Predmetni 

nastavnik
Doc. dr Ingmar Bešić
Kabinet: 3‐26
Email: ingmar.besic@etf.unsa.ba
Konsultacije: emailom / kabinetske (ponedjeljak‐četvrtak, 09:00‐10:30, 
uz prethodnu najavu)
Sadržaj kursa Provjera znanja
Cilj kursa Provjere znanja u toku semestra
Nastavni kalendar Završni ispit
Literatura Konačna ocjena
Predavanja
Prisustvo nastavi
Upoznavanje sa osnovnim principima, metodologijama i 
tehnikama sistema za rad u realnom vremenu, uobičajenim 
hardverom i softverom, operativnim sistemom za rad u realnom 
vremenu, uobičajenim interfejsima, te dizajnom, evaluacijom i 
testiranjem tipičnih elemenata sistema za rad u realnom 
vremenu. 
ZIMSKI SEMESTAR Od Do
Nastava prvi dio (7 sedmica) 12.10.2020 29.11.2020
Sedmica za parcijalne ispiti (1 sedmica) 30.11.2020 06.12.2020
Nastava drugi dio (7 sedmica) 07.12.2020 24.01.2021
Sedmica bez nastave i ispita (1 sedmica) 25.01.2021 31.01.2021
Završni ispit u redovnom roku (2 sedmice) 01.02.2021 14.02.2021
Završni ispit u popravnom roku (2 sedmice) 15.02.2021 28.02.2021

Nastava
45 časova predavanja (3 časa sedmično) 
Bilješke i slajdovi s predavanja,
https://c2.etf.unsa.ba/course/view.ph
p?id=220
Z. Avdagić, „Računarski sistemi u 
realnom vremenu”, ETF Sarajevo, 2003 
Z. Avdagić, I. Bešić, „Računarski sistemi
u realnom vremenu ‐ Laboratorijski
praktikum”, ETF Sarajevo, 2006
J. Cooling, „Software Engineering for 
Real‐time Systems Volume 1, 
Foundations”, 2018
45 sati predavanja u toku semestra
Četvrtkom od 12:00
Materijali za praćenje predavanja će biti dostupni na web stranici 
kursa: https://c2.etf.unsa.ba/course/view.php?id=220

Očekuje se aktivno učešće studenata u nastavi putem kojeg se 
vrši kontinuirana provjera znanja. 
Introduction Real‐time systems hardware, specific
Real‐time terminology implementations (Multi‐Lab/2, 
Systems classification, embedded MSP432P401R)
computers Real‐time operating system, 
Real‐Time computer programs Scheduling concepts and
classification and requirements implementations
System concepts, process categories Shared resources and mutual
Sequential, digital direct, supervision,  exclusion
centralized control Task communication
Real‐time systems hardware, general  Real‐time systems design
purpose digital computer, process Hardware and software integration, 
digital computer target system and error detection
Studenti u statusu redovnog studenta obavezni su prisustvovati 
svim oblicima nastave minimalno 80% od ukupnog fonda sati po 
predmetu (Pravila studiranja za I, II ciklus studija, integrirani, 
stručni i specijalistički studij na Univerzitetu u Sarajevu, Član 26)
Prisustvo na nastavi je uvjet za ovjeru urednog pohađanja 
nastave
U opravdanim slučajevima, za šta je obavezano pribaviti valjan 
dokaz, ukupno prisustvo na nastavi iznosi minimalno 60%.
Pravila:
Rad studenta prati se i ocjenjuje kontinuirano u toku semestra 
odnosno studijske godine.
U strukturi ukupnog broja bodova, najmanje 50% bodova mora biti 
predviđeno za kontinuirane aktivnosti i provjere znanja u toku 
semestra.
Oblici provjere znanja studenta mogu biti pismeni, usmeni i praktični.
Ako student za predviđene aktivnosti i provjere znanja tokom 
semestra osvoji broj bodova koji zadovoljava uslove za prolaznu 
ocjenu, takvom studentu se može upisati prolazna ocjena bez 
dodatne provjere znanja
Kontinuirana provjera znanja u toku semestra se, u strukturi 
ukupnog broja bodova, vrednuje sa 60% bodova.
Oblici kontinuirane provjere znanja u toku semestra su:
Kvizovi i/ili zadaće
Parcijalni ispit
Rad na kvizovima je individualan
Kvizovi mogu biti pismeni, usmeni i praktični
Kvizovi se održavaju za vrijeme predavanja
Student koji nije prisutan na nastavi ne može pristupiti kvizu niti 
ostvariti bodove po osnovu kviza
Uz svako kviz pitanje će biti naglašen broj bodova koji se može 
ostvariti
Nema negativnih bodova
Rad na zadaćama je individualan
Zadaće su pismeni oblik provjere znanja.
Uz svaku zadaću će biti naglašen rok za izradu zadaće i broj 
bodova koji se može ostvariti
Nema negativnih bodova
Rješenja zadaća se šalju putem Zamger‐a do utvrđenog 
vremenskog roka. U opravdanim slučajevima rok za prijem se 
može produžiti, ali samo ukoliko se zahtjev za produženje primi 
prije isteka zvaničnog roka
Molim da koristite mobilni telefon za 
vrijeme nastave!

Prije svakog predavanja dobiti ćete 
email poziv za učešće u online 
učionici
Provjerite sada vaš email na 
@etf.unsa.ba
U email pozivu ćete naći:
Naziv učionice
Direktan link na online učionicu. Slijedite link u 
emailu ili idite na www.socrative.com
Student ID – jedinstven identifikator učesnika u 
radu online učionice
Naziv učionice: RSRV5965
Konstantan za cijeli tok nastave
Student ID:
Format: tri slova i tri cifre. Primjer: XYZ123
Mijenja se od emaila do emaila
RSRV5965 RSRV5965

XYZ123
 RSRV5965

RSRV5965

XYZ123
RSRV5965 RSRV5965 RSRV5965
Parcijalni ispit nosi do 20 bodova
Parcijalni ispit je pismeni oblik provjere znanja
Parcijalni ispit se održava na polovini semestra
Parcijalni ispit omogućava studentima da njihovo znanje koje se 
provjerava na završnom ispitu budu vrednovano parcijalno
Završni ispit se, u strukturi ukupnog broja bodova, vrednuje sa 
40% bodova
Završni ispit je pismena provjera znanja
Završni ispit se polaže u polaže se u redovnom, popravnom i 
septembarskom ispitnom roku
Ako  student  za  predviđene  aktivnosti  i  provjere  znanja  
tokom  semestra  osvoji  broj  bodova  koji  zadovoljava  kriterije  
za  prolaznu  ocjenu  nije  obavezan  izaći  na  završni ispit
Pitanja na pismenom ispitu imaju slijedeću formu:
Zaokruživanje tačnog odgovora (“ABC” pitalice)
Dopisivanje tačnog odgovora

Primjer pitanja sa zaokruživanjem tačnih odgovora:
Svjetlo na semaforu može biti: (a) crveno, (b) žuto, (c) zeleno, (d) plavo
Primjer pitanja sa dopisivanjem tačnog odgovora:
Svjetlo na semaforu može biti: ________________________________
U slučaju pogrešnog odgovora, pitanja sa ponuđenim 
odgovorima nose negativne bodove (polovina od mogućih) 
Odgovor se smatra pogrešnim ukoliko je zaokružen netačan izbor
Odgovor se smatra potpuno/djelomično tačnim ukoliko su zaokruženi 
svi/dio tačnih ponuđenih izbora

Primjeri bodovanja odgovora:
(a, b, c) – potpuno tačno, donosi 1 bod
(a) – djelomično tačno, donosi 1/3 boda
(d,???) – pogrešno, negativnih 1/2 boda
Da li mogu pisati običnom olovkom?
DA, možete pisati bilo čime sve dok je vidljivo. 
Ima li negativnih bodova na pitanjima bez ponuđenih odgovora?
NE.
Ima li zadataka sa više tačnih odgovora?
U pravilu, samo jedan odgovor je tačan. Izuzeci su rijetki ali mogući.
Zaokružio sam odgovor, a potom se predomislio. Šta sada?
Napiši „Konačan odgovor:” i navedi ga.
Zaokružio sam odgovor, ali sada bih radije da ne odgovorim?
Napiši „Nije odgovoreno.” i (negativni) bodovi se neće računati.
Ima li negativnih bodova na pitanjima bez ponuđenih odgovora?
NE.
Ima li zadataka sa više tačnih odgovora?
NE.
Vrijeme je isteklo, a nisam kliknuo na okončanje ispita?
Sve što ste uradili je automatski spremljeno i biti će priznato.
Ako izaberem odgovor „Niti jedno od ponuđenih odgovora” da li 
mogu dobiti negativne bodove?
DA.
Izabrao sam odgovor, ali sada bih radije da ne odgovorim?
Izaberi „Bez odgovora” i (negativni) bodovi se neće računati.
Konačna ocjena prema ostvarenom broju bodova:
10 (A), 95‐100 bodova, izuzetan uspjeh bez grešaka ili sa neznatnim 
greškama
9 (B), 85‐94 bodova, iznad prosjeka, sa ponekom greškom
8 (C), 75‐84 bodova, prosječan, sa primjetnim greškama
7 (D), 65‐74 bodova, općenito dobar, ali sa značajnijim nedostacima
6 (E), 55‐64 bodova, zadovoljava minimalne kriterije
5 (F, FX), manje od 55 bodova, ne zadovoljava minimalne kriterije
 Kartica
Računar

Panel
A-linkovi

Kablovi
Tester
SimpleLink™ MSP432P401R LaunchPad™ BoosterPack™, Wi‐Fi® CC3100
Zašto nas interesuje trajanje računarskih operacija?
Da li funkcionalnost programa zavisi od vremena trajanja?
Da li ispravnost programa zavisi od vremena trajanja?

Kako mjerimo trajanje računarskih operacija?
Pocetak = VrijemeNaArbitruVremena()
OperacijaCijeTrajanjeMjerimo()
Kraj = VrijemeNaArbitruVremena()
Rezultat = Kraj – Pocetak
Mjerimo trajanje jednog perioda
Šta smanjuje tačnost mjerenja?
Ljudska reakcija
Preciznost sata
Kako povečati preciznost
Zamijenti čovjeka uređajem
Koristiti štopericu veće preciznosti
Može li se periodičnost okrenuti u 
našu korist?
Pocetak = VrijemeNaArbitruVremena()
For BrojacPonavljanja = 1 to BrojPonavljanja
OperacijaCijeTrajanjeMjerimo()
Next
Kraj = VrijemeNaArbitruVremena()
Rezultat = (Kraj – Pocetak) / BrojPonavljanja

Kako odrediti „BrojPonavljanja”?
Rezultat = 0
For BrojacMjerenja = 1 to BrojMjerenja
Pocetak = VrijemeNaArbitruVremena()
For BrojacPonavljanja = 1 to BrojPonavljanja
OperacijaCijeTrajanjeMjerimo()
Next
Kraj = VrijemeNaArbitruVremena()
Rezultat = Rezultat + (Kraj – Pocetak) /
BrojPonavljanja
Next
Rezultat = Rezultat / BrojMjerenja
ProlaznoVrijeme[0] = VrijemeNaArbitruVremena()
For BrojacMjerenja = 1 to BrojMjerenja
For BrojacPonavljanja = 1 to BrojPonavljanja
OperacijaCijeTrajanjeMjerimo()
Next
ProlaznoVrijeme[BrojacMjerenja] = VrijemeNaArbitruVremena()
Next
For BrojacMjerenja = 1 to BrojMjerenja
Rezultat = (ProlaznoVrijeme[BrojacMjerenja] -
ProlaznoVrijeme[BrojacMjerenja - 1]) /
BrojPonavljanja
IspisLinijeFajla(Rezultat)
Next
Kako se ispravno piše engl. „u realnom vremenu”?
Real Time
Real‐Time
Realtime
Šta se uobičajeno podrazumijeva pod sistemima u realnom 
vremenu?
Da li su opisne definicije dovoljno precizne?
Definicija zavisi od perspektive iz koje se sistem posmatra, 
odnosno aspekta sistema koji imamo u fokusu.
Definicija realnog vremena se može dati sa aspekta:
Softvera
Hardvera
Ali također i: Softver Hardver
Analitički
Opisno Realno vrijeme

Analitički Opisno
Sve obrade u sistemu moraju biti kompletirane unutar 
specificiranog vremena
Maksimalno vrijeme odziva je deterministički predvidivo

Softver Hardver

Realno vrijeme

Analitički Opisno
Nestanak električne energije, elektromagnetno zračenje…
Svijet oko nas nije predvidiv…
Da li je računar predvidiv u idealnom svijetu?
Greške u projektovanju, starenje, kvarovi…
Da li je idealan računar deterministički predvidiv?
Poznato početno stanje 0: RESET
Pravila za prelazak iz stanja n u stanje (n+1): CPU priručnik
Matematička indukcija…
Izazov
Testiranje f(int16, int16, int16, int16) brzinom 1.000.000.000 f/sec
584 godine
Mjerenja i/ili estimacije, obrada i komandovanje treba da se 
izvrše u definisanom periodu sempliranja
Kako se analitički definišu navedeni termini?

Softver Hardver

Realno vrijeme

Analitički Opisno
Diskretan
Vremenski trenutak (t+1) slijedi nakon t
Primjer diskretne varijable koja odgovara prirodnoj pojavi?
Vremenski invarijantan
Vremenski pomak u izlaznoj funkciji y(t+∆) odgovara pomaku u ulaznoj 
funkciji x(t+∆), odnosno y(t) = f(x(t), t) = f(x(t))

Sistem
p ulaza q izlaza
(n varijabli stanja)
 u trenutku k

Vektori:
Sistem
: ulazi/kontrola, iz Rp p ulaza q izlaza
(n varijabli stanja)
̅ : stanje, iz Rn
: izlazi, iz Rq (k) ̅ (k) ̅ (t)
Matrice
̅: stanje/sistem, dim( ̅)=[n, n] ̅
: ulaz, dim( )=[n, p]
̅ : izlaz, dim( ̅ )=[q, n] x(t+1)

: feedthrough, dim( )=[q, p]
Sistem
(n varijabli stanja)

u trenutku (k+1)
Vektori:
Sistem
: ulazi/kontrola, iz Rp p ulaza q izlaza
(n varijabli stanja)
̅ : stanje, iz Rn
: izlazi, iz Rq
Matrice
̅: stanje/sistem, dim( ̅)=[n, n] ̅ ̅
̅ 1
: ulaz, dim( )=[n, p]
̅ : izlaz, dim( ̅ )=[q, n] ̅
: feedthrough, dim( )=[q, p]
Mjerenja i/ili estimacije, obrada i komandovanje treba da se 
izvrše u definisanom periodu sempliranja
̅ 1 ̅ ̅
̅

Softver Hardver

Realno vrijeme

Analitički Opisno
Hardver računara u kome se akcije izvršavaju tako da odgovaraju 
vremenskim skalama vanjskih procesa
Šta su vremenske skale vanjskih procesa?

Softver Hardver

Realno vrijeme

Analitički Opisno
Vanjska skala vremena / realni svijet Interna skala vremena / računar
Vanjska skala vremena / realni svijet Interna skala vremena / računar
Softver koji radi sinhronizovano s jednim lancem vanjskih 
događaja
Zašto lanac događaja? Da li postoje istovremeni događaji?

Softver Hardver

Realno vrijeme

Analitički Opisno
Moguća podjela računarskih sistema sa softverskog aspekta je:
Reaktivni ili ugrađeni sistemi
Softver je potpuno enkapsuliran sa hardverom kojeg kontroliše
Organski
Softver nije jako ovisan od hardvera na kome se izvršava. Hardver uključuje 
korisnički interfejs opšte namjene
Djelomično ovisni
Softver ima karakteristike i ugrađenih i organskih sistema
Soft‐sistemi realnog vremena
Performansa se degradira ali ne uništava sa greškom kada je u pitanju 
zadovoljenje ograničenja realnog vremena
Hard‐sistemi realnog vremena
Greškom po pitanju zadovoljenje ograničenja realnog vremena odvodi 
sistem u neispravnost
Firm‐sistemi realnog vremena
Hard‐sistem ograničenja u kojima neka mala vjerovatnoća neslaganja s 
vremenskim ograničenjem može biti tolerisana
Sistemi realnog vremena su oni u kojima je pravovremenost isto 
tako važna kao i tačnost izlaza
Sistemi realnog vremena ne moraju biti “brzi sistemi”
Dizajn i analiza sistema realnog vremena je kompleksna  
inženjerska nauka
Procjena i reduciranje performanse su bitni u sistemima realnog 
vremena