Professional Documents
Culture Documents
조절계와 PID
조절계와 PID
조절계와 PID
조절계와 PID
◈ 자동제어란?
제어의 대상,
대상 즉 장치
장치·기계·물체
기계 물체 등에 대해서 제어하고자 하는 양을 계측하여 목
표값과 비교하고, 그 양자에 차이가 있으면 자동적으로 정정조작을 하는 일.
◈ 최적화제어
1
조절계와 PID
◈ 자동제어의 기원
1784년 J.와트가 증기기관을 실용화하였을 때, 원심조속기(遠心調速機)를 사용하여 기관의
회전수를 제어한 것이 자동제어의 시작이라고 한다.
2
조절계와 PID
◈ 자동제어의 개념
사 람 기 계 제어사상
정정동작 정정동작
수동조작 자동조작
3
조절계와 PID
◈ SV, PV, MV와 제어편차(e)
Process Variable,측정치
PV
계측대상에서 얻어지는 값.
제어의 목적
4
조절계와 PID
◈ SV, PV, MV와 제어편차(e)
▶ 제어편차 (e)
제어편차와 설비의
안전적인 제어를 위해서는
일반적으로 PID 제어를
사용한다. PID란,
P: Proportinal(비례),
I: Integral(적분),
D: Differential(미분)의
( )
동작를 조합하여 유연한
제어를 실현하는 것을
말한다
말한다..
5
조절계와 PID
◈ 조절계의 역할
조절계의 역할
6
조절계와 PID
◈ 조절계의 제어모드
수동 모드
(MANUAL MODE)
자동모드
(AUTO MODE)
CASCADE MODE
(REMOTE MODE)
7
조절계와 PID
수동 모드
조절계
(MANUAL MODE)
PV
± SV R-SV
제어는 실시되지 않는다.
R
MV
E/P
8
조절계와 PID
자동모드 SV조작
조절계
버튼
9
조절계와 PID
CASCADE MODE
(REMOTE MODE) 조절계
MV
R-SV 대상은 조절계, 계산기 등이 될 수 있 E/P
다.
10
조절계와 PID
◈ 조절계의 외관
TAG NO표시
파라메타 표시영역
경보 표시영역
FIC 101
FIC-101
SV 888 SV증가버튼
F SV감소버튼
CAS’ MODE
파라메타변경 R
AUTO MODE
A
MAN MODE
M
MV 증가버튼
MV 감소버튼
통신포트
PV SV MV
PV 표시바 MV 표시바
SV 표시바
11
조절계와 PID
◈ 제어동작과 인간
유형 사람 제어동작
A 표준적 작업자로 -
서 주어진 시간 B
내에 소정의 목적 목표
을 성취
A
B 예민한 사람으로 감도가 예민, 목표 C
마무리를 잘 못 치에 도달하는 시간
짓는 형태 이 상당히 소요된다.
D
C 능력이 부족하고 감도가 둔하여 목표
목적이 없을 뿐만 값에 도달하지못함
아니라 시간을 아
무리 많이 준다고 시간
해도 목표를 달성
하지 못하는 형태
12
조절계와 PID
◈ 제어의 목적
B
외란에 대한 억압성
제어계 안정상태를 혼란시키는 외적요인에 C
의해 안정상태가 무너지는데 외란은
들어오는 장소, 크기, 시간, 모양이 D
일정치 않으며 제어계에서 이러한 외란 시간
영향을 억압하여 최소로 하는 것. 응답 예
안정상태
목표치
외란 측정치
시간
13
조절계와 PID
◈ 2위치제어의 개요
모든 형식의 제어동작은 연속제어와 불연속제어 로 구분할 수 있있으며,,
2위치제어는 불연속제어이다.
2위치 제어동작(혹은 온-오프제어)는 제어형식 중 가장 수행이 용이한 제어
모드이다.
14
조절계와 PID
◈ 2위치제어의 특징
특 징
단순한 On/Off 제어의 경우에는
15
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해 (p 42)
▶ 비례동작의 개념
비례동작이란,
제어편차에 비례한 제어출력으로 편차가 크면, 제어출력도 비례하여 중가되고,
편차가 작으면
작 면 제어출력도
제어출력 작아지는 동작을 말한다.
말한다
이득 = 출력 / 입력
PB = 1 / KG * 100(%)
※ PB : Proportional Band
16
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해
▶ 비례동작의 공식
스텝신호에 대한 응답
PB
편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%
주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다
17
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해
▶ 비례동작의 공식
스텝신호에 대한 응답
PB
편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%
주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다
18
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해
▶ 비례동작의 공식
주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
시간
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다
19
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해
▶ 비례동작의 공식
주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
시간 우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다
20
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해
▶ 비례동작의 공식
주의 !
시간 적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다
21
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
22
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
시간 하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
23
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
24
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
25
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
26
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.
스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec
주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.
27
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M Td e 로 나타낸다.
dt
스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec
주의 !
미분동작은 제어편차가
일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다
28
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M Td e 로 나타낸다.
dt
스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec
주의 !
미분동작은 제어편차가
일정하면 동작되지 않아
시간
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다
29
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M Td e 로 나타낸다.
dt
스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec
주의 !
미분동작은 제어편차가
시간 일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다
30
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M Td e 로 나타낸다.
dt
스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec
주의 !
미분동작은 제어편차가
시간 일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다
31
조절계와 PID
◈ 제어의 결합 종류
제어의 결합 종류에는 다음과 같이 4가지가 있습니다.
P제어 PI 제어 PD 제어 PID 제어
참고
적분제어와 미분제어는 단독으로 사용하지 않는다.
32
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 비례단독제어의 개념과 특징
비례단독제어의 특징
단순하다
적절히 튜닝 되었을 때 안정된다.
튜닝이 쉽다.
안정화 상태에서 잔류편차가 생긴다.
33
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 잔류 편차란?
비례제어에서, 실제로는 제어량이 목표값에 접근하면 문제가 발생한다.
34
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 비례제어의 동작 그래프 (
(스텝신호)
)
0 20% 30% 50% 65%
100%
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
35
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
잠깐
비례대가 너무 클 때 잔류편차가 크게 발생된다.
비례대가 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.
36
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
잠깐
비례대가 너무 클 때 잔류편차가 크게 발생된다.
비례대가 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.
37
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
잠깐
비례대가 너무 클 때 잔류편차가 크게 발생된다.
비례대가 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.
38
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
잠깐
비례대가 너무 클 때 잔류편차가 크게 발생된다.
비례대가 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.
39
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)
규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소
잠깐
비례대가 너무 클 때 잔류편차가 크게 발생된다.
비례대가 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.
40
조절계와 PID
◈ PI 제어 (비례적분제어: Proportional-Plus-Reset(Integral) Contol)
▶ 비례적분제어 개념
제어편차를 적분하여 제어신호를 만들어 내는 적분제어와 비례제어를 병렬로
연결하여 사용하는 제어기법을 말합니다.
1
Ti
M KG[e edt ]
제어공식으로는 로 나타낸다.
41
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 장점
비례적분제어(Proportional-Plus-Reset(Integral) Contol)의 장점
잔류편차가 제거된다.
42
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
43
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
44
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
45
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
46
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
47
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
48
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
49
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s
잠깐
적분시간이 너무 클 때 잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
적분시간이 너무 작을 때 규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생
50
조절계와 PID
◈ PD 제어 (비례미분제어: Proportional-Plus- Derivative Contol)
51
조절계와 PID
▶ PD 제어(비례미분제어)의 특징
PD제어( 비례미분제어)의 특징
느린 공정제어에 많이 사용된다.
52
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
53
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
54
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
55
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
56
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
57
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
58
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
59
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s
잠깐
미분시간이 너무 작을 때 미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
미분시간이 너무 클 때 규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.
60
조절계와 PID
◈ PID 제어(비례적분미분제어, Proportional-Integral-Derivative Contol)
1 d
제어공식으로는
M KG[e
Ti edt Td e]
dt 로 나타냅니다.
61
조절계와 PID
▶ PID 제어(비례적분미분제어)의 특징
가장 복잡하고 가장 고가이다.
응답성이 좋다
잔류편차가 없다.
튜닝이 어렵다.
62
조절계와 PID
◈ PI & PID 최적제어의 목적과 방법
▶ 최적제어의 목적
▶ 최적제어의 방법
63
조절계와 PID
◈ 한계감도법 (Ziegler Nochols)
제어루프를 폐루프(Close Loop)의 응답으로부터 PID 값을 구하는 방법으로
통상 평가 기준은 진폭 감쇄비이다.
한계감도법
1. 제어계를 폐루프(자동모드) 구성이 6. 얻어진 PID 정수를 조절계에 입력시
되도록 한다. 켜 진폭 감쇄비가 0.25가 되는지 확인한
다
다.
2. 적분시간은 최대, 미분시간은 OFF로
한다.
64
조절계와 PID
◈ 과도응답
개루프(Open Loop)의 상태로 프로세스의 응답을 조사, 그 다음에 PID 값을 구합니다.
과도응답특성
1. 조절계를 수동모드로 하고
조작출력치(MV)를 일정한 양만큼
변화를 준다.
준다
3. 등가 시정수(T)를 구한다.
4. 등가 무효시간(L)을 구한다.
5. Kp = 특성곡선 변화분/스텝신호의
변화분= ΔPV/ ΔMV
65
조절계와 PID
과도응답특성 TABLE
제어동 적분시
비례대 미분시간
작 간
P 100*Kp*L/T - -
PI 110*Kp*L/T 3.3*L -
PID 83*Kp*L/T
/ 2*L 0.5*L
66
조절계와 PID
◈ 응답특성 도해
67
조절계와 PID
◈ 제어성 평가 기준
진폭감쇄비로 평가한다.
진폭 감쇄비 25% 이하이면 양호한 것으로 판단.
제어면적방법에는
• 편차의 절대값 표현방법,
제어면적 • 편차의 제곱오차적분방법방법,
• 시간가중절대오차적분방법 등이 있다.
68
조절계와 PID
◈ 정동작과 역동작
정동작
편
편차(PV~SV)의 증감에 따라 차
조작출력치(MV)가 동일
방향으로 증감하는 동작 0 시간
역동작
편차(PV~SV)의 증감에 따라 MV
역동작
조작출력치(MV)가 반대
방향으로 증감하는 동작 정동작
시간
69