1 ANALIZA SISTEMA U VREMENSKOM DOMENU

PRELAZNO I STACIONARNO STANJE DINAMIČKIH SISTEMA

Posmatramo jedan stacionaran dinamički sistem na čijem ulazu deluje konstantna
pobuda u (t )  U . Neka je izlaz sistema y (t ) na ovu pobudu prikazan na slici

prelazno stacionarno
stanje stanje

sistem

Sa grafika uočavamo sledeća moguća ponašanja sistema:

 ponašanje u prelaznom stanju definisano sa y (t ) , kada je t  
 ponašanje u stacionarnom stanju definisano sa y ()  lim y (t )  const.
t 

Stacionarno stanje sistema određeno je vrednošću konstantne pobude u (t )  U koja

deluje na sistem i na njegovom izlazu, kad t   , generiše konstantni izlaz y ( ) .
Napomena: Neki sistemi ne poseduju stacionarno stanje.
Za ove sisteme važi lim y (t )  const. ili lim y (t )  
t  t 
1.1 MODELOVANJE DINAMIČKIH SISTEMA

Dinamičko ponašanje sistema se može opisati pomoću operatora H koji preslikava

ulazne veličine u  t  u izlazne veličine y  t  sistema.

Operator H nazivamo model sistema.

H
H se opisuje pomoću nekog tipa jednačina u zavisnosti gH
od vrste sistema koji se modeluje.

Tip jednačina stacionarnog

Funkcionalna zavisnost jednačina Stanje sistema
H operatora
algebarske jednačine f (u , y )  0 stacionarno stanje
stacionarno +
dt )  0
dy
diferencijalne jednačine f (u, du
dt , y , prelazno stanje
integralne jednačine f (u,  udt , y,  ydt )  0 stacionarno +
prelazno stanje
diferencijalno-integralne du dy stacionarno +
f (u, ,  udt , y, ,  ydt )  0
jednačine dt dt prelazno stanje
POSEBNI SLUČAJEVI DINAMIČKIH SISTEMA

u1(t) y1(t)
ur(t) SISTEM ym(t)
H je opisan sistemom linearnih
 diferencijalnih jednačina (LDJ) sa
Linearni, stacionarani konstantnim koeficijentima
dinamički sistem

y(t) H je opisan jednom linearnom

u(t) diferencijalnom jednačinom (LDJ) sa
SISTEM
konstantnim koeficijentima
Linearni, stacionarani d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
dinamički sistem sa jednim  an
dt n
 an 1
dt n 1
 ...  a1
dt
 a0 y (t ) 

ulazom i jednim izlazom d mu (t ) d m1u (t )

 bm  bm 1  ...  b0u (t )
dt m dt

Napomena. Osobina linearnosti sistema biće kasnije razmatrana.

1.1.1 LINEARNI STACIONARNI DINAMIČKI SISTEMI SA JEDNIM ULAZOM I JEDNIM
IZLAZOM

Linearni stacionarni dinamički sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom se može

opisati jednom linearnom diferencijalnom jednačinom (LDJ) sa konstantnim
koeficijentima

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
 an 1 n 1
 ...  a1  a0 y (t ) 
dt dt dt
d mu (t ) d m 1u (t )
 bm m
 bm 1  ...  b0u (t ) SISTEM
dt dt

Ulaz - pobuda sistema u (t )

Izlaz - odziv sistema y (t )
Koeficijenti diferencijalne jednačine an , an1 , , a1 , a0 ; bm , bm1 , , b1 , b0
Red modela (sistema) n
Uslov fizičke ostvarljivosti sistema nm
Početni uslovi y (0), y (1) (0), , y ( n-1) (0)
Primer. Mehanički sistem na koji deluje sila f(t) sadrži masu M, oprugu koeficijenta
elastičnosti k i trenje koeficijenta  .

Rešenje.
d 2x
sila inercije: f i (t )  M 2
,
dt
dx
sila viskoznog trenja: f t (t )  
dt
sila elastičnosti opruge: f e  kx . Karakteristike sistema:
- red izvoda diferencijalne
RAVNOTEŽA: f i (t )  f t (t )  f e  f (t ) jednačine:
n  2, m  0
d 2 x(t ) dx(t ) - red sistema: n  2
M 2
  kx(t )  f (t ) - parametri sistema:
dt dt a0  k , a1   ,
a2  M , b0  1
1.2 STANDARDNE ULAZNE VELIČINE

sistem

Namena standardnih ulaznih veličina:

- Za izvođenje teorijskih rezultata

- Za poređenje osobina različitih klasa sistema
- Za definisanje karakterističnih odziva sistema
Vrste standardnih ulaznih veličina:
- jedinična odskočna funkcija
- jedinična nagibna funkcija
- jedinična impulsna funkcija
- prostoperiodična funkcija
1.2.1 JEDINIČNA ODSKOČNA FUNKCIJA (HEVISAJDOVA FUNKCIJA)

Jedinična odskočna funkcija - h(t )

0 t  0 h(t)
h(t )  
1 t  0 1

Odskočna funkcija
Kh(t)

0 t  0 K
Kh(t )  
K t  0
t
Zakašnjena jedinična odskočna funkcija

0 t  
h(t   )  
1 t  
1

Zakašnjena odskočna funkcija

0 t  
Kh(t   )  
K t   K

t
Realna odskočna funkcija

Nagla promena vrednosti odskočne funkcije se ne može realizovati u praksi.

Zbog toga u praksi koristimo funkciju sa postepenom, ali brzom promenom u

posmatranom trenutku vremena

ha(t) h(t)
1 1
ha (t )  h(t ) a0
t t
-a/2 a/2

Osobine odskočne funkcije:

 modeluje idelani prekidač.

 permanentno pobuđuje sistem nakon uključivanja.
1.2.2 JEDINIČNA NAGIBNA FUNKCIJA

Jedinična nagibna funkcija

0, t  0
r (t )   r (t )  t  h(t )
t , t  0

f(t) = t 1

45o
t

45o

1
t

t
Nagibna funkcija

ar  t   ath  t 

t

Zakašnjena nagibna funkcija

ar  t    a

t
1.2.3 JEDINIČNA IMPULSNA FUNKCIJA (DELTA FUNKCIJA)

Jedinična impulsna funkcija  (t )

δ (t)
 (t )  0, t  0
t2 1
  (t )dt  1,
t1
t1  0  t2
0 t
Za t  0 ,  (0)   , strelica „gleda“ u  .

Površina ispod krive jedinične impulsne funkcije iznosi 1!

Impulsna funkcija K (t )
Kδ (t)
 (t )  0, t  0
t2 K
 K (t )dt  K ,
t1
t1  0  t2
0 t
K - površina ispod krive
Zakašnjena jedinična impulsna funkcija

 (t   )  0, t  
t2 1
  (t   )dt  1,
t1
t1    t2
0 t

Zakašnjena impulsna funkcija

K  (t   )  0, t  
t2

 K (t   )dt  K , t1    t2
K

t1

0 t
Realna impulsna funkcija

Kod impulsne funkcije imamo nagli beskonačni skok sa nultim trajanjem koji se ne može
realizovati u praksi.

Impulsnu funkciju aproksimirmo funkcijom  T (t ) sa pravougaonim skokom.

Smanjivanjem parametra T postepeno se dobija oštrija impulsna promena

 (t )  lim T (t )
T 0
δT (t)
1/T

δT (t)
1/T δ (t)
δT (t) T0
1/T 1

t
-T/2 T/2 t -T/2 T/2 -T/2 T/2 t t
Veza između funkcija h, r i δ

Veza preko r (t ) Veza preko  (t )

r (t )  (t )
t
dr (t )
h(t ) 
dt
h(t ) 

  ( ) d 
t

 (t ) 
dh(t ) r (t )   h( )d  ili

dt
r (t )  t  h(t )
1.2.4 SINUSNA FUNKCIJA
 2 
y  t   A sin      A sin  2 ft     A sin t   
 T 
Prigušena sinusna funkcija

 2 
y  t   Ae  t
sin  t     Ae t sin  2 ft     Ae t sin t   
 T 

T – period oscilacija
f – učestanost oscilacija [Hz]
( f 1/ T )
 - kružna učestanost [rad/s]
(  2 f )
 – koeficijent prigušenja [1/s]
 1.3 KARAKTERISTIČNI VREMENSKI ODZIVI

Pobudna funkcija Odziv sistema

Odskočna funkcija h(t) Odskočni odziv s(t)

Nagibna funkcija r(t) Nagibni odziv

Impulsna funkcija (t) Impulsni odziv g(t)

Sinusna funkcija Sinusni odziv

 1.4 ODZIV SISTEMA NA PROIZVOLJNU POBUDU

Posmatramo sistem opisan pomoću impulsnog odziva g (t ) .

Cilj je da odredimo izlaz sistema y (t ) na poznatu pobudu u (t ) .

Može se pokazati da važi sledeća veza između ovih veličina:


integral konvolucije ulaza sistema u (t ) i
y (t )   u( ) g (t   )d

impulsnog odziva sistema g (t )

y (t )  u (t )  g (t ) Simbolički zapis integrala konvolucije

Zaključak: 1. g(t) se može koristiti kao model sistema bez početnih uslova.
2. g(t) se može veoma lako eksperimentalno dobiti.
1.5 NEKE BITNE OSOBINE SISTEMA

1.5.1 SISTEMI BEZ MEMORIJE - STATIČKI SISTEMI

Izlaz sistema u proizvoljnom trenutku zavisi samo od
vrednosti pobude u tom trenutku.
Primer:
u R (t )  Ri (t )

1.5.2 SISTEMI SA MEMORIJOM - DINAMIČKI SISTEMI

Izlaz sistema u proizvoljnom trenutku zavisi od vrednosti

pobude u tom trenutku kao vrednosti u prethodnim trenucima
vremena.
Primer:
t
1
uC (t )   i( )d
C 
1.5.3 LINEARNOST

Sistem je linearan ukoliko poseduje osobine

 aditivnosti i
princip superpozicije
 homogenosti

Sistem je aditivan ukoliko je njegov odziv na zbir ulaznih signala jednak zbiru
odziva na pojedinačne ulazne signale, odnosno ako važi

u1 (t )   y1 (t ) 
H

  u1 (t )  u2 (t ) 
H
 y1 (t )  y2 (t )
u2 (t ) 
H
 y2 (t ) 
Sistem je homogen ukoliko je njegov odziv na multipliciranu pobudu jednak
multipliciranom odzivu na originalnu pobudu:

u (t ) 
H
 y (t )  a u (t ) 
H
 a y (t )

Princip superpozicije = aditivnost + homognost

k , uk (t ) 
 yk (t ) 
H
 a u (t )   a
k
k k
H

k
k yk (t )
1.5.4 KAUZALNOST – FIZIČKA OSTVARLJIVOST SISTEMA

Sistem je kauzalan ako njegov odziv
u nekom trenutku vremena zavisi
isključivo od pobude koja je na njega
delovala do tog trenutka.
Svi realni fizički sistemi su kauzalni !
Uslov kauzalnosti kod diferencijalnih
jednačina:
nm

Kauzalan sistem – odziv se ne Nekauzalan sistem – odziv se

može javiti pre dejstva pobude javlja i pre dejstva pobude

u(t)
u(t)

t t
y(t) y(t)
???
t t
1.5.5 STACIONARNOST – VREMENSKA INVARIJANTNOST

Sistem je stacionaran ukoliko je njegov odziv na vremenski pomerenu pobudu

takođe vremenski pomeren u istom iznosu

u(t) u(t)

t t
y(t) y(t)

t t

Odziv stacionarnog sistema je neosetljiv na trenutak dejstva pobude.

Kod stacionarnih sistema najčešće se usvaja da pobuda počinje da deluje u trenutku t = 0.

Napomena. Model stacionarnih sistema se ne menja tokom vremena.

1.6 OSNOVNI POKAZATELJI KVALITETA PONAŠANJA SISTEMA U
VREMENSKOM DOMENU
Pokazatelji su definisani koristeći odskočni odziv sistema drugog reda:
d 2 y (t ) dy (t )
SISTEM: a2 2
 a1  a0 y (t )  b0u (t )
dt dt
Specijalni izbor parametara:
a2  1, a1  2n ,
a0  b0  n2 - da bi odskočni odziv u stacionarnom stanju bio jedan y ()  1

d 2 y (t ) dy (t )
SISTEM: 2
 2 n   2
n y (t )   2
n u (t ) (sistem drugog reda)
dt dt

 –koeficijent relativnog prigušenja ( 0    1 )

 n – sopstvena neprigušena učestanost ( 0  n   )
Odskočni odziv s (t ) sistema drugog reda:

h(t)
1

 
ODSKOČNI ODZIV:
s (t )  1 
 1
1
  2
e nt

si n  n 1   2 t     h(t )

  arccos   , 0    1
t
1 t 
Vremenska konstanta sistema: T  nt   ent  e T
n T

 
0
Stacionarno stanje: s ()  1  1 / 1   e sin n 1   2 t    1  0  1
2 
s(t)

t
Odskočni odziv s(t) sistema drugog reda

Stacionarno stanje odskočnog

odziva s(t):
1.6.1 VREME KAŠNJENJA

Tk – vreme kašnjenja je vreme

potrebno da se vrednost odskočnog
odziva s  t  promeni od 0 do 50%
vrednosti u stacionarnom stanju.
Sistem II reda:
nTk  0.7  1
Linearna aproksimacija: f l ( )  0.7  1
Vreme kašnjenja
0.7  1
Tk 
n
Vreme kašnjenja pokazuje sa kolikim se
zakašnjenjem od trenutka dejstva pobude
na izlazu sistema pojavljuje primetan signal.
1.6.2 VREME USPONA
Tu - vreme uspona je vreme potrebno da
se vrednost signala s(t) promeni od 10%
do 90% vrednosti u stacionarnom stanju.
Sistem II reda:
nTu  1  1.1  1.4 2
Kvadratna aproksimacija:
f k ( )  1  1.1  1.4 2
Vreme uspona

1  1.1  1.4 2
Tu 
n
Definiše brzinu reagovanja sistema.
Većem vremenu uspona odgovaraju veća
izobličenja u prenosu signala.
1.6.3 VREME PRESKOKA I PRESKOK

TP – vreme preskoka je trenutak kada signal

s(t) dostiže svoju maksimalnu vrednost smax.
Sistem II reda:

Vreme preskoka: Tp 
n 1   2
 % - preskok definiše se u procentima:
smax  s ()
%  100%
s ( )


1 2
%  e 100%
Preskok
 mera relativne stabilnosti sistema,
 karakteriše tačnosti rada sistema.
1.6.4 VREME SMIRENJA
TS – vreme smirenja je vreme potrebno da
amplituda signala y  t  uđe u pojas širine
2 oko vrednosti s() , odnosno u pojas
s()  (1   ) .
Za  se najčešće usvaja 2% ili 5% od s() .
Posle isteka vremena smirenja prelazni
proces se može zanemariti.
Sistem II reda:
4
TS   4T ( za 2%)
n
3
TS   3T (za 5%)
n
1
Vremenska konstanta sistema: T 
n
Za 2%
1.6.5 UČESTANOST (PERIOD) OSCILACIJA

Period oscilacija definiše razmak između dva susedna maksimuma u odskočnom

odzivu.

1  
s(t )  1  e n t sin  n 1   2 t   
1 2  
  

Učestanost
  n 1   2
oscilacija odziva:
2 2
Perioda oscilacija:  
 n 1   2
Broj perioda
TS 2 1  2
tokom vremena N 
 
smirenja