Convertir la Funcién de Transferencia en variables de estado. Para convertir una funcién de transferencia en ecuaciones de estado, primero convertimos la funcién de transferencia a una ecuaci6n diferencial por multiplicaci6n cruzeda y aplicacién de la transformada inversa de Laplace, suponiendo condiciones iniciales igueles a cero. Une vez con la ecuacién diferencial del sistema, procedemos a disefiarla matriz en espacio de estados del sistema. Un ejemplo ilustra este proceso. Ejemplo 1 Encuentre le representacién del sistemna en espacio- estado para el sistema cuya funcién de transferencia que se muestra en la Figura (2): RG) yy as) SHOR 26524 @no x0 x0) J - 4 o a. Transfer function; b. equivalent block diagram sh ig phase variables Figura Paso 1. Encuentra la ecuacién diferencial asociada a la funcién de transferencia: Coy 24 Rs 8° + 9s? + 268 + 24 La multiplicacién cruzada genere lo siguiente: (s3 + 9s? + 26s + 24) C(.) = 24K) La ecuacién diferencial correspondiente se encuentra tomendo la transformade inversa de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero: dc; dc de, (e) i) © = Get) gen + 26g + 24ew = 247%)Paso 2, Seleccionar las variables de estado. Al elegir las variables de estado como Gerivades sucesivas, obtenemos: X= Cn = tilizando esta notacién, podemos reescribir la ecuacién (2} como: "498 +266 +24c = 24r (2) Paso 3. Ditere' tl y_92. Luego usamos la ec ndo ambos lados d 15 iltimas ecuaciones, debemos encontrar diendo de esta 7 (2) para encontrar x8, Proc manera obtenemos las ecuaciones de estado. Come la salida es c= x, las ecuaciones de estado y la ecuacién de salida son: Xz =X X5 = —24x, — 26x, — 9x, + 24r caxPaso 4. A\ obtenemos la representacién del sistema en espacio de estados: xy 0 1 OFA] fo x)=] 0 0 1]]x2;+]o |r fg) L-24 -26 -9l lea! lag. ey c=[1 0 af} 3, expresar escas ditimas ecuaciones en forma de matriz de vectores, Funcién de transferencia con polinomic en = en el nunozador Lafu el numerador. Si una funcién de transferencia tiene un polinamio en funcién de sen el n de transferen | ejemplo anterior tiene un término constante numerador que es de orden menor que el polinomio en el denominador, como se muestra en la Figura 2/a), el numerador y el denominador se pueden manejar por n dos funciones de separado. Primero, separar la funcién de transferenci transferencia en cascada, como se muestra en la Figure 2(b). En la primera funcién cicio anterior. Por lo tanto, la variable de de transferencia se procede como en fase x1 es la salida, y el resto de las variables de fase son las variables internas del primer bloque, comose muestra en la Figura 2(0). Ro) bys2-+ bys+ By ) ays° + ans? + ays + ay @FO) tO presse oo aPaaeeaetay ° Internal variables: X69), XK) (b) Figura 2 La primera etapa del diagrama de bloques de la Figura 2, sabemos como tratarla, ya que es el mismo caso que el del ejemplo 1. La segunda funcién de transferencia can solo el numerador genera: Ci = (has? + bys + bp) Xi) Donde, después de tomar la transformada inversa de Laplace con cero condiciones iniciales, obtenemos: x1) dx) C(t) = be “ae by “at box1(t) Pero los términos derivados de la ecuaci6n anterior son las definiciones de las variables de fase obtenidas en el primer bloque. Par lo tanta, al escribir los términos en orden inverso para ajustarse a una ecuacion de salida, obtenemos: C(t) = boxy + byxy + byxs Por lo tanto, 2l segundo bloque simplemente forma una combinacién lineal especttica del estado variables desarrolladas en el primer bloque. Desde otra perspectiva, el denominador de la funcién de transferencia produce las ecuaciones de estado, mientras que el numerador praduce la ecuacién de salida, El siguiente ejemolo demuestra el proceso. Bjemplo 2 Encuentre a representacion en el espacio de estado de la funcion de trensferencia gue se muestra en la Figura 3(a).RG) eased Os) 340s? + 260424 w Rs x) as oo 1 LOO eae = LO + 90 + 269+ 24 Internal variables: Xs). X36) o Figura 3 Paso 1. Separar el sistema en dos bloques en cascada, como se muestra en la Figura a0). El primer bloque contiene el denominadory el segundo bloque contiene el numerador. Paso 2. Determinar las ecuaciones de estado para el primer bloque, el que contiene el denominedor. Notamos que se trata del ejemplo 1, multiplicado por 1/24. Porlo tanto, las ecuaciones de estado son les mismas, excepto que le matriz de entreda de este sistema es 1/24 que la del Ejemplo 1. Paso 3. Introducir el efecto del bloque con el numerador. El segundo bloque dela Figura 3(b) genera: Cis) = (8? +75 + 2)Xi(5) Tomando la transformada inversa de Laplace con cero condiciones iniciales, obtenemas: c=, 4+ 7%, + 2xyPero: x, = xy X= X X= Xa Por lo tanto: C(t) = Xa + 7x, + 2x Asi podemos observar que el dltimo bloque de la Figura 3(b) “recoge” los estados y genera la ecuacién de salida. En forma matricial obtenemos: xy c=[2 7 | 3, ‘Aunque el segundo bloque de la Figure 3(b) muestra ciferenciacién, este bloque se implement6 sin diferenciacién debido a la partici6n que se aplic6 a la funcién de transierencia. El Ultimo bloque simplemente recolecté derivados que ya estaban formados por el primer bloque. En Gefinitiva, la representaci6n completa en espacio de estados del sistema es:Xy 0 1 074] fo x)=] 0 0 1] ]x2|+]olr x3) lL-24 -26 -9lbel xy ce 7 off X3 Una vez mas, podemos producir un diagrama de bloques equivalente que represente nuestro modelo de espacio de estado: Ls J a) J at) j 2) ©Fuentes: 1. Modern_Control_Engineering, Ogata 4t 2. Control Systems Engineering, Nise 3, Sistemas de Control Automatico, Kuo Revisién literaria hecha por: Prof. Larry Francis Obando ~ Technical Specialist - Educational Content Writer Se hacen trabajos, se resuelven ejercicios!! WhatsApp: +34633129287 Atenci6n Inmediatall Twitter: @dademuch Copywriting, Content Marketing, Tesis, Monogratias, Paper Académicos, White Papers Espajiol - Inglés) Escuela de Ingenierfa Electrénica de la Universidad Simén Bolivar, USB Valle de Sartenejas. Escuela de Ingenieria Eléctrica de la Universidad Central de Venezuela, UCVCCS. Escuela de Turismo de la Universidad Sim6n Bolivar, Nucleo Litoral. Contacto: Espafia. +34633129287 Caracas, Quito, Guayaquil, Cuenca. WhatsApp: +34633129287