Bài tập số 1

Môn học: Lý thuyết điều khiển nâng cao (Lớp A02)

Hạn cuối nộp bài: 14h45 ngày 08/10/2020

1. Cho hệ con lắc đơn (Hình 1) được mô tả bởi phương trình vi phân:

ml 2  t   B  t   mgl sin   t    u  t 

Trong đó các thông số của hệ là:

- m = 0.1 (kg) là khối lượng vật nặng
- l = 0.3 (m) là chiều dài thanh treo
- B = 0.1 là hệ số ma sát
- g = 9.81 (m/s2) là gia tốc trọng trường

Hình 1: Hệ con lắc đơn

a. Viết phương trình biến trạng thái mô tả hệ.

b. Xây dựng mô hình Simulink mô phỏng hệ. Mô phỏng trong ít nhất 3 trường
hợp điều kiện đầu và ngõ vào khác nhau để chứng tỏ mô hình mô phỏng phù
hợp với lý thuyết.

c. Với cùng một điều kiện đầu   t  0    rad  và   t  0   0  rad / s  và
18
ngõ vào bằng 0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị B thay đổi lần
lượt là 0, 0.1, 0.2 trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có phù hợp với
lý thuyết không? Giải thích.

d. Với cùng một điều kiện đầu   t  0    rad  và   t  0   0  rad / s  và
18
ngõ vào bằng 0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị m thay đổi lần
 lượt là 0.1 kg, 0.2 kg, 0.3 kg trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có
phù hợp với lý thuyết không? Giải thích.

e. Với cùng một điều kiện đầu   t  0    rad  và   t  0   0  rad / s  và
18
ngõ vào bằng 0, vẽ đáp ứng của hệ trong các trường hợp giá trị l thay đổi lần
lượt là 0.3 m, 0.6 m, 1.2 m trên cùng một đồ thị. Kết quả mô phỏng này có
phù hợp với lý thuyết không? Giải thích.

2. Cho hệ xe – con lắc (Hình 2) được mô tả bởi hệ phương trình vi phân:

 M  m  x  mL cos    mL sin   2  B1x  u


 L  cos   x  g sin    B2  0
Trong đó các thông số của hệ là:
- M = 1 (kg) là khối lượng xe
- m = 0.1 (kg) là khối lượng vật nặng
- L = 0.1 (m) là chiều dài thanh treo
- B1 = B2 = 0.1 là hệ số ma sát giữa bánh xe
Hình 2: Hệ xe – con lắc
với mặt đường và hệ số ma sát trục quay con
lắc
- g = 9.81 (m/s2) là gia tốc trọng trường

a. Đặt biến trạng thái  x1, x2 , x3 , x4    x, x, ,  , viết hệ phương trình biến trạng
T

thái mô tả hệ.
b. Xây dựng mô hình Simulink mô phỏng hệ. Mô phỏng trong ít nhất 3 trường
hợp điều kiện đầu và ngõ vào khác nhau để chứng tỏ mô hình mô phỏng phù
hợp với lý thuyết.