Podstawy teorii sygnałów i systemów sterowania

Wykład 17

Częstotliwość próbkowania,
aliasing

1
W dziedzinie cyfrowego przetwarzania sygnałów bardzo częsta spotykamy się
z próbkowaniem równomiernym, czyli procesem reprezentowania sygnału o
czasie rzeczywistym za pomocą ciągu próbek pobieranych w dyskretnych
momentach czasu. W praktyce próbkowanie przeprowadza się poprzez
podanie sygnału ciągłego na wejście przetwornika analogowo cyfrowego(A/C),
którego sygnał wejściowy jest ciągiem wartości cyfrowych. Jednym z
podstawowych parametrów procesu próbkowania jest częstotliwość
próbkowania (fpr), która informuje nas o liczbie próbek sygnału pobieranych w
jednostce czasu. Częstotliwość próbkowania wynika z wartości odstępu czasu
między kolejnymi próbkami, czyli odstęp próbkowania (∆t).
fpr=1/∆t
Ilustrację graficzną tego zagadnienia przedstawiono na rysunku 1.

2
Rys 1 Częstotliwość i odstęp próbkowania

3
Za jednostkę częstotliwości próbkowania przyjęto liczbę próbek pobieranych
w czasie jednej sekundy (s) [S/s].
Próbkowanie sygnału możemy prowadzić z dowolną częstotliwością
ograniczoną możliwościami posiadanego przez nas sprzętu. Powstaje jednak
pytanie, jaką szybkością musi być próbkowany dany sygnał, aby dokładnie
została odwzorowana zawarta w nim informacja.
W dziedzinie częstotliwości istnieje niejednoznaczność związana z próbkami
sygnału o czasie dyskretnym, która nie istnieje w świecie sygnałów ciągłych.
Zagadnienie to można zilustrować następującym przykładem. Posiadamy
ciąg wartości liczbowych x(1)=0, x(2)=0,866, x(3)=0, 866 x(4)=0, x(5)=-0,866,
x(6)=0, o którym wiadomo, że reprezentuje pewien przebieg sinusoidalny
( rys. 2a). Jeżeli będziemy chcieli narysować teraz ten przebieg to okaże się,
że możemy to zrobić na wiele różnych sposobów używając sinusoid o
różnych częstotliwościach (rys. 2b). W przypadku wyników próbkowania taki
zbiór punktów interpretowalibyśmy jako sinusoidą o najniższej możliwej
częstotliwości.

4
Rys 2 Niejednoznaczność cyfrowego przedstawienia sygnału

5
Z przedstawionego wyżej przykładu wynika, że próbkowanie ze zbyt
niską częstotliwością prowadzi do mylnej interpretacji częstotliwości
sygnału odtworzonego jako niższa niż rzeczywista. To „ukrywanie” się
sygnału za „pseudonimem” (alias) nazywamy aliasingiem.
Zgodnie z twierdzeniem Shanona, w celu uniknięcia aliasingu, sygnał
musi być próbkowany z częstotliwością większą niż dwukrotność
najwyższej częstotliwości występującej w sygnale.

Maksymalna częstotliwość sygnału, która może być właściwie (bez

aliasingu) zinterpretowana przy określonej częstotliwości próbkowania
nosi nazwę częstotliwości Nyquista i jest równa połowie częstotliwości
próbkowania. Sygnały o częstotliwości wyższej ukażą się zniekształcone
w postaci „aliasów” o częstotliwościach pomiędzy 0 a częstotliwością
Nyquista. Tę zniekształconą częstotliwość można wyznaczyć jako
wartość bezwzględną różnicy między rzeczywistą częstotliwością
sygnału, a najbliższą wielokrotnością częstotliwości próbkowania.
Przykłady pokazano na rys. 3.

6
Rys. 3. Przykład aliasingu
7
W celu uniknięcia aliasingu, należy zastosować częstotliwość próbkowania,
co najmniej dwukrotnie wyższą, niż najwyższa interesująca nas częstotliwość
występująca w sygnale. Co zrobić jednak, gdy w sygnale występują (lub
mogą występować) składowe o wyższych częstotliwościach? Należy
zastosować filtr dolnoprzepustowy, eliminujący składowe o wyższych
częstotliwościach niż tzw. częstotliwość odcięcia filtru. Mówiąc ściśle, tak
moglibyśmy postąpić dysponując filtrem idealnym, który odcina dokładnie
wszystkie składowe „od razu”. Filtry rzeczywiste jednak mają pewne pasmo
przejściowe, w którym osłabienie sygnału rośnie wraz z oddalaniem się od
częstotliwości odcięcia. Szybkość tego osłabiania zależy od zastosowanego
filtru. Żeby tymczasem nie wnikać w szczegóły powiedzmy tyko dla
uproszczenia, że jako ogólne zalecenie można przyjąć częstotliwość
próbkowania 4-krotnie wyższą niż najwyższa interesująca nas częstotliwość,
a częstotliwość odcięcia filtru dolnoprzepustowego równą maksymalnej
interesującej nas częstotliwości.

8
Znacznie lepiej jest jednak zbadać charakterystykę wykorzystywanego
filtru. Znaleźć rzeczywistą częstotliwość odcięcia i rzeczywistą
częstotliwość zaporową (o wymaganym stopniu tłumienia).
Charakterystykę filtru (przykładowy przebieg zaznaczono grubą różową
linią na rysunku 4) można uzyskać podając sygnał o stałej amplitudzie i
rejestrując osłabienie sygnału dla zadawanych kolejno częstotliwości.
Zakres badanych częstotliwości długość kroku zmian częstotliwości
należy dobrać w zależności od zakładanej częstotliwości odcięcia
i stopnia osłabienia wymaganego dla częstotliwości zaporowej.

9
Rys. 4. Filtr antyaliasingowy

10