SISTEM MODULAR DE SELECTIE $I TESTARE 1. Introducere Proiectarea si realizarea unor sisteme mecatronice complexe este dificil’. Complexitatea sistemului este dati de numarul de motoare din sistem. Asemenea sisteme sunt intalnite cu precddere in structura unor linii automate. Nu de pujine ori, pe aceeasi linie trebuie realizate mai multe produse. Suplimentar, pentru a satisface exigentele de tip comercial, periodic produsul trebuie modificat, si in conseeinfa gi programul de lueru. Pentru a putea construi si pune in funetiune echipamente de productie automatizate de complexitate mare, un inginer mecatronist trebuie sa stipaneascd gi si aplice anumite prineipii gi metode de proiectare. Un prineipiu util, pentru simplificarea proiectirii, este modularizarea. Prin modularizare se obtin dou’ principale avantaje: constructie separata si paraleld a mai multor echipamente - module care vor compune in final sistemul, precum si implementare mai usoard a controlului, care se poate face separat, pe fiecare modul, cu funetii mai simple si mai ugor de definit Un exemplu, in acest sens, il reprezint sistemul de selectie si testare prezentat in aceasti lucrare, fabricat de firma FESTO. Sistemul este compus din doud module independente (fig.1): = modulul de alimentare; = modulul de selectie si testare. Actionarea sistemului este de tip electro-pneumatic. Fiecare modul este previzut cu cate un automat programabil, dupa cum urmeaza: - FPC-101B pentru modulul de alimentare; - FPC-101AF pentru modulul de selectie si testare Primul automat are caracteristic faptul cd este dotat cu 21 de intrari gi 14 iegiri digitale, 32 de temporizatoare gi 16 numiiritoare. Cel de-al doilea are in plus 8 intrari analogice si 2 iesiri analogice. in plus, programatorul fiecdrui modul a fost cuplat cu un modul de extensie /PC-101EA care a suplimentat numarul de intrari/iesiri digitale. 2. Prezentarea scenei de lucru Primul modul realizeaza alimentarea cu piese. Acestea sunt extrase una cate una dintr-0 magazie gravitajionali prin intermediul unui extractor actionat de cilindrul 14 (fig 2). Capetele de cursi ale acestuia sunt sesizate de doi senzori deproximitate /B/ si /B2. Absenta pieselor din magazie este sesizata de senzorul optic de proximitate B4 (nefigurat). 2 8 10 ea * oH: AEs aol 3 of bv aif Fig.2 Odata extrase, ele ajung in postul de transport, de unde sunt preluate de un dispozitiv de transport format dintr-un brat montat pe arborele motoruluioscilant 34. Cele dou pozitii extreme ale brafului sunt sesizate de senzorii de proximitate 381 si 382. Prinderea pieselor se realizeaz cu un sistem cu ventuzi si sistem ejector de generare a vacuumului 24. Realizarea vacuumului este confirmata de presostatul 2B. Graful funcfional pe baza caruia s-a realizat diagrama functional din figura 2 este prezentat in figura 3 Elementele componente ale modulului de alimentare (fig.1) sunt — placa de baz 1; — grupul pregitire a aerului 2; — insula de distribuitoare 3, cele trei distribuitoare sunt montate intr-un "sandwich", amplasat pe placa de baz; — magazia de piese 4: = motorul oscilant 5; = grupul de generare a vacuumului 6; — 7-programatorul cu modulul de extensie; — 8-rigleté contacte; = 9-panou frontal. Conexiunile dintre programatorul ce gestioneaz acest modul si partea electro-pneumaticé sunt realizate prin intermediul rigletei cu contacte 8 (fig.1) si sunt precizate in figura 4. Cel de-al doilea modul realizeazi selectia si testarea pieselor primite de la primul modul. Odata piesa sosit’ in primul postul al modulului (pe platforma liftului), ea este "analizata" de trei senzori de proximitate (fig.5), gi anume: = senzorul capacitiv B6, care confirma existenta unei piese in postul de selectare: = senzorul electromagnetic BS, care va furniza semnal numai daca piesa este confectionati din material ferometalic: = senzorul optic B7, care va furniza semnal numai daca piesa este de culoare deschisa. Observatie: Senzorii BS si BO sunt montafi direct pe placa de bazi a modulului, in timp ce senzorul optic B7 este montat pe lift - un carucior antrenat in miscare de translatie pe verticala de cditre un cilindru fara tija, cu cuplaj magnetic, cu dubla actiune A (fig.6). 3814 7 | Pz, initiala 182,381 ( 3S2 a] 181 4 134 3st 5 | 24a 2B1 6 1A’ 1B2 7 | 3A 282 8 | 24 2B 1 OFF 9 | aModul conectare XMAI Statie de alimentare Ta a is] 0 T x § 1 7 cal fg 0 T | BS arty ls 6 6 | 0 1 [2B 5 s |i 5 0 [ay {I a ati [a © pay [1 [382 z 3 [2 [3 < © [ay [1 [3st 7 2 |2_|2 0 fy [i [1B riiiiti oy ft ie oti fo l}2 Fig Fig.5 1A ww 18 24 Br 3A 1 1 1 7 T orDin postul de selectie, piesele sunt transportate in postul de verificare. Prezenta lor este confirmata de s cilindma 34 se stabileste contactul dintre suprafaja frontala a piesei si elementul_mobil al unui traductor inductiv. in acest fel se determina inaltimea piesei. Valoarea méasurata este comparati cu o dimensiune etalon si, in funetie de rezultatul comparatiei, se stabileste daca piesa este bund sau nu. in primul eaz, cu ajutorul cilindrului cu simpla actiune 24 montat pe platforma mobili a liftului, piesele bune vor fi impinse pe jgheabul din imediata vecinatate a postului de verificare. Datorita inclinarii jgheabului ele vor aluneca liber pani vor intélni opritorul materializat de tija cilindrului 44. De aici, daca opritorul este retras, piesele pot fi preluate si clasate pe baza informafiilor furnizate de catre cei trei senzori BS, B6 si B7 in trei grupe: piese confectionate din plastic rosu, piese din plastic negru si din material piese ferometalic. Piesele rebut vor fi coborate cu liftul in postul de sortare. Sfarsitul acestei faze este confirmat de senzorul 1B1. De aici piesele vor fi eliminate pe un jgheab montat pe placa de bazi a modulului de cdtre cilindrul 24 Graful functional pe baza caruia s-a realizal diagrama funefionala din figura 6 este prezentat in figura 7. Elementele componente —_ale modulului de selectie si testare alimentare (fig.1) sunt: — grupul de pregitire a aerului 10; = insula de distribuitoare 11; = senzorii: inductiv, capacitiv si optic — figura 5; 181. Poa. initiala 181, 281, BS Identificarea materialului 1A’ nzorul de proximitate /B2. Aici, prin intermediul unui Timp identificare expirat Temporizare Timp temporizare expirat 6 | Masurare Timpul de masurare a expirat 7 | 34 Pisa testata Pisa testata nu este buna este buna 8 laa | lige 181 9 | 24,44 | 72 | 2a" 2B1 10 | 1A 13 | 2a Fig.7liftul pneumatic /3; traductor de inaltime /4: ejectorul; programatorul si modulul sau de extensie /6; panoul frontal /7; rigleta de contacte /8. Modul conectare XMAI Static de selectie si testare Tesi Trane o7 7 ‘06 16 3B1 05, 15 2BI ‘oF WW im TBI 05, 3Y1 1B 1B2 ‘02, 2Y1 1 BT ‘OL 1Y2, 11 BG (00) 11 10 BS Fig.8 Conexiunile dintre programatorul ce gestioneazi acest modul si partea electro-pneumaticd sunt precizate in figura 8. Programul de lucru a fost realizat folosind mediul de programare FST, limbajul Statement List (STL). 3. Concluzii in urma celor prezentate se vor desprinde o serie de concluzii privind: - modul de functionare al sistemului; = reglajele necesare la nivelul celor doua module; = importanta realizarii corecte a listei de alocare; - modalitatea de modificare a programului de lueru.