ÖZEL ELEKTRİK MAKİNALARI

PROF.DR.YAŞAR BİRBİR

8.HAFTA
ANAHTARLAMALI RELÜKTANS
MOTORLARIN YAPILARI

1
 ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTOR
Anahtarlamalı relüktans motorları ile ilk kez 1838 yılında Dawidson tarafından
İskoçya’da bir elektrikli lokomotifi hareket ettirmek için kullanılırken karşılaşılmıştır. Uzun
yıllar kontrolünün zorluğundan dolayı çalışmalar yapılmamıştır. Ancak motor ve sürücü
devre tekniğinin gelişimi bu motorlara olan ilginin tekrardan artmasına sebep olmuştur.
Son yıllarda, ayarlı hız sürücü uygulamalarında anahtarlamalı relüktans motorlara (SRM)
büyük önem verilmektedir. Mıknatıslar rotor iletkenleri ve fırçaların bulunmaması
nedeniyle basit yapılı olmaları ve geniş hız ayarında yüksek verimli olması (SRM)’un
sürücülerini sabit mıknatıslı (PM) fırçasız DC motor ve indüksiyon motor sürücüleri ile
karşılaştırmak için ilginç bir alternatif oluşturmuşlardır. Bununla birlikte, rotor konumuyla
senkron olarak akım bir fazdan diğer bir faza aktarmak için rotor pozisyon algılayıcı
gerekli birçok aşırı maliyetli uygulamalardan motor kurtarılmıştır. Rotor pozisyonunu
algılamak için normal olarak bir kod çözücü (Enkoder), belirleyici veya hall sensörü mile
tutturulur, fakat bu sensörlerin kullanımı kötü koşullu ortamlarda güvenirlik sorunlarına
neden olabilirler veya 1 HP altındaki sürücüler için tüm sistemlerde maliyeti artırıcı
önemli bir rolü olabilir. Aynı zamanda, motor çevresindeki fiziksel yapı ve aşırı miktarda
kablo artışına neden olur. Anahtarlamalı relüktans motorları, diğer elektrik makinalarına
kıyasla son derece basit bir yapıya ve kuruluma sahip elektrik makinalarıdır. Hem statoru
hem de rotoru çıkık kutuplu yapıya sahip olduğundan bu motorlar çift çıkık relüktans
motorları olarak da adlandırılmaktadırlar. Sadece statorunda sargı bulunduran ARM’lerin
rotorlarında herhangi bir sargı ya da sürekli mıknatıs bulunmaz. Rotor ve stator kutup
sayıları çift sayıda olmak üzere sayıca birbirinden az, fazla ya da birbirine eşit olabilir.
Çoğunlukla stator kutup sayısı rotor kutup sayısından daha fazladır. 2
Şekil .1 Stator kutup ve rotor kutup sayısına göre ARM çeşitleri:
a) Bir fazlı 4/4 kutuplu ARM, b) İki fazlı 4/2 kutuplu ARM,
3
c) Üç fazlı 6/4 kutuplu ARM, d) Dört fazlı 8/6 kutuplu ARM.
 Yüksek hız gerektiren uygulamalarda genelde rotor kutup sayısı stator kutup
sayısına göre küçük seçilirken, yüksek moment gerektiren uygulamalarda ise rotor kutup
sayısı stator kutup sayısına oldukça yakın seçilmektedir. ARM’lerin tek fazlı olarak 2/2,
4/4, 6/6, 8/8; çift fazlı olarak 4/2, 8/4, 4/6, 8/6; üç fazlı olarak 6/4, 6/8, 12/8, 18/12, 24/16,
dört fazlı olarak 8/6, 16/12 gibi birçok değişik dizilimleri oluşturulabilir. Genel olarak,
ARM’ın faz sayısı arttıkça üretilen momentte meydana gelen dalgalanmada azalma
gözlenir. Ancak faz sayısının artması sürücü devresindeki yarıiletken elemanların
sayısının dolayısıyla maliyetin artmasına neden olur. Motorun kendi kendine kalkış
yapabilmesi için en az iki fazlı, kalkış anında dönüş yönünü de belirleyebilmesi için en az
üç fazlı olması gerekmektedir. ARM’nin kalkış yapabilmesi için stator ile rotor kutup
sayılarının mutlaka farklı olması gerekmektedir. ARM’lerde temel olarak iki sorun vardır.
İlki ARM çalışırken momentteki dalgalanmalar ve radyal kuvvetlerden dolayı oluşan
gürültüdür. Diğeri ise motor konumunun tespitidir. Gürültünün nedenini biraz açacak
olursak; ARM’nin statoru ve rotoru çıkık kutuplu yapıya sahiptir. Stator kutupları
üzerindeki sargılardan akım akıtılınca elektromıknatıs prensibine göre stator kutbu rotor
kutbunu kendine doğru çekecektir. Rotor kutupları arasındaki boşluk, stator ile rotor
arasındaki hava aralığı mesafesinin değişken olmasına sebep olmaktadır. Bu nedenle
rotor dönerken rotor kutbuna etki edecek olan radyal ve eksenel kuvvetler sürekli değişir.
Gürültüyü oluşturan manyetik sebeplerin başında rotora etki eden radyal kuvvetler gelir.
Yarıçap yönünde oluşan ve rotor kutuplarına etki eden kuvvetler rulmanlarda titreşimlere
neden olmaktadır. Bu titreşimler statorda akustik gürültü olarak algılanır. Rulmanlara
gelen bu titreşimler belli bir süre sonra rulmanlarda arıza meydana getirebilmektedir [1].
Motorun tasarımında ve kontrol sistemlerinde yapılacak yenilikler ile titreşimi ve
gürültüyü azaltmak mümkündür. 4
Anahtarlamalı relüktans motorları (ARM) problemleri çözüldüğü taktirde basit yapıları, kolay
kullanımları, ucuz imalatı, yüksek hızı ve verimi nedeniyle hız kontrolünde diğer motorlar için
ciddi bir alternatif olabilir. [1,2] ARM’de sadece statorda sargı bulunur, rotorda sargı yoktur.
Stator sargıları karşılıklı kutuplara sarılmış ve birbirlerine seri bağlanmıştır. ARM, alternatif akım
motorları gibi fırçasız bir motordur ve her alanda kullanılabilir. Günümüzde ARM’ler 100W-300
kW güçleri arasında ve 250 d/d-50000 d/d hız aralığında değişik alanlarda kullanılmaktadır.
Uygulamalar arasında uzay araçları, otomobil endüstrisi, radar, madencilik, dikiş makineleri,
çiziciler bulunmaktadır.
Rotor da sargı bulunmadığı için yüksek hız gerektiren uygulamalarda kullanmak için elverişlidir.
İlk kalkınmada fazla akım çekmeden yüksek tork üretebilmesi ve çok yüksek hızlarda
çalışabilmesi, anahtarlamalı relüktans motorları diğer motorlara göre üstün kılmaktadır. Ancak
çıkıntılı kutuplu yapılarından dolayı özellikle düşük hızlarda aşırı tork dalgalanmaları meydana
gelmektedir [1]. Ayarlanabilir hız sürücüleri piyasasında ARM’ler için bu tork dalgalanmaları hala
önemli bir sorundur[3].Bu tork dalgalanmaları, motorun doğal adımları ve akustik gürültü üreten
yatak sisteminin arzu edilmeyen etkilerinden meydana gelir [4].
ARM’lerin performansı, kendi karakteristik değerleri dışında sürücü devrelerine ve kontrol
yöntemlerine de bağlıdır. Bu sebepten dolayı ARM’lerin uygun işaret ve yöntemlerle sürülmeleri,
kontrol edilmeleri, motordan maksimum verim alınması için önemli bir faktördür[5].
ARM’ler girişlerine uygulanan her hareket darbesi için sadece bir adım atarlar. Bu sebeple
kontrol sistemlerinde duyarlılık gerektiren yerlerde diğer elektrik motorlarına göre
avantajlıdırlar. Adım büyüklükleri sabit ve uygun kontrol edildiklerinde attıkları adım sayısı
girişlerine uygulanan darbe sayısına eşit olduğundan hareket miktarları kolaylıkla belirlenir.
Anahtarlamalı relüktans motorlar oldukça basit bir yapıya sahiptir. Geometrik yapıları step
motorlara benzer. Step motorlardan farkı rotorlarında sabit mıknatısın olmamasıdır. 5
Stator ve rotorları sıkıştırılmış paket saçlardan çıkıntılı kutuplu olarak üretilirler. Rotorda sargı
yoktur. Statorda ise doğru akım makinelerinin alan sargısına benzeyen basit yapıda sargılar
vardır. Aynı faza ait sargılar karşılıklı olarak ters alan oluşturacak şekilde enerji verilirler. Şekil 2’de
görüldüğü gibi statordaki A sargıları enerjilendirildiğinde en yakın rotor kutupları statora doğru
minimum mağnetik direnç(relüktans) oluşturacak şekilde çekilirler. Daha sonra sırasıyla B, C ve D
fazlarına enerji verilerek motorun hareketi devamlı hale getirilir. Anahtarlama hızına bağlı olarak
motorun değişik hızlarda çalıştırılması mümkündür. Faz uyarma sırası yönü değiştirilirse rotor
ters yönde hareket edecektir. Bu tür motorlarda, stator manyetik alanının, rotorun dönme
yönünün tersine hareket ediyor olması, dikkati çeken bir noktadır. Motorun çalışmasına bağlı
olarak uygun fazlara sırasıyla enerji verildiği zaman motorda oluşan tork rotorun pozisyonuna
bağlıdır. Bu nedenle motorun tek yönde uygulanan akımla çalışabilmesi mümkündür. Bu da
çalışma için gerekli anahtarlama elemanı sayısının azaltılmasını sağlamaktadır. Fakat rotor
pozisyonu bilgisi çalışma açından önemli olduğundan motora ek bir maliyet getirmekte zor
çalışma ortamlarında motorun çalışmasını sınırlandırmaktadır. Bu nedenle motorun çalışma
alanlarının genişletilmesi ve maliyetin düşürülmesi için algılayıcısız çalıştırılması daha
çok tercih edilmektedir.
ARM’lerda rotor ve stator kutup sayısı aynı değildir. Bu durum, motorun en belirgin özelliğidir.
Stator ve rotor kutup sayılarının çeşitli tasarımları mevcuttur. Ancak rotor kutup sayısı 2 ve stator
kutup sayısı 2 veya 4 olan tasarımlarda stator ve rotor kutupları tam çakışık duruma geldiklerinde
kalkış momenti üretmek mümkün olmamaktadır. Bu sebeple 4/2 ve 2/2 kutuplu motorlar
kullanılmamaktadır. Motorun stator ve rotor kutup sayılarının fazla olması daha az moment
dalgalanması sağlamasıyla birlikte hem bakır kayıplarının artması hem de daha fazla
anahtarlama elemanı ve daha karmaşık sürücü devreleri gerektirdiğinden çok tercih edilmez.[6]
6
Anahtarlamalı relüktans motorlarında stator ve rotor kutupları arasında aşağıdaki ilişki vardır.
Ns=Nr + P
Ns: Stator kutup sayısı
Nr: Rotor kutup sayısı
P: Faz başına stator kutup sayısı
N ; rotorun bir devrindeki adım sayısı
Θ=derece olarak adım açısı360/N bağıntısı ile bulunur. Bunlara göre
N=Ns.Nr/Ns-Nr
m; faz sayısı ise
Ns=P.m olur ve
P=N/m.(m-1) ile Ns>Nr olur.
Bu ifadelerde P tamsayı olmalıdır[7].

Şekil 2 8/6 kutuplu bir ARM’nin basit

çalışma şekli
7
Anahtarlamalı Relüktans Motorda Endüktans Değişimi
ARM’lerde üretilen moment endüktansa bağlı olduğu için endüktans değişimi önemli
bir konudur. Akım sabit kabul edilip ve manyetik doyumun olmadığı durumda ARM’nin
bir faz endüktansı sadece rotor konumuna bağlı olarak değişir. Endüktans çakışık
olmayan konumda en küçük değerdedir. Çakışık konumda ise en büyük değeri alır.

Şekil 3.ARM’nin bir faz endüktansının rotor konumuna bağlı değişim grafiği.
8
θ :Rotor konumu(radyan),
Lmax :Çakışık konum faz endüktansı
Lmin :Çakışık olmayan konum faz endüktansıdır.
Şekil .3’e dikkatli bakacak olursak, endüktans dört bölgede farklılık göstermektedir.
I. ve V. Bölge: Stator ve rotor kutuplarının örtüşmediği ve akının tamamen hava
aralığınca belirlendiği yerdir. Bu durumdan dolayı endüktans en düşük seviyede
(Lmin) ve sabittir. Bu bölgeler moment üretimine katkı sağlamaz.
II. Bölge: Kutupların örtüşmeye başladığı bölgedir. Akı yolunun büyük
bölümünü stator ve rotor çekirdekleri içinden tamamlar. Rotorun hareketiyle
birilikte endüktansın pozitif yükselme eğimiyle arttığı bölgedir. Bu bölge boyunca faz
sargısına bir akım uygulanırsa pozitif bir moment üretilir (Motor çalışma). Kutuplar
tamamen örtüşünceye kadar devam eder.
III. Bölge : Rotor kutup yayı stator kutup yayından büyük olduğu için bu bölgede rotor
kutbunun hareketi stator kutbunun tamamen çakışmasını değiştirmez ve bu nedenle
egemen olan akı yolu değişmez. Endüktans en yüksek değerinde (Lmax) sabit kalır. Bu
bölgede ilgili fazda akım bulunsa bile endüktans değişimi olmadığından dolayı moment
üretimi yoktur. Ancak bu bölge süresince stator sargı anahtarı açıldığında stator akımının
sıfıra indirilmesi için istenilen süre ayarlayabilir ve böylece negatif moment üretimi
önlenmiş olunur.
IV. Bölge: Rotor kutbunun örtüştüğü stator kutbundan ayrıldığı bölgedir. Rotor
konumunun hareketiyle endüktans negatif bir eğimle azaldığı için negatif bir moment
üretilir (Generatör çalışma). Eğer makina motor olarak çalıştırılacak ise faz
endüktansının azalan eğiminde ilgili faza akım uygulanmamalıdır. Eğer uygulanırsa
geliştirilen momentin ortalama değeri sıfır olur ve bu durumda motor dönmeyecektir.9
ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORLARININ ÇALIŞMA PRENSİBİ

Statoru ile rotoru arasındaki hava aralığında meydana gelen relüktans

değişimi ile ilgilidir. ARM’de stator ile rotor arasındaki hava aralığının relüktans değeri
kutupların çıkıntılı olmasından dolayı sabit değildir, değişkendir. Rotor konumuna göre
halkalanma akılarının izlediği yolun değişmesi sonucu manyetik devredeki relüktans
değeri de değişir.

Anahtarlamalı relüktans motorlarında rotorun açısal değişimi ile özellikle l, μ ve

A parametrelerinde meydana gelen değişiklikler sonucu manyetik devrenin relüktans
değeri değişir.

Şekil 4: Stator ile rotor kutbunun konumları. 10

ARM’da bazı rotor konumlarının özel tanımları bulunmaktadır. Bu özel konumlardan biri
olan Şekil 4’de gösterilen Yüz yüze (bakar) konumunda, rotor kutuplarından bir tanesi
stator kutuplarından bir tanesi ile tam olarak karşı karşıya bulunur. Rotor bu
konumdayken yüz yüze bulunduğu stator sargılarından akım akıtılması halinde herhangi
bir moment üretilmez. Stator sargılarından akım akıtılırken rotor yüz yüze konumdan
uzaklaştırılırsa, rotoru tekrar bu eski konuma geri getirmeye çalışacak bir moment
üretimi başlar. Stator ile rotor kutuplarının yüz yüze olduğu konumda, hava
aralığı değeri minimum ve manyetik geçirgenlik değeri maksimum olacağı için manyetik
devrenin relüktansı minimum değerinde olacaktır. Dolayısıyla, denklem (2)’ den
anlaşılacağı üzere bu konumdaki endüktans değeri maksimum değerine ulaşacaktır.

Diğer özel konum ise Şekil 4’de gösterilen ortalanmış konumdur. Bu konumda, bir stator
kutbu ile artarda dizilmiş iki rotor kutbunun radyal eksenlerinin açıortayları çakışık
durumda bulunur ve rotorun bu konumunda da moment üretimi olmaz.
Moment Üretimi
Anahtarlamalı relüktans motorunun moment üretimi, bir solenoidde elektromekanik
enerji dönüşümünün temel prensipleri kullanılarak açıklanabilir. N sarımlı bir solenoid, i
akımı ile uyartıldığında bir 𝜙 akısı üretilir. Uyarma akımının arttırılması ile hareketli
endüvi sabit boyunduruğa doğru hareket edecektir.

11
Dönen elektrik makinalarında, mekanik enerjide meydana gelen artış elektromanyetik
moment ve rotor konumundaki değişim cinsinden ifade edilebilir ve ifade (4)’teki gibi
yazılır.

enerji tanımından ve denklem (5)’ten faydalanarak hava aralığı momenti aşağıdaki gibi
ifade edilebilir.

Bu ifadede θ rotor konumunu göstermekte ve L bu konuma bağlı endüktansı

göstermektedir. Bu endüktans değişimi ve açı tanımlamaları şekil 5’de verilmiştir.
ARM’larda üretilen moment, akımın karesi ile ilişkili olduğundan tek yönlü moment
üretmek için akım da tek yönlü olabilir. Aynı şekilde moment, akımın karesi ile ilişkili
olduğundan ARM’lar iyi bir kalkış momentine sahiptir. Ayrıca üretilen momentin yönü,
rotor konumunun bir fonksiyonu olduğundan faz sargılarından akan akımın yönünden
bağımsızdır. Sürekli bir moment timi sağlayabilmek için ise motorun her fazı, rotorun
konumu ile bağlantılı olarak düzgün bir şekilde uyarılmalıdır.
12
Anahtarlamalı Relüktans Motorun Moment – Hız Karakteristiği
ARM’nin moment–hız grafiği Şekil 5’de verilmiştir. Şekilden de görüldüğü gibi
ARM’nin çalışma şartları makinanın hızına göre üç bölgeye ayrılmaktadır. Bunlar;
nominal hızın (ωn) altındaki sabit moment bölgesi, yüksek hızda oluşan sabit güç
bölgesi ve çok yüksek hızlarda oluşan sabit Te ω² bölgeleridir [1].

Şekil.5 ARM’nin moment–hız karakteristiği.

13
Sabit moment bölgesinde çalışma: Nominal hız ωn ’nin altındaki hızlarda,
sürücü ateşleme açısı sabit değerde tutulup motor momenti en az dalgalanma ile
en büyük değere çıkartılır. Nominal hız nominal gerilimde sabit ateşleme
açısıyla motora uygulanabilen en büyük akımda ulaşılan en yüksek hız olarak
tanımlanır. Faz akımları ayarlanarak motorun ürettiği ortalama moment
ayarlanabilir.

Sabit güç bölgesinde çalışma: Bu bölgede zıt emk’nın yükselmesinden dolayı

kaynak gerilimi sabit akım sağlamak için yeterli olamamaktadır. Bu nedenle
nominal hızın üzerindeki hızlarda akım sabitleyiciler etkili olamamaktadır.
Sabit güç bölgesinde konvertör iletim açısının hızın bir fonksiyonu ile
arttırılarak motor hızı arttırılır ve böylece Te ωn değeri sabit hale gelir.

Doğal çalışma bölgesinde çalışma: Bu bölgede motorun çalışma hızı ω p’nin

üzerine çıktığı için konvertör iletim açısı en yüksek değerine gelir. Bu nedenle
ARM doğal moment-hız karakteristiği ile çalışır. Te ω² değeri doğru akım seri
motorda olduğu gibi yaklaşık olarak sabit olur.

14
Matematiksel Model
Anahtarlamalı relüktans motoruna ait bir faz
eşdeğer devre modeli Şekil 6’de gösterilmektedir.

Şekil 6: ARM’a ait tek faz eşdeğer devresi.

ARM için fazlar arasındaki ortak endüktans ihmal edildiğinde, bir faza uygulanan gerilim;
faz sargısındaki gerilim düşümü ile akının zamana göre değişiminin toplamına eşittir ve
denklem (7) ile verilmektedir.

Endüklenen gerilim ve buna ilişkin sabit de yazılarak motora ilişkin bir matematiksel
model çıkarılabilir.

Bir faz gerilimine ait olan denklem (7) akımla çarpılarak güç ifadesi bulunabilir.

15
Anahtarlamalı Relüktans Motorun Olumlu ve Olumsuz Özellikleri
Alt bölümlerde ARM’nin motor , sürücü devresi ve denetleyici bakımından olumlu
ve olumsuz yönleri ele alınacaktır.
2.3.1. Motor Çalışma Bakımından Olumlu Yönler
1. Mekaniksel olarak ARM çok basit bir yapıya sahiptir. Rotorda mıknatıs veya
iletken yoktur. Sadece statorunda sargı mevcuttur. Sarılması son derece kolaydır,
sargılar önceden bir kalıp üzerinde tasarlanan sarım sayısında sarılarak stator
kutuplarına yerleştirilebilir. Bütün bu özelliklerden dolayı üretim maliyeti oldukça
düşüktür [38].
2. ARM’nin rotorunda iletken bulunmamasının anlamı rotor bakır kayıplarının
olmaması ve bundan dolayı rotor sıcaklığının diğer motorlara göre düşük olmasıdır.
Motorlarda özellikle rotordaki sıcaklığı ortadan kaldırmak güç olduğundan dolayı
bu iyi bir özelliktir. Ayrıca rotorda iletkenin yanı sıra mıknatıs da olmadığından
dolayı yüksek hızlara çıkmak mümkündür.
3. Hız kontrollü uygulamalarda özellikle başlatma ve durdurma anlarında referans hız
çok değişir. Bu anlarda referans hızları yakalamak için düşük atalet çok önemlidir.
Verim açısından hızlanma ve büyük atalet her zaman kötü bir durumdur. Aynı güç
aralığındaki ARM’lerin rotoru diğer elektrik makinalarıyla karşılaştırıldığında
düşük bir atalete sahiptirler.
4. ARM fırçasız bir makinadır. Fırçalı tip motorlarla karşılaştırıldığı zaman bakım
gereksinimlerinin çok düşük olduğu söylenebilir.
5. Motorun moment üretmesinde etkili olan sargılar rotora paralel olan sargılardır.
Sargıların uç kısımları ile sargılar arası bağlantıların geliştirilen moment üzerinde
düşük bir etkisi mevcuttur. 16
Ayrıca iletkenin boyunun artmasından dolayı da kayıplar da artmaktadır. Bu sebeplerden
dolayı da verim düşmektedir. Ancak ARM diğer motorlara göre kısa sargı uçlarına
sahiptir. Sargılarda çapraz bağlantı ve toplam sargı boyunun da kısa olmasından dolayı
sargı ucu kayıpları düşüktür [38].
6. Şu ana kadar diğer faktörlere de bağlı olarak tam bir genelleme yapılmasa da
ARM’lerin verimlerinin diğer tipteki motorlara göre yüksek olduğu eğilimi mevcuttur [12].
Genel olarak karşılaştırmalar asenkron motor üzerinden yapılmıştır.
7. ARM’de fazlar arasında herhangi bir bağlantı olmadığından dolayı fazlar birbirinden
bağımsız olarak çalışır. Bu nedenle motordaki fazlardan herhangi birinde arıza meydana
gelse bile, motor çalışmaya devam eder.
Olumsuz Yönler
1. ARM’nin hem statoru hemde rotoru çıkıntılıdır. Kare dalga şeklindeki uyartım ile
yüksek gürültü, titreşimler ve moment dalgalanması meydana gelmektedir.
2. Yine çıkıntılı kutuplardan dolayı yüksek hızlarda rüzgâr kayıpları oluşur. Özellikle
3000 dev/dk’nın üzerindeki hızlarda rüzgâr kayıplarının etkisi dikkate alınır.
3. ARM’de rotorun başlangıç konumunun tespit edilmesinden dolayı yol alma
problemi vardır. Genelde ilk başlatma için rampa frekanslı açık çevrimli yöntem
kullanılır.
4. ARM’lerde verim de dikkate alınarak, elektrik enerjisi mekanik enerjiye
dönüştürülür. Bunun için komutasyon açısının rotor konumuyla senkronize olması
gerekmektedir. Bu nedenle denetleyici rotor konum bilgisine gerek duymaktadır.
Bu bilgi ya konum algılayıcılarından ya da son zamanlarda üzerinde çalışmaların
yoğunlaştığı algılayıcısız metodla elde edilebilir.
17
ARM’yi direk bir AA veya DA şebekeye bağlayıp çalıştıramayız. ARM’yi çalıştırmak için
bir sürücü devresi gerekmektedir. Bu durum motorların kullanım alanlarına göre
karşılaştırıldığı zaman bazı kullanım alanlarında (özellikle denetleyicinin yapılmadığı
alanlar) ve bazı tip motorlara (asenkron motor vb.) göre ek maliyetten dolayı bir
olumsuzluk getirir.
5. Deneyim her alanda olduğu gibi elektrik makinalarının tasarımında da önemli bir
etkendir. ARM’yi tasarım açısından asenkron motorlarıyla karşılaştırdığımız zaman
asenkron motorlarının tasarımı adeta ezberlenmiş gibi bilinmektedir. Ancak
ARM’nin tasarımı farklı olduğu için asenkron makinanın üzerindeki tecrübelerden
kısmen yararlanılabilmektedir. ARM tasarımın karmaşıklığının nedenleri arasında
örtüşmeyen konumdaki düzensiz akı dağılımları, doyum, unipolar akı yoğunluğu
dalga formları, sürücü devre topolojileri ve kontrol yöntemleri sıralanabilir.
Sürücü Devresi Bakımından Olumlu Yönler
1. ARM’ye ait literatürde bir çok sürücü devresi topolojisi mevcuttur ve bunların
çoğunda ARM’de unipolar akımlardan dolayı faz başına ikiden daha az anahtara
ihtiyaç duyulur.
2. Önceden diğer motorlar için geliştirilen inverter modüllerine benzer modüller ARM
için geliştirilmediği için sürücü devresini oluşturmak çok zahmetli ve maliyetli bir
durumdu. Ancak günümüzde ARM’nin kullanımının artması ile birlikte Fairchild
Semiconductor şirketi tarafından 600V-20A 2 fazlı asimetrik köprü IGBT
konvertörler üretilmektedir [39]. Bu, günümüzde ARM’nin hangi konuma geldiği
konusunda önemli bir ayrıntıdır.

18
Olumsuz Yönler
1. ARM sürücüleri diğer sürücülerle karşılaştırıldığında elemanların yüksek VA oranı
hakkında tartışmalar mevcuttur. Bu durum küçük güç faktörü olarak nitelendirilir
(Genelde 0.4’ten daha küçük ). Manyetize ve demanyetize periyodunun eşit olduğu
tek darbe kontrolünde ARM için maksimum gerilim oluşur. Eğer 3 fazlı bir ARM
zaman aralığının 1/3’de bir manyetize periyod ile varsayılırsa etkin gerilimi doğru
akım (DA) geriliminin 2/3 katının kareköküne eşittir. Bu da DA hat geriliminin
%82’sidir. ARM’de güç faktörü asenkron motorlarının yarısı kadardır. ARM’de DA
kullanılır ve asenkron motorları kadar verimlidirler [40].
Denetleyici Bakımından Olumlu yönler
1. ARM’ler için oldukça geniş kontrol algoritmaları mevcuttur. Uygulamaların
farklılığına göre kontrol algoritması geliştirilmiştir. Genelde sabit moment,
algılayıcısız konum tahmini, enerji optimizasyonu ve gürültü azaltma üzerinde
kontrol algoritmaları geliştirilmiştir [10,18,19,21].
2. Bilindiği gibi kontrol sistemleri tam bir motor modeline ve makina parametrelerine
ihtiyaç duyar. ARM parameterelerinin değişiminin düşük olması bir avantaj olarak
ortaya çıkmaktadır.
3. ARM’nin fazları arasında düşük kuplaj vardır. Bu nedenle her faz tek başına kontrol
edilebilir.
4. Klasik bir H-köprü sürücü devresinde ölü zaman yoktur. Kontrol algoritmasında ölü
zaman oluşturulmayacağı için kontrol algoritması sadeleşir.

19
Olumsuz Yönler
1. ARM’de moment ile akım arasında doğrusal olmayan bir ilişki olduğu için sabit
moment üretmek karmaşıktır. Hâlbuki birçok motor sürücülerinde akımla moment
arsında basit bir ilişki vardır.
2. ARM’de diğer motorlara kıyasla daha fazla sayıda kontrol parametresi vardır.
Bunlar açma (On), kapama (Off) ve kıyılmış gerilimdir. Bunun yanında doğru akım
motoru kıyılmış gerilimle ve alternatif akım motoru ise kıyılmış gerilim ve frekans
arasındaki ilişki ile kontrol edilir [10,11].
3. Tek bir denetleyici ile her sorunu çözmek çok zordur. Bunun için sistemden birden
çok özellik isteniyorsa (örneğin hem yüksek verim hem de düşük akustik gürültü)
birden fazla denetleyici tasarlanarak sistem kontrol edilmelidir.

GÜRÜLTÜ NEDENLERİ
ARM’lerde gürültüye sebep olan çok sayıda etken vardır. Bu etkenler motorun
gürültü üretimine meyilli olduğunu göstermiştir. Bu etkenlerden bazılarını şöyle
sıralayabiliriz;
1. Geliştirilen moment ve güçü yüksek yapmak için küçük hava aralığına olan
gereksinim.
2. Negatif kutuplu DA kaynak gerilimi uygulayarak makina fazlarındaki akımın
azalma oranındaki değişimler.
3. Tetikleme devresi
4. ARM çift çıkıntılı yapıya sahiptir. Rotor kutuplarının dönerken oluşturduğu rüzgâr
akustik gürültüye neden olur.
20
5. Malzemelerin özelliklerinin tek biçimli (uniform) olmayışı sonucu rotorun mekanik
dinamik balansızlığı, akı dağılımının düzgün olmayışı rotorda manyetik ve mekanik
kuvvetlere sebep olur ve akustik gürültü meydana getirir.
6. Rotor ve statorun simetrik olmayan yapıları, özellikle düzgün olmayan hava aralığı
rotorda simetrik olmayan kuvvetler meydana getirir.
7. Stator sargıları iyi düzenlenmemişse veya iyi yapılmamışsa motor çalışırken aktif
veya pasif hareket edebilir. Bunun sonucu gürültü oluşur.
8. Stator sargılarından akan akımlar ile yerel manyetik alanlar sargılarda kuvvetler
oluşacak şekilde birbirini etkiler ve sargı titreşimlerine sebep olur.
9. Stator ve rotor kutuplarına etki eden ve moment üreten teğet kuvvetler, komutasyon
esnasında stator ve rotorda titreşimlere neden olur.
10. Özellikle ARM’de çift çıkıntılı yapı nedeniyle stator ve rotor kutupları arasında
güçlü bir radyal manyetik çekim mevcuttur. Bu çekim kuvveti stator titreşimlerine
tesir eder. ARM’lerdeki yarıçap gücü sonuç analizinde simetrik ve değersiz gibi görünmesine
rağmen bu kuvvetler stator titreşimlerine sebep olacak ve sadece stator ve rotor yapıları
arasında birbirlerini yok edeceği için büyük bir önem kazanmaktadır. Bu nedenle, vektörel
olarak bileşke kuvvet sıfır olsa bile fiziki olarak titreşime neden olur. Bu durum ARM’deki
gürültü üretiminin en etkin kaynağıdır [42].
ARM’deki diğer bir gürültü kaynağı da stator yapısıdır. ARM’nin statoru doğal bir
frekansa sahiptir. Tahrik kuvvetlerinin frekanslarından birisi stator doğal frekansı ile
denkleşirse akustik gürültüye neden olan rezonans meydana getirir. Bu nedenle stator
doğal frekansı tam olarak hesaplanmalıdır [4, 26, 38, 42].

21
ARM’lerdeki elektronik gürültü, uygulanan gerilim ve akım içerisinde bulunan
harmonikler sebebiyle meydana gelir. ARM’deki sargı akımı makinanın çalışması
esnasında düzenli değildir. Bu nedenle endüktans sürekli olarak harmonik akı kaçakları
üretecek şekilde değişir. Bu ARM’ye has bir özelliktir [18,21].
ARM’nin gürültüsün azaltılması için ağrılıklı olarak anahtarlama harmoniklerinin
azaltılması ya da sürücü devresi üzerinde durulmuştur. Fakat motor yapısı sürekli
değişkenlik gösterdiğinden tetikleme devre yapısı da değişiklik göstermiştir. Bu sebeple
düzenli bir akustik gürültü iyileşmesine ulaşılamamıştır. Daha etkin gürültü azaltımı için
bunlara ek olarak motorun yapısında değişikliklere gidilmektedir. Eğer hem tasarımda hem
de sürücü devresinde uyumlu bir çalışma yapılırsa akustik gürültünün önüne geçilebilmesi
açısından daha iyi çözümler ortaya atılabilir. Tasarım aşamasında genelde stator ve rotor
kutup başlarının şekilleri ile oynanmakla birlikte aynı zamanda rotor çıkıklarına delik
delerek yarıçap kuvvetini azaltma yoluna gidilmiştir.

22