делића течности на
Брзина струјања дубини h су кружнице радијуса:
∂φn
vxn = = ωn An ekn z sin(kn x − ωn t + ε n ) An e − k h
n

∂x
∂φ Делићи ротирају око својих равнотеж-
vzn = n = −ωn An ekn z cos(kn x − ωn t + ε n ) них положаја по кружним путањама чи-
∂z
ји се радијус експоненцијално смањује с
Следи брзина струјања: дубином воде.
Талас током времена преваљује велика
растојања, док делићи остају у непо-
2
vn = vnx + vnz2 = ωn An ek z n

средној близини својих равнотежних по-

ложаја.
Поремећајни притисак О услову дубоке воде
Линеаризовани Коши-Лагранжев интеграл: При простирању регуларног таласа,
поремећај струјања захвата воду под
∂φ
p ( x , z , t ) = pat − ρ gz − ρ слободном површином, и експоненци-
 ∂t јално опада с дубином воде, по зако-
∞ p′ ну:
p′ = p
n =1
n 
exp(kn z ) = exp  2π
z 

 λn 
∂φn
pn = − ρ = ± ρ gAn ek z sin(kn x ± ωn t + ε n )
n
Експоненцијална функција брзо опада
∂t и постаје занемарљива много пре него
= ± ρ gek z ζ n ( x, t )
n
што експонент постане бесконачно ве-
лики.
Поремећај притиска је хармонијска функци-
ја која има фреквенцију таласа. z = −λn exp(−2π ) ≈ 0, 0018
z = −λn / 2 exp(−π ) ≈ 0, 043
Ствара променљиву побудну силу, која истом
фреквенцијом делује на брод и изазива ње- Изведена теорија важи за воду огра-
гово принудно осциловање на таласима. ничене дубине, ако је:
1
Услов дубоке воде је релативан: h> λn
2
− за талас дужине 1 m, базен дубине 0.5 m је дубок;
− за талас дужине 1 km, многа мора су плитка.
Енергија таласа

Елемент течности под таласом осцилује у односу на свој равнотежни положај,

и поседује кинетичку и потенцијалну енергију.
dE = dEk + dE p
1 2 1 1
dEk = vn ⋅ dm = ρ vn2 ⋅ dV = ρωn2 An2 e2k z dV n

2 2 2
ζn
1 1 1
2 
V
2
Ek = dEk = ρωn2 An2 e 2k z dV = ρωn2 An2 S
V
n

 −∞
e2k z dz =
n

4
ρ gAn2 S ⋅ e2k ζ n n

ζ Ek 1
e 2 knζ n
= 1 + 2k nζ n + ... = 1 + 4π n + ... ≈ 1 → ek = = ρ gAn2
λn S 4
Кинетичка енергија је сразмерна квадрату амплитуде таласа и не зависи од времена.

dE p = gz ⋅ dm = ρ gz ⋅ dV

 ζn 0
 ζn
1
V V
 
E p = dE p − dE p = ρ gS 
o
  −∞
zdz −
−∞
zdz  = ρ gS
  0
zdz =
2
ρ gSζ n2
 Ep
ep = = 21 ρ gAn2 sin 2 (kn x − ωn t + ε n )
S
Tn
1
ep =
Tn  0
e p dt

ρ gAn2 Tn
=
2Tn  0
sin 2 ( kn x − ωn t + ε n )dt

Tn
1
 0
sin 2 ( kn x − ωn t + ε n ) dt =
2
Tn

1
→ ep = ρ gAn2
4

1
en = ek + ep = ρ gAn2
2
Густина енергије узбурканог мора:
∞ ∞

 
1
e= en = ρ g An2
n =1
2 n =1
Трећа недеља предавања, 15. октобар 2019.

− Како се одређују хидродинамички коефицијенти љуљања брода?

− Шта је конформно пресликавање?
− Чиме су одређена Луисова ребра?
− Које су предности и мане употребе Луисових ребара?
− Шта је талас?
− Под којим претпоставкама изводимо хидродинамичку теорију таласа?
− Које граничне услове користимо при решавању узнемирене слободне површине?
− На које проблеме наилазимо са граничним условима и како их решавамо?
− Како гласи израз за елементарно решење поремећаја слободне површине?
− Шта је дисперзиона релација?
− Под којим условима важи претпоставка да је поремећај слободне површине мали?
− Када воду сматрамо довољно дубоком?
− Од чега зависи енергија таласа?
Групна брзина таласа
Без доказа: група дисперзионих таласа
блиске таласне дужине креће се површи-
ном воде тзв. групном брзином таласа.
dω
u=
dk
За таласе на површини дубоке воде, груп-
на брзина је:

u=
d
dk
( )
gk =
1
2
g 1 g
=
k 2 2π
1
λ= c
2
Том брзином преноси се и енергија таласа.
Дисперзиони таласи имају необично свој-
ство да се група таласа креће брзином раз-
личитом од брзине појединачних таласа
који је сачињавају.
Сваки талас у групи рађа се на зачељу,
пробија ка челу групе и, баш када постане
лидер, нестаје. Група напредује даље,
носећи собом енергију поремећаја.
Групна брзина таласа
Термин „дисперзиони таласи“
ω = ω (k ), c = c(λ )
Зашто „дисперзија“ (расипање)?
Замислимо локалну олују у којој, под
дејством ветра, настају таласи различи-
тих таласних дужина.
Од места настанка, таласи се простиру
на све стране, при чему група таласа
дужине λ, за време t, превали пут:
t g
ut = λ посматрача на обали стижу – као „мртво
2 2π
Дужи таласи престижу краће.
брзина простирања таласа
групна брзина
Најдужи таласи долазе на чело, а
најкраћи остају на зачељу колоне, при
чему се размак између чела и зачеља
током времена повећава.
Таласи различитих дужина, настали исто-
времено на истом месту, расипају се по
великом простору.
Ово расипање – дисперзија, искључиво је
последица зависности брзине простира-
ња од таласне дужине.
Иако површина узбурканог мора у олуји
није ни приближно синусног облика, до
море“ – прво најдужи, па све краћи и
краћи (приближно) синусни таласи.
Привидна фреквенција таласа
Интересује нас фреквенција таласа у
односу на покретног посматрача.

Посматрамо брод који плови под углом

(курсом) μ у односу на правац прости-
рања таласа, брзином v0.

Важи: x = vo t cos μ + ξ cos μ − η sin μ

У x, y систему, талас је дефинисан као:

ζ ( x, t ) = A sin(kx − ωt )
→ ζ (ξ ,η, t ) = Asin k (vot cos μ + ξ cos μ −η sin μ) − ω t 

ζ (ξ ,η , t ) = A sin  k cos μ ⋅ ξ − k sin μ ⋅η − (ω − vo k cos μ )t 

Таласни бројеви у правцу оса ξ, η: kξ = k cos μ , kη = k sin μ

Фреквенција таласа у односу на координатни систем ξ, η: ω p = ± (ω − vo k cos μ )

To je привидна (релативна) фреквенција таласа, фреквенција у односу на брод.

Фреквенција је (физички) позитивна, знак минус односи се на случај ω < vo k cos μ

 ωp
Привидна (релативна) брзина таласа у односу на брод је: cp = = c − vo cos μ
k
Таласне дужине у правцу покретних оса 2π λ 2π λ
ξ и η (ефективне таласне дужине) су: λξ = = λη = =
kξ cos μ kη sin μ

Амплитуде нагиба таласа у правцу оса

α = kξ A = α o cos μ αη = kη A = α o sin μ
ξ и η (ефективне амплитуде нагиба) су: ξ

Специјални случајеви Пример

π
Пловидба бочно у односу на таласе: μ = ±
2
ωp
ωp = ω , cp = =c
k
Пловидба ка таласима: μ = π
ω p = ω + vo k c p = c + vo

Стационарна пловидба, при којој је ω p = 0

gλ
Може се јавити при пловидби низ таласе, ако је: vo ≥ c =
2π  1 gλ 
Из ω − vo k cos μ st = 0 следи курс при којем се јавља: μ st = ⋅⋅⋅ = arccos  
 vo 2π 
Нерегуларни таласи Треба знати облик поремећене слободне
Регуларни, синусни талас је елемен- површине у неком тренутку, нпр. to = 0, тзв.
тарно решење. почетни услов:
∞ ∞
Опште решење је: ζ ( x, t ) =  ζ ( x, t )
n =1
n ζ ( x, 0 ) =  A sin(k x + ε ) =
n =1
n n n

 A sin(k x ± ω t + ε )
∞
ζ ( x, t ) =
n =1
n n n n =  a cos k x + b sin k x
n =1
n n n n


Или, закон промене слободне површине на
ζ ( x, t ) = An sin  kn ( x ± cn t ) + ε n  . неком месту, нпр. xo = 0, тзв. гранични
n =1 услов:
∞

 A sin(ω t + ε ) =
То је нерегуларни талас.
ζ (0, t ) = n n n
У изразу се јавља бесконачно много n =1
интеграционих константи An , εn , које ∞
представљају амплитуде и фазне
помераје појединих компоненти.
=  a cos ω t + b sin ω t
n =1
n n n n

У принципу, ове константе могуће је

Уведене су нове интеграционе константе:
одредити из граничних или из
почетних услова проблема. Како? an = An sin ε n , bn = An cos ε n
 an ∞
An = a + b , ε n = arctg
2 2
n n
bn ζ ( x, 0 ) = 
На основу коефицијената Фуријеовог
A sin(kn x + ε n ) =
реда an , bn следеnсве интеграционе
У изразима за почетни и гранични услов пре- константе Ann =,1εn у изразу за нерегу-
∞


познајемо развој функција у Фуријеов ред. ларни талас.
= a cos k x + b sin k x
n n n n
Коефицијенти Фуријеовог реда су: У практичним проблемима бродо-
n =1
λ1 градње, међутим, гранични и почетни
2

∞
an = ζ ( x, 0 ) cos kn xdx,

услови узбурканог мора нису познати,
λ1 0 ζ (изложени
па 0, t ) = пут An sin(ωn t + ε n ) одређи-
за теоријско =
2 λ1
2π
n =1
вање амплитуда An и фазних помера-
bn =
λ1  0
ζ ( x, 0 ) sin kn xdx, kn = n ⋅
λ1
,
да најчешће
∞
ја εn није примењив.

= неaзна n cos
ни
Пројектант бро-
ωnпојим sin ωn t
t + bn морима
ће брод пловити.
n =1 Шта радити у том
односнo
случају?
T1
2

Неопходно је изложену хидродина-
an = ζ (0, t ) cos ωn t dt ,
T1 0 мичку теорију гравитационих таласа
допунити статистичким подацима о
2 T1
2π
bn =
T1  0
ζ (0, t ) sin ωn t dt , ωn = n ⋅
T1
. олујама.

Према томе, ако знамо функцију ζ(x, 0), или

функцију ζ(t, 0) неопходно је тај гранични
или почетни услов развити у Фуријеов ред.
3.2. Статистичка теорија
Применом хидродинамичке теорије гра-
витационих таласа, слободна површина
олујног мора може се одредити само до
нивоа интеграционих константи у изразу
за нерегуларне таласе.
Ове интеграционе константе треба одре-
дити из почетних / граничних услова
проблема који су, у случају реалних олу-
ја, непознати.
Досадашња теорија описује таласе који
могу постојати на слободној површини,
али не описује сложени механизам њи-
ховог настанка.
Ветар над слободном површином пред-
ставља турбулентну струју ваздуха стал-
но променљиве брзине.
Брзина и притисак ваздуха мењају се и у
простору и у времену непредвидиво, као
случајно промељиве величине.
Управо те случајне и непредвидиве флук-
туације притиска на слободној површини
представљају основни механизам настан-
ка таласа.
Уз то, на стварање таласе утиче и трење
(вискозни гранични слој) између воде и
ваздуха.
И сами таласи додатно ремете струју вет-
ра и поље притиска ваздуха над слобод-
ном површином.
Под дејством турбулентне струје ваздуха и
споменутих секундарних ефеката, на сло-
бодној површини (прво) се формирају ма-
ли таласи у смеру ветра, који временом
постају све виши и дужи.
Таласи се развијају, а на већ формираним
таласима стално се стварају нови талас-
ићи.
Процес се континуално наставља, прено-
сећи енергију ветра у енергију таласа.
Истовремено почиње и супротни процес
дисипације енергије, пре свега кроз ме-
ханизам лома таласа. Наиме, таласи под
дејством ветра постају све стрмији (ош-
трији) и у једном тренутку – нестабилни,
па се ломе и губе енергију.
Ако ветар дува довољно дуго, на
довољно великом простору, успоставља
се динамичка равнотежа између прим-
љене и изгубљене енергије (e = const).
Таласи престају да расту, односно на
слободној површини формирају се тзв.
потпуно развијени таласи.
Процес развоја таласа је релативно спор
и првенствено зависи од брзине ветра.
Потребно време и простор мере се
сатима, односно десетинама километа-
ра. Код јаких олуја, за потпуни развој
таласа потребно је време од преко 24
сата и простор од преко 100 km.
С обзиром на коришћени услов pat = const,
и на занемарену вискозност, следи да кла-
сична хидродинамичка теорија не може
да опише ове појаве.
Кад ветар престане да дува, таласи наста-
вљају простирање као „мртво море“, раз-
двајају се по таласним дужинама (расипа-
ју се) и дужег времена, прерастају у при-
ближно регуларне таласе. Формално, кла-
сична хидродинамичка теорија описује
само ове појаве!
Проширићемо је, применом статистичке
теорије, и на реалне олује.
Неопходно је претходно дефинисати неке
основне статистичке велилине, везане за
таласе на површини мора.
Средње висине и амплитуде таласа

1
Средња амплитуда таласа је: A= h
2
Често се користи и средња вредност групе
највећих таласа. Ако се од N мерења издво-
ји део (група) n највећих таласа, одговара-
јућа средња висина обележава се са hn / N

Тако имамо: h1 / 3 , h1 / 5 , h1 / 10

односно: A1 / n = 21 h1 / n
Мери се, на задатом месту, велики
број узастопних висина таласа hi . Најчешће се користе тзв. значајна висина
Таласи су нерегуларни и узастопне таласа, односно значајна амплитуда тала-
висине се међусобно разликују. са:
Средња вредност свих измерених h1 / 3 , A1/ 3
висина, средња висина таласа је:
N Зашто су баш оне „значајне“?

h
1
h= i где је N ≫ 1
N i =1
Средња одступања слободне површине од Физички, слободна површина осци-
равнотежног положаја лује око свог равнотежног положаја.
У претходној анализи мерене су висине и Далеко је важније средње квадратно
амплитуде таласа. Претпоставимо сада да се одступање слободне површине од
мери одступање слободне површине од рав- равнотежног нивоа:
нотежног положаја, и то у низу узастопних
N
тренутака ti , с кораком Δt.

1
σo = ζ i2 (ti )
N i =1

односно корен средњег квадратног

одступања (RMS, Root Mean Square):

RMS = σ o

Тачније, то је девијација стандарда.

Ако је број мерења довољно велики (N ≫ 1), σο може да се прикаже и другачије.

добија се низ података ζi (ti) чија је средња Ако израз проширимо са Δt:
вредност (средње одступање од равнотеж-
N


ног нивоа): 1
N σo = ζ i2 (ti ) ⋅ Δt

1 TM
ζ = ζ i ( ti ) = 0 i =1
N i =1
Ако Δt → dt , → ζ i (ti ) → ζ (t ) ,  →

На основу Персевалове теореме:

TM ∞

 
1 1
→ σo = ζ 2 (t ) dt σo = An2
TM 0
2 n =1

На основу хидродинамичке теорије: Добијена релација је изузетно важ-

∞ ∞ на, јер успоставља везу једне стати-
ζ (t ) = ζ (t ) =  A sin(ω t + ε )
n =1
n
n =1
n n n
стичке величине (σo) са амплитуда-
ма регуларних таласа (односно
интеграционим константама) An које
Након сложеног извођења: су у хидродинамичкој теорији
остале неодређене.
∞

A
∞
TM
T
 
ζ 2 (t ) dt = M 2 1
→ n С обзиром на: e = ρg An2
0 2 n =1 2 n =1

То је тзв. Персевалова теорема, која има шири добија се (кључна) веза између
значај од статистичке теорије нерегуларних класичне (детерминистичке) теорије
таласа и важи увек када се подинтегрална и статистичке теорије таласа:
функција може изразити у облику бесконачног
тригонометријског реда. e = ρ gσ o
Функције расподеле амплитуде и висине
таласа
Ако се измерене амплитуде таласа Ai раз-
врстају по величини, па се број амплитуда
ni који припада појединим интервалима ΔA
подели с укупним бројем мерења N и нане-
се над одговарајући интервал, добија се
степенаста линија – хистограм.
Анализом вишедеценијских мерења
морских олуја, установљено је да, за
потпуно развијене таласе, приближно
важи тзв. Рејлијев закон расподеле
(Rayleigh distribution) амплитуде тала-
са: A2
A −
2σ o
f ( A) ≈ e
σo
Веза између функције расподеле и ве-
роватноће: површина испод криве рас-
поделе, између задатих граница, једна-
ка је вероватноћи да ће се амплитуда
таласа налазити унутар ових граница.
Вероватноћа да ће амплитуда таласа
бити већа од неке задате вредности Ao:
∞

Ако се интервал смањује (ΔA → dA) степе-

V ( A > Ao ) =
 Ao
f ( A)dA
наста линија хистограма прелази у конти- →
A2 Ao2
нуалну функцију f(A) познату као 1 ∞ − −


2σ o 2σ o
функција расподеле амплитуде таласа. V ( A > Ao ) = A⋅e dA = e
σo A0
 Ao2
За случај Рејлијеве расподеле, могуће је −
2σ o
пронаћи везу између An / N и σ o Решимо: Ne = 1 по Ao

A ≈ 1, 25 σo h ≈ 2, 5 σo → Ao = Amax = 2σ o ln N

A1 / 3 ≈ 2, 0 σo h1 / 3 ≈ 4, 0 σo То je највероватнија максимална ам-

плитуда N узастопних таласа.
A1 / 10 ≈ 2, 55 σo h1 / 10 ≈ 5.1 σo
Ако је: V ( A > Ao ) = pi
Могуће је одредити и максималну ам-
плитуду N узастопних таласа. Вероватно- добија се максимална амплитуда чија је
ћа да ће амплитуда једног од N таласа вероватноћа pi :
бити већа од Ao је:
N
N Ao2 Ao2 Ao = A ( pi )
= 2σ o ln

− − max
2σ o 2σ o pi
V ( A > Ao ) = e = Ne
n =1 Спектар таласа

Ако је: V ( A > Ao ) = 1 Подсетимо се: нерегуларни таласи састо-

је се из бесконачног низа регуларних ре-
један талас ће сигурно имати амплитуду гуларних компоненти, од којих свака има
већу или једнаку Ao. своју фреквенцију ωn и амплитуду An.
Дефинисаћемо, за сваку од компоненти Акo Δω → d ω → S n (ωn ) → S (ω )
нерегуларног таласа, величину:
То је спектар енергије таласа, или
An2 (ωn ) спектар таласа.
Sn (ωn ) =
2 ⋅ Δω
где је Δω размак (корак) између суседних
фреквенција.

Ако свако овако дефинисано Sn нанесемо

над одговарајуће ωn , добија се степена-
ста линија. Површина испод сваког степе-
ника је:

1 2
Sn (ωn ) ⋅ Δω = An (ωn )
2
Укупна површина испод степенасте линије: Површина испод спектра је и даље:
∞ ∞

 
1
S n (ωn ) ⋅ Δω = An2 (ωn ) ∞
e
n =1
2 n =1  0
S (ω ) d ω =
ρg
= σo
e
Површина = = σo
ρg
 Мерењем нерегуларних таласа (прецизни-
је, мерењем низа узастопних нивоа слобод-
не површине ζi у интервалу TM) може се
одредити спектар таласа.
На основу измерених вредности ζi , могуће
је Фуријеовом анализом одредити амплиту-
де компоненти таласа. На основу добијених
вредности, одређују се одговарајуће
вредности Sn(ωn), односно, ако је број ком-
Елементарна површина је: поненти довољно велик, спектар таласа S(ω).
Овакав поступак одређивања спектра на
1 1 de
S (ω ) d ω = de → S (ω ) = ⋅ основу познатог облика слободне повр-
ρg ρ g dω шине, зовемо спектрална анализа таласа.

Спектар таласа представља расподелу Моменти спектра

енергије по фреквенцијама. Таласи
Момент спектра n-тог реда (n-ти момент
фреквенције која одговара максимуму
спектра) je:
спектра (фреквенцији ωm) носе највећу
∞


енергију. То су тзв. модални таласи.
σn = ω n ⋅ S (ω ) d ω
Енергија таласа са „репова“ спектра 0

(ако је ω < ωmin и ω > ωmax) је занемар- ∞ ∞

σ2 =
 ω S (ω ) d ω , σ 4 =
 ω 4 S (ω ) d ω
2
љива.
0 0
Привидни спектар таласа dω p
→ S (ω ) = S (ω p ) ⋅
У претходним изразима јавља се апсолутна dω
фреквенција таласа ω у односу на непо- voω 2
На основу: ωp = ω − cos μ
кретног посматрача. g
Спектар се може прерачунати на привидну dω p 2voω g − 2voω cos μ
фреквенцију ωp . Пошто елементарна = 1− cos μ =
енергија таласа не зависи од координатног dω g g
система, односно од брзине посматрача, g − 2voω cos μ
основна формула за прерачунавање је: S (ω ) = S (ω p ) ⋅
g
S (ω ) d ω = S (ω p ) d ω p
g
Енергија која одговара таласу апсолутне S (ω p ) = ⋅ S (ω )
фреквенције ω, одговараће и таласу при- g − 2voω cos μ
видне фреквенције ωp.

То је привидни спектар таласа, однос-

но спектар у односу на посматрача
(брод) који се креће брзином vo под
углом μ у односу на правац простирања
таласа.
Средњи периоди таласа
Периоди нерегуларних таласа могу се различито дефинисати, нпр. као период који
одговара нулама или период који одговара бреговима (гребенима) таласа.

Средње вредности овако дефинисаних периода:

N N

 
1 1
T (o) = Ti ( o ) T ( p) = Ti ( b )
N i =1
N i =1

Као средњи период нерегуларних таласа узима

се и период који одговара фреквенцији тежишта
спектра.
∞

ω=
 0
ω ⋅ S (ω )d ω
=
σ1
T =
2π
= 2π
σo
∞
σo ω σ1
 0
S (ω )d ω
Користи се и тзв. модални период
који одговара максимуму спектра. Важи (без доказа):

2π σo σ2
Tm = T ( o ) = 2π T (b ) = 2π
ωm σ2 σ4
Ширина спектра таласа
Спектар таласа обухвата само једну област (појас)
фреквенцијa, између минималне ωmin и максималне
ωmax .
Ширина појаса може бити различита тако да разли-
кујемо спектре широког и спектре уског појаса фре-
квенција.
У екстремном случају, уски спектар се своди на једну
фреквенцију (један регуларни талас), док широки
спектар обухвата све фреквенције, и своди се на тзв.
бели шум.

Код изразито уског спектра, број брегова и нула је

приближно исти, тако да важи: T (o ) ≈ T (b )
Код широког спектра, број брегова је већи од броја
нула, и у екстремном случају важи: T ( o )  T ( b )
Мера ширине спектра:

 T (b ) 
2 ε → 0 уски спектар
ε = 1 −  (o)  0≤ε ≤1 Рејлијева расподела (па и
T  ε → 1 широки спектар цела теорија) важи само за
релативно уске спектре.
Четврта недеља предавања, 22. октобар 2019.

− Шта је групна брзина таласа?

− Шта је веће: групна брзина таласа или брзина простирања таласа?
− Шта је веће: брзина простирања таласа или брзина струјања флуида?
− Шта је привидна фреквенција таласа и како се израчунава?
− Шта представља „стационарна пловидба“?
− Како су дефинисани нерегуларни таласи?
− Како се рачунају средње амплитуде и висине, значајне амплитуде и висине,
средње квадратно одступање слободне површине, девијација стандарда?
− Чему служи Рејлијева расподела?
− Како се, на основу функције расподеле, рачуна вероватноћа?
− Шта је спектар таласа?
− Шта је привидни спектар таласа?
− Како су дефинисани средњи периоди нерегуларних таласа?
− Како су дефинисани ускопојасни и широкопојасни спектри таласа?
Осматрања и мерења таласа
Постоји огроман број података о таласи-
ма на светским морима и океанима. Ови
подаци су сакупљени на два начина –
осматрањем и мерењем.
Таласе, а пре свега њихову висину, осма-
трали су поморци с бродова, током својих
редовних путовања (а то раде и даље).
Иако искусни осматрачи региструју виси-
ну таласа блиску значајној висини, поједи-
начно гледано, ови подаци су веома непо-
уздани и подложни субјективној процени.
Овај недостатак (бар делимично) ублажа-
ва огроман број осматрања (>55 милиона
осматрања сакупљено је у периоду дужем
од једног века).
Подаци добијени осматрањем имају и
додатни недостатак: по правилу, предска-
зују услове на пловном путу блаже од
реалних, јер бродови теже да избегну јаке
олује.
Зато су погодни за бродове с делимичном
слободом избора руте и времена поласка
(теретних, путничких бродова), а потце-
њују стања мора за ратне бродове и (по-
себно) за фиксне конструкције какве су
нафтне платформе.
Подаци добијени мерењем таласа специ-
јалним уређајима (нпр. океанографским
бовама) далеко су поузданији и прециз-
нији. Ови уређаји, уз висину, најчешће
мере и период и правац простирања та-
ласа, као и одговарајућу брзину ветра. У
новије време, таласи се мере и сателит-
ским осматрањем.
Брзина ветра и висина таласа су повеза-
ни. У случају потпуно развијених таласа,
према ITTC-у:
h1/3 ≈ 0, 002262 ⋅ vv2 + 0,1076 ⋅ vv
Стање мора
Према Светској метеоролошкој организацији (World Meteorological Organisation,
WMO) постоји 10 стања мора.
Значајна висина таласа
Стање мора Опис мора Опис мора (енглески)
[m]
0 0 Мирно Calm (glassy)
1 0-0.1 Наборано Calm (rippled)
2 0.1-0.5 Мало валовито Smooth (wavelets)
3 0.5-1.25 Умерено валовито Slight
4 1.25-2.5 Валовито Moderate
5 2.5-4.0 Јаче валовито Rough
6 4.0-6.0 Јако валовито Very Rough
7 6.0-9.0 Тешко море High
8 9.0-14.0 Врло тешко море Very High
9 > 14.0 Изузетно тешко море Phenomenal

Бофорова скала „јачине ветра“

Степени Бофора [°Bf] Брзина ветра [kn] Опис ветра Опис ветра (енглески)
0 0-1 Тишина Calm
1 2-3 Лахор Light air
2 4-7 Поветарац Light breeze
3 8-11 Слаб ветар Gentle breeze
4 12-16 Умерен ветар Moderate breeze
5 17-21 Умерено јак ветар Fresh breeze
6 22-27 Јак ветар Strong breeze
7 28-33 Жесток ветар Moderate gale
8 34-40 Олујни ветар Fresh gale
9 41-48 Јак олујни ветар Strong gale
10 49-56 Оркански ветар Whole gale
11 57-65 Јаки оркански ветар Storm
12 > 66 Оркан Hurricane
Подаци осматрања и мерења
сакупљени су у више океано-
графских таласа, од којих је нај-
свеобухватнији Hogben, Dacunha
& Olliver (1986).

Сев. део
Значајна Северни
Светски Северног
висина Атлантик
просек (%) Атлантика
таласа [m] (%)
(%)
0 -1 30.8762 25,4262 19,0291 Светски Северни Северни Јадранско
Стање мора
1 -2 41.3902 41,2120 36,2941 просек (%) Атлантик (%) Пацифик (%) море (%)

2 -3 17.3499 19,4275 22,9629 0 10

0 0
3 -4 6.3129 7,9164 11,5724 1 11.25
24,6
4 -5 2.4564 3,4665 5,6400 2 7,2 4,1
5-6 0.5685 0,8266 1,3702 3 31.68 22.4 16,9 43,0
6-7 0.5375 0.8380 1,4605 4 40.19 28,7 27,8 17,2
7-8 0.2512 0,4187 0,7772 5 12.8 15,5 23,5 4,2
8-9 0.1382 0,2409 0,4555 6 3.02 18,7 16,3 1,0
9 - 10 0,1156 0,2203 0,4220 7 0.93 6,1 9,1 0,01
10 - 11 0,0022 0,0039 0,0088 8 0.12 1,2 2,2
11 + 0,0014 0.0034 0,0073 9 0.01 0,02 0,1
 Светски просек (вероватноћа појављивања у %)
T [s]
h1/ 3 [m] 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 9,5 10,5 11,5 12,5 13,5 14,5 15,5 16,5 17,5 Suma

26,28
1,0 0,311 2,734 6,402 7,132 5,071 2,711 1,202 0,470 0,169 0,057 0,019 0,006 0,002 0,001 0
7
34,00
2,0 0,020 0,764 4,453 8,841 9,045 6,020 3,000 1,225 0,435 0,140 0,042 0,012 0,003 0,001 0
1
20,09
3,0 0 0,057 0,902 3,474 5,549 4,973 3,004 1,377 0,518 0,169 0,050 0,014 0,004 0,001 0
2
10,48
4,0 0 0,004 0,150 1,007 2,401 2,881 2,156 1,154 0,485 0,171 0,053 0,015 0,004 0,001 0
2
5,0 0 0 0,025 0,258 0,859 1,338 1,230 0,776 0,372 0,146 0,049 0,015 0,004 0,001 0 5,073

6,0 0 0 0,004 0,063 0,277 0,540 0,597 0,440 0,240 0,105 0,039 0,013 0,004 0,001 0 2,323

7,0 0 0 0,001 0,015 0,084 0,198 0,258 0,219 0,136 0,066 0,027 0,010 0,003 0,001 0 1,018

8,0 0 0 0 0,004 0,025 0,069 0,103 0,099 0,069 0,037 0,017 0,006 0,002 0,001 0 0,432

9,0 0 0 0 0,001 0,007 0,023 0,039 0,042 0,032 0,019 0,009 0,004 0,001 0,001 0 0,178

10,0 0 0 0 0 0,002 0,007 0,014 0,016 0,014 0,009 0,005 0,002 0,001 0 0 0,070

11,0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,005 0,006 0,006 0,004 0,002 0,001 0,001 0 0 0,028

12,0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,002 0,002 0,002 0,001 0,001 0 0 0 0,011

13,0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,001 0,001 0,001 0 0 0 0 0 0,004

14,0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,001 0 0 0 0 0 0 0,001

Сума 0,331 3,559 11,937 20,795 23,321 18,763 11,611 5,827 2,480 0,926 0,313 0,099 0,029 0,009 0
 100 p47

Северни Атлантик (вероватноћа појављивања у %)

T [s]
h1/ 3 [m] 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 9,5 10,5 11,5 12,5 13,5 14,5 15,5 16,5 17,5 Suma

1,0 0 0,072 1,416 4,594 4,937 2,590 0,839 0,195 0,036 0,05 0,001 0 0 0 0 14,685

2,0 0 0,005 0,336 3,299 8,001 8,022 4,393 1,571 0,414 0,087 0,016 0,003 0 0 0 26,167

3,0 0 0 0,062 1,084 4,428 6,920 5,567 2,791 0,993 0,274 0,063 0,012 0,002 0 0 22,196

4,0 0 0 0,012 0,318 1,898 4,126 4,440 2,889 1,301 0,445 0,124 0,030 0,006 0,001 0 15,590

5,0 0 0 0,002 0,089 0,721 2,039 2,772 2,225 1,212 0,494 0,162 0,045 0,011 0,002 0,001 9,775
6,0 0 0 0,001 0,025 0,254 0,896 1,482 1,418 0,907 0,428 0,160 0,050 0,014 0,003 0,001 5,639
7,0 0 0 0 0,007 0,085 0,363 0,709 0,791 0,580 0,311 0,131 0,046 0,014 0,004 0,001 3,042
8,0 0 0 0 0,002 0,027 0,138 0,312 0,398 0,330 0,197 0,092 0,035 0,012 0,003 0,001 1,547
9,0 0 0 0 0,001 0,008 0,050 0,128 0,184 0,171 0,113 0,058 0,024 0,009 0,003 0,001 0,750
10,0 0 0 0 0 0,003 0,017 0,050 0,080 0,082 0,059 0,033 0,015 0,006 0,002 0,001 0,348
11,0 0 0 0 0 0,001 0,006 0,018 0,033 0,037 0,029 0,017 0,008 0,003 0,001 0 0,153
12,0 0 0 0 0 0 0,002 0,007 0,013 0,015 0,013 0,008 0,004 0,002 0,001 0 0,065
13,0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,005 0,006 0,006 0,004 0,002 0,001 0 0 0,027
14,0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,002 0,002 0,002 0,001 0,001 0 0 0,011
15,0 0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,001 0,001 0,001 0 0 0 0 0,004
16,0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,001 0 0 0 0 0 0,001

Сума 0 0,077 1,849 9,419 20,363 25,170 20,720 12,956 6,087 2,465 0,872 0,275 0,081 0,020 0,006

pji – вероватноћа појаве одређене висине и периода таласа

Стандардни спектри таласа Обимна испитивања, међутим, показала су да
Док гледа узбуркано море, посма- спектри измерени у различитим олујама, на
трачу површина воде изгледа потпу- потпуно различитим морима, и поред тога што
но хаотично. нису идентични, показују значајну правилност.
То је (делимично) последица дис- Типично
перзије, односно чињенице да се
свака од компоненти таласа креће
различитом брзином и тиме стално
(и само наизглед непредвидиво)
мења облик слободне површине.
Утисак хаоса уноси и стварна непра-
вилност и непоновљивост, која је
последица случајних, непредвиди-
вих турбуленција у струји ветра који
ствара таласе.
Зато свака олуја и јесте непредвиди- Мерења показују да спектри таласа првен-
ва и непоновљива, и тиме подложна ствено зависе од:
само приближној, статистичкој ана- − јачине ветра,
лизи. − трајања олује,
− простирања олује,
Као последица оваквих процеса, и − присуства, положаја и облика обала,
спектри олујних таласа су јединстве- − остатака претходних олуја (мртвог мора).
ни и непоновљиви.
Нпр. утицај брзине ветра и трајања
олује на развој таласа је квалитативно
сличан.
Дуго се, током развоја океанографије
и бродоградње, трагало за правом
функцијом спектра олујних таласа.
Функција треба да се довољно добро
уклапа у обимну и разноврсну екс-
перименталну датотеку реалних тала-
са, али и да буде довољно општа и
једноставна да се може применити на
стандардне бродске прорачуне.
Данас, за прорачуне у бродоградњи, као
стандардни спектар таласа на отвореном мо-
ру (спектар океанских таласа) ITTC препору-
чује функцију облика:
b
a −
S (ω ) = ⋅e ω4
ω5
Формула, заправо, у себи садржи два разли-
чита спектра, у зависности од избора пара-
метара a и b. То су:
− једнопараметарски ITTC спектар,
односно Пирсон-Московицев спектар
(Pierson-Moskowitz)
− двопараметарски ITTC спектар, односно
Бретшнајдеров (Bretschneider) спектар.
За једнопараметарски спектар важи: 1 1

3.11  4b  4 2π  5  4
2
a = 0.0081 ⋅ g , b = 2 → ωm =   Tm = = 2π  
h1/3  5  ωm  4b 

Параметар је висина таласа, или брзина вет- Примери стандардних спектара

ра. Спектар (приближно) важи само за раз-
вијене таласе.
За двопараметарски спектар важи:
h1 / 3 , σ o 
2
h 691
a = 173 ⋅ 1/3
4
, b= 4
T T
Осим значајне висине, као други параметар
спектра јавља се средњи период таласа.
Овакав спектар важи и у фази развоја
таласа.
Двопараметарски спектар своди се на
T , σ o = const
једнопараметарски (развијени) када је:

T = 3.861 ⋅ h1 / 3
Модална фреквенција таласа ωm одређује се
тако што се први извод функције спектра
изједначи с нулом.
За стандардни ITTC спектар важи:
∞
a
σo =
 0
S (ω ) d ω =
4b Вредности спектра олујних таласа при
h12/ 3 високим фреквенцијама, које одговарају
Односно (за оба спектра): σ o = малим таласним дужинама, међутим,
16 потпуно су незанимљиве за бродоградњу.
Прорачуном се даље добија:
Зато се стандардни спектар таласа користи
T ( o ) ≈ 0 , 920T , T ( b ) = 0 , Tm ≈ 1, 296T само до фреквенција код којих амплитуда
таласа постаје занемарљиво мала, нпр. до
Неочекивано, важи: ωmax ≈ 3ωm.
2 Тада је параметар ширине спектра ε2 ≈ 0.35.
 T (b ) 
ε = 1 −  (o)  = 1 Стандардни ITTC спектар, у домену фрек-
T  венција које су интересантне за љуљање
брода, јесте релативно узак, и за такве та-
Добија се због: ласе (приближно) важи Рејлијев закон
∞ расподеле амплитуда.
σ4 =
 0
ω 4 S (ω )d ω → ∞

Мали, али значајан проблем: Рејлијева

расподела важи само за (релативно)
уске спектре.
Стандардни ITTC спектри односе се на отво- У недостатку поузданијих података
рено море (океане) где нема утицаја обала. JONSWAP спектар се може користити
За мала мора и приобалне воде, утицај и за друге приобалне воде.
близине и облика обале може бити веома
битан. Ни веза између брзине ветра и висине Постоји и спектар за Јадранско море
таласа није иста у приобаљу и на отвореном – Табаинов спектар.
мору.
Зато су, током година, развијани спектри за
многа светска мора и приобалне пловне руте. Пример
Најпознатији међу овим спектрима је спек-
тар Северног мора, тзв. JONSWAP (Joint
North Sea Wave Project) спектар.

S (ω ) = 0.658 ⋅ 3.3 f (ω ) S B (ω )
2
1  ω 
− 2  −1 
2 γ  ωm 
f (ω ) = e
γ = 0.07 за ω < ωm ,
γ = 0.09 за ω > ωm

где је SB(ω) – Бретшнајдеров спектар

Одређивање слободне површине из познатог спектра

Установљено је: и поред непредвидивости и јединствености сваке појединачне олује,

спектри таласа различитих олуја показују значајну правилност.
Уведене су стандардне функције које омогућавају да се, на основу статистичких
параметара олује (значајне висине и средњег периода таласа), предвиде одговара-
јући спектри нерегуларних таласа.
Из познатог спектра могуће је реконструисати слободну површину узбурканог мора,
односно одредити одговарајуће нерегуларне таласе.
Тиме се превазилази проблем одређивања интеграционих константи An , εn које није
било могуће одредити хидродинамичком теоријом.
Поступак је инверзан поступку за одређивање спектра на основу познате (мерене)
слободне површине мора.
Познати спектар S(ω) дели се на велики број трака ширине Δω и одређује површина
сваке траке:
S (ωn ) ⋅ Δω
An2 (ωn )
На основу дефиниције спектра: S n (ωn ) =
2 ⋅ Δω
Следи амплитуда таласа која одговара фреквенцији ωn: An (ωn ) = 2S n (ωn ) ⋅ Δω

То је једна од две интеграционе константе n-те компоненте таласа.

Израз за нерегуларне таласе тада гласи:
∞ ∞ N

ζ ( x, t ) = ζ ( x, t) =  A sin(k x ± ω t + ε ) ≈ 
n =1
n
n =1
n n n n
n =1
2Sn (ωn )Δω ⋅ sin(kn x ± ωn t + ε n )

ω n2
Таласни број kn следи из дисперзионе релације: k n =
g
За потпуно одређивање нерегуларних таласа који одговарају задатом спектру,
преостаје још само да се одреде фазни помераји εn .

Фазни помераји се, међутим, не могу одредити из спектра таласа. При реконструкцији
слободне површине узимају се, по правилу, као случајне величине у интервалу 0 – 2π.

Зато ће се, у низу узастопних прорачуна

слободне површине на основу познатог
спектра, увек добити различити резултат.

Иако је то последица ограничења која

носи статистичка теорија, овакав случај-
ни избор фазних помераја εn уноси у ра-
чун потребну дозу непредвидивости и је-
динствености коју имају и стварне олује.
Тродимензионални ефекти – дирекциони спектар

На почетку је претпостављено да су таласи Функција f(μ) мора бити парна у од-

равански. Таласи су, међутим, последица носу на μ, и мора важити:
ветра који се непрекидно и непредвидиво 2π
мења око своје средње вредности, како по
интензитету, тако и по правцу.
 0
f ( μ )d μ = 1

Пратећи ветар, на слободној површини фор- Најчешће се користи:

мирају се таласи чији се правац простирања 2
расипа око средњег, основног правца ветра. S * (ω , μ ) = cos 2 μ ⋅ S (ω )
π
И струјање у таквим условима је „благо“ тро-
π π
димензионално. Овај занемарени 3D ефекат − ≤μ≤
узима се у обзир преко тзв. дирекционог 2 2
спектра таласа, који, осим од фреквенције
зависи и од правца у односу на основни
правац простирања таласа.

S * (ω , μ ) = f ( μ ) ⋅ S (ω )
Џиновски таласи
Дефинисане су средње амплитуде таласа:
A, A1/3 , A1/5 ...
и очекиване максималне амплитуде:
(p )
Amax , Amax i

Можемо да израчунамо однос неке макси-

малне и неке средње амплитуде, нпр.

Amax 2σ o ln N 1 1  TM 
= = ln N = ln  
A1/3 2 σo 2 2  T  Приказана статистичка теорија пред-
виђа (повремено и ретко) изузетно ве-
Добијене вредности зависе само од броја та- лике – џиновске таласе (freak waves,
ласа N, односно временом споро, али конти- rogue waves) чија је амплитуда преко
нуално расту. Другим речима, ако би олуја два пута већа од значајне.
трајала бесконачно дуго, амплитуда таласа
Џиновски таласи опажају се у олујама.
била би бесконачно велика. Пошто олује тра-
Мишљења су подељена, али неки сма-
ју неколико часова, сасвим ретко неколико
трају да представљају узрок многих
дана, највероватнија максимална амплитуда
бродолома.
(приближно) достиже 2A1 / 3
Нпр. „Draupner-ски новогодишњи талас“
Интересантно је осматрања и мерења таласа
указују да је појава џиновских таласа чешћа
од оне које предвиђа изложена статистичка
теорија.
Џиновски таласи које предвиђа изложена
теорија, последица су веома неповољне (и
веома ретке) суперпозиције линеарних
компоненти.
Код великих и стрмих таласа, линеарна тео-
рија није адекватна... Долази до сложене,
нелинеарне интеракције појединих компо-
нената.
Краткорочна и дугорочна статистика
Досадашња статистичка анализа одно-
сила се на једну олују, за коју важи
један (непромењен) спектар таласа.
Током такве олује не мења се ни сред-
ња висина, ни средњи период таласа.
Сматра се да овакво непромењено
стање траје између 30 минута и шест
сати. Зато се ова анализа назива
краткорочна статистика таласа.
Ако се краткорочна статистика повеже
с табелама које дају вероватноћу поја-
ве таласа на одређеним морима и
пловним путевима могуће је одредити
максималне амплитуде и у дужем вре-
менском периоду, који обухвата низ
различитих олуја. Таква анализа се
назива дугорочна статистика таласа.
 Пођимо од формуле која даје вероватноћу да ће амплитуда таласа бити већа од Ao:

TM  Ao2 
V ( A ≥ Ao ) = exp  − 
T  2σ o 
Формула је изведена из краткорочне статистике и важи за једно стање мора, односно
једну значајну висину (од које зависи σo) и један средњи период таласа.

Повезаћемо формулу с табелама које дају вероватноћу pji појаве таласа одређене
значајне висине и одређеног средњег периода.
Да бисмо добили вероватноћу да ће амплитуда таласа бити већа од Ao у неком ду-
жем временском периоду TD, довољно дугом да за њега важи одговарајућа табела
расипања таласа, треба сабрати вероватноће за све олује (олује свих висина таласа,
и свих периода таласа) које се могу очекивати.

 TD  Ao2  TD  Ao2  TD  Ao2  

V ( A ≥ Ao ) =  p11 exp  − (1)  + p12 exp  − (1)  + p13 exp  − (1)  + ... +
 T1  2σ o  T2  2σ o  T3  2σ o  
 TD  Ao2  TD  Ao2  TD  Ao2  
+  p21 exp  − ( 2 )  + p22 exp  − ( 2 )  + p23 exp  − ( 2 )  + ... + ... =
 T1  2σ o  T2  2σ o  T3  2σ o  
n m
 Ao2 

p ji
= TD exp  − ( j )  .
j =1 i =1
Ti  2σ o  Табела
На основу изведене формуле следи јед-
начина за одређивање највероватније
максималне амплитуде у периоду TD.
Ако сменимо: V ( A ≥ Ao ) = 1
Ако се изабере период TD од 100 година,
што је O(1010 s), решавањем по Amax доби-
ја се амплитуда тзв. стогодишњег таласа,
односно максимална амплитуда таласа
који се јавља једном у веку.

амплитуда Ao постаје највероватнија Ако се изабере радни век брода од 20 го-

максимална амплитуда Amax , а израз се дина, што је O(108 s), добија се амплитуда
своди на једначину: највећег таласа који ће доживети брод.
n m
 Amax
2


p ji Северни Атлантик
TD exp  − ( j )  = 1
j =1 i =1
Ti  2σ o 

Овај израз могуће је решити по Amax .

Три типична нумеричка примера, за крај.

Брзина ветра (kn) 20 30 60

Значајна висина таласа (m) 3.1 5.1 14.6
Стање мора (WMO) 5 6 9
Јачина ветра (°Bf) 5 7 11
Максимални период (s) 13.4 18.5 30.6
Модални период (s) 8.79 11.6 19.5
Максимална дужина таласа (m) 318 533 1467
Модална дужина таласа (m) 120 200 567
Вероватноћа појављивања, светски просек (%) 20 5 0.001
Пета недеља предавања, 29. октобар 2019.

− Нацртати значајну висину таласа као функцију брзине ветра према ITTC формули.
− Шта представља табела расипања таласа?
− По чему се разликују једнопараметарски и двопараметарски ITTC спектар таласа?
− Нацртати Пирсон-Московицев, Бретшнајдеров и JONSWAP спектар таласа за три
олује (по слободном избору) дефинисане табелом расипања таласа за С. Атлантик.
− Како се одређује слободна површина из спектра таласа?
− Реконструисати слободну површину из Бретшнајдеровог спектра таласа за три
олује (по слободном избору) дефинисане табелом расипања таласа за С. Атлантик.
− Шта је дирекциони спектар таласа?
− Шта је краткорочна а шта дугорочна статистика таласа?
− Како се одређује стогодишњи талас?
4. ЉУЉАЊЕ БРОДА НА РЕГУЛАРНИМ ТАЛАСИМА

Љуљања брода на мирној води представљају слободне пригушене осцилације тела

око свог равнотежног положаја.

Поремећај притиска који изазива регуларни талас је хармонијска функција која има
фреквенцију таласа:
pn = ± ρ gAn ek z sin( kn x ± ωn t + ε n )
n

Ове осцилације притиска брод осећа привидном фреквенцијом таласа ωp.

Треба очекивати да љуљања брода на регуларним таласима представљају принудне

пригушене осцилације, код којих је поремећајна сила (принуда) хармонијска функ-
ција фреквенције ωp.
Диференцијална једначина оваквог кретања гласи:

AZ
Z + 2 μZ Z + ωZ2 Z + ... =
D + mZ
(
sin ω p t + δ Z )
AZ , δZ – непозната амплитуда и фазни померај побудне силе (момента)
Јављају се две фреквенције: ωZ , ωp... Којом фреквенцијом осцилује брод?
4.1. Принудне силе и моменти
Поступак за одређивање AZ , δZ приказујемо на примеру понирања и посртања бродa
који плови прамцем ка регуларним таласима, константном брзином vo.

Притом је:

ω p = ω T + vo kT

Једначина понирања на
мирној води:

D ⋅ ζG = Fζ − g ⋅ D
и даље важи, с тим што
Треба усагласити координатне системе и ознаке. сила Fζ сада садржи и
Оса ξ пролази кроз равнотежни положај тежишта G. Ра- поремећај који уносе
внотежна површина воде налази се на ординати ζVL од хо- регуларни таласи.
ризонталне равни ξη. Поремећена слободна површина у
инерцијалном систему ξηζ гласи:
Применом тзв. стрип
ζ T (ξ , t ) = ζ VL + ζ T′ (ξ , t ) = ζ VL + AT sin( kT ξ + ω p t ) теорије, добија се:
Fζ = gD − ρ gAVLζ G − nζ ζG − mζ ζG − ... + Aζ sin(ω p t + δζ ) + Fζ( d ) .

Fζ( p )
( p)
Fζ поремећајна сила познате фреквенције, али непознате амплитуде Aζ и непо-
знатог фазног помераја δζ , која је последица регуларних таласа;
(d )
Fζ сила дифракције.
Израз за pT представља поремећајни притисак који је последица (искључиво) регулар-
них таласа. Изрази за ове таласе изведени су на „празној“ слободној површини, без
присуства брода. Брод, међутим, својим присуством ремети таласе. Брод је препрека
о коју таласи ударају, и на којој долази до њиховог одбијања и преламања, односно
до тзв. дифракције таласа. Утицај дифракције ћемо занемарити, што је у литератури
познато као хипотеза Фруда и Крилова. Овај утицај се не занемарује у савременим
компјутерским програмима.
Притисак у произвољној тачки воде испод регуларног таласа:
pT = ρ gAT e − k h sin( kT ξ + ω p t )
T

h = ζ VL − ζ дубина воде испод равнотежне слободне површине

Притисак делује на труп брода, што значи да је дубина

− kT h  −2π h 
h ≤ Т. Ако, ради једноставности, претпоставимо да су → e = exp  ≈1
таласи далеко дужи од газа брода, λT ≫ T  λT 
Разлика зависности поремећајног притиска од дубине воде у односу на линеарну
зависност хидростатичког притиска, у литератури је позната као Смитов ефекат.
Коришћеном апроксимацијом није занемарен само Смитов ефекат, већ и комплетан
утицај дубине воде. Овај утицај се не занемарује у савременим компјутерским про-
грамима.

Вертикална сила којом притисак pT делује на произвољни елемент дужине брода

(елементарну траку брода), тада је:

dfζ( p ) = pT b( x)dx ≈ ρ gAT b( x) ⋅ sin(kT ξ + ω p t ) ⋅ dx

Укупна вертикална сила изазвана поремећај-

ним притиском pT тада је:

 
Fζ( p ) = dfζ( p ) = ρ gAT b( x) ⋅ sin(kT ξ + ω p t ) ⋅ dx
L L

С обзиром на ψ ≪ 1 → ξ ≈ x

→ 
Fζ( p ) = ρ gAT b( x) ⋅ sin(kT x + ω p t ) ⋅ dx = ρ gAT QCζ sin(ω p t ) + QSζ cos(ω p t ) 
L
 

 
QCζ = b( x) cos kT xdx , QSζ = b( x)sin kT xdx
L L
То је раније претпостављени облик поремећајне силе Fζ( p ) = Aζ sin(ω p t + δζ )
QSζ
при чему је: Aζ = ρ gAT ⋅ Qζ Qζ = QC2ζ + QS2ζ arctg δ ζ =
QCζ
У специјалном случају, када водна линија поседује симетрију прамац-крма, било би:


QSζ = b( x)sin kT xdx = ⋅⋅⋅ = 0
L

За уобичајене бродове због тога важи: QSζ  QCζ → Qζ = QC2ζ + QS2ζ ≈ QCζ

QSζ
→

Aζ ≈ ρ gAT ⋅ b( x) cos kT xdx
L
arctg δ ζ =
QCζ
≈0 δζ ≈ 0

Остаје још да проучимо функцију:

 x 
Qζ ≈

L
b( x) cos kT xdx =

L
b( x) cos  2π

 dx
λT 

Интеграл се решава нумерички, за сваки брод. Решење, међутим, зависи првенствено

од односа две карактеристичне дужине L и λT, због чега има нека својства заједничка
за све бродове.
Када су таласи далеко дужи од брода,
λT ≫ L важи:

x
2π
λT
1

Qζ ≈ b( x)dx = AVL
L

Aζ = ρ gAT AVL

Када је брод далеко дужи од таласа, L ≫ λT важи Qζ ≈ 0 јер подинтегрална функција

више пута мења знак у домену интеграције.

Типичан облик функције: Слично се добија и за побудни момент

посртања. Полази се од:

dM y( p ) = x ⋅ dfζ( p ) = x ⋅ pT b( x)dx = ...

Qζ (1)  10% AVL и добија: M y( p ) = Aψ sin(ω p t − δψ )

Aψ = ρ g α o ⋅ Qψ
QSψ
Qψ = Q + Q 2
Cψ
2
Sψ
arctg δψ =
QCψ
Због грубе симетрије прамац-крма, важи:

QCψ  QSψ
Qψ (1)  30% I y
Qψ ≈ QSψ =
 xb( x) sin k xdx
L
T =

 x 
=

L
xb( x) sin  2π

 dx
λT 

Обично се користе бездимензионе амплитуде поремећајне силе и момента aζ , aψ :

Aζ 1
aς =
ρ gAT AVL
≈
AVL  b( x) cos k xdx
L
T

Aψ 1
aψ =
ρ gα o I y
≈
kT I y  xb( x) sin k xdx
L
T

Аналитичка решења за правоугаону водну линију – на вежбама.

За ваљање важи: M x = Aϕ sin(ωT t + δ ϕ )
( p)

π
Добија се: Aϕ ≈ gD ⋅ MG ⋅ kT AT ⋅ aϕ δϕ ≈
2

B
aϕ = 1 за =0 ,
λT
B
aϕ → 0 за →∞ ,
λT

Важи: B / λT  1, aϕ ≈ 1

Критеријум временских услова садржи концепт „фактора ефективног нагиба таласа“.

4.2 Решења једначина, преносне функције
Независне (приближне) диференцијалне Z (t ) = Z o sin(ω p t + γ Z )
једначине љуљања брода на таласима су
облика: Амплитуда и фазни померај љуљања су:
(
Z + 2 μ Z Z + ω Z2 Z = Aω Z2 aZ sin ω p t + δ Z ) AωZ2
Zo = =
(ω )
2
A = AT код понирања
2
Z − ω p2 + 4 μ Z2 ω p2
A = α o = kT AT код посртања и ваљања A
=
( )
2
Решење диференцијалне једначине је: 1 − ΛZ2 + 4Ψ Z2 ΛZ2

Z (t ) = Z ho e − μ t sin(ω Z t + ε Z ) +
Z


опште решење 2 μ Z ωZ2 2Ψ Z ΛZ
хомогеног дела једначине γ Z = arctg 2 = arctg
ωZ − ω p2 1 − ΛZ2
+ Z o sin(ω p t + γ Z )

партикуларно решење
нехомогене једначине
μZ ω p TZ
ΨZ = ΛZ = =
Решење хомогеног дела једначине одуми-
ωZ ωZ Tp
ре, тако да, после извесног прелазног
периода, важи:
Дакле, на почетку љуљања, брод осцилу- Бездимензиони однос Zo /A у Механици се
је с две независне фреквенције, сопстве- најчешће назива фактор појачања осци-
ном ωZ и принудном ωp . лација. Код љуљања брода одомаћио се
Притом, амплитуда и фазни померај термин преносна функција љуљања. У
сопственог љуљања Zho и εZ зависе од по- литератури на енглеском језику често се,
четних услова кретања, а амплитуда и уместо термина transfer function, користи
фазни померај принудног љуљања не за- термин Response Amplitude Operator, (RAO).
висе од почетних услова.
Преносне функције:
После извесног времена сопствене осци-
Zo Zo код понирања
лације одумру, и брод наставља да осци- PZ = =
лује привидном фреквенцијом таласа ωp, A AT
а кретање више не зависи од почетних
услова. Према томе, брод на почетку по-  Zo Zo Zo код посртања и
PZ = = =
кушава да се љуља сопственом A α o kT AT ваљања
фреквенцијом, али се временом
повинује диктату принуде. Преносна функција ротационих кретања
такође може бити дефинисана у облику:
Не треба, међутим, мислити да сопстве-
на фреквенција брода не утиче на њего- Z Zo
во даље љуљање. Брод се љуља принуд- PZ = o → PZ = = kT PZ
ном фреквенцијом таласа ωp, али однос AT AT
фреквенција ωp / ωZ пресудно утиче на
амплитуду и фазни померај љуљања. (Тако дефинисана функција није безди-
мензиона.)
4.3. Пловидба на бочним таласима
Претпоставићемо да брод плови бочно
у односу на регуларне таласе.

Таласи се простиру од позитивне ка

негативној оси η. Важи: μ = -π/2 , ωp = ωT
а израз за слободну површину гласи:

ζ T (η , t ) = ζ VL + AT sin(kTη + ωT t )

Брод се истовремено ваља φ(t), понире ζG(t) и заноси ηG(t) а независне диференцијал-
не једначине кретања гласе:
(
( J x + mϕ )ϕ + nϕ ϕ + gD ⋅ MG ⋅ ϕ = Aϕ sin ωT t + δ ϕ )
( D + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G = Aζ sin(ωT t + δ ζ )
( D + mη )ηG + nηηG = Aη cos(ωT t + δη )
Изучавамо, детаљно, само ваљање брода.
Претпоставићемо да је дужина таласа Фазни померај ваљања γφ износи:
далеко већа од ширине брода:
2 μϕ ωT 2Ψ ϕ Λϕ
λT  B γ ϕ = arctg = arctg
ωϕ − ω
2 2
1 − Λϕ2
Тада важи: aϕ ≈ 1 T

ωT Tϕ
Диференцијална једначина ваљања је: где је: Λϕ = =
ωϕ TT
ϕ + 2 μϕ ϕ + ωϕ2ϕ = α oωϕ2 cos ωT t
На основу дисперзионе релације, важи:
Решење једначине је:
2π g
ϕ (t ) = ϕo cos(ω T t − γ ϕ ) ωT2 = gkT =
λT
Амплитуда ваљања φo добија се из пре-
носне функција ваљања: тако да се преносна функција може изра-
зити и у облику:
ϕ ωϕ2
Pϕ = o = =  ϕo ωϕ2 λT
αo Pϕ = =
(ω )
2
2
−ω 2
+ 4 μϕ2ωT2 αo
(ω λ )
ϕ T 2
ϕ
2
T − 2π g + 8π g μϕ λT
1
=
(1 − Λ )
2
2
ϕ + 4Ψ ϕ2 Λϕ2
Дијаграми преносне функције и фаз-
ног помераја односе се на један брод
на таласима свих фреквенција, однос-
но свих таласних дужина.
Брод на једном регуларном таласу
представља тачку у дијаграмима.
Иако се преносне функције, због раз-
личитих пригушења и различитих соп-
ствених фреквенција, разликују од
брода до брода, све имају неке битне
заједничке карактеристике.
За преносну функцију облика:

1
Pϕ =
( )
2
1 − Λϕ2 + 4Ψ ϕ2 Λϕ2

важи:

Pϕ (0) → 1

Pϕ (∞) → 0

  ϕo  1
Pϕ (1) =   =
 α o  rez 2Ψ ϕ

Област дијаграма у околини резонан-

ције (обично 0.75 < Λφ < 1.25) назива
се критична област. Лево од критичне
је поткритична област, а десно нат-
критична област.
Крајњи леви део дијаграма, који одго-
вара вредностима фактора поремећаја
Λφ ≪ 1, је тзв. далека поткритична
област ваљања.
У тој области, сопствени период ваља-
ња брода далеко је краћи од периода
таласа, Tφ ≪ TT .

Pϕ ≈ 1 → ϕo ≈ α o
ϕ (t ) = ϕo cos ωT t
γϕ ≈ 0
Нагиб таласа је:
∂ζ T
αT (η , t ) = = α o cos(kTη + ωT t )
∂η
па је вредност нагиба у околини брода
(за мало kT η): αT (t ) ≈ αo cos ω T t
→ ϕ (t ) ≈ αT (t )

То је област крутог ваљања брода.

Околину резонанције Λφ ≈ 1 каракте-
рише изражени резонантни пик:

  ϕo  1
Pϕ (1) =   =
 α o  rez 2Ψ ϕ
Услед тога је нагиб брода далеко већи
од нагиба таласа.
За бродове без специјалних уређаја за
смањење ваљања (нпр. љуљних кобили-
ца) бездимензиони коефицијент пригу-
шења је типично Ψφ = 0.05 – 0.1, тако Фазни померај је γφ (1) = π/2, па закон
да је висина резонантног пика (φo /αo)rez резонантног ваљања (формално) гласи:
= 5 – 10. Због тога и таласи сасвим ма- ϕ (t ) = −ϕo sin ωT t
лог нагиба (нпр. 1 – 2°) доводе до вели-
Највећи нагиби (амплитуде) ваљања јавља-
ких амплитуда ваљања брода, које не
ју се на брегу и у дољи таласа.
само што су опасне, већ доводе у пита-
ње и оправданост коришћења линеар-
не теорије.
Линеарна теорија само грубо и непре-
цизно даје висину резонантног пика,
али прецизно одређује област ваљања
коју треба избегавати.
На десном крају дијаграма (Λφ ≫ 1)
налази се тзв. далека наткритична
област ваљања.
У овој области сопствени период ваља-
ња брода далеко је дужи од периода та-
ласа, Tφ ≫ TT .
Брод се понаша тромо, не стиже да
прати дејство таласа, па је амплитуда
ваљања занемарљиво мала.
ϕ (t ) ≈ 0
Заношење и понирање брода постоје,
али се брод притом не нагиње. То је функције се континуално мења.
област меког ваљања брода. Област дијаграма у којој ће се брод нала-
зити зависи од његовог сопственог периода
ваљања, и од периода таласа.
Зато се, теоријски, сваки брод, у зависно-
сти од таласа, може наћи у свакој од об-
ласти ваљања.
Између далеке поткритичне области
(области крутог ваљања), резонанције и С друге стране, различити бродови на
далеке наткритичне области (области таласима исте таласне дужине налазе се у
меког ваљања), дијаграм преносне различитим областима дијаграма.
Сопствени период ваљања Посматрамо ваљање три различита брода на истим
брода зависи од димензија регуларним таласима, дужине λT = 200 m (TT = 11.6
брода (преко jx) и од почетног s, ωT = 0.555 rad/s). То је типична дужина највећих
стабилитета (преко MG): (модалних) таласа у умерено јакој океанској олуји.
2π jx
Tϕ ≈ Брод Tφ (s) ωφ (rad/s) Λφ област ваљања
g MG
A 5 1.257 0.43 поткритична

Велики бродови, са метацен- B 12 0.524 1.03 критична

тарском висином на граници C 30 0.209 2.58 наткритичнa
минимално дозвољене, имаће
највеће, док ће мали и/или
изузетно стабилни бродови
имати најмање сопствене
периоде ваљања.
На основу тога, могуће је
предвидети и (донекле) ути-
цати на понашање брода на
бочним таласима.

Нумерички пример →
Шеста недеља предавања, 5. новембар 2019.

− Шта су Фруд-Криловљеве силе?

− Шта представља сила дифракције?
− Шта је Смитов ефекат и под којим условима га занемарујемо?
− Од чега зависе амплитуде принудне силе и момента при понирању и посртању?
− Нацртати дијаграме бездимензионе амплитуде принудне силе и момента при
понирању и посртању.
− Од чега зависи амплитуда принудног момента при ваљању?
− Нацртати дијаграм бездимензионе амплитуде принудног момента при ваљању.
− Како изгледа решење диференцијалне једначине љуљања брода на регуларним
таласима?
− Шта је преносна функција љуљања брода?
− Које степене слободе брод има при љуљању на бочним таласима?
− Нацртати типичну преносну функцију ваљања брода. Означити критичну,
поткритичну и наткритичну област ваљања.
Шеста недеља предавања, 5. новембар 2019.

− Нацртати дијаграм фазног помераја при ваљању брода на бочним таласима.

− Шта је круто, а шта меко ваљање брода?
− Како изгледа закон ваљања у области крутог, а како у области меког ваљања?
− Од чега зависи висина резонантног пика преносне функције ваљања брода?
Претходна анализа је непотпуна јер, у
реалним условима, на слободној површи-
ни истовремено постоје таласи различи-
тих дужина.
За потпунију слику треба сачекати анали-
зу ваљања на нерегуларним таласима.
Ипак, треба уочити да и најдужи таласи
реалних олуја немају периоде дуже од
пола минуте, па бродови с тако дугим
периодима практично никада не западају
у резонанцију ваљања.
Укратко о пригушењу при ваљању.
Од пригушења пресудно зависи висина
резонантног пика.
Пригушење је последица система таласа
који се индукују самим ваљањем брода,
али и додатних вискозних ефеката.
Проблем је изузетно сложен, и још увек
није до краја решен. Ипак, неки од ква-
литативних закључака у вези пригушења
су очигледни.
Најмање пригушење (само услед трења)
имају бродске форме са кружним ребри-
ма. Што су форме оштрије, то је пригу-
шење веће, што због већих таласа који се
индукују, што због додатног вискозног
вртложења.
Да би се значајније повећао отпор при
ваљању, броду се додају изданци, тзв.
љуљне кобилице.
Љуљне кобилице и слични додаци већ
спадају у посебне уређаје – тзв. стабили-
заторе љуљања, о којима ћемо посебно
говорити.
До сада смо анализирали само
угао ваљања брода φ(t). Сада ће-
мо одредити и угаону брзину и
угаоно убрзање брода при ваља-
њу.

ϕ (t ) = −ϕoωT sin(ωT t − γ ϕ )
ϕ(t ) = −ϕ oωT2 cos(ωT t − γ ϕ )

Могу се дефинисати и преносне

функције угаоне брзине и угаоног
убрзања. ωT = ωφ

ϕω ϕ ωT ωϕ2 Λϕ
Pϕ = o T = ωT o = ωT Pϕ = =
αo αo
(ω ) (1 − Λ )
2 2
2
ϕ −ω 2
T + 4 μϕ ω
2 2
T ϕ
2
+ 4Ψ ϕ2 Λϕ2

ϕ ω 2
ϕ ωT2ωϕ2 Λϕ2
Pϕ = o T
= ωT2 o = ωT2 Pϕ = = .
αo αo
(ω ) (1 − Λ )
2 2
ϕ
2
− ωT2 + 4 μϕ2ωT2 2
ϕ + 4Ψ ϕ2 Λϕ2
Дијаграми преносне функције ваљања
веома су слични одговарајућим дијагра-
мима из Динамике и Теорије осцилација.
Постоји, међутим, једна важна разлика:
За понирање и заношење на бочним та-
ласима, добија се:
ζ G (t ) = ζ G sin(ωT t − γ ζ )
o

пригушење и сопствена фреквенција ва-

љања брода, за разлику од класичних
ηG (t ) = AT cos ωT t
проблема осцилација, зависе од фрек-
ζG ηG
венције кретања, и мењају се дуж апсци- Pζ = o
Pη = o
=1
са преносних функција. AT AT
То је последица чињенице да додатна ма-
са mφ и пригушење nφ зависе од фреквен-
ције кретања, што је опет (физички) пос-
ледица система таласа који се индукује
самим ваљањем брода.
Оваква зависност хидродинамичких кое-
фицијената од фреквенција не утиче бит-
но на ваљање, јер су коефицијенти мали.
Далеко значајнији ће бити утицај овог
феномена на понирање и посртање
брода.
Померања, брзине и убрзања тачака брода
Добијамо:

vCη ≈ ηG − zC ϕ

vCζ ≈ ζG + yC ϕ

Односно интеграљењем:

η C = η G − zC ϕ
ζ C = ζ G + yC ϕ
И диференцирањем:
  G
vC = vG + vC aCη ≈ ηG − zC ϕ

vCG = rC ϕ rC = yC2 + zC2 aCζ ≈ ζG + yC ϕ

vCη = ηG − rCϕ sin ( βC + ϕ ) ≈ ηG − rCϕϕ cos βC − rCϕ sin βC

vCζ = ζG + rC ϕ cos ( β C + ϕ ) ≈ ζG − rC ϕ ϕ sin β C + rC ϕ cos β C

y zC ϕ 1
Користимо: cos βC = C sin β C =
rC rC
Померање (понирање и посртање) Амплитуде и фазни помераји добијају се
произвољне тачке брода једнако је тригонометријским рачуном.
збиру (разлици) хармонијских функ-
ција исте фреквенције.
Такави збир, или разлика, поново су
хармонијска функција. ηC = ηG2 + zC2 ϕo2 − 2ηG zCϕo cos(γ ϕ − γ η )
o o o

ηC = ηC sin(ωT t − γ Cη )
o ζ C = ζ G2 + xC2 ϕo2 + 2ζ G xCϕo sin(γ ϕ − γ ζ )
o o o

ζ C = ζ C sin(ωT t − γ Cζ )
o

 ηG sin γ η − zCϕo sin γ ϕ 

vCη = ηC = ηC ωT cos(ωT t − γ Cη ) γC = arctg  o

o η  ηG cos γ η − zCϕo cos γ ϕ 
 o 
vCζ = ζC = ζ C ωT cos(ωT t − γ Cζ )
o
 ζ G sin γ ζ − xCϕo cos γ ϕ 
aCη = ηC = −ηC ωT2 sin(ωT t − γ Cη ) γC = arctg  o

ζ  ζ G cos γ ζ + xCϕo sin γ ϕ 
o
 o 
aCζ = ζC = −ζ C ωT2 sin(ωT t − γ Cζ )
o
4.4. Пловидба брода ка таласима
Спрегнуте једначине понирања и
посртања на регуларним таласима,
тзв. STF једначине (Salvesen, Tuck
& Faltinsen, 1970):

( D + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G − mζψψ − (nζψ − vo mζ )ψ − ( ρ gAVL xC − vo nζ )ψ =

(
= Aζ sin ω p t + δ ζ ) ,
 v 2 
( J y + mψ )ψ + nψψ +  ρ gI y ′ − vo2 mζ + o  ψ − mψζ ζG − (nψζ + vo mζ )ζG −
 ω p 

(
− ρ gAVL xC ζ G = Aψ sin ω p t + δψ ) .
Приближне, независне једначине:

( D + mζ )ζG + nζ ζG + ρ gAVLζ G = ρ gAT ⋅ Qζ sin ω p t

→ ζG + 2 μζ ζG + ωζ ζ G = AT ωζ aζ sin ω p t
2 2

( J y + mψ )ψ + nψ ψ + ρ gI y ′ψ = ρ gα o ⋅ Qψ cos ω p t
→ ψ + 2 μψψ + ωψψ = α oωψ aψ cos ω p t
2 2
Решења једначина: Фазни помераји:

ζ G (t ) = ζ G sin(ω p t − γ ζ ) 2 μζ ωζ2 2Ψ ζ Λζ
o γ ζ = arctg = arctg
ωζ − ω
2 2
1 − Λζ2
ψ (t ) = ψ o cos(ω p t − γ ψ ) p

2 μψ ωψ2 2Ψ ψ Λψ
Преносне функције: γ ψ = arctg = arctg
ωψ − ω
2 2
p 1 − Λψ2
ζG ωζ2 ⋅ aζ
Pζ = o
= = На први поглед, резултати су врло слични
AT
(ω )
2
2
− ω p2 + 4 μζ2ω p2 ваљању, али постоје две „мале“ разлике.
ζ
Фактори поремећаја дефинисани су преко
aζ
= привидне фреквенције, односно привидног

( )
2 периода таласа, због чега резултати дирек-
1 − Λζ2 + 4Ψ ζ2 Λζ2
тно зависе од брзине напредовања брода vo .

ψ ωψ2 ⋅ aψ Tζ ,ψ ωp ωT + vo kT
Pψ = o = = Λζ ,ψ = = = =
αo Tp ωζ ,ψ ωζ ,ψ
(ω )
2
2
ψ −ω 2
p + 4 μψ ω
2 2
p
ωT vo kT Tζ ,ψ
aψ = + = Λζ ,ψ + vo
(o)

= ωζ ,ψ ωζ ,ψ λT
(1 − Λ )
2
ψ
2
+ 4Ψ ψ2 Λψ2 С друге стране, бездимензионе амплитуде
силе и момента aζ и aψ зависе од односа L/λT
Пошто ове разлике значајно компликују проб-
лем, најпре ћемо анализирати функције:

Pζ Pψ
fζ = , fψ =
aζ aψ
Ове функције немају већи физички или техни-
чки значај, али имају исти облик као преносне
функције које смо већ проучавали. Једина ра-
злика је у привидној фреквенцији, односно
фактору поремећаја.

Подсетимо се, сопствени периоди понирања и

посртања:
C B T (1 + κ ζ )
Tζ = 2π
CWL g
2π jy C B T (1 + κψ )
Tψ = = 2π Брод је у истој области љуљања (пот-
ωψ iy CWL g
критичној, критичној, наткритичној)
не разликују се за више од 10%, тако да (гру- и за понирање, и за посртање. Ако је
бо) важи: у резонанцији понирања, биће и у
ωζ ≈ ωψ , Λζ ≈ Λψ резонанцији посртања, и обрнуто.
Притом, сопствени периоди не садрже не-
ки погодан параметар, као што је нпр. MG
код ваљања, преко којег би могло да се
утиче на ову карактеристику током пројек-
товања и експлоатације. На сопствене пе-
риоде понирања и посртања, може се ути-
цати само у почетним фазама пројектов-
ања.
По правилу, пригушења понирања и поср-
тања не разликују се значајно, али оба су
знатно већа од пригушења брода при ва- Tζ
љању. На основу израза: Λζ = Λζ + vo
(o)

Зато су резонантни пикови функција fζ , fψ
знатно нижи од резонантног пика у случају
ваљања брода.
Сада анализирамо утицај брзине пловидбе.
Апсциса дијаграма је привидна фреквен-
ција таласа. Тачка на дијаграму је један
брод, на једном таласу, али при само јед-
ној брзини пловидбе. Променом брзине,
тачка (брод) мења своје место на одгова-
рајућој криви.
λT
видимо да се, повећањем брзине, брод
помера удесно.
У односу на пловидбу на бочним таласи-
ма, утицај брзине је сасвим нов, и даје
значајну могућност смањења љуљања
брода. Као што се код ваљања резонан-
ција могла избећи променом MG, (од-
носно Тφ), код пловидбе ка таласима ре-
зонанција се може избећи (или изазва-
ти) променом брзине пловидбе.
Један пример, за боље разумевање: понирање брода који се креће различитим брзина-
ма ка истим регуларним таласима дужине λT = 200 m, односно периода TT = 11.6 s.

Tζ (s) Λζ(о) vo (kn) Λζ област понирања

6 0.52 0 0.52 поткритична

поткритична-
6 0.52 15 0.75
критична
6 0.52 30 0.98 критичнa

Ни при веома великој брзини, брод не достиже наткритичну област пловидбе!

Далека наткритична област, на таласима дужим од брода, недостижна је. Спори бро-
дови углавном се налазе у поткритичној области пловидбе, брзи у критичној, а тек вео-
ма брзи бродови могу (и то само изузетно) досећи и наткритичну област. Зато се спо-
рији бродови обично блаже љуљају при пловидби ка таласима.
Смањење брзине пловидбе делује повољ- закључујемо да ће бродови с дужим соп-
но на понирање и посртање брода. Виде- ственим периодима понирања и посртања
ћемо да смањење брзине пловидбе, осим упадати у резонанцију при мањим брзина-
удаљавања од резонанције, доноси и ма пловидбе.
друге благотворне ефекте. Односно, да би се брод задржао у поткри-
Tζ тичној области и при већим брзинама, пот-
На основу израза: Λζ = Λζ + vo
(o)
ребно је да му сопствени периоди понира-
λT ња и посртања буду што краћи.
Закључак је супротан ваљању брода.
Иако су решења за ваљање брода формално слична решењима за понирање и посрта-
ње, важе потпуно супротни закључци, бар што се тиче сопствених периода.
За ваљање су повољнији дужи, а за понирање и посртање брода, краћи сопствени
периоди љуљања.
Уз ову битну разлику, додаћемо још једну везану за далеку наткритичну област љуљања.
Замислимо да брод јури огромном брзи-
ном ка таласима, и тако успе да достигне Претходна анализа односила се на кон-
далеку наткритичну област понирања и венционалне бродове.
посртања. Постоје и специјални бродови, пројекто-
У том случају, понирање и посртање били вани да плове управо у далекој наткри-
би занемарљиво мали, али колико би то тичној области понирања и посртања. To
било повољно? су тзв. SWATH (Small Waterplane Area Twin
Hull) бродови.
Брод не би понирао ни посртао, али би,
уместо да се љуља, „ронио“ кроз таласе, уз
непрекидно и неприхватљиво заливање 2π Vo (1 + κ ζ )
палубе и сталне ударе таласа по надграђу. Tζ = = 2π
ωζ gAVL
Враћамо се на преносне функције пони-
рања и посртања:

Pζ = fζ (ω p ) ⋅ aζ ( L / λT ) ,
Pψ = fψ (ω p ) ⋅ aψ ( L / λT )

Анализирамо (необичан) утицај параме-

тра L/λT.
Множењем функција fζ (ωp) и fψ(ωp)
функцијама аζ (L/λT) и аψ(L/λT), функције fζ
и fψ распадају се на фамилије преносних 4π vo2
функција, од којих свака одговара једној → λT =
брзини пловидбе. g + 2ω p vo − g ( g + 4ω p vo )

Свака крива одговара једном броду на

таласима свих привидних фреквенција,
за vo ≠ 0
при једној, константној брзини пловидбе. односно
Израз: ω p = ωT + vo kT = gkT + vo kT 2π g
→ λT = за vo = 0
ω 2
T
могуће је решити по kT а затим искори-
стити: λT = 2π / kT
То значи да различитим брзинама vo , при
истој привидној фреквенцији ωp , одгова-
рају различити односи L/λT , односно раз-
личите вредности поремећајне силе aζ и
поремећајног момента aψ .

Свакој брзини vo одговараће, дакле, по

једна преносна функција Рζ (односно Рψ).

При веома малим привидним фреквенци-

јама, за све преносне функције важи:

Pζ , Pψ → 1 за ω p → 0

То је последица чињенице да мале вредно-

сти привидне фреквенције одговарају вео-
ма дугим таласима.

Тако да, уз: fζ ,ψ (0 ) = 1

важи и: L / λT  1 aζ ,ψ ≈ 1
При веома високим привидним фреквен-
цијама таласа, за све преносне функције
важи:
Pζ , Pψ → 0 за ω p → ∞
То је последица чињенице да високе при-
видне фреквенције одговарају веома
кратким таласима.
ω p → ∞, λT → 0, L / λT → ∞

па је fζ ,ψ (∞) → 0 aζ ,ψ → 0

Између ових крајњих вредности, преносне

функције се значајно разликују.
Притом, на карактер преносних функција
пресудно утиче однос дужине брода и ду-
жине оног таласа на коме долази до резо-
нанције.

Дужина таласа на коме долази до резонан-

це одређује се из израза λT = f(ωp ) када се
у њему смени ωp = ωζ (односно ωp = ωψ).
 4π vo2
→ λrez =
g + 2ωζ vo − g ( g + 4ωζ vo )

Уколико је L/λrez ≪ 1, тј. ако до резонанци-

је долази на дугим таласима, важи:

aζ ( L / λrez ), aψ ( L / λrez ) ≈ 1
a резонантни пик ће имати класичну вред-
ност:

1 Између ових (нереалних) крајности, на-

( Pζ )rez , ( Pψ )rez ≈ ( fζ ,ψ )rez =
2Ψ ζ ,ψ
Уколико је L/λrez ≫ 1, тј. ако до резонанци-
је долази на кратким таласима, важи:
лази се фамилија преносних функција
које одговарају различитим брзинама
пловидбе, односно различитом односу
L/λrez.

aζ ( L / λrez ), aψ ( L / λrez ) ≈ 0 При томе, већој vo увек одговара дужи

резонантни талас, односно израженији
а вредност преносне функције у резонан- резонантни пик.
цији је занемарљиво мала:

( Pζ ) rez , ( Pψ ) rez ≈ 0

Уочава се да неке од преносних функција,
првенствено оне које одговарају мањим
брзинама, уопште немају резонантни пик.
На основу тога, резонанцију можемо
сматрати опасном или безопасном.
При безопасној резонанцији, иако су соп-
ствена и принудна фреквенција једнаке,
не постоји изражен резонантни пик.
Оштру границу између опасне и безопас-
не резонанције тешко је повући, јер је
донекле ствар договора шта сматрамо Већ је речено да се резонанција може
„израженим резонантним пиком“. избећи смањењем брзине пловидбе, од-
носно да је (из тог аспекта) повољнија
Уобичајено је да се као граница усваја:
спорија пловидба ка таласима.
L / λrez ≈ 1 Сада видимо да смањење брзине има и
додатни повољни ефекат: ако брод упа-
Ако су таласи на којима долази до резо-
дне у резонанцију, мањим брзинама
нанције дужи од брода, резонанција је
одговарају краћи резонантни таласи,
опасна.
односно „безопаснија“ резонанција.
Ако су таласи на којима долази до резо-
Смањењем брзине, брод се, на дијагра-
нанције краћи од брода, резонанција је
мима преносних функција помера уле-
безопасна.
во, али и „прескаче“ на нижу криву.
Осим од брзине пловидбе, дужина резо- Да ли брод, пловећи ка таласима, упада у
нантног таласа зависи и од сопствене опасну или безопасну резонанцију пони-
фреквенције понирања, односно поср- рања и посртања, представља једно од
тања брода. његових кључних својстава.
Зато ћемо претходну анализу допунити
4π v 2
једним прегледним дијаграмом за
λrez = o

g + 2ωζ vo − g ( g + 4ωζ vo ) проверу ове важне особине брода, тзв.

дијаграмом типа резонанције.
Вишим сопственим фреквенцијама, од- Полазимо од:
носно краћим сопственим периодима,
Tζ λT
одговарају краћи резонантни таласи. Λζ = Λζ + vo
(o)

λT
vo =
Tζ
(Λ ζ − Λζ( o ) )
Већ смо видели да су краћи сопствени
периоди повољни за избегавање резо-
нанције. Након сређивања, добија се:
Сада видимо да краћи периоди, имају
додатни повољни ефекат, слично мањој
Λζ 1
FR = −
брзини пловидбе. При краћим сопстве-  L   L
ним периодима, резонанција ће бити   ⋅ Tζ 2π
 λT  λT
„безопаснија“.

vo g
FR = Tζ = Tζ
gL L
Добијена је зависност Фрудовог броја Λζ 1
FR = −
од три бездимензиона параметра:  L   L
  ⋅ Tζ 2π
 λT  λT
 L 
FR = f  Λζ , , Tζ 
 λT 
Два, од ова три параметра, односе се
на резонанцију:
− Λζ одређује да ли резонанција посто-
ји или не,
− L/λT одређује да ли је резонанција
опасна или безопасна.
За све криве испод ове граничне линије,
Претпостављамо да је брод у резонан- L/λrez > 1 → резонанција је безопасна.
цији Λζ = 1 и λT = λrez и за тај случај За све криве изнад ове граничне линије,
функцију приказујемо у координатном L/λrez < 1 → резонанција је опасна.
систему:
T ζ − FR 1 1
Гранична линија FR = −

Tζ 2π
У мору линија уочавамо криву за однос
L/λrez = 1 која (по ранијем договору) де- дели област опасне од безопасне резонан-
ли област опасне од безопасне резо- ције.
нанције.

То је „дијаграм типа резонанције“ који је
универзалан, у смислу да се (за разлику од
дијаграма преносних функција) односи на
све бродове.
Брод, при једној брзини пловидбе, представ-
ља тачку у овом дијаграму.
Да ли је у опасном или безопасном подручју
зависи искључиво од његовог сопственог
бездимензионог периода понирања (или
посртања) и од Фрудовог броја.
Притом је прорачун бездимензионог соп-
ственог периода једини прорачун за одређи-
вање позиције брода у дијаграму.
Дијаграм не даје квантитативне подат-
ке о љуљању брода, али зато врло пре-
гледно квалитативно приказује сложен
утицај брзине пловидбе и сопственог
периода на резонанцију брода.
Што је брод даље од граничне линије,
ближе координатном почетку, резо-
нанција је безопаснија.
Гранична линија сече апсцису у тачки:
Tζ = 2π ≈ 2.5
То значи да се бродови с бездимензи-
оним сопственим периодом већим од
граничног налазе у подручју опасне
резонанције и када не напредују.
С друге стране, бродови с бездимензи-
оним сопственим периодом мањим од
2.5 могу, повећањем брзине, доспети у
област опасне резонанце.
Брод с мањим сопственим периодом
увек је у повољнијем положају и гра-
ницу достиже при већим брзинама.
 Пример: брод дужине L = 100 m који
различитим брзинама плови прамцем
ка таласима.

Tζ (s) vo (kn) FR λrez L/λrez резонанција

6 0 0 56.2 1.779 безопасна

6 15 0.246 132.6 0.754 опасна

6 30 0.492 198.1 0.504 опасна

Седма недеља предавања, 12. новембар 2019.

− Због чега су понирање и посртање брода у пловидби ка регуларним таласима

описани фамилијом преносних функција?
− Нацртати једну типичну фамилију преносних функција понирања и посртања.
− Да ли је повољнија већа или мања брзина у пловидби прамцем ка таласима?
− Да ли конвенционални бродови могу да достигну наткритичну област понирања и
посртања?
− Како се брод, с променом брзине напредовања, помера на дијаграму преносних
функција понирања и посртања?
− Да ли су повољнији дужи или краћи сопствени периоди понирања и посртања?
− Шта је опасна, а шта безопасна резонанција?
− Нацртати дијаграм типа резонанције.
Померања, брзине и убрзања тачака брода
Добијамо:

vCξ = zCψ

vCζ = ζG − xCψ

Односно интеграљењем:

ξC = xC + zCψ
ξC′
ζ C = zC + ζ G − xCψ
 
  G ζ C′
vC = vG + vC
При чему важи: ξC′  ζ C′
vCG = rCψ rC = xC2 + zC2

vCξ = rCψ sin (αC +ψ ) ≈ rCψ sin αC Диференцирањем добијамо:

aCξ = zCψ
vCζ = ζG − rCψ cos (α C + ψ ) ≈ ζG − rCψ cos α C
xC zC aCζ = ζG − xCψϕ

Користимо: cos α C = sin α C = ψ 1
rC rC
Закони понирања и посртања брода су: Вертикална брзина и убрзање тачке C су:

ζ G (t ) = ζ G sin(ω p t − γ ζ )
o
ζC = ω pζ C cos(ω p t − γ C )
o

ψ (t ) = ψ o cos(ω p t − γ ψ ) ζC = −ω p2ζ C sin(ω p t − γ C )

o

Следи да је вертикално кретање (понира- а одговарајуће преносне функције:

ње) произвољне тачке C такође хармониј-
ска функција: ζC
Pζ C = o 2
= ⋅⋅⋅ ≈ Pζ2 + xC2 kT2 Pψ
AT
ζ C = zC + ζ Co sin(ω p t − γ C )
ζC
чија су амплитуда и фазни померај: Pζ = o
= ω p Pζ
C
AT C

ζ C ≈ ζ G2 + xC2ψ o2 ζ Co
o o Pζ = = ω p2 Pζ
C
AT C

ζ G sin γ ζ + xCψ o cos γ ζ

γ C ≈ arctg o

ζ G cos γ ζ − xCψ o sin γ ζ

o
За анализу услова под којима таласи за-
ливају палубу, или услова под којима по-
једине тачке брода израњају (излећу) из
воде, неопходно је одредити вертикалну
координату произвољне тачке брода у
односу на слободну површину воде, ζrel .

Важи: ζ Crel = ζ C (t ) − ζ T (t )

при чему је:

ζ T (t ) ≈ ζ VL + AT sin(ω p t + kT xC )
ζ C = ( zC − ζ VL ) + ζ C sin(ω p t − γ C ) − AT sin(ω p t + kT xC )
rel   

 o

hC ζ C′ rel

ζ Crel = hC + ζ C( orel) sin(ω p t − δ C )

ζ C( o ) = ζ C2 + AT2 − 2ζ C AT cos( kT xC + γ C )
rel o o

ζ C( o ) Пример преносних функција ап-

PC = rel
= 1 + P − 2PC cos(kT xC + γ C )
C
2
солутног и релативног (у односу
rel
AT на слободну површину) померања
тачке брода.
vrel = ζCrel (t ) = ζ C( orel) ω p cos(ω p t − δ C )

ζ C( o ) ω p
Pv = rel
= ω p 1 + PC2 − 2PC cos( kT xC + γ C )
rel
AT
4.5. Пловидба на косим таласима

Привидна фреквенција зависи од μ:

ω p = ± (ω − vo k cos μ )
Зато све преносне функције зависе
и од курса брода.

Пловидба низ таласе, таласи с крме

0 ≤ μ ≤ 30°
(following sea)

Таласи с крме – бочно

30°≤ μ ≤ 60°
(quartering sea)

Пловидба на бочним таласима

60°≤ μ ≤ 120°
(beam sea)

Таласи прамца – бочно

120°≤ μ ≤ 150°
(bow sea)

Пловидба ка таласима, таласи с прамца

150°≤ μ ≤ 180°
(head sea)
 3D преносне функције
ваљања, понирања и посртања
фрегате
(L = 110 m, vo = 25 kn)
у зависности од ωT

Вежба!
Ваљање
• ωφ = ?
• μrez(ωT = 1) = ?
• λrez(μ = 120°) = ?

Понирање
• ωζ = ?
• Област понирања при ωT = 1 и μ = 180°?
• Област понирања при ωT = 0.5 и μ = 180°?
 3D преносне функције
ваљања, понирања и посртања
фрегате
(L = 110 m, vo = 25 kn)
у зависности од ωT

Резиме... У начелу:
• Највећа ваљања на бочним таласима.
• Највећа понирања при пловидби ка тала-
сима, или пловидби на бочним таласима.
• Посртање обично најопасније при пло-
видби потпуно ка таласима.
• Нешто мање понирање/посртање при
пловидби низ таласе, у односу на пло-
видбу ка таласима.
3D преносне функције
заношења, закретања,
понирања и посртања
фрегате
(L = 110 m, vo = 25 kn)
у зависности од ωT

Који је курс најбољи?

4.7. Додатни проблеми ваљања брода
4.7.1. Пригушење при ваљању
Независна једначина ваљања брода на бочним регуларним таласима:

( J x + mϕ )ϕ + M r (ϕ ) + gD ⋅ MG ⋅ ϕ = gD ⋅ MG ⋅ α o cos ωT t

M r (ϕ ) = M rpot + M rvis

M rpot = nϕpotϕ

M rvis = nϕlamϕ + nϕ( n )ϕ ⋅ ϕ + ... Пригушење није линеарно!

( J x + mϕ )ϕ + (nϕpot + nϕlam )ϕ + nϕ( n )ϕ ⋅ ϕ + gD ⋅ MG ⋅ ϕ = gD ⋅ MG ⋅ α o cos ωT t

(e)
Одређујемо еквивалентно линеарно пригушење nϕ

и сводимо на: ( J x + mϕ )ϕ + nϕ( e )ϕ + gD ⋅ MG ⋅ ϕ = gD ⋅ MG ⋅ α o cos ωT t

Одређивање нелинеарног пригушења при Иако пригушење зависи и од фреквенци-
ваљању веома је компликовано и још је ваљања, најважније је пригушење при
увек није решено с довољном тачношћу. резонанцији, тако да није неопходно од-
ређивати пригушење за све фреквенције.
Чисто теоријским путем (аналитички) за
сада је немогуће. Углавном се користе Типично:
семи-емпиријске методе (нпр. Икедина
метода), често недовољно тачне и недо-
вољно поуздане. Проблем је чак и експе-
риментално одређивање (размера моде-
ла, практичан метод ексцитације модела
и др.)
Принципијелно, постоје два типа експе-
римената:
− слободно, пригушено ваљање (roll
decay tests)
− принудно, резонантно ваљање (forced
roll tests).
4.7.2. Нелинеарно ваљање

Диференцијална једначина независног

нелинеарног ваљања брода на бочним
таласима:

( J x + mϕ )ϕ + M r (ϕ ) + M st (ϕ ) = M T (ωT t )

Иако сва три момента (Mr, Mst, MT) могу

бити нелинеарна, анализираћемо само Диференцијална једначина нелинеарног
утицај момента стабилитета. ваљања тада може да се сведе на:

Уместо приближног израза, момента ϕ + 2 μϕ ϕ + ωϕ2 hst (ϕ ) = ωϕ2α o cos(ωT t + ε T )

почетног стабилитета:
h (ϕ )
где је: hst (ϕ ) = st
M st ≈ gD ⋅ MG ⋅ ϕ MG
Да би нумерички решили једначину,
у једначини ваљања употребићемо ствар- бездимензиони крак стабилитета треба
ну вредност момента стабилитета: приказати нпр. у форми полинома:

M st = gD ⋅ h(ϕ ) hst = ϕ + c3ϕ 3 + c5ϕ 5 + c7ϕ 7 + ...

Решења нелинеарне једначине нису хармониј-
ске функције, за разлику од решења линеарне
једначине, али су периодичне функције време-
на чија амплитуда, након почетног прелазног
периода, постаје (макар привидно) константна.

Иако се и облик, и период решења, разликују

од одговарајућег линеарног решења, најваж-
нија разлика јавља се у амплитудама ваљања:
према линеарној теорији, брод се не може
преврнути на бочним таласима.
Навешћемо још неке особине нелинеарног ва-
љања, без доказа.
Сопствена фреквенција нелинеарног ва-
љања зависи од амплитуде ваљања.
Преносне функције нелинеарног ваљања
имају „криву кичму“.
У резонантној области могу постојати ви-
шезначна решења (бифуркација). Реше-
ње зависи и од почетних услова ваљања
(почетног угла нагиба и почетне угаоне
брзине). Врло мале промене почетних
услова могу да доведу до суштински
другачијих резултата.
4.7.3. Параметарско ваљање
Према теорији коју смо до сада разматра-
ли, брод који плови ка таласима (или низ
таласе) само ће понирати и посртати.
У таквим условим, једначина ваљања биће
идентична једначини ваљања брода на
мирној води:
(J x )
+ mϕ ϕ + nϕ ϕ + gD ⋅ MG ⋅ ϕ = 0
Сваки евентуални поремећај који би до-
вео до нагињања брода осцилаторно би
опадао и, после извесног времена, нестао.
Пракса, међутим, показује и другачије
понашање брода: при одређеним
брзинама пловидбе ка, и низ таласе, може
се јавити и ваљање брода.
То је тзв. параметарско ваљање.
У случају да је:
− привидна фреквенција двоструко већа
од сопствене фреквенције ваљања
брода и
− дужина таласа приближно једнака
дужини брода,
ово ваљање може порасти до веома
опасних амплитуда. То је случај тзв.
параметарске резонанције.
Иако се параметарско ваљање брода
проучавало деценијама, у ширим бродо-
грађевним круговима сматрало се да је
реч о интересантном теоријском фено-
мену, који се може репродуковати у
строго контролисаним експериментима,
али не представља опасност за реалне
бродове у реалним олујама.
Појавом великих контејнерских бродова
крајем ХХ века, ствари су се неочекивано
и битно промениле. Параметарско ваља-
ње постало је један од најважнијих про-
блема динамике брода на почетку XXI в.
Да би повећали палубу за смештај кон-
тејнера, пројектанти су бродским ребри-
ма давали све већи нагиб (флер) и то по-
себно у крменом делу брода.
Добијене форме су деловале повољно из
аспекта понашања брода на таласима:
− изразита V-ребра и пуна водна линија
погодни су, у принципу, за понирање и
посртање брода,
− дуги сопствени периоди ваљања (као
последице мале MG) погодни су за
Везе контејнера су се кидале, а бродови
ваљање брода.
су стизали у луке са разбацаним, оште-
Пројектанти су, међутим, превидели ћеним и изгубљеним теретом.
склоност оваквих форми параметарском Епизода с великим контејнерским бро-
ваљању. довима на прелазу векова остаће као
Резулатати су били застрашујући: огром- опомена до чега може довести увођење
ни контејенерски бродови су се „дивље“ нових (неконвенционалних) форми без
ваљали при пловидби ка олујним таласи- свеобухватног сагледавања свих, па и
ма и то посебно када би заповедник, у сасвим неочекиваних аспеката и опас-
покушају да смањи понирање и посрта- ности.
ње, смањивао брзину брода.
При извођењу једначине ваљања, прет-
постављено је да је метацентарска виси-
на брода константна.
Ако, међутим, брод плови управно на та-
ласе, облик уроњеног дела трупа, а тиме
и облик водне линије, континуално се
мења.
Ова промена првенствено је последица
таласа, чији брегови и доље мимоилазе
брод, али (донекле) и понирања и поср-
тања самог брода.
Важи: MG = FK + MF − GK
Највеће разлике у облику водне линије
јављају се при таласној дужини једнакој Ix
MF =
дужини брода и то између случајева када Vo
је брод на брегу и када је на дољи таласа.
односно: MG = M o G + f MG (ω p t )
Посебно су угрожени бродови с израже- 
ном променом облика водне линије с га- const
зом, односно бродови с великим попреч-
ним нагибом ребара на свом прамчаном Претпостављамо, приближно:
и крменом делу. 1
f MG ≈ Δ MG ⋅ cos ω p t
2
Савремени контејнерски брод, LVL = 320 m, у пловидби ка таласима дужине једнаке
дужини брода.
Осма недеља предавања, 19. новембар 2019.

− Објаснити разлику између преносних функција апсолутног и релативног

вертикалног померања произвољне тачке на броду, при понирању и посртању
брода.
− Шта је стационарна пловидба?
− При којим условима настаје стационарна пловидба?
− Који је минимални Фрудов број при којем долази до стационарне пловидбе?
− Од чега зависи избор најповољнијег курса?
− При којој фреквенцији ваљања је пригушење најутицајније?
− Навести неке особине нелинеарног ваљања.
− Због чега линеарна једначина ваљања не описује превртање брода?
− Шта је параметарско ваљање?
− Шта је основни узрок параметарског ваљања?
  1 
→ ( )
J x + mϕ ϕ + nϕ ϕ + gD ⋅  M o G + Δ MG cos ω p t  ϕ = 0
 2 
→ ϕ + 2 μϕ ϕ + ωϕ2 ( 1 + ε ⋅ cos ω p t ) ϕ = 0 → ϕ + 2 μϕ ϕ + ωϕ2ϕ = −ε ⋅ ωϕ2ϕ ⋅ cos ω p t

ΔMG
где је: ε =
2M o G
Иако се од диференцијалне једначине У једначини се јављају две фреквенције,
ваљања брода на мирној води разликује па треба очекивати резонанцију.
само за један хармонијски члан, добије-
Знамо да решење једначине ваљања на
на диференцијална једначина је неупо-
мирној води експоненцијално опада с
редиво сложенија.
временом, а да решење једначине ваља-
Погодном трансформацијом једначина ња на таласима тежи хармонијској функ-
се своди на тзв. диференцијалну једначи- цији.
ну Матјеа (Mathieu) а њена решења могу
се приказати само у форми специјалних Једначина параметарског ваљања може
функција, познатих као функције Матјеа. имати и стабилно, и нестабилно решење,
што зависи од параметара:
Последња једначина личи на једначину
принудног ваљања, при чему је побудни μϕ ωp ΔMG
члан на десној страни последица промен- Ψϕ = Λϕ = ε=
ωϕ ωϕ 2M o G
љивог параметра у самој једначини. Оту-
да назив „параметарско“ ваљање.
Постоји бесконачно много „параметарских“
резонанција у чијој околини је решење неста-
билно.
2
Λϕ = , n = 1, 2, 3, 4...
n
Следе из тзв. Инс-Стратовог (Ince-Strutt) дија-
грама (дијаграм за Ψφ = 0).

Главна параметарска резонанција: Λϕ = 2

Да би се резонанција јавила, потребно Приближно, важи:
је да Ψφ буде довољно мало и да ε буде
довољно велико. 2
ε min ( Λϕ ) (
≈ 2 a 1 − 0.5 Λϕ ) (
 +Ψ Λ
)
2 2

  ϕ ϕ
Инс-Стратов дијаграм с пригушењем:
a = 1, 25 za Λϕ < 2 , a = 1 za Λϕ ≥ 2

Параметар ε је највећи уколико је λT = L.

Према томе, услови главне параметарске

резонанце су:

Λϕ ≈ 2 , λT ≈ L, ε > ε min

Параметар ε мора бити већи од прага

параметарске резонанције.

Δ MG
ε= > ε min
2M o G
Прва два услова могу се прика- На исти начин, за пловидбу низ таласе, следи:
зати у форми дијаграма пара-
1 2
метарске резонанције. FR = − за случај vo < cT
2π Tϕ
За пловидбу ка таласима,
полази се од: 1 2
FR = + за случај vo > cT
2π Tϕ
ω p = ωT + vo kT
vo = ⋅⋅⋅
и, за услове главне параметар-
ске резонанције

Λϕ = 2 , L / λT = 1
добија се, након сређивања:

2 1
FR = −
Tϕ 2π

Према линеарној теорији, брод се преврће у случају параметарске резонанције.

У реалности, љуљање постаје нелинеарно, а амплитуда не расте до бесконачности.
5. ЉУЉАЊЕ БРОДА НА НЕРЕГУЛАРНИМ ТАЛАСИМА
Ваљање, понирање и посртање брода на регуларним таласима описују диференцијал-
не једначине облика:
AZ
Z + 2 μZ Z + ωZ2 Z + ... = sin (ω p t − δ Z )
D + mZ
Члан на десној страни једначине представља поремећајну силу/момент којом таласи
делују на брод. Нерегуларне таласе чини збир бесконачно много регуларних таласа
различитих фреквенција, од којих сваки ствара одговарајућу силу и момент. Према
томе, деиференцијална једначина љуљања брода на нерегуларним таласима, гласи:
∞

A
1
 
Z + 2 μZ Z + ω Z + ... =
2
Z Zn sin (ωn t − δ Zn )
D + mZ n =1

где ωn представља n-ту компоненту привидне фреквенције таласа. Решење једначине

састоји се из збира општег решења хомогеног дела и једног од њених партикуларних
интеграла. Партикуларни интеграл једначине има облик:
∞

Z (t ) = Z
n =1
on sin(ωn t − γ Zn )

Ово решење, после извесног времена, представља укупно љуљање брода на нерегу-
ларним таласима, јер хомогени део решења експоненцијално опада и ишчезава.
Дакле, пошто нерегуларни таласи пред-
стављају збир бесконачно много регулар-
них синусних таласа различитих фреквен-
ција, и љуљање брода на нерегуларним
таласима представља бесконачни збир
љуљања на оваквим регуларним компо-
нентама.
То је принцип суперпозиције који омогу-
ћава да се релативно једноставно дође до
кретања брода у реалним условима, уко-
лико су позната решења на регуларним
таласима.
Кључни услов принципа суперпозиције је
линеарност једначина које описују кре-
тање. Ако ове једначине нису линеарне,
овакав принцип не важи, а одређивање
љуљања на регуларним таласима постаје
далеко сложеније.
Следи да је, за одређивање закона љуља-
ња брода на регуларним таласима, потре-
бно решити љуљање на великом броју ре-
гуларних компоненти и затим сабрати та-
ко добијена решења.
За овакав поступак неопходно је позна-
вати облик нерегуларних таласа, однос-
но знати амплитуде регуларних компо-
ненти An, које одговарају свакој (n-тој)
привидној фреквенцији таласа ωn .
Иако бродоградитељ не зна ове амплиту-
де у условима реалних олуја он поседује
тзв. стандардне спектре нерегуларних та-
ласа из којих може реконструисати повр-
шину узбурканог мора.
Показаћемо, међутим, да се љуљање бро-
да на нерегуларним таласима може ре-
шити и једноставније, без одређивања
појединачних амплитуда таласа, већ ди-
ректно из познатог спектра таласа, при-
меном тзв. спектара љуљања брода.
Из израза за преносну функцију љуљања:
Z o (ωn )
PZ (ωn ) =
An (ωn )
могуће је добити:
→ S B (ω p ) = PZ2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
Z o2 (ωn ) An2 (ωn )
= PZ (ωn )
2
= PZ2 (ωn ) ⋅ ST (ωn )
2 ⋅ Δω p 2 ⋅ Δω p
То је кључна релација прорачуна
1 An2 (ωn )
при чему је искоришћено: ST (ωn ) = љуљања брода на нерегуларним та-
2 Δω p ласима која омогућава да се, из за-
датог спектра нерегуларних таласа и
Дефинисаћемо, аналогно спектру таласа, познате преносне функције љуљања
спектар љуљања брода (спектар ваљања, пони- брода, одреди спектар љуљања бро-
рања, посртања, итд.): да на нерегуларним таласима.
1 Z o2 (ωn ) Ако, код ротационих кретања, кори-
S B (ωn ) = стимо бездимензиону преносну
2 Δω p
функцију:
→ S B (ωn ) = PZ2 (ωn ) ⋅ ST (ωn ) Z (ω ) Z o (ωn )
PZ (ωn ) = o n =
Уколико Δω p → d ω p
α n (ωn ) kn (ωn ) An (ωn )
PZ (ωn )
дискретне вредности ST (ωn ), PZ (ωn ), S B (ωn ) =
kn (ωn )
постају континуалне функције привидне фрек-
венције ωp →
ST (ω p ), PZ (ω p ), S B (ω p )
 2
Укупна површина испод степенасте лини-
→ S B (ω p ) = PZ (ω p ) ⋅ k ST (ω p ) =
2
је је:
∞ ∞

 
2

= PZ (ω p ) ⋅ Sα (ω p ) 1
S B (ωn ) ⋅ Δω p = Z o2 (ωn )
2
где је Sα (ω p ) спектар нагиба таласа. n =1 n =1

Показано је да за нерегуларне таласе ва-

Ако се вредности спектра љуљања нанесу жи тзв. Персевалова теорема:
над одговарајуће фреквенције ωn са кора-
∞


ком Δωp добиће се степенаста линија. 1
σ o(T ) = An2 (ωn )
Површина испод сваког овако добијеног 2
n =1
степеника, износи:
Када је применимо на љуљање брода:
1 2
S B (ωn ) ⋅ Δω p = Z o (ωn ) ∞
2 1
2 
n =1
Z o2 (ωn ) = σ o( B )

→ n =1
S B (ωn ) ⋅ Δω = σ o( B )

Уколико Δω p → d ω p →
 ∞

 0
S B (ω p )d ω p = σ o( B )

Површина испод функције спектра љуљања брода једнака је средњем квадратном од-
ступању љуљања брода од његовог равнотежног положаја.

Закључимо, уколико се одреди спектар љуљања брода, његовом интеграцијом по при-

видним фреквенцијама, следи средње квадратно одступање љуљања. Одатле следе и
остале статистичке величине љуљања брода.

RMS B = σ o( B )

Z = 1, 25 ⋅ RMS B

Z 1 / 3 ≈ 2 ⋅ RMS B
 Шематски приказ процедуре прорачуна спектра љуљања.
Познати (стандардни) спектар таласа пре-
рачунава се на привидну фреквенцију и
дели на велики број трака ширине Δωp.
Преносна функција такође се дели на
траке ширине Δωp.
На основу дискретних вредно-
сти SB(ωp) реконструише се спек-
тар љуљања и затим се нумери-
чки интеграли, да би се најпре
добило средње квадратно одсту-
пање љуљања од равнотежног
положаја, итд.
Аналогно спектру љуљања, могу се дефи- С друге стране, на основу релација:
нисати спектри брзине и убрзања љуљања.
Pv = ω p PZ
1 v (ωn )2
Sv (ωn ) = Z
Pa = ω p2 PZ
2 Δω p

→
1 aZ2 (ωn )
Sa (ωn ) = Sv (ω p ) = ω p2 PZ2 (ω p ) ⋅ ST (ω p ) = ω p2 S B (ω p )
2 Δω p
Даље, могуће је показати да важи:
Sa (ω p ) = ω 4p PZ2 (ω p ) ⋅ ST (ω p ) = ω 4p S B (ω p )

Sv (ω p ) = Pv2 (ω p ) ⋅ ST (ω p ) тако да важи:

∞ ∞
Sa (ω p ) = P (ω p ) ⋅ ST (ω p )
 
2
a Sv (ω p )d ω p = ω p2 S B (ω p )d ω p = σ 2( B )
0 0
где су Pv и Pa преносне функције брзине,
∞ ∞

 
односно убрзања при љуљању брода.
Sa (ω p )d ω p = ω 4p S B (ω p )d ω p = σ 4( B )
Површине испод спектара брзине и убрза- 0 0
ња су:
∞

 0
Sv (ω p )d ω p = σ o( v )
→
σ o( v ) = σ 2( B )
∞
σ o( a ) = σ 4( B )
 0
Sa (ω p )d ω p = σ o( a )
Кључна формула прорачуна љуљања на
нерегуларним таласима може се користи-
ти у још два важна техничка проблема. Из
S B (ω p ) = PZ2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
добија се преносна функција у случају по-
знатих спектара љуљања и таласа:
S B (ω p )
PZ (ω p ) =
ST (ω p )
Који је то технички проблем?
У базенима за моделска испитивања, мо-
дел брода поставља се на нерегуларне та-
ласе познатог спектра, који се добијају
тзв. генераторима таласа, и мери се њего-
во љуљање.
Спектралном анализом измерених вред-
ности љуљања одређује се спектар љуља-
ња брода SB(ωp). Формула тада даје пре-
носну функцију љуљања брода.
Тако се до преносне функције долази са-
мо једним експериментом на нерегулар-
ним таласима! Алтернативно, преносна
функција љуљања могла би се одредити
мерењем на регуларним таласима али би
тада био неопходан велики број експери-
мената.
Такође, из формуле се може одредити
спектар таласа у случају да су познати
спектар љуљања и преносна функција:
S B (ω p )
ST (ω p ) =
PZ2 (ω p )
Где се јавља такав проблем?
Формула је кључна за океанографска
мерења спектара нерегуларних таласа.
На океанографским бродовима или бо-
вама не мере се таласи, већ љуљање бро-
да/бове. Спектралном анализом љуљања
добија се SB(ωp). Тада, из познате РZ(ωp)
брода/бове следи спектар таласа.
На основу прорачунатих статистичких вредности љуљања, могуће је одредити и веро-
ватноћу да ће амплитуда љуљања бити већа од неке унапред задате вредности. Пошто
за амплитуде љуљања приближно важи Рејлијева расподела:

Zo  Z o2 
f (Zo ) ≈ exp  − ( B ) 
σ o( B )  2σ o 

вероватноћа да ће амплитуда љуљања Zo бити већа од вредности Zd односно да ће ам-

плитуде брзине и убрзања при љуљању бити веће од неких задатих вредности, износи:

∞ ∞
 Z o2   Z d2 
 
1
V (Zo > Z d ) = f ( Z o )dZ o = Z o exp  − ( B )  dZ o = exp  − ( B ) 
Zd σ o( B ) Zd  2σ o   2σ o 
∞ ∞
   
 
1 v2 vd2
V (v > vd ) = f (v)dv = v ⋅ exp  − ( B )  dv = exp  − ( B ) 
vd σ 2( B ) vd  2σ 2   2σ 2 
∞ ∞
   
 
1 a2 ad2
V (a > ad ) = f (a)da = a ⋅ exp  − ( B )  da = exp  − ( B ) 
ad σ 4( B ) ad  2σ 4   2σ 4 
Осим вероватноће, могу се одредити и средње фреквенције појављивања амплитуда
већих од Zd , vd , и ad . Веза вероватноће V и одговарајуће средње фреквенције (у хер-
цима) гласи:
V V σ 2( B )
f ( Hz ) = =
Tp 2π σ o( B )
Средњи број појава на час износи:

f (1 / h) = 3600 ⋅ f ( Hz )

За крај, пример љуљања на косим нерегу-

ларним таласима. Тест брод је фрегата
дужине L = 110 m, при брзини vo = 25 kn.

Када се примени поступак:.

S B (ω p ) = PZ2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
∞

 0
S B (ω p )d ω p = σ o( B ) …

Значајне вредности понирања брода

посртања брода вертикалног убрзања на командном мосту

Значајне вредности:

ваљања брода попречног убрзања на командном мосту

5.2. Последице љуљања брода
Проучили смо основне принципе прорачу-
на љуљања брода и можемо да се посвети-
мо неким од најважнијих негативних по-
следица љуљања.

5.2.1. Заливање палубе, излетање пропе-

лера, слеминг
Појаве разматрамо заједно, због сличности
метода које се користе при њиховој анали-
зи, али и зато што су све три најопасније
при пловидби брода прамцем ка таласима.

При анализи ћемо искористити израз:

ζ Crel = hC + ζ C( orel) sin(ω p t − δ C )

За случај пловидбе на регуларним тласима,
овај израз даје зависност релативног рас-
тојања произвољне тачке брода од слобо-
дне површине воде.
 Интересују нас услови под којима ће про- Ако ово применимо на карактеристичне
извољна тачка C, која се у равнотежи на- тачке на броду...
лазила на висиини hC над неузнемиреном
слободном површином бити заливена во-
дом, односно услови под којим ће тачка
C која је била на дубини hC, изронити из
воде.

До урањања, односно излетања тачке C

доћи ће уколико њена релативна коорди- ... добићемо услове: заливања палубе, из-
ната у неком тренутку промени знак. летања пропелера и излетања прамчаног
дела дна:
Овај услов, на основу чињенице да синус-
на функција осцилује између вредности
±1, даје једноставну релацију: ζ K( o ) > hK
rel
ζ P( o ) > hP
rel
ζ D( o ) > T
rel

ζ C( o ) > hC
rel

Услов излетања прамчаног дела дна јесте

где је, на основу ранијег извођења:
ζ C( o ) = ζ C2 + AT2 − 2ζ C AT cos( kT xC + γ C )
rel o o
потребан, али не и довољан услов сле-
минга. Да би дошло до карактеристичних
удара дна о површину воде, неопходно је
и да брзина дна у односу на површину
воде буде довољно велика.
Минимална вертикална брзина дна у од- Услови слеминга на регуларним таласима
носу на површину дна при којој долази до су, према томе:
слеминга, тзв. праг слеминга (vps) обично
се изражава преко одговарајућег Фрудо-
ζ D( o ) > T
вог броја. rel

vps
FR( ps ) = ω p ζ D( o ) > 0 , 091 gL
rel
gL
Овај број одређен је експериментално:
Пређимо на нерегуларне таласе. Прин-
FR( ps ) ≈ 0 , 091 цип прорачуна љуљања на нерегуларним
таласима према коме се, из познатих
→ v ps ≈ 0, 091 gL преносних функција љуљања и познатог
спектра таласа, одређују спектри љуља-
Вертикална релативна брзина дна брода у ња, важи и за релативна кретања – рела-
односу на слободну површину регуларног тивно вертикално померање и релативну
таласа је: вертикалну брзину произвољне тачке бро-
да у односу на слободну површину воде:
vrel = ζCrel (t ) = ζ C( orel) ω p cos(ω p t − δ C ) ζ C( o )
Srel (ω p ) = PC2 (ω p ) ⋅ ST (ω p ) PCrel = rel
rel
AT
Из услова: vrel > v ps (v)
Srel (ω p ) = ω p2 ⋅ PC2 (ω p ) ⋅ ST (ω p ) =
rel

→ ω pζ (o)
D rel > 0 , 091 gL = ω p2 ⋅ Srel (ω p )
 ∞

→
 0
S rel (ω p ) d ω p = σ o( rel )

∞ ∞

→
 0
(v )
S rel (ω p ) d ω p =
 0
ω p2 S rel (ω p ) d ω p = σ 2( rel )

На основу раније изведених формула за вероватноћу можемо одредити вероватноћу

да ће релативно вертикално померање и релативна вертикална брзина бити већи од
задатих вредности:

 h2   v2 
V (ζ Crel > h) = exp  − ( rel )  V (vCrel > v) = exp  − ( rel ) 
 2σ o   2σ 2 
Када се то примени на заливање палубе, излетање пропелера, излетање дна и релатив-
ну вертикалну брзину дна, добија се:

 hK2   T2 
V (ζ (o)
K rel > hK ) = exp  −  V (ζ (o)
Drel > T ) = exp  − 
 2σ ( rel )
o   2σ ( rel )
o 
 hP2   v 2ps 
V (ζ (o)
> hP ) = exp  − ( rel )  V (v (o)
> v ps ) = exp  − ( rel ) 
Prel
 2σ o 
Drel
 2σ 2 
 
Ако излетање дна и превазилажење граничне вредности релативне вертикалне брзине
дна третирамо као независне догађаје, вероватноћа слеминга је:

 T2   v 2ps    T2 v 2ps 
V ( slem) = exp  − ( rel )  ⋅ exp  − ( rel )  = exp  −  ( rel ) + ( rel ) 
  2σ 
 2σ o   2σ 2    o
2σ 2 

V V σ 2( rel )
Средњи број појава на час износи: f (1/час) = 3600 = 3600
Tp 2π σ o( rel )

Пример: мали контејнерски брод, L = 110

m, vo = 12 kn, у пловидби ка таласима.

Није могуће направити брод који се неће

љуљати на таласима, као ни брод код кога
се неће јављати низ неповољних последи-
ца љуљања.
Пројектант, међутим, може да (донекле)
подеси параметре брода тако да сви непо-
вољни ефекти достижу максимално дозво-
љене вредности (норме) при приближно
истој јачини олује. Само такав брод ће, из
аспекта поморствености, бити добар брод.
Девета недеља предавања, 26. новембар 2019.

− Каква решења може имати једначина параметарског ваљања и од чега то зависи?

− Скицирати Инс-Стратов дијаграм за случајеве са и без пригушења.
− Којој вредности фактора поремећаја одговара главна параметарска резонанција?
− Како се дефинише праг параметарске резонанције?
− Који су услови главне параметарске резонанције?
− Скицирати Фрудов дијаграм параметарске резонанције.
− Како гласи општи облик диференцијалне једначине љуљања брода на
нерегуларним таласима?
− Шта је принцип суперпозиције и када га можемо применити?
− Како се добија спектар љуљања брода?
− Чему је једнака површина испод спектра љуљања брода?
− Чему је једнака површина испод спектра брзине љуљања брода?
− Чему је једнака површина испод спектра убрзања љуљања брода?
− Објаснити два техничка проблема у којима се користи формула за прорачун
љуљања на нерегуларним таласима.
Девета недеља предавања, 26. новембар 2019.

− Како се рачунају вероватноће да ће амплитуде љуљања, брзина и убрзања при

љуљању бити веће од задатих вредности?
− Како се рачунају средње фреквенције појављивања амплитуде љуљања, брзина и
убрзања при љуљању већих од задатих вредности?
− Под којим условима долази до заливања палубе и излетања пропелера? Написати
обрасце.
− Под којим условима долази до слеминга? Написати обрасце.
− Шта је праг слеминга?
− Како се рачунају вероватноће заливања палубе, излетања пропелера и слеминга?
− Како се рачунају средње фреквенције заливања палубе, излетања пропелера и
слеминга?
− Шта је добро уравнотежен брод из угла понашања брода на таласима?
Пример слеминга на косим таласима.
Ако дође до слеминга, веома је битна ја-
чина удара бродског дна о површину во-
де. Притисак на дну брода зависи од бр-
зине удара, али и од форме прамчаних
ребара.
Притисак при слемингу може се изразити
преко амплитуде релативне вертикалне
брзине дна у односу на површину воде.
1 1
ps = ρ cs vrel
2
= ρ csω p2ζ D( o)
2 2
Коефицијент cs првенствено зависи од
попречног нагиба ребара (тзв. флера) у
околини прамца брода.
У случају равног дна, коефицијент прити-
ска је највећи и смањује се како угао на-
гиба ребара расте. Тако су типична U-
ребра, из аспекта притиска при слемингу,
неповољнија од V-ребара. Коефицијент
се одређује експериментално, или (апро-
ксимативно) теоријском формулом:
2
1 
cs = 1 +  π ⋅ ctg θ p 
2 
Важи за θp > 20°
2
rel
Ако се одреди σ 2
( rel )
Пример, однос највероватнијег максималног
динамичког притиска при слемингу и хидроста-
може да се одреди средња, значај-
тичког притиска, малог контејнерског брода.
на, али и (највероватније) макси-
мална релативна брзина: h1/3 = 5.5 m

vmax = 2σ 2( rel ) ln N

N = 3600 ⋅ f ⋅ to

V V σ 2( rel )
f = =
T 2π σ o( rel )
где је to време трајања олује (нпр. 2
часа).

Највероватнији максимални дина-

мички притисак на дно брода при
слемингу, током to часова трајања
олује је:
1
pmax = ρ cs vmax
2

2
Речено је да је коефицијент притиска при
слемингу највећи када је дно равно.
Међутим, ако су углови дедрајза мали (θp
< 3-4°) ствара се „ваздушни јастук“ изме-
ђу дна брода и слободне површине
(cushioning effect) што може значајно да
смањи максималну вредност притиска
слеминга.
θp [°]
Максимални притисак слеминга, чему од-
говара csmax, делује локално и није од зна-
чаја за целину челичне конструкције.
Као релевантна, прорачунава се про-
сторно осредњена вредност притиска
слеминга (притисак који делује на широј
површини дна) чему одговара коефици-
јент осредњеног притиска csа.
Ако је дно равно: csа ≥ 2π
Ако је θp < 15°
− за димензионисање укрућења и већих
делова конструкције:
2.5
csa = (важи за θp > 15°)
( tgθ )
2.11
р
θp = 15° → csа = 10.64
− за димензионисање локалних делова
конструкције (део лима дна), узима се
двострука вредност: cslocal = 21.28
(DNV Recommended Practice “Environmental
Conditions and Environmental Loads”, 2010.)
5.2.2. Додатни отпор и спонтано смањење брзине на таласима
При пловидби на мирној води, на брод
делују две силе у правцу кретања: поти-
сак пропелера у смеру брзине и отпор
брода насупрот брзини пловидбе.
Уколико је брзина пловидбе константна,
ове две силе су једнаког интензитета и
налазе се у динамичкој равнотежи.
Посматраћемо сада одговарајуће силе
при пловидби брода константном брзи-
ном vo прамцем ка таласима.
Понирање и посртање брода на таласима
су пригушена осцилаторна кретања, од-
носно кретања током којих се губи енер-
гија. Физички, енергија се троши на си-
стем таласа који брод ствара својим
љуљањем.
Последица је мања брзина пловидбе или
већи отпор брода при непромењеној
брзини.
Да би брзина пловидбе на таласима ос-
тала непромењена – једнака брзини на
мирној води – неопходно је да енергију
која се губи током љуљања надокнади
бродски погонски мотор. Мотор мора,
преко пропелера, да ствара већу силу
потиска којом ће савладати додатни от-
пор брода на таласима.
Прецизније, ако претпоставимо да брод
плови константном брзином vo прамцем
ка таласима (претпоставимо да нема за-
летања) укупни отпор брода ће бити
променљив, R = R(t).
Ако су таласи регуларни, отпор се мења
осцилаторно, привидном фреквенцијом
таласа ωp a средња вредност отпора то-
ком једног циклуса љуљања (током пери-
ода Tp) је:
Tp

1
R= R (t ) dt
Tp 0
Средња вредност отпора током једног ци-
клуса љуљањa већа је од отпора брода на
мирној води Ro. Може се написати:
R = Ro + Δ R
где је ΔR средњи додатни отпор на регу-
ларним таласима.
Да бисмо извели израз за овај додатни
отпор, као први и најтежи корак, одреди-
ћемо енергију која се губи при понирању
и посртању брода.
Једноставности ради, извођење ћемо
спровести на упрошћеном моделу пони-
рања и посртања брода на мирној води,
без напредовања.
Вертикална хидродинамичка сила која
делује на произвољни елемент (траку)
дужине dx током њеног понирања и по-
сртања на мирној води износи:
df ′ = −ζ n′dx − ζm′dx

 
df pr′
df pr′ - елементарна сила пригушења
С обзиром да се трака, при понирању и
посртању брода, приближно вертикално
креће (понире), рад силе пригушења на
елементарном померању траке је:
dA = df pr′ ⋅ d ζ = −ζ n ′dx ⋅ d ζ =
d ζ dt
= −ζ n ′dx ⋅ d ζ ⋅ = − n ′ζ 2 dxdt
Ако брод, током понирања и посртања,
напредује константном брзином vo, израз
постаје нешто компликованији:
dm′
n′ → n′ − vo
dx
Онда је одговарајући губитак енергије:


dt d ζ  dm′   2
ΔE = ′
 n − vo dx  ζ dxdt
Овај елементарни рад једнак је енергији  
L Tp
која се изгуби при кретању траке током
времена dt. Ако слободна површина није мирна, већ
Укупна изгубљена енергија брода током брод плови ка регуларним таласима ду-
једног циклуса љуљања Tp добија се инте- жине λT у изразу за енергију ће, умeсто
грацијом израза за dA по дужини брода и апсолутне брзине понирања произвољне
по времену: тачке брода, бити релативна брзина тач-
ке у односу на слободну површину воде:
ΔE =

L Tp
n′ζ 2 dxdt ζ → vrel
Губитак енергије постаје:
Добијени двоструки интеграл даје енерги-


 dm′  2
ју која се губи при понирању и посртању ΔE =  n′ − vo  vrel ⋅ dxdt
брода на мирној води, током периода Tp .  dx 
L Tp
Време се јавља само у изразу за vrel па инте- πω p

 dm ′  ( o )2
грацијом по времену добијамо: ΔR =
λT  n ′ − vo dx  ζ rel dx
 
Tp Tp L

 0
2
vrel ( o )2
dt = ζ rel ω p2
 0
cos 2 (ω p t − δ ) dt =
То је тражена формула за додатни от-
пор брода при пловидби константном
( o )2 ( o )2
=ζ rel ω ⋅ T p = πζ
2
p
1
2 rel ωp брзином ка регуларним таласима,
формула Херизме и Букелмана
(Gerritsma and Beukelman, 1972).


 dm′  ( o )2
Δ E = πω p  n′ − vo dx  ζ rel dx Могу се уочити неке битне особине ре-
 
L зултата које даје ова формула:
− Додатни отпор постоји и ако брод
Преостаје да се овај губитак енергије пове- не напредује. Погонски систем,
же с додатним отпором ΔR. То је релативно дакле, мора да ствара потисак да би
једноставно: губитак енергије ΔE током јед- обезбедио непромењену позицију
ног циклуса љуљања једнак је раду силе до- брода на таласима.
датног отпора на померању које одговара
том циклусу. − Отпор може постојати, при високим
фреквенцијама, и ако се брод не
Сила отпора је хоризонтална, а хоризонтал- љуља.
но померање брода које одговара периоду
љуљања Tp једнако је таласној дужини λT . − Иако се љуљање смањује с порастом
пригушења n’ додатни отпор расте с
Важи: Δ E = Δ R ⋅ λT порастом параметра n'.
Зато бродови чија је форма добра са ста- где је искоришћено:
новишта понирања и посртања, могу има-
ΔRn
ти велики додатни отпор, већи од додат- Δrn (ωn ) =
ног отпора „лоших форми“ An

Формула Херизме и Букелмана изведена An (ωn ) = 2S n (ωn ) ⋅ Δω p

је под претпоставком да брод плови прам-
цем ка регуларним таласима. Тада је додатни отпор на нерегуларним
Помоћу принципа суперпозиције, додат- таласима:
N
ни отпор на нерегуларним таласима мо-
же се израчунати као:
ΔR = 2 n =1
Δrn2 (ωn ) ⋅ Sn (ωn )Δω p
N

ΔR = 
n =1
ΔRn (ωn )
Треба наћи Δr у функцији привидне
фреквенције (Δr игра улогу преносне
функције).
За додатни отпор на нерегуларним тала-
сима, међутим, најчешће се користи не- Ако: Δω p → d ω p →
што другачија, интегрална формула. Из-
раз се трансформише: ∞

Δ Rn (ωn ) 2
Δ Rn (ωn ) = 2 ⋅ An (ωn ) =
ΔR = 2
 0
Δr 2 (ω p ) ST (ω p ) ⋅ d ω p

An (ωn )
To je формула Херизме и Букелмана за
= 2Δr (ωn ) Sn (ωn )Δω p
n
2
додатни отпор на нерегуларним таласима.
Пример, бездимензиони додатни отпор Пример, укупни отпор контејнерског бро-
контејнерског брода L = 175 m. да L = 175 m на нерегуларним таласима.

ΔR
ΔR =
ρ AT2 B2 / L

Да бисмо знали којом брзином vo напре-

дује брод треба одредити потисак пропе-
лера Tpr и нанети га у дијаграм.

Важи: Tpr ( 1 − t ) = R


Tpr′
Пресек кривих R и Tpr′ даје брзину пло-
видбе.
Потисак пропелера у слободној вожњи Tpr
одређује се из бездимензионе карактери-
стике.
Tpr
KT =
ρ n 2 D pr
4

vA (1 − w)vo
J= =
Dpr n Dpr n

PD PT Tpr′ vA
PB = = = =
Претпоставимо нпр. да мотор ради на ηS ηSηRηo ( J ) ηSηRηo ( J )
максималном режиму и да је n = nMCR . Tpr
За (претпостављену) брзину vo следи тач- =
ка у дијаграму. (1 − t )ηSηRηo ( J )
PE R ⋅ vo
vo → J → KT → Tpr → Tpr′ PB = =
η Hη RηSηo ( J ) η Hη RηSηo ( J )
Да ли мотор може да развије nMCR , доби-
ја се из дијаграма снаге. Треба одредити PD – снага предата пропелеру
1−t
тзв. пропелерску криву снаге мотора PT – снага потиска пропелера η H =
PB(n), односно конструисати дијаграм: PE – снага отпора 1− w
Поново користимо карактеристику про-
пелера KT( J ) Aко поступак поновимо за криве отпора
на таласима, добијамо низ кривих PB .

За одабрану тачку на кривој отпора R, vo

конструишемо помоћну криву:

Tpr Tpr Притом, свакој тачки на кривој PB одго-

*
K (J ) =
T = ... = J2
ρ n 2 D 4pr ρ D pr2 (1 − w)2 vo2 вара друга брзина пловидбе vo .

R 2
= J
ρ D pr2 ( 1 − t ) (1 − w) 2 vo2
следи J, односнo n, и одговарајуће PB .
У конкретном случају, мотор (при макси-
малном режиму) развија nMCR само до
таласа 5 m. Крива потиска, за h1/3 > 5 m
није добро одређена.
Треба одредити n из дијаграма снаге, и
поново одредити потисак.
Коначно, следи исправна крива потиска,
односно дијаграм спонтаног смањења
брзине брода на таласима, при непро-
мењеном (максималном) режиму рада
мотора.

На основу овог резултата, следе и нешто

другачији резултати љуљања.
Нпр. убрзање и слеминг брода расту с брзином пловидбе, па могу да се одреде
максималне брзине при којима ће достићи максималне вредности.

Да би се одредиле максималне вредности, програм из понашања брода на таласима

неопходно је спрегнути с програмом из отпора и пропулзије.
5.2.3. Динамичка оптерећења брода на таласима
Већ је код ударног притиска при слемин-
гу показно да се на таласима јављају оп-
терећења којих, при пловидби брода на
мирној води, нема. Уствари, све силе ко-
је делују на брод, на бродске уређаје и
терет, мењају се при љуљању брода.

У класичним, статичким прорачунима

оптерећења брода, динамичке силе се
урачунавају преко (искуствених) коефи-    
цијената сигурности. Показаћемо да се, maC = mg + FN + FT
пошто се одреде љуљања брода, динами-
чка оптерећења брода могу и егзактније
maη ≈ Fy − Fzϕ → (
Fz = m aζ + g )
прорачунати. maζ ≈ Fz − mg + Fyϕ → Fy = m ( a + gϕ )
η

Силе које делују на терет – клизање и где је искоришћено: cos ϕ ≈ 1 sin ϕ ≈ ϕ

превртање терета
Претпоставимо да се, у произвољној тач- Познато је: (
o
)
aη = aη sin ω p t − γ η

a = a sin (ω t − γ )
ки на палуби брода који се љуља на тала-
сима, налази терет масе m, чије тежиште ζ ζo p ζ
C има компоненте убрзања aξ , aη и aζ .
ϕ = ϕ cos (ω t − γ )
o p ϕ
Fz = mg + maζ sin ω p t − γ ζ o
( )
( )
Fy = maη sin ω p t − γ η + mgϕo sin ω p t − γ ϕ =
o
( )
(
= Fy sin ω p t − γ y
o
)
Fz′ = maζ
o o

Fy = m ⋅ aη2 + g 2ϕ o2 + 2aη gϕ o sin γ ϕ − γ η

o o o
( ) Пример, силе које делују на кон-
тејнер високо над палубом, на
За прорачун реакција на нерегуларним таласи- бочним таласима.
ма, требају нам преносне функције:
Fz′
PF = o
= mPaζ = mω p2 Pζ → S F = PF2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
z
AT z z

Fy
PF =
y
AT
o
= m ⋅ ω 4p Pη2 + g 2 Pϕ2 + 2gω p2 Pη Pϕ sin γ ϕ − γ η( ) → S F = PF2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
y y

Интеграцијом спектара добијају се средња квадратна одступања сила σο(Fz) , σο(Fy) и

статистичке вредности, као што је највероватнија максимална реакција у N циклуса:

Fmax = 2σ o ln N N = to / T T = 2π σ o / σ 2
Сада ћемо размотрити важан случај сло-
бодно постављеног терета на палубу
брода, односно услова под којима ће до-
ћи до померања – клизања или преврта-
ња овако постављеног терета.
У случају слободно постављеног терета,
мора бити задовољен услов:
Fz > 0
јер би се, у противном, терет одвојио од
палубе. Такође, мора бити задовољен ус-
лов:
Fy < μt Fz
У противном, долази до клизања терета.
Услов одсуства клизања је, на бочним та-
ласима, оштрији – терет ће пре проклиза-
ти, него што ће се одвојити од палубе.
С обзиром на: (
Fy = m aη + gϕ
Fz = m (a
ζ +g )
услов да нема клизања можемо написати
као:
aη − μt aζ + gϕ < μt g
На левој страни израза јавља се збир три
функције које се мењају током времена,
а на десној страни константна (гранична)
вредност која зависи искључиво од кое-
фицијента трења између палубе и терета.
Ако се (привремено) ограничимо на слу-
чај регуларних таласа, функције на левој
страни израза су хармонијске, а њихов
збир је тада хармонијска функција исте
фреквенције чија се амплитуда Akl одре-
ђује познатим поступком.
Тада је услов одсуства клизања:
Akl < μt g
)
Да бисмо проучили услове под којима
долази до претурања терета, примени-
ћемо закон о промени момента коли-
чине кретања.
Терет ротира око уздужне осе x зајед-
но са бродом, по закону φ(t), тако да
пројекција закона о промени момен-
та количине кретања на осу x, гласи:

JCϕ = Fy h − Fz b У противном, долази до претурања тере-

та. Услов да не долази до претурања тере-
Притом је тачка у којој делује реакција Fz та може се написати као:
непозната, и мења се током времена. За-
право, крак b представља једину непозна- h ⋅ aη + gh ⋅ ϕ − l ⋅ aζ − jC2 ⋅ ϕ ≤ gl
ту у једначини. Следи:
На левој страни израза јавља се збир че-
b=
( a η )
+ gϕ h − j ϕ 2
C тири функције које се мењају током вре-
aζ + g мена. То је опет хармонијска функција
исте фреквенције и амплитуде Apr .
Да би се терет ваљао заједно с бродом,
крак b мора бити унутар габарита терета: Услов да не долази до претурања терета,
изражен преко ове амплитуде, гласи:
b ≤l
Apr ≤ gl
Пошли смо од претпоставке да се те-
рет, иако је ослоњен слободно на палу- Akl
бу, креће заједно с бродом. Pkl = → Skl = Pkl2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
AT
Оваква крута веза терета и брода по- ∞
стојаће ако су истовремено задовоље-
на оба услова:
→ σ o (kl ) =
0
S kl (ω p ) d ω p

Akl < μt g Apr ≤ gl  ( μt g ) 2 

→ V ( Akl > μt g ) = exp  − 
 2σ o
( kl ) 
У противном, доћи ће до померања те-
рета у односу на брод. Apr
Појава померања терета може имати Ppr = → S pr = Ppr2 (ω p ) ⋅ ST (ω p )
веома опасне последице, и представља
AT
чест узрок хаварија, па и превртања ∞
бродова на олујним таласима.

На основу претходне анализе помера-

→ σ o ( pr ) =
 0
S pr (ω p )d ω p

ња на регуларним таласима, могуће је

одредити вероватноћу проклизавања и  ( gl ) 2 
→ V ( Apr > gl ) = exp  − 
претурања на реалним, нерегуларним
 2σ o
( pr ) 
таласима. Најпре треба одредити пре-
носне функције амплитуда Akl и Apr .
Десета недеља предавања, 3. децембар 2019.

− Од чега зависи притисак на дну брода при слемингу?

− Каква ребра су повољнија из аспекта притиска при слемингу?
− Како се одређује коефицијент притиска при слемингу cs када су углови нагиба
ребара, у односу на хоризонталну раван, мали, а како када су већи? Где је
граница?
− Због чега се повећава отпор кретању брода на таласима?
− Написати образац за средњи додатни отпор при напредовању брода константном
брзином прамцем ка регуларним таласима и објаснити га.
− Да ли додатни отпор постоји када се брод не креће?
− Да ли додатни отпор постоји када се брод не љуља?
− Написати и објаснити образац за додатни отпор брода на нерегуларним таласима.
− Објаснити појаву спонтаног смањења брзине брода на таласима.
− Које вредности (типично) достижу динамичке реакције терета на броду на
таласима?
− Објаснити услове одсуства клизања и превртања слободно ослоњеног терета при
ваљању на бочним таласима.
5.2.4. Утицај љуљања на посаду и путнике
Љуљање изразито неповољно утиче и на
комфор и на радне способности људи на
броду. Путници (веома често) осећају
мучнину, а квалитет рада посаде је нижи,
док су напор и замарање већи. При ве-
ћим убрзањима, рад постаје немогућ.
Настанак мучнине и повраћања, као и у-
слове при којима је посада принуђена да
прекине рад, могуће је релативно добро
повезати с убрзањима и осталим параме-
трима љуљања брода.
За смањени квалитет рада и додатни за-
мор морнара при љуљању, још увек није
пронађено адекватно мерило.
Морска болест
Ако се налази на броду који се љуља, чо-
век може осетити слабост, главобољу, му-
чнину, а може доћи до повраћања.
То су симптоми морске болести.
Сматра се да је морска болест последи-
ца неусклађености сигнала које људски
мозак добија од различитих чула: док
центар равнотеже у унутрашњем уху ре-
гиструје променљива убрзања услед љу-
љања, ноге шаљу мозгу другачије сигна-
ле, а подаци које мозак добија од очију
не морају бити усаглашени ни са једним,
ни са другим.
Збуњеност мозга услед контрадикторних
информација манифестује се код већи-
не људи симптомима морске болести.
Склоност ка морској болести је индиви-
дуална. Чак је и склоност истог човека, у
различитим приликама, различита. Ве-
ћина људи понекад доживи морску бо-
лест, али се на то стање адаптира, ако је
дуже изложена љуљању.
Морска болест престаје убрзо након
престанка љуљања, није опасна и не
оставља последице.
Штавише, то и није болест, већ нормална
реакција здравог организма на ненор-
малне услове.
Постоји низ медикамената који умањују
непријатне симптоме, махом тако што
блокирају функције мозга.
Могућност настанка морске болести сма-
њује се ако је човек активан, односно ако
мозак заокупи другим проблемима.
Постоји и низ „морнарских“ лекова, међу
којима је најпознатије жвакање корена
ђумбира.
Мада је медицински безопасна, морска
болест је велики проблем и за путнике, и
за посаду. Морнар оболео од морске бо-
лести није способан за озбиљније посло-
ве, а брод с оболелом посадом може би-
ти онеспособљен за извршење задатака.
Путник оболео од морске болести свака-
ко не ужива у крстарењу и мало је веро-
ватно да ће поново издвојити новац за
сличне сврхе.
Зато се морској болести придаје велики
значај, а услови под којима се јавља де-
таљно су испитивани и у лабораториј-
ском, и у реалном окружењу.
Показало се да појава морске болести
зависи од:
• интензитета (амплитуде) убрзања;
с порастом интензитета убрзања, веро-
ватноћа појаве морске болести расте;
• периода изложености убрзању;
вероватноћа појаве морске болести
временом расте, а затим долази до
адаптације организма;
• фреквенције убрзања;
постоји фреквенција убрзања на коју
је човек најосетљивији, тј. при којој је
појава морске болести најчешћа. Не-
пријатна фреквенција љуљања изно-
си око 1 rad/s, што одговара непријат-
ном периоду љуљања од око 6 s;
• индивидуалне осетљивости, пола и
старости особе на броду.
У одређеној мери, појава морске болести
зависи и од правца убрзања, иако су по-
даци о овом утицају донекле контрадик-
торни.
Зависност појаве морске болести од ин-
тензитета и фреквенције убрзања дају ре-
зултати обимних лабораторијских експе-
За вероватноћу морске болести (тј. за ве-
роватноћу повраћања), која се најчешће
обележава са MSI (Motion Sickness
Incidence) добијена је приближна фор-
мула:
MSI = Φ ( za ) ⋅Φ ( zt )
z


x2
римената (нпр. O’Hanlon & McCauley, 1 −
1974, McCauley et al, 1976). Φ ( z) = e 2
dx
2π −∞
У експериментима је велики број испита-
ника излаган променљивом вертикалном
убрзању облика: za = 2, 128 ⋅ log( ao 2 / g ) −
− 9, 277 ⋅ log(ω / 2π ) −
a = ao sin ω t
− 5, 809 ⋅ log 2 (ω / 2π ) − 1, 851
Амплитуда ao и фреквенција ω су систе-
матски мењане од теста до теста, а експе-
zt = 1, 13 ⋅ za + 1, 989 ⋅ log(Ts ) − 2, 904
римент прекидан уколико је испитаник
где је t време трајања експеримента у ча-
почињао да повраћа.
совима.
Човек није осетљив на ниске, нити на ви-
соке фреквенције (вибрације). Најосе-
тљивији је на фреквенције од приближно
1 rad/s (око 0.16 Hz), без обзира на ам-
плитуду убрзања и трајање експеримента.
Вероватноћа појаве морске болести ра-
сте током прва два часа. Пошто експери-
менти нису трајали дуже, не виде се ефе-
кти адаптације организма на ново стање.
Ако је човек дуже изложен променљивом
убрзању, симптоми морске болести почи-
њу (након приближно шест сати) да се
смањују, а после два до три дана потпуно
нестају.
Осцилације фреквенцијом од око 1 rad/s
не само да погодују појави морске боле-
сти, већ их (независно од морске боле-
сти) човек доживљава као нереално јаке.
Ово показују експерименти (Shoenberger,
1975) у којима су искусни пилоти, ада-
птирани на осцилаторна кретања, излага-
ни променљивом вертикалном убрзању са
задатком да оцене јачину љуљања.
Убрзањима различитог интензитета и
фреквенције давали су бројчану оцену –
индекс субјективне јачине љуљања (енг.
Subjective Magnitude, SM) у односу на ре-
ферентно кретање убрзањем од 0.6g фре-
квенцијом 1 Hz, за које је договорена Наша чула нас и у овом случају варају,
оцена 10. приказујући свет другачијим од реалног.
1, 43
 ao 
Добијена је формула: SM = A ⋅  
g
  Убрзања појединих тачака брода који се
љуља на регуларним таласима јесу сину-
A = 1 − exp(−1, 65ω 2 )  ⋅ сне функције чија је фреквенција једна-

(
⋅ 75, 6 − 49, 6 ⋅ ln ω + 13, 5 ⋅ ln 2 ω
Човек, дакле, не осећа прави интензитет
осцилаторних убрзања. Убрзања поједи-
них (непријатних) фреквенција чине му
се већа него што показују мерења.
) ка привидној фреквенцији таласа тако
да формула за MSI (на регуларним тала-
сима) даје добре резултате.
Да ли се ова формула може применити и
при кретању брода на нерегуларним та-
ласима?
 N

Вероватноћа појаве морске болести зави-
си од амплитуде и фреквенције убрзања.
Коју амплитуду убрзања и коју фреквен-
цију користити у реалним условима љу-
љања брода на нерегуларним таласима?
С обзиром да нерегуларни таласи пред-
стављају збир регуларних компоненти,
може да се искористи прорачунати спе-
ктар вертикалног убрзања тачке брода
Sa(ωp). Амплитуда убрзања која одговара
привидној фреквенцији ωn (по дефиници-
ји спектра) износи:
an = 2Sa (ωn ) ⋅ Δω p
Дељењем спектра на велики број трака
ширине Δωp може се одредити амплитуда
убрзања која одговара свакој фреквенци-
ји ωn а затим применити формула за MSI.
Вероватноћа појаве морске болести на
 MSI
MSI = n N 1
n =1
Такав прорачун би, међутим, био само
формалан. Принцип суперпозиције важи
само за линеарне проблеме. Да ли за
сложене процесе настанка морске боле-
сти, у којима људски организам спонта-
но реагује на неприродне услове којима
је изложен, важе тако прости закони?
Експерименти не дају убедљива слагања
прорачунатих вредности са реалним,
олујним условима.
Вероватноћа појаве морске болести на
нерегуларним таласима чешће се одре-
ђује нешто другачије, коришћењем тзв.
дозе морске болести (Motion Sickness
Dose Value), која је дефинисана као:
1
 Ts


2

нерегуларним таласима тада је збир свих MSDV =  aζ2 (t )dt 

вероватноћа на регуларним таласима.
 0 
 Филтер W добијен је експериментално
где је Ts време током којег је човек изло- (стандард ISO 2631):
жен љуљању, док је aζ вертикално убрза-
ње посматране тачке брода, филтрирано
по фреквенцијама.
Наиме, вертикално убрзање тачке брода
који се љуља на нерегуларним таласима
може се изразити као:
N

aζ (t ) =  a (ω ) sin (ω t − γ
n =1
n n n n )
где се амплитуде компоненти убрзања
an(ωn) oдређују из прорачунатог спектра
убрзања, на уобичајени начин. Вероватноћа појаве морске болести до-
бија се на основу дозе морске болести:
Убрзање филтрирано по фреквенцијама је
тада: MSI (% ) = K ⋅ MSDV
N
где коефицијент K зависи од низа фак-
aζ (t ) =  a (ω ) sin (ω t − γ
n =1
n n n n )= тора: пола, старости, претходног иску-
ства на бродовима, увежбаности, па и
N тренутне предиспозиције особе која је
= W (ω ) ⋅ a (ω ) sin (ω t − γ
n =1
n n n n n ) изложена љуљању. За одрасле путнике
мешовитог пола, обично: K ≈ 1/3
MSDV прорачунава се на следећи начин.
Најпре се, на познати начин, одреди пре-
носна функција вертикалног убрзања MSDV = aRMS Ts
Pa(ωp). Taда је:

Pa (ω p ) = W (ω p ) ⋅ Pa (ω p )
Пример: путнички брод L = 200 m, у
Sa (ω p ) = Pa2 ⋅ ST (ω p ) = W 2 ⋅ Pa2 ST (ω p ) = пловидби прамцем ка таласима

= W 2 (ω p ) ⋅ Sa (ω p )

∞
σ4 =
0
S a (ω p ) d ω p

С друге стране, средња квадратна вред-

ност филтрираног убрзања је:
N


Ts


1 1
σ4 = aζ2 (ti ) = aζ2 (t )dt
N Ts 0
i =1

1
 Ts


2
MSDV =  aζ2 (t )dt  = Tsσ 4
 0 
У овом курсу се, једино при проучавању
морске болести, удаљавамо од физичких
закона и уобичајених инжењерских про-
рачуна. Уз механичке величине, као што
су убрзање, фреквенција, итд. у игри су и
спонтане реакције људског организма на
услове на које није навикнут. Ове ре-
акције организма су далеко сложеније од
чисто механичких закона на којима се
заснива понашање брода на таласима.
Зато је и тачност прорачуна знатно мања.
Осим сложености самог проблема, посто-
је и други разлози због којих је корела-
ција прорачуна с појавом морске болести
у реалним условима релативно слаба.
Прорачуни узимају у обзир само верти-
кална убрзања, која јесу знатно већа од
попречних при пловидби ка таласима, и
посебно код дужих бродова.
Ако, међутим, брод плови косо, а посе-
бно ако плови бочно у односу на таласе,
јављају се и значајна попречна убрзања,
на која човек (по свему судећи) није ма-
ње осетљив, посебно при нижим фре-
квенцијама осциловања.
Постоји још један недостатак метода ве-
заних за прорачун дозе и вероватноће
морске болести. Наиме, MSI je дефини-
сан као почетак повраћања особа на бро-
ду. Знатно пре повраћања, међутим, чо-
век осећа слабост, главобољу и мучнину.
Другим речима, људи на броду могу па-
тити од морске болести и када не повра-
ћају.
Прекид рада услед љуљања
Применићемо услове одсуства клизања и
претурања терета на човека (морнара)
који стоји на палуби брода.

aη − μt aζ + gϕ < μt g

h ⋅ aη + gh ⋅ ϕ − l ⋅ aζ − jC2 ⋅ ϕ ≤ gl

Akl < μt g Apr ≤ gl

Услови одсуства клизања и претурања из-
 ( μt g ) 2 
V ( Akl > μt g ) = exp  −  ведени су за крути терет, а не за човека
 2σ o
( kl )  који би реаговао пре него што проклиза
или изгуби равнотежу. Нагнуо би се, при-
 ( gl ) 2  држао, сео... Због чега би, међутим, мо-
V ( Apr > gl ) = exp  −  рао да прекине рад.
 2σ o
( pr )  Услови клизања и претурања терета при-
мењени на морнара на броду предста-
Претпоставићемо да морнар стоји попре-
вљају услове прекида рада услед љуља-
чно у односу на брод и да је, ради сигур-
ња.
нијег ослањања, благо раширио ноге.
Подаци за типичног морнара су:

2l ≈ 0 , 5 m
h≈1m
jC ≈ 0, 5 m

Коефицијенти клизања
сува палуба, адекватна обућа: μk ≈ 0, 7
мокра, клизава палуба: μ k ≈ 0, 19

Пример: морнар на командном мосту те-

ретног брода дужине 110 m, који плови
на бочним регуларним таласима. Висина
таласа je 3 m.
Уобичајено је да се вероватноћа прокли- Пример: морнар на командном мосту
завања и претурања морнара (вероватно- теретног брода L = 110 m, који плови на
ћа прекида рада) прерачунавају у средње бочним нерегуларним таласима.
фреквенције у минутима, односно сред-
њи број прекида рада услед клизања или
губитка равнотеже у минути.
To je тзв. индекс прекида рада, који се
обележава са MII (Motion Induced
Interruption).

V (kl ) V (kl ) σ o (kl )

MII kl = 60 = 60
T 2π σ 2 (kl )

V ( pr ) V ( pr ) σ o ( pr )
MII pr = 60 = 60
T 2π σ 2 ( pr )
Ситуација је посебно тешка на рибар-
Морнари су некада принуђени да раде и ским бродовима, где се од посаде захте-
у условима у којима је MII већи од пре- ва да лове и у екстремним временским
двиђених норми. Тада је, међутим, ризик условима. Зато рад на оваквим бродови-
од повреде већи, рад је успоренији, а ре- ма и представља једно од најопаснијих
зултати нижег квалитета. занимања.
5.3. КРИТЕРИЈУМИ ПОМОРСТВЕНОСТИ

Важан аспект прорачуна понашања бро- Убрзања се односе првенствено на пут-

да на таласима представљају максималне нике на броду и доводе до појаве мор-
дозвољене вредности појединих параме- ске болести код 10% неприлагођених
тара везаних за љуљање брода, тзв. нор- одраслих особа.
ме, или критеријуми поморствености
брода.
Норме које ће бити приказане предста-
вљају плод дугогодишњег искуства помо-
раца и бродоградитеља.
Ипак, с изузетком оних које су ушле у
правила, треба их схватити условно, као
смернице за пројектовање.

Утицај на посаду и путнике

Стандарди ISO 2631 дају горњу границу
вертикалног убрзања које доводи до
изразите неудобности (severe discomfort Поред тога, у вези вертикалног убрзања
boundary) код људи ненавикнутих на постоји још цео низ препорука.
љуљање.
Вертикално убрзање, RMS вредност
0.02g Путници на бродовима за крста-
рење. Старији људи. Близу доње границе
на којој појава морске болести није веро-
ватна. Вредност се користи за посебан
комфор путника.
0.05g Путници на фериботима. ISO
стандард за период изложености од пола
сата. Изазива симптоме морске болести
код приближно 10% неадаптираних од-
раслих особа.
0.100g Интелектуални рад за људе ре-
лативно добро адаптиране на љуљања
(нпр. научнике на истраживачким бродо-
вима). Мануелни рад захтевније природе.
Дугорочно подношљиво за посаду.
0.150g Тежак мануелни рад за људе
адаптиране на љуљање, нпр. посаду на
рибарским бродовима и бродовима сна-
бдевачима.
0.200g Лаки мануелни рад за људе
адаптиране на љуљање. Неподношљиво
у дужем периоду. Брзо доводи до замо-
ра. Уобичајени максимум на командном
мосту трговачких и ратних бродова
(STANAG 4154).
0.275g Једноставан лаки рад. Највећа
пажња мора бити усмерена на одржа-
вање равнотеже. Прихватљиво само у
кратком периоду на прамцу брода или
на брзим бродовима.
Попречно убрзање, RMS вредност
0.100g Уобичајени максимум на ко-
мандном мосту трговачких и ратних
бродова (STANAG 4154). Генерално, ли-
мит попречног убрзања је око 50%
вертикалног.
Вероватноћа морске болести MSI (%)
10% за 2 h Путници на путничким
бродовима
20% за 4 h Посада на ратним бро-
довима
Индекс прекида рада MII (бр. у
минути)
0.5 За захтевније послове (нпр. допу-
на горива и снабдевање на отвореном
мору).
1 Уобичајена максимална вредност
за посаду ратних и трговачких бродо-
ва.
Угао ваљања, RMS вредност
4 – 6° STANAG 4154 препоручује ли-
мит од 4° за ратне бродове. Поједини
аутори дозвољавају и веће вредности.
Угао посртања, RMS вредност
1.5°
Утицај на конструкцију, терет и опрему
Слеминг
Средња учесталост 20-60/час
Интересантно је да STANAG 4154 даје нижу
вредност за ратне бродове.
Вероватноћа слеминга 1-3%
Заливање палубе
Средња учесталост 30- 90/час
STANAG 4154 даје нижу вредност за ратне
бродове.
Вероватноћа заливања палубе 2-7%
Излетање пропелера
Учесталост излетања пропелера 90-120/час
(на ¼ пречника).
Вероватноћа излетања 10-25%
Излетање сонара
Учесталост излетања активног сонара 24/час
Учесталост излетања пасивног сонара 90/час
Комбиновани критеријуми
Постоји више покушаја да се успостави
комбиновани критеријум поморствености
за одређени тип брода. Једна од могућих
комбинација за теретне бродове дата је у
Ochi, 1995:
Пун брод:
V [заливања палубе и/или значајне вред-
ности вертикалног убрзања на прамцу ≥
0.4 g] ≤ 0.07
Празан брод:
V [слеминга и/или значајне вредности
вертикалног убрзања на прамцу ≥ 0.4 g] ≤
0.03
Специфичне мисије
Поједине мисије које брод обавља захте-
вају, због своје сложености, оштрије нор-
ме од приказаних у претходном делу. По-
себно су детаљно проучене мисије ратних
бродова у оквиру NATO стандарда
STANAG 4154. На пример:
Допуна горива на отвореном мору
MII = 0.5/min
MSI = 20% зa 4 часа
Заливање палубе = 0.5/час
Полетање и слетање авиона с фиксним
крилима (RMS)
Вертикално померање 0.8 m
Попречно померање 2.3 m
Вертикална брзина 0.7 m/s
Полетање и слетање хеликоптера (RMS)
Угао ваљања 2.5°
Угао посртања 1.5°
Вертикална брзина 1 m/s
6. МОГУЋНОСТ СМАЊЕЊА ЉУЉАЊА БРОДА
Већ је више пута истакнуто да је љуљање Утицај брзине пловидбе
брода неповољно и опасно. Нажалост, При пловидби ка таласима, смањење бр-
море по којем бродови плове често је уз- зине је увек повољно. Зашто?
буркано, а љуљање неизбежно.
У таквој ситуацији, један од важних зада-
така пројектанта (а и заповедника брода)
је да смањи љуљање и пратеће неповољ-
не последице.
Размотрићемо могућности које на распо-
лагању стоје пројектанту брода.
6.1. Понирање и посртање брода
Док на ваљање брода пројектант може да
утиче вертикалним померањем тежишта
брода, односно променом MG за пони-
рање и посртање не постоји сличан, пого-
дан параметар.
Ипак, постоје неке друге (скривене) мо-
гућности, чије смо утицаје (делимично)
разматрали при анализи понирања и по-
сртања на регуларним таласима.
Пример: фрегата L = 110 m, која плови ка
таласима h1/3 = 5 m.

Мада смањење брзине представља једну

од малобројних сигурних мера за смање-
ње љуљања, ова мера је нажалост веома
ретко под контролом пројектанта брода.
Брзина брода је, по правилу, изричит зах-
тев наручиоца брода који пројектант мо-
ра да задовољи.
Често, нарочито код брзих бродова, брзи-
на пловидбе и није ограничена снагом
мотора већ превеликим убрзањима и сле-
мингом до којег долази у пловидби ка та-
ласима.
Пројектант, да би обезбедио захтевану
брзину на узбурканом мору, мора да при-
мени друге мере за смањење понирања и
посртања.
Утицај величине брода
Добро је позната чињеница да се већи
бродови мање љуљају на олујном мору.
Само авантуристи крећу на океан у ма-
лим чамцима.
У ескадрили ратних бродова која плови
ка таласима по узбурканом мору, носачи
авиона и бојни бродови једва осећају
таласе, док мали пратећи бродови, раза-
рачи и фрегате, улажу максималан на-
пор да не заостану за групом.
Анализа малог повећања депласмана, без
промене односа главних димензија.

Геометријски слични бродови

Пример: Повећање димензија брода (L, B, T)

зa 10%, депласмана за 33%.
Повећање депласмана, дакле, доводи до сма-
њења љуљања брода у пловидби ка таласима.
И генерално, повећање брода побољшава ње-
гову поморственост.
Да би знатније смањило љуљања, повећање
брода, међутим, мора да буде довољно вели-
ко и превазилази мале варијације димензија
које су у надлежности пројектанта.
Депласман директно утиче на цену брода.
Пројектант (по правилу) тежи минималном
депласману, који обезбеђује извршење
задатака који се постављају пред брод.
Једанаеста недеља предавања, 10. децембар 2019.

− Од чега зависи појава морске болести?

− Колико износи непријатна фреквенција вертикалног убрзања и како је
установљена?
− Шта је MSI (Motion Sickness Incidence) и како се рачуна?
− Шта је индекс субјективне јачине љуљања (Subjective Magnitude, SM) и како се
рачуна?
− Шта је доза морске болести (Motion Sickness Dose Value) и како се рачуна?
− Шта је индекс прекида рада, MII (Motion Induced Interruption) и како се рачуна?
− Шта су критеријуми поморствености?
− Због чега је смањење брзине повољно у пловидби ка таласима, из угла понирања и
посртања?
− Како величина брода утиче на помоственост?
b. Динамички апсорбери ваљања
Апсорбери ваљања су механички осцила-
тори који се постављају на брод с циљем
смањења ваљања.
Као апсорбер, може се (у принципу) ко-
ристити маса везана опругама, клатно,
или неки слични уређај.
Постоји, међутим, и боље техничко реше-
ње. Као апсорбер ваљања се, најчешће,
користи вода у специјалним, тзв.
пасивним љуљним танковима брода.
Пасивни љуљни танкови
Пасивни танкови се деле на: (а) „обичне“
танкове, (b) U-танкове и (с) „спољне“ U-
танкове, итд.
Танкови се, у случају невремена, делими-
чно пуне спољном водом која, услед ва-
љања брода, осцилује.
Подешавањем сопствене фреквенције и
других параметара осциловања воде у
танку, овакви уређаји постају ефикасни
апсорбери ваљања.
Анализираћемо једну од могућих кон-
струкција: пасивни U-танк.
Типично, користе се танкови у двобоку
око средине брода, који се спајају цеви-
ма.
 Пуњењем / пражњењем танка, мења се
lekv , односно подешава сопствена фрек-
венција ωs .
Интересује нас преносна функција (од-
носно амплитуда) ваљања:
ϕ
Pϕ = o
αo
Класично: Pϕ = f ( Λϕ ,Ψ ϕ )
U-танк, на броду који се љуља је проблем
са два степена слободе, који описују спре- ωT μϕ
Λϕ = Ψϕ =
гнуте једначине: ωϕ ωϕ
ϕ + 2 μϕ ϕ + ωϕ2 ⋅ ϕ + as s + cs s = ωϕ2α o cos ωT t
Сада је: Pϕ = f ( Λϕ ,Ψ ϕ , Λs ,Ψ s )
s + 2 μ s s + ωs2 s + aϕ ϕ + cϕ ϕ = 0

ω μs
μs Λs = s Ψs =
коефицијент пригушења ωϕ ωs
2g
ωs = сопствена фреквенција Λs подешава се променом нивоа воде
lekv стуба течности у танку;


l
Ao Ψs подешава се отварањем/
lekv = dl еквивалентна дужина стуба затварањем засуна
A течности
0
Размотрићемо, прво, случај слабог пригуше-
ња воде у танку односно случај када је засун
у спојној цеви потпуно отворен
Ψs 1
Посматрајмо решења у функцији Λφ, при ра-
зличитом Λs.
Да би се елиминисао резонантни пик ваља-
ња, неопходно је подесити:

ωs = ωϕ

То је опште правило пасивног U-танка: соп-

ствену фреквенцију осциловања воде у танку
треба изједначити са сопственом фреквен-
цијом ваљања брода. Ефекат на резонантну
амплитуду ваљања је тада веома велики.
Међутим, преносна функција ваљања брода,
уместо једног резонантног пика, сада посе-
дује два. Танк уклања опасност од резонант-
ног ваљања, али угрожава брод на таласима
других, раније безопасних фреквенција.
На нерегуларним таласима, нова пренос- Добија се:
на функција брода с танком не мора бити
повољнија од преносне функције брода
без танка.
Претпоставићемо поново да се сопствена
фреквенција осциловања воде у танку
поклапа са сопственом фреквенцијом
ваљања брода (Λs = 1), oдносно да је,
сходно претходној анализи, танк најефи-
каснији.
Испитаћемо, под тим условом, случај ја-
ког пригушења воде у танку, што се по-
стиже притварањем засуна.
Утицај је веома мали. Повољан у околини Треба наћи средње - умерено пригуше-
резонанције, али неповољан у далекој ње осциловања воде у танку при коме
поткритичној области. преносна функција ваљања брода нема
Оптимално решење се (очигледно) налази изражени резонантни пик, али ни нове
између случаја слабог, и случаја јаког пикове у поткритичној и наткритичној
пригушења. области.
 μs AG
И заиста, при: Ψ s = ≈ 0, 2 − 0, 35 ≤ 0, 2
ωs MG
добија се:
што, код уобичајених конфигурација, да-
је однос масе воде у танку према деплас-
ману брода:
m
= 0, 02 − 0, 05
D
Ово ограничење, међутим, ограничава и
ефикасност љуљних танкова.
На нерегуларним таласима добија се:

Преносне функције ваљања брода с љуљ-

ним танком су, при веома малим фрек-
венцијама таласа, веће од један. То је по-
следица је статичког ефекта слободне по-
вршине односно смањења ефективне ме-
тацентарске висине под утицајем слобо-
дне површине воде у танку. Да овај стати-
чки ефекат не би био сувише велики,
ограничава се однос:
Резиме: погодно је као пасивне U-танкове 6.3.2. Активни стабилизатори
користити танкове у двобоку око средине
брода, који се спајају цевима што је тех- Активни стабилизатори ваљања предста-
нички лако изводљиво. вљају део петље аутоматског управљања
(контроле) ваљања.
Величина, а тиме и ефикасност љуљног
танка је ограничена негативним ефектом
слободне површине воде у танку на ста-
тички стабилитет брода.
Да би танк, у оквиру своје величине, имао
максималан ефекат, треба подесити пара-
метре танка:
− сопствена фреквенција осциловања
воде у танку треба да је једнака На броду постоје мерни уређаји – сензо-
сопственој фреквенцији ваљања брода; ри, који мере кретање брода (нпр. нагиб,
− пригушење треба да буде умерено, угаону брзину, угаоно убрзање ваљања).
између екстремно малог и екстремно На основу измерених кретања, систем
великог. активира серво мотор, који даље покреће
Ови параметри се подешавају променом сам стабилизатор.
нивоа воде у танку и подешавањем поло- Кретање стабилизатора утиче на ваљање
жаја засуна. брода, што региструју сензори... чиме се
Анализа осталих типова пасивних танкова петља затвара.
веома je слична.
 Пресек пераја је симетричан хидропро-
Активна пераја
фил на који, при напредовању брода,
Активна пераја су врста подводних кри- вода наструјава брзином vo.
ла, која се постављају изнад узвоја, око
средине брода.

Ако је нападни угао ε = 0, на профил де-

лује само сила отпора FD .
Ако је нападни угао ε ≠ 0, јавља се и сила
Крила су симетрична, и везана за серво узгона.
мотор који може мењати нападни угао
наструјавања воде током пловидбе. 1
FL = ρ cL Ap vo2
Пераја се, по правилу, могу увлачити у 2
труп, да не би повећавала отпор на мир-
За разлику од љуљних кобилица, утицај
ној води и смeтала при пристајању брода.
пераја на ваљање битно зависи од брзине
Код ратних бродова су чешћа „фиксна пловидбе и при vo = 0 је практично зане-
решења. марљив.
Коефицијент узгона профила cL зависи од
виткости крила AR , и од типа профила.
За пераје задате геометрије, коефицијент
узгона профила је, међутим, искључиво
функција нападног угла ε.
За (релативно) мале нападне углове за-
висност је приближно линеарна cL ≈ a L ε
С променом смера нападног угла мења се
знак коефицијента cL , односно смер силе
узгона.
Пераја на супротним боковима су поде-
шена тако да заклапају нападне углове
супротног смера.
Силе које делују на два пераја стварају
укупан момент за осу x:
M p = 2FL rp = ρ cL Ap rp vo2 ≈
≈ ρ Ap rp vo2 ⋅ aL ε = aL aM ⋅ ε (t )
Момент којим пераје делују на брод је,
према томе, сразмеран нападном углу
пераја, односно закону закретања пераја
ε(t).
Кључно питање рада овог, и сваког другог
активног стабилизатора: по ком закону
треба покретати стабилизатор да би утицај
на смањење ваљање брода био највећи?
Како изабрати закон закретања пераја ε(t)?
Диференцијална једначина ваљања брода
са перајама, на регуларним таласима, гла-
си
(J x )
+ mϕ ϕ + nϕ ϕ + gDMG ⋅ ϕ =
= gDMGα o cos ωT t − M p
Намеће се, макар на први поглед, решење
код кога активни момент поништава по-
будни момент таласа:
M p = gDMGα o cos ωT t
односно закон закретања пераја гласи:
gDMGα o
ε (t ) = ⋅ cos ωT t
a2
Тада би ваљање брода описивала једна-
чина слободних осцилација, чије реше-
ње временом опада и тежи нули, па се
брод на таласима уопште не би ваљао!
Такво елегантно поништавање ваљања,
на жалост, није технички изводљиво. На
броду није унапред позната фреквенција
таласа ωТ , а ни амплитуда нагиба таласа
αо , посебно у случају пловидбе по нере-
гуларним таласима. Зато није могуће
серво мотору задавати кретање који за-
виси од ових величина.
Ма колико поништење момента таласа
деловао примамљиво, морамо потражи-
ти друго, технички применљивије реше-
ње. Неопходно је мерити законе ваљања
брода и на основу тих кретања задавати
кретање стабилизатору.
Најбоље (иако не и једино решење) је
оно при коме серво мотор закреће пера-
ја сразмерно угаоној брзини ваљања
брода: ε (t ) = aω ⋅ ϕ
Тада се активни момент пераја мења по
закону:
M p = aL aM ⋅ ε (t ) = aL aM aω ⋅ ϕ
Диференцијална једначина ваљања је:
Код брзих бродова (типично vo > 15 kn)
утицај пераја постаје веома значајан, а
пригушење ваљања веома ефикасно.
Типична преносна функција ваљања ве-
ликог путничког брода (крузера) опрем-
љеног активним перајима.

(J x )
+ mϕ ϕ + nϕ ϕ + gD MG ⋅ ϕ =
= gD MGα o cos ωT t − a L a M aω ϕ

ϕ + 2 ( μϕ + μ p ) ϕ + ωϕ2 ⋅ ϕ = α oωϕ2 cos ωT t

Активни момент пераја се (формално)

јавља као додатни коефицијент пригуше-
ња – активно пригушење μp .
Активни стабилизатор тако напада исти
члан као и најпростији пригушивачи ва- Резонантни пик је, због великог активног
љања – љуљне кобилице. Резултат актив- пригушења потпуно поништен, а пренос-
ног стабилизатора је, међутим, далеко по- на функција монотоно опада с порастом
вољнији. фреквенције ваљања.
На нерегуларним таласима:

Активна пераја су данас најефикаснији

стабилизатор ваљања. Имају, међутим, и
две битне мане:
− Њихова ефикасност зависи од (ква-
драта) брзине пловидбе. Утицај им се
смањује са смањењем брзине пловид-
бе, и неупотребљиве су код спорих
бродова.
− Такође, цео уређај, који осим пераја
обухвата сензоре, серво мотор и до-
датну опрему, је веома сложен и
скуп. Посебно у случају када се пера-
ја увлаче у труп брода. (Цена је и
преко милион долара.) Зато нису
примењива на јефтине бродове.
Активни љуљни танкови
У пасивним љуљним танковима, вода
слободно осцилује.
Ефикасност љуљних танкова може се битно
повећати ако се у њих уграде уређаји који
изазивају принудне осцилације воде.
За то су посебно погодни U-танкови у које
се може уградити реверзибилна пумпа у
спојну цев, или се периодично доводи ваз-
дух високог притиска у простор над сло-
бодном површином.
У првој варијанти се (типично) користи
пропелерска пумпа великог капацитета.
У другој варијанти, ваздух под притиском
се доводи из компресора и разводи преко
четворокраке славине.
Уобичајено је да оба решења служе и као
накретни системи брода, односно системи
који исправљају нежељени статички нагиб
брода.
Типична преносна функције брода са ак-
тивним љуљним танковима (слабо пригу-
шење, случај с компресором):
kp
bϕ = Δ p = k pϕ
2 ρ lekv
Добијене преносне функције показују да
ефекти активног танка (макар теоријски)
не заостају за ефектима активних пераја.
Додатно, утицај љуљних танкова не зави-
си од брзине напредовања брода, и у
том погледу имају значајну предност у
односу на активна пераја.
Ситуација, међутим, није толико повољ-
на. Код ових стабилизатора, због веће
инерције система, не може се избећи
значајно кашњење кретања воде у танку
за угаоном брзином ваљања што битно
погоршава реални облик преносне
функције у односу на добијена теоријска
решења.
Посебно су у овом погледу неповољни
U-танкови с реверзибилним пумпама.
Такође, и утрошак енергије за активи-
рање U-танка је релативно велик.
Зато се, у пракси, активни љуљни
танкови нису показали конкурентни
активним перајама.
Кормило
На сваком броду постоји кормило и кор-
миларски уређај, потпуно независно од
проблема понашања брода на таласима.
Постојеће кормило се, међутим, може
искористити и као активни стабилизатор
ваљања брода. Уствари, поморци су
одувек знали да вештим манипулисањем
кормилом могу смањити љуљање брода.
И док су они то вековима радили на ос-
нову искуства (на осећај), данас су разви-
јени системи управљања кормиларским
уређајем који аутоматизују овај тради-
ционални метод стабилизације брода.
Теорија је, у принципу, веома слична
теорији пераја. Ефикасност уређаја је,
међутим, знатно мања.
Пројектант уређаја с активним перајима
одређује (бира) параметре пераја тако
да добије довољно велико активно пригу-
шење ваљања.
Под његовом контролом су, пре свега,
површина пераја и максимални нападни
угао пераја.
Код кормила је ситуација другачија.
Површина кормила је задата другим
условима, и није под контролом пројек-
танта уређаја за стабилизацију ваљања.
Основна разлика је, међутим, у макси-
малном нападном углу. Код пераја је овај
угао ограничен само хидродинамичким
условима (одвајањем струјница, кавита-
цијом), и креће се око 25°. Код кормила,
да би се избегло скретање брода с курса,
угао закретања се ограничава на знатно
мање вредности.
Активно пригушење које се постиже
кормилом је зато далеко мање.
Кормило, као стабилизатор ваљања, је
далеко мање ефикасно од активних
пераја, и одговара (грубо) типичним
пасивним стабилизаторима ваљања.
С друге стране, и кормило и кормиларски
уређај већ постоје на броду тако да ова-
кав метод стабилизације не захтева посе-
бан стабилизатор, нити посебан серво
мотор.
Све што треба додати је сензор ваљања
и допунски систем управљања (посто-
јећег) кормиларског уређаја.
Уређај је зато око десет пута јефтинији,
и неупоредиво мањи и лакши од актив-
них пераја.
Додатна предност је што се може нак-
надно уградити у брод, без икакве зна-
чајније реконструкције.
Дванаеста недеља предавања, 17. децембар 2019.

− Анализирати утицај промене главних димензија на понирање и посртање брода.

− Анализирати утицај промене коефицијената форме на понирање и посртање
брода.
− Анализирати утицај промене метацентарске висине на ваљање брода на
нерегуларним таласима.
− Шта су пасивни, а шта активни стабилизатори ваљања?
− Шта су пригушивачи ваљања?
− Објаснити принцип рада и анализирати ефикасност:
− љуљних кобилица,
− паравана.
− Шта су динамички апсорбери ваљања?
− Објаснити принцип рада и анализирати ефикасност:
− пасивних љуљних танкова,
− активних пераја,
− активних љуљних танкова,
− кормила.
Дванаеста недеља предавања, 17. децембар 2019.

− Како треба подесити сопствену фреквенцију и пригушење осциловања воде у

пасивном љуљном танку?
− Како треба подесити закон закретања активног пераја?