BoschRexroth LMS Basic Setup Manual

NYCe4000 LMS
Basic Setup Manual
송일곤 (DCKR/SFS2)
2012.04.16
2012.10.08
2013.03.29
개 요
1. 초기 설정 작업 (Basic Setting)
 시스템 설정 (Node, Drive)/NyceConfigurator
 코일 설정
 LMS 전용 요소 설정 (Track, Coil, Sensor)/ LMSConfigurator
 Hall Sensor 설정 (Analog Slot /Mux ID)
 기본 설정 내용 점검 (initialize)
 Hall Sensor 설정 확인 및 변경(Analog Slot Input /Mux ID)
2. 전류 튜닝, commutation direction/angle 찾기

 전류 튜닝
 commutation direction
 Commutation angle 찾기
3. 홈밍 실시 (Homing )
 Velocity Loop Tuning
4. Calibrate sensors
5. Determine positions
6. Position loop tuning
7. Cogging feedforwards
Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 2

© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
기초 환경 구성: LMS 주요 폴더 추가
 LMS를 위한 주요 사용 폴더 추가 (C Drive 하위에 구성)
 LMS 초기 Setup 시에 트랙위에 하나 캐리어를 두고 작업을 함.

시스템 설정 (Node, Drive)/ NyceConfigurator
 MCU, Drive 인식 하기 (Initialization with NyceConfigurator)
 1) bootloader install
 2) firmware install
 3) gateware install
Boot4110.bin
firmware4110_lms.sys
drivefpga_4120_lms.bit
 LMS User Manual 참조

 Node 이름 설정
 주파수 설정 ( 2 KZ 설정)
 설정 후 “Apply” 적용

 nominal drive voltage 설정

 demo 장비는 72V
 Maximum temperature 설정
 Coil 추가 및 삭제
-New/ Delete
(2 Coils per Ny4120)

 PTC Signals 설정
 digin6&7 활성화 설정
(Active Low or Active High)

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

코일 설정/ NyceConfigurator
 Axis 이름 설정
 Position interface: dual or triple

설정
 Resolution: 2/1
(이것은 100 Pu = 1mm)
 LMS 최대 5um/1pu
 Controller Output Resolution: Drive

Peak Current(NY4120 /10 (For
LMS))

 주파수 영역(Frequencies tab)

 Defaults 값 그대로 사용
 모터 영역(Motor tab)
 Set the saturation level
모터의 정격 전류 ~ 모터의 최대 전류
범위 내에서 설정함.
 I2T(Overcurrent)내의 범위 유지
(최초 overshoot값은 내부적으로 처리됨)
Saturation Level[Cout]은 Apeak 값 넣음.

 Apeak value = Arms×√2
(Motor Spec확인)

 디지털 입력 (Digital IO tab)

 PTC error 기능 설정 function.
 무조건 ‘error0’ 를 사용해야함.
 Slot Id: 현재 해당 축으로 설정.
(Drive에서 사용하는 PTC 및 Mux단자 설정)
 디지털 IO Number:
- Axis id 0 = digin6
- Axis id 1 = digin7

 센서 supply tab
 Slot: 현재 해당 축 설정.
 Analog in id: 무조건 1로 설정
내장 드라이브 사용 할 때의 내부 규약
(외장 Indradrive 사용시와는 다름)

 Safety tab
 구분
NY4960/10 = 5V
NY4960/20 = 15V (demo kit)
 단위 주위
예)100pu = 1mm
 Advised to set:
- Setpoint Generator (Max Vel, Max Acc)

- Max. Current, Max I2T
- Position Error Window
- Servo Bus Voltage
- Sensor Supply voltage
- Motor Protection

 에러 동작 정의(Error handlers tab)
 일반적으로 “ERROR_0_INPUT” 은
“DISABLE_DRIVE” 선택함.
 모든 QUICK_STOP은
Q_STOP_OPEN_LOOP로 변경
 Sensor, Position error- Pos_corrupted

시스템의 안정도에 영향. 높은 error Handler
 모든 Peer error는 상응하는 error

Handler로 변경

 각 축 설정 저장.
저장 Format : *.XML
 표준 축 이름 정의:
Cxx.xml

 동일한 Type 모터 경우.

 하나의 코일 파일 복사 후 Xml Editor로 아래 각 파라미터 수정 함.
- name
- SAC_PAR_AXIS_SLOT_ID
- SAC_PAR_AXIS_UNIT_NR
- SAC_PAR_ERROR0_SLOT_ID
- SAC_PAR_ERROR0_DIG_IO_NR
- SAC_PAR_LMS_SENSOR_SUPPLY_SLOT_ID
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© All rights
the event reserved for
of applications by industrial
Bosch Rexroth AG,rights.
property even and especially in cases of proprietary rights applications.
개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

LMS 전용 요소 설정
 새로운 LMS 환경 구성 파일 생성 하기:

File  New
 이전에 구성된 LMS 환경 구성 불러오기(*.xml)

 File  Open

LMS 전용 요소 설정
 Track, Coil, Sensor 구조 :
 다음 순서로 환경 구성함:
 LMS
 Track
 Coil
 Sensor
 Bumper (homing mode 10 사용시에만 가능함.)

LMS 전용 요소 설정 (Pysical Coils Level)
 LMS Level
 물리적인 코일(Pysical Coil name)이름 설정 및 추가
 machine name 설정
 interpolation factor 수정 하지 않음.
 24mm(pole pitch)/4800(incrments) = 5um [Resolution]

LMS 전용 요소 설정 (Coil Level)
 Coil
 코일 이름 및 코일 Xml 파일 경로
지정
 number of coil triplets 설정
 Saturation Level 설정
(Motor Peak Current)
Coil의 Control Range와 연관

 Coverage fraction
0 0.5 1

LMS 전용 요소 설정 (Coil Level)
 Position offset
 일반적으로 코일의 중심은
양쪽 센서의 중심으로 구성됨.
 코일 중심 과 양쪽 센서의 중심이 다른 경우
 Position offset 변수 조정함.
© All rights
LMS 전용 요소 설정 (Track Level)
 Track 레벨 정의
 number of coils
 number of bumpers (opt)
 the pole pitch
 number of pole pairs
 the coil triplet pitch
 the track type
 the homing parameters

 공유 코일 설정
 트랙 시작점(Begin)에서 공유되는 코일 설정
 트랙 끝점(End)에서 공유되는 코일 설정
© All rights
 Pole pitch
 Number of pole pairs
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Pole pairs (12) Pole pitch

 Carrier length
 Carrier/magnet eccentricity
(Carrier와 Magnet의 Center Offset)
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 Coil triplet pitch
 Track type
- 0 : linear track(선형)
- 1 : oval track( 원형)
© All rights
 Home mode
 Home timeout (Mode 10)

Calibrate sensors -> Determine positions
완료 후 정상 홈밍 가능함.
 Home move check delay

- 기본적으로 0.1로 설정
 Homing Velocity (홈밍 속도)
 Max.Velocity & Acceleration 설정
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LMS 전용 요소 설정 (Track-Logical Coil)
 Logical Coil - Alt

 물리적코일(H/W)을 S/W적으로 link 시킴(dropdown box)
 Coil cogging file 설정
 Coil position, Track begin position, Track end position

 Determine Position 기능 수행 후 자동 입력됨
© All rights
개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Hall Sensor 설정 (Analog Slot /Mux ID)
 Mux Ids
X s1: Analog s2: Analog
1 input0 input0
Mux id 0 and 1 Mux id 2 and 3
X s2: Analog
2 input0
Mux id 2 and 3
X s3: Analog
3 input0
Mux id 4 and 5
X s4: Analog s5: Analog
4 input1 input1
Mux id 0 and 1 Mux id 2 and 3
X s5: Analog
5 input1
the event
Mux id 2 and 3
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© All rights reserved for
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Hall Sensor 설정 (Analog Slot /Mux ID)

Mux 구성
 Analog Slot id
- Mcu 옆의 Drive Slot 번호
Nyce_SLOT0 (첫 번째 드라이브)
Nyce_SLOT1 (두 번째 드라이브)
 Analog input nr
- Mux와 Back plane이 연결된 단자
0  Mux0의 X1, X2 단자
1  Mux0의 X4, X5 단자
 Mux id
- Hall Sensor의 Cos/Sin 파형 순서

LMS 전용 요소 설정 (Sensor Level)
 Sensor
 Mux ID 설정(Cos & Sin)
 Commutation angle 설정
 Sensor 위치 설정

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

기본 설정 내용 점검 (initialize)
 설정 내용 점검 단계
 NYCeLMSConfig 실행
 설정 및 저장된 LMS Xml file

불러오기
 carrier control 실행
(Tools->Carrier control)
 Initialize CM 버튼 실행

Commissioning Error 점검
 NyceLogger 실행 (N4K CM Service는 자동 실행)

진행과정의 정상 동작 유/무 상태 확인 가능 및 에러사항 확인 가능.
(CM, DWN, NHI, NYCE, SAC, SEQ, SIM, SYS, USR 각각의 warning 및 error상태)
File -> Save을 통해 Logger 저장. 추후 문의가 필요할 경우 첨부.

기본 설정 내용 점검 (initialize)
 에러 확인은 NyceConfigurator 에서도 관련 오류부분 확인 가능.

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Hall Sensor 설정 확인 및 변경
(Analog Slot ,Input/Mux ID)
 Hall Sensor 설정 확인 및 필요에 따라 수정.
 캐리어를 정방향( positive direction) 이동 시킴.
 NYCeScope를 통해서 Cos & Sin 확인.

(여기서 Cosine Sinal이 선두에 와야함.)
 필요에 따라 Mux id 등을 수정 변경

Hall Sensor 설정 확인 및 변경
(Analog Slot ,Input/Mux ID)
 Leading south /north 확인 및 설정
 캐리어를 정방향으로 이동 및 Sinal 확인
 상승 곡선(캐리어가 홀센서위로 진입할때)

 Leading north
 하강 곡선
 Leading south Leading north
Leading south
개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

전류 튜닝
 Initialize LMS
 NYCeTuner 실행
 캐리어가 없는 코일에서 튜닝 실시
 View  Current Control Parameters 선택
 설정 파라미터:
 CC_MAX_INTEGRATOR_LEVEL
: nominal drive voltage로 설정 (ex 48v)
 CC_SAT_LEVEL
: nominal drive voltage로 설정 (ex 48v)
 CC_KP
: 사용자가 일반적인 지식을 통해서 KP 튜닝 실시.
(LMS 에서 특별한 KP 찾는 방법은 존재 하지 않음 )
 CC_KI
:위와 동일.
전류 튜닝
 Open NYCeTuner 실행
 Select Edit at Test Signal 선택
 test signal 설정
 Type: Block wave
 Amplitude: 0.2A
 Offset: 0
 Frequency: 200Hz
 Injection point: B, open-loop
 Click apply, then OK

전류 튜닝
 NYCeTuner
 free coil 선택
 Open Loop 선택
 Start Test Signal 선택 1 2

전류 튜닝
 NYCeScope 실행
 free coil 선택
 channels 추가
- Controller out
- Drive current
 Trace size: 30
 Controller Out channel 선택
 Enable Trigger 선택
 Condition 선택
- Trigger value: 0.01
- Trigger mode: Rising edge
 Pre delay: 2
 Click Start

전류 튜닝
1. Same Y Position 선택
2. Same Y Scale 선택
3. Auto Scale 선택
1 2 3

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Nyce Tuner 실행
View  Alignment Parameters

commutation direction
 Initialize LMS
 NYCeCommand 실행
 Place a carrier straight over a coil
 해당 코일 위에 캐리어를 위치 시킴.
 아래와 같이 기본 형식으로 Script를 구성함.
 A 파라미터: ½ max current
 Script 실행

commutation direction
 SacMoveCurrnetAngle 명령 실행 후 Carrier의
이동 방향 확인.
 Track의 End Point 기준 (Hall sensor 기준)

NyceTuner의 Commutation Direction 변경
 Positive direction
commutation angle = 1
 Negative direction
commutation angle = -1
 모든 코일에 동일하게 적용 후 저장
(기본적으로 Coil의 U,V,W 배선이 동일하다고 가정)

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Commutation angle 찾기
 NYCeTuner 실행
 코일 선택 (in NYCeTuner)
 해당 코일 위에 Carrier 위치
 Expert view mode 선택
 View  Alignment Parameters 선택
 설정 파라미터:
 ALIGNMENT_MODE: 9
 PUSH_AND_SETTLE_RAMP_TIME: 1
 MAX_ALIGNMENT_OUTOUT: ½ max Peak
current

 Quickwatch view 선택
 파라미터 선택
 LEFT_MEAS_COMMUT_OFFSET
 RIGHT_MEAS_COMMUT_OFFSET
 Test:
 Place a carrier over the coil
 해당 코일에 캐리어를 위치 시킴.
 Align Motor 버튼 실행.
 값에 변화가 크지 않을때 까지 3 ~ 4 번 연속 실행
 모든 coils에 적용 및 저장 (LMS.xml)
 Shutdown & Reinitialize LMS
LEFT_MEAS_COMMUT_OFFSET RIGHT_MEAS_COMMUT_OFFSET

 NyceTuner에서 확인 한 해당 코일의
Left Sensor / Right Sensor
Commutation Angle 설정
 모든 센서가 각 코일마다 동일한 위치에 있다면

각 Left & Right Commutation Angle 값을 동일하게 적용
 적용 후 LMS configuration file 저장

 새로운 설정 값을 사용하기 위해 Re-initialize

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Velocity loop tuning
 전류 튜닝 및 Commutation 설정 이후 Velocity Mode동작 가능

 Velocity loop – Tuning parameters
 controllerOffset
 controllerGain
 filterFrequency
 filterDamping
© All rights
 Frequency & filterDamping: default
 controllerOffset : 초기 0 로 설정
 controllerGain 증가: carrier가 아무런 문제 없이 Moving 할때 까지
( StartVelocityMode)
 drive current 확인 및 점검 (NYCeScope)

 일반적으로 controller offset는 모터 Peak Current 의 70% 까지
증가 하여 사용 가능.
© All rights
 캐리어를 negative end stop로 위치 시킴
 NYCeCommand 실행
CmMoveCarriersAgainstEndStop 0 1 2000
 만약 구동이 안될시 velocity loop Tuning을 다시 실행.
CmMoveCarriersAgainstEndStop 0 -1 2000
© All rights
개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Calibrate sensors
 Click Determine pole configuration선택

 아래 순서대로 실행:
 Select all
 Sampling
 Velocity (low 2500 is ok)
 Display graphs
 Disable Determine pole
configuration
0점이랑 멀리 떨어져 있으면
Offset값의 조정 필요
 Click Start
 LMS.xml file 저장
 Shutdown & Initialize LMS
Calibrate sensors
 Sensor Calibration
 Sensor의 Sin, Cos 파형의 Offset, Amplitude, Phase Correction값의 조정.
전체적으로 센서를 한 번 조정해줌.
 Determine Position
 해당 Track의 전체적인 위치 값 정의
위치 값 확인을 위해서는 반드시 Sensor를 통과하여 Sensor의 On/Off 상태 확인 필요

Calibrate sensors
Prepare for measurements 적용  Sampling하기 전에 Initial position 이동

(Track의 양단에 Bumper가 있을 경우 사용)
ex) (A  B)의 그림에서 Initial Position은 Negative방향 (Check 방향은 Positive)

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Determine positions
 Tools  Set positions to zero

(기존 입력된 위치 값의 초기화)
 Shutdown & Initialize
 Determine pos 선택

Determine positions
 특수한 경우의 Determine Position은 NYCe4000 LMS Tools User Manual 참조
 다음 순서로 설정 함:
 Select all 선택
 Starting position 지정 (Default at ½ carrier length)
 Sampling 선택 및 속도 지정
 Prepare Measurements 여부 확인 및 방향 체크
 Start 실시
 캐리어 구동 (코일, 센서 위치 측정 ) 완료(정지) 후 OK 버튼 누름
 Shutdown & Initialize 실시

개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Position Loop Tuning
Bosch Rexroth Tuning Tool
 NYCeTuner
 NYCeCommand
 NYCeScope
 NYCeLMSConfig
 NYCeCmMonitor
 Position Loop Tuning의 경우는 Determine Position 완료 후 해당 Coil에서 실행

( Initialize  Homing  Assign Carrier Ids  Activate Track )
 3mm/s 의 최소 구동 속도로 움직이면서 Frequency Domain의 해석
10/9/2015 | Department | © Bosch Rexroth AG 2015. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as
in the event of applications for industrial property rights. 67
Nyce Tuner
1. Motion의 구동
 Default Test Motion Profile

- Nyce Tuner의 Test Signal을 사용하여 Motion Profile 생성
- Profile Type : Cubic

- Absolute Distance 선택 : 해당 코일 주변의 위치 값 입력
- Velocity : 300
- Acceleration : 3000
- Jerk : 30000
- Auto Move 체크 & Repeat Continuously
Apply 버튼 누르면 해당 Motion Profile 생성
1. Motion의 구동
 Default Test Motion Profile

- Nyce Tuner의 Test Signal 생성 외 NyceCommand 사용하여
Motion Profile 생성 가능
Example script:
CmInitialize C:\LMS_example\lms.xml
TDL 4000
CmHomeTrack 0 -1
TDL 4000
CmAssignCarrierIds 0 1 0
CmActivateTrack 0
TDL 1000
Loop 100000
CmMoveToPosition 0 22000 300 3000
TDL 2000
CmMoveToPosition 0 24000 300 3000
TDL 2000
Loop end
2. Test Signal의 생성
Signal Type
PRB Sequence or Random Noise
(PRB Sequence가 주파수 도메인 확인이 더 원활함)
Amplitude : 0.2
Injection Point : B Controller out Closed Loop
NYCeTuner 실행
해당 코일(Carrier가 위치해 있는) 선택
Select View  Standard Control

Parameters 선택 가능 (for PID parameters)
3. Tuning Default 값 생성
 KP Gain : 0.001
------------------------------------------------------------------
 LLF_LAG_FREQ : 10
 LLF_LEAD_FREQ : 1
 LLF_SWITCH : 1
------------------------------------------------------------------
LPF_FREQ : 100
LPF_SWITCH : 0  필요하다면 1
LPF_DAMPING : 0.9
------------------------------------------------------------------
4. Nyce Scope 실행
1. Channel 선택 후 해당 코일 선택
2. Sensitivity, Cloosed Loop, Open Loop 선택
- Zoom Full 선택 및 Open Loop 선택
- Bode / Nyquist 선도 선택
4-1. 주파수 응답 특성곡선 분석 – Bode 선도
Bode 선도 주파수 응답특성 곡선이 최초 0을 지나는 지점

 Bandwidth ex) 14.2 Hz
Gain[dB] 이 최초 Bandwidth를 지난 후 -3dB이상 이면

System에 공진현상 발생
주파수 위상 - Tuning Method !!

LLF_LAG_FREQ에 Bandwidth 교차점 주파수*10 /3 ex) 14*10/3
LLF_LEAD_FREQ에 Bandwidth 교차점 주파수/3 ex) 14/3
Bode선도 신뢰도
4-2. 주파수 응답 특성곡선 분석 – Nyquist 선도
Tuning Method!!
1. Kp값을 증가  Nyquist 곡선이 단위원에 근접
2. Bode선도의 Bandwidth Frequency확인  LLF_Lag/Lead_FREQ 계산 후 입력
3. 다시 Nyquist선도 확인 하여 최적화.
4. 튜닝 과정 중 공진현상이 발생, 시스템이 불안정 한 경우 Filter 적용
4-3. 주파수 응답 특성곡선 분석 – Low Pass Filter적용
Nycecmmonitor
 nycecmmonitor.exe(C:\Program Files\Rexroth\NYCe4000\amd64\bin )
 트랙 정보(상태), 캐리어 위치, 속도 정보 확인 가능
© All rights
개 요
 코일 설정

 전류 튜닝

Cogging feedforwards
 Cogging은 Iron Coil 과 magnets 사이에 attraction 때문에 발생.
 Feed forward tables 가지고 Cogging 보상 실시.

(NYCe LMS Configurator)
 Tools
 NYCeLMSConfig
 CmServer
© All rights
 NYCeLMSConfig 실행
Tools  Find feed forward tables 선택
 아래순서대로 선택:
 Tracks: select track
 Coils: select all
 Step size: 100
 Output directory: cff
 Velocity: between 300
and 600
 Acceleration: factor 10
above velocity
 ‘Start’ 실행
© All rights
 Cogging 보상 완료 후 설정된 폴더 아래에 아래와 같은 파일들

생성됨.
 c**_fwd.tmp
Measurement of controller out in forward direction
 c**_bwd.tmp
Measurement of controller out in reverse direction
 c**_out.tmp
Result of the measurement (raw data)
 c**_cff.xml
XML file containing the feed forward table
© All rights
 Logical Coil-> coil cogging file

에경로 및 파일이름 적용
 XML files -Re-initialize
© All rights
NYCe4000 LMS – Initial Commissioning
감사합니다.
7/4/2012 | DC-IA/SFS23 | © Bosch Rexroth AG 2012. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in
83 the event of applications for industrial property rights.

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Basic Setup Manual

2. 전류 튜닝, commutation direction/angle 찾기

6. Position loop tuning

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 2

 LMS를 위한 주요 사용 폴더 추가 (C Drive 하위에 구성)

 LMS 초기 Setup 시에 트랙위에 하나 캐리어를 두고 작업을 함.

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 3

 MCU, Drive 인식 하기 (Initialization with NyceConfigurator)

 LMS User Manual 참조

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 4

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 5

 nominal drive voltage 설정

(2 Coils per Ny4120)

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 6

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 7

2. 전류 튜닝, commutation direction/angle 찾기

6. Position loop tuning

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 8

 Position interface: dual or triple

 Controller Output Resolution: Drive

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 9

 주파수 영역(Frequencies tab)

Saturation Level[Cout]은 Apeak 값 넣음.

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 10

 디지털 입력 (Digital IO tab)

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 11

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 12

- Setpoint Generator (Max Vel, Max Acc)

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 13

 에러 동작 정의(Error handlers tab)

 Sensor, Position error- Pos_corrupted

 모든 Peer error는 상응하는 error

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 14

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 15

 동일한 Type 모터 경우.

2. 전류 튜닝, commutation direction/angle 찾기

6. Position loop tuning

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 17

 새로운 LMS 환경 구성 파일 생성 하기:

 이전에 구성된 LMS 환경 구성 불러오기(*.xml)

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 18

 Track, Coil, Sensor 구조 :

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 19

 24mm(pole pitch)/4800(incrments) = 5um [Resolution]

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 20

Coil의 Control Range와 연관

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 21

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 23

Pole pairs (12) Pole pitch

 Coil triplet pitch

 Home timeout (Mode 10)

 Home move check delay

 Homing Velocity (홈밍 속도)

 Max.Velocity & Acceleration 설정

 Logical Coil - Alt

 Coil cogging file 설정

 Coil position, Track begin position, Track end position

2. 전류 튜닝, commutation direction/angle 찾기

6. Position loop tuning

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 29

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 31

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 32

Electric Drives and Controls 2010-12-02; DC-IA/SFS2 33