Diferencijalna jednačina pravog štapa

po Teoriji II reda
Teorija drugog reda je zasnovana na sljedećim pretpostavkama:
- Male deformacije       (pretpostavka o malim deformacijama)
- Pomeranja napadnih tačaka spoljašnjih sila u i v nisu mala (uslovi ravnoteže se
ispisuju na deformisanom elementu štapa - deformisanoj konfiguraciji )
- Linearna veza  (Hukov zakon)

Jednačine teorije drugog reda za prav štap čija je nedeformisana osa

uzeta za x osu koordinatnog sistema x0y:
du   dx du  0
dv   dx dv   dx
dH  p x dx  0 dH  p x dx  0
dV  p y dx  0 (  ) dV  p y dx  0
dM  V (dx  du )  Hdv  0 dM  Vdx  Hdv  0
d M t d M t
  t   t
dx EI h dx EI h
1
 ( H  V )   t t
EF

Jednačine teorije drugog reda za prav štap

(zanemaren uticaj dilatacije na veličinu pomeranja:     du  0)
du  0 (1)
dv
dv   dx    (2)
dx
dH  p x dx  0 (3)
dV
dV  p y dx  0    py (4)
dx
dM dv
dM  Vdx  Hdv  0  V  H (5)
dx dx
d M t d t
  t  M   EI  EI t (6)
dx EI h dx h

dM dv d d 2 M dV d dv
(5)  V  H /    ( H ) (7)
dx dx dx dx 2 dx dx dx
d2 d 2v t d dv
U jed.(7) uvrstimo jed.(6) i (4): 2
( EI 2  EI t )   p y  ( H ) / ( 1)
dx dx h dx dx

d2 d 2v d dv d2 t
2
( EI 2 )  ( H )  p y  2 ( EI t ) ( a)
dx dx dx dx dx h

(a) - Diferencijalna jednačina elastične linije pravog štapa po Teoriji II reda

1
 d2 d 2v d dv d2 t Diferencijalna jednačina elastične
( EI 2 )  ( H )  p y  2 ( EI t ) ( a)
dx 2
dx dx dx dx h linije pravog štapa po Teoriji II reda

Ako se usvoji sljedeće:

 Promjenljiv poprečni presjek: I ( x)  I c  ( x) gdje je:

I c - uporedni momenat inercije
 (x) - funkcija promjene momenta inercije
 Promjena normalne sile: H ( x)   S  f ( x) gdje je
S - sila pritiska
f (x)- funkcija promjene normalne sile

S
Uz oznaku k2  jednačina (a) postaje:
EI c

py t
( ( x)  v)  k 2 ( f ( x)  v)   ( ( x)   t ) (b)
EI c h

(b) - Diferencijalna jednačina pravog štapa po Teoriji II reda

- znak "+" za slučaj pritisnutog,
- znak "-" za slučaj zategnutog štapa.

py t S
( ( x)  v)  k 2 ( f ( x)  v)   ( ( x)   t ) (b) k2 
EI c h EI c

Za štap sa konstantnim poprečnim presjekom i

sa konstantnom normalnom silom je:

 ( x)  1 f ( x)  1

py t
b   v  k 2 v   ( t ) c 
EI h

(c) - Diferencijalna jednačina pravog štapa konstantnog poprečnog presjeka i

sa konstantnom normalnom silom po Teoriji II reda
- znak "+" za slučaj pritisnutog,
- znak "-" za slučaj zategnutog štapa.

2
 Teorija II reda pravog štapa konstantnog poprečnog
presjeka i sa konstantnom normalnom silom

Konstantan poprečni presjek i konstantna normalna sila, kao i t  :

EI  const p x ( x)  0 t  0   ( x)  1 f ( x)  1 N ( x )   S

py Diferencijalna jednačina pravog štapa konstantnog

v  k 2 v  poprečnog presjeka i sa konstantnom normalnom
EI silom po Teoriji II reda
- znak "+" za slučaj pritisnutog,
S
gdje je: k2  - znak "-" za slučaj zategnutog štapa.
EI

Rješenje: v ( x )  vh ( x )  v p ( x )

Metoda početnih parametara

Pritisnut štap – homogena jednačina

(py=0):
S
v  k 2 v  0 (k 2  )
EI

v( x)  C1  C2 kx  C3 sin kx  C4 cos kx

Ci – integracione konstante – određuju se iz graničnih uslova na oba kraja štapa

Traže se nove integracione konstante sa jasnim fizičkim značenjem:

v0 - ugib na početku štapa (x = 0)
 0  v(0) - nagib na početku štapa (x = 0)
M 0   EI v(0) - momenat savijanja na početku štapa (x = 0)
V0 - transverzalna sila na početku štapa (x = 0)

3
 Iz uslova ravnoteže M se dobija:
dM dv
dM  Vdx  Hdv  0  V  H
dx dx
M   EIv H   S  V   EI v  S v
 

Imajući u vidu opšti integral homogene dif. jednačine:

v( x)  C1  C2 k x  C3 sin kx  C4 sin kx
dobija se diferenciranjem
v( x)  C2 k  C3 k cos kx  C4 k sin kx
v( x)  C3 k 2 sin kx  C4 k 2 cos kx
v( x)  C3 k 3 cos kx  C4 k 3 sin kx
Unošenjem u granične uslove na kraju x = 0, dobija se sistem jednačina po konstantama Ci:

v(0)  v0  C1  C4
v(0)   0  C2 k  C3 k
M (0)   EI v(0)  M 0  C4 k 2 EI
V (0)   EI v(0)  Sv(0)  V0  C3 k 3 EI  S (C2 k  C3 k )

Rješavanjem sistema jednačina se dobija:

M0 M0 V0 S 0
C4  C1  v0  C3   0 C2   C3
k 2 EI k 2 EI k 3 EI k 3 EI k
odnosno, poslije sređivanja:
M0 V0 0 V0 M0
C1  v0  C2   C3   C4 
S Sk k Sk S
Imajući u vidu da je: v( x)  C1  C2 k x  C3 sin kx  C4 sin kx

Opšte rješenje homogene dif. jednačine se dobija u obliku:

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0   M0  2  V0 
k k EI k 3 EI

gdje su v0, , M0 i V0 početni parametri

(ugib, nagib, momenat savijanja i transverzalna sila na početku štapa)

4
 Metoda početnih parametara
(Direktno izvođenje rješenja)

Pritisnut štap – homogena jednačina

(py=0):

S 1
Dobija se diferencijalna jednačina: v  v   ( M 0  V0 x  S v0 )
EI EI

čije je opšte rješenje dato sa: v ( x )  vh ( x )  v p ( x )

1 S
v( x)  A sin kx  B cos kx  2
( M 0  V0 x  S v0 ) (a) (k 2  )
k EI EI
Integracione konstante A i B se određuju iz graničnih uslova:

M0 Sv0 M0
v(0)  v0  B   v0 B (b)
k 2 EI k 2 EI k 2 EI
V 0 V0
v(0)   0  Ak  2 0   0 A  (c)
k EI k k 3 EI
Kada u jed.(a) uvrstimo jed.(b) i (c) dobijamo rješenje dif. jed.:

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v( x)  v0   0   M0  2  V0 
k k EI k 3 EI

gdje su v0, , M0 i V0 početni parametri

(ugib, nagib, momenat savijanja i transverzalna sila na početku štapa)

5
Opšte rješenje dif. jed.:

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v( x)  v0   0   M0  2  V0 
k k EI k 3 EI

Uvode se funkcije (uticajne funkcije):

F1 ( x)  1
sin kx
F2 ( x) 
k
1  cos kx 1  cos kx
F3 ( x)   2
 
k EI S
kx  sin kx kx  sin kx
F4 ( x)   3

k EI kS

Tako da se opšte rješenje dif. jed prikazuje u obliku:

v(x)  v0  F1 ( x)  0  F2 ( x)  M0  F3 (x)  V0  F4 ( x)

Metoda početnih parametara

(Određivanje partikularnog integrala)
Pritisnut štap – nehomogena dif.jednačina (py(x) = p(x)):
py S
v  k 2 v  (k 2  )
EI EI

v ( x )  vh ( x )  v p ( x )

vh ( x)  C1  C2 kx  C3 sin kx  C4 cos kx 
sin kx 1  cos kx kx  sin kx
 v0   0   M0  2  V0 
k k EI k 3 EI

v p ( x)  ?

v p (x) - partikularni integral za ugib elastične linije štapa pri dejstvu

poprečnog opterećenja p(x)

6
Metoda početnih parametara (Određivanje partikularnog integrala)

Elementarna sila p(ξ)dξ, koja djeluje na

rastojanju x-ξ od pop. presjeka štapa u
kome se traži ugib, ima smjer suprotan
pozitivnom smjeru sile V0, te znak uticajne
funkcije F4(x-ξ) treba da se uzme suprotan
znaku funkcije F4(x)

kx  sin kx
vh ( x)  v0  F1 ( x)  0  F2 ( x)  M0  F3 ( x)  V0  F4 ( x) F4 ( x)  
k 3 EI

x
k ( x   )  sin k ( x   )
v p ( x)   p ( )  F4 ( x   ) d F4 ( x   ) 
0 k 3 EI

k ( x   )  sin k ( x   )
x x
v p ( x)   p ( )  F4 ( x   ) d    p( ) d
0 0
k 3 EI

Opšte rješenje nehomogene diferencijalne jednačine

py S
v  k 2 v  (k 2  )
EI EI

može se prikazati kao:

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v( x)  v0  0  M0  V0  v p ( x)
k k 2 EI k 3 EI
sin kx 1  cos kx
 ( x)  v( x)  0 cos kx  M 0  V0  vp ( x)
k EI k 2 EI
sin kx
M ( x)   EI v( x)  0 EI k sin kx  M 0 cos kx  V0  EI vp ( x)
k
x
S
V ( x)   EI v( x)  S v( x)  V0   p( )d  (k 2  )
0
EI

7
Metoda početnih parametara – zategnut štap
p( x)
Diferencijalna jednačina je data sa: v  k 2 v 
EI

Koriste se rješenja za pritisnut štap, uz promjene:

S  S k  k i i  1
ch( z )  cos(iz ) sh( z )  i sin(iz )

Za pritisnut štap je: sin kx

F1 ( x)  1 F2 ( x) 
k
1  cos kx kx  sin kx
F3 ( x)   F4 ( x)  
k 2 EI k 3 EI

Za zategnut štap funkcija F2(x) se dobija na sljedeći način:

sin(ikx) sin(ikx) i  i sin(ikx) sh(kx)

F2z ( x)    
ik ik i k k

Za zategnut štap uticajne funkcije Fi(x) glase:

sh(kx)
F1z ( x)  1 F2z ( x) 
k
1  ch(kx) kx  sh(kx)
F3z ( x)  F4z ( x) 
k 2 EI k 3 EI

Konačni izrazi za zategnuti štap su:

x
v( x)  v0  F1z ( x)   0  F2z ( x)  M 0  F3z ( x)  V0  F4z ( x)   p ( )  F4z ( x   ) d
0
x
sh(kx)
 ( x)   0 ch (kx)  M 0  V0  F3z ( x)   p ( )  F3z ( x   ) d
S 0
x
M ( x)   0 EI k sh (kx)  M 0ch ( kx)  V0  F2z ( x)   p( ) F2z ( x   ) d
0
x
S
V ( x)  V0   p( ) d  (k 2  )
0
EI

8
Primjena metode početnih parametara na slučaj
prekidnog opterećenja

P2
P1

v( x)  v0   0  F2 ( x)  M 0  F3 ( x)  V0  F4 ( x)  Fp 0 ( x) 
 | x  a1 M 1  F3 ( x  a1 )  P1  F4 ( x  a1 )  Fp1 ( x  a1 ) 
 | x  a2 M 2  F3 ( x  a2 )  P2  F4 ( x  a2 )  Fp 2 ( x  a2 )  

Primjena metode početnih parametara na slučaj

prekidnog opterećenja

P2
P1

k sin kx
 ( x)   0  cos kx  M 0  V0  F3 ( x)  Fp0 ( x) 
S
k sin k ( x  a1 )
 | x  a1  M 1  P1  F3 ( x  a1 )  Fp1 ( x  a1 ) 
S
k sin k ( x  a2 )
 | x  a2  M 2  P2  F3 ( x  a2 )  Fp2 ( x  a2 )  
S

9
Primjena metode početnih parametara na slučaj
prekidnog opterećenja

P2
P1

M ( x)   0  EI k sin kx  M 0 cos kx  V0  F2 ( x)  EI  Fp0 ( x) 

 | x  a1 M 1 cos k ( x  a1 )  P1  F2 ( x  a1 )  EI  Fp1 ( x  a1 ) 
 | x  a2 M 2 cos k ( x  a2 )  P2  F2 ( x  a2 )  EI  Fp2 ( x  a2 )  

Primjena metode početnih parametara na slučaj

prekidnog opterećenja

P2
P1

V ( x)  V0  p0 x 
 | x  a1  P1  p1 ( x  a1 ) 
|x  a2  P2 p2 ( x  a2 )  

10
 Primjena metode početnih parametara na slučaj
prekidnog opterećenja

P2
P1

Partikularan integral je dat sa:

k ( x   )  sin k ( x   )
x
Fp ( x )    p ( ) d
0
k 3 EI

Za konstantno opterećenje p(x)=const partikularan integral dat je sa:

p k 2 x2
Fp ( x )  2
 (cos kx  1  ) za S  0 ( prit )
k S 2
p k 2 x2
Fp ( x )  2
 (ch( kx)  1  ) za S  0 ( zat )
k S 2

11