조절계와 PID

조절계와 PID
◈ 자동제어란?

제어의 대상,
대상 즉 장치
장치·기계·물체
기계 물체 등에 대해서 제어하고자 하는 양을 계측하여 목
표값과 비교하고, 그 양자에 차이가 있으면 자동적으로 정정조작을 하는 일.

◈ 최적화제어

기계장치나 제조공정(製造工程) 등 주로 정상적인 운동상태를 가장 알맞게 유지

하기 위한 제어.

1
조절계와 PID
◈ 자동제어의 기원
1784년 J.와트가 증기기관을 실용화하였을 때, 원심조속기(遠心調速機)를 사용하여 기관의
회전수를 제어한 것이 자동제어의 시작이라고 한다.

일설에 의하면, 팬테일기어(fantail gear)에 의한 풍차의 방향제어가 그 최초라고도 한다.

회전이 빨라지면, 두 구의 거리가 커지고 밸브

가 닫아져 자동적으로 증기의 공급을 조절한다.

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조절계와 PID
◈ 자동제어의 개념

사 람 기 계 제어사상

정정동작 정정동작

수동조작 자동조작

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조절계와 PID
◈ SV, PV, MV와 제어편차(e)

▶ SV, PV, MV란 무엇인가?

Set Value, 설정치,목표치 ,또는 SP(Set Point)

SV 제어계에서 제어량이 그 값을 취하도록 목표로 주어지는 값. 값

Process Variable,측정치
PV
계측대상에서 얻어지는 값.

Manipulated Variable, 조작출력치

MV
제어대상에 조작량을 가하는 제어출력값.

제어의 목적

빠르고 안정되게 SV와 PV를 일치시키고,

외란으로부터 제어계를 안정시키는 데 있다.
있다

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조절계와 PID
◈ SV, PV, MV와 제어편차(e)
▶ 제어편차 (e)

제어를 하게 되면, 반드시 제어 상에 제어 편차가 발생된다.

이를 계산식으로는 제어편차(error) = 측정치(PV) – 설정치(SV)

로 나타낼 수 있다.

제어편차와 설비의
안전적인 제어를 위해서는
일반적으로 PID 제어를
사용한다. PID란,
P: Proportinal(비례),
I: Integral(적분),
D: Differential(미분)의
( )
동작를 조합하여 유연한
제어를 실현하는 것을
말한다
말한다..

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조절계와 PID
◈ 조절계의 역할

검출부에 의하여 측정된 측정치(PV)를

( ) 받아 이것을
설정치(SV)와 비교하여 판단, 제어를 실시하여 조작부에
보내주는 기기로써 공정 제어계의 두뇌에 상당한다.

조절계의 역할

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조절계와 PID
◈ 조절계의 제어모드

수동 모드
(MANUAL MODE)

자동모드
(AUTO MODE)

CASCADE MODE
(REMOTE MODE)

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조절계와 PID

수동 모드
조절계
(MANUAL MODE)

 조절계의 M 버튼을 누른다. A

PV
± SV R-SV
 제어는 실시되지 않는다.
R

 MV 조작버튼의 조작에 따라 밸 PID

브가 움직인다. MV조작
A 버튼
M

MV
E/P

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조절계와 PID

자동모드 SV조작
조절계
버튼

 조절계의 A 버튼을 누른다.

A
±
 SV 증감 버튼을 이용하여, SV를 설정 PV SV R-SV
R
한다
한다.
PID

 PV와 SV의 편차를 PID 연산 후, 제어

A
를 실시한다. M
MV

 MV 조작 버튼은 조작되지 않는다. E/P

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조절계와 PID

CASCADE MODE
(REMOTE MODE) 조절계

 조절계의 R 버튼을 누른다.

A

 조절계 외부에서 SV를 입력받아, PV와 비 PV

± SV R-SV
R
교하여 제어를 행한다.
PID

 조절계 내부의 SV 증감 버튼과 MV 증감 버

A
튼은 조작되지 않는다. M

MV
 R-SV 대상은 조절계, 계산기 등이 될 수 있 E/P
다.

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조절계와 PID
◈ 조절계의 외관

TAG NO표시
파라메타 표시영역
경보 표시영역
FIC 101
FIC-101
SV 888 SV증가버튼
F SV감소버튼
CAS’ MODE
파라메타변경 R
AUTO MODE
A
MAN MODE
M
MV 증가버튼

MV 감소버튼
통신포트
PV SV MV

PV 표시바 MV 표시바

SV 표시바

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조절계와 PID
◈ 제어동작과 인간

유형 사람 제어동작

A 표준적 작업자로 -
서 주어진 시간 B
내에 소정의 목적 목표
을 성취
A
B 예민한 사람으로 감도가 예민, 목표 C
마무리를 잘 못 치에 도달하는 시간
짓는 형태 이 상당히 소요된다.
D
C 능력이 부족하고 감도가 둔하여 목표
목적이 없을 뿐만 값에 도달하지못함
아니라 시간을 아
무리 많이 준다고 시간
해도 목표를 달성
하지 못하는 형태

D 감도가 둔하여 상 목표값에 도달하는데

당한 시간이 걸리 상당한 시간이 필요
지만 끝내는 일을
달성시키는 형태

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조절계와 PID
◈ 제어의 목적

목표치 변경에 대한 추종성 목표치 시간

목표값 변경 시, 제어량은 목표값에 즉시

추종하는 것. A

B
외란에 대한 억압성
제어계 안정상태를 혼란시키는 외적요인에 C
의해 안정상태가 무너지는데 외란은
들어오는 장소, 크기, 시간, 모양이 D
일정치 않으며 제어계에서 이러한 외란 시간
영향을 억압하여 최소로 하는 것. 응답 예

안정상태
목표치

외란 측정치

시간

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◈ 2위치제어의 개요
모든 형식의 제어동작은 연속제어와 불연속제어 로 구분할 수 있있으며,,
2위치제어는 불연속제어이다.
2위치 제어동작(혹은 온-오프제어)는 제어형식 중 가장 수행이 용이한 제어
모드이다.

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조절계와 PID
◈ 2위치제어의 특징

특 징
단순한 On/Off 제어의 경우에는

 제어 조작량은 0%와 100%사이를 왕래하므로

 조작량의 변화가 너무 크고,

 실제 목표값에 대해 지나치게 반복하기 때문에,

0% 100%
 목표값의 부근에서 진동을 반복하는 제어로 된다.

15
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해 (p 42)

▶ 비례동작의 개념

비례동작이란,
제어편차에 비례한 제어출력으로 편차가 크면, 제어출력도 비례하여 중가되고,
편차가 작으면
작 면 제어출력도
제어출력 작아지는 동작을 말한다.
말한다

여기서 이득(Gain, KG)와 비례대(PB)가 무엇인지 살펴 보도록 하자.

이득(Gain, KG) 이란? 비례대(PB) 란?

제어편차에 대한 제어출력의 크기를 결정하는 상수

※ 입력에 대한 출력의 비
이득의 역수

이득 = 출력 / 입력
PB = 1 / KG * 100(%)

※ PB : Proportional Band

16
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해

▶ 비례동작의 공식

비례 동작은 제어편차(e)에 대하여 비례하는 제어출력을 얻을 수 있으며,

제어편차(e)가 증가하면, 출력(M)도 증가하게 됩니다.
100
이를 제어공식으로는 M  KG e  e 로 나타낼 수 있습니다.
PB

스텝신호에 대한 응답
PB
편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%

주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다

17
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해

▶ 비례동작의 공식

비례 동작은 제어편차(e)에 대하여 비례하는 제어출력을 얻을 수 있으며,

제어편차(e)가 증가하면, 출력(M)도 증가하게 됩니다.
100
이를 제어공식으로는 M  KG e  e 로 나타낼 수 있습니다.
PB

스텝신호에 대한 응답
PB
편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%

주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다

18
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해

▶ 비례동작의 공식

비례 동작은 제어편차(e)에 대하여 비례하는 제어출력을 얻을 수 있으며,

제어편차(e)가 증가하면, 출력(M)도 증가하게 됩니다.
100
이를 제어공식으로는 M  KG e  e 로 나타낼 수 있습니다.
PB

스텝신호에 대한 응답 이득: 1.0이죠! PB

편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%

주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
시간
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다

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조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해

▶ 비례동작의 공식

비례 동작은 제어편차(e)에 대하여 비례하는 제어출력을 얻을 수 있으며,

제어편차(e)가 증가하면, 출력(M)도 증가하게 됩니다.
100
이를 제어공식으로는 M  KG e  e 로 나타낼 수 있습니다.
PB

스텝신호에 대한 응답 이득: 1.67이죠! PB

편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%

주의 !
적분제어와 미분제어와 합하여
시간 우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다

20
조절계와 PID
◈ 비례 동작의 이해

▶ 비례동작의 공식

비례 동작은 제어편차(e)에 대하여 비례하는 제어출력을 얻을 수 있으며,

제어편차(e)가 증가하면, 출력(M)도 증가하게 됩니다.
100
이를 제어공식으로는 M  KG e  e 로 나타낼 수 있습니다.
PB

스텝신호에 대한 응답 이득: 2.0이죠! PB

편차
10% 200% 100%
시간 60% 50%

주의 !
시간 적분제어와 미분제어와 합하여
우수한 제어를 실시할 수 있다.
있다

21
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

22
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
시간 하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

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조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

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조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

25
조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
시간
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

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조절계와 PID
◈ 적분동작의 이해
오차의 누적치를 시간으로 나눈 것으로 적분시간(Ti)이 작으면 제어출력(M)은 증가하고,
적분시간(Ti)이 크면 제어출력은 감소한다.
1
Ti 
이를 제어공식으로는 M edt 로 나타낼 수 있다.

스텝신호에 대한 응답
Ti
편차
10% 0.2sec 1sec
시간 1.4sec 2.8sec

주의 !
적분동작은 단독으로 제어를
하게되면, 제어편차에 대하여
속응성이 떨어져,
떨어져 사용되지
않습니다.

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조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M  Td e 로 나타낸다.
dt

스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec

주의 !
미분동작은 제어편차가
일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다

28
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M  Td e 로 나타낸다.
dt

스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec

주의 !
미분동작은 제어편차가
일정하면 동작되지 않아
시간
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다

29
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M  Td e 로 나타낸다.
dt

스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec

주의 !
미분동작은 제어편차가
시간 일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다

30
조절계와 PID
◈ 미분동작의 이해
제어편차의 변화율을 이용하여 제어출력(M)을 하는 것으로 미분시간(Td)이 크면
제어출력(M)이 커지며, 미분시간(Td)이 작으면 제어출력(M)이 작아진다.
d
제어 공식으로는 M  Td e 로 나타낸다.
dt

스텝신호에 대한 응답
Td
편차
10% 0.6sec 1.4sec
시간 2.4sec

주의 !
미분동작은 제어편차가
시간 일정하면 동작되지 않아
단
단독으로 사 되지 않는다.
사용되지 않 다

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조절계와 PID
◈ 제어의 결합 종류
제어의 결합 종류에는 다음과 같이 4가지가 있습니다.

P제어 PI 제어 PD 제어 PID 제어

(비례제어) (비례적분제어) (비례미분제어) (비례적분미분제어)

참고
적분제어와 미분제어는 단독으로 사용하지 않는다.

32
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 비례단독제어의 개념과 특징

비례단독제어 (Proportional Control) 이란,

제어편차에 비례하는 크기의 제어출력을 이용한 비례동작만을 채용한 제어를 말한다.
100
제어 공식으로는 M  KG e  e 로 나타낸다.
PB

비례단독제어의 특징

 단순하다
 적절히 튜닝 되었을 때 안정된다.
 튜닝이 쉽다.
 안정화 상태에서 잔류편차가 생긴다.

33
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 잔류 편차란?
비례제어에서, 실제로는 제어량이 목표값에 접근하면 문제가 발생한다.

이는 조작량이 너무 작아지고, 공정시간이 지연됨에 따라 더 이상 미세하게 제어할 수 없는

상태가 발생하기 때문이다.
때문이다

이 결과 목표값에 아주 가까운 제어량의 상태에서 안정한 상태로 되며, 이때의 측정값과

목표값의 차를 잔류편차 또는 오프셋(off-set)이라고 한다.

34
조절계와 PID
◈ 비례단독제어 (Proportional Control)
▶ 비례제어의 동작 그래프 (
(스텝신호)
)
0 20% 30% 50% 65%
100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

35
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)

0 20% 30% 50% 65%

100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

잠깐
 비례대가 너무 클 때  잔류편차가 크게 발생된다.
 비례대가 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.

36
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)

0 20% 30% 50% 65%

100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

잠깐
 비례대가 너무 클 때  잔류편차가 크게 발생된다.
 비례대가 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.

37
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)

0 20% 30% 50% 65%

100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

잠깐
 비례대가 너무 클 때  잔류편차가 크게 발생된다.
 비례대가 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.

38
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)

0 20% 30% 50% 65%

100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

잠깐
 비례대가 너무 클 때  잔류편차가 크게 발생된다.
 비례대가 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.

39
조절계와 PID
▶ 비례제어의 동작 그래프 (스텝신호)

0 20% 30% 50% 65%

100%

규칙적 잔류
인 진동 편차가 최 잔류편차가 크다.
발생 소

잠깐
 비례대가 너무 클 때  잔류편차가 크게 발생된다.
 비례대가 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되어 불안정해
진다.

40
조절계와 PID
◈ PI 제어 (비례적분제어: Proportional-Plus-Reset(Integral) Contol)
▶ 비례적분제어 개념
제어편차를 적분하여 제어신호를 만들어 내는 적분제어와 비례제어를 병렬로
연결하여 사용하는 제어기법을 말합니다.
1
Ti 
M  KG[e  edt ]
제어공식으로는 로 나타낸다.

41
조절계와 PID

▶ 비례적분제어의 장점

비례적분제어(Proportional-Plus-Reset(Integral) Contol)의 장점

 잔류편차가 제거된다.

 적분제어보다는 동적응답이 빠르다.

 야기된 지연으로 인한 불안정의 가능성이 있다.

 유량이나 압력제어등에 널리 이용된다.

42
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

43
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

44
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 3s 1.5s 0.8 s 0.4 s 0.25 s 0.2s

OFF SET발생 최적상태 오버슈트발생 진동 발산

잠깐
적분시간이 너무 클 때  잔류편차가 제거되지 못하며 제어에 지연 발생
 적분시간이 너무 작을 때  규칙적인 진동이 발생되거나 발산하는
불안정현상이 발생

50
조절계와 PID
◈ PD 제어 (비례미분제어: Proportional-Plus- Derivative Contol)

PI제어는 제어 응답의 속도가 문제입니다.문제입니다 PI제어에서는 일정한 시간(시정수)이 필요합니다.

필요합니다
즉, 외란에 대하여 신속하게 반응할 수 없고, 즉시 원래의 목표값으로는 돌아갈 수 없다는
것입니다.
그래서, 미분동작을 사용하여 급격히 일어나는 외란에 대해 편차를 보고, 전회 편차와의 차가
큰 경우에는 조작량을 많이 가하여 기민하게 반응하도록 합니다. 합니다
제어공식으로는 M  KG[e  Td e]로 나타냅니다.
d
dt

51
조절계와 PID

▶ PD 제어(비례미분제어)의 특징

PD제어( 비례미분제어)의 특징

 안정되며 비례동작보다는 오프셋이 작다.

 지연을 감소시킴으로 응답시간이 짧다.

 제어편차가 일정하면 미분동작은 수행되지 않는다.

 제어편차가 급변하는 제어에는 역효과가 일어난다.

 느린 공정제어에 많이 사용된다.

52
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

53
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

54
조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
▶ 비례적분제어의 동작 그래프 (스텝신호)
비례대 : 고정
Off 0.3 s 0.5s 1.0 s 2.5 s 5s 10s

잔류편차발생 최적상태 오버슈트 발생 진동

잠깐
미분시간이 너무 작을 때  미분동작의 효과가 없고 잔류편차가 남는다.
 미분시간이 너무 클 때  규칙적인 진동이 발생되며 지나칠 경우엔
발산한다.

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조절계와 PID
◈ PID 제어(비례적분미분제어, Proportional-Integral-Derivative Contol)

비례 적분 미분제어은 비례, 적분, 미분 각 동작을 조합시킨 것으로써 비례 적분

제어가 가지고 있는 장점인 잔류편차를 없애고, 비례 미분 제어에 의해 과도 응답을
적게하여 줌으로써 응답시간을 빠르게 합니다.

1 d
제어공식으로는
M  KG[e 
Ti  edt Td e]
dt 로 나타냅니다.

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조절계와 PID

▶ PID 제어(비례적분미분제어)의 특징

PID (비례 적분 미분 제어)의 특징

 가장 복잡하고 가장 고가이다.

 응답성이 좋다

 잔류편차가 없다.

 튜닝이 어렵다.

 적절한 튜닝이 되면, 최선의 제어를 할 수 있다.

 온도, 레벨, 성분제어에 주로 이용된다.

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조절계와 PID
◈ PI & PID 최적제어의 목적과 방법
▶ 최적제어의 목적

제어계는 항상 최적의 상태를 유지할 수 있도록 하기 위해서는 최적의 PID파라메타의 값을

산출하여 제어계의 잔류편차를 제거하고 외란에 대한 안정성과 제어계의 속응성이
유지되도록 하여야 합니다.
합니다

이러한 목적을 달성하기 위한 작업을 최적조정 혹은 튜닝(Tuning)이라고 한다..

▶ 최적제어의 방법

① 폐루프특성을 이용한 한계감도법

② 개루프특성을 이용한 과도응답법

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조절계와 PID
◈ 한계감도법 (Ziegler Nochols)
제어루프를 폐루프(Close Loop)의 응답으로부터 PID 값을 구하는 방법으로

통상 평가 기준은 진폭 감쇄비이다.

한계감도법
1. 제어계를 폐루프(자동모드) 구성이 6. 얻어진 PID 정수를 조절계에 입력시
되도록 한다. 켜 진폭 감쇄비가 0.25가 되는지 확인한
다
다.
2. 적분시간은 최대, 미분시간은 OFF로
한다.

3 비례대를 최대에서 한계 진동이

3.
발생할 때까지 서서히 줄인다.

4. 한계 진동의 결과로 주기(Pu)를

측정한다.
측정한다

5. 주기(PU)와 한계 진동이 발생된

때의 비례대역(PBU)에 의하여 표와
같이 PID 정수를 결정한다.
결정한다

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조절계와 PID
◈ 과도응답
개루프(Open Loop)의 상태로 프로세스의 응답을 조사, 그 다음에 PID 값을 구합니다.

※ 제어면적, 또는 응답 시간을 평가 기준으로 하는 것이 많습니다.

과도응답특성

1. 조절계를 수동모드로 하고
조작출력치(MV)를 일정한 양만큼
변화를 준다.
준다

2. 측정치 그래프를 이용해서 아래 값을

산출한다.

3. 등가 시정수(T)를 구한다.

4. 등가 무효시간(L)을 구한다.

5. Kp = 특성곡선 변화분/스텝신호의
변화분= ΔPV/ ΔMV

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조절계와 PID

과도응답특성 TABLE

제어동 적분시
비례대 미분시간
작 간

P 100*Kp*L/T - -

PI 110*Kp*L/T 3.3*L -

PID 83*Kp*L/T
/ 2*L 0.5*L

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조절계와 PID
◈ 응답특성 도해

응답 특성의 도해 10% ~90%도달에 소요되는

상승시간
시간
최종치의 ±2~5%내가
정정시간
되는데 소요되는 시간
50%에 도달하는데 소요되는
지연시간
시간

진폭감쇠비 M2/M1의 크기 비를 말한다

등가지연시 SV가 변화후 PV가 10%에

간 도달하는데 소요되는 시간
PV가 63.2%에 도달하는데
시정수
소요되는 시간
오버슈트량
M1/M0의 비
(Overshoot)

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조절계와 PID
◈ 제어성 평가 기준

진폭감쇄비로 평가한다.
진폭 감쇄비  25% 이하이면 양호한 것으로 판단.

오버슈트량과 Overshoot 량과 응답 시간은 상호간에 상반하는 성질을

응답시간 가지기 때문에 보통 오버슈트량을 정하고,
그에 대한 응답 시간을 평가한다.
평가한다

제어면적방법에는
• 편차의 절대값 표현방법,
제어면적 • 편차의 제곱오차적분방법방법,
• 시간가중절대오차적분방법 등이 있다.

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조절계와 PID
◈ 정동작과 역동작

정동작
편
편차(PV~SV)의 증감에 따라 차
조작출력치(MV)가 동일
방향으로 증감하는 동작 0 시간

역동작

편차(PV~SV)의 증감에 따라 MV
역동작
조작출력치(MV)가 반대
방향으로 증감하는 동작 정동작

시간

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