Download as pdf
Investigacion
La seccién de Difusién de Investigacién en Ingenieria, como su
nombre lo indica, pretende divulgar el trabajo de investigacién
y desarrollo que se haga en esta Facultad y otras Facultades de
Ingenieria del pais.
Esperamos que esta seccién pueda servir para aumentar los
mecanismos de comunicacién de la comunidad
cientifico-tecnoldgica en el pais. Consecuentes con lo anterior
invitamos a investigadores de otras universidades para que usen
este espacio para divulgar resultados que sean de interés para
un sector amplio de Ia ingenieria.
Jorge A. Villalobos
Resumen
Us robot indusiial se puede
[programar de tres formas,
coda une correspondiente aun
nivel de abstraccién distinto: de
monera gestucl. de manera
textual explcita o de manera
implcite, Un ombiente de
progromacién de robots fuera de
linea debe incluir un conjunto de
hortamientes que permita tabojar
en cualquiera de les tres niveles,
‘goraniizondo le compatibiidad
entre ellos y entie los productos
‘que se obtienen. MSIM, por su
arquitectuia y disefio, constituye
Unc propuesta de solucion al
problema de programacién de
robots siguiendo este enfoque. Es
Unsisteme modular, general,
portable y con una estructura
faclimonte extendible, que
Interactéc amigablemente con el
usuario, Ademés de una
plotaforma de programacién,
MSIM se ha utlizado para estudiar
os problemas informaticos de
implementar de manera eficiente
algaritmos. como los de
planificocion de toreos, muy
MSIM: Un Ambiente de Programacién de
Robots con Capacidad de Planificacién de
Tareas*
pesados computacionoimente,
Una presentacién formal det
‘trabajo se puede encontrar en (20)
yen (13)
JORGE VILLALOBOS: ing
fe Sess Unincee. DEA nah.
{Uo Nacorai Petsenco de Greno-
‘be, Franla.Prlacr do! Dp.
Ingenta do Setoras, Usndes
‘Aas 60 espocaizaca: Progra:
‘naan Oveniade # Obes, Pro
(romain de Reboss
“Este trobojo ho sido paxciaimonte \
desariolodo por el Grupo de |
Robética del Instituto de
Cibemética (Universidad ——
Politécnica de Cataluto) y
parcioimente financiado por la industria se utilza sobre todo
CColciencias on ol marco del para la manipulacion de
proyecto PIDAI (Universidad de los. matetiales. carga de maquines.
Andes). pintura y sellado, soldaduro,
____ mecanizado, ensamblodo ©
Introducci6n — specci6n (16)
La propiedad més importante de
los tobols dentro dela
‘qutomatizacién industrial es su
capacidad do sor reprogramades.
Esto los hace flexibles y poderosos.
porque se adapatan alos
necesidades de produccion sin
que sea indispensable modificar
ffsicamente las maquinas que
elaboran el producto, come si
Segun lo difinicién adoptada por la
RIA (Robot Industry Association) un’
robot industrial es "un manipuledor
reprogramable muitfuncional
disefade para mover materiales,
pplezas, herramientas, 0 ortefactos
‘especiales mediante movimientos
vatiables progromados para la
ejecucion de toreas.
potenciolmente muy diversas. "En
aaa era | curtvia con la automatizacién
figido. Esto oparente ventoja se
‘Puedie convertion una desventoja
sila labor de progromacion se
‘wualve demasiado dispendiosa o s
Jos costas de reprogramar el robot
resulion muy altos. Ses necesorlo
detener und linea complota de
produccién durante varias
semanas para hacer y probar un
programa de robet, su utlzacién
ploide rentoblided y defo de ser
Una soluclén atactvo.
Los ombientes de programacién
de robots son un intento por
resolver este probleme (4) (17)
Para esto reenfocan toda la
Ingenieria tradicional de software
pensando en los problemas
‘especifices de la progiomacién de
robots y creando herramientas de.
‘apoyo. MSIM fué concebido
Inicialmonte en el institute de
Cibemétice de Borcelons (8)
como una herramienta de
programacion fuera de fines,
Actuaimente ha evolucionado
hasla convertise en un ambiente
de programacién de robots. con
un nuevo paredigma que permite
{usuario manejar borradores de
solucion y moverse sobre diferentes
niveles de abstraccién en el
momento de resolver cada una de
{as subtoreas pianteadas on la
soluciéon.
El ambiente est’ apoyado por un
Conjunto de planificadores de
tor6as que faciitan la labor de
progromacién de acuerdo al
‘@squoma piantsado
‘antariommente. Uno de los objetivos
bbésicos del diserio fué conseguir
una estructura general, para que
el ambiente pudiera trabajar con
un nirnero considerable de robots
Industialas sin grondos cambios en
la programecién.
El objetivo del articulo es presentor
de manera gicbal el ambiente
MSIM y se encuentra estructurado
de a siguiente manera: primero so
presenta la problematica de lo
rogramacién de robots. Luego so
muestra la funclonalidad y la
arquitecture del ambiente
propuesto como una respuesta a
6) en mec ts
Jos problemas mostrados en ta
primera parte. Por ditimo, se
rofundiza un poco en la manera
do ultlizar planificadores de tareas
ylenguojes de alto nivel de
Gbstracclén como harramientas de
‘apoyo ala labor de programacién
de robots. Para una presentacién
més formal y detallada del trabajo
s@ recomlenda consuitar (20) y
(13), donde se incluye una
doscripcion de los principales
‘algoritmos Implementados on ol
stoma,
Programacién De
Robots
Desde la perspective del robot, un
programa as una secuencia de
osiciones y acciones de bajo nive!
(abi y cerror la pinza, por
elemplo) que se le expeciica de
olguna manero. para que el robot
tesuelva un problema. El robot,
Utilzando diferentes algoriimos de.
Control, envia a los motores de los
‘articulaciones las seficles
‘adecuadas para olcanzar los
posiclones pedidas y alterar de ove
‘modo Ia escena o realizar algtin
‘to tipo de accion como sokdar 0
pintor. Desde la perspectiva del
programador, esta visién puede
‘cambiar un poco. Existen
diferontes niveles do abstaccion
en los cuales 6! puede expresor la
tarea que debe ejecutar el robot:
desde la especiiicacion fisica de
coda posicién, hasta la
forrnulackin de Ia torea a raves
de dos situaciones una inicial y otra
final, sin Indicar de manera
expliciia la forma do pasar de lo
una la otra, Estas dos formas nos
dofinen los limites del especto de
posblidades que se utiizan para
programar robots: programacién
Qestual y programacién Impicitc.
Ademés de estas, existe una
manera intermedia conocide
‘come progromacion textual
‘expicita, equivalente de clerta
forma cla programacién
Imperativa en informética,
En a programacién gestual ol
programador guia fisicamente al
robot para enseatle la manera do.
ejecutor la tare: el robot
‘memorize las posiciones y
movimientos y luego los repite. Es la
manera mas facily econémice de
programar un robet, pero tiene
muchas limitaciones,
Enla progamacién textual
‘explicita, el programader utilze un
Jenguale como VALI (15) o LM
@)con instrucciones de
movimiento y. valiindose do un
complador, genera las posiciones
fisicos que envio al robot. Es més
general y poderosa que la
programaciin gestual. pero
todavia resulta insuficiente, como
se muestra més adelante. Existon
muchos lenguajes comerciaias de
programacion expicita de robots y
su utllaacién se encuentro
bastante difuncida. Elsiguiente es
Un fragmento de programe escrito,
fen VALI, que tome une pieza y lo
lleva a ota posicion, y puede dar
Una idea del tipo de insttucciones
de estos lenguojes:
MOVE #PPOINT(0,90,90,60.45,30)
APPRO #POS1.-100
OPEN 60
DEPARTS -100
CLOSE! 20,
MOVE #POS2
La progromacién implicita, por su
parte, es el equivolente alo
programacién autométice en
informatica y todavia se encuentra,
en fose de investigacién. E1
Programador especifica. con
‘algun formatsmo, la torec que
des90 resolver (con dos esconas.
por ejemplo), y el sistema. con,
‘algunas poutas genorales y la
descripcién cinematica y
geométrica dol robot, genera los
instrucciones de movimiento que
resueiven la torea, Esto tiltima
forma de programar es muy
poderosa, porque es
independionte del robot, facil de
mantener, r6pido, etc... pero tiene
varios problemas que no se han
lograde rasolver todavia de
manera satistactoria, sobre todo
en fo concemiente a eficiencia.
Existon versiones comerciales de
Implomentaciones parcicies de
estos lenguajes (AUTOPASS (8), LAMA (9)) pero, debido a fas lo linea de produccion. Es
‘grandes restricciones que tienen, _Indlspensable, enfones, que el
son muy poco ullzados robot est6 reciblendo
‘comerciaimente, Elsigulente esun _constantemente informacion sobre
frogmento de cédigo ullizado por__ el estado del mundo y la manera:
AUTOPASS para ensombiar dos ‘como va evolucionando Ia tarea.
‘objetos y colocaralos sobre oto: Para esto se han integrado a los
‘especitice tres tareas, perono se robots sensores de visién, de fuera.
teflere en ningin momento alas _de proximidad, de tacto, etc. que
pposiclones que debe alcanzorel_ lo ayudan a identificar situaciones,
robot pora resolverias: potencialmente peligrosas y
Poder, asi, adoptar a tlempo las
(GRASP OBJETOV acciones corractivas necesatios.
INSERT OBJETOI INTO OBJETOZ ‘Tombién puede utlizar la
PLACE OBJETO2 ON OBJETOS: Informacién sensorial para corregir
en ejecuctén algunas posiciones
Independiente dela forma que se fsicas del programa que no
hoya escogido para programar el _commesponden con la realidad,
robot existe un problema que no se
ha considerado y que genera Elprobloma es.z.cémo integrar esta
‘grandes complicaciones: la nueva informacién en el momento,
Incertidumbre acerca del estado de hacer el programa? En
‘del mundo. En los ambientes programacién gestual no hay
Industioles, que son bastante monera de hacerlo y, por 650. 52
Controlados y poco variables, esta considera ton limitada. En lo
Incertidumbre disminuye, pero.ain —_pragramacién textual expicita se
3, 25 uno de Jos factores mas debe escribir un programa aporte
ificles de manejar en el proceso —_—para el manejo de los sensores que
de programacién( Qué pasa s!la__ se ejecute en paraielo con el
pieza que debe agarar el robot se programa del robot y que de
encuentra desplazada unos forma sincronizads informe al otro
milimotros de donde deberia fo que va perciblendo de! mundo.
estar’, El robot podria chocar Esto no solo no es sencilo, sino que
contra olla y producir resultados en muchos casos es mas
Inesperades y peligrosos para toda complicado que la misma
Conte abet Sanne sansows |
= Nae
3
Figura 1, Estructura funcional de MSM
progromacién del robot,
exigiendo al programador
bastante conecimiento en
eslralegias de movimiento
asada en informacion sensovial y
reduciendo por tanto el personal
capacitade para llevar a cabo
esta labor. En programacién
impicita existen varios enfoques
lstintos sobre la manera de ulilzar
lainformacion sensorial, pero todos
Incluyen la generacién automética
del programa de sensores y su
sincronizacién con el programe det
robot. Algunos sistornas, como el
que se presenta, van més alld y
son copaces de replaniicar paries
Ge Ia tarea segiin las condiciones
‘especiales que se vayan
otectando mediante los sensores.
Le programacién de un robot se
puade hacer en tinea. utilzando
Gkectamente el robot, o fuera de
neo, utilzando herramientas CAD.
simuladores grofices y volidadores
de programas. Por costo,
comodidad y seguridad es mas
Conveniente esta tilima opcién,
MSIM esta diseriado para lo
programacién tuere do nea de
rob0}s, utllzando los tres niveles de
‘abstraccién y permitiendo que se
combinen los resultados obtenidos,
desde cualquiera de ellos.
Funcionalidad Del Ambiente
Desde un punto de visto
puromente funcional, el ambiente
‘e310 compuesto por cuctio
médulos que se comunican y
sincronizan a través de un
‘coardinador, come se muestra en
lo figua 1
Elcooraiinader, ademas de
Intoractuar con el usuatio,
montiene un modelo actualzado
dol robot y de su entomo. y
‘administra el flujo de informacion y
do control entre los diferentes
médulos. EI médulo de
comunicacién con el robot 8 el
reponsable de envior los
comands adecuades al
controlador fisico del robot para
que ejecute un movimiento. Este
médulo es dependiente del robot
fo rare nic que se utliza y se debe
‘esciibir para cada robot
{que se quiera manejor
desde ei omblente. E1
médulo de sansores, por
su parte, recibe
Peticionos det
‘coordinador pore:
‘establecer algin hecho
del entomo y retoma la
Informacion pedida, Por
‘ahora funciona con
sonsores monovaluados
(fetomnan un solo valor.
‘como puede ser lo
proximidad a un objeto),
pero se busca también
Integror sensores como
los de vislén sobre los
cuales es necesario
hacer reconocimiento de formas
‘antes de responder al
requerimiento del coordinador. E1
Pregame ‘Compiador
cameo _|*y|_devaci
Proganaain
Sonal
Figuio 2-structura funcional del médulo de progromacién,
Impiicita generando un plan global
do solucin y resolviendo cada
subtorea utilzando los
problema de esto titimo tipo de_—_—planificadores disponibles. En (13)
sensores es el flempo que gosta un _9Parece une propuesta de
igoriimo en reconocer. a partirde _lenguoje de planes basado en
tuna imagen. fa posicion y 10sg0s y un esquema de
‘otientactin de un objeto de le Inleraccién y traduccién hacia
‘escena, 0 alguna otra
caracteristica de dicho cuerpo. Es
importante recalcar que toda la
sincronizacién entre ol robot y los.
sensores pasa por el coordinador.
El médulo de progromocién tiene
la estructura interna mostrada en
la figura 2, que corresponde alos
tes niveles de programacisn
Presentados anteriormente.
VALI Incluyendo la manera de
generar el programa de sensoves.
Se presenta también la forma de
repioniicar subtareas, cuando la
Informacién sensorial indica ka
Inaplicabiidad de ta solucién
‘encontiade anterior mente por un
Ploniticador, Por ejemplo, s!la
piezo que desea agarrar so
‘encuentra rotada algunos grados
Y por esta rotacién Ia pinza no
Eade Cronica Ear
eat Robot ‘elfotoe et tt
Tmunao | | (~Gaonen
ote 20, dsirotot
Toseaaor
i
Set Mass
igur0 3. Estructura funcional del méculo de simulocién,
El progromador puede trabsjor de
manera gestual apoyéndose en
simulador, de manera textual
expiicita utlizando el editor de
texto del ambiente © de manera
puede alcanzar el punto de ogore
que se habia seleccionado
(Porque colsiona contra otra pleza
del entomno, por ejemplo), ef
coordinader pide a los
A ere = teens anor
planificadores otras soluclones
‘aplicables a las nuevos
condiciones y continda con la
ejecucién. Mediante Ia utlizacion
del lenguoje de plones propuesto,
1 programador puede manejor
borradores de solucién y trabojar
de lo abstracto alo concreto
faciltondo de esta manera la labor
do progromacién.
Por otra parte, existe el médulo de
simulacién y volidacién de
programas que tiene Ia estructura
funclonal mostrada en la figura 3
Esto médulo permite ol usuario
visuolizar de manera giéfica 3D
{Wwes dimensiones) la ejecucién de
Un programa de robol y verificor
colisiones entre los elementos
presentes en Ia escena. E!
simulador cuenta con el modelo
cinemético del robo! definido
mediante los parémetios do
Denavit-Hortenberg (16) y con los
modelos geométticos del robot y
de su entomo oproximados por
poliedros de caras planas definidos
‘con CGS (geometiia constructive
‘do sélidos) y con una
fepresentacion por Ia trontera (1).
Toma como entrada cédigo
generado por el complador de
VALAIy hace una simulacién
{grafico de! movimiento del :obot.
Montiene desplegadia informacion
dol estado det robot, permite situar
de manera interactive ol
‘observador, tener visualizacién en clomibre 0 realsta, colocar al
‘observador en la pinza para
visuolizacién de aproximacién y
cogare, etc. Cuenta, ademés, con
Un sistema de ayuda en linea.
Arquitectura Del
Ambiente
Desde un punto de vista
Informético, MSIM fu6 constuido
con und arquitectura de copos
sobre un modelo ofentado por
‘obletos (12). Esto facia incluir en
‘I nuevas opciones y faciidades,
sin necesidad de modiicar lo ya
coxsstonta También permite
‘monejar miltiples vistas del mismo
modelo, segin las necesidades,
‘aumentande ast as posbiidades
de expresar problemas de
diferentes tipos, en diferentes
Administer
modelo maneja un primer nivel de
tazonamiento geométtice (14) que
ertmite al robot agamrar plezas,
‘fransportar ensambles decidir s1
hay ung collsion, etc. y constituye
‘01 soporte de todo ol ambiente.
Cubsiondo este niicleo aparece
una piimera copa, que
‘comtesponde al dminisador del
modelo. encargado de la
Interaccién del nécleo del sistema
con el robot fisico, los sonsores y el
Usuario, y cuya mision es garantizar
‘en todo momento, la coherencia
‘entve 1 situacion actual del robot.
lo que perciben los sensores del
‘entomno del robot y lo que ve y
quiere hacer el usuario,
Lo comunicacién con el usuario se
‘encuentra en ia segunda copa de!
sistema, en relacion directa con el
edminshador del nicleo: 36
puede didi en dos partes:
Comunicaiia
Figura 4.-Arquitecturainformética de MSM
Elnicleo del sistema es un modelo
operacional del robot y de su
mundo, que simul su
comportomiento. Eso quiere decir
que responde exoctomente igual
{.como responderia en la realidad
al robot a astimulos externos
(insttucclones del programoder,
choque con una piezo, etc). Este
Proprmeciin
Imptota
Propmactin
Bla
Veuaciin
vsuallzacién y programacién
gestudi o interactiva. La
visuolizacién mantiene Informado
01 programador sobre el estado
el modelo utlizando una
representacién grética 30. De esto
forma el usuario obtiane una vison
dinamica, completa y octualizada:
de Ia escena, Incluyendo la
Informacion obtenida por los
sensores. La monipulacién gestual
permite al usuario operar
ditectamente sobre ol robot,
enviatle érdenes de bojo nivel,
‘mover sus articulaciones,
manipular las plezas, etc. Esta
capa toma fos eventos generados,
or el usuario (mover un Gta,
primi un botén, etc.). os
Interprota y comunica la orden of
administrador.
‘Sobre la copa de monipulacion
Interactiva se tiene Ia parte de
programacién explcito: est
‘compuesta por un editor de
programes y un compliador de
VALI que traduce a cédigo de
‘més bajo nivel las instrucciones de
movimiento dadas por el
programadsx. Este codigo os
‘enviode ala cape inferior como
érdenes dol usuario. Esto
‘compiiador fué escrito ultilzando
YACC y LEX. horramlentos
UNIX para ia generacién
de onalizadores
sintacticos y léxicos.
Lo.uttima cope de!
sistema, de programacién
Implicit, se encuentra
localzada sobre lo de
programacién textual
‘explicta, Est& compuesto,
porun conjunto de
planificadores que
generan cédigo VALI se
‘explican en detalle en la
siguiente seccién.
MSIM est6 escrito en C
utilzando la ibreria gratica
PHIGS. Es completamente
portable entre méquinas
UNIX y actualmente se
‘encuentra funcionando
‘en estaciones gréficas
‘Apollo, Sun @ IBM- RT. Existe
‘también una version en
C##2.0y uno version sobre la
INbrexia grdfico CORE de Sun,
utllzadas para estudior los
problemas de mantenimiento y
Portabliidad de ombientes gréticos
cotlentados por objetos,
fern oe eres tea La Planificaci6n Como
Herramienta De
Programacién
Para escribir un programa en MSIM.
01 usuario sigue el siguionio
‘proceso: crea en el ecitor de
planes una primera aproximacion
de la solucion stamade un
borrador o un bosquejo- en la cual.
2 grandes rasgos. resueive 6!
problema partiéndolo en
sublareas més sencillos. Luego,
comienze a resolver coda
sublorea y a alustar el plan globo
a medida que se vayan
concretando las soluclones
parcioles, utilzando todas los
herramientas del ambiente. En
articular puede utiizor los
plonificadores que son copaces
de sugerie de manera interactive
soluciones a tareas sencillos. Toda
la coherencia entre el bortador y
sus Portes la gorantiza el sistema,
reesctibiendo el borrador hasta
llegar ale solucion expresada en
un lenguaje que se puede
considerar de nivel Impfcito,
Elombiente cuenta con cuatio
planificadores: dos pore encontrar
‘trayectorias libres da colsién (uno
para movimientos grandes y otro
ara movimientos finos) un’
planificador de agarre y un
planificador de tareas simples.
EI planiicador de movimiontos
fines sin colisiOn est bosado en la
idea de potenciales. En esto
‘aigositmo se simula unc fuerze de
repulsi6n de los obstéculos y una
fuerza de atraccién hacis lo
Posicion final. El algormo esté
‘opoyado por heutsticas que
impiden que el robot se quede en
minimos locales. La funcion de
potencial fué una modiicacién de
a propuesta en (6). Este
planificador ha demostrado su
eficiencia para hacer movimientos
Cortos pues genera trayectoris
suoves y seguras, de manera
rapida y a un costo:
computacional bajo.
Para los movimientos grandes, se
ee ome Seo
‘cuenta con un planificador de
trayectorias que trabaja sobre un
‘espacio de configuiaciones
Glscretizado y oproximado(10 (1)
La idea de fondo es camblar ef
espacio de bisqueda de
soluciones a un espacio generado
or os tres primeros grades de
ertad de robot (dos de
posicionamiento) aproximando los
demés grades de libertad (los de
otientacion) a través de una estera
que los incluya. De esta manera el
problema se reduce a encontrarla
manera de mover un punto en un
espacio de 3 dimensiones donde
cada ee coresponde a los valores
de uno arficulacion. Este
planificador requlere grandes
recursos computacionaies y toma
{agin tiempo en encontrar una.
solucién debido, mas que todo,
{que los algoritmos para el cambio
de espacio tienen altos
complejidades. Ei planificador
muestra grétficomente lo solucién
‘encontrada y le presenta al
rogromador toda la informacion
‘sociada con la trayectoria, para
que este pida la ganeracién de
cédigo en VALI, solicte ofta
soluci6n. o fie restricciones
adicionaies.
Eiplonificador de ogarre es copaz
de suger ol progromador
‘ferentes puntos para tomar unc
peza, ya sea para ensambiarc ©
pare transportoria(18)(2).1rob9je
ppora pinzas con dedes paxcielos y
funciona buscando posiciones
stables, Localiza todas las parejos
de cares poralelas cuyos
proyecciones de una sobre a otto
$e infersecten. Busca también
Parejas cara-
You might also like
- The Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good LifeFrom EverandThe Subtle Art of Not Giving a F*ck: A Counterintuitive Approach to Living a Good LifeRating: 4 out of 5 stars4/5 (5822)
- The Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You AreFrom EverandThe Gifts of Imperfection: Let Go of Who You Think You're Supposed to Be and Embrace Who You AreRating: 4 out of 5 stars4/5 (1093)
- Never Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On ItFrom EverandNever Split the Difference: Negotiating As If Your Life Depended On ItRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (852)
- Grit: The Power of Passion and PerseveranceFrom EverandGrit: The Power of Passion and PerseveranceRating: 4 out of 5 stars4/5 (590)
- Hidden Figures: The American Dream and the Untold Story of the Black Women Mathematicians Who Helped Win the Space RaceFrom EverandHidden Figures: The American Dream and the Untold Story of the Black Women Mathematicians Who Helped Win the Space RaceRating: 4 out of 5 stars4/5 (898)
- Shoe Dog: A Memoir by the Creator of NikeFrom EverandShoe Dog: A Memoir by the Creator of NikeRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (540)
- The Hard Thing About Hard Things: Building a Business When There Are No Easy AnswersFrom EverandThe Hard Thing About Hard Things: Building a Business When There Are No Easy AnswersRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (349)
- Elon Musk: Tesla, SpaceX, and the Quest for a Fantastic FutureFrom EverandElon Musk: Tesla, SpaceX, and the Quest for a Fantastic FutureRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (474)
- Her Body and Other Parties: StoriesFrom EverandHer Body and Other Parties: StoriesRating: 4 out of 5 stars4/5 (823)
- The Sympathizer: A Novel (Pulitzer Prize for Fiction)From EverandThe Sympathizer: A Novel (Pulitzer Prize for Fiction)Rating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (122)
- The Emperor of All Maladies: A Biography of CancerFrom EverandThe Emperor of All Maladies: A Biography of CancerRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (271)
- The Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy LivingFrom EverandThe Little Book of Hygge: Danish Secrets to Happy LivingRating: 3.5 out of 5 stars3.5/5 (403)
- The World Is Flat 3.0: A Brief History of the Twenty-first CenturyFrom EverandThe World Is Flat 3.0: A Brief History of the Twenty-first CenturyRating: 3.5 out of 5 stars3.5/5 (2259)
- Devil in the Grove: Thurgood Marshall, the Groveland Boys, and the Dawn of a New AmericaFrom EverandDevil in the Grove: Thurgood Marshall, the Groveland Boys, and the Dawn of a New AmericaRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (266)
- The Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)From EverandThe Yellow House: A Memoir (2019 National Book Award Winner)Rating: 4 out of 5 stars4/5 (98)
- A Heartbreaking Work Of Staggering Genius: A Memoir Based on a True StoryFrom EverandA Heartbreaking Work Of Staggering Genius: A Memoir Based on a True StoryRating: 3.5 out of 5 stars3.5/5 (231)
- Team of Rivals: The Political Genius of Abraham LincolnFrom EverandTeam of Rivals: The Political Genius of Abraham LincolnRating: 4.5 out of 5 stars4.5/5 (234)
- On Fire: The (Burning) Case for a Green New DealFrom EverandOn Fire: The (Burning) Case for a Green New DealRating: 4 out of 5 stars4/5 (74)
- The Unwinding: An Inner History of the New AmericaFrom EverandThe Unwinding: An Inner History of the New AmericaRating: 4 out of 5 stars4/5 (45)
- Admin, Valoración e Intervención Terapéutica FonoaudiológicaDocument17 pagesAdmin, Valoración e Intervención Terapéutica FonoaudiológicacatherinNo ratings yet
- Mackey 2011Document10 pagesMackey 2011catherinNo ratings yet
- Edwards, M. (2016) - The GeneticDocument154 pagesEdwards, M. (2016) - The GeneticcatherinNo ratings yet
- 7502-14 FISICA - Ondas MecánicasDocument39 pages7502-14 FISICA - Ondas MecánicascatherinNo ratings yet
- Dialnet LaImportanciaDeLaRoboticaComoEjeEnElDesarrolloDeLa 7554370 PDFDocument10 pagesDialnet LaImportanciaDeLaRoboticaComoEjeEnElDesarrolloDeLa 7554370 PDFcatherinNo ratings yet
