5.

KARAKTERIZACIJA SISTEMA U STACIONARNOM STANJU

Prelazni režim

Stacionarno stanje

x()  lim x(t )

t 

Druga granična teorema Stacionarno

Prelazni režim stanje
Laplasove transformacije:

x()  lim sX ( s)
s0

polovi
sX ( s ) ne sme imati polove u
desnoj poluravni i na
imaginarnoj osi
5.1. GREŠKA RADA SISTEMA BEZ POVRATNE SPREGE U STACIONARNOM
STANJU
Posmatramo otvoreni sistem.
R(s) Y(s) = R(s)?
Greška rada sistema iznosi:

E (s) R( s )  Y ( s )  R(s )  G ( s) R( s)
 1  G ( s) R( s)

Greška zavisi od:

1. funkcije prenosa G ( s ) (tj. strukture i parametara sistema)

2. ulaznog signala R ( s )

E ( s )  0  e(t )  0 t   0,   je nemoguće postići u svakom trenutku

Cilj: greška u stacionarnom stanju (statička greška) je nula

eS e()  0
Tipovi statičkih grešaka eS u odnosu na vrstu pobude

Poziciona statička greška eSP : pobuda h(t) h(t)

eSP  lim eP (t )  lim(h(t )  y (t )) y(t)
t  t 
eP ( t )
1 1 1
EP ( s )   G ( s )  (1  G ( s ))
s s s
Brzinska statička greška eSP : pobuda r(t) = t h(t) r(t)
y(t)
eSV  lim eV (t )  lim(th(t )  y (t ))
t  t 
eV ( t )
1 1 1
EV ( s )   G ( s )  (1  G ( s ))
s2 s2 s2
t2h(t)/2
Statička greška ubrzanja eSP : pobuda t2 h(t)/2
y(t)
1
eSA  lim eA (t )  lim( t 2 h(t )  y (t ))
t  t  2

eA ( t )

1 1 1
EA (s)   G ( s )  (1  G ( s ))
s3 s3 s3
Određivanje pozicione statičke greške eSP

Uslov: G ( s) ima polove striktno u levoj poluravni (važi II gr. teorema Laplasa).

Greška:
eSP  lim eP (t )  lim sEP ( s )
t  s 0

1 1 G (0)  1 može se postići određenom

 lim s   G ( s )  kalibracijom sistema.
s 0
s s
 1  lim G ( s ) G (0)  1 je veoma teško održati u slučaju
s 0
kada:
 1  G (0)
 1 KP - na sistem deliju različiti poremećaji ili

K P  1  eSP  0 - se menjaju parametri i/ili struktura

sistema
K P  1  eSP  0

G (0)  1  eSP  0

K P  G (0) - poziciono pojačanje sistema

5.2. KARAKTERIZACIJA SISTEMA U ZATVORENOJ POVRATNOJ SPREZI U
STACIONARNOM STANJU
Posmatramo sistem sa povratnom spregom
z - poremećaj
regulator Z(s) objekat
R(s) E(s) Y(s)

E ( s )  R( s )  Y ( s )  R( s )  GO ( s)  Z ( s)  GR ( s) E ( s) 

E ( s ) 1  GO ( s)GR ( s)   R( s)  GO ( s) Z ( s)

1 GO ( s )
E ( s)  R( s )  Z ( s) , E ( s)  E R ( s)  E Z ( s)
1  G( s) 1  G( s)

E R ( s) - greška usled pobude, E Z ( s) - greška usled poremećaja

G ( s )  GO ( s )GR ( s ) - funkcija povratnog prenosa
FAKTOR POJAČANJA i RED ASTATIZMA objekta, regulatora i funkcije povratnog prenosa

OBJEKAT: GO ( s)  KO r
PO ( s) PO (0)  QO (0)  1
s O QO ( s) K O - faktor pojačanja objekta
rO - red astatizma objekta

REGULATOR: GR ( s )  K R r
PR ( s )
, PR (0)  QR (0)  1
s QR ( s )
R
K R - faktor pojačanja regulatora
rR - red astatizma regulatora

PO ( s) PR ( s) P( s )
POVRATNI G( s)  GO ( s)GR ( s)  KO K R  K
PRENOS: s rO rR QO ( s)QR ( s) s r Q( s )

P(0)  PO (0) PR (0)  1 1  1

Q(0)  QO (0)QR (0)  1 1  1

K  K O K R - faktor pojačanja funkcije povratnog prenosa

r  r0  rR - red astatizma funkcije povratnog prenosa
Primer:

s2  2s  3 3  13 s 2  23 s  1
G( s)  2 4  2
s  s  3s  4  4 s  14 s 4  43 s 2  1
2

3 s  3 s 1
1 2 2
3

4 s 2  14 s 4  43 s 2  1
3 P( s)

4 s 2Q ( s )

1 2 2
P( s )  s  s  1, P(0)  1,
3 3
1 4 3 2
Q( s)  s  s  1, Q(0)  1,
4 4
K  3 / 4, faktor pojačanja

r  2 , red astatizma
5.2.1. GREŠKA SISTEMA U ZATVORENOJ POVRATNOJ SPREZI U STACIONOM STANJU

1 GO ( s )
E ( s)  R( s )  Z ( s ) , E ( s)  E R ( s)  E Z ( s)
1  G( s) 1  G( s)

Ukoliko su ispunjeni uslovi važenja II granične teoreme Laplasa za grešku u

stacionarnom stanju važi:

e()  lim e(t )  lim sE ( s)  lim s  E R ( s )  E Z ( s ) 

t  s 0 s 0

1 GO
 lim s R( s )  lim s Z (s)
s 0 1  G ( s ) s 0 1  G

 eSR  eSZ

Greška u stacionom stanju (statička greška) zavisi od:

1. funkcije prenosa objekta GO i funkcije povratnog prenosa G  GO GR
2. ulaznog signala R ( s ) i poremećaja Z ( s )
POZICIONA STATIČKA GREŠKA Z(s)=1/s
Ep(s)
R(s)=1/s Y(s)
1
Ulaz: r (t )  h(t )  R( s ) 
s

1
Poremećaj: z (t )  h(t )  Z ( s ) 
s

1 1 GO ( s ) 1 1  lim GO ( s )
eP ()  lim s  lim s   s0
s 0 1  G ( s ) s
 s0 1  G s 1  lim G ( s) 1  lim G ( s )
s 0 s 0

1  K OP
   eSP
R
 eSP
Z

1 KP 1 KP

K P  lim G ( s ) - konstanta položaja (poziciono pojačanje) funkcije povratnog prenosa

s 0

K OP  lim GO ( s ) - konstanta položaja (poziciono pojačanje) funkcije prenosa objekta

s 0

Poziciona statička greška zavisi od dve konstante položaja K P i K OP .

 R
POZICIONA STATIČKA GREŠKA USLED REFERENCE eSP
R
eSP  1/ (1  K P ) K P  lim G ( s ) G ( s )  GO ( s )GR ( s)
s 0
PO ( s ) PR ( s ) P( s)
P( s) 1 1  K0 K R  K
s rO  rR QO ( s )QR ( s ) s r Q( s)
K P  lim G ( s )  lim K r
 K lim r
s 0 s 0 Q( s) s s 0 s P(0)  PO (0) PR (0)  1
Q(0)  QO (0)QR (0)  1
 K  KO K R , r  rO  rR  0
 K  K O K R , r  rO  rR
 , r  rO  rR  0, K

 1
 , r  rO  rR  0
eSP   1  K O K R
R

 , r  rO  rR  0
 0

1  greška je konačna i različita od nule

Za rO  rR  0  e  R
0
1  KO K R  greška zavisi od K O i K R (obrnuto srazmerno)
SP

 greška je jednaka nuli

Za r  rO  rR  0  e 0R
SP  greška ne zavisi od K O i KR
POZICIONA STATIČKA GREŠKA USLED POREMEĆAJA

Z
eSP   KOP / (1  K P ) PO ( s )
GO ( s )  K O
s rO QO ( s )
K OP  lim GO ( s ) PO (0)  QO (0)  1
s 0

K P  lim G ( s )
s 0

PO ( s ) 1 1 1 1  KO , rO  0
K OP  lim G0 ( s )  lim K O  lim K O rO  K 0 lim rO  
 , rO  0
s 0 s 0 r s 0 s 0 s
QO ( s ) s 0
1s

 K  K O K R , r  rO  rR  0
K P  lim G ( s )   (već je izvedeno)
s 0
 , r  rO  rR  0, K
 PO ( s )
KO rO
G ( s ) s QO ( s ) K O PO ( s )Q( s ) r  rO
eSP   lim
Z O
  lim   lim s
s 0 1  G ( s ) s 0 P( s) s 0 Q ( s )  s r Q ( s )  KP ( s ) 
1 K r O
s Q( s)
K O r rO KO rO  rR rO 1
  lim s  lim s  lim s rR
s 0 K K O K R s0 K R s0

 1 PO (0)  QO (0)  1
 , rR  0 P (0)  PO (0) PR (0)  1
eSP   K R
Z
Q (0)  QO (0)QR (0)  1
 0 , rR  0
 K  K O K R , r  rO  rR

Slučaj rR  0  eSP
Z
 1/ K R  greška je konačna i različita od nule
 greška zavisi od K R (obrnuto srazmerno)

Slučaj rR  0  eSP
Z
0  greška je jednaka nuli
 greška ne zavisi od K O i K R
ZAVISNOST STATIČKE GREŠKE OD POZICIJE DEJSTVA POREMEĆAJA

Posmatramo sistem na koga deluju tri poremećaja Z1 ( s ), Z 2 ( s ) i Z 3 ( s ) .

Poremećaji deluju na tri pozicije:
- ispred regulatora ( Z1 )
- između regulatora i objekta ( Z 2 )
- iza objekta ( Z 3 ) Z1(s) Z2(s) Z3(s)
R E(s)
=0
Y(s)

Greška usled dejstva ovih poremećaja iznosi:

G( s) GO ( s ) 1
E ( s)  (
Z
Z1 ( s ))  ( Z 2 ( s ))  ( Z 3 ( s ))
1  G(s) 1  G(s) 1  G(s)
E Z1 ( s ) E Z2 ( s ) E Z3 ( s )
Poziciona statička greška usled dejstva ovih poremećaja iznosi

Z
eSP ()  lim sEPZ ( s )
s 0

 lim sEPZ1 ( s )  lim sEPZ 2 ( s )  lim sEPZ3 ( s )

s 0 s 0 s 0

G ( s) 1 G (s) 1 1 1
  lim s  lim s O  lim s
s 0 1  G ( s ) s s 0 1  G ( s ) s s 0 1  G ( s ) s

G ( s) GO ( s ) 1
  lim  lim  lim
s 0 1  G ( s ) s 0 1  G ( s ) s 0 1  G ( s )

lim G ( s ) lim GO ( s ) 1
 ( s 0
)  ( s 0
)  ( )
1  lim G ( s ) 1  lim G ( s ) 1  lim G ( s )
s 0 s 0 s 0
Z1
eSP () Z2
eSP () Z3
eSP ()

 eSP
Z1
()  eSP
Z2
()  eSP
Z3
( )
Statička greška usled poremećaja Z1 koji deluje u tački ISPRED REGULATORA:
P( s) 1 1
K r K r
G(s) Q( s) s s   lim K  1  0, r
Z1
eSP ()   lim    lim
s 0 1  G ( s ) P( s) 1 s 0 1 s 0 s r  K
1 K r
1 K r
Q( s) s s konstantna greška

Statičke greške usled poremećaja Z 2 i Z 3 koji deluju u tačkama iza regulatora:

GO ( s) 1
Z2
eSP ()   lim  lim s rR  0, za rR  0 (ranije određen lim)
s 0 1  G ( s ) K R s 0
1 1
Z3
eSP ()   lim   0, za r  rO  rR  0 (ranije određen lim)
s 0 1  G ( s ) 1
1  K lim r
s 0 s

Ukupna statička greška usled dejstva svih poremećaja:

Z
eSP ()  1  0  0  1  0, rR  0 - zajednički
uslov za sve tri greške
Z
Zaključak. Da bi statička greška bila jednaka nuli eSP  
()  0 , regulator sa pozitivnim
redom astatizma  rR  0  treba postaviti ispred mesta dejstva svih poremećaja.
Na taj način se neće javiti konstantna greška (-1) zbog poremećaja koji deluje ispred regulatora.
5.2.2. BRZINSKA STATIČKA GREŠKA USLED REFERENCE
1
Ulaz: r (t )  th(t )  R( s )  Poremećaj: ne posmatramo
s2

EV(s) Y(s)

Brzinska statička greška:

1 1 1 1
ev ()  lim s    e R

1  G ( s ) s 2 lim sG ( s ) KV
SV
s 0
s 0

KV  lim sG ( s ) - brzinska konstanta (brzinsko pojačanje)

s 0
funkcije povratnog prenosa

Brzinska statička greška zavisi od jedne KV .

 0, r  rO  rR  0
KP(0) 1 
KV  lim sG ( s)  lim r 1
  K  K O K R , r  rO  rR  1
s 0 s 0 Q (0) s
, r  rO  rR  1, K


Brzinska statička greška:

 , r  rO  rR  0

1 1 1
eSP 
R
  , r  rO  rR  1
KV  K K O K R
0, r  rO  rR  1, K
5.2.3. STATIČKA GREŠKA UBRZANJA USLED REFERENCE
1 2 1
Ulaz: r (t )  t h(t )  R( s )  3 Poremećaj: ne posmatramo
2 s

EA(s) Y(s)

Statička greška ubrzanja:

1 1 1 1
eA ()  lim s    e R
s 0 1  G ( s ) s 3 2 SA
lim s G ( s ) K A
s 0

K A  lim s 2G ( s ) - Konstanta ubrzanja (pojačanje ubrzanja)

s 0
funkcije povratnog prenosa

Brzinska statička greška zavisi od jedne K A .

 0, r  rO  rR  0;1
KP(0) 1 
K A  lim s G ( s)  lim
2
  K  K O K R , r  rO  rR  2
s 0 s 0 Q (0) s r 2
 , r  rO  rR  2


Statička greška ubrzanja:

 , r  rO  rR  0;1

1 1 1
eSP 
R
  , r  rO  rR  2
K A  K KO K R
0, r  rO  rR  2
GREŠKA U STACIONARNOM STANJU SISTEMA SA POVRATNOM SPREGOM
U FUNKCIJI POBUDE I REDA ASTATIZMA

referenca

h t  th  t 
1 2
t h(t )
2
1
r  rO  rR  0 R
eSP  R
eSV 
1 KP R
eSA 
1
r  rO  rR  1 R
eSV  eSR...  
astatizam

KV
reda r

1
r  rO  rR  2 e 0
R R
eSA 
SP KA
R
eSV 0 …
e 0
R
SA
 KO
Primer 5.1. Dat je objekat svojom funkcijom prenosa: GO ( s )  .
TO s  1
R
A. Odrediti pozicionu statičku grešku usled reference ( eSP  ? ) za:
a) sistem bez povratne sprege za K O  1 i K O  1,
b) sistem sa jediničnom negativnom povratnom spregom sa GR ( s )  1 i K 0  100 ,
c) sistem sa jediničnom negativnom povratnom spregom sa GR ( s )  1/ s (integralno dejstvo),
B. Ako se pojačanje objekta K O smanji za 10% u odnosu na zadate vrednosti iz tačke
A, odrediti nove vrednosti pozicionih statičkih grešaka iz A.a), A.b) i A.c).
REŠENJE. A. Poziciona statička greška usled reference
a) Sistem bez povratne sprege:
R
eSP  1  GO (0)  1  K P  1  KO R(s) Y(s)

Usvojimo K O  1 (kalibracija)  eSP

R
0

Greška je jednaka nuli.

Problem. Uslov K O  1 je nemoguće održati jer tokom rada sistema dolazi do

promene njegovih karakteristika pa važi K O  1.
b) Sistem sa povratnom spregom sa GR ( s )  1
KO
K P  lim G ( s)  lim Gr ( s)GO ( s )  lim1  KO , r  0
s 0 s 0 s0 1 TO s  1
s0
1 1
 eSP
R
 
1  K P 1  KO R(s)=1/s E(s)
Y(s)

* Kada KO   (teorijski)
1
 eSP
R
  0!  1
 , r  rO  rR  0
1  eSP  
R
1  K P
 , r  rO  rR  0
 0
* Praktično usvojimo K O  100
1
 eSP
R
  0.0099 , R
eSP  0.01
1  100
Greška postoji, ali je mala za velike vrednosti pojačanja objekta K O  100 .
Razlog: Red astatizma funkcije povratnog prenosa je nula:
r  rO  rR  0  0  0
 1
c) Sistem sa povratnom spregom i GR ( s ) 
s
R(s)=1/s E(s) Y(s)

1 KO
K P  lim G ( s )  lim Gr ( s )GO ( s )  lim 1  , r 1
s 0 s 0 s 0 s T s  1
O

1 1
 e  R
 0
 1
1 KP 1 
SP
 , r  rO  rR  0
eSP  
R
1  K P
 , r  rO  rR  0
 eSP
R
 0 , K O  0

Greška je jednaka nuli za bilo koju vrednost pojačanja objekta KO .

Razlog: red astatizma funkcije povratnog prenosa je veći od nule:
r  rO  rR  0  1  1  0
B. Smanjenje pojačanja objekta K 0 za 10% u odnosu na izabranu vrednost K 0  100 .
a) Sistem bez povratne sprege:
izabrana vrednost K O  1  umanjena vrednost Kˆ O  0.9
R
eSP  1  0.9  0.1  eSP se značajno menja sa 0 na 0.1
R

b) Sistem sa povratom spregom i GR ( s )  1, ( r  0 )

izabrana vrednost K O  100  umanjena vrednost Kˆ O  90
1 1 1
e 
R
  , eSP
R
 0.011
SP
ˆ
1  KO 1  90 91
 eSP se neznatno menja sa 0.01 na 0.011
R

c) Za sistem sa povratnom spregom i GR ( s )  1/ s ( r  1)

KO 1
K P  lim G ( s )  lim    eSP
R
  0 , K O
s 0 s 0 s  T S  1 KP
O

 eSP se ne menja (ostaje jednaka nuli)

R

ZAKLJUČAK: Kod sistema sa povratnom spregom čiji je red astatizma funkcije povratnog
prenosa veći od 0, poziciona statička greška usled reference je uvek nula bez obzira na
promene pojačanja K O i vremenske konstante TO objekta.
5.3. OČITAVANJE KONSTANTI GREŠKE SA BODEOVIH DIJAGRAMA

K P  lim G ( s ) konstanta položaja

s 0 P( s)
KV  lim sG ( s ) brzinska konstanta G ( s )  GO ( s )GR ( s )  K r
s 0 s Q( s )
K A  lim s 2G ( s ) konstanta ubrzanja
s 0

Vrednosti konstanti , i za različite Konstante , i

vrednosti reda astatizma : imaju konačnu vrednost
različitu od nule za:

0 0 0
1 0
2

Za Konstante , i imaju konačnu

vrednost različitu od nule za:
5.3.1. KONSTANTA POLOŽAJA KP
Ako je red astatizma r = 0
P( j )
za   0 , K P  lim G ( j )  lim K K
 0  0 Q( j )
Početni segment (za   0 ) amplitudne karakteristike sistema bez astatizma ( r  0 ) je
horizontalni:
 L0  0, K P  1
P( j 0) 
L( )  20log K P  20log K P   L0  0, K P  1
Q( j 0)  L  0, K  1
 0 P

20logKP
20logKP
KP<1
KP>1
5.3.2. BRZINSKA KONSTANTA KV
Ako je astatizam r = 1
KP( j )
za   0 , KV  lim( j )G ( j )  lim( j ) K
 0  0 jQ( j )
Početni segment (za   0 ) amplitudne karakteristike sistema sa astatizmom
prvog reda ( r  1) ima nagib od 20db / dec :
L( )  20log KV / j  20log KV  20log 

Za L( )  20logKV  20log  0  KV   ;   1  20logKV  L1

-20dB/dec
-20dB/dec

20logKV

20logKV KV>1
KV<1
 5.3.3. KONSTANTA UBRZANJA KA
Ako je red astatizma r = 2
KP( j )
za   0 , K A  lim( j ) G ( j )  lim( j )
2 2
K
 0  0 ( j ) Q( j )
2

Početni segment (za   0 ) amplitudne karakteristike sistema sa astatizmom drugog

reda ( r  2 ) ima nagib od 40db / dec :

L( )  20log K A / ( j )2  20log K A  40log 

Za 20logK  40log  0  KA  2 ;   1  20logK A  L2

-40dB/dec
-40dB/dec

20logKA 20logKA