EE 

410/510: Electromechanical Systems
Chapter 3

• Chapter 3. Introduction to Power Electronics 
• Modeling and Application of Op. Amps.
g pp f p p
• Power Amplifiers
• Power Converters
• Power Amp and Analog Controllers
• Switching Converter 
g
• Boost Converter
• Cuk Converters
• Flyback and Forward Converters
• Resonant and Switching Converters 
g

5/21/2010 1
All figures taken from primary textbook unless otherwise cited.
 Operational Amplifiers
Operational Amplifiers
• In electromechanical systems, signal processing, signal conditioning, and other tasks are 
accomplished through the use of integrated circuits (ICs).
p g g ( )
• The filters and controllers utilized for these devices are embedded within a series of power 
amplifiers used for either inductive or capacitive control.
• Thus, in order to develop a complete electromechanical system, one must understand how 
effectively model and simulate the performance of these signal conditioning circuits
effectively model and simulate the performance of these signal conditioning circuits 
• Simply put, an amplifier’s output is the difference between two input voltages applied to the 
inverting input and the noninverting input terminal and multiplied by the differential open‐
loop coefficient gain, kog.
• Inverting and noninverting signals are labeled using “‐” and “+” respectively

5/21/2010 2
 Proportional Operational Amplifiers
Proportional Operational Amplifiers
• Inverting operational amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, and grounded to the 
noninverting input.
– The output terminal is connected to the input by a second external resistor, R2.

requires u 0 (t )
u1 ( t ) 
u 0 (t ) k og
u 0 (t )    R2
k cg R1

The closed loop gain coefficient is

The closed loop gain coefficient is
R2
u 0 (t ) R1
k cg  
u1 ( t ) 1 R2
1 
u 0 ( t )  k og u 2 ( t )  u1 ( t ) 
k og k og R1
u 0 (t ) R
u 2 (t )  0 k cg   2
u1 ( t ) R1
u 0 (t ) m
u1 ( t )  u 0 (t )   
R2
u 1, n ( t )
k og n 1 R1, n
i1 ( t ) 
R1

5/21/2010 3
 Multiple Input Operational Amplifiers
Multiple Input Operational Amplifiers
• Inverting operational amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, and grounded to the 
noninverting input.
– The output terminal is connected to the input by a second external resistor, R2.

 
u 0 ( t )  k og  u 2 ( t )   u1, m ( t ) 
 m 
u 2 (t )  0
u 0 (t )
u1 , m ( t ) 
k og
i1, m ( t ) 
R1, m

requires

m
R2
u0 (t )   u1,n (t )
n 1 R1,n

5/21/2010 4
 Generalized Circuits in Using Impedance
Generalized Circuits in Using Impedance
• Inverting operational amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external impedance Z1(s), and grounded to 
the noninverting input.
– The output terminal is connected to the input by a second impedance, Z2(s).

Various types of impedance

Z R ( s)  R Z R ( j )  R
1 1
Z C (s)  Z C ( j ) 
sC jC
Z L ( s )  sL Z L ( j )  jL

Gain achieved

U 0 ( s) Z (s)
G (s)   2
U1 ( s) Z1 ( s )

5/21/2010 5
 Tables for Various Impedance Circuits
Tables for Various Impedance Circuits

5/21/2010 6
 Tables for Various Impedance Circuits
Tables for Various Impedance Circuits

5/21/2010 7
 Tables for Various Impedance Circuits
Tables for Various Impedance Circuits

5/21/2010 8
 Impedance Example 1
Impedance Example 1
• Inverting operational amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, and grounded to the 
noniverting input.
– The output terminal is connected to the input by a second external resistor, R2 and a capacitor C2.

Z1 ( s )  R1 Impedance within circuit
R2
Z 2 ( s) 
R2C2 s  1
U 0 (s) Z (s) R /R
G (s)   2  2 1
U1 ( s ) Z1 ( s ) R2C2 s  1
Closed loop gain coefficient
 R2
kcg 
R1
Gain achieved
h d

Z R ( s)  R Z R ( j )  R U 0 ( j ) Z ( j ) R2 / R1
G ( j )   2 
1 1 U 1 ( j ) Z1 ( j ) R2C2 j  1
Z C (s)  Z C ( j ) 
sC jC
Z L ( s )  sL Z L ( j )  jL
5/21/2010 9
 Impedance Example 2
Impedance Example 2
• Inverting operational amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, and a capacitor C1.  The 
noninverting input is grounded.  
– The output terminal is connected to the input by a second external resistor, R2 and a capacitor C2.

Impedance within circuit
R1
Z1 ( s ) 
R1C1s  1
R2
Z 2 (s) 
R2C2 s  1

Gain achieved
Gain achieved
 R2 
R2  R1C1s  1
R2C2 s  1
 1 
U 0 ( s) Z 2 ( s) R
Z R ( s)  R Z R ( j )  R G(s)   
U 1 ( s ) Z1 ( s ) R1 R2C2 s  1
1 1 R1C1s  1
Z C (s)  Z C ( j ) 
sC jC
Z L ( s )  sL Z L ( j )  jL
5/21/2010 10
 Inverting Integrating Amplifier
Inverting Integrating Amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, 
– The noninverting input is grounded.  
– The output terminal is connected to the input by a second external capacitor C2.

Gain achieved
U 0 ( s) Z 2 ( s) 1
G ( s)   
U 1 ( s ) Z1 ( s ) R1C2 s

Solution for the bias voltage achieved
t
1 1
R1C2 s t0
u0 (t )  uc (t )  u1 ( )d

Z R (s)  R Z R ( j )  R
1 1
Z C (s)  Z C ( j ) 
sC j C
Z L ( s )  sL Z L ( j )  j L

5/21/2010 11
 Inverting Derivative Amplifier
Inverting Derivative Amplifier
– Bias is supplied to the inverting input terminal using an external resistor R1, and a capacitor C1.  The 
noninverting input is grounded.  
– The output terminal is connected to the input by a second external resistor, R2 and a capacitor C2.

Gain achieved
U 0 (s) Z (s)
G (s)   2   R2 C1 s
U1 (s) Z1 ( s )
Current across the capacitor, C1
du1 (t )
C1
dt
Solution for the bias voltage achieved
g
Z R (s)  R Z R ( j )  R du1 (t )
1
u 0 (t )   R2 C1
1 Z C ( j )  dt
Z C (s) 
sC j C
Z L ( s )  sL Z L ( j )  j L

5/21/2010 12
 PID Controller Amplifier
PID Controller Amplifier
Gain achieved
R1C1  R2C2 1
R1C1s 2  s
Inverted gain  G(s) 
U 0 ( s) R C s  1R2C2 s  1 
 1 1
R1C2 R2C2
coefficient of 1 U1 ( s ) R1C2 s s
ki k d s 2  k p s  ki
GPID ( s )  k p   k d s 
s s
Gain constants are
R1C1  R2C2 1
k d   R2C1 , k p   , kd  
R1C2 R1C2
However these constants are negative, thus we add stability 
to the system with an additional inverting amplifier that 
provides positive gain constants
U 0 ( s ) R2 p 1
G(s)     R2 d C1d s
Z R (s)  R Z R ( j )  R U1 ( s ) R1 p R1i C2i s
1 1 R2 p 1
Z C (s)  Z C ( j )  kd  ,kp  , k d  R2 d C1d
sC j C R1 p R1i C2i
Z L ( s )  sL Z L ( j )  j L

5/21/2010 13
 PID Controller Amplifier
PID Controller Amplifier

5/21/2010 14
 Switching Converter: Buck Converter
Switching Converter: Buck Converter

• Using a pulse width modulation (PWM) switching 
concept, the voltage at the load terminal can be 
effectively controlled
• A high frequency step‐down switching converter (Buck 
converter) is presented
• Th
The switching frequency is given as
it hi f i i
1
f 
ton  toff
• Where ton and toff are the switching time durations

Average load voltage
ton
udN _ av  Vd  d DVd
ton  toff
Duty cycle
ton
dD 
ton  toff

5/21/2010 15
 Switching Converter: Buck Converter
Switching Converter: Buck Converter

• A low‐pass first order filter with induction L and 
capacitance, C ensures the specified voltage ripple
i C h ifi d l i l
ua 1  d D
 , L 
1  d D rs
min
ua 8LCf 2 2f
• Using Kirchoff’s laws, one finds the following set of 
differential equations for a closed switch with a 
reversed bias diode D.

  uC  rL  rc iL  rc ia  rs il  Vd 
diL 1
dt L
 uC  rc iL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
d
dt La
duC iL  ia

dt C

5/21/2010 16
 Switching Converter: Buck Converter
Switching Converter: Buck Converter

• A low‐pass first order filter with induction L and 
capacitance, C ensures the specified voltage ripple
i C h ifi d l i l
ua 1  d D
 , L 
1  d D rs
min
ua 8LCf 2 2f
• Using Kirchoff’s laws, one finds the following set of 
differential equations for a open switch with a reversed 
bias diode D.

dduC iL  ia

dt C
  uC  rL  rc iL  rc ia 
diL 1
d
dt L
 uC  rc iL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La

5/21/2010 17
 Switching Converter: Buck Converter
Switching Converter: Buck Converter

• Averaging circuit using cycled switching
duC iL  ia

dt C
  uC  rL  rc iL  rc ia  rs il d D  Vd d D 
diL 1
dt L
 uC  rc iL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La

d D  c  0 1, uc  0 uc max , uc max  ut max

u
ut max
uc
leads _ to : d D 
Vd
ua  uc  rc iL  ra ia Voltage equation
uc
dD  Duty cycle
ut max
rs rs
iL d D  iL uc Nonlinear term
L Lut max
5/21/2010 0  uc  uc max , uc  0 uc max  18
 Switching Converter: Buck Converter
Switching Converter: Buck Converter

5/21/2010 19
 Boost Converter
Boost Converter

• one‐quadrant boost (step up) dc‐dc 
switching converter
i hi
• Using Kirchhoff’s Laws
• Closed loop equations
duc 1
  ia
dt C
  rL  rs iL  Vd 
diL 1
dt L
 uc  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La
• Open loop equations

 iL  ia 
duc 1
d
dt C
  uc  rL  rc iL  rc ia  Vd 
diL 1
dt L
 uc  rc iL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La
5/21/2010 20
 Boost Converter (cont.)
Boost Converter (cont.)

• one‐quadrant boost (step up) dc‐dc  • The minimum value of inductance depends 
switching converter
i hi on the switching frequency and the load 
• Averaging concept equations using duty  resistance as shown
cycle 
 
d 
1  d
2
ra
 iL  ia  iL d D 
duc 1 D D
Lmin
dt C 2f
  uc  rL  rc iL  rc ia  uc d D  rc  rs ia d D  rc ia d D  Vd 
diL 1
dt L
 uc  rc iL  ra  rc ia  rc iL d D  Ea 
dia 1
dt La

• Steady state analysis results in the 
following relationship
following relationship
ua 1

Vd 1  d D
• Expression for voltage ripple is 
ua d
 D2
ua ra Cf
5/21/2010 21
 Closed Loop Boost Converter
L
Lagrangian
i Solution
S l i
Kinetic Equations _ of _ Motion


1

Lq12  La q 22  d     D 
     Q1
2 dt  q1  q1 q1 q1
 
 0,  0, d     D 
q1 q2      Q2
dt  q 2  q2 q 2 q2
 
 Lq1  La q 2
q1 q 2
Lq1  rL  rs q1  Q
d    d   
   Lq1 ,    La q2
dt  q 2  La q2  rc  ra q 2 
q2
dt  q 2  Q
C
Potential
2
1 q2

2 C
q1 
1
 rL  rs q1  Q 
L
  q2 1  
 0,  q2    rc  ra q 2  2  Q 
q
q1 q2 C La  C 
Dissipative

D
1
2

rL  rs q12  rc  ra q22  dq1 dq
 iL , 2  ia
dt dt
D D
 rL  rs q1 ,  rc  ra q 2 uc 
 q2
q1 q 2 C

5/21/2010 22
 Open Loop Boost Converter
L
Lagrangian Solution
i S l i
Kinetic Equations _ of _ Motion


1

Lq12  La q 22  d     D 
     Q1
2 dt  q1  q1 q1 q1
 
 0,  0, d     D 
q1 q2      Q2
dt  q 2  q2 q 2 q2
 
 Lq1  La q 2
q1 q 2
q1  q2
d    d    Lq1  rL  rc q1  rc q 2   Q1
   Lq1 ,    La q2 C
dt  q 2  dt  q 2  q q
La q2  rc q1  rc  ra q 2  1 2  Q2
Potential C
1 q1  q2 
2

2 C 1 q q 
q1    rL  rc q1  rc q 2  1 2  Q1 
 q1  q2  q q L C 
 ,  1 2
q1 C q2 C 1  q q 
q2   rc q1  rc  ra q 2  1 2  Q2 
Dissipative La  C 
D
1
2

rL q12  rc q1  q1   ra q 22
2

dq1 dq
D D  iL , 2  ia
 rL  rc q1  rc q 2 ,   rc q1  rc  ra q 2 dt dt
q1 q 2 q q
uc  1 2
C

5/21/2010 23
 Buck‐Boost
Buck Boost Converters
Converters

• The steady state ratio between the applied 
and terminal voltages is
d i l l i
ua 1

Vd 1  d D
• Thus depending on the duty cycle, the 
output voltage will be less than or greater 
than the drive voltage Closed switch circuit

• The expressions for the voltage rippled and 
minimum inductance are Homework:
Develop and solve the time averaging 
ua d concept equations of motion for this system 
 D using either Kirchhoff’s law or Lagrangian 
ua ra Cf dynamics and Matlab

Lmin 
1  d D  ra
2

2f
5/21/2010 24
 Cuk Converters
Cuk Converters
• Unlike buck, boost, buck‐boost, and the flyback 
converter topologies studied in this chapter 
that are inductive
that are inductive • The steady state ratio between the applied 
The steady state ratio between the applied
• Cuk converters are capacitive energy transfer  and terminal voltages is
circuits ua 1

• If the switch is on or off, the currents in both  Vd 1  d D
the input and output inductors are continuous. • Thus depending on the duty cycle, the 
• Operational theory:  when on, current through  output voltage will be less than or greater 
L1 rises and the voltage on C1 reverses the  than the drive voltage
diode, turning it off.   • The expressions for the voltage rippled and
The expressions for the voltage rippled and 
• When off, C1 charges, the energy stored in the  minimum inductance are
inductor L transfers the load and  C1 transfers 
u a 1  d D
energy from the source to the load 
ua 8 LCff 2

L1min 
1  d D  ra
2

2d D f

Lmin 
1  d D ra
2f

5/21/2010 25
 Cuk Converters
Cuk Converters
When either open or closed, the equations of motion are

 iL1  iL1dD  iLdD 

duc1 1
dt C1

 iL  ia 
duc 1
dt C
  uc1  rL1  rc1 iL1  uc1dD  rc1  rs iL1dD  rsiadD Vd 
diL1 1
dt L
  uc1  rL  rc iL  rcia  uc1dD  rsiL1dD  rc1  rs iLdD 
diL 1
dt L
 uc  rciL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La

5/21/2010 26
 Flyback and Forward Converters
Flyback and Forward Converters

• Used to magnetically isolate the input and 
output using transformers in the switching 
i f i h i hi
scheme
• Used for high voltage ac power amplification 
such as that seen in flat panel TVs or AC 
induction motors
• Closed switch:  diode is reverse‐biased
– Switch closed for dD/f
• Open switch: diode is forward biased
Open switch: diode is forward‐biased
– Switch closed for (1‐dD)/f

5/21/2010 27
 Flyback and Forward Converters
Flyback and Forward Converters
N1
id  iL
N2
Closed _ switch
duc  uc  ra iL 

dt C rc  ra 
diL 1  ra  ra 2  N 
  uc    rL  ra iL  2 Vd 
dt L  rc  ra  rc  ra  N1 
Open _ switch
duc  uc  ra iL 

d
dt C rc  ra 
diL 1  ra  ra 2  
  uc    rL  ra iL 
dt L  rc  ra  rc  ra  


duc  uc  ra iL 

dt C rc  ra 
diL 1  ra  ra 2  N 
  uc    rL  ra iL  2 Vd d D 
dt L  rc  ra  rc  ra  N1 


5/21/2010 28
 Resonant and Switchback Converters
Resonant and Switchback Converters

• Current trends are moving toward nonlinear resonant circuits
• Output voltage is regulated by changing the duty cycle which is constrained by upper and 
lower limits of the response curve of the system
• Resonant converters are widely used in high performance electromechanical systems to 
optimize the switching speed available
p g p
• Nonlinearity and control are central issues to be solved to improve steady state dynamic 
characteristics, however for rapid pulse systems a  set of linear differential equations may 
suffice.
• Consider a switch that is open when D is forward biased (allowing current to pass)
Consider a switch that is open when D is forward‐biased (allowing current to pass)
• Consider the switch closed when D is reverse biased

5/21/2010 29
 Resonant and Switchback Converters
Resonant and Switchback Converters
1
f cl 
ton  toff

 iL1  iL1 d D
duc1 1
dt C1

 iL  ia 
duc 1
d
dt C
  uc1  rs  rc1  rL1 iL1  rc1iL  Vd d D
diL1 1
dt L1

 uc1  uc  rc1iL1  rL  rc1  rc iL  rcia d D

diL 1
dt L
 uc  rciL  ra  rc ia  Ea 
dia 1
dt La

 iL1  iL 
0 0 0 0 0  u   0
uc1   1   c1   C1
 u  0 0 0
1
 u   0
 0  
d   0 0
c C C
  c  1 
0
  iL1    L  uc1  rs  rc1  rL1 iL1  rc1iL  Vd   d D   
 iL1   0 0 0  
dt   0 0
 0 0 0   iL   1  0
 iL    ra  rc    
 uc1  uc  rc1iL1  rL  rc1  rc iL  rcia 
1
 ia  0
1
0
rc
   Ea 
La   a   L
i
 La La   La 
 0 
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