PID DENEYİ

PID Kontrolünün Temel Özellikleri

PID yöntemi oransal, türevsel ve integral yöntemlerin birleşmesiyle oluşur. İntegral bileşeni büyük yük
değişimleri nedeniyle oluşan oransal ofseti azaltmak ve yok etmek için kullanılır. Türev yöntemi de
osilasyon eğilimini azaltır ve hata sinyalini önceden sezen bir etki sağlar. Türev yöntemi özellikle ani yük
değişimlerinin olduğu proseslerde çok kullanılışlıdır. Diğer bir ifadeyle PID yöntemi bir veya iki denetim
yönteminin hatayı kabul edilebilir limitler içerisinde tutamadığı hızlı ve büyük yük değişimleri olan
proseslerde kullanılır. PID denetimde set değeri ile ölçülen değer arasındaki fark sinyalinin türevi ve
integrali alınır. Hata sinyali oransal denetleyiciden geçer ve toplayıcı devresinde türev sinyali, integral
sinyali, oransal sinyal ve dengeleme gerilimi toplanır. Bu şekilde dengeleme gerilimi taban alınarak
düzeltme yapılmış olur. Kısaca integral etki sistemde çıkabilecek kalıcı durum hatalarını sıfırlarken türev
etkisi de sistemin hızlı cevap vermesini sağlamaktadır. Buna göre PID denetim organı sistemde sıfır kalıcı
durum hatasını olan hızlı bir cevap sağlar.

PID Kontrol Sistemi

 Şekil 2 Çeşitli denetim Etkilerinin Karşılaştırılması

1. Yalnızca P denetimi halinde, cevap eğrisi salınım yaptıktan sonra kalıcı durum halinde olması
gerektiği noktadan belli bir sapma gösterir.
2. PI denetim halinde, benzer biçimde bir cevap eğrisi edilmekle beraber kalıcı durum halinde bir
sapma meydana gelmez. Bununla beraber orantı etkisi ile integral etki ilavesi sistemin kararsızlığa
yatkınlığını arttırır. Bu durumu denkleşmek için orantı kazancı, yalnızca orantı etkisine göre
azalmaktadır. Bu durumda da hata düzeltme işlemi, yalnız orantı etkide olduğu kadar hızlı olmaz
ve başlangıç hatası da daha yüksek olarak ortaya çıkar.
3. PD denetiminde; hata ortaya çıkar çıkmaz hem orantı etki, hem de türev etkisi hatayı azaltır ve
dolayısıyla hatanın ilk en yüksek değeri daha küçük olur. Bu en yüksek değerden sonra orantı etki
halen hatayı düzeltmeye çalışır. Fakat buna karşılık hatanın düzeltme oranı ters yönde etki
 ederek hatayı düzeltmeye çalışır. Bu nedenle türev denetim sistem üzerinde kararlılık kazandırıcı
bir etki yaratarak daha kuvvetli bir orantı etki kazancı kullanma olanağı sağlar. Eğriden de
görüldüğü gibi PD denetim ise, P denetime göre, daha az başlangıç sapması ve daha az kalıcı
durum hatası ortaya çıkar.
4. PID denetim sisteminde daha büyük bir başlangıç hatası ortaya çıkmasına rağmen kalıcı durum
hatası sıfır olur.

PID Parametre Ayar Kuralları

•Oransal band ayarı küçülürken, çıkışa oransal katkı büyümektedir. Bu hassas ve hızlı bir kontrol
reaksiyonu sağlayabilir. Ancak, oransal band çok küçük olduğunda osilasyon oluşabilir. Bunun için “Pb”
(osilasyon noktası aşılmamalıdır) değerinin daha küçük ayarlanması iyi olacaktır. Böylece kararlı ha hatası
azaltılıp, işlem reaksiyon arttırılabilir.

•İntegral öğesi, kararlı hal hatasını yok etmek için kullanılabilir ki (integral ayar sabiti) değeri büyük
olduğunda, çıkışa integral katkısı büyük olacaktır. Kararlı hal hatası oluştuğunda, hatayı azaltmak için “Ki”
büyük ayarlanmalıdır.

“Ki” = 0 olduğunda integral öğesi çıkışa katkı sağlamaz.

Örneğin, reset zamanı 6 dakika ise, Ki=100/6=17 olur. İntegral zamanı 5 dakika ise, Ki=100/5=20 dir.

•Türev öğesi, düz ve fazla over shoot (hedefi şaşama) olmayan bir sistem için kullanılabilir. Td (türev ayar
sabiti) değeri fazla olduğunda, çıkışa türev katkısı fazla olacaktır. Overshoot fazla olduğunda, overshoot
miktarını azaltmak için“Td” değeri büyütülmelidir. Örneğin, oran zamanı 1 dakika ise Td =100 olur. Eğer
oran zamanı 2 dakika ise Td=200 olur.

•PID parametrelerinin tam anlamıyla ayarlanması çevrim kontrolünde mükemmel sonuçlar sağlayabilir.

OSİLOSKOP
Osiloskop, elektrik gerilimindeki zamana bağlı olan değişimleri görebilmemizi sağlayan bir
ölçüm cihazıdır. Normal koşullarda elektrik gerilimini ölçmek için voltmetre kullanıldığını
biliyoruz. Voltmetre, bize sadece devredeki gerilimin büyüklüğünü ve yönünü sayısal olarak
gösterebilecektir. Osiloskop ise gerilimin zamana bağlı olarak değişimini iki eksenli bir grafik
olarak anlaması daha kolay bir şekilde sunar.
 OSİLOSKOP

Düğmeleri ve Bazılarının Görevleri

 Volts/Div: Osiloskopta görüntülenmekte olan sinyalin dikey çözünürlüğünü belirler.

Ekranda görünen her bir karenin dikey adımlarda kaç V gerilime denk düşeceğini bu
düğmeyi çevirerek ayarlayabiliriz. Genellikle 1mV ile 5V arasında çeşitli adımlarla bu
çözünürlüğü değiştirme olanağı mevcuttur.
 Secs/Div: Ekrandaki sinyalin yatay çözünürlüğünü belirler. Her bir yatay karenin kaç
saniye milisaniye ya da mikrosaniyeyi temsil edeceğini bu düğme aracılığıyla ayarlarız.
 Horizontal Pos: Ekrandaki sinyalin yatay olarak konumunu ayarlamak için bu ayar
kullanılır. Ekrana sığmayacak uzunlukta sinyaller için oldukça kullanışlı bir fonksiyondur.
 Vertial Pos: Ekrandaki sinyalin dikey konumunu ayarlamak için bu ayar kullanılır.
Özellikle aynı anda iki farklı sinyal incelenirken bu özelliği kullanarak iki sinyalleri
dikeyde farklı konumlarda bulunması oldukça faydalı olabilmektedir.
 Auto: Bu buton yalnızca dijital osiloskoplarda bulunur. Ölçülen sinyalin ekrana en uygun
bir biçimde dikey ve yatay çözünürlüğünü bu butona basarak kolay bir şekilde
ayarlayabiliriz.
  Stop: Yine sadece dijital osiloskoplara özel olan bu buton, sinyalin o anki halinin anlık bir
görüntüsünü alıp daha detaylı şekilde incelememize olanak tanımaktadır.

Osiloskop, devrede gerilim ölçen bir ölçü aleti olduğundan tıpkı voltmetre gibi
devreye paralel bağlanır. Osliloskopların devreye bağlanması için farklı tiplerde osiloskop
probları mevcuttur. Osiloskop probları, cihaza BNC adı verilen vidalı konektörler ile
bağlanır.

En sık kullanılan tipteki osiloskop probu yukarıda gördüğümüz tipte olanıdır. Bu probların
ucunda yaylı bir mekanizma bulunur ve bu sayede devredeki çeşitli noktalara veya ucu açık
kablolara kolay bir şekilde bağlantı yapılabilir. Ayrıca bu tip probların üzerinde bulunan
krokodil yapıdaki toprak hattı da ölçüm yapılacak devrenin toprak hattına (GND) veya güç
kaynağının negatif kutbuna bağlantı yapmayı kolay bir şekilde sağlar.

DENEYİN AMACI:

Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların
izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır. Bir kontrol sistemi oluşturulurken fiziksel sistemin
dışında kontrol amacı ile eklenmesi gereken elemanların neler olabileceği bir uygulama üzerinde
gösterilmek istenmektedir.
 Üç elemanın etkisi dışarıdan ayarlanabilir şekildedir:
 P bölümü oransal hassasiyet KP
 I bölümü integral eylem zamanı TI
 D bölümü türevsel eylem zamanı TD
Üç elemandan her biri bir denetleyicinin görevini yerine getirmektedir.
D bölümü, girişteki küçük değişikliklere bile denetleyicinin en hızlı şekilde karşılık
vermesini sağlar. P bölümü, sinyalin yükseltgenmesiyle ilgilenir ve I bölümü de
denetleyicinin kontrol farkı bırakmadan düzgün bir şekilde çalışmasını sağlar. Üç
elemanın da bir arada olduğu denetleyicide kalkış cevabını belirlemek zor olur. Bu
deneyde ise karşılaştırmalı bir gözlem yapılmaya çalışılacaktır.

2. Ölçüm:
Aşağıdaki devreyi PID deney seti üstünde kurunuz.

Şekil 1
 Yapacağınız ölçümlerde aşağıdaki parametreleri kullanınız.

Ölçüm No 1 2 3

Denetleyici P PI PID

Ölçüm Süresi tm 100 ms

Giriş Sinyali Ui 2V
Oransal Eylem Faktörü
2 3 5
KP
İntegral Zamanı TI --- 0,01 s
Türevsel Eylem Zamanı
--- --- 0,1 s
TD
Tablo 1

Yukarıda belirtilen verilere göre sıçrama cevabını ölçün ve cevap kâğıdına osiloskopta
gördüğünüz eğrileri çizin. Bu eğrileri kullanarak parametreleri belirleyin.

3. Ölçümün Sonuçları:

Ölçüm 1, 2 ve 3

denetleyici çıkışı Uy 3 : …. V/div

denetleyici çıkışı Uy 2 : …. V/div

denetleyici çıkışı Uy 1 : …. V/div

denetleyici girişi Ui : …. V/div

t : …. ms/div

Şekil 1
Şekil 2

Şekil 3
4. Ölçümün Değerlendirilmesi:

Soru 1 :PID denetleyicinin sıçrama cevabını tanımlayınız ve PI denetleyicinin cevabıyla

karşılaştırınız.

Soru 2 : PID denetleyicinin sıçrama cevabı altında kalan türevsel eylem alanını tarayınız.
Denetleyici aşırı yüklendiğinde andaki zaman değeri nedir?

Soru 3 : Aşağıdaki şekilde gerçekte oluşabilecek kontrol farkının eğrisi görülmektedir.

Ayar değeri sıçramasından dolayı kontrol farkı başta birden artmakta, sonra bir süre sabit
kalmakta ve denetleyici etkisini gösterdikten sonra 0’a doğru azalmaktadır. P, I ve D
denetleyicilerin çıkış gerilimlerini aynı diyagramda çizin. Üç elemanın ortalaması, PID
denetleyicinin çıkış gerilimine yaklaşık bir değer vermelidir.