NGUYEN PHUNG QUANG Simulation™ - the State of the Art -Nguyén Phiing Quang MATLAB & Simulink danh cho ky su diéu khién tu déng In fdn thir co stia chita Cy NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOI -— 2006Léi néi dau Déi voi ky su diéu khién - tu dong héa noi riéng va nhimg ngwéi nghién citu Khoa hoc — k¥ thuat néi chung, mé phéng 1a céng cu quan trong cho phép khao sft cae déi tugng, hé thong hay qué trinh kf thuat ~ vat ly, ma khong nhat thiét phai 6 déi tugng hay hé thong thye. Duge trang bi mot cong eu ms phong manh va co. hiéu biét vé ede phutong phap mé hinh héa, agua, ky su sé c6 kha nang rut ngan thdi gian va giam chi phi nghién citu — phat trién san phdm mot c&ch dang ké. Digu nay dic biét cé ¥ nghia khi san phém IA cac hé théng thiét bj ky thuat phue hgp vdi gid tri kink t@ lin, Cac khai nigm m6 phong Off-Line, Software-in-the-Loop, Hardware-in-the-Loop (hay Real Time Simulation: mé phéng théi gian thytc) va Prototyping, da thé hign ré nét cac bude cita qué trinh phat trién san pham vdi sy hé trg cua may tinh, Trong nhiéu nam qua, ngudi bién soan sach nay da sit dung phdn mém mo phéng MATLAB & Simulink trong hoat dong nghién cttu — phat trién thuc tién va giang day cha minh. Dac biét, khi diéu kién thi nghiém tai truéng dai hoc nude ta edn rt thiéu thén, phan mém trén dA gép phan hitu ich trong qua trinh dao tao cfc ky su diéu khién - ty dong héa. Tuy nhién, viée thiéu mét tai ligu tham khdo thieh hep da han ché hiéu qua dao tao. Véi MATLAB & Simulink ta cé trong tay mat cong cy mé phong manh kém theo tai liéu dudi dang files .pdf v6 cing chi tit va phong phi. Nhuge diém chinh cla cae tai liga @6 1a: 1 Chung khéng hé truyén dat cho ngudi doe kién thtte vé phwong phdp mé hinh hoa; 2. Chang qua chi tiét, dén mic tan man, va vi vay d4 lam mat khong it thdi gian cha ngitai hoc. Nhu edu vé mét tai lidu bing tiéng Viét, khde phuc duge hai nhuge diém dé, lA nhu edu bite xtic cla qua trinh dao tao, khién tac gid dat quyét tam bién soan cugh sich nay. Cuén sach bao gém ba phan chinh: 1. Phan co sd vé MATLAB va mot vai Toolbox quan trong. Phan nay gém cde chuong 1 — 5. 2. Phan gidi thi¢u Simulink va cdc thu vién di kém. Phan nay gém céc chuong 6-9. 3. Phan gidi thiéu Motion Control Blockset, cong cu khao sat cdc hé thong diéu khién chuyén déng. Phan 1 nay gdm ede chutong 10 — 12. Phan 1 va 2 duge bién soan chit yéu dya trén nén gido trinh vé MATLAB (tai liéu [1] eta dai hoe Miinchen (CHLB Ditc). Phan 8 bao gém cdc két qua nghién ctu cha ban than tée gid, ca déng nghiép (tai liéu [9]) va eda sinh vién tai dai hoc Bach Khoa Ha N@i. Néi dung du kién ban dau cia sach cén bao gém hai Toolbox quan trong la Real-Time Workshop, Statéffow Blockset. Tuy nhién, dé gidi han kich cd sch va thdi gian bi&n soan (trong khi sinh vién dang trong doi tai héu hoc) nén ngudi viét tam ngting lai 6 khéi lugng 12 chuong. Céc néi dung con thidu sé duge bé sung 4 lan tai ban sau nay. Cam phai khang dinh rang MATLAB khéng phai 1A m§t ngén ngit lap trinh, mac di phén mém nay citing c6 cde kha nang cha mot ngén ngit lap trinh bac cao: MATLAB & Simulink truée hét 1A mdt céng cu todn sd, véi thé manh tinhtoan va mé phéng hé thong. Dat nvyc tiéu han ché vao déi tugng ban doc chiah la sinh vién va ky su nganh diéu khién - ty déng héa, cudn sach thé hién 13 thé manh trén cua bd phan mém. Khi bién soan, nguii viét gang trinh bay cac van dé mét cach dé hiéu va ting bude du c6 minh hoa béi vi du di kam, Dé bdo dim tinh chinh xdc, ngudi viét ty tay minh thuc hién lai tat ca cae vi du (sit dung MATLAB phién ban 6.0/ rel. 12, Simulink phign ban 4.0). ‘Tae gid cam on Dipl.-Ing. (Uni. J. Meyer (Dresden, CHLB Dite) da cho phép sit dung ec mé hinh cla minh. Xin cam un TS. Tran Thi Thu Huong, ban ddi cia tae gid, ngudi di ludn dong vién va tao didu kién dé tée gid ho&n thanh sach. Cam on chi Nguyén Thi Ngoc Khué, Nha xuat ban Khoa hoc va Ky thuat. da hgp tac va tao diéu kign dé séch nhanh chong ra mit ban doc, Xin nhan manh én cuéi dac diém bién soan cia cuén sach: Dé nhanh chong 6 sach phue vu cho sinh vién (@4i tugng ban doc chinh), tac gid da bién soan chit yéu dya trén céc tai ligu eda nhidu tac gid xudt ban 4 nude ngoai. Trt mot sé két qua cia cde nghién ctu tng dung cy thé, cudn sach néi chung khéng mang dac diém céng trinh khoa hoe eisa c4 nhan ngudi bién soan. Tuy nhién, hy vong da cung cap cho ban doe, cho ngudi hoc mdt tai liéu tham khie cé ich. Du da duge viét kha can than, sach ithé tranh khdi cén nhiing sai sot. Moi Ibi gop y, nhan xét hay dé xudt bd sung nham hoan thign sach, xin ban doc gui vé Nha xuat ban Khoa hoc va Ky thuat, hay vé Phong thi nghiém trong diém vé Ty déng héa - Trudng dai hee Bach khoa Ha NQi, xin chan thanh cam ga. Ha N@i, hé Quy Mai 2003 Tic gia Tai ban ln thir hai Sau khi t4i ban dn tht nhat, cuén “MATLAB & Simulink danh cho ky su diéu khién ny déng* tigp tue dude ban doc tran trong su dung va da chung to — dae biét dai véi ban doc sinh vién trong ca nue — duge tae dung tham khao tét trong qua trinh hoe tap. Dé kip thdi tiép tue phue vy nhu cfu cha ngu’i hye, Nha xudt ban Khoa hoc va Ky thuat cing véi tée gid quyét dinh tai ban cudn sach lan thir hai, sau khi da higu dinh va bé sung néi dung. Trong khoang thdi gian hon mét nam qua, linh vue mé phong trén nén MATLAB & Simulink lai tigp tye o6 thém nhiing bude phat trién mdi, Tac gia dy kién sé bd sung thém cac néi dung dé vao lan tai ban tiép theo. Xin chan thanh cdm gn ban doc da sit dung sach Ha N@i, thang 10/2005 Tae giaMuc luc Loi néi dau Trang PHAN A MATLAB VA CAC TOOLBOX 1 Co sé vé MATLAB 1 11 Nhiing bc di dau tién véi MATLAB 1 Vt Man hinh MATLAB 1 112 Tign ich trg giip (Help) cla MATLAB 3 11.8 Ce bién 4 114 Cac ham toan 5 12 Vector vA ma tran 6 124 Tinh toan véi vector va ma tran 8 13 Cau trac va truéng 10 13.1 Cau trac 10 1.8.2 Trutng 12 14 Quan ly bién 13 16 Cée phép so sanh va phép tinh logic 14 16 Ré nhanh va vong lip 16 16.1 L8nh ré nhanh 2 f va switch 16 1.6.2 Vong lap st dung for va while 16 1.6.3 Gidn doan bang continue va break 17 7 Cée Scripts va cac ham cla MATLAB 18 Li. Cac Scripts cha MATLAB 18 1.7.2 Cae ham cia MATLAB 19 18 Tom tat ndi dung chuong 1 20 Xuat va nhap dif ligu trén man hinh 23, Diéu khién xudt ra man binh 23 Déi thoai cha MATLAB véi ngudi st dung 24 Van ban (Text) trong MATLAB 26 Déi thoai khi nhap van ban 25 Xuat theo dink dang 26 Nhép va xudt dit ligu 27 Cat vao hode goi di liu tit File 27 Cat 06 dinh dang vao File van ban 28 Hé digu han va quan ly File 292.5 2.5.1 2.5.2 2.6 2.6.1 2.6.2 27 271 2.7.2 2.7.38 2.8 2.9 2.9.1 2.9.2 2.9.3 2.9.4 29.5 2.10 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.38 3.1.4 3.1.6 3.1.6 3.2 3.2.1 8.2.2 3.2.3 8.2.4 8.2.5 3.2.6 3.2.7 3.2.8 B31 3.3.2 3.3.3 3.3.4 IL Biéu dién bang dé hoa Cita sé Figure — ed s¢ cla dé hoa MATLAB Truc va dién ky ty cho trac Dé hoa 2 chiéu (2-D Graphics) C4c lénh vé (Plot Commands) Vi du: Khau quan tinh bac nhat PT,, va khau tf 1é - vi phan PD Dé hoa 3 chiéu (3-D Graphics) Cac lénh Plots Phdi cdnh (Perspective) trong 46 hoa 3-D Vi du vé dé hea 3-D 6 phéi eanh Nhap, xuat va in dé hoa Giaa dién dé hoa Layout (dign mgo) cla GUI Nhap va xuat ky tu, sé ligu ra GUI Nhép sé ligu ti thanh trugt (Slider) Nhép di liéu tay chon (Popup Menu, List Box, Radio Button and Check Box) * Cae phugng php tao GUI Tom tat noi dung chusng 2 Control System Toolbox: Céng cu khdo sat - thi8t ke hé théng diéu khién M6 hinh héa cac hé tuyén tinh ~ ding (hé LT) Mé hinh truyén dat Mé hinh diém khéng - diém cue Mé hinh trang thai Mé hinh d@ liéu dac tinh tan sé M6 hinh gian doan theo thdi gian Théi gian 1 tré trong céc hé tuyén tinh — dimg (hé LTT) Nguyén tdc sit dung mé hink LTT Dac diém cia mé hinh LT Truy cAp nhanh di liu cita mé hinh Trinh tu uu tién ea mé hinh LTT Tinh ké thiva cia mé hinh LTI Dao loai cho mé hinh LTT Cat phép tinh sd hoc Lya chon, thay déi va ghép néi m6 hinh LTT Chuyén déi gitia hai hé lién tyc va gidn doan vé théi gian Khao sat mé hinh LTT Cae dae diém téng quat Khao sAt déng hoc cha m6 hinh Dap ting ca hé trén mién thdi gian Dap ting cia hé trén mién tan sé 30 30 32 34 34 36 38 38 39 39 41 43 43 A4 AT 49 53 62 65 65 66 68 71 72 74 76 73 79 83 83 84 85 85 87 92 96 96 98 104 1094.3.1 4.3.2 44 45 46 47 48 5 52 5.2.1 5.2.2 5.3 54 5.41 5.4.2 5.5 5.6 PHAN B M6 hinh gidm bac Cac phuong phap mé ta trén khong gian trang thai ‘Thiét ké vong diéu chinh Thiét ké theo phugng phap quy dao diém cc Thiét ké theo phuong thtte déi thoai gitta ngudi va PC Diéu khién va quan s4t trang thai 'Thiét ké theo phugng phép gan eve Thiét ké theo tiéu chudin tich phan té1 wu Cac van dé khi tinh toan s& Khai niém 181 Khai nigm diéu héa mé hinh Tinh én dinh sé hoc Danh gid md hinh LT! theo quan diém tinh sé Tom tat néi dung chuong 3 Optimization Toolbox: Céng cy tinh toan tim tot uu Inline Objects Diéu khién thuat toan Tim diém khong Ham sealar Ham vector va bé phusng trinh Tim cue tigu cho ham phi tuyén Tim cyc tiéu khi 6 diéu kién phu Phuong phap binh phudng sai phan bé nhat Tim b6 tham sé téi uu cho mé hinh SIMULINK Tom tat ndi dung chuong 4 Signal Processing Toolbox: Céng cy xifly tin higu Phuong phap n6i suy (Interpolation) Bién déi Fourier gian doan Phuong phap Averaging Phung phap tao cita 86 86 ligu Ham tung quan (Correlation Functions) Loe sé (Digital Filter) B6 loc FIR va bam cita sd Bé loc IIR Loe tuong tat (Analog Filter) Tom tat ndéi dung chudng 5 SIMULINK VA CAC THU ViEN Ca sd vé SIMULINK Khéi dong SIMULINK Tao mi va soan thao luu dé tin hiéu 119 122 126 127 131 132 134 140 147 147 148 149 150 150 153 153 155 157 157 161 166 170 m7 185 189 191 191 194 196 198 200 205 206 209 211 212 213 213 216 hed6.3 6.3.1 6.3.2 6.4 6.4.1 6.4.2 6.5 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.6.5 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.74 68 TA 72 2.3 TA 7.3 7.6 V7 78 8.1 8.2 8.3 8.4 8.4.1 8.4.2 po ee bee be Iv Tin hiéu va efc loai dit ligu Lam viée véi tin higu Lam viée vdi cdc loai 80 liéu Thu vién SOURCES va SINKS Thut vian SOURCES Thu vidn SINKS Thu vién Math Chnidn bj mé phéng: Khai bao tham sé va phuong phaép tich phan Khdi dng va ngiing md phéng Xai ly 16i Tap hgp cdc tham sé trong Script cha MATLAB Vidy In mé hinh SIMULINK Hé théng con (Subsystem) Tao hé théng con Thy vién Signals & Subsystems Kich hoat cd diéu kién cac hé théng con Danh dau cac hé con (Mask Subsystems) ‘Tom tat noi dung chuong 6 Cac hé théng tuyén tinh va phi tuyén Thu vién Continuous Tuyén tinh héa Xée dinh diém can bang Thu vién Nonlinear Thu vién Function & Tables Vong quan dai sf Ham S (S-Functions) Tém tat ngi dung chuong 7 Cae hé thong trich mu (hé gian doan) Cac khai niém téng quan Tham sé m6 phéng Thu vién Discrete Hé c6 chu ky trich m4u hén hgp va h@ lai H@ cé chu ky hén hgp Hé lai Tom tt néi dung chugng 8 Phan tich va tng hgp véng diéu chinh Dong co mét chiéu kich thich déc lap Khai bao lép tri ban déu Mé hinh SIMULINK 217 217 220 220 220 224 230 233, 241 242 243 243 246 246 246 247 251 254 256 257 257 261 263 265 268 271 272 281 283, 283 284 286 287 287 288 290 291 291 292 293g.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.3 9.3.1 9.3.2 9.4.1 9.4.2 9.5 96 PHAN C 10 10.1 10,2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 11 lhl 11.2 11.3 11.4 11.5 12 12.1 12,2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.3 Khao sat déng hoc cha ddi tugng Khao sat bang SIMULINK Khdo sat bang MATLAB sit dyng mé hinh tuyén tinh héa Khao st mé hink LTY qua déi thoai véi LT!-Viewer Diéu chinh véi nhidu vong phan eép (Cascade Control) Diéu chinh dang phdn ung Diéu chinh téc dé quay Quan sat trang thai Khau quan sat Luenberger Khau quan sat nhiéu (QS phu tai) Diéu khién trang thai su dung khau quan sét trang thai Tom tat noi dung chudng 9 MOTION CONTROL BLOCKSET: CONG CU KHAO SAT CAC HE THONG DIEU KHIEN CHUYEN BONG Thu vién mé hinh may dign quay Khai quat vé Motion Control Blockset, May dién mét chi8u kich thich déc lap May dién khong déng bé xoay chiéu ba pha May dién déng bé ba pha kich thich vinh ctu May dién déng b6 ba pha kich thich dée Lap May dién khéng déng bé nguén kép May dién tic khang kiéu déng ngét Tom tat ndi dung chuong 10 Thu vién mé hinh thiét bi bién dai ( MO hinh cdu chinh luu 6 xung cé diéu khién edt pha M6 hinh nghich luu bim xung nguén 4p Mé hink nghich luu nguén ding nudi MDDB Mé hinh thiét bi bién déi truc tiép nudi MDDB va MDDB Tom t&t noi dung chuong 11 Thu vién mé hinh phan ce va vi du tng dung cua Motion Control Blockset Thy vién mé hinh cdc phn th truyén déng co hoe Vai vi dy dng dung M6 phéng mét truc chuyén dng cha tay may sii dung MBDB Mé phong hé théng phat dién chay suc gid st dung MDDB-RDQ MG phéng hé truyén ding di bd theo phung phap “Direct Torque Controd” st dung Logic mé Tom tat ndi dung chudng 12 294 294 295 298 300 301 303 306 308 310 313 318 401 401 404 404 409 419 46711 111 11.2 11.3 u tham khao Tai ligu tham khao chung Cac tai liéu duéi dang -pdf-Files Cée luan van, dé dn tét nghiép tai DHBK Ha N6i da gop phan xay dying Motion Contro] Blockset Danh muc tirtra cutu 469 469 470 470 4731 Cosdé vé MATLAB MATLAB 18 mét b9 chung trinh phdn mém 1dn cia Yinh vuc ton sé. Tén bd chutong trinh chinh 1a chit viét tét ta MATrix LABoratory, thé hién dinh huéng chinh cia chung trinh JA cdc phép tinh vector va ma tran. Phan cét l6i cha chung trinh bao gém mét sé ham to4n, céc chite nang nhapAmuat efing nhu cdc kha ning diéu khién chu trinh ma nhé dé ta cd thé dung nén cdc Scripts. Thém vao phan cét 16i, co thé mua bd sung cdc Toolbox’ (06 cdng cu) véi pham vi chtte nang chuyén dung ma ngudi stt dung edn. Tai liéu nay sé chi gidi thigu han ché mét s& Toolbox lién quan téi Didw khidn - Tu déng héa nhu: Control System Toolbox, Signal Processing Toolbox, Optimization Toolbox, Stateflow Blockset, Power System Blockset, Real-Time Workshop va SIMULINK. SIMULINK 1A mét Toolbox 6 vai trd dc biét quan trong: Vai tré cha mat céng eu manh phuc vy mé hink héa va m6 phéng cde hé thing KF thudt — Vét ly trén od 38 so a6 cfu tric dang khdi: Cang vdi SIMULINK, Stateflow Blockset tao-cho ta kha nang mé hinh héa vA mé phéng c4c automat trang thai hitu han. Cudi ting chuong, muc sé cé phéin téng két lai tdt 8 c&c 1énh quan trong nhat, gitp ban doc h@ théng héa lai néi dung cia chuong, muc d6, Cang cdn phai quy wée truée: Cae bin sé Iuén duge viét nghiéng va cic tham s6 duge vist trong ngoae vuéng [ }. Phan m4 cia MATLAB cing nhu cdc sé ligu nhap/xudt duge phan biét nho Gang chi ddnh may. 1.1. Nhimg buéc di dau tién v6i MATLAB 1.1.1. Man hinh MATLAB Sau khi khdi d6ng matlab ta thu duge man hinh MATLAB, méi truéng tfch hop vdi nbiing cia sé chinh nhu hinh 1.1, Dé 6 man hinh do, ta lan lugt chon menu: View, Desktop Layout, Five Panel. Cita sé lénh Command Windows @: Day 1a ctta sé chinh cia MATLAB. Tai day ta thye hign toan bé viée nhap dif ligu vA xuat két qua tinh ton. Dau nhap nhay >> béo hiéu chung trinh san sang hoat Song: Naudi bién sogn sich cha trudng sit dung nguyén tit gc. Nghia dich trong ngo&e chi cd gia tri tham khao.2 1 Co sé vé MATLAB (4073 + 3*2e3) / 7 ans 1000 Méi lan nhap di liéu dude két thic bing d6ng tée nh&n phim ENTER. Nguyén tac “nhan, chia thue hién truéc cong, tri“ vA thi tu wu tién cua dau ngoac van nhu binh thudng. Sé co gia tri lén thudng duge nhap véi ham e mi (co thé viét E). Cé thé két thac chuong trinh bang cach dong man hinh MATLAB, hoae goi lénh quit, exit, hoac nhén té hgp phim Ct “To get stacted, select "MATLAB Help" trom the Kelp nent. 4 efeconeeon 2b fineey Lope @uatian cons enotocote 03 fr lucsoatyess 1B liteucal Hesworh b> (aors + sr2e9) / 7 P danbeise Ph sxecen raeneat aeey ol. ah ‘Beciset, Deteultiiconeroiumts', 1 =) © ct) esg02 ie Au ties St ® esso2_is fea = waist, Feame’, fonition, (tol o.ee.ays teme2_ + wiecnesod (gee, enon Foam Hinh 1.1 Man hink MATLAB Cua sé sogn thao Editor @: Nhé chuong trinh soan thao cla MATLAB ta cé thé viet mdi, hay xu ly sita déi cdc Scripts va cac ham. Bén canh chtte nang soan thao, con cé cac chic nang théng thuéng khac ma mét méi trudng soan thao chuong trinh cén phai cé, phuc vu xt ly ting bude néi dung chuong trinh, hay dé phat hign 1éi., Cia sé qua khit Command History @: Tét c& cée 1énh da st dung trong Command Windows ® duge luu git va hién thi tai day. C6 thé lap lai lénh ci bang cach nhay chuét kép vao lénh dé. Ciing cé thé ct, sao hode x6a ca nhém Jénh hoge ting Iénh riéng ré. Cita s6 méi trudng cong tac Workspace Browser @: Tat cd cae bién, cdc ham ton tai trong mdi trudng cong tac déu duge hién thi tai cia sé nay véi day1.1 Nhitng butc di dau tién vi MATLAB 3 di thong tin nhu: tén, loai bién/ham, kich cd tinh theo Bytes va loai di liu. Ngoai ra con c6 thé cat vao bé nhé cac dit ligu d6, hode sit dung chic nang Array Editors (soan thao mang) dé thay déi cae bién. Cita sé Launch Pad ©: Cita sé nay cho phép ngudi str dung truy cap nhanh cée cong cu cua MATLAB, phan Help (trg git) ho&c Online Documents (tai ligu tru tuyén), md Demos (chudng trinh trinh dian) Cita sé thu muc hién tai Current Directory Browser ©: Nhé cita sé nay, ngu@i sii dung cé thé nhanh chong nhan biét, chuyén déi thu muc hién tai cla mdi trudng cing tac, md File, tao thu muc mdi. Trén day chi thudn tiy 1A vf du vé mot kha nding tao man hinh cdng tac. Nh menu View, ngudi sti dung c6 thé thay déi linh hoat man hinh MATLAB cho pha hgp véi théi quen va nhu cau sit dung cia ban than. 1.1.2 Tién ich tro gitip (Help) cla MATLAB Tién ich Help cia MATLAB la vo cing phong pha. Tay theo nhu cau, hoie goi help [command] dé xem noi dung hé trd cia lénh command truc tiép trén Command Windows, hoac sit dung cOng cu truy cap Help (hinh 1.2). Ons LP fle Edt View Go Web Wedow Hep aro ow [Rare Fonction Reteonce Tog 3] Adio Favrtes Cowes | as St0¢h | Fart | Tile ‘Syntax Rolease Notes | Fiec Point Blocksel 30 Release Notes —) ¥ = Logit ° Description Devecorrent Envrormert Features Simsink Raper Generar tt Release N “he Log function operates alementiee on arrays Ns contain includes comploxand ve ruber, wnich may lead lc unexpected recuts used unntertonaly MATLAB | [MRR || = 20600 returs ne natural ican ce elements of Fox comexcr negative eo | Fuhete 2 =x +71 De complextoganthm is retuned. Keering 2 Session ‘ ee 4 Aogiz) = Log¢aba(e) + Lteeanziy,e) Viewinathe License Manager Log lle aionsttcal Lt of Functions Examples ne nl iy |, Testament abstoo(-1) 6 acer wari pene g i | foes Precetes | Tee satis \| auasie 229 pages contain the wore: log Hinh 1.2 Cita s6 truy cép Help cia MATLAB (go doc 109)4 1 Cas vé MATLAB Co thé goi ctta s6 8 binh 1.2 bing cach goi trén menu, gi l¢nh helpwin hay doc tryc tiép trén eta sé Command Windows. Bang lénh lookfor searchstring ta c6 thé tim chuéi ky tu searchstring trong dong ddu cia moi MATLAB Files trong thu’ mye MATLAB: > help log Los Natural logarithm. LOG(X) is the natural logarithm of the elements of Xx. Complex results are produced if X is not positive. See also LOG2, L0G1D, EXP, LOGM. Overloaded methods help sym/log.m >> C4c lénh lién quan téi tién ich Help duce tap hep trong bang sau: Help help [eommand] Tién {ch Help truc tuyén cla MATLAB trong cita s6| lénh Command Workspace helpwin [command] Tién ich Help true tuyén cia MATLAB trong cita s6| truy eap Help doc [command] Tu liéu truc tuyén cia MATLAB trong cla sé truy cap Help lookfor searchstring Tim chudi ky tu searchstring trong dong dau tién eda moi MATLAB Files trong thu mue MATLAB 1.1.3 Cac bién Thong thuéng, két qua cla céc bién duge gan cho ans. Sit dung déu = ta 6 thé dink nghia mot bién, déng thdi gan gia tri cho bién dé. Khi nhp tén cia mot bién ma khong gan gid tri, ta thu diige gid tr} hién tai cua bién. Tat cd céc bién déu 1A bién global trong Workspace. Tén cha bign co thé chita tai 32 chtt cai, gach ngang thap (_) cing nhu chi sé. Chit viét hoa to va chit viét nhé déu duge phan bi Viéc nh4p gid tri cé thé duge thyc hin thanh mét chudi lénh trong cing mét dong, chi céch nhau bdi d&u (). Néu st dung du phdy (,) dé tach cde lénh, khi ay cdc gid tr] sé duge xuat ra man hinh:1.1 Nhting bude di ddu tién véi MATLAB 5 >> variable_1 = 25; variable 2 = 10; >> variable 1 variable 1 = 25 >>a = variable 1 + variable_2, A - variable_l / variable 2 35 2.5000 Mét sé tén bién nhu: pi, i, j va inf da duge MATLAB ding dé chi cdc hing sé hay ky hiéu, vay ta phai tranh st dung ching. Déi vdi cc phép tinh bat dinh (vi du: 0/0), trén man hinh sé hién két qua NaN (Not a Number). eps cho ta biét cap chinh xdc tuong déi khi biéu dién sé véi du phdy dong (vi du: eps = 2.2204e-016): >>1/ 0 % Inf: infinite (v8 cing) Warning: Divide by zero. ans = Inf pea /o &% NaN: not~defined (bat dinh) Warning: Divide by zero. ans = NaN Cac ky hiéu = Gan gid trj cho bién eon Cac phép tinh ; Nhap gid tri (con git vai trd déu céch khi nhap nhiéu gid tri trong cang mt dong) . Dau cach khi xuat nhiéu gid tri trong ctmg mot dan| eps Caip chinh xée tugng adi khi sit dung gid tri d&u phay dong aj Toan ti do inf Vo cing («) Nan Not a Number Pi Hing sOx | 1.1.4 Cac ham toan Chuong trinh MATLAB cé sin rét nhiéu ham toan tap hgp trong bang sau day. Dé xem ky hon, ban doc c6 thé st dung cée Iénh help ¢1 fun hoac help datafun. Tat cd cdc ham trong bang déu c6é kha nang su dung tinh véi vector.6 1 Co sé vé MATLAB Cac ham toan sart(x) Can bac hai rem(x,y) 86 du cia phép chia x/y ota} Ham mii cd soe round(x) m tron sé log) Logarithm tu nhién ceil) Lam tron lén log. oe) Logarithm ed sé thap phan f100r(x) Lam tron xuéng abs(x} Gid tri tuyét déi sum} Téng cae phan tt vector sign(x) Ham dau prod(v) Tich ode phan tit vector real(x) Phan thye mine) Phan tut vector bé nhat imag(r) Phan ao max(v) Phan tif vector lin nbéit phase(x) Gée pha cilia sd phite neantv) Gia tri trung binh cong Cae ham luong giae sints) Ham sin atan(x) Ham arctg 490° costx) Ham cos atan2(xy) Ham aretg +180° tan(x) Ham tg sinc(x) HAm sin(ax)(2x) 1.2 Vector va ma tran MATLAB c6 mot sé lénh dae biét dé khai bdo howe xt ly vector vA ma tran, Cfch don gian nhét dé khai bao, tao nén vector ho&c ma tran 14 nhap truc tié Khi nhap true tiép, cdc phan tit cha mét hang duge cach béi dau phiy hode vi tri cach bé tréng’, cac hang dude cach béi d&u G) hoac ngat dong. pemy_veetor © [1 2 3] my vector = l 2 3 pemy uetrix = [my_veetor; 5 67 my_matrix = 1 2 3 5 6 7 Vector cd cae phin tt tiép din véi mét buée nhat dinh, c6 thé dude nhap mét cach den giiin nhd toan tu (:) nhu sau (start: increment: destination)’, Neu chi nhap start va destination, MATLAB sé tu déng dat increment la +1, Ciang cé thé nhap cdc veetor tuyén tinh cling nhu vector cé phan hang logarithm bang céch ding lénh linspace(start, destination, number) va logspace. Déi véi logspace, start vA destination duge nhap béi sé mt thap phan, vi du: thay vi nhap £00 (=10°) ta chi cin nhap 2: 'Trong myi trutng hop khéc MATLAB sé bé qua vi tri céeh bd trong * (audt phat:|buce:\dich) 3 $0 lugng phan tii cla vector1.2 Vector va ma tran 7 >> long = 1:8 long = 2234567 8 >>deep = 10:-2:0 deep — 10 @ 6 42 0 >> longer = linspace(1,19,10) longer = 10395 7 9 12 13 15 17 19 >> increase = logspace(1,2,5) increase = 10.0000 17.7828 31.6228 56.2341 190.0000 Bang cdc ham ones(line, column) va zerostline, column) ta tao cdc ma tran ¢é phan ti la 1 hoe 0. Ham eye(ine) tao ma tran don vi, ma tran toan phudng v6i céc phan ti 1 thuge dudng chéo, tit cd cac phan tit cén lai 1A 0. Kich of cla ma trén hoan todin phy thuge ngudi nhap: >> two _three = ones(2, 3) two three = 2 iii 2 io. Vige truy cap ting phén ti cha vector hode ma trén duge thuc hién bang ech khai b4o chi sd cis phén ti, trong dé cén lun ¥ ring: Chi s&bé nht 1a 1 cht khong phai la 0. Dac biét, khi cdn xudt timg hang hay ting cét, ¢6 thé ett dung toan ttt ) mét cach rat Igi hai. Néu d&u-() ding mét minh, diéu dy c6 nghia 1a: Phai xudt-mot phan ti thude hang hay cét: >> my_matrix (2,3) ans = 7 >> my_matrix(2,:) - ans = 5 6 7 MATLAB c6 mét lénh rat hitu ich, phyc vy tao ma tran véi chtte nang tin hiéu tha, dé la rand(m, n). Khi goi, ta thu duge ma tran m hang, 1 cét véi phan tit mang ce gid tri ngdu nhié8 1 C686 vé MATLAB >> chance = rand (2,3) chance = 0.9501 0.6068 0.8913 0.2311 0.4860 9.7621 Khai bdo vector va ma tran [xl x2... ;xd xd ..} Nhap gia tri cho vector va ma tran. startincrement destination To&n ttt ¢) linspace (start, destination, number} Khai bao tuyén tinh cho vector logspace (start, destination, number) Khai bdo logarithm cho vector eye (ine) Khai béo ma tran don vi ones (line, column) Khai bao ma tran véi cc phan tit 1 zeros (line, column) Khai béo ma tran vdi cdc phan tit 0 Khai b4o ma trén véi cdc phan tit dl (d tt : rand (line, column) nh4n gié tri ngau nbién 1.2.1 Tinh toan vdi vector va ma tran Nhiéu phép tinh ¢6 thé duge 4p dung cho vector va ma tran. Vi du: Phép nhan véi ky hiéu (*) dugc dung dé tinh tich ca vector hodc ma tran. Viée chuyén vi cia vector va ma tran duge thuc hién nhé lénh transpose hoac (’). Néu vector, ma tran la phuc, ta dang thém lénh ctranspose hoac (") dé tim gia trj phitc lién hgp. Déi véi cac gia tri thue, bai lénh trén cho ra két qua nhu nhau: >> two_three * my_matrix! ans = 6 18 6 18 Néu nhu mét trong cdc phép tinh * / ~* cén duge thyc hién cho tting phdn tit cia vector hode ma trn, ta sé phai dat thém vao truéc ky hiéu eda phép tinh 46 ky higu (.). Phép tinh déi vdi cde bién v6 huéng luén duge thyc hién cho timg phan tit mét: >> two three ./ my_matrix ans = 1.0000 9.3000 0.3333 0.2000 0.1667 0.1429 Phép tinh trén cing cé hiéu lye ca khi ma tran cé cée phan td phite: >> complex = [1l¢i 1-i; 2 3] complex =