Sadržaj

1 UVOD 1
1.1 Definicija Laplaceove transformacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 TRANSFORMACIJE NEKIH FUNKCIJA 4

2.1 Hevisajdova jedinična funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Eksponencijalna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 OSOBINE LAPLACEOVE
TRANSFORMACIJE 6
3.1 Diferenciranje slike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Diferenciranje originala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Integracija originala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Integracija slike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Konvolucija funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 Teoremi o granicama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7 Inverzna Laplaceova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4 LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA
PERIODIČNE FUNKCIJE 21

5 PRIMJENA LAPLACEOVE
TRANSFORMACIJE 23
5.1 Nehomogena diferencijalna jednadžba n-tog reda s konstantnim ko-
eficijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Linearne diferencijalne jednadžbe s promjenljivim koeficijentima . . . 26
5.2.1 Metod sličnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.3 Sistemi diferencijalnih jednadžbi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.4 Integralne jednadžbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4.1 Linearne jednadžbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4.2 Nelinearne jednadžbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Literatura 49

i
1 UVOD

1.1 Definicija Laplaceove transformacije

Integralne transformacije predstavljaju značajan matematički aparat koji

se koristi za rješavanje vrlo raznovrsnih i brojnih matematičkih modela i u vrlo
raznovrsnim problemima matematike. Klasične integralne transformacije su direk-
tno ili indirektno sve vezane za analitičke funkcije i koriste se teorijom analitičkih
funkcija.
Zadržimo se na Laplaceovoj, jer ona najkarakterističnije održava vezu sa analitičkim
funkcijama.

Posmatrajmo kompleksnu funkciju f realne promjenljive t :

f (t) = u (t) + iv (t)

u (t) , v (t) − realni, a i− imaginarana jedinica. Npr. f (t) = cos t + i sin t = eit
kompleksna funkcija t.
Pretpostavimo da funkcija f (t) zadovoljava sljedeće uvjete:

1) f (t) je definirana i neprekidna svuda na osi od −∞ do +∞, izuzev možda u

konačno mnogo tačaka koje su izolirane tačke (preciznije, prekidi prve vrste
na svakom intervalu konačne dužine);
2) f (t) = 0 za t < 0;
3) postoje takva dva broja M > 0 i s > 0, da za sve t > 0 vrijedi: |f (t)| < M est .

Broj s naziva se poretkom rasta funkcije f (t). Ovo znači da f (t) po apsolutnoj
vrijednosti može rasti ne brže od unaprijed zadane eksponencijalne funkcije.
Funkcija f (t) koja zadovoljava uvjete 1) – 3) naziva se originalom ili osnovnom
funkcijom. Uvjeti 1) – 3) značajno sužavaju klasu originala iz klase svih analitičkih
funkcija. Tako funkcije ln1 t , tgt i sl. ne spadaju u klasu originala, jer ne zadovoljavaju
2
uvjet 1), a funkcija et takode nije u klasi originala, jer ne zadovoljava uvjet 3).
Promatrajmo funkciju-original f (t) , kompleksni parametar p = α + βi i funkciju
K (t, p) promjenljive t i parametra p i promatrajmo integral
Zb
f (t) K (t, p) e−pt dt,
a

1
koji je sam po sebi neka funkcija parametra p :
Zb
F (p) = f (t) K (t, p) e−pt dt, (1)
a

Ako integral na desnoj strani u (1) postoji, tada se funkcija F (p) naziva slikom
funkcije f (t), a sama operacija (1) prelaska od f (t) ka F (p) se naziva inte-
gralnom transformacijom. Ponekad se sama funkcija F (p) naziva integralnom
transformacijom. Oblik transformacije i njen karakter zavisi od izbora granica inte-
griranja a i b, a takode i od funkcije K(t, p) koja se naziva jezgrom transformacije.
Ako u (1) stavimo a = 0, b = +∞, K(t, p) = 1, dobićemo:
Z∞
F (p) = f (t) e−pt dt (2)
0
Operacija opisana jednakošću (2) naziva se Laplaceovom transformacijom.
Nesvojstveni integral u formuli (2) se naziva Laplaceovim integralom (opera-
torom).
Simbolički se jednakost (2) zapisuje kao :
L{f } = F, f (t) + F (p), F (p) ⇄ f (t) itd.
Izraz (2) ima smisla ako postoji nesvojstveni integral koji figurira u tom izrazu.
Zbog toga će nas zanimati uvjeti egzistencije neodredenog integrala (2). Zajedno s
tim, ovi uvjeti odreduju oblast egzistencije transformacije F (p).

Teorem 1.1 Laplaceova transformacija (2) je definirana u onim tačkama komplek-

sne ravni u kojima je Re(p) > s (gdje je s poredak rasta originala).
Dokaz. ∞  ∞
Z  Z Z∞
 −pt   −pt  3)  
 e f (t)dt ≤ e  |f (t)| dt < e−pt  M est dt
 
 
0 0 0
 −pt   −(α+βi)t   −αt   −βit   −αt 
e  = e  = e  e  = e  (α = Re(p))
| {z }
=1
 −pt  −αt
=⇒ e  = e = e− Re(p)t
∞ 
Z  Z∞ (s−α)t δ
 e f (t)dt < M e−αt est dt = M lim e
 −pt 
|



 δ→∞ s − α 0
0 0
1 e(s−α)δ
= M (− + lim ).
s − α δ→∞ s − α

2
Dakle, Laplaceov integral konvergira u poluravni α = Re(p) > s. Ako je s − α > 0,
onda integral divergira. Prema tome,
∞ 
Z 
 e f (t)dt < M .
 −pt 
  α−s (3)
 
0

Posljedica 1.2 Ako p → ∞ (tj. kada Re(p) = α neograničeno raste), tada je:

lim F (p) = 0. (4)

p→∞

To slijedi iz (3). Uvijet (4) je potreban uvjet egzistencije transformacije. Na taj

2 +a
način ne mogu biti slikama funkcije kompleksne promjenljive p: pp+b , eαp , itd.
Konačno primjetimo da se skup svih funkcija f (t) koje su originali nazivamo
prostorom originala, a skup odgovarajućih originalima preslikavanja se naziva
prostorom slika.

Teorem 1.3 ( jedinstvenost ): Svakom originalu odgovara jedinstvena slika. Obr-

nuto, ako je u poluravni Re(p) > s funkcija F (p) slika dvaju originala f1 (t) i
f2 (t), onda su ti originali identički jednaki u tačkama svoje neprekidnosti.

3
2 TRANSFORMACIJE NEKIH FUNKCIJA

2.1 Hevisajdova jedinična funkcija


0, (t < 0)
σ(t) =
1, (t > 0)
Mi ćemo posmatrati da je σ(0) = 1.

fHtL

Σ0 HtL

Slika 1: Hevisajdova funkcija

Primjedba 2.1 Hevisajdova jedinična funkcija ima vrlo značajnu ulogu u Laplaceovoj
transformaciji. Naime, ima mnogo funkcija koje zadovoljavaju uvjete 1) i 3) (u
paragrafu 1) originala, a ne zadovoljavaju 2), kao npr. funkcije: 1, sin t, et , tn , itd.
Označimo proizvoljnu od njih sa ϕ(t). Primjetimo da je ϕ(t)σ(t) = 0 za t < 0, pa
je ϕ(t)σ(t) original, iako to nije sama funkcija ϕ(t). Na taj način smo uvodenjem
funkcije σ(t) proširili klasu originala. U daljem izlaganju ćemo original ϕ(t)σ(t)
kratkoće radi pisati u obliku bez faktora σ(t).

Z∞ Z∞ Zη  
−pt −pt −pt e−pt  η
Lσ(t) = e σ(t)dt = e dt = lim e dt = lim − 
η−→∞ η−→∞ p  0
0 0 0
e−pη 1
= − lim + (5)
η−→∞ p p
e−pη
Ako je Re(p) = α > 0, to je lim = 0, pa imamo:
η−→∞ p

4
 1 1
Lσ(t) = ( ili σ(t) = )
p p
1
Budući da je s = 0, to slika postoji ako je Re(p) > 0.
p

2.2 Eksponencijalna funkcija

Z∞ Z∞
e(q−p)t ∞ 1
L(eqt ) = e−pt eqt dt = e(q−p)t dt = |= (6)
q−p 0 p−q
0 0

ako je Re(p) > Re(q). U slučaju f (t) = e−qt (ako je Re(p) + Re(q) > 0) imamo:

1
L(e−qt ) = . (7)
p+q

5
3 OSOBINE LAPLACEOVE
TRANSFORMACIJE

Pretpostavimo da imamo konačno mnogo originala fi (t) sa odgovarajućim slikama

Fi (p) (i = 1, 2, ..., n). Tada je linearna kombinacija originala:
n
X
f (t) = Ci fi (t) (8)
i=1

gdje su Ci = const. za sve i ∈ {1, 2, ..., n} -takode original. Slika F (p) linearne
kombinacije originala je linearna kombinacija odgovarajućih slika:
n
X
F (p) = Ci Fi (p).
i=1

Dokaz slijedi iz osobine linearnosti odredenog integrala (2).

Primjer 3.1 L(sin t) =?

Rješenje:
1 it
sin t =(e − e−it ) =⇒
2i
 
1 it −it 1 1 1 1
L(sin t) = (L(e ) − L(e )) = − = 2
2i 2i p − i p + i p +1
Dakle,
1
L(sin t) = (Re(p) > 0) (9)
p2 + 1
Analogno se dobije:
p
L(cos t) = (Re(p) > 0) (10)
p2
+1
Budući da je poredak rasta funkcija sin t i cos t, s = 0, to slike (9) i (10) postoje
za Re(p) > 0.

Teorem 3.1 Neka je funkcija f (t) original i

L [f (t)] = F (p)

Tada vrijedi:
1 p
L [f (at)] = F (11)
a a
gdje je a > 0 ( vrijedi uvjet 2) za original) i Re(p) > max(s, as).

6
Dokaz.
Z∞   Z∞  
 = e− ap u f (u) du = 1 F p .
−pt
 u = at, 
L [f (at)] = e f (at)dt = 
du = adt  a a a
0 0

Poslednja jednakost je zapisana na osnovu definicije Laplaceove transformacije.

Primjer 3.2
1 1 ω
L(sin ωt) =
· p 2 = 2 (12)
ω (ω) + 1 p + ω2
p
L(cos ωt) = 2 (13)
p + ω2
a p
L(sinh at) = 2 2
, L(cosh at) = 2 (14)
p −a p − a2
Primjer 3.3 Analogno prethodnom primjeru pokazuje se da vrijedi:
p2 +2a2

p2 −2a2
L (cos2 at) = p(p 2 +4a2 ) , L cosh2 at = p(p 2 −4a2 ) ,
2

2a2 2

2
L sin at = p(p2 +4a2 ) , L sinh ωt = p(p22ω −4ω 2 )
,
α(p2 +α2 −β 2 ) 2
L (sin αt cos βt) = p2 +(α−β)2 p2 +(α+β)2 , L (sinh bt sin bt) = p42pb ,,
[ ][ ] +4b4
α(p2 +α2 +β 2 ) p3
L (cos αt cos βt) = p2 +(α−β)2 p2 +(α+β)2 , L (cosh ωt cos ωt) = p4 +4ω 4,
[ ][ ]
L (sin αt sin βt) = p2 +(α−β)2αβp .
[ 2
][p2 +(α+β)2 ]

Teorem 3.2 Neka je F (p) slika originala f (t) i α neki kompleksan broj, tada je
F (p + α) slika originala e−αt f (t).
Dokaz.
Z∞ Z∞
L(e−αt f (t)) = e−pt e−αt f (t)dt = e−(p+α)t f (t)dt = F (p + α)
0 0
 
L e−αt f (t) = F (p + α) (15)
Poredak rasta funkcije f (t) je s, pa je poredak rasta funkcije e−αt f (t) broj s−Re(α).
Zbog toga (15) vrijedi ako je:
Re(p) > s − Re(α), tj. Re(p + α) > s.
Analogno se dobije:
 
F (p − α) = L eαt f (t) , (Re(p − α) > s) (16)

7
Primjer 3.4
ω p+α
L(e−αt sin ωt) = , L(e−αt cos ωt) =
(p + α)2 + ω 2 (p + α)2 + ω 2

Teorem 3.3 Ako je L [f (t)] = F (p), onda je:


−bp 0 za t < b ,
e F (p) = L
f (t − b) za t > b ,

gdje je b proizvoljan pozitivan broj.

Dokaz. Primjenimo Laplaceovu transformaciju na funkciju f (t − b) :

 
Z∞  t − b = τ , dt = dτ  Z∞
 
e−pt f (t − b)dt =  t = 0 → τ = −b  = e−pτ e−pb f (τ )dτ =
 t=∞→ τ =∞ 
0 −b

Z∞ Z0 Z∞
−bp −pτ −bp −pτ −bp
=e e f (τ )dτ = e e f (τ )dτ + e e−pτ f (τ )dτ =
−b −b 0

Z∞
= e−bp e−pτ f (τ )dτ = e−bp F (p).
0

Integral:
Z0
−bp
e e−pτ f (τ )dτ = 0
−b

jer je po definiciji original jednak nuli za sve negativne vrijednosti argumenta.

Primjer 3.5

a) Lτ (t − h) = e−ph p1 , Re(p) > 0.

b) f (t) = τ (t − h) − τ (t − h1 ) , h < h1 .

=⇒ Lf (t) = Lτ (t − h) − Lτ (t − h1 ) =
e−ph −e−ph1
= e−ph p1 − e−ph1 p1 = p
.

8
Razmotrimo sada situaciju kada je −b > 0, pa se može pisati f (t + b), b > 0. Tada
je:
 
Z∞  t + b = τ , dt = dτ  Z∞
 
e−pt f (t + b)dt =  t = 0 → τ = b  = e−p(τ −b) f (τ )dτ
 t=∞→ τ =∞ 
0 b
Z∞
= epb e−pτ f (τ )dτ
b

Z∞ Zb Zb
−pτ −pτ
= e pb
e f (τ )dτ + e pb
e f (τ )dτ − e pb
e−pτ f (τ )dτ
b 0 0
Zb
= epb {F (p) − e−pt f (t)dt}
0

Dakle,
Zb
Lf (t + b) = epb {F (p) − e−pt f (t)dt}, (b > 0)
0

Objedinjavanjem zadnjeg teorema i teorema 3.1. jednostavno se dokazuje da vrijedi:

-neka je Lf (t) = F (p), a > 0 , b > 0, tada je:

1 − pb p  0 ako je t < ab ;
a) e a F ( ) = L (17)
a a  f (at − b) ako je t ≥ b ;
a
 
Zb
1 pb  p p
b) e a F( ) − e− a t f (t)dt = Lf (at + b) (18)
a a
0

Primjer 3.6 Primjenjući formule (17) i (18) dobija se:

1 −pb  p  −pb ω
L [sin (ωt − b)] = e ω F =e ω 2 . (19)
ω ω p + ω2
−pb p
L [cos (ωt − b)] = e ω (20)
p2 + ω2

9
3.1 Diferenciranje slike

Teorem 3.4 Neka je Lf (t) = F (p), Re(p) > s. Tada vrijedi:

dF (p)
= L(−tf (t))
dp
∞
R
Dokaz. Kako integral e−pt f (t)dt konvergira ravnomjerno, to se on može diferen-
0
cirati po parametru. Zato je:
Z∞ Z∞
dF d −pt d  −pt 
= e f (t)dt = e f (t)dt
dp dp dp
0 0
Z∞
= e−pt [−tf (t)] dt = L(−tf (t))
0

što je i trebalo dokazati .

Medutim preostaje još da se uoči da je i −tf (t) original ako je f (t) original, jer
se u ulozi stepena rasta može uzeti svako s1 > s, gdje je s stepen rasta polaznog
originala f (t).
Prethodni se teorem može iskazati i ovako: djelovanje diferencijala u prostoru slika
odgovara operaciji množenja originala argumentom s negativnim znakom u prostoru
originala.
Primjenjujući operaciju diferenciranja više puta, može se pokazati da vrijedi:

dn F (p) n n
n
n d F (p) n d
n
= L [(−t) f (t)] ili L [t f (t)] = (−1) = (−1) [L (f (t))]
dpn dpn dpn

Primjer 3.7 Naći sliku od f (t) = t.

 
Rješenje: Koristeći se slikom funkcije Hevisajda Lσ(t) = p1 , imamo:

d
t = t · σ(t) =⇒ L (t · σ (t)) = (−1) [L (σ (t))]
dp
   
d 1 1 1
= (−1) = (−1) − 2 = 2 .
dp p p p

10
Primjer 3.8 L (tn ) =?
Rješenje: Primjenjujući isti metod, lako je naći sliku za f (t) = tn . Zaista,
dn 1
tn = tn · σ(t) =⇒ L (tn · σ(t)) = (−1)n ( )
dpn p
n! n!
= (−1)n (−1)n = (−1)2n
pn+1 pn+1
n!
=⇒ L(tn ) = (21)
pn+1
Ako je n racionalan broj, tada:
 
Z∞  pt = τ , dt = dτ  Z∞
−pt n
 p  1 −τ n
L [tn σ(t)] = e t σ(t)dt =  τ
∞ =
 pn+1 e τ dτ .
 t= p , τ | 
0 0 0

Medutim, posljednji se integral naziva gama funkcijom i označava sa:

Z∞
e−τ τ n dτ = Γ(n + 1)
0

Zbog toga je:

Γ(n + 1)
L(tn ) = (22)
pn+1
Primijetimo da ovdje nismo mogli koristiti teorem o diferenciranju slike, jer n nije
cio broj. Ali kad je n cio broj, tada je Γ(n + 1) = n!, pa se specijalno iz (22)
dobije formula (21).
Primjer 3.9 Data je f (t) = (t − b)n ( n - cio broj). Naći F (p).
Rješenje:
n!
L [(t − b)n ] = e−pb (23)
pn+1
Primjer 3.10
d d 1 2p
L(t sin t) = − L(sin t) = − ( 2 )= 2 (24)
dp dp p + 1 (p + 1)2
Primjer 3.11 Naći slike funkcija:
a) t sin at, c) t sinh at, e) t2 cos at, g) t sin at sinh at,
b) t cos at, d) t cosh at, f ) t2 sin at, h) t cos at cosh at.

11
3.2 Diferenciranje originala

Teorem 3.5 Neka funkcija f (t) ima neprekidan izvod na cijeloj pozitivnoj poluosi
(t > 0), i neka je f ′ (t) original. Stepeni rasta funkcija f (t) i f ′ (t) su jednaki
s0 . Ako je Lf (t) = F (p), tada vrijedi:
 
df
L = L (f ′ (t)) = pF (p) − f (+0), [ f (+0) = lim f (t)]
dt t−→+0

Dokaz.
Z∞  
 u = e−pt , dv = f ′ (t)dt 
Lf ′ (t) = e−pt f ′ (t)dt = 
du = −pe−pt dt, v = f (t) 
0

Z∞
∞
= e−pt f (t) | + pe−pt f (t)dt = pF (p) − f (+0).
0
0

Ukoliko je f ′ (t) po dijelovima neprekidna na (0, +∞) s prekidima prvog reda,

onda teorem vrijedi i u tom slučaju.
Uzastopnom primjenom prethodnog teorema imamo:
Lf ′′ (t) = p [pF (p) − f (+0)] − f ′ (+0) = p2 F (p) − pf (+0) − f ′ (+0);
Lf ′′′ (t) = p3 F (p) − p2 f (+0) − pf ′ (+0) − f ′′ (+0);
..
.

Lf (n) (t) = pn F (p) − pn−1 f (+0) − . . . − pf (n−2) (+0) − f (n−1) (+0), (25)
(Re(p) > s0 )
Ukoliko je f (0) = f ′ (0) = . . . = f (n−1) (0), tada vrijedi:

Lf (n) (t) = pn F (p) (26)

Primjer 3.12 Naći transformaciju diferencijalnog izraza:
x(4) (t) − 7x′′′ (t) − x′′ (t) + x′ (t) − x(t) + 12
uz uvjete:
x(0) = 1, x′ (0) = 0, x′′ (0) = 0, x′′′ (0) = −1;
x(t) i svi njeni izvodi do četvrtog reda zaključno jesu neprekidni originali u desnoj
okolini nule.

12
Rješenje: Opće pravilo prelaska sa originala na sliku ostaje kao i ranije: prvo
pomnožimo taj izraz sa e−pt ; Zatim integriramo dobijeni izraz po t u granicama
od 0 do ∞. Ako označimo sa Lx(t) = X(p), onda prema formuli (25) pišemo:

Lx′ (t) = pX(p) − x(0) = pX(p) − 1;

Lx′′ (t) = p2 X(p) − px(0) − x′ (0) = p2 X(p) − p;

Lx′′′ (t) = p3 X(p) − p2 ;
Lx(4) (t) = p4 X(p) − p3 + 1;
Odavde slijedi:


L x(4) (t) − 7x′′′ (t) − x′′ (t) + x′ (t) − x(t) + 12
12
= (p4 − 7p3 − p2 + p − 1)X(p) − p3 + 7p2 + p − 1 + .
p

3.3 Integracija originala

Rt
Teorem 3.6 Neka je f (t) original, a njegova slika F (p). Tada je f (u)du
0
F (p)
takode original i njegova slika je p
.

Rt
Dokaz. Nije teško provjeriti da je f (u)du original (provjerom sva tri uvjeta).
0
Označimo sada traženu sliku sa Φ(p):
t 
Z
L  f (u)du = Φ(p).
0

Koristeći teorem o diferenciranju originala, imamo:

 t ′ 
Z Z0
L  f (u)du  = pΦ(p) − f (u)du = pΦ(p),
0 0

tj. L (f (t)) = pΦ(p).

13
Kako je po pretpostavci teorema: L (f (t)) = F (p), to vrijedi:

F (p)
F (p) = pΦ(p) =⇒ Φ(p) = .
p
Dakle,
 
Zt
F (p)
L f (u)du = .
p
0

1
Primjer 3.13 Naći original za sliku: .
p(p2 − 4p + 5)

Rješenje:
1 1 (15)

F (p) = = = L e2t sin t =⇒
p2 − 4p + 5 2
(p − 2) + 1

 
Zt
F (p) 1
Φ(p) = = 2
= L e2u sin u du
p p(p − 4p + 5)
0
 2u 
e (2 sin u − cos u) t
= L |
5 0
 2t 
e (2 sin t − cos t) + 1
= L
5

3.4 Integracija slike

∞
R
f (t)
Teorem 3.7 Neka je L [f (t)] = F (p) i neka je t
original, a integral F (z)dz
p
neka konvergira. Tada vrijedi:
Z∞
L [f (t)] = F (z)dz.
p

14
 h i
f (t) f (t)
Dokaz. Kako je original, onda uvedimo oznaku L
t
= Φ(p). Primjenom t
teorema o diferenciranju slike, može se pisati:
    
f (t) d f (t)
L (f (t)) = L t · =− L = −Φ′ (p)
t dt t
S druge strane je: L [f (t)] = F (p), pa je:
dΦ
F (p) = −Φ′ (p) ili = −F (p).
dp
Rješavanje te diferencijalne jednadžbe po nepoznatoj funkciji Φ(p), dobijamo:
Zη Zη
dΦ = −F (p)dp ; dΦ = − F (z)dz
p p

Zη
=⇒ Φ(η) − Φ(p) = − F (z)dz.
p

Pustimo li da η −→ ∞ , onda prema posljedici 1.1.(formula (4)), imamo:

Zη Z∞
lim Φ(η) = 0 ; lim F (z)dz = F (z)dz.
η−→∞ η−→∞
p p

Dakle, vrijedi:
Z∞
Φ(p) = F (z)dz,
p
h i
f (t)
ali zbog L t
= Φ(p), dobijamo:
  Z∞
f (t)
L = F (z)dz
t
p

Posljednja relacija vrijedi ako je Re(p) > s1 > s0 , gdje su s0 i s1 stepeni rasta
funkcija f (t) i f (t)
t
.

Primjer 3.14 Odrediti sliku originala:

e−at sin2 bt
f (t) = .
t

15
Rješenje:
1 1
sin2 t =
− cos 2t =⇒
2 2  
2

1 1 p 1 1 p
L sin t = − = −
2p 2 p2 + 4 2 p p2 + 4

 
1 1
2 p


L sin bt = −
2 p p2 + 4b2
 
−at 2

1 1 p+a
L e sin bt = −
2 p + a (p + a)2 + 4b2

  Z∞  
e−at sin2 bt 1 1 z+a
L = − dz
t 2 z + a (z + a)2 + 4b2
p
1 z+a η
= lim ln p |
2 η−→∞ (z + a)2 + 4b2 p

1 p+a 1 (p + a)2 + 4b2

= − ln p = . . . = ln .
2 (p + a)2 + 4b2 4 (p + a)2

3.5 Konvolucija funkcija

Neka su date dvije funkcije a(t) i b(t). Konvolucijom funkcija a(t) i b(t) naziva
se funkcija c(t) odredena jednakošću:

Zt
c(t) = a(τ )b(t − τ )dτ
0

Simbolički konvoluciju c(t) funkcija a(t) i b(t) označavamo sa:

c(t) = a(t) ∗ b(t)

16
Dokažimo da vrijedi zakon komutacije, tj. a(t) ∗ b(t) = b(t) ∗ a(t). Zaista,

 
Zt  s : t − τ = u =⇒ dτ = −du 
 
c(t) = a(t) ∗ b(t) = a(τ )b(t − τ )dτ =  t 0 
 (τ ) | −→ (u) | 

0 0 t

Z0 Zt
= − a(t − u)b(u)du = b(u)a(t − u)du = b(t) ∗ a(t).
t 0

Npr.
Zt Zt
t τ
e ∗ cos t = e cos(t − τ )dτ = et−u cos(u)du
0 0
Zt
t −u sin t − cos t et
= e e cos(u)du = . . . = + .
2 2
0

Teorem 3.8 Neka funkcija fk (t) sa stepenom rasta sk odgovara slici Fk (p), gdje
je Re(p) > sk (k = 1, 2) i s1 > s2 . Tada proizvodu slika F1 (p)F2 (p) odgovara
original u obliku konvolucije originala f1 (t) i f2 (t), tj.

F1 (p)F2 (p) = L [f1 (t)] ∗ L [f2 (t)] , za Re(p) > s1.

Dokaz. Neka je:

 
Zt
Φ(p) = L [f1 (t) ∗ f2 (t)] = L  f1 (t − τ )f2 (τ )dτ  .
0

Tada imamo:
t 
Z∞ Z∞ Z
Φ(p) = e−pt c(t)dt = e−pt  f1 (t − τ )f2 (τ )dτ  dt.
0 0 0

Ovo je dvostruki integral čija je oblast definicije: D : 0 6 t 6 ∞, 0 6 τ 6 t, gdje

integral konvergira apsolutno. Zbog toga se može zamijeniti poredak integracije

(Fubinijev teorem), pri čemu je onda 0 6 τ 6 ∞, τ 6 t 6 ∞, i:

17
 Z∞ Z∞
Φ(p) = e−pτ f2 (τ )dτ e−pt f1 (t − τ )dt
0 τ

 s: za drugi integral 
= 

t − τ = u =⇒ t = u + τ 
Z∞ Z∞
= e−pτ f2 (τ )dτ e−pu f1 (u)du = L [f2 (t)] · L [f1 (t)] .
0 0

=⇒ Φ(p) = F2 (p)F1 (p).

Primjer 3.15 Naći original f (t) koji odgovara slici:

p
F (p) = .
(p − 1)(p2 + 1)
Rješenje: Koristit ćemo teorem 3.8:
p 1 p

= · 2 = L et ∗ cos t ,
(p − 1)(p2 + 1) p−1 p +1
 
p 1 t
=⇒ = L (sin t − cos t + e .
(p − 1)(p2 + 1) 2

3.6 Teoremi o granicama

Teorem 3.9 Ako je Lf (t) = F (p) i ako je f ′ (t) original, tada je:
lim pF (p) = lim f (t). (27)
p−→∞ t−→+0

Dokaz. U skladu s teoremom o diferenciranju originala, imamo:

L [f ′ (t)] = pF (p) − f (+0)
Potreban uvjet egzistencije slike je, kao što znamo, lim F (p) = 0, pa otuda imamo
p−→∞
i
lim [pF (p) − f (+0)] = 0,
p−→∞

kao granica slike od f ′ (t).

18
Teorem 3.10 Ako je Lf (t) = F (p) i ako je f ′ (t) original, tada je

lim pF (p) = lim f (t),

p−→0 t−→∞

uz pretpostavku da postoji lim f (t).

t−→∞

Dokaz. Prema teoremu o diferenciranju originala imamo:

Z∞
L [f ′ (t)] = e−pt f ′ (t)dt = pF (p) − f (+0)
0

Pustimo u gornjoj jednakosti da p −→ 0 :

Z∞
f ′ (t)dt = lim [pF (p) − f (+0)]
p−→0
0

Medutim, kako je:

Z∞ Zη
′
f (t)dt = lim f ′ (t)dt = lim f (η) − f (+0),
η−→∞ η−→∞
0 0

to imamo (vraćajući se sa η na t):

lim f (t) − f (+0) = lim pF (p) − f (+0),

t−→∞ p−→0

tj. imamo:
lim pF (p) = lim f (t) (28)
p−→0 t−→∞

19
3.7 Inverzna Laplaceova transformacija

Ranije smo dokazali da se pomoću formule (2) može naći slika funkcije. Osobine
Laplaceove transformacije dozvoljavaju da se pomoću nadenih slika za najjednos-
tavnije originale dobiju slike za složenije originale. Na taj se način može formirati
tablica za prelazak iz prostora originala u prostor slika (vidjeti Tabelu 1. na kraju
rada). Naravno da je takva tablica pogodna i za obrnuti prelazak - iz prostora
slika u prostor originala. Medutim, sastaviti potpunu tablicu nije moguće. U teoriji
integralnih transformacija dobijena je formula obrnute transformacije:

s+i∞
Z s+iω
Z
1 pt 1
f (t) = F (p)e dp = lim F (p)ept dp (29)
2πi 2πi ω−→∞
s−i∞ s−iω

Formulom (29) omogućeno je da se odredi original f (t) pri poznatoj slici F (p)
i često (29) simbolički zapisujemo kao:

f (t) = L−1 F (p).

20
4 LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA
PERIODIČNE FUNKCIJE

Posmatrajmo funkciju f (t) definiranu na ograničenom intervalu h0, ai. Pretpostavimo

da je f (t) = 0 svuda izvan intervala h0, ai. Tada je:
Z∞ Za
−pt
Lf (t) = F (p) = f (t)e dt = f (t)e−pt dt
0 0

Formirajmo periodičku funkciju ψ(t) s periodom T = a, koja se na intervalu h0, ai

poklapa sa funkcijom f (t). Dakle,

ψ(t) = ψ(t − a) = ψ(t − 2a) = . . . = ψ(t − na) = f (t)

Odredimo sliku Φ(p) periodične funkcije ψ(t):

∞ (n+1)a
Z ∞ Z
X
Φ(p) = L (ψ(t)) = e−pu ψ(u)du = e−pu ψ(u)du
0 n=0 na
∞ Za
X
= e−p(t+na) ψ(t + na)dt,
n=0 0

(nakon smjene :t + na = u).

Za ∞
X
−pt
=⇒ Φ(p) = e f (t)dt · e−pna ,
0 n=0

gdje je
∞
X
e−pna = 1 + e−pa + e−2pa + . . .
n=0

konvergentan geometrijski red (jer Re(p) > s0 > 0 =⇒ |e−p | < 1), pa je:

∞
X 1
e−pna =
n=0
1 − e−pa

21
 Ra
Kako je F (p) = f (t)e−pt dt, to imamo:
0

1
Lψ(t) = F (p) · . (30)
1 − e−pa
ili
Za
1
L (ψ(t)) = Φ(p) = · e−pt f (t)dt.
1 − e−pa
0

Primjer 4.1 Naći Laplaceovu transformaciju pravougaonog inpulsa s periodom 2b


A za 0 < t 6 b
ψ(t) =
0 za b < t 6 2b

Rješenje:
Z∞
Φ(p) = e−pt ψ(t)dt;
0

Z∞ Zb 
−pt −pt e−pt  b A

F (p) = e Adt = A e dt = −A = 1 − e−pb .
p  0 p
0 0

Prema formuli (30) imamo (za a = 2b):

A
1 A
Lψ(t) = 1 − e−pb · −2pb
= .
p 1−e p(1 + e−pb )

Primjer 4.2 Naći sliku funkcije:

ψ(t) = sin t · σ(sin t).

Rješenje: Faktor σ(sin t) gasi negativne vrijednosti toka. Zaista, na intervalu

[0, π] : σ(sin t) = 1, jer je sin t > 0, dok je na [π, 2π] : σ(sin t) = 0, jer je sin t < 0.
Grafik funkcije ψ(t) ima sljedeći oblik:
Zπ
1 1
L [sin t · σ(sin t)] = · e−pt sin tdt =
1 − e−2pπ (1 + p2 )(1 + e−pπ )
0

22
5 PRIMJENA LAPLACEOVE
TRANSFORMACIJE

5.1 Nehomogena diferencijalna jednadžba n-tog reda s kon-

stantnim koeficijentima

Neka nam je zadan Cauchy-jev problem:

y (n) (t) + a1 y (n−1) (t) + a2 y (n−2) (t) + . . . + an y(t) = Q(t); (31)

uz uslove:
(n−2) (n−1)
t = 0; y(0) = y0 ; y ′ (0) = y0′ , . . . , y (n−2) (0) = y0 ; y (n−1) (0) = y0 (32)

Pretpostavimo da je tražena funkcija y(t) original i neka je Y (p) njena slika, tj.
Ly(t) = Y (p). Stavimo, takode, da je LQ(t) = R(p).
Prevedimo (primjenom Laplaceove transformacije) jednadžbu (31) iz prostora orig-
inala u prostor slika. Primjenom teorema o diferenciranju originala i primjenom
formule (25), dobijamo:

Ly (n) (t) = pn Y (p) − pn−1 y(0) − pn−2 y ′ (0) − . . . − y (n−1) (0),

odnosno, zbog (32):

(n−1)
Ly (n) (t) = pn Y (p) − pn−1 y0 − pn−2 y0′ − . . . − y0 ,

i analogno (32):
(n−2)
Ly (n−1) (t) = pn−1 Y (p) − pn−2 y0 − pn−3 y0′ − . . . − y0 ,
(n−2) n−2 n−3 n−4 ′ (n−3)
Ly (t) = p Y (p) − p y0 − p y0 − . . . − y0 ,
.. (33)
.
Ly (t) = Y (p)

Budući da je LQ(t) = R(p), to imamo:

Y (p) pn + a1 pn−1 + a2 pn−2 + . . . + an (34)


−y0 pn−1 + a1 pn−2 + a2 pn−3 + . . . + an−1

(n−1)
−y0 pn−2 + a1 pn−3 + a2 pn−4 + . . . + an−2 − . . . − y0
= R(p).

23
Jednadžba (34) se naziva transformiranom (operatorskom ) jednadžbom za Cauchy-
jev problem (31)-(32), koja je iz prostora originala, na taj način, prešla u algebarsku
jednadžbu (34), sa nepoznatom funkcijom Y (p) u prostoru slika. Početni uvjeti
(31) su u njoj automatski uključeni. Označimo sa:

pn + a1 pn−1 + a2 pn−2 + . . . + an = Pn (p),

pa se jednadžba (33) može napisati u obliku:

(n−1)
Y (p)Pn (p) − y0 Pn−1 (p) − y0′ Pn−2 (p) − . . . − y0 = R(p).

Odavdje slijedi:
(n−1)
R(p) y0 Pn−1 (p) + y0′ Pn−2 (p) + . . . + y0
Y (p) = + . (35)
Pn (p) Pn (p)

Odredivanjem originala prema slici (34) , dobijamo rješenje Cauchy-jevog problema.

(n−1)
Uočimo da je u specijalnom slučaju : y0 = y0′ = . . . = y0 = 0 , imamo da
jednačina (34) ima oblik:
R(p)
Y (p) = . (36)
Pn (p)
Uvedimo oznaku Pn1(p) = P (p). Ako je dobijen integral G(t) iz slike P (p), tj.
P (p) = LG(t), onda se traženo rješenje izražava pomoću konvolucije:

y(t) = G(t) ∗ Q(t). (37)

Primjer 5.1 Riješiti diferencijalnu jednadžbu:

y ′′ + y = t3 + 6t,

uz početne uvjete: y(0) = 0, y ′ (0) = 0.

Rješenje:

Ly ′′ (t) = p2 Y (p) − py(0) − y ′ (0) = p2 Y (p)

Ly(t) = Y (p)
3! 6
LQ(t) = L(t3 ) + 6L(t) = 4 + 2 .
p p
Transformirana jednadžba izgleda ovako:
6 6
p2 Y (p) + Y (p) = 4
+ 2,
p p

24
odnosno:

6
6
Y (p) 1 + p2 = 4 1 + p2 =⇒ Y (p) = 4 = L(t3 ).
p p
Partikularno rješenje je:
y(t) = t3 .
Napomena: Vrlo često se funkcija G(t), koju zovemo Green-ova funkcija, može
odrediti pomoću funkcije P (p) = Pn1(p) , tako što se funkcija P (p) napiše u obliku
zbira parcijalnih razlomaka.
Primjer 5.2 Riješiti Cauchy-ev problem:
y (4) + y ′′′ = sin t ; y(0) = y ′ (0) = y ′′ (0) = y ′′′ (0) = 0. (38)
Rješenje:
Y (p) = Ly(t), Ly (4) = p4 Ly(t) = p4 Y (p),
Ly ′′′ = p3 Y (p) L (sin t) = p21+1
Transformirana jednadžba ima oblik:
1
1
p4 Y (p) + p3 Y (p) = 2 ili p4 + p3 Y (p) = .
p +1 p2 +1
a njeno rješenje je:
1
Y (p) = .
p3 (p + 1) (p2 + 1)
1 A1 A2 A3 A4 A5 p + A6
= + + + + =⇒
p3 (p + 1) (p2 + 1) p p2 p3 p+1 p2 + 1
1 1 1 1 1 p 1 1
3 2
= 3− 2− + + .
p (p + 1) (p + 1) p p 2(p + 1) 2 p + 1 2 p2 + 1
2

Kako je:
 2  
1 t 1 1 1 1 −t
=L , − 2 = L(−t), − · =L − ·e
p3 2! p 2 p+1 2
   
1 p 1 1 1 1
· =L · cos t , · =L · sin t .
2 p2 + 1 2 2 p2 + 1 2
Koristeći osobinu linearnosti Laplaceove transformacije, rješenje jednadžbe (38)
možemo napisati u obliku:
t2 e−t 1 1
y(t) = −t− + · cos t + · sin t.
2 2 2 2
Primjer 5.3 Riješiti Cauchy-ev problem u slučaju linearne homogene diferencijalne
jednadžbe drugog reda oblika:
y ′′ + a1 y ′ + a2 y = 0 , y(0) = y0 6= 0 , y ′ (0) = y0′ 6= 0.

25
5.2 Linearne diferencijalne jednadžbe s promjenljivim ko-
eficijentima

Osim linearnih diferencijalnih jednadžbi ( i sistema LDJ ) s konstantnim koefi-

cijentima, pomoću Laplaceove transformacije moguće je rješavati i neke linearne
diferencijalne jednadžbe s promjenljivim koeficijentima.
Neka se, recimo, u jednadžbi:

a0 (t)y (n) + a1 (t)y (n−1) + . . . + ak (t)y (k) + . . . + an (t)y = q(t) (39)

s početnim uvjetima:
(n−2) (n−1)
y(0) = y0 ; y ′ (0) = y0′ , . . . , y (n−2) (0) = y0 ; y (n−1) (0) = y0 . (40)

koeficijenti ak pojavljuju se kao polinomi od t:

ak (t) = bok tm + b1k tm−1 + . . . + bmk , bik = const. , i = 1, m. (41)

Drugim riječima, lijeva strana jednadžbe (39) je linearna kombinacija oblika:

tr y (k) (t), (42)

gdje su r i k pozitivni cijeli brojevi.

Primjenom Laplaceove transformacije ne izraz oblika (42), koristeći oba teorema o
diferenciranju (th.3.4. i th.3.5.) dobijamo:
(k−2) (k−1)
Ly (k) (t) = pk Y (p) − pk−1 y0 − pk−2 y0′ − . . . − py0 − y0 = Fk (p) (43)
r (k)


d Ly (t) r
r d Fk (p)
 r (k) 
⇒ L t y (t) = (−1)r = (−1) (44)
dpr dpr
Upotrebom ovakvih transformacija svakog od sabiraka jednadžbe (39), dobijamo
transformiranu jednadžbu koja je u ovom slučaju diferencijalna jednadžba. Nije
teško vidjeti da je stepen te transformirane diferencijalne jednadžbe ne veći od na-
jvećeg eksponenta stepena r polinoma (41). Na ovaj način smo mi u ovom slučaju
uspjeli sniziti stepen polazne diferencijalne jednadžbe (39).

Primjer 5.4 Nadimo opće rješenje diferencijalne jednadžbe:

(2t + 1) y ′′ + (4t − 2) y ′ − 8y = 0 (45)

26
Rješenje: Uvedimo dvije proizvoljne konstante: C1 i C2 . Stavimo:

Ly (t) = Y (t) , y (0) = C1 , y ′ (0) = C2 . (46)

Tada je:

Ly ′ (t) = pY (p) − y (0) = pY (p) − C1 ;

Ly ′′ (t) = p2 Y (p) − py (0) − y ′ (0) = p2 Y (p) − pC1 − C2 ;
d
L (ty ′ (t)) = − [pY (p) − C1 ] = −Y (p) − pY ′ (p) ;
dp
d  2 
L (ty ′′ (t)) = − p Y (p) − pC1 − C2 = −2pY (p) − p2 Y ′ (p) + C1 ;
dp
Transformirana jednadžba sada ima oblik:

4pY (p) + 2p2 Y ′ (p) − 2C1 − p2 Y (p) + pC1 + C2 + 4Y (p)

+4pY ′ (p) + 2pY (p) − 2C1 + 8Y (p) = 0

Nakon sredivanja se dobija:
p2 − 6p − 12 C1 (4 − p)
Y ′ (p) − Y (p) = . (47)
2p (p + 2) 2p (p + 2)
Dakle, transformirana jednadžba je linearna homogena D.J. prvog reda, koja se sada
jednostavno rješava:
p2 − 6p − 12
Y′− Y =0⇒
2p (p + 2)

dY p2 − 6p − 12
= dp ⇒
Y 2p (p + 2)
Z 2 Z  
p − 6p − 12 1 8p + 12
ln |Y | = dp = 1− dp
2p (p + 2) 2 p (p + 2)
Z
1 2p + 3 1
= p−2 dp = p − 3 ln |p| − ln |p + 2| + ln |C|
2 p (p + 2) 2
C 1
Y (p) = 3
e2p ⇒
p (p + 2)
′ 3 2
1 1 p C (p) 1 C (p) p (p + 2) − 2C (p) p (2p + 3)
Y ′ (p) = e2 3 + e2p
2 p (p + 2) p6 (p + 2)2
Ili:
C (p) p p (p + 2) C ′ (p) − 2 (2p + 3) C (p) p
Y ′ (p) = e 2 + e2 .
2p3 (p + 2) p4 (p + 2)2

27
Izrazi Y (p) i Y ′ (p) zadovoljavaju jednadžbu (47), odakle se može odrediti C (p) :
p
  p
p2 −6p−12 C ′ (p)
1
e 2 C (p) 2p3 (p+2) − p2(2p+3)
4 (p+2)2 − 4
2p (p+2) 2 + p 3 (p+2) e
2 =
C1 (4−p)−C2
2p(p+2)
.

Kako se i očekuje, izraz u srednjoj zagradi je jednak nuli. Tako dobijamo jednadžbu
u odnosu na C ′ (p):
p p2
C ′ (p) e 2 = [C1 (4 − p) − C2 ] ,
2
odakle je: Z 2
p p
C (p) = [C1 (4 − p) − C2 ] e− 2 dp,
2
odnosno:
  p
C (p) = C1 p3 + (2C1 + C2 ) p2 + 4 (2C1 + C2 ) p + 8 (2C1 + C2 ) e− 2

Vidimo da se rješenje transformirane jednadžbe može napisati u obliku:

C1 2C1 + C2 4 (2C1 + C2 ) 8 (2C1 + C2 )
Y (p) = + + 2 + 3 .
p+2 p (p + 2) p (p + 2) p (p + 2)
Razbijanjem poslednja tri razlomka na parcijalne i grupisanjem odgovarajućih članova,
dobijamo:
−C2 1 2C1 + C2 1 1
Y (p) = · + · + 4 (2C1 + C2 ) · 3 .
2 p+2 2 p p
Otuda, traženo rješenje u prostoru originala je:


y (t) = C3 e−2t + C4 1 + 4t2 ,

gdje je:
−C2 2C1 + C2
C3 = , C4 = .
2 2
Primjer 5.5 Naći opće rješenje sljedećih jednadžbi:
a) xy ′′ − (1 + x) y ′ + y = 0.
·· ·
b) tx − 2 (at + b) x + (a2 t + 2ab) x = 0 (b > 0) .
c) 3xz ′′ − (x + 5) z ′ + 3z = 0.

Rješenje:
a) y (x) = C1 ex + C2 (x + 1)

.
b) y (t) = eat C1 + C2 t2b+1 .
c) z (x) = C1 (x3 + 9x2 + 36x + 60) + C2 ex (x2 − 8x + 20) .

28
5.2.1 Metod sličnosti

U inžinjerskoj praksi nerijetko se susreću jednadžbe s promjenljivim koeficijentima

općijeg oblika nego što je to bilo u prethodnom slučaju. Obično dobijene jednadžbe
se putem individualnih transformacija prevode u jednadžbe sa poznatim rješenjem.
Prvi pokušaj sistematiziranja ovih metoda doveo je do tzv. metoda sličnosti, koji
se sastoji u tome da se u polaznoj jednadžbi jedna nezavisno promjenljiva ili obje
zajedno, zamjenjuju drugim promjenljivim pomoću koeficijenata sličnosti. Ako su
koeficijenti sličnosti konstantni, onda se sličnost naziva linearnom. U slučaju prom-
jenljivih koeficijenata sličnost se naziva nelinearnom. Zamjena promjenljivih u po-
laznoj jednadžbi dozvoljava da se ona transformira u jednostavniju jednadžbu ili
u jednadžbu čije je rješenje poznato. Posebno, metod sličnosti dozvoljava da se
od jednadžbe s promjenljivim koeficijentima, uz odredene uvjete, prede na linearnu
jednadžbu s konstantnim koeficijentima. Pretpostavimo da nam je data linearna
jednadžba drugog reda:

y ′′ (x) + P1 (x) y ′ (x) + P2 (x) y (x) = 0, (48)

gdje je P1 (x) neprekidno diferencijabilna funkcija, a P2 (x) neprekidna funkcija.

Pokazaćemo kako se pomoću zamjene tražene funkcije sa:

y (x) = u (x) Y (x) , (49)

gdje je u (x) koeficijent sličnosti, jednadžba (48) s promjenljivim koeficijentima

može svesti na jednadžbu s konstantnim koeficijentima a1 i a2 :

Y ′′ (x) + a1 Y ′ (x) + a2 Y (x) = 0. (50)

Zamjenom (49) u polaznu jednadžbu (48), dobijamo (zbog y ′ (x) = u′ Y + uY ′ ;

y ′′ = u′′ Y + 2u′ Y ′ + uY ′′ ) :

uY ′′ + (2u′ + P1 u) Y ′ + (u′′ + P1 u′ + P2 u) Y = 0.

koje se jednostavnijim transformacijama svodi na oblik:

2u′ + P1 u u′′ + P1 u′ + P2 u
uY ′′ + a1 Y ′ + a2 Y = 0. (51)
a1 a2
Da bismo dobili jednadžbu (50), treba da je zadovoljen sistem:

2u′ + P1 u u′′ + P1 u′ + P2 u
u= = . (52)
a1 a2

29
Dobijeni uvjeti (52) su potrebni i dovoljni. Ako pretpostavimo da je a1 poznato,
riješimo prvu jednadžbu sistema (52):
 Z 
1
u = exp [a1 − P1 (x)] dx . (53)
2

Ako zamjena (53) u drugoj jednadžbi sistema (52)

u′′ + P1 u′ + P2 u
u= (54)
a2
prevodi tu jednakost u identitet, tada je problem transformacije (48) u (50) riješen.
Izvedimo tu zamjenu:
 R  )
u′ = 21 [a1 − P1 (x)] exp 12 [a1 − P1 (x)] dx ,
  R  (55)
u′′ = − 21 P1′ (x) + 41 [a1 − P1 (x)]2 exp 12 [a1 − P1 (x)] dx .

Stavljajući (53) , (55) u (54) i skrativši je, dobijamo:

1 1 1
a2 = − P1′ (x) + [a1 − P1 (x)]2 + [a1 − P1 (x)] P1 (x) + P2 (x) ,
2 4 2
odnosno:
1 ′ 1 1
P1 (x) + P12 (x) − P2 (x) = a21 − a2 = const. (56)
2 4 4
Dakle, potreban i dovoljan uvjet transformacije polazne jednadžbe (48) u jednadžbu
(50) s konstantnim koeficijentima jeste invarijanta koja se sastoji od koeficijenata
polazne jednadžbe:
 2
1 ′ 1
I (x) = P1 (x) + P1 (x) − P2 (x) = α = const. (57)
2 2
Odavdje slijedi uvjet koji dozvoljava izbor koeficijenata:
1 2
a − a2 = α (58)
4 1
Ako ostavimo a1 proizvoljnim, dobićemo:
1
a2 = a21 − α. (59)
4
Zbog toga se može pisati:
 
′′ ′ 1 2
Y (x) + a1 Y (x) + a − α Y (x) = 0. (60)
4 1

30
Opća shema prelaza s jednadžbe s promjenljivim koeficijentima na jednadžbu s
konstantnim koeficijentimaje sljedeća:
a) sastavimo jednadžbu invarijante I (x) po formuli (57) i nademo veličinu α;
b) izaberemo vrijednost koeficijenta a1 i izračunamo vrijednost drugog koeficijenta
a2 po formuli (59) .
Opće rješenje jednadžbe (60) može se naći korištenjem alata Laplace-ove transfor-
macije. Prelaz ka rješenju polazne jednadžbe (48) završavamo po formuli (49) .
Ako je jednadžba (48) dopunjena početnim uvjetima:

y (0) = y0 , y ′ (0) = y0′ .

tada se jednadžba (60) treba rješavati uz početne uvjete:

y0 y ′ u0 − y0 u′0
Y (0) = , Y ′ (0) = 0 ,
u0 u20
gdje je:
u0 = u (0) , u′0 = u′ (0) .
i izračunavaju se po formuli (53) za x = 0.

Primjer 5.6 Transformisati jednadžbu:

x2 y ′′ − 3x2 + 4x y ′ + 6 (x + 1) y = 0

u jednadžbu sa konstantnim koeficijentima.

Rješenje: Data se jednadžba može napisati u obliku:

 
′′ 4 6
y − 3+ y ′ + 2 (x + 1) y = 0
x x
gdje je:
4 6
P1 (x) = −3 − , P2 (x) = 2 (x + 1) .
x x
   2
1 4 1 4 6 (x + 1) 9
I (x) = + 3 + − = .
2 x2 4 x x2 4
Da bi koeficijenti bili cijeli, može se uzeti a1 = 3. Prema (59) imamo:
9 9
a2 = − = 0.
4 4
Transformirana jednadžba se može napisati u obliku:

Y ′′ (x) + 3Y ′ (x) = 0.

31
Primjer 5.7 Naći opće rješenje jednadžbe:


y ′′ + 2y ′ tan x + 1 + 2 tan2 x y = 0.

Rješenje: Sastavimo invarijantu:

1 2 1 2 2 1 2


I (x) = · + · 4 tan x − 1 − 2 tan x = − 1 + tan x = 0.
2 cos2 x 4 cos2 x
Znači, α = 0. Neka je a1 = 0. Tada je a2 = 0. Zato se transformirana jednadžba
može zapisati u obliku:
Y ′′ (x) = 0.
Dopunimo je početnim uvjetima: Y (0) = C1 , Y ′ (0) = C2 . Označimo sliku rješenja
Y (x) sa y (p) . Prema teoremu o diferenciranju originala vrijedi:

LY ′′ (x) = p2 y (p) − pC1 − C2 = 0.

odakle je:
C1 C2
y (p) = + 2.
p p
Slijedi da je:
Y (x) = C1 + C2 x.
Da bismo našli rješenje polazne jednadžbe moramo naći koeficijent nelinearne sličnosti
iz (53) za a1 = 0, i P1 (x) = 2 tan x :
 Z 
1
u (x) = exp − 2 tan xdx = eln|cos x| = cos x.
2

(ovdje nije imalo smisla ubaciti konstantu C !).

Dakle, opće rješenje polezne jednadžbe, prema (49), je:

y (x) = (C1 + C2 x) cos x.

Primjer 5.8 Naći ono rješenje jednadžbe:

y ′′ (x) + 2y ′ tanh x + 3y = 0,

koje zadovoljava početne uvjete: y (0) = 1 , y ′ (0) = 1.

Rješenje:
1 2 4
I (x) = · 2 + tanh2 x − 3 = −2. a1 = 0 ⇒ a2 = 2.
2 cosh x 4

32
Transformirana jednadžba je oblika:

Y ′′ (x) + 2Y (x) = 0.

Dalje imamo:
 Z 
1
u (x) = exp − tanh xdx = e− ln cosh x = ,
cosh x

y (x)
Y (x) = , Y (x) = y (x) cosh x , Y ′ (x) = y ′ (x) cosh x + y (x) sinh x,
u (x)

Y (0) = 1; Y ′ (0) = 1.
Ako je LY (x) = y (p) , transformirana jednadžba se može napisati u obliku:


p2 + 2 y (p) − p − 1 = 0,

odakle je:
p+1 p 1
y (p) = 2
= 2 + 2 .
p +2 p +2 p +2
Dakle, imamo da je:
√ 1 √
Y (x) = cos 2x + √ sin 2x,
2
 
1 √ 1 √
y (x) = u (x) Y (x) = cos 2x + √ sin 2x ,
cosh x 2
što i jeste rješenje polaznog Cauchy-jevog problema.

Pokažimo sada, kako se i pod kojim uvjetima.izvodi zamjena nezavisno promjenljive.

Neka je data linearna homogena jednadžba drugog reda:

y ′′ (x) + P1 (x) y ′ (x) + P2 (x) y (x) = 0 (61)

gdje je P1 (x) neprekidna, a P2 (x) neprekidno diferencijabilna funkcija u nekoj

oblasti.
Uvedimo smjenu:
x = η (ξ) ξ (62)
tako da jednadžba (61) prede u jednadžbu s konstantnim koeficijentima:

Y ′′ (ξ) + a1 Y ′ (ξ) + a2 Y (ξ) = 0, (63)

33
gdje je η (ξ) koeficijent sličnosti za nezavisno promjenljive, a Y (ξ) = y (x). Trans-
formirajmo izvode:
dy dy dξ 1 dy

dx
= ·
dξ dx
= dx · dξ
; 
dξ
2
d y 2 2 (64)
dx2
= dx1 2 · ddξy2 − dx1 3 · ddξx2 · dy
dξ
. 
( dξ ) ( dξ )
Zamjenom (64) u (61), dobijamo:
 
1 d2 y (ξ)  P1 (x) 1 d2 x  dy (ξ)
 2 · +  −   · · + P2 (x) y (ξ) = 0. (65)
dx dξ 2 dx
dξ dx
3
dξ 2 dξ
dξ dξ

a1 a2
Pomnoživši drugi i treći sabirak sa a1
i a2
respektivno, dobijamo uvjete pod kojima
jednadžba (65) prelazi u (63) .

1 P1 (x) 1 d2 x P2 (x)
 2 = dx
−   3 · 2 = . (66)
dx a1 dξ dx dξ a2
dξ
a1 dξ
Od dvije jednadžbe sistema (66) izaberimo jednu:
1 P2 (x)
 2 = , (67)
dx a2
dξ

čije rješenje nije teško odrediti.

s Z s
P2 (x) P2 (x)
dξ = dx =⇒ ξ = dx. (68)
a2 a2

Problem transformacije jednadžbe (61) u (63) biće riješen ako izraz (68) zadovoljava
i drugu jednadžbu sistema (66) :
1 P1 (x) 1 d2 x
 2 = −   3 · . (69)
dx a1 dx
dξ a dx dξ 2
dξ 1 dξ

Otuda slijedi da zamjenom (68) u (69) dobijamo uvjete transformacije jednadžbe.

Iz (68) imamo:
r   r 
dx a2 d2 x d dx d a2
= ; = = = (70)
dξ P2 (x) dξ 2 dξ dξ dξ P2 (x)
r 
d a2 dx a2 P ′ (x)
= = − 22 . (71)
dx P2 (x) dξ 2P2 (x)

34
Iz (69) i (71) dobijamo:
p
P2 (x) P1 (x) P2 (x) P2′ (x)
= √ + √ p .
a2 a1 a2 2a1 a2 P2 (x)

Nakon transformacije ponovo dobijamo invarijantu, koju ćemo označiti sa β :

P1 (x) P ′2 (x) a1
I (x) = p + p 3 = √ = β. (72)
P2 (x) 2 P2 (x) a2

Dobijena invarijanta omogućava da se odredi klasa jednadžbi oblika (61) koje mogu
biti transformirane u beskonačno mnogo jednadžbi oblika (63) s konstantnim koefi-
cijentima, budući da je uvjet (72) potreban i dovoljan.
Riješimo li (72) u odnosu na prvi koeficijent P1 (x), dobijamo:
p P ′ (x)
P1 (x) = β P2 (x) − 2 . (73)
2P2 (x)

Odavdje zaključujemo da jednadžba oblika:

 
d2 y p P ′ (x) dy
+ β P (x) − + P (x) y = 0 (74)
dx2 2P (x) dx

Smjenom: Z p
1
ξ=√ P (x)dx (75)
a
može biti transformirana na jednadžbu s konstantnim koeficijentima:

d2 Y √ dY
2 +β a + aY = 0. (76)
dξ dξ

U formulama (74) i (76) indeksi u koeficijentima su izostavljeni, jer su oni svuda

jednaki.
U slučaju kada je invarijanta jednaka nuli (β = 0), transformirana jednadžba poprima
oblik:
d2 Y
+ aY = 0. (77)
dξ 2

Primjer 5.9 Naći opće rješenje jednadžbe:

d2 y dy
− (2e x
+ 1) + e2x y = 0.
dx2 dx

35
Rješenje: Prvo odredimo β :

2ex + 1 2e2x
β=− + 3x = −2.
ex 2e
Sada koeficijent a izaberimo proizvoljno, npr. a = 9, pa je (prema (75)) :
1
ξ = ex .
3
Transformirana jednadžba sada glasi:

d2 Y dY
2 −6 + 9Y = 0.
dξ dξ

Početni uvjeti (dopunjavamo):

Y (0) = C1 , Y ′ (0) = C2 .

p2 y (p) − pC1 − C2 − 6py (p) + 6C1 + 9y (p) = 0. (LY (ξ) = y (p)) .

C1 p + 6C1 + C2 C1 9C1 + C2
=⇒ y (p) = = + .
2
p − 6p + 9 p−3 (p − 3)2
U prostoru originala rješenje transformirane jednadžbe je:
 
Y (ξ) = C1 + C2 ξ e3ξ ,

gdje je:
C1 = C1 , C2 = 9C1 + C2 .
Odnosno:  
ex x C2 x
y (x) = e C1 (1 + 3e ) + e .
3

Primjer 5.10 Naći opće rješenje jednadžbe:

d2 y dy
2
+ tan x + y cos2 x = 0.
dx dx
Rješenje:
tan x 2 cos x sin x
β = I (x) = − = 0.
cos x 2 cos3 x
a = 1 =⇒ ξ = sin x

36
 d2 Y
+ Y = 0, Y (0) = C1 , Y ′ (0) = C2 .
dξ 2
pC1 + C2
=⇒ p2 y (p) − pC1 − C2 − y (p) = 0, y (p) = , (y (p) = LY (ξ)) ,
p2 + 1

Y (ξ) = C1 cos ξ + C2 sin ξ

Pa je:
=⇒ y (x) = C1 cos (sin x) + C2 sin (sin x) .
traženo opće rješenje.

5.3 Sistemi diferencijalnih jednadžbi

Postupak koji treba primjeniti prilikom rješavanja sistema diferencijalnih jednadžbi

uz koje su zadati početni uvjeti u suštini se ne razlikuje od postupka opisanog u
prethodnoj sekciji.
Prvo je potrebno na svaku od jednadžbi sistema primjeniti Laplaceovu transforma-
ciju, što će dati sistem linearnih jednadžbi. Zatim rješavamo taj sistem, te na kraju
primjenjujemo inverznu Laplaceovu transformaciju na nadeno rješenje.

x′ (t) = a11 x (t) + a12 y (t) + a13 z (t) + q1 (t) 
y ′ (t) = a21 x (t) + a22 y (t) + a23 z (t) + q2 (t)

z ′ (t) = a31 x (t) + a32 y (t) + a33 z (t) + q3 (t)
x (0) = x0 ; y (0) = y0 ; z (0) = z0 .
Primijenimo li Laplaceovu transformaciju na svaku jednadžbu posebno

L (x (t)) = X (p) ,
L (y (t)) = Y (p) ,
L (z (t)) = Z (p)

L (q1 (t)) = Q1 (p) ,

L (q2 (t)) = Q2 (p) ,
L (q3 (t)) = Q3 (p) .

37
 
pX (p) − x0 = a11 X (p) + a12 Y (p) + a13 Z (p) + Q1 (p) 
pY (p) − y0 = a21 X (p) + a22 Y (p) + a23 Z (p) + Q2 (p)

pZ (p) − z0 = a31 X (p) + a32 Y (p) + a33 Z (p) + Q3 (p)
ili 
(p − a11 ) X (p) − a12 Y (p) − a13 Z (p) = Q1 (p) + x0 
−a21 X (p) + (p − a22 ) Y (p) − a23 Z (p) = Q2 (p) + y0

−a31 X (p) − a32 Y (p) + (p − a33 ) Z (p) = Q3 (p) + z0
Rješenje ovog sistema možemo dobiti primjenom Kramerovih formula
DX(p) DY (p) DZ(p)
X (p) = , Y (p) = , Z (p) = .
D D D
Opisani postupak ćemo ilustrovati na primjerima dvije i tri diferencijalne jednadžbe
(prvog ili drugog reda). Analogno se postupa i kada je broj jednadžbi veći ili su u
pitanju jednadžbe višeg reda.

Primjer 5.11 Riješiti sistem:

x′ (t) + x (t) − 3y (t) = 0

y ′ (t) − x (t) − y (t) = et

uz uvjete x (0) = y (0) = 0.

Rješenje: Prvo na obje jednadžbe primjenimo Laplaceovu transformaciju:

L (x′ ) + L (x) − 3L (y) = L (0)

L (y ′ ) − L (x) − L (y) = L et .

Ako označimo X (p) = L (x) i Y (p) = L (y), imaćemo:

pX − x (0) + X − 3Y = 0
1
pY − y (0) − X − Y = ,
p−1
tj.

(p + 1) X − 3Y = 0
1
−X + (p − 1) Y = .
p−1
Rješenje ovog sistema linearnih jednadžbi je:
3 p+1
X= , Y = .
(p − 1) (p2 − 4) (p − 1) (p2 − 4)

38
Na ove izraze je, dalje, potrebno primjeniti inverznu Laplaceovu transformaciju, što
zahtijeva prethodno rastavljanje na parcijalne razlomke.
 
−1 −1 3
x (t) = L (X) = L
(p − 1) (p − 2) (p + 2)
     
−1 1 3 −1 1 1 −1 1
= −L + L + L
p−1 4 p−2 4 p+2
3 1
= −et + e2t + e−2t .
4 4
 
−1 −1 p+1
y (t) = L (Y ) = L
(p − 1) (p − 2) (p + 2)
     
2 −1 1 3 −1 1 1 −1 1
= − L + L − L
3 p−1 4 p−2 12 p+2
2 3 1
= − et + e2t − e−2t .
3 4 12

Primjer 5.12 Riješiti sistem:

x′′ (t) + x′ (t) + y ′′ (t) − y (t) = et
x′ (t) + 2x (t) − y ′ (t) + y (t) = e−t ,
uz početne uvjete: x (0) = y (0) = y ′ (0) = 0, x′ (0) = 1.

Rješenje: Prvo na obje jednadžbe primjenimo Laplace-ovu transformaciju:

L (x′′ ) + L (x′ ) + L (y ′′ ) − L (y) = L et


L (x′ ) + 2L (x) − L (y ′ ) + L (y) = L e−t .
Ako označimo X (p) = L (x) i Y (p) = L (y), imaćemo:
1
p2 X − 1 + pX + p2 Y − Y =
p−1
1
pX + 2X − pY + Y = ,
p+1
tj.


1
p2 + p X + p2 − 1 Y = +1
p−1
1
(p + 2) X + (−p + 1) Y = .
p+1

39
Rješenje ovog sistema linearnih jednadžbi je:
2p − 1 3p
X= , Y = .
2 (p − 1) (p + 1)2 2 (p − 1)2 (p + 1)2

Na ove izraze je, dalje, potrebno primjeniti inverznu Laplaceovu transformaciju, što
zahtijeva prethodno rastavljanje na parcijalne razlomke.
 
−1 1 −1 2p − 1
x (t) = L (X) = L
2 (p − 1) (p + 1)2
     
1 −1 1 3 −1 1 1 −1 1
= L + L − L
8 p−1 4 (p + 1)2 8 p+1
t −t
1 t 3 1 1 e −e 3
= · e + · t · e−t − · e−t = · + · t · et
8 4 8 4 2 4
1 3
= sinh t + · t · et ,
4 4
i
 
−1 1 −1 3p
y (t) = L (Y ) = L =
2 (p − 1)2 (p + 1)2
   
3 −1 1 3 −1 1
= L − L =
8 (p − 1)2 8 (p + 1)2
3 3 3 et − e−t 3
= · t · et − · t · e−t = · t · = · t · sinh t.
8 8 4 2 4
Primjer 5.13 Riješiti sistem:

x′ = y + z, y ′ = 3x + z, z ′ = 3x + y

uz početne uvjete: x (0) = 0, y (0) = 2, z (0) = 3.

Rješenje: Primjenimo Laplace-a na date jednadžbe:

L (x′ ) = L (y) + L (z) , L (y ′ ) = 3L (x) + L (z) , L (z ′ ) = 3L (x) + L (y) .

Ako označimo X (p) = L (x), Y (p) = L (y) i Z (p) = L (z) , imaćemo:

pX = Y + Z, pY − 2 = 3X + Z, pZ − 3 = 3X + Y,

tj.
pX − Y − Z = 0, −3X + pY − Z = 2, −3X − Y + pZ = 3.

40
Rješenje ovog sistema je:
9p + 11 47 1 8 1 1 1
X (p) = = · − · − · ,
(p − 4) (p + 3) (p + 1) 35 p − 4 7 p + 3 5 p + 1
2p2 + 3p + 3 47 1 6 1 1 1
Y (p) = = · + · − · ,
(p − 4) (p + 3) (p + 1) 35 p − 4 7 p + 3 5 p + 1
3p2 + 2p − 9 47 1 6 1 4 1
Z (p) = = · + · − · .
(p − 4) (p + 3) (p + 1) 35 p − 4 7 p + 3 5 p + 1

Nakon primjene inverzne Laplaceove transformacije dobijamo rješenje polaznog prob-

lema:

47 4t 8 −3t 1 −t
x = ·e − ·e − ·e ,
35 7 5
47 4t 6 −3t 1 −t
y = ·e + ·e − ·e ,
35 7 5
47 4t 6 −3t 4 −t
z = ·e + ·e + ·e .
35 7 5

Primjer 5.14 Riješiti sistem


x′ = 2x − y + z 
y′ = x + z

z ′ = −3x + y − 2z

uz uslov
x (0) = 1; y (0) = 1; z (0) = 0.

Rješenje: Primjenom Laplaceove transformacije na svaku jednadžbu sistema dobi-

jamo sistem: 
pX (p) − 1 = 2X (p) − Y (p) + Z (p) ; 
pY (p) − 1 = X (p) + Z (p) ;

pZ (p) = −3X (p) + Y (p) − 2Z (p)
ili 
(2 − p) X (p) − Y (p) + Z (p) = −1 
X (p) − pY (p) + Z (p) = −1

−3X (p) + Y (p) − (2 + p) Z (p) = 0.
Determinanta ovog sistema je

41
  
 2 − p −1 1 
 

D =  1 −p 1  = p 1 − p2 .

 −3 1 −2 − p 

   
 −1 −1 1   0 −1 1 
   
DX =  −1 −p
 1 =
  0 −p 1  = (2 + p) (1 − p) .

 0 1 −2 − p   −2 − p 1 −2 − p 

 
 2 − p −1 1 
 
DY =  1
 −1 1  = (2 + p) (1 − p) .

 −3 1 −2 − p 

 
 2 − p −1 −1 
 
DZ =  1 −p −1  = 2 (p − 1) .
 −3 1 0 

DX(p) 2+p
X (p) = = ,
D p (p + 1)
DY (p) 2+p
Y (p) = = ,
D p (p + 1)
DZ(p) 2
Z (p) = =− .
D p (p − 1)

Kako je:

2+p 1 2 + 2p − 2p 2 1 2 2 2
= + = − ; =− + .
p (p + 1) p+1 p (p + 1) p p+1 p (p − 1) p p−1
Primjenom inverzne Laplaceove transformacije dobijemo riješenje polaznog sistema:

x (t) = 2 − e−t ; y (t) = 2 − e−t ; z (t) = 2et − 2.

42
5.4 Integralne jednadžbe

Jednadžba se naziva integralnom ako se nepoznata funkcija nalazi pod znakom

integrala. Najpoznatije su sljedeće klase integralnih jednadžbi:

5.4.1 Linearne jednadžbe

To su jednadžbe oblika:

Zb
y (t) = λ K (t, s) y (s) ds + f (t) , (78)
a

gdje je y (t) nepoznata funkcija, a f (t) i K (t, s) poznate funkcije, a i b proizvoljni

brojevi; λ parametar. K (t, s) nazivamo jezgrom integralne jednadžbe, a f (t) slo-
bodnim članom ( i f (t) je definisana za t : a 6 t 6 b).
Jednadžba (78) se naziva Fredholmovom jednadžbom, ako su funkcije f (t) i
K (t, s) neprekidne u oblasti svoje definicije ili imaju takve prekide da je:

Zb Zb
|K (t, s)|2 dtds < +∞; (79)
a a

Zb
|f (t)|2 dt < +∞. (80)
a

Ako je f (t) ≡ 0 za t ∈ [a, b], onda se jednadžba (78) naziva homogenom, dok se u
suprotnom naziva nehomogenom.
Jednadžba (78) se naziva Fredholmovom jednadžbom drugog reda, a jednadžba:

Zb
λ K (t, s) y (s) ds = f (t) (81)
a

se naziva Fredholmovom jednadžbom prvog reda.

43
5.4.2 Nelinearne jednadžbe

To su jednadžbe oblika:

Zb
y (t) = λ K (t, s, y (s)) ds + f (t) . (82)
a

Te se jednadžbe odnose na jednadžbe Fredholma ako su za (82) zadovoljeni uvjeti

neprekidnosti ili uvjeti analogni sa (79) i (80) .
Izmedu linearnih i nelinearnih jednadžbi izdvajamo klasu jednadžbi Voltera. To su
jednadžbe oblika:
Zt
y (t) = λ K (t, s) y (s) ds + f (t) , (83)
a

gdje je jezgro K (t, s) definirano za a 6 s 6 t.

Jednadžba (83) je linearna nehomogena Voltaire-ova jednadžba drugog reda. Ona
će biti jednadžba prvog reda ako se napiše u obliku:
Zt
λ K (t, s) y (s) ds = f (t) (84)
a

Mnogi problemi u tehnici svode se na Fredholm-ove ili Voltaire-ove jednadžbe. Na

primjer, neka je zadan Cauchy-jev problem:

d2 x dx
2
+ a1 (t) + a2 (t) x = Q (t) ; x (0) = C0 , x′ (0) = C1 . (85)
dt dt
d2 x dx Rt
Neka je = y (t) . Tada je = y (s) ds + C1 ;
dt2 dt 0
 
Zt Zv
x (t) =  y (s) ds dv + C1 t + C0 .
0 0

ili:
Zt
x (t) = (t − s) y (s) ds + C1 t + C0 .
0

44
Stavljajući dobivenu vrijednost u (85) , imamo:
t  t 
Z Z
y (t) + a1 (t)  y (s) ds + C1  + a2 (t)  (t − s) y (s) ds + C1 t + C0  = Q (t) ;
0 0

Zt
y (t) + [a1 (t) + a2 (t) (t − s)] y (s) ds = Q (t) − [a1 (t) C1 + C1 ta2 (t) + C0 a2 (t)] .
0
(86)
Označimo sa:
K (t, s) = − [a1 (t) + a2 (t) (t − s)] ; (87)
f (t) = Q (t) − [a1 (t) C1 + C1 ta2 (t) + C0 a2 (t)] . (88)
Sada se (86) može napisati u obliku:

Zt
y (t) = K (t, s) y (s) ds + f (t) . (89)
0

Tako smo dobili Voltaire-ovu jednadžbu drugog reda. Ako su u (87) koeficijenti
konstantni, onda je:

K (t, s) = − [a1 + a2 (t − s)]

jezgro koje zavisi samo od razlike argumenata:
Zt
y (t) = K (t − s) y (s) ds + f (t) . (90)
0

Ovakve se jednadžbe nazivaju jednadžbama konvolucijskog tipa.

Primjer 5.15 Svesti Cauchy-jev problem

··
·
x + 1 + t2 x (t) = cos t, x (0) = 0; x (0) = 2

na integralnu jednadžbu.
Rješenje:
Zt



y (t) = − 1 + t2 (t − s) y (s) ds + cos t − 2t 1 + t2 .
0

45
Jednadžbe tipa (90) lahko se rješavaju primjenom Laplace-ove transformacije. Za-
ista, neka je y (t) original, a F (p) njegova slika. Neka je slika od f (t) funkcija Φ (p) .
Tada prema teoremi o konvoluciji imamo:
t 
Z
L  K (t − s) y (s) ds = K (p) F (p) .
0

Sada se jednadžba (90) može zapisati u obliku:

F (p) = λK (p) F (p) + Φ (p) (91)

Odakle je zatim:
Φ (p)
F (p) = . (92)
1 − λK (p)
Preostaje još preći u prostor originala.

Primjer 5.16 Naći rješenje integralne jednadžbe drugog reda:

Zt
1
y (t) = (t − s)2 y (s) ds + sin t.
2
0

Rješenje: Prevedimo datu jednadžbu u prostor slika:

1
Ly (t) = F (p) , L (sin t) = 2 ,
p +1
t 
Z


2
L  (t − s)2 y (s) ds = L t2 ∗ y (t) = L t2 · L (y (t)) = 3 F (p) .
p
0

Operatorska jednadžba može se zapisati u obliku:

 
1 2 1 1 1
F (p) = · 3 F (p) + 2 =⇒ F (p) 1 − 3 = 2
2 p p +1 p p +1

p3 p3
=⇒ F (p) = = .
(p3 − 1) (p2 + 1) (p − 1) (p2 + p + 1) (p2 + 1)
A Bp + C Dp + E
F (p) = + 2 + 2 ;
p−1 p +1 p +p+1
1 1 1 2 1
A= ; B= ; C= ; D=− ; E=− ;
6 2 2 3 3

46
 1 p+1 2p + 1
=⇒ F (p) = + + ;
6 (p − 1) 2 (p + 1) 3 (p2 + p + 1)
2

√ !
1 1 3
y (t) = et + 3 cos t + 3 sin t − 4e− 2 t cos t .
6 2

Primjer 5.17 Riješiti sljedeće integralne jednadžbe konvolucijskog tipa:

Rt
1. y (t) = y (s) ds + sin t.
0
Rt
2. y (t) = 3 e−(t−s) y (s) ds + e−2t .
0
Rt
3. y (t) = sin (t − s) y (s) ds + t3 .
0

Rezultat:
1. y (t) = 12 (et − cos t + sin t) .

2. y (t) = 41 (e−2t + 3e2t ) .

t5
3. y (t) = t3 + 20
.

47
 Tabela 1.

Broj Original Slika Broj Original Slika

1 a(p2 +2a2 )
1. 1 p
30. sin at cosh at p4 +4a4
1 a(p2 −2a2 )
2. t p2
31. cos at sinh at p4 +4a4
1 sin at−at cos at a3
3. eqt p−q
32. 2 (p2 +a2 )2
1 − at 1 t ap
4. a
e 1+ap
33. 2
sin at (p2 +a2 )2
a sin at+at cos at ap2
5. sin at p2 +a2
34. 2 (p2 +a2 )2
a 2 cosh at−at sinh at p3
6. sinh at p2 −a2
35. 2 (p2 +a2 )2
eat −1 1 at cosh at−sinh at a3
7. a p(p−a)
36. 2 (p2 −a2 )2
− at 1 1 ap
8. 1−e p(1+ap)
37. 2
t sinh at (p2 −a2 )2
1 sinh at+at cosh at ap2
9. teat (p−a)2
38. 2 (p2 −a2 )2
1 − at 1 2 cosh at+at sinh at p3
10. a2
te (1+ap)2
39. 2 (p2 −a2 )2
e −ebt
at 1 a sin bt−b sin at ab
11. a−b (p−a)(p−b)
40. a2 −b2 (p2 +a2 )(p2 +b2 )
p cos bt−cos at p
12 cos at p2 +a2
41. a2 −b2 (p2 +a2 )(p2 +b2 )
p a sin at−b sin bt p2
13. cosh at p2 −a2
42. a2 −b2 (p2 +a2 )(p2 +b2 )
p a2
14. (1 + at) eat (p−a)2
43. t − a1 sin at p2 (p2 +a2 )
eat −1−at 1 1 a2
15. a2 p2 (p−a)
44. a
sinh at − t p2 (p2 −a2 )
1 2 at 1 p sin b+a cos b
16. 2
te (p−a)3
45. sinh (at + b) p2 +a2
1−cos at 1 p cos b−a sin b
17. a2 p(p2 +a2 )
46. cosh (at + b) p2 +a2
cosh at−1 1 √1 √1
18. a2 p(p2 −a2 )
47. p
  qπt
at 2 p t 1
19. t+ 2
eat (p−a)3
48. π
√
p p
2 p2 +2a2 1+2at p+a
20. cos at p(p2 +4a2 )
49. √
πt
√
p p
2 p2 −2a2 ate−at +e−at −1 p+a
21. cosh at p(p2 −4a2 )
50. t2
p ln p
−a
2 2a2 ebt√
−eat √ √
22. sin at p(p2 +4a2 )
51. 2t πt
p−a− p−b
qp
2a2
23. sinh2 at p(p2 −4a2 )
52. sin
√ at
t 2πt
p 2 − a2 − p
a3 1−eat
24. sinh at−sin at
2 p4 −a4
53. t
ln p−a
p
a2 p ebt −eat
25. cosh at−cos at
2 p4 −a4
54. t
ln p−a
p−b
ap2
26. sinh at+sin at
2 p4 −a4
55. 2 sinht at ln p+a
p−a
cosh at+cos at p3 e−ap
27. 2 p4 −a4
56. σ (t − a) p
2a2 p sin at
28. sin at sinh at p4 +4a4
57. t
arctg ap
p3 sin at cos at 2ap
29. cos at cosh at p4 +4a4
58. 2 t
arctg p2 −a 2 +b2

48
LITERATURA

References
[1] N. Adžić, Nesvojstveni integral i Laplaceove transformacije, Symbol, Novi Sad,
2003.

[2] H. Kraljević & S. Kurepa, Matematička analiza 4/1, Tehnička knjiga, Zagreb,
1986.

[3] P. F. Ovčinikov, B. M. Lisic’in, V. M. Mihailenko, V’isšaja matematika, Kiev,

V’isša škola, 1989.

[4] V. Perić, M. Tomić, P. Karačić, Zbirka riješenih zadataka iz matematike II,

Svjetlost, Sarajevo, 1976.

49