KJR-C1001

Statiikka ja dynamiikka
Luento 23.2.2016
Susanna Hurme
Tervetuloa kurssille!

Mitä on statiikka?

Mitä on dynamiikka?

Miksi niitä opiskellaan?

Päivän aihe:
Voiman käsite ja partikkelin tasapaino (Kirjan luvut 2-3)
• Mitä on voima?

• Voima on vektori
• Lyhyt kertaus vektoreista
• Voimavektorin jako x- ja y-suuntaisiin komponentteihin
• Kolmiulotteiset voimasysteemit
• Suoran suuntainen voimavektori

• Partikkelin tasapainoehto

• Vapaakappalekuva
Mitä on voima?
• Voima on ”vetoa” tai ”työntöä”, joka
kohdistuu yhdestä kappaleesta
toiseen
• Kontakti kappaleiden välillä tai
• Vaikutus etäältä, esim gravitaatio,
sähkö- ja magneettikenttä
• Voima on täysin määritelty
suuruuden, suunnan ja
vaikutuspisteen avulla
 Mikä on skalaari, mikä on vektori? (Luku 2.1)

Skalaarisuureita Vektorisuureita
Pituus [m] Voima [N]
Massa [kg] Momentti [Nm]
Aika [s] Nopeus [m/s]
 Vektorien laskusääntöjä (Luku 2.2)
Vektorien summa
Tapa 1: Suunnikassääntö Tapa 2: Kolmiosääntö

Erikoistapaus: Samansuuntaiset vektorit

Vektorien laskusääntöjä
Skalaarilla kertominen ja jakaminen Vektorien erotus
Voimavektorien summa eli resultanttivoima
(Luku 2.3)
Voimavektorin jako komponentteihin (Luku 2.4)
Vektori voidaan jakaa x- ja y-akselin Komponenttien suuruudet 𝐹𝑥 ja 𝐹𝑦
suuntaisiin komponentteihinsa, ja ovat skalaareja
muodostaa karteesinen vektori
Ne voidaan määrittää suorakulmaisen
kolmion laskusäännöistä:
𝐅 = 𝐅𝑥 + 𝐅𝑦 = 𝐹𝑥 𝐢 + 𝐹𝑦 𝐣
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃

𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝜃

Tai kulmakertoimen avulla:

𝑎
𝐹𝑥 = 𝐹
𝑐
𝑏
𝐹𝑦 = −𝐹
𝑐
Negatiivinen etumerkki kertoo, että voima
osoittaa negatiivisen y-akselin suuntaan
Voimasysteemin resultantti (Luku 2.4)

𝐅1 = 𝐹1𝑥 𝐢 + 𝐹1𝑦 𝐣 (𝐹𝑅 )𝑥 = 𝐹1𝑥 − 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 = Σ𝐹𝑥

𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3
𝐅2 = −𝐹2𝑥 𝐢 + 𝐹2𝑦 𝐣 (𝐹𝑅 )𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 − 𝐹3𝑦 = Σ𝐹𝑦
𝐅3 = 𝐹3𝑥 𝐢 − 𝐹3𝑦 𝐣 𝐅𝑅 = (𝐹𝑅 )𝑥 𝐢 + (𝐹𝑅 )𝑦 𝐣
 Voimaresultantti – esimerkki
Määritä koukkuun vaikuttava resultanttivoima.

Resultanttivoima 𝐅𝑅 on suunnikkaan lävistäjä

Vaihtoehto 1: Lasketaan resultanttivoiman

suuruus ja kulma suunnikkaan geometrian avulla

Vaihtoehto 2: Jaetaan voimat x- ja y-akselin

suuntaisiin komponentteihin ja lasketaan
resultanttivoima komponenttien summasta.
𝐅𝑅
 Voimaresultantti – esimerkki
y

Jaetaan molemmat voimat x- ja y- 500 cos 70°

akselin suuntaisiin komponentteihinsa. x
30° 200 cos 30°
200 sin 30°
Lasketaan voimaresultanttivektorin 200 N
komponentit. 40°

(𝐹𝑅 )𝑥 = 200 cos 30° + 500 cos 70°

= 344 N

(𝐹𝑅 )𝑦 = −200 sin 30° − 500 sin 70°

= −570 N 500 sin 70° 500 N

 Voimaresultantti – esimerkki
y

Piirretään resultanttivoima 𝐅𝑅 . Lasketaan (𝐅𝑅 )𝑥

sen suuruus ja kulma 𝜃 x-akselilta. x

𝜃
𝐹𝑅 = (𝐹𝑅 )𝑥 2 + (𝐹𝑅 )𝑦 2

= 666 N 𝐅𝑅

(𝐹𝑅 )𝑦 (𝐅𝑅 )𝑦
𝜃 = tan−1 = 58.9°
(𝐹𝑅 )𝑥
 Voimasysteemin resultantti

Määritä voimasysteemin
resultantin suuruus sekä sen kulma
mitattuna x-akselilta vastapäivään.

Ratkaisu

Jaetaan voimat 𝐅1 , 𝐅2 ja 𝐅3 x- ja y-akselin

suuntaisiin komponentteihin.

Tarkastellaan ensin voimaa 𝐅1

 Voimasysteemin resultantti
Jaetaan voima 𝐅1 x- ja y-akselin suuntaisiin
komponentteihin suunnikassäännön avulla.
Suorakulmaisen kolmion trigonometriasta:

𝐹1𝑥 = −𝐹1 cos 30° = −700 cos 30° N = −606,22 N 𝐹1𝑦

𝐹1𝑦 = −𝐹1 sin 30° = −700 sin 30° N = −350 N 𝐹1𝑥

HUOM! Miinus-merkki tarkoittaa, että voimat 𝐅1𝑥 ja 𝐅1𝑦 vaikuttavat akseleiden negatiiviseen suuntaan.
Kuvissa voiman suuruus ilmoitetaan aina positiivisena, ja voiman suuntaa kuvataan nuolella.

Voima 𝐅1 voidaan esittää karteesisena vektorina kantavektoreiden 𝐢 ja 𝐣 avulla:

𝐅1 = 𝐹1𝑥 𝐢 + 𝐹1𝑦 𝐣 = −700 cos 30° 𝐢 − 350𝐣 N

 Voimasysteemin resultantti
Jaetaan voima 𝐅2 x- ja y-akselin suuntaisiin
komponentteihin.

𝐹2𝑥 = 0
𝐹2𝑦 = −𝐹2 = −400 N

Voima 𝐅2 karteesisena vektorina

𝐅2 = 𝐹2𝑦 𝐣 = −400𝐣 N

Miinus-merkki tarkoittaa, että voima 𝐅2

vaikuttaa alaspäin, eli negatiivisen y-
akselin suuntaan
 Voimasysteemin resultantti
Jaetaan voima 𝐅3 x- ja y-akselin suuntaisiin
komponentteihin.
Voiman 𝐅3 suunta on annettu
𝐹3𝑦
kulmakertoimen avulla. Voiman
komponentit saadaan kulmakerroinkolmion
sivujen suhteesta 𝐹3𝑥

𝐹3𝑥 3 3
= 𝐹3𝑥 = 600 N = 360 N
𝐹3 5 5
4 Voima 𝐅3 karteesisena vektorina
𝐹3𝑦 4
= 𝐹3𝑦 = −600 N = −480 N
−𝐹3 5 5 𝐅3 = 𝐹3𝑥 𝐢 + 𝐹3𝑦 𝐣 = 360𝐢 − 480𝐣 N
 Voimasysteemin resultantti
Voimasysteemin kaikki voimat karteesisina
vektoreina

𝐅1 = 𝐹1𝑥 𝐢 + 𝐹1𝑦 𝐣

𝐅2 = 𝐹2𝑦 𝐣

𝐅3 = 𝐹3𝑥 𝐢 + 𝐹3𝑦 𝐣

Voimasysteemin resultantti saadaan voimien

summasta
𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3 = 𝐹1𝑥 𝐢 + 𝐹1𝑦 𝐣 + 𝐹2𝑦 𝐣 + 𝐹3𝑥 𝐢 + 𝐹3𝑦 𝐣
= 𝐹1𝑥 + 𝐹3𝑥 𝐢 + (𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 )𝐣 = (𝐹𝑅𝑥 )𝐢 + (𝐹𝑅𝑦 )𝐣 = Σ𝐹𝑥 𝐢 + Σ𝐹𝑦 𝐣
 Voimasysteemin resultantti
Sijoitetaan komponenttien arvot ja
ratkaistaan resultantin komponentit

𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3

= 𝐹1𝑥 + 𝐹3𝑥 𝐢 + (𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 )𝐣

= −700 cos 30° + 360 𝐢 + (−350 − 400 − 480)𝐣 N

= −246,22𝐢 − 1230𝐣 N

= 𝐹𝑅𝑥 𝐢 + 𝐹𝑅𝑦 𝐣
 Voimasysteemin resultantti
𝐹𝑅𝑦 = 1230 N
Piirretään resultanttivoiman
komponentit kuvaan. 𝐹𝑅

Resultanttivoima saadaan niistä

suunnikassäännön avulla

Resultanttivoiman suuruus
saadaan Pythagoraan lauseesta
𝐹𝑅𝑥 = 246,22 N
2 2
𝐹𝑅 = 𝐹𝑅𝑥 + 𝐹𝑅𝑦

= (−246,22 N)2 +(−1230 N)2

= 1254 N
 Voimasysteemin resultantti
𝐹𝑅𝑦 = 1230 N
Resultanttivoiman kulma 𝜃
saadaan suorakulmaisen kolmion 𝐹𝑅
trigonometriasta

𝐹𝑅𝑦
𝜃= tan−1 𝜃
𝐹𝑅𝑥
−1230 N
= tan −1
= 78,7° 𝐹𝑅𝑥 = 246,22 N
−246,22 N
Kolmiulotteiset voimasysteemit (Luku 2.5-2.6)
Oikeakätinen koordinaatisto
• Peukalo z-akselin suuntaan
• Sormet x-akselin suuntaan
• Sormet kääntyvät y-akselin
suuntaan

Vektori voidaan jakaa x-, y- ja z-akselin

suuntaisiin komponentteihinsa, ja
muodostaa karteesinen vektori

𝐀 = 𝐀𝑥 + 𝐀𝑦 + 𝐀𝑧

= 𝐴𝑥 𝐢 + 𝐴𝑦 𝐣 + 𝐴𝑧 𝐤
 Kolmiulotteiset voimasysteemit (Luku 2.5-2.6)
Vektorin suuruus
Suuntakosinit saadaan helposti
määrittämällä yksikkövektori, 𝐮𝐴 .
𝐴= 𝐴𝑥 2 + 𝐴𝑦 2 + 𝐴𝑧 2
𝐀 = 𝐴𝐮𝐴

𝐀
Vektorin suunta saadaan 𝐮𝐴 =
𝐴
suuntakosinien avulla.
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧
= 𝐢+ 𝐣+ 𝐤
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 𝐴 𝐴 𝐴
cos 𝛼 = cos 𝛽 = cos 𝛾 =
𝐴 𝐴 𝐴
 Kirjoitetaan 𝐅 karteesisena vektorina.

Esimerkki 𝐅 = −4𝐢 − 4𝐣 + 2𝐤 kN

Määritä 𝐅 karteesisena vektorina ja laske

sen suuruus ja suuntakosinit. 𝐅:n suuruus:

z 𝐹= (−4)2 +(−4)2 +22 = 6 kN

𝐅 Suuntakosinit. Lasketaan ensin yksikkövektori 𝐮𝐹

2 kN 𝐅 4 4 2
4 kN 𝐮𝐹 = = − 𝐢 − 𝐣 + 𝐤
𝐹 6 6 6
1
= (−2𝐢 − 2𝐣 + 𝐤)
y 3
4 kN
𝐹𝑥 2 𝐹𝑦 2
cos 𝛼 = = − cos 𝛽 = = −
𝐹 3 𝐹 3
x 𝐹𝑧 1
cos 𝛾 = =
𝐹 3
 Kolmiulotteiset voimasysteemit (Luku 2.5-2.6)
Karteesisten vektorien summa:

𝐑=𝐀+𝐁

= 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 𝐢 + 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 𝐣 + 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 𝐤

Kolmiulotteisen voimasysteemin resultantti

ratkaistaan samalla periaatteella kuin
kaksiulotteinen

𝐅𝑅 = ∑𝐹𝑥 𝐢 + ∑𝐹𝑦 𝐣 + ∑𝐹𝑧 𝐤

Paikkavektori (Luku 2.7)
• Esitellään monissa statiikan ongelmissa
tarpeellinen konsepti: paikkavektori

• Paikkavektoria tarvitaan esimerkiksi, kun halutaan

määrittää köydessä vaikuttava voima

• Paikkavektori määrittää pisteen paikan toisen

pisteen suhteen.
• Esimerkiksi pisteen P(x,y,z) paikka origon suhteen
Paikkavektori
Esimerkiksi:

𝐫 = 𝑥𝐢 + 𝑦𝐣 + 𝑧𝐤 Pisteen (1,3,3) paikkavektori on

𝐫 = 𝐢 + 3𝐣 + 3𝐤

(1,3,3)
𝐫
3𝐤
1𝐢

3𝐣
 Paikkavektori
• Paikkavektori kahden pisteen välillä

𝐫𝐴 + 𝐫 = 𝐫𝐵

𝐫 = 𝐫𝐵 − 𝐫𝐴
= (𝑥𝐵 𝐢 + 𝑦𝐵 𝐣 + 𝑧𝐵 𝐤) − (𝑥𝐴 𝐢 + 𝑦𝐴 𝐣 + 𝑧𝐴 𝐤)

= (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝐢 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )𝐣 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )𝐤

 Paikkavektori
Esimerkiksi paikkavektori pisteiden A=(1,-1,1) ja B=(1,3,3) välillä

𝐫 = (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝐢 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )𝐣 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )𝐤

1, 3, 3
= (1 − 1)𝐢 + (3 − (−1))𝐣 + (3 − 1)𝐤

= 4𝐣 + 2𝐤 1, -1, 1

Joskus paikkavektoria merkitään 𝐫𝐴𝐵 ,

jos halutaan painottaa sen alku- ja loppupisteitä
 Suoran suuntainen voima (Luku 2.8)
Voimavektorilla on sama
suunta kuin pisteen B
paikkavektorilla pisteen A
suhteen, 𝐫

Suuntaa kuvaamaan
käytetään yksikkövektoria u

𝐫
𝐮=
𝑟
 Suoran suuntainen voima
Voimavektori saadaan yksikkövektorin u ja
voiman suuruuden avulla

𝐫
𝐅 = 𝐹𝐮 = 𝐹
𝑟

(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝐢 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )𝐣 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )𝐤

=𝐹
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 +(𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 +(𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )2
 Suoran suuntainen voima
Esimerkki:

Kuvan ketjua vedetään 300 kN suuruisella voimalla.

Pisteiden koordinaatit ovat A = (2,0,2) ja B = (2,5,5).

Esitetään voima F karteesisena vektorina

(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝐢 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )𝐣 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )𝐤

𝐅=𝐹
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 +(𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 +(𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )2

(2 − 2)𝐢 + (5 − 0)𝐣 + (5 − 2)𝐤 1500 900

= 300 kN = 𝐣+ 𝐤 kN
(2 − 2)2 +(5 − 0)2 +(5 − 2)2 34 34
Voiman projektio (Luku 2.9)
• Nyt osaamme määrittää köydessä
vaikuttavan voiman. Millaisen voiman
köysivoima aiheuttaa kuvan rakenteeseen?

• Määritetään voiman 𝐅 palkin pituuden

suuntainen projektio 𝐅𝑏 sekä voiman
kohtisuora komponentti

• Vektorin projektio suoralle määritellään

kätevästi pistetulon avulla
 Pistetulo
• Pistetulon määritelmä:

𝐀 ⋅ 𝐁 = 𝐴𝐵 cos 𝜃

• Jos toinen vektoreista on yksikkövektori, saadaan

skalaariprojektio yksikkövektorin suuntaiselle suoralle

𝐴𝑎 = 𝐴 cos 𝜃 = 𝐀 ⋅ 𝐮𝑎

• Kun skalaariprojektio kerrotaan yksikkövektorilla, saadaan

vektorin 𝐀 komponentti suoralla 𝑎𝑎

𝐀 𝑎 = 𝐴𝑎 𝐮𝑎

• Miten saadaan kohtisuora komponentti 𝐀 ⊥ ?

Partikkelin tasapaino (Luku 3.1)
Mikä on partikkeli?
• Partikkeli on mekaniikassa käytettävä idealisoitu malli.

• Partikkelilla on massa, mutta sen kokoa ei huomioida.

• Näin voidaan tehdä kun tarkasteltavan kappaleen koko on
huomattavan pieni verrattuna ympäristöön. Esimerkiksi maan
koko on pieni verrattuna sen kiertorataan auringon ympäri.

• Kappaleen geometriaa ei siis huomioida

• Mekaniikan periaatteet yksinkertaistuvat huomattavasti

• Partikkelin tasapainon periaatetta voidaan hyödyntää, kun lasketaan voimia

kuormaa nostavissa kaapeleissa
Partikkelin tasapaino
• Partikkeli on tasapainossa, jos
1. Se pysyy levossa tai
2. se liikkuu vakionopeudella
• Jotta tasapaino säilyy, Newtonin
ensimmäisen liikelain pitää toteutua. Eli
partikkeliin vaikuttavien voimien resultantti
on nolla

Σ𝐅 = 0
Vapaakappalekuva (Luku 3.2)
(The free-body diagram)

• Näin piirrät vapaakappalekuvan:

1. Piirrä kappaleen ääriviivat

2. Piirrä kaikki partikkeliin

vaikuttavat voimat
• Aktiiviset voimat ja tukivoimat

3. Merkitse kaikki voimat

• Tunnetut ja tuntemattomat
Esimerkki (Luku 3.3)
Laatikko painaa 2,75 kN. Mitkä voimat
vaikuttavat köysissä BA ja AC?

Piirretään vapaakappalekuvat:

Laatikko Köysi AD Lenkki A

𝑇𝐴𝐷 𝑇𝐷𝐴 = 𝑇𝐴𝐷
𝑇𝐴𝐵 𝑇𝐴𝐶

𝑇𝐴𝐷
𝑇𝐴𝐷
𝑊 = 2,57kN
Esimerkki (jatkuu)
𝑦 Tasapainoehto:

𝑇𝐴𝐵 𝑇𝐴𝐶
Σ𝐅 = 0

30°
5 3 Σ𝐹𝑥 = 0
4 Σ𝐹𝑥 𝐢 + Σ𝐹𝑦 𝐣 = 0 ⇒
𝑥 Σ𝐹𝑦 = 0

𝑇𝐴𝐷 = 𝑊 = 2,75kN
Jaetaan voimat 𝑇𝐴𝐵 ja 𝑇𝐴𝐶 x- ja y-akselin
suuntaisiin komponentteihinsa (voimalla 𝑇𝐴𝐷 on vain
y-akselin suuntainen komponentti)
Esimerkki (jatkuu) Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0

𝑦
Jaetaan voimat 𝑇𝐴𝐵 ja 𝑇𝐴𝐶 x- ja y-akselin
suuntaisiin komponentteihinsa
𝑇𝐴𝐵 𝑇𝐴𝐶
5 3
30° 4 → Σ𝐹𝑥 = 0 𝑇𝐴𝐶,𝑥 − 𝑇𝐴𝐵,𝑥 = 0
𝑥

4
𝑇𝐴𝐶 − 𝑇𝐴𝐵 cos 30 = 0
𝑇𝐴𝐷 = 𝑊 = 2,75kN 5

↑ Σ𝐹𝑦 = 0 𝑇𝐴𝐶,𝑦 + 𝑇𝐴𝐵,𝑦 − 2,75kN = 0

3
𝑇𝐴𝐶 + 𝑇𝐴𝐵 sin 30 − 2,75kN = 0
5
Esimerkki (jatkuu)
Tasapainoyhtälöt:
4 5
𝑇𝐴𝐶 − 𝑇𝐴𝐵 cos 30 = 0 ⟹ 𝑇𝐴𝐶 = 𝑇𝐴𝐵 cos 30
5 4

3 5 3
𝑇𝐴𝐶 + 𝑇𝐴𝐵 sin 30 − 2,75kN = 0 ⟹ 𝑇𝐴𝐵 cos 30 + 𝑇𝐴𝐵 sin 30 − 2,75kN = 0
5 4 5
3
𝑇𝐴𝐵 cos 30 + sin 30 = 2,75kN
4
2,75kN
𝑇𝐴𝐵 = ≈ 2,39 kN
3
cos 30 + sin 30
4
𝑇𝐴𝐶 ≈ 2,59kN
 Tasapainoyhtälöiden soveltaminen 3D
voimasysteemille
Voimat jaetaan vastaaviksi 𝐢, 𝐣 ja 𝐤 komponenteiksi

Σ𝐅 = Σ𝐹𝑥 𝐢 + Σ𝐹𝑦 𝐣 + Σ𝐹𝑧 𝐤

Sovelletaan tasapainoehtoa Σ𝐅 = 0

Σ𝐹𝑥 𝐢 + Σ𝐹𝑦 𝐣 + Σ𝐹𝑧 𝐤 = 0

Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0
Σ𝐹𝑧 = 0
Yhteenveto
• Päivän aiheena oli voiman käsite sekä
partikkelin tasapaino
• Voima on vektori:
• Kerrattiin vektorien laskutoimituksia
• Opittiin laskemaan voimasysteemin resultantti
• Sovellettiin partikkelin tasapainon
määritelmää rakenteessa vaikuttavien
voimien laskemiseen Σ𝐹𝑥 = 0
Σ𝐹𝑦 = 0
• Hyödynnettiin vapaakappalekuvaa ja
tunnistettiin kaikki vaikuttavat voimat
• Voimat ratkaistiin tasapainoyhtälöiden avulla