Marco teórico

Fragmento de la hoja de datos del controlador de motores a pasos A4988 para

cálculo de voltaje de referencia y calibración del mismo (Hoja 9)

Internal PWM Current Control. Each full-bridge is controlled by a fixed off-time PWM current
control circuit that limits the load current to a desired value, I TRIP . Initially, a diagonal pair of source and sink
FET outputs are enabled and current flows through the motor winding and the current sense resistor, R Sx.
When the voltage across RSx equals the DAC output voltage, the current sense comparator resets the PWM
latch. The latch then turns off the appropriate source driver and initiates a fixed off time decay mode
The maximum value of current limiting is set by the selection of RSx and the voltage at the VREF pin. The
transconductance function is approximated by the maximum value of current limiting, I TripMAX (A), which is
set by

ITripMAX = VREF / ( 8 × RS)

where RS is the resistance of the sense resistor (Ω) and VREF is the input voltage on the REF pin (V).
The DAC output reduces the VREF output to the current sense comparator in precise steps, such that

Itrip = (%ITripMAX / 100) × ITripMAX

(See Table 2 for %ITripMAX at each step.)
It is critical that the maximum rating (0.5 V) on the SENSE1 and SENSE2 pins is not exceeded.

Microcontroller ATmega328P

Operating Voltage 5V

Input Voltage (recommended) 7-12V

Input Voltage (limit) 6-20V

Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

PWM Digital I/O Pins 6

Analog Input Pins 6

DC Current per I/O Pin 20 mA

DC Current for 3.3V Pin 50 mA

Flash Memory 32 KB (ATmega328P) of which 0.5 KB used by bootloader

SRAM 2 KB (ATmega328P)

EEPROM 1 KB (ATmega328P)

Clock Speed 16 MHz

LED_BUILTIN 13

Length 68.6 mm

Width 53.4 mm

Weight 25 g

Tabla de especificaciones de la tarjeta Aurdino UNO, rescatada de la página oficial [1]

Página 1
 Especificaciones del firmware para Arduino, GRBL, fragmento extraído de la página
“https://github.com/grbl/grbl”

Grbl is a no-compromise, high performance, low cost alternative to parallel-port-

based motion control for CNC milling. It will run on a vanilla Arduino
(Duemillanove/Uno) as long as it sports an Atmega 328.

The controller is written in highly optimized C utilizing every clever feature of the
AVR-chips to achieve precise timing and asynchronous operation. It is able to
maintain up to 30kHz of stable, jitter free control pulses.

It accepts standards-compliant g-code and has been tested with the output of
several CAM tools with no problems. Arcs, circles and helical motion are fully
supported, as well as, all other primary g-code commands. Macro functions,
variables, and most canned cycles are not supported, but we think GUIs can do a
much better job at translating them into straight g-code anyhow.

Grbl includes full acceleration management with look ahead. That means the
controller will look up to 18 motions into the future and plan its velocities ahead to
deliver smooth acceleration and jerk-free cornering.

• Licensing: Grbl is free software, released under the GPLv3 license.

• For more information and help, check out our Wiki pages! If you find that
the information is out-dated, please to help us keep it updated by editing it
or notifying our community! Thanks!

• Lead Developer [2011 - Current]: Sungeun(Sonny) K. Jeon, Ph.D. (USA) aka

@chamnit

• Lead Developer [2009 - 2011]: Simen Svale Skogsrud (Norway). aka The
Originator/Creator/Pioneer/Father of Grbl.

Especificaciones del motor paso a paso obtenida de su hoja de datos (Página 1)

• Especificaciones eléctricas

• Características físicas

Página 2
 Propósito

Construir una máquina CNC, optimizando los procesos que toma dicha
actividad de manera económica y eficiente de tal manera que en un futuro se
generen antecedentes para una posible acción de mejora de los procesos
mecatrónicos actuales que sean llevadas a cabo con maquinaria CNC, de tal
manera que es posible hacer un aporte para cubrir la demanda que tiene el sector
manufacturero actualmente, el cual requiere dos ámbitos principales: Calidad y
tiempo de maquinado.

Hipótesis

La investigación planea encontrar soluciones a los principales problemas

encontrados dentro de una máquina CNC, los cuales son básicamente las pérdidas
de calor, los desajustes en las piezas que componen la máquina y las vibraciones
mecánicas provocadas por los movimientos de los motores encargados de generar
la acción principal de la misma. Lo anterior procurando un equilibrio dentro de un
precio accesible y que sea realizado con materiales de una calidad aceptable, los
cuales pueden ser obtenidos en base al reciclaje para tener un impacto ambiental
favorable.

Página 3
 Metodología
Definición del proyecto

Inicialmente es importante comentar la definición del proyecto, de esta

manera lo posterior tendrá un sentido y un contexto en el cual se estará hablando
para un mejor entendimiento de algún posible lenguaje técnico empleado durante la
escritura del presente texto.

El proyecto será titulado “Diseño y control de máquina CNC multifunción

mediante microcontroladores” el cual consistirá en el diseño asistido por
computadora de la maquina previa a la construcción del proyecto, utilizando para el
control de la misma microcontroladores, los cuales serán definidos más adelante.

La máquina será diseñada para poder cumplir diferentes tareas dentro de las
cuales se planea realizar: Desbastado, fabricación de PCB, Corte y grabado laser,
impresión de figuras en 3 dimensiones y Tallado, entre otras características; las
cuales se planea que pueda realizar dichas funciones en una diversidad de
materiales con una calidad de precisión aceptable para poder ser utilizada como
herramienta en la creación de proyectos futuros.

Lo anterior mencionado con la finalidad de poder aplicar los conocimientos

previamente adquiridos durante la estancia escolar y a su vez, ampliarlos con
nuevas experiencias en la forma de desarrollar un proyecto dentro de las
posibilidades del estudiante autor del mismo.

Página 4
 Fortalezas y debilidades

Es importante fijar fortalezas y debilidades para iniciar el trabajo fortaleciendo

los ámbitos en los cuales hay muchas carencias. Por lo tanto, las fortalezas
reconocidas son las siguientes:

• Conocimientos de programación básica en lenguaje C

El lenguaje C es uno de los más básicos, el cual puede ser utilizado en la
programación de tarjetas con microcontroladores, tales como la línea de
Arruino y Nómada, ambas siendo compatibles con el lenguaje C para el
control de sus puertos de entrada y salida, así como el comportamiento que
estos tendrán.

• Experiencia en dibujo asistido por computadora de 2 y 3 dimensiones

utilizando AutoCAD
El diseño de los elementos principales y la base que será encargada de
sostener los componentes mecánicos y eléctricos, puede ser diseñada de
manera más exacta y precisa utilizando herramientas computacionales. De
tal manera que al construir la misma habrá un modelo previo el cual será mas
fácil seguir teniendo en cuenta las mediciones exactas de los mismos para
ahorrar tiempo y recursos para la realización del proyecto. AutoCAD es una
herramienta con funciones intermedias y cuenta con licencia de estudiante.

• Conocimientos en comportamientos de electricidad y magnetismo

Para la comprensión de los comportamientos que tendrán los elementos
principales a trabajar, lo cual sirve para aprovechar el potencial de estos y
evitar afecciones negativas dentro de los mismos.

• Conocimientos de circuitos eléctricos y electrónicos

Para la correcta conexión y comportamientos a desear empleados en el
proyecto desde la tarjeta programable sin dañarla, cuidando su viabilidad y
correcto funcionamiento.

Página 5
 • Experiencia en manejo de herramientas de manufactura convencional
Algunas de las piezas del proyecto pueden ser maquinadas utilizando
herramientas de manufactura, las cuales son proporcionadas por el instituto
donde se está realizando la estancia de investigación (ITESG).
El autor tiene experiencia utilizando el torno, fresadora, soldadora por arco
eléctrico entre otras herramientas, a las cuales el acceso dentro del instituto
a las mismas es fácil de conseguir.

Todo lo anterior mencionado como fortalezas serán considerados como

aspectos menores a mejorar debido a un grado de dominio en estas considerado
como aceptable.

Siendo mencionadas las fortalezas; a continuación, serán mostradas las

debilidades, las cuales serán ámbitos en los que se tenga una experiencia o
conocimiento bajo o nulo:

• Control de motores a pasos

Con anterioridad, el autor ya había revisado modelos de construcción de
máquinas CNC para lo cual todas coinciden en el uso de una herramienta en
particular: Motores a pasos.

• Conocimiento en utilización de diversas librerías fuera de la librería estándar

Dentro de la programación necesaria para poder controlar los componentes
a incorporar al proyecto existen diversas librerías de programación de las
cuales el autor aún no tiene dominio.

• Experiencia en creación de algoritmos conectando partes móviles a

microcontroladores
Los algoritmos previamente realizados por el autor durante su curso de
programación básica eran orientadas a la creación de software y una
introducción a la interacción de elementos externos y/o físicos utilizando la
tarjeta programable Arduino®, sin embargo lo necesario para desarrollar el

Página 6
 proyecto requiere de un conocimiento amplio acerca de la manipulación de
objetos móviles externos, de lo cual también es necesario tener
conocimientos de las funciones de las librerías de programación afines.

• Conocimiento de método de introducción de datos a la maquina CNC

Pese al ser el proyecto como tal la construcción y diseño de una maquina
CNC, el autor jamás ha tenido la oportunidad de manipular o utilizar de
manera automática dicha herramienta, la cual también es posible encontrar
dentro del instituto donde se está realizando la estancia de investigación.

• Conocimiento en cálculos y consideraciones para las dimensiones a manejar

en la máquina
En el momento de poder introducir datos es necesario que la maquina los
interprete de manera correcta, para lo cual debe de haber una valoración
previa de lo que son las diferencias entre las dimensiones que entiende la
máquina y las dimensiones físicas dentro de nuestro plano físico. El autor,
pese a su falta de experiencia, carece del conocimiento de los cálculos
necesarios para llevar a cabo dicha valoración.

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 Fortaleciendo debilidades
[5]Definidos anteriormente lo que son las fortalezas y debilidades del autor
es necesario trabajar en las debilidades marcadas anteriormente en las que a
continuación se hará un registro bibliográfico de lo cual será agregado al
conocimiento del autor, el cual será aplicado dentro de lo que es el proyecto.

Motores a pasos

[1]Los motores eléctricos son herramientas

compuestas por un rotor y un estator los cuales
tienen un imán y una bobina colocados en cada uno
de ellos indistintamente; su ubicación dependiendo
del uso que se les lleve a cabo. Al aplicarse una
Ilustración
Figura 1:1.- Motor
Motor eléctrico
eléctrico y suspiezas
y sus piezas Fuerza Electro-Motriz (FEM) convierte la misma en
fuerza mecánica la cual se manifiesta en la rotación
de un eje anclado al rotor, la cual puede aprovecharse de un sinfín de maneras
mediante la utilización de mecanismos. Los motores eléctricos pueden tener
diferentes propiedades de acuerdo a las magnitudes propuestas dentro de sus
componentes.

Los motores a pasos tienen varias diferencias,

dentro de las cuales se destaca su precisión la cual es
definida por cada motor específicamente, además de
que dicha precisión es controlada mediante señales
digitales emitidas por un dispositivo externo a ellos (En
este caso un microcontrolador). Es nombrado motor a
pasos ya que cada pulso digital que es recibido por el
motor genera un movimiento con un ángulo definido y Ilustración
Figura 2.- motor aa pasos
2: Motor pasos bipolar
bipolar

preciso; dicho ángulo es producido por el eje anclado

al rotor y es un movimiento relativo respecto a su posición inicial. Al igual que un
motor eléctrico simple, existen distintos tipos de motores a pasos con diferentes

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propiedades; específicamente se investigará los de tipo de magnetización
permanente. Dentro de este tipo se divide en dos secciones principales, los
unipolares y los bipolares.

Cuando hablamos de ambos tenemos en cuenta de que conllevan una cosa

por la otra. Dentro de la tabla de ventajas y desventajas mostradas en la tienda de
electrónica en línea “330ohms®” se puede apreciar la siguiente tabla comparativa
de las características principales de un motor a pasos unipolar y bipolar:

Tabla 1.- comparativa de ventajas y desventajas entre motores a pasos bipolares y unipolares de magnetización
permanente

Por razones en las cuales se ve el autor, donde la optimización y eficiencia

es uno de los principales aspectos a tomar en cuenta dentro del proyecto existe una
gran posibilidad de utilizar motores bipolares para la construcción del proyecto.

Basado en todo lo anterior mencionado se puede tomar en cuenta una cosa

muy clara, la programación será un punto clave dentro del desarrollo de este
proyecto.

Control de motores a pasos

El funcionamiento en esencia del motor a paso es la magnetización de

bobinas encontradas dentro del mismo, dependiendo de las señales que se le sean
otorgadas se lograran diversas funciones, esto dependerá del modelo del motor a
utilizar y la programación requerida en la tarjeta programable a utilizar.

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 Dependiendo del tipo de motor hay un distinto embobinado dentro del motor
a pasos a utilizar, dependiendo de las señales que reciba cada una de las bobinas
será el comportamiento, específicamente en el caso de los motores bipolares, dicho
comportamiento dependerá de la dirección del flujo de energía que tiene sus
terminales.

[2]Para dicho control es fuertemente considerada la utilización de una de las

tarjetas programables de la gama Arduino®, debido a que hay una experiencia
básica en el manejo de la misma y cuenta con librerías de programación de uso libre
lo cual facilita la obtención de las mismas. La gran mayoría de las tarjetas Arduino®
cuenta con el manejo de señales digitales,
ideal para la comunicación entre hombre-
computadora-microcontrolador-máquina.

Otra alternativa seria utilizar las tarjetas

Ilustración 3.- Arduino UNO con una CNC shield y
Figura 3.- Arduino UNO con una CNC shield y
drivers de motor a pasos ensamblados
drivers de motor a pasos ensamblados.
programables de la gama “Nómada®”, el único
inconveniente es la nula experiencia en la
utilización de dichas tarjetas programables
además de desconocer la existencia de
librerías de uso libre o la compatibilidad de las
librerías de Arduino® con dichas tarjetas
programables.

Librerías necesarias para la programación de la máquina CNC

Más que librerías, existe un tipo de lenguaje de programación el cual es

orientado a la instrucción de maquinaria CNC el cual es denominado G-code, el cual
consiste en integrar un diseño de alguna imagen en 2 o 3 dimensiones a modo de
instrucciones hacia los motores. Dichas instrucciones son enviadas al
microcontrolador el cual debe de tener un firmware compatible con su “Traductor”.

De manera inesperada se ha encontrado un programa de control de

maquinaria CNC compatible con las tarjetas programables de la gama Arduino®, de
uso libre, incluyendo el firmware necesario para la placa de nuestra preferencia.
Con un interfaz de pre-visualización dentro de lo que es el G-code y la posibilidad

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de mover manual o de manera automática la máquina, el programa que se
encuentra dentro de la página: http://www.cnccontrolapp.com/index.html la cual
contiene los programas y archivos previamente mencionados.

De manera experimental, se consideró de manera ineficiente la utilización del

programa anteriormente mencionado debido a que el software presento fallas al
iniciarse además de haber conseguido una comunicación nula entre la tarjeta
programable Arduino y la computadora, lo cual dio pie a buscar más alternativas
viables acerca del control desde la computadora y una pre visualización de los
proyectos a maquinar descritos en g-code.

Dentro de las librerías a utilizar para el control de la máquina CNC fue

necesario acudir a la librería del proyecto GRBL, el cual es una alternativa de código
libre para el manejo de maquinaria CNC, mediante motores a pasos y una interfaz
amigable con el usuario capaz de ingresar los parámetros necesarios al
microcontrolador, el cual se encargará de entregar los pulsos digitales necesarios
hacia los motores a pasos conforme el g-code le indique a la tarjeta de qué manera
es necesario moverse para cumplir las descripciones mostradas por el mismo.

Dentro de las opciones de un programa que apoye a la librería previamente

mencionada, están los programas con los nombres “GRBL controller®” y
“UniversalGcodesender®” ambos de código abierto, siendo el ultimo mencionado la
versión más completa para el control de la máquina debido a una respuesta más
rápida entre máquina-computadora, además de la posibilidad de un control de la
misma sin la necesidad de un g-code, como si de un control manual se tratase, lo
cual facilita una futura adhesión de un control más sofisticado, el cual será incluido
en la máquina.

Uno de los aspectos más importantes a desarrollar es la utilización completa

del G-code para los diseños a implementar dentro de la máquina CNC.

El control de los motores, además de ser llevado a cabo por los impulsos de
la tarjeta Arduino® fue necesario la inclusión de una CNC shield, los cuales tienen
la posibilidad de que les sean agregados los drivers necesarios para los motores a

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pasos. Los cuales parra su calibración fue calculado un voltaje de referencia igual
al valor numérico de “0.448V” lo cual fue realizado junto con la resistencia variable
con la que cuentan los drivers y medido con un multímetro el cual estaba conectado
a tierra y al proveedor de dicho voltaje dentro de los drivers A4988.

Estudio del G-code

[3]El G-code o código G es un código de descripción utilizado para

proporcionar las indicaciones necesarias que serán recibidas por la máquina CNC.

El código G ha sido estandarizado desde los años 80’s, por lo cual es muy
común que dentro de las posibilidades del control de las maquinas convencionales
llevado a cabo por la computadora, solamente por algunas excepciones es común
que una máquina CNC comprenda al menos el código G básico.

Existen herramientas dentro de las cuales es posible vectorizar imágenes y

entenderlos en código G, de las cuales está disponible un programa de uso libre de
nombre Inkscape®, el cual permite ingresar
imágenes de las cuales pueden ser
procesadas con una interfaz de colores los
cuales hace diferenciación entre blanco y
negro, para lo cual proceder a realizar una
selección del tipo de herramienta encargada
de procesar la imagen y las dimensiones de
la misma, para hacer una vectorización Ilustración
Figura 4.-4.-
PrePrevisualización
visualizacióndedeimagen
imagenlogo
logodel
del
ITESG vectorizada
ITESG vectorizada en en
g-code
g-code.
adecuada de acuerdo a las dimensiones de
la máquina y la herramienta a utilizar. Habiendo realizado pruebas vectorizando el
logo de la institución donde se realiza la investigación, se ha aprendido a utilizar
dicha herramienta de forma básica para la interpretación de imágenes para nuestra
máquina CNC de lo cual dentro de las posibilidades de realizar sencillamente son
el diseño de PCB’s las cuales se pueden utilizar herramientas que exportan dichos
diseños en formato de imágenes (.jpg) los cuales pueden ser interpretados en

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código G por la herramienta Inkscape®. Dicho programa lleva por nombre
EasyEDA® el cual consiste en una aplicación web que tiene una interfaz sencilla, la
cual esta licenciada como código abierto, lo cual hace una realidad educativa el
poder diseñas una PCB y poder fabricarla con una máquina CNC.

Para la maquinación de piezas especificas en 2 y 3 dimensiones puede

utilizarse la herramienta antes mencionada AutoCAD®. En dicha herramienta
pueden diseñarse piezas y mecanismos específicos para distintos tipos de
proyectos, así como la proyección de un objeto cualquiera dentro de un plano o
varios planos. Para su conversión en código G se utiliza la herramienta nombrada
“dxf2gcode®”

Para la simulación de los

maquinados generados bajo las ordenes
generadas por los programas
previamente mencionados es necesario
recurrir a un programa de tipo CAM,
dentro del cual existe una alternativa de
código abierto enfocada en un programa
denominado como “CAMotics” el cual
ofrece una visualización del código con
Figura 5.-5.-
Ilustración Simulación dedefresado
Simulación fresadodedeengranajes
engranajesen g-
code.
vectorizados en g-code la posibilidad de manejar unidades y
dimensiones de las herramientas de
trabajo que va a manejar la CNC física, de este modo es más viable saber desde
antes si el g-code describe de manera correcta lo que se desea trabajar y, a su vez,
evitar posibles averías por malas definiciones de los parámetros incluidos dentro del
g-code.

Mencionado todo lo anterior ya fue aclarada la parte mecánica, solamente

falta llevar a cabo la construcción de la máquina, dentro de lo cual será explicado a
continuación.

Página 13
 Proceso de construcción de la máquina

Antes de llevar a la práctica la construcción de la base que será responsable

de sostener los componentes mecánicos y electrónicos, es necesario hacer un
diseño previo, conforme a los materiales que se tienen al alcance.

A continuación, se muestra una lista de los materiales con los que se cuenta
para la construcción de la máquina CNC.

• 3 Motores a pasos Nema 17

• 1 Shield GRBL para Arduino UNO
• 1 Arduino UNO R3
• 3 Drivers de motores a pasos A4988
• 3 Mini disipador de aluminio para los drivers
• 1 Mini ventilador de 12V
• 1 Fuente de 12V a 3ª
Ilustración 6.- Componentes electrónicos y
Figura 6.- Componentes electrónicos y
mecánicos a conformar la máquina
• Cable USB de 1 metro para comunicación
mecánicos a conformas la máquina
de Arduino UNO
• 3 Husillos de 8mm x 300mm con tuerca y
camisa impresa en PLA
• 3 Coples de aluminio flexibles de 5mm x 8mm
• 5 Ejes de acero de 8mm x 400mm rectificados y cromados
• 12 Chumaceras impresas en PLA con balero de 8mm
• 2 Soportes de aluminio para eje de acero de 8mm
• 3 Baleros con diámetro interno de 8mm
• 1 Soporte para mototool impreso en PLA
• 2 Carcasas de Hierro recicladas
• 1 Perfil de aluminio de 1.75m y 45mm x 33mm
• 1 Mototool marca Truper® de 150w de potencia con accesorios
• Tornillos y tuercas de diferentes medidas
• Herramientas varias

Como es apreciable en la lista anterior, la estructura principal será construida

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de materiales reciclados, lo cual ocasiona una reducción en los costos, permitiendo
realizar los materiales de una mejor calidad y fiabilidad que los materiales nuevos
de bajo costo tales como el aglomerado, mdf, triplay etc. Y al mismo tiempo,
ayudando al medio ambiente de tal manera que algo que ya había sido previamente
desechado tiene un segundo uso con una finalidad totalmente distinta.

Todos los materiales necesarios fueron mencionados antes de haber

mostrado el diseño de la máquina que tendrá en sí, debido al hecho de que lo ideal
si es poder tener un diseño y basados en eso, poder obtener los materiales
necesarios para su construcción previa. Sin embargo, la realidad es distinta, debido
a que una de las limitantes principales del proyecto es el poco recurso financiero
con el que se contó en el momento.

Dentro de las posibles soluciones propuestas para el problema previamente

mencionado, fue solicitar recurso gubernamental el cual se planeaba solicitar a un
regidor, situación que fue un buen aprendizaje. El problema fue el tiempo con el que
se realizó la petición, los apoyos que son obtenidos por estos medios son solicitados
con bastante tiempo de anticipación. Posteriormente se nos fue prometida una
cantidad equivalente a $2,000 pesos, y para ello solicitaron de nuestra parte que
nuestras compras fueran facturadas para la comprobación de gastos
gubernamentales por asuntos de transparencia lo cual no sucedió con el motivo de
que el dinero que ya se había prometido para la construcción del proyecto fue
utilizado para otras finalidades con más prioridad.

El anterior acontecimiento fue uno de los hechos más relevantes en la

elaboración del proyecto debido a que lo retrasó por mucho tiempo debido a que no
se realizó la obtención de muchos materiales con la esperanza de poder disponer
de dichos recursos financieros, pasado lo anterior tuvo que iniciarse los planes de
construcción de la máquina con dos semanas de retraso y con un recurso financiero
limitado a aproximadamente $5,000 pesos, los cuales fueron de procedencia
personal del autor de este proyecto.

Más que un verdadero problema fue un enorme reto para nuestras

habilidades de construcción y del entendimiento de la investigación bibliográfica

Página 15
previa para la realización del mismo, además de que este acontecimiento fue una
condición que obligó al autor a adentrarse aún más a la parte de optimización de la
máquina como tal, profundizando la optimización económica de la misma, buscando
los puntos principales que provocan un alza de costos de este tipo de maquinaria.

El diseño previo a la construcción del proyecto es mostrado a continuación,

el cual fue realizado con AutoCAD® utilizando la licencia estudiantil que otorga la
empresa de nombre Autodesk® con la finalidad de evitar un gasto mayor y
aprovechando las herramientas que un estudiante tiene a la mano. Aunque otra
alternativa de código libre para el diseño de 2 dimensiones y modelado en 3
dimensiones es el programa denominado “DesignSpark Mechanical 2.0” el cual es
útil para llevar a cabo situaciones sencillas como lo es en este caso, el cual
simplemente consiste en una visualización previa de lo que se planea llevar a cabo
en un futuro para tomar en cuenta parámetros antes de que exista un error en la
vida real y que el mismo pueda aumentar el costo de construcción aún más.

El diseño de la máquina será contenido dentro de este documento dentro de

la sección de anexos.

Desafortunadamente la construcción de la
máquina no pudo ser completada dentro del
tiempo establecido por motivos previamente
mencionados, sin embargo se pudo hacer un
avance considerable en
la construcción de la

Figura 7.-8.-
Ilustración Avance
Avancedede
ensamble
ensamblededepiezas
piezas
misma, por lo cual no fue
mecánicas
mecánicas deldel
proyecto
proyecto posible llevar a cabo a la
práctica las
aproximaciones teóricas que nos proporciona la simulación
y pre visualización de los programas trabajados
Ilustración 7.- Avance
Figura 8.- Avance de de
previamente ensamblado
ensambladode desistema
sistema
electrónico
electrónicodedecontrol
control

Página 16
 Simulación de maquinado CNC y su impacto en la proyección
futura

Como fue comentado en el campo anterior, un diseño previo a la construcción

de la máquina es una manera de ahorrar dinero para evitar errores futuros durante
la realización del mismo. Del mismo modo una simulación es bastante útil para
hacer una visualización previa de lo que va a realizar la máquina con los comandos
en g-code o, de una manera más técnica, mostrar lo que el g-code está describiendo
mediante las coordenadas que maneja y una visualización previa de los resultados
ajustando los parámetros que existirán en el plano físico lo más acertadamente
posible. Lo anterior mencionado es posible gracias a la herramienta de código libre
denominada “CAMotics®” dentro de la cual ya hubo un aprendizaje previo de su
utilización, dentro de lo cual se incluyen las siguientes ventajas a la hora de realzar
la simulación:

• Selección de unidades a trabajar

La selección de unidades es utilizada para prevenir posibles errores de
interpretación de unidades consideradas por el g-code y también es posible
seleccionar el tipo de herramienta con la que se va a trabajar tomando en
cuenta el tipo de fresas que se utilizan comúnmente de acuerdo a su forma
y dimensiones.
• Estimación de tiempo de maquinado
La simulación se realiza tomando en cuenta los parámetros que se le son
otorgados de acuerdo a la velocidad de los motores y la aceleración de los
mismos, lo cual genera un resultado de cuánto tiempo tardaría la máquina en
realizar un trabajo en un plano general.
• Pre visualización de resultados posibles a obtener
Dentro del punto anterior, al final del tiempo que estima el programa es
posible visualizar los resultados del trabajo que debería de realizar la
máquina bajo condiciones ideales. El punto de condiciones ideales es muy
importante recordar debido a que la simulación tiene un rango de error por

Página 17
 no considerar todas las variables que existen en la vida real o por la mala
introducción de las variables que ya considera.

Reducción de vibraciones en la máquina

[4]Una de las características principales por las cuales el mototool de marca

Truper® fue seleccionado fue la existencia de una extensión de la portación de la
fresa de 1.20 metros, lo cual indicaba que no era necesario que el motor que
generaba el movimiento rotatorio fuera incorporado directamente en la máquina y,
por lo tanto, esto reduciría las vibraciones generadas por el mismo las cuales son
causantes de diversos desajustes de las martes mecánicas de la máquina, lo cual
afectaría la calidad y precisión de los futuros trabajos a realizar por la máquina.

El motor del mototool puede ser colocado en una superficie perteneciente a

la base donde se coloque la máquina o en cualquier superficie plana cercana a la
máquina que permita el libre movimiento de la herramienta a lo largo del área de
trabajo.

Si es que se desea implementar directamente en la máquina también existe

la posibilidad de que sea implementado en una de las paredes pertenecientes a ella,
con la diferencia de poner reductores de vibraciones entre el motor y la máquina, en
pocas palabras que no tengan contacto directo entre sí.

El motor tiene la posibilidad de girar a 36,000 RPM, por lo cual uno de los
parámetros a considerar dentro de su utilización es reducir un poco las revoluciones
con un valor aproximado entre los 30,000 RPM y 32,000 RPM para no forzar la
máquina, del mismo modo las vibraciones se reducen considerablemente al no estar
trabajando la máquina al límite de su capacidad.

Página 18
 Conclusiones
Una de las principales finalidades de esta investigación es la optimización de
la misma, por lo cual dentro de las observaciones y experimentaciones mostradas
anteriormente se pueden concluir los siguientes rubros:

• Reciclar material es una buena opción

La ventaja de esta práctica es reducir los costos de la construcción de la
máquina a algo de muy bajo costo, siendo en el caso de esta máquina un
costo aproximado de $200.00 pesos mexicanos la construcción de la base
de los componentes mecánicos y eléctricos. Dicha base está construida
principalmente por hierro y aluminio.

• La simulación previene errores

Una simulación de un proyecto es una buena herramienta para poder
predecir lo que puede pasar por cualquier error en la vectorización de
imágenes y, del mismo modo poder prevenir el desperdicio de materia prima
a trabajar y al mismo tiempo reduce costos por la misma causa.

• Menores vibraciones equivalen a menos perdidas

Conforme se reduzcan las vibraciones en la mejor manera posible serán
menos los desajustes, lo cual significa que serán menores los rangos de error
trabajados y los periodos de mantenimiento serán reducidos por lo cual los
costos del mismo se reducirán.

• Mismo distribuidor equivale a menor precio

Al momento de realizar la compra de los componentes es posible preguntar
a un mismo distribuidor acerca de la existencia de distintos materiales y pedir
un precio especial por compras al mayoreo. Al menos en la plataforma de
mercado libre es posible ponerse en contacto con los vendedores y que
ofrezcan un paquete con un precio especial y todos los componentes
necesarios para desarrollo de proyectos.

Página 19
 Cuando se realizó la búsqueda de materiales por separado se llegó a una
cantidad aproximada de un costo total de $9,500.00 pesos mexicanos
mientras que el costo de los materiales a un solo distribuidor fue una
resultante de aproximadamente $4,000.00, lo cual significa que el ahorro de
dinero total en la construcción del material referente a los elementos
eléctricos y mecánicos es del 57.9%.

• Código libre: una herramienta poderosa y fiable

A lo largo de esta investigación se han mencionado diversas fuentes de
software libre para cumplir diversas funciones dentro de este proyecto con la
finalidad de reducir los costos que provocan las licencias de uso comercial.
Este proyecto no apoya la copia ilegal de software de simulación profesional
ni de modelado en dos y tres dimensiones, por lo tanto este rubro cubre la
parte de la ética profesional dejando a la opción de la persona que legase a
utilizar este proyecto la utilización de software de otro tipo de proveedores
con su correspondiente licencia.

Todo lo anterior mencionado tiene sus ciertas limitaciones de acuerdo a las

aplicaciones que se les será otorgada a la máquina CNC, en un uso de manufactura
de automatización de pequeñas y medianas empresas es mayormente ideal, debido
a que las grandes empresas requieren de muestras más exigentes de calidad y es
necesario contar con licencias que respalden un trabajo 100% de calidad, cosa que
no puede ser avalada por una aplicación de uso libre, además de que los
componentes deben de ser de mayor potencia y precisión lo cual es importante
tomar en cuenta a la hora de elegir un propósito para la máquina.

Dentro de los usos que se le pueden otorgar a la máquina también es posible

agregar dispositivos de extrusión de plásticos (PLA y ABS principalmente) para la
impresión de piezas en tres dimensiones, así como la adaptación de un dispositivo
laser para realizar cortes y grabados en diversos materiales.

Lo anterior mencionado esta fuera de nuestros límites impuestos por el

recurso económico momentáneamente, por lo cual dichos dispositivos están

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planeados en una aplicación futura en cuanto exista la libertad de realización de
proyectos que solo ofrece el poder adaptar lo que fuera necesario.

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 Referencias.

[1] Pérez Paríz. (2000). Motores paso a paso, introducción a su funcionamiento y

control en lazo abierto. 18 de Junio del año 2017, de VivatAcademia Sitio web:
http://www.vivatacademia.net/index.php/vivat/article/view/478/764

[2]Arduino Suports. (Desconocido). Arduino Uno Rev3. 12 de Julio del año 2017,
de Arduino Sitio web: https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3

[3]Ventura, V.. (2014). ¿Qué es G-Code?. 12 de Julio del año 2017, de Polaroid
Sitio web: https://polaridad.es/que-es-g-code/

[4]Características del mototool “Moto 2A” desde su página oficial

https://www.truper.com.mx/CatVigente/172.php

[5]Riquelme García, Miguel. (2015). Diseño y fabricación de una fresadora CNC

de 3 ejes para el mecanizado de PCB con plataformas de desarrollo abiertas. 17
de Julio del año 2017, de Repositorio digital Sitio web:
http://repositorio.upct.es/handle/10317/4393?locale-attribute=es

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Anexos

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