JU Univerzitet u Tuzli

Mašinski fakultet
Mehatronika

Seminarski rad iz
Fleksibilni transport I
Tema: Sigurnost AGV sistema

Student: Profesor:
Adnan Ahmetbegović dr.sc. Alan Topčić,doc

1
Uvod – Šta su AGV vozila
Automatski vođena vozila ( AGV) su vozila kojima se upravlja na automatski način,
primjenom različitih sistema vođenja. Ova vozila eliminišu potrebu za vozačem, pa u suštini
prestavljaju mobilne robote. Ona se obično pogone pomoću baterija ili električnih motora.
Automatski vođena vozila se najčešće koriste za realizovanje procesa unutrašnjeg
transporta, pa je zahtjev za malim prostorom za kretanje je od velikog značaja. Zato se teži za
što manjim radijusom okretanja, pa se posebna pažnja mora posvetiti izvođenju sistemu za
okretanje.
Prednosti AGV sistema:
- Redukovani troškovi radne snage i ostalih troškova rada - Jedno AGV vozilo koje radi
u tri radne smjene može da zamjeni tri operatera koji rade sa ručnim viljuškarom
- Povećanje pouzdanosti i produktivnosti – neosjetljivost na dužinu radnog vremena i
broja smjena
- Smanjenje oštećene robe – AGV posjeduje kontrolisano kretanje sa preciznošću od
+/-10 mm
- Povećanje bezbjednosti – Zato što procer rukovanja materijalom ne zahtjeva ljudsku
aktivnost i njihovo kretanje je u naprijed isprogramirano
- Fleksibilnost – Za razliku od fiksnih rješenja za rukovanje materijalom, putanje po
kojima se kreće AGV vrlo lako može biti programirana

Klasifikacija AGV vozila se obavlja prema funkcionalnim karakterisitkama, odnosno

prema vrsti koje AGV vozilo treba da obavi. Sa ovog aspekta AGV vozila se mogu klasifikovat
u sljedece grupe:
- Traktori – namjenjena su za vuču više prikolica
- Paletna kolica – namjenjena za jednu paletnu jedinicu
- Transportna vozila - namjenjene za transport u ograničenom prostoru
- Specijalna vozila – namijenjena za transport u ograničenom prostoru sa adekvatnim
prilagođavanjem specifičnim oblastima

Sl.1. Traktor

2
 Sl.2.Paletna kolica

Sl.3.Transportno vozilo Sl.4.Specijalno vozilo

Sigurnost AGV sistema

Gdje i kada se nesreća dogodi?

Prije razmatranja kako pristupiti problemu sigurnosti, potrebno je razmotriti gdje i kada
se događa nasreća. Utvrđeno je da se velike nesreće ppjavljuju tokom nestandardnih
situacija. Prvi primjer je gdje je osoblje kojem je u tom području potpuno zabranjen pristup.
Drugi primjer je kada se ostvari krivi električni priključak i kada se odjednom počne AGV
kretat. To je tip nesreće koji se događa na mnogim mjestima. Treći primjer kada je zbog
kvara proizvoda. To može biti ako AGV ne obavlja pravilno radnju radi pravilno zbog
programiranja ili ako su pojedine komponente sistema u kvaru. To može biti i zbog toga sto
sigurnosni uređaji ne rade ispravno.

Sigurno razmatranje za AGV sistem:

Postoje četiri osnovne kategorije za razmatranje sa obzirom na sigurnost AGV sistema:
-Trening
-postupci
-Specifikacija sistema

1. Trening-Svo osoblje koje sudjeluje u AGV sistemima treba da prodje određenu obuku.
To su: osoblje za održavanje sistema, operatori, supervizoiri...
2. Postupak- pisanje standardinih postupaka vezanih za sigurnost AGV su neophodni.
3. Sistem specigikacije: Vrsta AGV vozila ima veliki uticaj na izbor sigurnosti. Danas
najbrži razvoj AGV primjene je u montažnim procesima gdje ima veliki broj ljudi a
3
 samim tim i postoji i veći rizik od ozljeda. Područja u kojima rade automatski vođena
vozila moze se podjeliti u tri vrste:
-Zatvorene zone- Neki sistemi skladišta može se smatrati zatvorenim zonama, bez
učešća ljudi.
-Mješovite zone- To je područje u kojima ima ograničen broj ljudi. To mogu biti
pješaci, ljudi koje rade sa strojevima ili vožnja ručnih vozila. Ograničen pristup treba
provoditi samo sa obučenim osobljem.
-Otvorene zone-Otvorene zone su one zone gdje AGVs radi u otvorenim područjima
zajedno sa drugim proizvodnim procesima.
Otvorene zone su područja gdje se događa najveći broj nesreća.

Dobro dizajnirani sistem treba uzeti u obzir sljedeće

-Raspored- Dobar raspored će osigurati da ne postoji uske zone npr.između polica,
gdje pješacii AGV su na istom području.
-Rasvjeta- Rasvjeta treba da bude na istoj razini bez tamnih mrlja.
-Razmjena prometa-Ovdje možemo imati sličnu kontrolu kao cestovni promet.
-Znakovna upozorenja-Ona bi trebala da budu na dobroj osvjetljenosti i visini.

Detektovanje prepreka

Svrha AGV sistema za detektovanje prepreka je detektuje sve prepreke koje se nalaze
na putu AGV vozila, na vrijeme, da bi se vozilo zaustavilo na vrijeme, dok god je putanja
blokirana. Kada putanja bude ponovo slobodna, AGV vozilo ce automatski nastaviti svoj put.
Nepokretni objekti (police, zidovi..) moraju takodjer biti detektovani da nebi došlo do sudara.
Postoji više načina implementacije sigurnosnih sistema. Sistemi funkcionišu na dva
načina: kontaktna i bezkontaktna detekcija.
Postoje sljedeći sistemi kod AGV za sigruno upravljanje zadataka:
- Odbojnici
- Laserski skeneri
- Rotaciona svjetla i zvučni sistemi za upozorenje
- Protivudarni senzori

Odbojnici

Svako AGV vozilo je opremljeno sa odbojnicima ili sa senzorima na dodir. Oba reaguju
pri kontaktu. Vozilo automatski staje kad odbojnik dodirne neki objekat. Ovo je osnovna
forma detekcije sudara, koje savršeno odrađuje posao u nekim primjenama AGV sistema.
Najčešća kombinacija sa odbojnicima sa senzorom i nekim bezkontaktnim sistemom za
detekciju .

4
 Sl.5.Odbojnici

Rotaciona svjetla i zvučni sistemi za upozorenje

Rotaciona svjetla su sastavni dio svake opreme AGV. Posjeduje više načina rada, tako da
svako svjetlo signalizira određeni način rada. Zvučni sistem je također montiran na vozilo da
pruži zvučno upozorenje. Postoji više načina rada, dok je vozilo u pokretu, dok je na
punjenju, dok je na utovaru/istovaru za svaki posjeduje određeni zvuk upozorenja.

Sl.6.Rotaciona svjetla
Laserski skeneri

Koriste se samostalno ili u kombinaci sa mehaničkim branicima. Prednost ovog načina je

u njegovoj programabilnosti, što omogućava jednostavnije odeđivanje kritičnih zona po
vozilu i lakšu kontrolu iz same aplikacije. Laserski skener detektuje samo prepreke u
horizontalnoj ravni i to na visini na kojoj je laser postavljen.

Sl.7.Laserski skeneri

Protiv udarni senzori

Ovaj sistem ima važnu ulogu u sistemima u kojem se nalaze i ljudi. Senzori funkcionišu
tako što vozilo usporava i zaustavlja bez oglašavanja zvučnog signala. Senzorski sistem je
sposoban da prenosi dva digitalna sistema. Pri ranoj detekciji prepreka, signal upozorenja se
aktivira, uzrokujući da AGV postepeno usporava kako se približava prepreci,i dolazi do
unaprijed definisane kritične udaljenosti, signal za automatsko zaustavljanje se aktivira, što
dovodi do zaustavljanja vozila.

5
 Sl.8.Protiv udarni senzor

Polje vida senzora obuhvata prostor ispred vozila na minimalno određenoj udaljenosti.
Postoje različite tehnologije (laser, infracrveno...) za detektovanje prepreka, npr.moguće je
detektovati predet od neliko kvadratnih centimetara.

Kontrola saobraćaja

Automatsko pokretanje, usmjeravanje i zaustavljanje AGV je najvažnija osobina AGV

sistema. Da bi se obezbjedilo da vozilo ne uđe u već zauzetu zonu ili raskrsnicu na zadatoj
putanji, i da se obezbjedi efikasno, tačno i sigurno kretanje, pozicija svakog AGV se nadgleda
i odluke se donose na osnovu tih informacija. Svi načini automatskog zaustavljanja i
pokretanja AGV su definisani kroz kontrolu blokiranja. Postoje dva tipa blokiranja: zonsko i
akumulativno blokiranje.

Zonsko blokiranje

Kontrola se ostvaruje kroz kontrolni i nadzorni sistem. Određena zona se dodjeljuje

samo jednom vozilu. Ako je zona dodjeljena, nijedno drugo vozilo ne može da dobije dozvolu
za upotrebu te zone. To vozilo mora da čeka, dok se zona ne oslobodi i dok ne dobije dozvolu
za pristup. Ove zone su najčešće raskrsnice, stanice i skretanja. Ukoliko više vozila čeka na
pristup određenoj prioritetomili grupi vozila koja se kreću u istom smjeru.

Sl.9.Prikaz zonskog blokiranja

Akumulativno blokiranje

Akumulativno blokiranje ne kontrolišu kontrolni i nadzorni sistem. Ono se izvršava kroz

samo vozilo pomoću senzora za detekciju prepreka koje su postavljene na vozilima.

6
 Najčešće se upotrebljava na dugačkim, pravim djelovima puta i nezavisno je od
kontrolnog i nadzornog sistema. Vozilo može da detektuje zaustavljeno ili sporije vozilo
ispred sebe i da se samoinicijativno zaustavi. Kada se zaustavljeno vozilo ili sporije vozilo
udalji na sigurno rastojanje i oslobodi putanja, vozilo nastavlja. Ovo omogućava da se vozila
zaustave neposredno jedno iza drugog i da budu bliža kontrolnoj tački umjesto da čekaju na
velikoj udaljenosti da se zona ponovo oslobodi.Rezultat je lakše prelaženje putanja i brža
reakcija vozila.
Vozila mogu biti opremljena raznim vrstama senzora koji su usmjereni u pravcu kretanja
vozila. Kada vozilo otkrije prepreku, prvo usporava i na kraju se zaustavlja.

Sl.10. Način detektovanje prepreka

Komunikacija
Komunikacija prestavlja način kako kontrolni i nadzorni sistem može da kontaktira
vozila. Poruka može biti tipa gdje, kad, kada da stane, kada da uspori itd. Također može da
sadrži izvještaj o grešci.
Kontrolni i nadzorni sistem koji nadgleda više vozila posjeduje komande pomoću kojih
komunicira sa objektima upravljanja, i od njih dobija povratnu informaciju. Zavisno od
primjene, postoje četiri osnovna tipa prenosa podataka preko kojih se ostvaruje
komunikacija:
- Radio veza
- Infracrvena veza
- Veza preko voda
- Veza preko induktivne veze

Radio veza

Radio komunikacija omogućava maksimalnu fleksibilnost u sistemskoj kontroli. Vozilo

može biti programirano u toku rada, nove rute i mape mogu biti prebačene na vozilo brzo, i
brzina odziva sistema usljed zahvata koji se mjenjaju u realnom vremenu je povećan.
Omogućava gotovo neprekidnu komunikaciju između vozila i sistema, i čini da AGV sistem
veoma brzo reaguje na svaku promjenu u sistemu, što je posebno važno u realnom
okruženju.
Radio talasi mogu da služe za prenos informacija i podataka, sa fiksne radio stanice do
modema koji se nalazi na vozilu. Radio talasi imaju ulogu prenosioca energije od predajnika
do prijemnika na vozilu. Informacija koja se prenosi se kodira i utisnuta je u noseći radio talas
gdje se na drugom kraju dekodira i dobija se izvorna informacija.
Ovim se omogućava neprekidna uzajamna veza između sistema i AGV. Danas su u
upotrebi dvije vrste talasa, uskopojasni i širokoojasni.

7
Infracrvena komunikacija

Optička infracrvena komunikacija je veoma pouzdana, ali ona ima manu što nije
kontinualna, tj. ide od tačke do tačke. AGV mora da se zaustavi tokom razmjene informacija
koja se obično odvija na utovarnim stanicama gdje su nepokretne i pokretne jedinice u liniji i
na maloj razdaljini. Pored ovog načina implementacije, AGV može da kominicira i na
fiksiranim tačkama, duž putanje, pri prolazu AGV kroz unaprijed predviđenu zonu za
komunikaciju. Danas se infracrvena komunikacija koristi za komunikaciju između vozila i
nekih drugih elemenata sistema, tzv.lokalnu komunikaciju.

Komunikacija kroz vod

Komunikacija preko voda pruža iste mogućnosti kao i radio komunikacija, sa izuzetkom
kada se vozilo ne nalazi na vodu. Pošto je rastojanje između voda i vozila, tj. prijemnika
relativno malo, u komunikaciji ne postoje mrtve zone, kao što se javlja kod radio
komunikacije. Tehnička rješenja za ovu vrstu komunikacije nisu rasprostranjene i uglavnom
zavise od konkretnog proizvođača AGV sistema.

Pasivni sistem

Ovi sistemi mogu biti optički i sa metalnom trakom. Pasivni sistem vođenja se
primjenjuje u tehnološkim sistemima sa povoljnim uslovima-čistim sredinama.
Putevi za vođenje kod ovih sistema su najjednostavniji i brzo se instališu. Komunikacija
vozila sa centralnim računarom se vrši preko radio ili infracrvenih talasa.
Metoda reflektujućeg kontrasta putanje zasniva se na prepoznavanju reflektujućeg
kontrasta putanje (trake), koja koristi svjetlu kontrasnu boju u odnosu na podlogu. Kojom se
premazuje pod u obliku trake. Na vozilu se nalazi ultraljubičasti izvor svjetlosti, koji
osvjetljava trake. Od koje se odbija snop svjetlosti do fotoćelijskog senzora. Gdje se
registruje reflektujući odsjaj. Ukoliko vozilo skrene sa putanje, pomoću fotoćelije se generiše
signal, koji pokreće pogon zakretanja upravljanog točka i vraća vozilo na pravu putanju.
Mane ovakvih sistema su osjetljivost na ambijentalnu svjetlost, nečistoće i oštećenje trake
(prekidi mogu biti do 150mm, a da se vozilo ne zaustavi).
Druga metoda otičkog vođenja zasniva se na stimulisanoj emisiji svetlosne energije.Gdje
putevi za vođenje koriste florescentne čestice u tekućoj supstanci, kako bi se mogle lako
putem četke nanositi na pod. Pomoću ultraljubičastog izvora svjetlosti, koji se nalazi na
vozilu stimulišu se florescentne čestice koje emituju svjetlosnu energiju a njih prikupla glava
za skeniranje koja ima oblik zvonaste površine. Kada oslabi „sjaj puta“ za vođenje treba
premazati novim slojem hemijske tečnosti postojeće putanje za vođenje, kao i kodne oznake.
Period bez osvježenja može da traje godinu dana pa i više, a da se vođenje ovija bez
problema.
Metalne trake od nehrđajućeg čelika, otpočne na alkalne rastvore, agense za čišćenje
itd. Postavljaju se na površini poda ili ispod podnih obloga. Vođenje se vrši pomoću
detektora metala koji se nalaze na vozilu. Pomoću radnje kao što su zvučno oglašavanje,
zaustavljanje vozila itd. Kod pasivnog vođenja, mogu se ostvariti postavljanjem oznaka od
materijala od čega je napravljena traka za vođenje pod pravim uglom u odnosu na putanju.

8
Ove poprečno postavljene trake dužine nekoliko centimetara pri pročazu vozila formiraju
kod kojih nosi odgovarajuću informaciju za upravljanje vozilom.

Vođenje

Radi sigurnosti cjelokupnog sistema, samog vozila ali i radnika postoji sigurno vođenje
vozila:
- Sa fiksnom putanjom
- Sa slobodnim vođenjem

Sa fiksnom putanjom može biti:

- Magnetna traka na površini poda
- Ukopan žičani vod ispod površine poda
- Optičko-reklektujuća na površini poda

Sl.11.AGV
vozilo magnetno vođenje

Sl.12.AGV vozilo sa induktivnim vođenjem

9
 Sl.13.AGV vozilo sa optičkim vođenjem

Sa slobodnim vođenjem može biti:

- Lasersko vođenje
- Inercijalno vođenje
- GPS navigacija
- Grid navigacija (navigacija pomoću mreže)

Sl.14.AGV vozilo sa laserskim

vođenjem

Sl.16.AGV vozilo sa GRID vođenjem

Sl.15.AGV vozilo sa inercijalnim vođenjem

Zaključak:

Automatski vođena vozila ( AGV) su vozila

kojima se upravlja na automatski način,
primjenom različitih sistema vođenja. Ova vozila eliminišu potrebu za vozačem, pa u suštini
prestavljaju mobilne robote. Svrha AGV sistema za detektovanje prepreka je detektuje sve
prepreke koje se nalaze na putu AGV vozila, na vrijeme, da bi se vozilo zaustavilo na vrijeme,
dok god je putanja blokirana. Kada putanja bude ponovo slobodna, AGV vozilo ce automatski
nastaviti svoj put. Komunikacijom između AGV vozila i centralnog računara vrši se sigurno
vođenje vozila, jer se može vrlo brzo zaustaviti vozilo, promjeniti putanja. Sigurnosti radi
imamo i druge načine vođenja sa fiksnom putanjom jasno označenom na podu ili lasersko
upravljanje. Tako vozilo samo od sebe ne može da se kreće u bilo kom smjeru nego po
jasnim putanjama.

10
Sadržaj:

1. Uvod-Šta su AGV vozila..................................................................................................2

2. Sigurnost AGV sistema...................................................................................................3
- Gdje i kada se nesreća događa......................................................................................3
- Detektovanje prepreka..................................................................................................4
- Kontrola saobraćaja.......................................................................................................6
- Komunikacija..................................................................................................................7
- Pasivni sistem.................................................................................................................8
- Vođenje..........................................................................................................................9
- Zaključak......................................................................................................................10
- Sadržaj..........................................................................................................................11
- Literatura......................................................................................................................1
1

Literatura:

1. http://www.scribd.com/doc/52235246/4/Slika-4-Tipovi-i-vrste-pretovarne-mehanizacije
2. http://www.scribd.com/doc/39560947/Testiranje-AGVs
3. http://www.scribd.com/doc/7365825/automatically-guided-vehicle-system
4. http://www.scribd.com/doc/67052763/PREZENTACIJA-Flexibilni-Transport

11