《自动控制理论 第 2 版》习题参考答案

第二章
U 2 (s ) R1 R2 CS + R2 R2 R1CS + 1
2-1 (a) = = ⋅
U 1 (s ) R1 R2 CS + R1 + R2 R1 + R2 R1 R2
CS + 1
R1 + R2

U 1 (s ) 1
(b) =
U 2 (s ) R1 R2 C1C 2 s + ( R1C1 + R1C 2 + R2 C 2 ) s + 1
2

U 2 (s ) RCs + 1 U 2 (s ) R 1 U 2 (s ) R ⎛R ⎞
2-2 (a) = (b) =− 1⋅ (c) = − 1 ⎜ 1 Cs + 1⎟
U 1 (s ) RCs U 1 (s ) R R U 1 (s ) R⎝ 4 ⎠
Cs + 1
4

2-3 设激磁磁通 φ = K f i f 恒定

Θ(s ) C mφ
=
U a (s ) ⎡ ⎤
s ⎢ La Js 2 + (La f + Ra J )s + Ra f +
60
C eφC mφ ⎥
⎣ 2π ⎦

C (s ) K A C mφ
2-4 =
R(s ) ⎛ ⎞
iLa Js 3 + i (L a f + Ra J )s 2 + i⎜ Ra f +
60
C eφC mφ ⎟ s + K A C mφ
⎝ 2π ⎠

2-5 i d − 2.19 × 10 −3 = 0.084(u d − 0.2 )

C (s ) (G1 + G2 )G3 C (s ) G1 (G2 G3 + G4 )

2-8 (a) = (b) =
R(s ) 1 + (G1 + H 1 )G3 R(s ) 1 + G1G2 H 1 + (G2 G3 + G4 )(H 2 + G1 H 3 )
2-9 框图化简中间结果如图 A-2-1 所示。

R(s) + + 1 C(s)
0.7
s + 0.3s + 1
2
_ +
0.16
1 .2 + 2 s
Ks

图 A-2-1 题 2-9 框图化简中间结果

C (s ) 0.7 s + 0.42
= 3
R (s ) s + (0.9 + 0.7 k )s 2 + (1.18 + 0.42k )s + 0.52

C (s ) G1G2 G3
2-10 = + G4
R(s ) 1 + G2 H 1 − G1G2 H 1 + G2 G3 H 2
2-11 系统信号流程图如图 A-2-2 所示。
 图 A-2-2 题 2-11 系统信号流程图
C1 (s ) G1G 2 G3
=
R(s ) 1 + G1G2 + G4 − G1G2 G4 G5 H 1 H 2
C 2 (s ) G1G 2 G 4 G5 G6 H 2
=
R (s ) 1 + G1G2 + G 4 − G1G 2 G 4 G5 H 1 H 2

C (s )
2-12 (a) =
1
(abcdef + agdef + abcdi + adgi ) (b)
R(s ) 1 − cdh

C (s ) R2
=
R(s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C1 + R2 C 2 )s + 1
2

2-13 由选加原理,可得

C (s ) =
1
[G1G2 R(s ) + G2 D1 (s ) − G2 D2 (s ) − G1G2 H 1 D3 (s )]
1 + (H 1G1 + H 2 )G 2

第三章

3-1 分三种情况讨论

(a) 当 ζ > 1 时

( ) (
s1 = − ζ − ζ 2 − 1 ω n , s 2 = − ζ + ζ 2 − 1 ω n )
⎡ −⎛⎜⎝ ζ − ζ 2 −1 ⎞⎟⎠ωnt − ⎛⎜ ζ + ζ 2 −1 ⎞⎟ ω n t ⎤
2ζ ⎝ ⎠
c(t ) = t − ⎢ e1 e ⎥
+ −
(
ω n 2 ζ 2 − 1ω n ⎢ ζ − ζ 2 − 1 2 ζ + ζ 2 − 1 2 ⎥
⎣ ) ( )
⎦

(b) 当 0 < ζ < 1 时

( ) (
s1 = − ζ − j 1 − ζ 2 ω n , s 2 = − ζ + j 1 − ζ 2 ω n )
2ζ 2ζ 1 − 2ζ 2
c(t ) = t − − e −ζω nt cos 1 − ζ 2 ω n t + e −ζω nt sin 1 − ζ 2 ω n t
ωn ωn 1 − ζ ωn
2

2ζ 1 ⎛ 2ζ 1 − ζ 2 ⎞
=t− + e −ζω nt sin ⎜ 1 − ζ 2 ω n t − arctg ⎟
ωn 1 − ζ 2 ωn ⎜ 1 − 2ζ 2 ⎟
⎝ ⎠

(c) 当 ζ = 1 时

s1, 2 = −ω n
⎛ ω ⎞
c (t ) = t −
2 2
+ e −ω n t ⎜1 + n t ⎟
ωn ωn ⎝ 2 ⎠
设系统为单位反馈系统,有

s(s + 2ζω n )
E r (s ) = R(s ) − c(s ) = R(s )
s + 2ζω n + ω n
2 2

1 s(s + 2ζω n ) 2ζ
系统对单位斜坡输入的稳态误差为 esr = lim s ⋅ ⋅ 2 =
s →0
s s + 2ζω n s + ω n
2 2
ωn

3-2 (1) K p = 50, K v = 0, K a = 0 (2) K p = ∞, K v = K , K a = 0

K K
(3) K p = ∞, K v = ∞, K a = (4) K p = ∞, K v = , Ka = 0
10 200
3-3 首先求系统的给定误差传递函数

s(0.1s + 1)
Φ e (s ) =
E (s) 1
= =
R( s) 1 + G ( s) 0.1s 2 + s + 10
误差系数可求得如下
s(0.1s + 1)
C 0 = lim Φ e (s ) = lim =0
s →0 s →0
0.1s 2 + s + 10
10(0.2 s + 1)
Φ e (s ) = lim
d
C1 = lim = 0.1
s →0
ds s →0
(0.1s 2 + s + 10) 2
d2 2(0.1s 2 + s + 10) − 20(0.2 s + 1) 2
C 2 = lim Φ ( s ) = lim =0
(0.1s 2 + s + 10) 3
e
s →0
ds 2 s →0

(1) r (t ) = R0 ，此时有 rs (t ) = R0 , r&s (t ) = &r&s (t ) = 0 ，于是稳态误差级数为

esr (t ) = C 0 rs (t ) = 0 ， t ≥ 0

(2) r (t ) = R0 + R1t ，此时有 rs (t ) = R0 + R1t , r&s (t ) = R1 , &r&s (t ) = 0 ，于是稳态误差级数为

esr (t ) = C 0 rs (t ) + C1 r&s (t ) = 0.1R1 ， t ≥ 0

1 1
(3) r (t ) = R0 + R1t + R2 t 2 ，此时有 rs (t ) = R0 + R1t + R2 t 2 , r&s (t ) = R1 + R2 t ， &r&s (t ) = R 2 ，于是稳态误差级数
2 2
为

C2
esr (t ) = C 0 rs (t ) + C1 r&s (t ) + &r&s (t ) = 0.1( R1 + R2 t ) ， t ≥ 0
2!
3-4 首先求系统的给定误差传递函数

s (0.1s + 1)
Φ e (s ) =
E ( s) 1
= =
R ( s) 1 + G ( s) 0.1s 2 + s + 500
误差系数可求得如下
 s (0.1s + 1)
C 0 = lim Φ e (s ) = lim =0
s →0
0.1s 2 + s + 500
s →0

500(0.2 s + 1)
Φ e (s ) = lim
d 1
C1 = lim =
s →0
ds s→0
(0.1s + s + 500)
2 2
500
d2 100(0.1s 2 + s + 500) − 1000(0.2s + 1) 2
C 2 = lim Φ (s ) = lim =
98
(0.1s + s + 500)
2 e 2 3
s →0
ds s →0
500 2
LL
rs (t ) = sin 5t
r&s (t ) = 5 cos 5t
&r&s (t ) = −25 sin 5t
稳态误差级数为

⎡ ⎤
esr (t ) = ⎢C 0 − 2 × 25 + L⎥ sin 5t + [C1 × 5 − L]cos 5t
C
⎣ 2 ⎦
= [4.9 × 10 + L]sin 5t + [1 × 10 2 − L]cos 5t
−4

2ζ
3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 e sr =
ωn
加入比例—微分环节后

C (s ) = [R(s )(1 + as ) − C (s )]G (s )

C (s ) =
(1 + as )G (s ) R(s ) = (1 + as )ω R (s )
n
2

1 + G (s ) s + 2ζω s + ω
2
n n
2

s + (2ζ − aω )ω s
2

E (s ) = R ( s ) − C ( s ) = R (s )
n n

s 2 + 2ζω n s + ω n
2

R (s ) =
1
s2
2ζ − aω n
e sr = lim sE (s ) =
s →0
ωn

2ζ
可见取 a = ，可使 e sr = 0
ωn

3-7 ζ = 0.598, ω n = 19.588

G (s ) =
4
( )
3-8
s s + 4s + 6
2

3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程

( s + 1 − j )( s + 1 + j )( s + a) = ( s 2 + 2s + 2)( s + a)
= s 3 + ( 2 + a ) s 2 + ( 2 + 2a ) s + 2 a = 0

将上式与 1 + G ( s ) = 0 比较，可得系统的开环传递函数

2a
G ( s) =
s[s + (2 + a ) s + (2 + 2a)]
2
根据条件（1），可得

1 2a
Kv = = 0 .5 =
esr 2 + 2a

解得 a = 1 ，于是由系统的开环传递函数为

2
G ( s) =
s[s + 3s + 4]
2

(1)M p
= 46.6%, t s = 7.99s(2% ), ( ω n = 2.12rad / s, ζ = 0.24)
3-10
(2)M p = 16.3%, t s = 8s(2% ), ( ω n = 1rad / s, ζ = 0.5)

(3)t s = 15s , ( ω n = 0.4rad / s, ζ = 1.25) ，过阻尼系统，无超调。

3-11 （1）当 a = 0 时， ζ = 0.354, ω n = 2 2 。

（2） ω n 不变，要求 ζ = 0.7 ，求得 a = 0.25

3-12 1. 单位脉冲响应
(a) 无零点时

ωn
c(t ) = e −ζω nt sin 1 − ζ 2 ω n t , (t ≥ 0 )
1−ζ 2

（b）有零点 z = −1 时

1 − 2ζω n + ω n ⋅ ω n⎛ 1 − ζ 2 ω n ⎞⎟
2

c(t ) = e ⎜
sin 1 − ζ ω n t + arctg
2 −ζω n t
, (t ≥ 0 )
1−ζ 2 ⎜ 1 − ζω ⎟
⎝ n ⎠
比 较 上 述 两 种 情 况 ， 可 见 有 z = −1 零 点 时 ， 单 位 脉 冲 响 应 的 振 幅 较 无 零 点 时 小 ， 而 且 产 生 相 移 ， 相 移 角 为

1 − ζ 2 ωn
arctg 。
1 − ζω n
2．单位阶跃响应
(a) 无零点时
⎛ 1−ζ 2 ⎞
c(t ) = 1 − ⎟, (t ≥ 0 )
1 ⎜
e −ζω n t
sin 1 − ζ ω n t + arctg
2

1− ζ 2 ⎜ ζ ⎟
⎝ ⎠
（b）有零点 z = −1 时

1 − 2ζω n + ω n
2
⎛ 1−ζ 2 ⎞
c(t ) = 1 + e −ζω n t ⎜
sin 1 − ζ ω n t − arctg
2 ⎟, (t ≥ 0 )
1−ζ 2 ⎜ ωn − ζ ⎟
⎝ ⎠
加了 z = −1 的零点之后，超调量 M p 和超调时间 t p 都小于没有零点的情况。

K 1 (τ 1 s + 1)
3-13 系统中存在比例-积分环节 ，当误差信号 e(t ) = 0 时，由于积分作用，该环节的输出保持不变，故系
s

统输出继续增长，知道出现 e(t ) < 0 时，比例-积分环节的输出才出现减小的趋势。因此，系统的响应必然存在超调现

象。

3-14 在 r (t ) 为常量的情况下，考虑扰动 n(t ) 对系统的影响，可将框图重画如下

 N(s) + K C(s)
K 22
s(τ s + 1)
_ s (τ 22s + 1)

KK1 (1τ(τ1s1s++11) )
ss

图 A-3-2 题 3-14 系统框图等效变换

K2s
C (s ) = N (s )
s (τ 2 s + 1) + K1 K 2 (τ 1 s + 1)
2

根据终值定理，可求得 n(t ) 为单位阶跃函数时，系统的稳态误差为 0，n(t ) 为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为

1
。
K1
从系统的物理作用上看，因为在反馈回路中有一个积分环节，所以系统对阶跃函数的扰动稳态误差为零。在反馈
回路中的积分环节，当输出为常量时，可以在反馈端产生一个与时间成正比的信号以和扰动信号平衡，就使斜坡函数
的扰动输入时，系统扰动稳态误差与时间无关。
3-15 （1）系统稳定。
（2）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统有两个极点具有正实部，系统不稳定。
（3）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统不稳定。

（ 4 ） 系 统 处 于 稳 定 的 临 界 状 态 ， 由 辅 助 方 程 A(s ) = 2 s + 6 s + 4 可 求 得 系 统 的 两 对 共 轭 虚 数 极 点
4 2

s1, 2 = ± j; s3, 4 = ± j 2 。须指出，临界稳定的系统在实际中是无法使用的。

3-16 （1）K>0 时,系统稳定。 （2）K>0 时，系统不稳定。 （3）0<K<3 时，系统稳定。

3-17 系统的特征方程为 2τs 3 + (τ + 2) s 2 + ( K + 1) s + K = 0

(τ + 2)( K + 1) − 2τK
列写劳斯表，得出系统稳定应满足的条件 >0
τ +2
由此得到 τ 和 K 应满足的不等式和条件
2( K + 1)
0 <τ < , K > 1, τ ≠ 2
K −1
K 2 3 4 5 9 15 30 100
τ 6 4 3.3 3 2.5 2.28 2.13 2.04
根据列表数据可绘制 K 为横坐标、 τ 为纵坐标的曲线，闭环系统稳定的参数区域为图 A-3-3 中的阴影部分。

图 A-3-3 闭环系统稳定的参数区域
3-18 根据单位反馈系统的开环传递函数

K ( s + 3)
G (s ) =
s ( s 2 + 2 s + 2)

得到特征方程 s + 2 s + ( K + 2) s + 3K = 0 ，列写劳斯表
3 2
 s3 1 2+ K
s2 2 3K
s1 4−K
s0 K
根据劳斯判据可得系统稳定的 K 值范围 0<K <4
当 K = 4 时系统有一对共轭虚数极点，此时产生等幅振荡，因此临界增益 K c = 4 。

根据劳斯表列写 K c = 4 时的辅助方程 2s 2 + 12 = 0

解得系统的一对共轭虚数极点为 s1, 2 = ± j 6 ，系统的无阻尼振荡频率即为 6rad / s 。

第四章

K1
4-2（1） G (s ) =
s (s + 1)(s + 3)

分离点( − 0.45, j 0 )，与虚轴交点 ± j 3 (K 1 = 12 ) 。常规根轨迹如图 A-4-2 所示。

图 A-4-2 题 4-2 系统（1）常规根轨迹

K1
（2） G (s ) =
(
s(s + 4) s 2 + 4s + 20 )
分离点 (− 2, j 0 ), (− 2 ± j 2.5) ，与虚轴交点 ± 10 (K 1 = 260 ) 。常规根轨迹如图 A-4-3 所示。
 图 A-4-3 题 4-2 系统（2）常规根轨迹

K1
4-3（1） G (s ) =
s (s + 2 )
2

分离点为 (0, j 0) ；常规根轨迹如图 A-4-4（a）所示。从根轨迹图可见，当 K 1 > 0 便有二个闭环极点位于右半 s 平

面。所以无论 K 取何值，系统都不稳定。

图 A-4-4 题 4-3 系统常规根轨迹

K1 (s + 1)
（2） G (s ) =
s 2 (s + 2 )

分离点为 (0, j 0) ；常规根轨迹如图 A-4-4（b）所示。从根轨迹图看，加了零点 z = −1 后，无论 K 取何值，系统

都是稳定的。

4-7 系统特征方程为

s 2 + (1 + α )s + 1 = 0
以 α 为可变参数，可将特征方程改写为
αs
1+ =0
s + s +1
2
从而得到等效开环传递函数
αs
Geq ( s ) =
s + s +1
2

根据绘制常规根轨迹的方法，可求得分离点为 (− 1, j 0) ，出射角为 ϕ P = m150 。参数根轨迹如图 A-4-8 所示。

°

图 A-4-8 题 4-7 系统参数根轨迹

（1） 无局部反馈时 (α = 0) ，单位速度输入信号作用下的稳态误差为 e sr = 1 ；阻尼比为 ζ = 0.5 ；调节时间为

t s = 6s (5% )

（2） α = 0.2 时， esr = 1.2 ， ζ = 0.6 ， t s = 5s(5%)

比较可见，当加入局部反馈之后，阻尼比变大，调节时间减小，但稳态误差加大。

（3） 当 α = 1 时，系统处于临界阻尼状态，此时系统有二重闭环极点 s1, 2 = −1 。

4-9 主根轨迹如图 A-4-9 所示。系统稳定的 K 值范围是 0 < K < 14.38 。

图 A-4-9 题 4-9 系统主根轨迹

Ke −τs
4-10 G (s )H (s ) =
s

⎛ 1 ⎞ π π
主根轨迹分离点 ⎜ − , j 0 ⎟ ；与虚轴交点 ± j ，临界 K 值 。主根轨迹如图 A-4-10 所示。
⎝ τ ⎠ 2τ 2τ
 图 A-4-10 题 4-10 系统主根轨迹
K (1 − τs )
4-11（1） G (s )H (s ) = 的根轨迹如图 A-4-11 所示。
s

K (1 − τs )
图 A-4-11 G (s )H (s ) = 根轨迹
s
⎛ τ ⎞
K ⎜1 − s ⎟
（2） G (s )H (s ) =
⎝ 2 ⎠
⎛ τ ⎞
s⎜1 + s ⎟
⎝ 2 ⎠

分离点 ⎜
(
⎛ − 2 −1+ 2 ) ⎞ (
⎛ 2 1+ 2
, j 0 ⎟⎟ ；会合点 ⎜⎜
) ⎞
, j 0 ⎟⎟ ；与虚轴交点 ± j
2
；临界稳定 K 值为
2
。根轨迹
⎜ τ τ τ τ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
如图 A-4-12 所示。

K (1 − (τ / 2) s )
图 A-4-12 G (s )H (s ) = 根轨迹
s (1 + (τ / 2) s )
 （3） G (s )H (s ) =
K
s(τs + 1)

⎛ 1 ⎞
分离点 ⎜⎜ − ⎟⎟ ，根轨迹如图 A-4-13 所示。
⎝ 2τ , j 0 ⎠

图 A-4-13 G (s )H (s ) =
K
根轨迹
s (τs + 1)

K
讨论：当 τ 较小时，且 K 在某一范围内时，可取近似式 。若 τ 较大，取上述近似式误差就大，此时应取近似
s (τs + 1)

⎛ τ ⎞
K ⎜1 − s ⎟
式
⎝ 2 ⎠。
⎛ τ ⎞
s ⎜1 + s ⎟
⎝ 2 ⎠
4-12 系统的根轨迹如图 A-4-14 所示。

图 A-4-14 题 4-12 系统的根轨迹

1 1 1
4-13 当0 < a < 时，有两个分离点，当 a = 时，有一个分离点，当 a > 时，没有分离点。系统的根轨迹族如图
9 9 9
A-4-15 所示。
 图 A-4-15 题 4-13 系统的根轨迹族

第五章

(1) G (s ) =
1
5-1
s (s + 1)

G ( jω ) =
1
ω 1+ ω2
∠G ( jω ) = −90 0 − arctgω
ω 0.5 1.0 1.5 2.0 5.0 10.0

G ( jω ) 1.79 0.707 0.37 0.224 0.039 0.0095

∠G ( jω ) -116.6
°
-135
°
-146.3
°
-153.4
°
-168.7
°
-174.2
°

系统的极坐标图如图 A-5-1 所示。

图 A-5-1 题 5-1 系统（1）极坐标图

(2) G (s ) =
1
(1 + s )(1 + 2s )
 G ( jω ) =
1
1 + ω 1 + 4ω 2 2

∠G ( jω ) = − arctgω − arctg 2ω
ω 0 0.2 0.5 0.8 1.0 2.0 5.0

G ( jω ) 1 0.91 0.63 0.414 0.317 0.172 0.0195

∠G ( jω ) 0
°
-15.6
°
-71.6
°
-96.7
°
-108.4
°
-139.4
°
-162.96
°

系统的极坐标图如图 A-5-2 所示。

图 A-5-2 题 5-1 系统（2）极坐标图

(3) G (s ) =
1
s(s + 1)(2s + 1)

G ( jω ) =
1
ω 1+ ω
1 + 4ω 2 2

∠G ( jω ) = −90 0 − arctgω − arctg 2ω

ω 0.2 0.3 0.5 1 2 5

G ( jω ) 4.55 2.74 1.27 0.317 0.054 0.0039

∠G ( jω ) -105.6
°
-137.6
°
-161
°
-198.4
°
-229.4
°
-253
°

系统的极坐标图如图 A-5-3 所示。

图 A-5-3 题 5-1 系统（3）极坐标图

(4) G (s ) =
1
s (1 + s )(1 + 2 s )
2

G ( jω ) =
1
ω 2 1 + ω 2 1 + 4ω 2
∠G ( jω ) = −180 0 − arctgω − arctg 2ω
ω 0.2 0.25 0.3 0.5 0.6 0.8 1

G ( jω ) 22.75 13.8 7.86 2.52 0.53 0.65 0.317

∠G ( jω ) -195.6
°
-220.6
°
-227.6
°
-251.6
°
-261.6
°
-276.7
°
-288.4
°

系统的极坐标图如图 A-5-4 所示。

图 A-5-4 题 5-1 系统（4）极坐标图

(1) G (s ) =
1
5-2
( jω )(1 + jω )
系统的伯德图如图 A-5-5 所示。

图 A-5-5 题 5-2 系统（1）伯德图

(2) G (s ) =
1
(1 + jω )(1 + j 2ω )
系统的伯德图如图 A-5-6 所示。
 图 A-5-6 题 5-2 系统（2）伯德图

(3) G (s ) =
1
jω (1 + jω )(1 + j 2ω )
系统的伯德图如图 A-5-7 所示。

图 A-5-7 题 5-2 系统（3）伯德图

(4) G (s ) =
1
( jω ) (1 + jω )(1 + j 2ω )
2

系统的伯德图如图 A-5-8 所示。

 图 A-5-8 题 5-2 系统（4）伯德图

G (s ) =
1
5-3
s (0.1s + 1)(0.5s + 1)

G ( jω ) =
1
ω 1 + (0.1ω ) 2 1 + (0.5ω ) 2
∠G ( jω ) = −90 0 − arctg 0.1ω − arctg 0.5ω
ω 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0

G ( jω ) 17.3 8.9 5.3 3.5 1.77 0.67 0.24

∠G ( jω ) -106.89
°
-122.3
°
-135.4
°
-146.3
°
-163
°
-184.76
°
-213.7
°

系统的极坐标图如图 A-5-9 所示。

图 A-5-9 题 5-3 系统极坐标图

系统的伯德图如图 A-5-10 所示。
 图 A-5-10 题 5-3 系统伯德图

相角裕度 γ ≈ 0.7° ,增益裕量 GM = 3.55dB

（1） G ( jω ) =
1
5-4 ，此为非最小相位环节，其幅频、相频特性表达式为
jω − 1

G ( jω ) =
1
1+ ω2
∠G ( jω ) = −180 0 + arctgω
该环节的伯德图如图 A-5-11 所示。

图 A-5-11 题 5-4 伯德图

（2）惯性环节 G ( jω ) =
1
是最小相位的，其幅频、相频特性表达式为
jω + 1

G ( jω ) =
1
1+ ω2
∠G ( jω ) = − arctgω
该环节的伯德图如图 A-5-11 点划线所示。由图可见，两个环节具有相同的幅频特性，相频特性有根本区别。

(a) G (s ) =
10
5-7 ，系统的相频特性曲线如图 A-5-12 所示。
0 .5 s + 1
 题 5-7 G (s ) =
10
图 A-5-12 相频特性曲线
0 .5 s + 1

(b) G (s ) =
3.92
，系统的相频特性曲线如图 A-5-13 所示。
s(0.5s + 1)

题 5-7 G (s ) =
3.92
图 A-5-13 相频特性曲线
s(0.5s + 1)

0.5(2 s + 1)
(c) G (s ) = ，系统的相频特性曲线如图 A-5-14 所示。
s 2 (0.5s + 1)

0.5(2 s + 1)
图 A-5-14 题 5-7 G (s ) = 相频特性曲线
s 2 (0.5s + 1)
5-8 (a) 闭环系统不稳定。 (b) 闭环系统稳定。 (c) 闭环系统稳定。 (d) 闭环系统稳定。

2e −τs
5-9 G (s ) =
s(1 + s )(1 + 0.5s )

τ = 0 时，经误差修正后的伯德图如图 A-5-15 所示。从伯德图可见系统的剪切频率 ω c = 1.15rad / s ，在剪切频

率处系统的相角为

ϕ (ω c ) = −90 o − arctgω c − arctg 0.5ω c = −168.9 o

o
由上式，滞后环节在剪切频处最大率可有 11.1 的相角滞后，即

180 o
τ = 11.1o
π
解得 τ = 0.1686s 。因此使系统稳定的最大 τ 值范围为 0 ≤ τ < 0.1686s 。
 图 A-5-15 题 5-9 系统伯德图

5-10 由 G (s )H (s ) =
K 1
知两个转折频率 ω1 = rad / s , ω 2 = 1rad / s 。令 K = 1 ，可绘制系统伯德图如
s(1 + s )(1 + 3s ) 3
图 A-5-16 所示。

图 A-5-16 题 5-10 系统伯德图

确定 ϕ (ω ) = −180 所对应的角频率 ω g 。由相频特性表达式

o

ϕ (ω g ) = −90 o − arctg 0.33ω g − arctgω g = −180 o

1.33ω g
可得 arctg = 90 o
1 − 0.33ω 2
g

解出 ω g = 3 = 1.732rad / s

在图 A-5-16 中找到 L (ω g ) = −2.5dB ，也即对数幅频特性提高 2.5dB ，系统将处于稳定的临界状态。因此

 4
20 lg K = 2.5dB ⇒ K = 为闭环系统稳定的临界增益值。
3
5-11 由 L (0.1) = 0dB 知 K = 1 ；

1
由 L (1) = −3dB 知 ω = 1 是惯性环节由 的转折频率；
s +1
ω 从 1 增大到 10， L(ω ) 下降约 23dB ，可确定斜率为 − 20dB / dec ，知系统无其他惯性环节、或微分环节和振
荡环节。

e −τs
由 ϕ (0.1) = 0 和 ϕ (1) = −83 知系统有一串联纯滞后环节 e
o o −τs
。系统的开环传递函数为 G (s )H (s ) =
(s + 1)
180 o e −0.66 s
由 ϕ (1) = arctg1 − × τ = −83o 解得 τ = 0.66s 。可确定系统的传递函数为 G (s )H (s ) =
π (s + 1)

G (s )H (s ) =
0.1K
系统的开环传递函数为
s (0.1s + s + 0.001)
5-12 2

系统稳定的增益范围 0 < K < 0.1 。

 第六章
(a) G (s ) =
RCs
6-1 ，超前网络的伯德图如图 A-6-1 所示。
RCs + 1

图 A-6-1 题 6-1 超前网络伯德图

(b) G (s ) =
1
，滞后网络的伯德图如图 A-6-2 所示。
RCs + 1

图 A-6-2 题 6-1 滞后网络伯德图

6-2 (1) 无源校正装置的特点是简单，但要达到理想的校正效果，必须满足其输入阻抗为零，输出阻抗为无限大的条
件，否则很难实现预期效果。且无源校正装置都有衰减性。而有源装置多是由直流运算放大器和无源网络构成，
能够达到较理想的校正效果。

（2）采用比例-积分校正可使系统由 I 型转变为 II 型。

(3) 利用串联超前校正装置在剪切频率附近提供的相位超前角，可增大系统的相角裕度，从而改善系统的暂态性能。

当 ω 减小，相频特性 ϕ (ω ) 朝 0 方向变化且斜率较大时，加串联滞后校正可以提高系统的稳定程度。
o
(4)

(5) 可根据扰动的性质，采用带有积分作用的串联校正，或采用复合校正。

G (s ) =
6
6-3
s + 4s + 6
2

（1）校正前 γ = 34 (ω c = 0.9rad / s ) ；
°

s +1
（2）串联超前校正 G c (s ) = ， γ = 66 (ω c = 0.9rad / s ) ；
°

0 .2 s + 1
10 s + 1
（3）串联滞后校正 Gc (s ) = ， γ = 40 (ω c = 0.084rad / s ) 。
°

100 s + 1
（4）串联超前校正装置使系统的相角裕度增大，从而降低了系统响应的超调量。与此同时，增加了系统的带宽，使
系统的响应速度加快。
 在本题中，串联滞后校正的作用是利用其低通滤波器特性，通过减小系统的剪切频率，提高系统的相角稳定裕度，
以改善系统的稳定性和某些暂态性能。

G (s ) =
10
6-4
s (0.5s + 1)(0.1s + 1)

校正前 γ ≈ 0 (ω c = 4.47 rad / s )

o
,

0.33s + 1
加串联超前校正装置 G c ( s ) = 后， γ = 36 . 2 (ω c = 6 . 66 rad / s )
o
。
0.033s + 1
经超前校正，提高了系统的稳定裕度。系统校正前、后伯德图如图 A-6-3 所示。

图 A-6-3 题 6-4 系统校正前、后伯德图

G (s ) =
4
6-5
s (2s + 1)

校正前系统伯德图如图 A-6-4 所示， γ = 19.7 。取新的剪切频率为 ω c 2 = 0.4rad / s

°

图 A-6-4 题 6-5 系统校正前伯德图

12.5s + 1
滞后校正装置传递函数为 Gc (s ) = ，校正后系统伯德图如图 A-6-5 所示。
125s + 1
 图 A-6-5 题 6-5 系统校正后伯德图

s +1
6-7 Go (s ) =
K
，超前校正装置 Gc (s ) = ，校正后系统的开环增益为 K = 3.02 > 2 1 ，
s (s + 1) s + 5. 7 s

γ = 62 ° (ω c = 3.02rad / s) , 满足设计要求。

6-8 G (s ) =
K
s(s + 1)(0.2s + 1)

校正之前 γ = −9.6 ，取 θ = −128° 处的 ω = 0.602 rad 为新的剪切频率，该处增益为 21.1db ，故取 β = 11.3 ，

°
s
6.67 s + 1
ω 2 = 0.15rad / s 则 ω1 = 0.013rad / s ，滞后校正装置传递函数为 Gc (s ) = ，校正后系统开环传递函数为
76.9 s + 1
8(6.67 s + 1)
G (s ) = ，
s (s + 1)(0.2 s + 1)(76.9 s + 1)

γ ≈ 40 ° (ω c = 0.602rad / s) , 满足要求。系统校正前、后伯德图如图 A-6-6 所示。

图 A-6-6 题 6-8 系统校正前、后伯德图

未采用反馈校正时，γ = 17.9 ，带宽为 4.826rad / s 。采用反馈校正后，调整 K A = 2.5 ，使 K = 10 ，此时 γ = 27 。

° °
6-9

带宽为 7.426rad / s 。可见，采用反馈校正，可提高系统的稳定裕度，并可使带宽增大。系统反馈校正前、后伯德图

如图 A-6-7 所示。

图 A-6-7 题 6-9 系统反馈校正前、后伯德图

第七章
⎧ y (t ) = K 0 X sin ωt , 0 < ωt < α
⎪
7-1 (a) ⎨ y (t ) = K 0 X sin ωt − K 1 a + K 0 a , α < ωt < π − α
⎪ y (t ) = K X sin ωt , π − α < ωt < π
⎩ 0

a
其中 α = arcsin
X
2( K 0 − K 1 ) ⎡ ⎛a⎞ ⎤
2

N ( X ) = K1 +
a a
⎢ arcsin + 1− ⎜ ⎟ ⎥, X >a
π ⎢⎣ X X ⎝ X ⎠ ⎥⎦

⎧ y (t ) = 0 , 0 < ωt < α
⎪
(b) ⎨ y (t ) = K 0 X sin ωt , α < ωt < π − α
⎪ y (t ) = 0 , π − α < ωt < π
⎩
a
其中 α = arcsin
X

⎛ π
2
a ⎞ 2K 0 a ⎛a⎞
N ( X ) = K 0 ⎜1 − arcsin ⎟ + 1− ⎜ ⎟ , X > a
⎝ 2 X ⎠ πX ⎝X⎠

K = 0.1 时绘制的系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图 A-7-1 所示， G ( jω ) 与 −

1
7-3 无
N (X )
交点，故系统稳定。
 图 A-7-1 题 7-3 系统的稳定性分析

令 ∠G ( jω ) =-180 ，可求得 ω = 8.7 rad ，将 ω = 8.7 rad 代入 G ( jω ) =1，可得 K = 11.53 ，当 K < 11.53 时，
°
s s
系统不会产生自持振荡。
2
⎛ 0 .1 ⎞
7-4 N ( X ) =
4 1
1− ⎜ ⎟ ，系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图 A-7-2 所示，其中 −
πX ⎝ X ⎠ N (X )
π
是实轴上从 − 到 − ∞ 的直线。
2

图 A-7-2 题 7-4 系统的稳定性分析

G ( jω ) 与 −
1
有交点，系统将出现自持振荡，振荡频率为 1.4 rad s ，振幅为 1.7。
N (X )

7-6 令 x1 = e, x 2 = e& 得

x2 = −2ξω n x2 − ω n x1
2

dx1 0.3x 2 + x1
α= =−
dx 2 x2
即有
− x1
x2 =
0.3 + α
用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-3 所示，奇点为稳定焦点。
 图 A-7-3 题 7-6 系统的相平面图
7-8 以下结果可和仿真结果比较。

2 ⎡ ⎛ 0 .1 ⎞ ⎤
2 2
⎛ 0 .2 ⎞
N (X ) =
0 .2
⎢ 1− ⎜ ⎟ + 1 − ⎜ ⎟ ⎥− j , X > 0 .2
πX ⎢ ⎝ X ⎠ ⎝ X ⎠ ⎥ πX 2
⎣ ⎦
M = 1 , a = 0 .2 , m = 0 .5

y = c&& + c& , e = −c

⎧1, e& > 0, e > 0.2或e& < 0, e > 0.1

⎪
y = φ (e) = ⎨0 , e& > 0,−0.1 < e < 0.2或e& < 0,−0.2 < e < 0.1
⎪− 1, e& > 0, e < 0.1或e& < 0, e < −0.2
⎩
相平面分为三个区：

I区 e&& + e& = 0 ⇒ α = −1
−1
II 区 e&& + e& + 1 = 0 ⇒ e& =
α +1
1
III 区 e&& + e& − 1 = 0 ⇒ e& =
α +1
用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-4 所示。

图 A-7-4 题 7-8 系统相平面图

 根据图 A-7-4，系统有一个稳定的极限环，且自持振荡的振幅为 0.2。进一步可用谐波平衡法确定自持振荡的频

率。由图 A-7-5 中 G ( jω ) 与 −
1
的交点可确定自持振荡的频率为 1.7 rad s 。
N (X )

图 A-7-5 题 7-8 系统极坐标图和负倒幅特性

7-9 y = 0.5c&& + c& , e = −c

⎧− 4 , e < −0.5
⎪
y = φ (e) = ⎨8e , − 0.5 < e < 0.5
⎪4 , e > 0.5
⎩
相平面分为三个区：
8
I区 0.5&e& + e& − 4 = 0 ⇒ e& =
α +2
− 16e
II 区 0.5e&& + e& + 8e = 0 ⇒ e& =
α +2
−8
III 区 0.5e&& + e& + 4 = 0 ⇒ e& =
α +2
用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-6 所示。

图 A-7-6 题 7-9 系统相平面图

根据系统的相轨迹，可知系统奇点的类型是稳定焦点，系统响应是衰减振荡的。
 7-10 对题 7-9 系统加入微分负反馈后，令非线性环节的输入变量为 E，输出变量为 y。

E = e − K t c& = e + K t e&

⎧− 4 , e < −0.5
⎪
y = φ ( E ) = ⎨8 E = 8(e + K t e&) , − 0.5 < e < 0.5
⎪4 , e > 0.5
⎩
相平面分为三个区：
8
I区 0.5&e& + e& − 4 = 0 ⇒ e& =
α +2
− 16e
II 区 0.5e&& + (1 + 8 K t )e& + 8e = 0 ⇒ e& =
α + 2 + 16 K t
−8
III 区 0.5e&& + e& + 4 = 0 ⇒ e& =
α +2
取 K t = 0.5 ，用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-7 所示。

图 A-7-7 题 7-10 系统相平面图

与未加速度反馈的情形比较，系统将在较短的时间内到达平衡点（调整时间短），奇点为稳定节点，其响应具有
单调衰减的性质。

7-13 系统的各变量名如图 A-7-8 所示。

 图 A-7-8 题 7-13 系统框图及变量名

(1) G (s ) = , e(0 ) = 3.5, e&(0 ) = 0

2
s
e = −c , e1 = K 1e − y
⎧ 1, e& < 0
y = φ (c& ) = φ (e& ) = ⎨
⎩− 1 , e& > 0
2e1 = c&& = −e&&
e&& + 2(e − y ) = 0
⎧ 2 + 2e
⎪e&& + 2e + 2 = 0 , e& > 0 ⇒ e& = −
α
⎨ 2e − 2
⎪e&& + 2e − 2 = 0 , e& < 0 ⇒ e& = −
⎩ α
用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-9 所示。

图 A-7-9 题 7-13 系统（1）的相平面图

(2) G (s ) = ( K 2 = 2, T = 1), e(0 ) = 3.5, e&(0 ) = 0 。

2
s +1
e = −c , e1 = e − y
2e1 = c&& + c& = −&e& − e&
e&& + e& + 2e − 2 y = 0
⎧ − 2 − 2e
⎪e&& + e& + 2e + 2 = 0 , e& > 0 ⇒ e& =
1+α
⎨ 2 − 2e
⎪ e&& + e& + 2e − 2 = 0 , e& < 0 ⇒ e& =
⎩ 1+α
用等倾线法绘制的相轨迹如图 A-7-10 所示。
 图 A-7-10 题 7-13 系统（2）的相平面图

第八章

z (1 − e − aT )
f (t ) = 1 − e − at ， F (z ) =
(z − 1)(z − e −at )
8-1 (1)

(2) f (t ) = a F (z ) =
t z
T
，
z−a
Tze aT
(3) f (t ) = te ，
at
F (z ) =
(z − e )− aT 2

T 2 z (1 + z )
(4) f (t ) = t ， F (z ) =
2

(z − 1)3
ze − at sin ωT
(5) f (t ) = e sin ωt ， F (z ) =
− at

z 2 − 2 ze − aT cos ωT + e − 2 aT

z (1 − e − aT )
（1） F (s ) = F (z ) =
s
(z − 1)(z − e −aT )
8-2 ，
s (s + a )

ω z 2 (e ωT − e −ωT )
（2） F (s ) = F (z ) =
s2 − ω 2
，
[
2 z 2 − z (e ωT + e −ωT ) + 1 ]
（3） F (s ) =
1
， F (z ) =
[
z z (aT − 1 + e − aT ) + 1 − (aT + 1)e − aT ]
s (s + a ) a ( z − 1) (z − e − aT
)
2 2 2

s+3 z (z + e −T − 2e −2T )
（4） F (s ) = F (z ) = 2
z − (e −T + e − 2T )z + e −3T
，
(s + 1)(s + 2)
(1) F ( z ) = Z −1 [F ( z )] = a
z −t
8-3 ， T
z+a
(2) F ( z ) = Z −1 [F ( z )] = te
2z − 0.695 t
， T

(2 z − 1) 2

(3) F ( z ) = Z −1 [F ( z )] = −1(t ) + 2
z t
， T
(z − 1)(z − 2)
z (1 − e − aT )
(4) F ( z ) = Z −1 [F ( z )] = 1(t ) − e − at
(z − 1)(z − e −aT )
，

RG (z ) G (z ) RG1 ( z )G2 ( z )
8-4 (a) C (z ) = (b) C (z ) = R( z ) (c) C (z ) =
1 + GH ( z ) 1 + G (z )H ( z ) 1 + G1G2 H ( z )

K (1 − e −T ) z
系统的开环脉冲传递函数 G ( z ) = ；
z (z − e − T )
8-5

C ( z) G (z ) K (1 − e −T ) z
闭环脉冲传递函数 = = ；
R ( z ) 1 + G ( z ) z + ( K − 1 − Ke −T )

差分方程 c(k + 1) + ( K − 1 − Ke )c(k ) = K (1 − e )r (k )

−T −T

G (z ) =
Kz
8-6 (1)
z − e −T
1 + G ( z ) = z − e −T + Kz = 0
w +1
令z = , T = 1s
w −1
(K + 0.632)w + (K + 1.368) = 0
可得系统稳定的条件 K > 0 。

(2) G ( z ) =
Kz
，采样系统的根轨迹如图 A-8-1 所示。
z − 0.368

图 A-8-1 题 8-6 采样系统根轨迹

G (z ) =
0.632 K
8-7
z − 0.368
特征方程为 z − 0.368 + 0.632K = 0
w +1
令z =
w −1
0.632(1 + K )w + (1.368 − 0.632K ) = 0
根据劳斯判据,要使系统稳定，应有 K < 2.165 。
所以采样系统的临界稳定的 K 值为 2.165。

⎡⎛ −T
T1 ⎞ ⎛ −T T1 −T
⎞⎤
G(z ) =
K
8-10 ⎢⎜ T − T + T e ⎟ z − ⎜ Te + T e T1
− T1 ⎟⎥
(z − 1)⎛⎜ z − e T1 ⎞⎟ ⎣⎝
−T
⎠ ⎝ ⎠⎦
1 1 1

⎝ ⎠

K p = lim[1 + G ( z )] = ∞
z →1

K v = lim( z − 1)G ( z ) = KT
z →1

1 T 1
esr = + =
K p Kv K
1
采样系统在输入 r (t ) = 1(t ) + t 时的稳态误差终值为 。
K
K (0.368 z + 0.264 )
8-12 系统的开环脉冲传递函数 G ( z ) = ；
(z − 1)(z − 0.368)
实轴上的根轨迹 [0.368 , 1], (− ∞ , − 0.717] ；

分离点 s1, 2 = 0.65,−2.08 ；

和虚轴交点 ± j1.16( K = 3.72) ；采样系统的根轨迹如图 A-8-2 所示。

图 A-8-2 采样系统根轨迹

1 − e − sT
G (s ) =
K
8-13 ⋅
s s(τ 1 s + 1)

K (0.005 z + 0.0045)
G (z ) =
(z − 1)(z − 0.905)
1+ w
由 K v = 1 ，可求得 K = 10 ，将 z = ， K = 10 代入，得
1− w
0.5(1 − w)(1 + 0.053w)
G (w ) =
w(1 + 20.05w)
 采样系统 w 域的伯德图如图 A-8-3 所示。剪切频率为 ω c = 0.132 rad
°
，相角裕量为 13.6 。
s

图 A-8-3 采样系统 w 域伯德图

选用相位超前校正，取 ϕ m = 45 ，则 α = 0.172
°

⎛ 1 ⎞
取幅值为 − 10 lg⎜ ⎟ = −7.64db 处的频率 ω = 0.23 rad s 为新的剪切频率。校正装置传函为
⎝ 0.172 ⎠
1 + 13.71w
D (w ) =
1 + 1 .8 w
校正后，系统的相角裕量为 γ = 49.9° > 45°

z −1
将w = 代入 D(w) ，可得校正装置的脉冲传递函数
z +1
1 − 0.864 z −1
D( z ) = 5.24
1 − 0.286 z −1

第九章
9-1 解 R (τ ) = E[ X (t ) X (t + τ )]

1 T
= lim
T → ∞ 2T ∫
−T
X (t ) X (t + τ )dt
1 T
= lim
T → ∞ 2T ∫
−T
A sin(ωt + ϕ ) A sin[ω (t + τ ) + ϕ ]dt

A2 T
= lim
T → ∞ 4T ∫
−T
[cos(2ωt + 2ϕ + ωτ ) + cos ωτ ]dt

T
A2 ⎡ 1 ⎤
= lim ⎢ 2ω sin(2ωt + 2ϕ + ωτ ) + t cos ωτ ⎥
T →∞ 4T
⎣ ⎦ −T

A2
= cos ωτ
2
 Φ (ω1 ) = ∫− ∞ R (τ )e − jω1τ dτ
∞

∞ A2
=∫ cos ωτ ⋅ e − jω1τ dτ
−∞ 2

∞ A2
=∫ cos ωτ (cos ω1τ + j sin ω1τ )dτ
−∞ 2

∞ A2
= 2∫ cos ωτ ⋅ cos ω1τdτ
0 2

A2 ∞
=
2 ∫0
[cos(ω − ω1 )τ − cos(ω + ω1 )τ ]dτ

A 2π
= [δ (ω1 − ω ) + δ (ω1 − ω )]
2

E ( s) 1 s (Ts + 1)
9-2 解 给定误差传递函数 = = = Φ e ( s)
R( s ) K 1 K 2 s (Ts + 1) + K 1 K 2
1+ ⋅
Ts + 1 s
K2
C (s) s K 2 (Ts + 1)
扰动误差传递函数 = = = Φ n (s)
N ( s) K 1 K 2 s(Ts + 1) + K 1 K 2
1+ ⋅
Ts + 1 s
给定控制随机信号的谱密度 Φ r (ω ) = ∫− ∞ Rr (τ )e − jωτ dτ
∞

∞
= ∫ −∞
a 2 e − μ |τ | e − jωτ dτ
∞
=2 ∫
0
a 2 e − μ |τ | cos ωτdτ

2μ a 2 2μ a 2

= = Φ r1 (ω )
2
= 2
ω +μ 2
jω + μ

扰动随机信号的谱密度 Φ n (ω ) = ∫− ∞ K N2 δ (τ )e − jωτ dτ = K N2 = K N = Φ n1 (ω )
∞ 2 2

系统的均方误差 e 2 = er2 + en2

1 ∞
[ ∫− ∞ | Φ e ( jω )Φ r1 (ω ) | 2 dω + ∫− ∞ | Φ n ( jω )Φ n1 (ω ) | 2 dω ]
∞
=
2π
2

1 ∞ jω ( jωT + 1) 2μ a 2

= ∫− ∞ ⋅ dω
2π jω ( jωT + 1) + K 1 K 2 jω + μ

2
1 ∞ K 2 ( jωT + 1)
+ ∫− ∞ ⋅ K N dω
2π jω ( jωT + 1) + K 1 K 2
 2
s = jω
1 j∞ T 2μ a 2 s 2 + 2μ a 2 s
== ∫− j∞ 3 ds
2πj Ts + ( μT + 1) s 2 + ( μ + K 1 K 2 ) s + μK 1 K 2

2
1 j∞ K 2 K N Ts + K 2 K N
2πj ∫− j∞ Ts 2 + s + K 1 K 2
+ ds

Tμ 2 a 2 + Tμ a 2 K1 K 2 + μ a 2 K1 K 22 K N2 T 2 + K 2 K N2
= +
Tμ 2 + μ + K 1 K 2 2 K1T

E ( s) 1 s
9-3 解 给定误差传递函数 Φ e ( s) = = =
R( s) 1 + G ( s) s + K

C (s) G ( s) K
扰动误差传递函数 Φ n ( s) = = =
N ( s) 1 + G ( s) s + K
2
4 2
Φ r (ω ) = 2 = = Φ r1 (ω )
2

ω + 4 jω + 2
2
8 2 2
Φ n (ω ) = 2 = = Φ n1 (ω )
2

ω + 16 jω + 4
1 ∞
[ ∫− ∞ | Φ e ( jω )Φ r1 (ω ) | 2 dω + ∫− ∞ | Φ n ( jω )Φ n1 (ω ) | 2 dω ]
∞
e2 =
2π
2 2
1 ∞ jω 2 1 ∞ K 2 2
= ∫−∞ ⋅ dω + ∫−∞ ⋅ dω
2π j ω + K jω + 2 2π jω + K jω + 4
2 2
s = jω
1 j∞ 2s 1 j∞ 2 2K
== ∫− j∞ 2 ds + ∫− j∞ 2 ds
2πj s + ( K + 2) s + 2 K 2πj s + ( K + 4) s + 4 K
2 K
= +
K +2 K +4

上式对 K 求一阶导数并令其等于零解得，当 K = 2 2 时， e 有最小值。

2

9-4 解 输入到输出的传递函数为

C ( s) 1
=
R ( s ) R1 R2 C1C 2 s + ( R1C 2 + R1C1 + R2 C 2 ) s + 1
2

c k2−1 d k + c k2 d k − 2 1
I = I2 = =
2d k d k −1 d k − 2 2( R1C 2 + R1C1 + R2 C 2 )
等效带宽为

π
ω bN = πI =
2( R1C 2 + R1C1 + R2 C 2 )