Uvod

1.1 Osnovna struktura sistema automatskog upravljanja

Razvoju savremene tehologije doprinio je razvoj teorije i prakse sistema automatskog upravljanja. Danas
ne postoji tehni£ka disciplina u kojoj nema primjene automatskog upravljanja. Primjeri toga su sistemi za
regulaciju frekvencije, napona, snage i brzine obrtanja elektri£nih ma²ina, zatim u industriji pri regulaciji
zi£kih veli£ina (pritisak, nivo, protok, temperatura i sl.), za upravljanje ma²inama, alatima, valjaonicama
itd. Takožer, primjetan je uticaj automatskog upravljanja van podru£ja £isto tehni£kih disciplina, kao u
biologiji, hemiji, medicini, ekonomiji.
Konstrukcijom Vatovog (James Watt) centrifugalnog regulatora 1784. g. za kontrolu brzine parne ma²ine
po£inje razvoj u oblasti automatskog upravljanja. Godine 1868. Maksvel (Maxwell) razmatra problem
stabilnosti Vatovog regulatora. Godine 1922. Minorski obja²njava kako se na bazi diferencijalnih jedna£ina
moºe razmatrati problem stabilnosti, dok 1932. g. Nikvist (Nyquist) razvija grafoanaliti£ki postupak analize
stabilnosti sistema s povratnom spregom. Hejzen(Hazen) 1934. g. zapo£inje teoriju servomehanizama [5, 6].
U op¢em slu£aju sistem automatskog upravljanja moºe se opisati kao na slici 1.1:

u(t) x(t)
P roces
Slika 1.1: Osnovna struktura sistema automatskog upravljanja [1].

Denicija odgovaraju¢ih varijabli je sljede¢a:

1. u(t)  ulaz sistema, odgovaraju¢a zikalna veli£ina,

2. P roces  opisan u op¢em slu£aju diferencijalnom jedna£inom koja sadrºi informaciju o dinamici sistema
(ODE - ordinary dierential equation, PDE - partial dierential equation ),

3. x(t)  izlaz sistema, odgovaraju¢a zikalna veli£ina [1].

Upravljanje je proces pri kojem jedna ili vi²e ulaznih veli£ina u sistemu ili procesu uti£u na izlaznu veli£inu
prema zakonitostima koje su svojstvene tom sistemu ili procesu. Informacija se prenosi u upravlja£kom lancu
ili otvorenom krugu. Problem automatskog upravljanja sa slike 1.1 svodi se na nalaºenje takvog ulaza u(t)
tako da je x(t) jednak ºeljenom izlazu. Ovakav tip upravljanja nazivamo upravljanje u otvorenom.

1
2 Zbirka zadataka iz automatizacije
r(t) + e(t) Izvr²ni £lan u(t) x(t)
Regulator P roces
− (izvr²ni organ)

Mjerni £lan

Slika 1.2: Kompletnija struktura sistema upravljanja u zatvorenom sa negativnom povratnom spregom [1].

Suprotno tome, pri regulaciji izlazna veli£ina djeluje povratno na ulaznu veli£inu odrºavaju¢i ºeljeno
stanje i informacija se prenosi u regulacionoj petlji ili zatvorenom krugu. Upravljanje u otvorenom svodi se
na nalaºenje takvog ulaza u(t) tako da x(t) bude ²to je mogu¢e bliºe ºeljenom izlazu. U slu£aju upravljanja
u zatvorenom potrebno je na¢i u(t) kao na slici 1.2 [1]. Ovakav tip upravljanja dat je na slici 1.2 i naziva se
upravljanje u zatvorenom.

Na slici 1.2 regulacijski krug se sastoji od:

• regulatora - obražuje regulaciono odstupanje odreženo sa e(t) = r(t) − us (t) po nekom odreženom
algoritmu (zakonu upravljanja) pri £emu u(t) = f (e(t)) djelujuje preko izvr²nog £lana na proces,

• izvr²nog £lana (aktuatora),

• procesa,

• mjernog £lana (senzora) [1],

gdje su:

• r(t) - referentna veli£ina (engl. ref erence variable),

• e(t) - regulacijsko odstupanje (engl. control error),
• u(t) - upravlja£ka veli£ina (engl. manipulated variable),

• x(t) - regulirana veli£ina (stvarna vrijednost) (engl. controlled variable).

A. Husakovi¢, M. ƒabaravdi¢ 3
1.2 Matemati£ko modeliranje zikalnih sistema
Da bismo spoznali zakonitosti nekog sistema, njegovo prou£avanje moramo izraziti u matemati£kom obliku.
Izrazi koji opisuju takve sisteme se dobivaju nakon primjene osnovnih zakona zike, pa tako npr. elektri£ni
krugovi se mogu analizirati pomo¢u Ohmova ili Kirchoovih zakona, u mehanici polazimo od Newtonova
zakona, u termodinamici od Fourierova zakona itd. Polazi²te za ovakve slu£ajeve je na£elo odrºanja energije,
materije i impulsa, dakle na£ela koja su osnovne zakonitosti u prirodi. Dakle, analizom ¢emo identicirati
proces ili sistem koji upravljamo i dobit ¢emo matematski model koji je naj£e²¢e dat u formi diferencijalnih
jedna£ina [6].
Dobiveni model se moºe koristiti u svrhu analize pona²anja stvarnog sistema za razli£ite ulaze dovedene na
sistem u nekom pogodnom simulacionom okruºenju. Takožer, model se moºe iskoristiti i za sintezu sistema
automatskog upravljanja.

1.2.1 Kriteriji podjele modela

Regulacija djeluje onda kada se pojave neki poreme¢aji ravnoteºnog stanja u sistemu sa svrhom da se ponovo
uspostavi ravnoteºno stanje. Te poreme¢aje ili smetnje moºemo modelirati i ozna£avat ¢emo varijablom ω(t).
Na slici 1.3 predstavljen je uticaj smetnji i ulazne veli£ine na sistem.

ω(t)
u(t) y(t)
Sistem − M odel
Slika 1.3: Uticaj smetnji na sistem [2, 3].

Stati£ki Dinami£ki

Ako su veze mežu varijablama sistema direktne Ako stanje sistema zavisi i od nekih ranijih
(trenutne), sistem je stati£ki. vrijednosti nekih varijabli, sistem je dinami£ki.
A R
I
R
Vin C
B
Slika 1.4: Primjer kola s algebarskom relacijom. Slika 1.5: Primjer kola sa dinami£kim elementom.

Primjer algebarske relacije: I = U/R . Primjer diferencijalne relacije:

RC dV
dt + Vc = Vin .
c

Deterministi£ki Stohasti£ki

Model je deterministi£ki, ako se bazira na Model je stohasti£ki, ako neki njegov dio

egzaktnim relacijama mežu varijablama, bez posjeduje elemente slu£ajnosti. Stohasti£ki

prisustva neizvjesnosti. Deterministi£ki sistem se sistem ne reaguje uvijek isto na dati ulaz.

za dati ulaz uvijek pona²a isto.

Kontinualni Diskretni

Model je kontinualan, ako se bazira na Model je diskretan ako su njegove varijable

relacijama izmežu varijabli denisanih u denisane u vremenskom domenu koji je
kontinualnom vremenskom domenu. diskretan.
4 Zbirka zadataka iz automatizacije
Model sa koncentrisanim parametrima Model sa raspodijeljenim parametrima
(engl. lumped ) (engl. distributed )

Model koji je opisan kona£nim brojem Beskona£no dimenzionalan model  Partial Dierential
"koncentrisanih" elemenata, odnosno varijabli: Equations (PDE) - modeli kod kojih se podrazumijeva da
kona£no dimenzionalan model ili model kona£nog su relevantni fenomeni raspodijeljeni u prostoru. Primjer:
reda - Ordinary Dierential Equations (ODE).
 
∂u ∂2u ∂2u ∂2u
∂t −α ∂x2 + ∂y 2 + ∂z 2 = 0.

Linearni
Nelinearni

Model (sistem) je linearan ako se njegovo

Model (sistem) je nelinearan ako se njegovo
pona²anje moºe opisati linearnim operatorom.
pona²anje ne moºe opisati linearnim operatorom.
Linearni sistemi se podvrgavaju principu
U op¢em slu£aju ne vrijedi princip superpozicije.
superpozicije.

Vremenski nepromjenljivi -
invarijantni (engl. Time Invariant TI )

Model je vremenski invarijantan, ako vrijedi

ekvivalencija
a :
[u(t) =⇒ y(t)] ↔ [u(t − τ ) =⇒ y(t − τ )] .
U suprotnom govorimo o vremenski
promjenljivim sistemima (engl. Time Variant
TV).
a Na jedan ulaz imamo isti odziv bez obzira na
pomjeranje signala.