1

HISTORIJSKI RAZVOJ,
PRINCIPI I PRIMJENA
METODA KONAČNIH
ELEMENATA

1.1. Uvod
Metod konačnih elemenata predstavlja numerički postupak rješavanja
inženjerskih problema i problema matematičke fizike. Mogu da ga koriste
sve vrste inženjera, dizajneri i menadžeri.

Metodom konačnih elemenata vrši se analiza struktura, računaju

temperaturna polja, tok fluida, transport masa itd.

U najvećem broju slučajeva kada analizirana struktura ima složenu

geometriju, kada je složeno opterećenje i kada su strukture od različitih
materijala, nije moguće naći rješenje u analitičkom obliku. Analitičko
rješenje podrazumijeva dobivanje analitičkih izraza za računanje traženih
karakteristika na različitim mjestima strukture (pomjeranje, temperatura,
napon i sl.). Za dobivanje takvih podataka treba rješavati diferencijalne ili
parcijalne diferencijalne jednačine. To je moguće uraditi samo za vrlo
jednostavne probleme. Za složenu geometriju i složeno opterećenje nije
moguće naći rješenja u analitičkom obliku. Zbog toga se koriste numerički
metodi, a jedan od njih, najčešće korišten je metod konačnih elemenata
(MKE). Rješavanje problema metodom konačnih elemenata svodi se na
rješavanje sistema algebarskih jednačina.

Dobivena rješenja su približna i odnose se na određene tačke strukture.

Proces modeliranja sastoji se u diskretizaciji kontinuuma (tijela ili strukture).
Takav model sastoji se od konačnih elemenata, koji su povezani u
čvorovima (štapni elementi), po graničnim zajedničkim linijama (ravanski
elementi), ili zajedničkim površinama (prostorni elementi). Za svaki konačni
element postavljaju se jednačine, a njihovom kombinacijom dobiju se
jednačine cijele strukture.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

1
Zavisno od vrste problema koji se rješava, kao rješenja se dobiju
odgovarajuće veličine. Tako u slučaju računanja naponsko deformacionog
stanja strukture rezultati su pomjeranja svakog čvora strukture i naponi
unutar svakog elementa. Pomjeranja i naponi su posljedica djelovanja
spoljašnjeg opterećenja. U problemima koji se ne odnose na strukturalnu
analizu nepoznate u čvorovima mogu biti neke druge fizičke veličine npr.
temperature.

U prvom poglavlju je dat pregled razvoja metoda konačnih elemenata, a

zatim osnovni koraci u rješavanju problema primjenom metoda konačnih
elemenata. Važnost i upotrebljivost MKE posebno je došla do izražaja sa
pojavom moćnih kompjutera. Sama teorija MKE je složena i matematički
određena. Međutim za primjenu tj. dobivanje rezultata proračuna nije
potrebno ulaziti u dubinu matematičkih teorija koje su osnove u MKE.

1.2. Pregled razvoja metoda konačnih

elemenata
Prvi radovi iz područja metoda konačnih elemenata pojavili su se
četrdesetih godina prošlog vijeka. Hrenikoff je 1941. rješavao probleme u
oblasti strukturalne analize i naponske analize čvrstog tijela. Zbog potrebe
diskretizacije modela na konačne elemente dalji razvoj se kretao u pravcu
razvoja topologije i geometrijskih osobina. Nakon zastoja počela je
primjena metoda konačnih elemenata u avionskoj industriji. Posebnu ulogu
odigrale su matrice kao vrlo pogodne za primjenu u metodu sila i
deformacija, pa tako ova dva metoda za proračun konstrukcija postaju
pogodni za primjenu na računarima. Utemeljitelji metoda su Clough, Martin,
Topp i Turner koji su i napravili osnovni koncept MKE. Prethodne radove na
matričnom konceptu objavili su Argyris i saradnici. Radovi su štampani
1960 u knjizi u kojoj je prvi put korišteno ime konačni element. Sva poznata
saznanja u području MKE su tada sumirana na konferenciji US Air Force.
Tada je dogovoreno da se napravi i prvi software NASTRAN (Nasa
Structural Analysis). Iza ovog razvijen je SAP (Structural Analysis Program)
na Berkley University od strane saradnika prof. Clough-a.

Prvi univerzitetski udžbenik u oblasti MKE napisao je Cook 1974. godine, u

vrijeme kada je metod je već bio prihvaćen.

Poseban značaj u razvoju MKE imali su varijacioni principi mehanike

kontinuuma koji su primijenjeni na formulaciju MKE, pa je MKE dobio opšti

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

2
pristup. Dalji razvoj MKE odvija se u pravcu ravanskih elemenata. Tako je
Caurant rješavajući granične probleme torzije predložio i koristio trougaone
elemente, a rješenje dobio pomoću varijacione metode Ritz-a. Tek 1960
postavljen je direktni tj. statički pristup MKE. Polovinom šezdesetih White i
Fridrich rješavaju parcijalne diferencijalne jednačine koristeći mrežu
trougaonih konačnih elemenata i varijacione principe. Nakon toga uvodi se
pojam donje i gornje granice aproksimacije po MKE. Hellinger i Reissner
postavljaju mješoviti model konačnih elemenata u kome se kombinovano
javljaju sile i deformacije kao nepoznate veličine.

Da bi našao širu primjenu razvoj MKE ide u pravcu tačnosti aproksimacije i

konvergencije rješenja.

U tom periodu javljaju se radovi i monografija Zienkiewicz-a i Cheng-a u

kojoj su prikazane osnove metoda i mogućnosti za primjenu.

U metodu konačnih elemenata mora se ostvariti kontinuitet između

elemenata i poddomena u mreži elemenata. To je postignuto uvođenjem
interpolacionih funkcija koje su se razvile na osnovu razvoja matematičke
teorije splajnova. Interpolacione funkcije se pretpostavljaju u obliku
polinoma čime se obezbjeđuje kontinuitet između elemenata. Matematičari
su sedamdesetih godina definitivno generalizirali teoriju tako je Oden uveo
niz generalizacija i proširio primjenu na višedimenzionalno područje,
euklidske prostore i područje nelinearne analize. Od tada se MKE razvija
sa razvojem računara. Oni su omogućili rješavanje velikih problema
složene geometrije i opterećenja. Do devedesetih nema vizualizacije
problema. Sa današnjim mogućnostima računara moguće je dobiti potpunu
predodžbu naponskog, deformacionog, termičkog polja ili nekog drugog
problema.

Diskretizacija domena na veći broj konačnih elemenata bila je limitirajući

faktor sve do pojave automatskih generatora mreže. Prije toga se
diskretizacija vršila ručno što je bilo zamorno, često netačno i iznad svega
sporo. Metode automatskog generiranja mreže je 1988 predložio i
klasificirao K. Ho-Le. 1992 na problemima diskretizacije domena radio je
Shimada i predložio novi metod diskretizacije a ne treba zaboraviti ni
radove Cavendisha na istom problemu.

MKE je već odavno u masovnoj upotrebi za proračun različitih problema.

Ne mogu se ni zamisliti iole ozbiljniji proračuni bez upotrebe ovog moćnog
metoda. I pored toga nastavlja se razvoj alata i istražuju nove mogućnosti
primjene MKE.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

3
1.3. Uloga kompjutera u MKE
U modernom konstrukcionom mašinstvu koriste se različiti kompjuterski
software-i CAE (Computer Aided Engineering) kako bi se ocijenila
konstrukcija u svakom koraku u procesu dizajniranja. CAE alati se koriste
za analize kinematičkih ili dinamičkih karakteristika konstrukcije. Na tržištu
postoji niz moćnih CAD (Computer Aided Design) software alata. Prvi
programi nisu imali mogućnost vizualizacije i dalje su se razvijali i dobili
nove verzije NASTRAN, SAP do ABAQUS ANSYS, IDEAS, FLOW CATIA,
ALGOR itd. Software-i su se razvijali zavisno od područja za koje su
namijenjeni ili za univerzalnu primjenu (statičku, dinamičku, termičku
analizu).

Ranija primjena MKE odnosila se samo na strukturalnu mehaniku da bi se

kasnije proširila na rješavanje problema prenosa toplote, elektrostatički
potencijal, mehaniku fluida, vibracionu analizu i razne druge probleme u
mašinstvu. Danas se razvijaju software-i u području brizganja plastike koji
su u mogućnosti da pokažu distribuciju temperaturnog polja i punjenje
kalupa tečnom masom. MOLDFLOW, C-MOLD su software-i koji simuliraju
tok tečne plastike kod brizganja plastike.

U razvoju elektromašinstva, nuklearne tehnike, magnetizma i za analize

tokova fluida, simulaciju nelinearnih problema koriste se superračunari (kao
što je CRAY).

1.4. Osnovni koraci u MKE

Inženjerski problemi mogu biti strukturalni ili nestrukturalni (prenos toplote
ili tok fluida). U strukturalnoj analizi cilj dizajnera je da odredi pomjeranja i
napone u cijeloj strukturi koja je izložena djelovanju opterećenja. Za mnoge
probleme nemoguće je naći raspodjelu deformacija korištenjem klasičnih
analitičkih metoda pa se koristi MKE. Postoje dva osnovna pristupa u MKE.
Prvi je metod sila ili metod fleksibilnosti.

U metodu sila osnovne nepoznate veličine u problemu koji se analizira jesu

sile. Da bi se dobile jednačine strukture prvo se postavljaju jednačine
ravnoteže. Rezultat je sistem algebarskih jednačina u kojima su nepoznate
veličine sile koje se iz jednačina određuju.

Drugi pristup je metod pomjeranja ili metod krutosti u kome su osnovne

nepoznate pomjeranja u čvorovima. Za postizanje uslova kompatibilnosti

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

4
kod rješavanja konkretnih problema traži se da su elementi povezani u
čvorovima, duž stranica ili odgovarajućih površina prije i poslije djelovanja
opterećenja. Osnovne jednačine strukture sadrže pomjeranja čvorova, a
koriste se jednačine ravnoteže i veza između sila i pomjeranja. Od dva
pomenuta pristupa veću primjenu je našao drugi metod pomjeranja i
njegova formulacija je slična za mnoge strukturalne probleme. Većina
programa je napravljena na osnovu metoda pomjeranja.

U MKE se koriste modeli struktura u kojima su međusobno povezani

elementi koji se zovu konačni elementi. Svakom elementu se pridružuje
funkcija pomjeranja. Svi elementi su povezani direktno ili indirektno
uključujući čvorove i/ili zajedničke granične linije elemenata i/ili zajedničke
površine.

Na osnovu poznatih vrijednosti napona i deformacija u jednom čvoru i

elementu mogu se odrediti naponi i deformacije za bilo koji drugi čvor i
element strukture koja se razmatra i čije su karakteristike materijala i
opterećenja već poznate.

Ukupan broj jednačina strukture opisuje ponašanje svih čvorova i

predstavlja sistem algebarskih jednačina koje je najbolje predstaviti u
matričnom obliku (prilog 1).

Da bi se izložila procedura proračuna po MKE nekog problema najbolje je

specificirati redoslijed koraka u proceduri.

Prije opisa neophodnih koraka treba naglasiti da se modeliranje problema

po MKE izvrši diskretizacijom strukture na odgovarajući broj konačnih
elemenata, izabere vrsta (tip) elementa koji će se koristiti u analizi, zatim
definiraju vrste opterećenja, granični uslovi ili oslonci.

Prvi korak u proceduri odnosi se na modeliranje dok su sljedeći, koji će biti

opisani, sastavni dio korištenog software-a i obavljaju se automatski.

Korak 1. Diskretizacija domena i izbor vrste elementa

Metod konačnih elemenata zasniva se na fizičkoj diskretizaciji posmatranog

domena. Npr. rešetkasta struktura se diskretizira na linijske elemente
štapove. Ploča se može podijeliti na površinske elemente oblika trougla ili
pravougaonika, slika 1.1.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

5
 Slika 1.1. Diskretizacija domena na konačne elemente

Osnovu za analizu konstrukcije predstavlja poddomen, dio domena

(strukture) koji se zove konačni element. Konačni element nije
diferencijalno malih dimenzija nego ima konačne dimenzije zbog čega se
zove konačni element. Zbog toga su i jednačine koje opisuju stanje u
pojednim konačnim elementima algebarske jednačine. Pomoću njih se
definira i stanje domena u cjelini. To znači da se razmatrani domen koji ima
beskonačno mnogo stepeni slobode može podijeliti na konačan broj
elemenata sa konačnim brojem stepeni slobode. Pošto je broj konačnih
elemenata za jedan problem neograničeno veliki postavlja se zadatak da
se kreira model koji najbolje aproksimira odgovarajući granični problem. Za
ovu aktivnost nema pravila. Izbor najboljeg diskretnog modela zavisi od
intuicije, inženjerske prakse i poznavanja suštine razmatranog problema.
Kreator modela sam ocjenjuje sa kolikom tačnošću želi imati rezultate
proračuna pa se prema tome i odlučuje za određene korake. Prvi korak u
strukturalnoj analizi odnosno traženju napona i deformacija je diskretizacija
(modela) domena. Ona se vrši linijama na poddomene ili konačne
elemente.

Ukupan broj konačnih elemenata u razmatranom modelu, tip i veličina

elementa zavise od same procjene onog ko vrši taj posao. Elementi moraju
biti dovoljno male veličine da daju upotrebljive rezultate, ali i dovoljno veliki
da se izbjegnu problemi koji se mogu javiti kod modela sa velikim brojem
elemenata koji se rješavaju na neadekvatnim računarima. Mali elementi i
elementi višeg reda su u opštem slučaju poželjni tamo gdje se rezultati brzo
mijenjaju tj. u području geometrijskih promjena (radijusi, otvori, mjesta
koncentracije napona i sl.). Veliki elementi se u principu koriste tamo gdje
su geometrijske promjene male ili gdje ih uopšte nema. Diskretizacija
domena se nekada vršila manuelno. Danas svi software-i za MKE imaju
automatsko generiranje mreže u predprocesorskom dijelu programa.

Izbor elementa koji se koristi u MKE analizi zavisi od problema koji se

rješava i od željene tačnosti rezultata. Prvo o čemu treba voditi računa
odnosi se na činjenicu da li je problem jedno, dvo ili trodimenzionalan. Ako
se radi o prostornim ili ravanskim rešetkama onda se koriste linijski ili

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

6
jednodimenzionalni elementi. Ako je problem ravanski koriste se
dvodimenzionalni ravanski elementi, a ako je problem prostorni koriste se
trodimenzionalni elementi. Neki elementi su prikazani na slici 1.2.

y y 2 y2 3

2
1 x 1 3 x 1 4 x
a) jednodimenzionalni element b) dvodimenzionalni elementi
y
1 z
3
2 x y
8 7
z 4 3 x
4 
5 6
z 1 2 r

c) trodimenzionalni elementi d) osnosimetrični elementi

Slika 1.2. Neke vrste konačnih elemenata

Konstrukcije koje se diskretiziraju linijskim elementima - štapovima su

rešetke. Poprečni presjek štapa postoji ali se može smatrati konstantnim.
Najjednostavniji linijski element je linearni element sa dva čvora, po jedan
na svakom kraju, slika 1.2.a. Elementi višeg reda imaju tri ili više čvorova i
to su kvadratni ili kubni elementi. Linijski elementi su najjednostavniji od
svih elemenata i na njima je najlakše pokazati osnovni koncept MKE.

Osnovni dvodimenzionalni ili ravanski elementi imaju opterećenje koje

djeluje u ravni elementa (ravni naponi i deformacije). Takvi su trokutni ili
četverougaoni elementi. Najjednostavniji dvodimenzionalni elementi imaju
čvorove samo u vrhovima. Može se reći da su to linearni elementi sa
ravnim stranama. Postoje i elementi višeg reda sa čvorovima na sredinama
stranica. Takvi elementi imaju zakrivljene stranice. Elementi mogu biti
konstantne ili promjenljive debljine.

Najčešći trodimenzionalni elementi su tetraedar i heksaedar. Koriste se u

problemima gdje je potrebno analizirati prostorno naponsko stanje. Osnovni
trodimenzionalni elementi imaju čvorove u uglovima i ravne stranice, slika

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

7
1.2.c. Postoje i elementi višeg reda sa čvorovima na sredinama stranica i/ili
krivim površinama.

Osnosimetrični element, slika 1.2.d. dobije se rotacijom trokuta ili

četverokuta za 360 oko fiksne ose z postavljene u ravni elementa. Ovaj
element se može koristiti u slučajevima kada su geometrija i opterećenje
osnosimetrični. Osnosimetrični elementi opisani su u poglavlju 7.

Korak 2. Izbor funkcije pomjeranja

Izbor funkcije pomjeranja vrši se za svaki element. Funkcija je definirana

unutar elementa i koristi vrijednosti izračunate u čvorovima. Kao funkcije
pomjeranja biraju se linearni, kvadratni ili kubni polinomi.

Polinomi se koriste kao funkcije zato što su jedostavni za rad i primjenu u

MKE. Za dvodimenzionalni element funkcija pomjeranja je funkcija
koordinata u xy ravni. Funkcije su nepoznate veličine u čvorovima. Za
dvodimenzionalne probleme nepoznate veličine su funkcije koordinata x i y.
Ista funkcija pomjeranja može se izabrati za svaki element u modelu
konačnih elemenata diskretizirane strukture. Funkcije su tako odabrane da
se pomoću MKE mora ostvariti kontinuitet pomjeranja unutar tijela tj.
između svih elemenata u čvorovima, duž stranica i površina. Nakon izbora
funkcije pomjeranja uspostavi se veza između deformacija i pomjeranja kao
i veza između napona i deformacija.

Korak 3. Definiranje relacije deformacija - pomjeranje i

napon - deformacija

Za svaki konačni element treba postaviti jednačine. Ako je problem

jednodimenzionalan, tj. postoji deformacija samo u jednom pravcu npr. u x
pravcu,tada je deformacija x i ona je povezana sa pomjeranjem "u" u x
pravcu. Veza pomjeranja i deformacija data je za aksijalno stanje
deformacija izrazom

du
x  (1.1)
dx

Jednačina (1.1) važi za male deformacije. Između napona i deformacija

također postoje relacije koje se zovu konstitutivne relacije. Jedna od
najjednostavnijih je Hooke-ov zakon. Za jednodimenzionalni problem veza
napona i deformacija je:

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

8
  x  E x (1.2)

gdje je: x – napon u x pravcu

E – modul elastičnosti

Nakon postavljanja relacija datih u prethodna tri koraka postavi se matrica

krutosti.

Korak 4. Matrica krutosti i jednačine

U početku su se matrice krutosti elemenata i jednačine elemenata

određivale na osnovu uticajnih koeficijenata krutosti, što je u direktnoj vezi
sa strukturalnom analizom. Nakon toga razvijeno je više metoda za
određivanje matrice krutosti.

1. Direktni ravnotežni metod (Direct Finite Element Method)

Matrica krutosti povezuje sile u čvorovima elementa i pomjeranja čvorova

elementa. Ona se dobije iz uslova ravnoteže sila za svaki razmatrani
element. Direktni pristup u računanju matrice krutosti dobar je samo u
slučaju jednodimenzionalnih (štapnih) elemenata, međutim isti je vrlo
pogodan za objašnjenje osnovnog koncepta MKE.

Direktni metod je pogodan za jednodimenzionalne probleme ali se za dvo i

trodimenzionalne probleme koriste drugi metodi.

2. Varijacioni metodi (Variational Finite Element Methods)

Zasnivaju se na principu stacionarnosti funkcionala. Ako se analiziraju

problemi mehanike čvrstog tijela onda je ovaj princip isto što i princip
minimuma potencijalne energije. Direktni metod se može primjeniti samo
na probleme jednostavnog oblika dok se varijacioni metodi mogu primijeniti
i na elemente složenog oblika. Osim toga varijacionim metodama mogu se
odrediti matrice krutosti elemenata nestrukturalnih problema, analiza polja
(napona, toplote). Funkcional  se koristi isto kao potencijalna energija za
dobivanje matrice krutosti elementa. Funkcional  je funkcija npr. dvije
varijable x i y  =  f (x,y) gdje je  funkcija funkcije f (x,y).

3. Metodi težinskog reziduala (Methods of Weighted Residuals)

Ovaj metod zasniva se na diferencijalnim jednačinama razmatranog

problema. Metod se koristi tamo gdje nije moguće odrediti funkcional i u
problemima u kojima funkcional uopšte ne postoji. Od svih metoda
Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata
9
reziduala najpoznatiji je Galerkinov metod. Na osnovu metoda reziduala
dobiju se jednačine koje opisuju ponašanje elementa. U matričnom obliku
to je:

 f1   d1 
f   k11 k12 k13  k1n   
 2 k d 2 
   21 k22 k23  k2 n    (1.3)
 kn1 kn 2 kn 3  knn   

 f n  d n 

 f   k  d  (1.4)

gdje su:  f  vektor sila u čvorovima elementa

d  vektor pomjeranja čvorova elementa
k  matrica krutosti elementa
4. Metodi energetskog balansa (Energy Balance Finite Element Methods)

Zasnivaju se na balansu različitih vrsta energije. Koriste se u termostatičkoj

i termodinamičkoj analizi kontinuuma.

Korak 5. Računanje globalne matrice krutosti

Matrica krutosti i jednačine pojedinih konačnih elemenata dobiju se

primjenom nekog metoda navedenog u koraku 4. Primjenom direktnog
metoda i superpozicije, matrice pojedinih elemenata mogu se sabrati. Na
taj način dobije se globalna ili ukupna matrica krutosti strukture. Ovdje
mora biti ispoštovan koncept kontinuiteta ili kompatibilnosti koji zahtijeva da
struktura zadrži cjelovitost (neprekidnost) tj. da nema prekida strukture.
Globalna jednačina strukture u matričnoj formi je:

F   K  d  (1.5)

gdje su: F  vektor sila u globalnom koordinatnom sistemu

K  globalna matrica krutosti
d vektor poznatih i nepoznatih pomjeranja svih čvorova strukture
Globalna matrica krutosti [K] je singularna matrica jer je njena determinanta
jednaka nuli. Problem singulariteta matrice rješava se uvođenjem
odgovarajućih graničnih uslova (ograničenja ili oslonci), tako da struktura

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

10
zadrži postojeće mjesto i da se ne kreće kao kruto tijelo. Treba naglasiti da
se poznata opterećenja unose u globalnu matricu sila F  .

Korak 6. Određivanje pomjeranja cijele strukture

Matrična jednačina strukture – konstrukcije u koju su uneseni granični

uslovi predstavlja spregnuti sistem algebarskih jednačina u obliku.

 F1   d1 
 F   K11 K12  K1n   
 2  d 2 
    K 21 K 22  K 2 n    (1.6)
   K K n 2  K nn   

 Fn   n1 d n 

gdje je "n" ukupan broj nepoznatih stepeni slobode. Jednačine se mogu

riješiti Gausovom metodom eliminacije ili primjenom nekog iterativnog
metoda. Osnovne nepoznate su pomjeranja u čvorovima. To su prve
veličine koje se određuju primjenom MKE.

Korak 7. Računanje deformacija i napona

Naponi i deformacije su nepoznate veličine koje se određuju u strukturalnoj

analizi.

Pomjeranja se izračunaju u koraku 6. Nakon toga korištenjem veze između

deformacija i pomjeranja i napona i deformacija koja je data izrazima (1.1) i
(1.2) izračunaju se deformacije i naponi.

Korak 8. Interpretacija rezultata

Dobiveni rezultati primjenom MKE se analiziraju i interpretiraju. Zaključak

svake analize se svodi na određivanje tačnog mjesta djelovanja najvećih
napona i deformacija. Na osnovu poznavanja naponsko-deformacionog
stanja kao jednog od važnih faktora, dizajner će donositi odluke.
Postprocesorski kompjuterski programi pomažu korisniku da intepretira
rezultate prikazujući ih u grafičkoj formi.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

11
1.5. Koordinatni sistemi
U prethodnom tekstu su pomenuti pojmovi lokalni i globalni koordinatni
sistem. U općem slučaju model koji se analizira definira se pomoću čvorova
smještenih u trodimenzionalnom prostoru. Položaj tačaka u prostoru
određen je koordinatnim sistemom. Pomjeranja tačaka ali i druge veličine
koje se traže, mogu se zbog jasnoće prikazati u koordinatnom sistemu
različitom od onog u kome su difinirani čvorovi. Kordinatni sistemi se koriste
da izraze položaj ulaznih ili izlaznih veličina.

- Osnovni ili globalni koordinatni sistem

U globalnom koordinatnom sistemu koji je osnovni sistem za sve

računarske programe definiraju se ograničenja, kao i izlazne veličine
pomjeranja. Koordinatni početak globalnog sistema je nula.

u3
z
u2
u1
O
y
x
Slika 1.3. Osnovni koordinatni sistem

- Lokalni koordinatni sistem

u3
z z u3
u2 u2
B B R
u1
u1
A A
C y C y

x a) x b)

Slika 1.4. Lokalni koordinatni sistemi : a) pravougaoni b) cilindrični

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

12
Lokalni koordinatni sistem može biti sistem sa pravougaonim, cilindričnim ili
sfernim koordinatama. Položaj lokalnog u odnosu na globalni sistem
određen je sa tri tačke. Lokalni koordinatni sistem se koristi da se izraze
rezultati pomjeranja i specificiraju ograničenja.

- Koordinatni sistemi elementa

Svaki element ima jedan koordinatni sistem koji služi da se u njemu izraze
izlazni tangencijalni i normalni naponi kao i momenti. U koordinatnom
sistemu elemenata mogu se dati i ulazne karakteristike za
jednodimenzionalne elemente. Ovi koordinatni sistemi se određuju prema
elementu, a često kod jednodimenzionalnih elemenata koordinatna osa
spaja čvorove elemenata.

- Materijali i koordinatni sistemi za materijal

U analizi MKE koriste se dvo ili trodimenzionalni elementi. Oni mogu biti od
različitih materijala. Programi za MKE omogućavaju korištenje različitih
materijala. Linearno izotropni materijali su oni kod kojih mehaničke osobine
ne zavise od pravca djelovanja opterećenja i iste su u svim pravcima.
Najveći broj korištenih materijala ima ove osobine. Osobine materijala koje
se definiraju u proračunima su: modul elastičnosti E, preko kojeg se
računa modul klizanja G, Poissonov broj  i koeficijent termalnog širenja .
Sve ove osobine ne zavise od pravca djelovanja opterećenja.

Linearni anizotropni materijal zahtijeva formiranje simetrične matrice

materijala dimenzija 6 x 6 i vektora kolone koji ima 6 vrsta za definiranje
koeficijenata termalnog širenja. U matrici 6 x 6 tri ortogonalne vrijednosti
predstavljaju modul elastičnosti modul klizanja i Poissonov broj.

Linearni ortotropni materijali su specijalni slučaj mnogo opštijih anizotropnih

materijala. Matrica ortrotropnih dvodimenzionalnih materijala sadrži četiri
nezavisne vrijednosti.

Za linearno temperaturno zavisne izotropne materijale odnos napona i

deformacija se obično daje u tabelernom obliku. U ANSYS programu
omogućeno je unošenje familije krivih napon – deformacija koje su zavisne
od temperature.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

13
1.6. Opterećenje
U MKE se mogu koristiti različite vrste opterećenja. U strukturalnoj analizi
opterećenje djeluje u čvorovima. Distribuirano opterećenje i početne
deformacije mogu biti naneseni na jednodimenzionalne elemente,
djelovanje pritiska na dvo i trodimenzionalne elemente,sila pritiska na dvo i
trodimenzionalne elemente, sila gravitacije, centrifugalna sila i termalno
opterećenje.

- Direktno opterećenje

Sile i momenti mogu se nanositi direktno u čvornim tačkama diskretizovane

strukture. Pravac nanesenih sila i momenata definira se sa tri međusobno
okomite komponente u koordinatnom sistemu.

- Kontinuirano opterećenje

Kontinuirano opterećenje može biti raspoređeno po dužini jednodimenzio-

nalnog elementa ili po površinama dvo ili trodimenzionalnih elemenata.

- Gravitaciono i centrifugalno opterećenje

Gravitaciono opterećenje potiče od vlastite težine tj. ubrzanja gravitacije ili

nekog drugog ravnomjernog ubrzanja.

- Termalno opterećenje

Opći oblik termalnog opterećenja predstavljaju temperature i termalni

koeficijenti širenja. Drugim podacima mogu se definirati srednja
temperatura i/ili temperaturni gradijenti po dužini ili kroz poprečni presjek i
debljinu dvo ili trodimenzionalnih elemenata.

- Dinamičko opterećenje

Prinudno opterećenje je vremenski promjenljivo direktno opterećenje koje

djeluje u čvorovima ili je distribuirano po elementu isto kao u statičkoj
analizi. Ono se unosi u proračun kao harmonijska funkcija.

Prinudno ubrzanje, brzina i pomjeranje su rezultat ulaznih vremenski

promjenljivih karakteristika brzine, ubrzanja i pomjeranja čvornih tačaka.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

14
1.7. Primjena metoda konačnih elemenata
Metodom konačnih elemenata mogu se rješavati problemi strukturne
analize. U okviru tog postoje statički i dinamički problemi.

Tipični statički problemi su računanje deformaciono-naponskog stanja

strukture. Jedan primjer prostorne rešetke dat je na slici 1.5. Rešetka se
sastoji od 48 štapova koji su povezani sa 28 čvorova. Svi čvorovi osim onih
u osloncima imaju po tri stepena slobode, tj. da se pomjeraju u prostoru.

Slika 1.5. Toranjska rešetka

U slučaju dvodimenzionalnih problema, kakav je primjer na slici 1.6.

analiziran je slučaj ploče sa otvorom. S obzirom na simetričnost u odnosu
na osu analizira se samo polovina ploče. Model se sastoji od elemenata
koji su veći što su udaljeniji od otvora, a sitniji što su bliže rupi gdje je
koncentracija napona veća, slika 1.6.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

15
 Slika 1.6. Ploča sa otvorom

U općem slučaju matrična jednačina u strukturalnoj analizi ima oblik:

M d B d  K  d  F  N (1.6)

gdje su: M, B i K matrice masa prigušenja i krutosti

 
d , d i d  vektori ubrzanja, brzina i pomjeranja
{F} i {N} vektori statičkih dinamičkih opterećenja

Takođe je K = KE + KG

gdje je: KE - elastična krutost

KG - geometrijska ili diferencijalna krutost.

Za probleme linearne statike jednačina (1.6) dobiva oblik (1.7) jednačine

strukture:

K d  = F  (1.7)

jer su brzina i ubrzanje strukture nula, a sila F = const.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

16
Poseban slučaj statičkog proračuna je elastično izvijanje.

a) Elastično izvijanje

Konstrukcije ramova i tanki stubovi mogu osim opterećenja na pritisak ili

istezanje biti izloženi izvijanju. Zavisno od načina oslanjanja struktura
različiti su i oblici izvijanja. Metodom konačnih elemenata na strukturi se
izvrši klasična statička analiza za poznatu geometriju i opterećenje. Nakon
toga se odredi matrica krutosti koja sadrži članove elastične krutosti tj. one
koji zavise od osobina materijala strukture i članove geometrijske krutosti
koji su posljedica geometrije razmatranog elementa, pomjeranja i
naponskog stanja, odnosno opterećenja. Jednačina za elastično izvijanje
strukture

 KE+  KG  d= 0 (1.8 )

sadrži faktor .

Iz jednačine se odrede vrijednosti . Najmanja vrijednost  određuje prvi

oblik (mod) izvijanja strukture. Istovremeno  je multiplikator nanesenog
opterećenja sile koje dovodi do izvijanja.

b) Sopstvene vrijednosti

U slučaju da li jednačina (1.6) ima na desnoj strani pobudnu silu, sistem

može biti prigušen i neprigušen. Rješenje jednačine slobodno vibrirajućeg
sistema bez prigušenja daje prirodne frekvencije . Rješenje jednačine je
"n" prirodnih frekvencija sistema. Poznavanje prirodnih frekvencija je važno
zbog izbjegavanja rezonancije.

c) Frekventni odziv

Ako su u općoj jednačini odziva strukture nelinearna opterećenja nula, kao i

geometrijska krutost iako djeluje sinusno opterećenje, jednačina (1.6)
dobiva oblik

 M  2

 i B  K d   F  (1.9)

U praksi se shodno jednačini (1.9) nanosi ustaljeno sinusno promjenljivo

opterećenje u različitim tačkama strukture i određuje odgovor sistema u
onom frekventnom rasponu koji je od interesa za primjenu.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

17
d) Nelinearna statika

Nelinearna strukturna analiza odnosi se na velika pomjeranja koja se

dešavaju linearnim materijalima i mala pomjeranja za materijale koji imaju
nelinearan odnos između napona i deformacija.

Pojava velikih deformacija u linearnim materijalima zove se geometrijska

nelinearnost. Primjera za geometrijsku nelinearnost ima dosta, npr. žica
zategnuta na dva kraja ima velike poprečne deformacije kada na nju djeluje
poprečna sila.

Nelinearna veza između napona i deformacija označava se kao materijalna

nelinearnost. Nelinearnost se ogleda u činjenici da se opterećenje
materijala vrši po jednoj a rasterećenje po drugoj krivoj. Ova vrsta analize
obuhvata korištenje iterativnih postupaka i poznavanje nelinearnih veza.

e) Dinamički problemi

Opšta jednačina (1.6) za linearni materijal bez nelinearnog opterećenja N

može se pisati u obliku

M  d B d  K  d   F (t ) (1.10)

Rješenja za brzinu i ubrzanje i pomjeranje se dobiju korištenjem iterativnog

Newmarkovog metoda i diskretizaciju vremenskog perioda.

Prije rješavanja strukturalnih dnamičkih problema treba naći prirodne

frekvencije koje se javljaju kada na strukturu ne djeluju nikakve sile, a
jednačina (1.6) ima oblik

M  d K  d   0 (1.11)

Na osnovu ove jednačine dobije se sistem od n algebarskih jednačina

K 2 M  0 (1.12)

u kome su  prirodne frekvencije. U opštem slučaju sistem sa n stepeni

slobode ima n prirodnih frekvencija i n modova oscilovanja.

Historijski razvoj, principi i primjena metoda konačnih elemenata

18