Dinamik Soru Ve Cozumleri Huseyin Bayiroglu

MAKİNE 2 G1 2002-2003 GÜZ YARIYILI DİNAMİK DERSİ 1.
VİZE SORULARI VE
CEVAPLARI
Soru1) Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = −0, 2V 2 ivme –hız bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 20 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
t V
dV dV 1 1 1
dt
= −0.2 V 2 ⇒ ∫ dt = −5 ∫ V
0 20
2
⇒ t = 5( )V20 = 5( − )
V V 20
5 5 5 1 V 1 5
t= − ⇒ =t+ ⇒ = ⇒ V =
V 20 V 4 5 1 1
t+ t+
4 4
S t
ds ds 5 5
⇒ ∫ ds = ∫
t
=V ⇒ = dt ⇒ s = 5ln(t + 1/ 4 ) 0
dt dt 1 t + 1/ 4
t+ 0 0
4
20
s = 5[ ln(t + 1/ 4 ) − ln(1/ 4)] ⇒ s = 5ln(4t + 1) , V =
4t + 1
20
t = 2 de s = 5ln 9 , s = 10,99m , V= , V = 2, 22 m , a = −0, 2 (2, 22) 2
9
a = −0,99 m / s 2
Soru 2 ) Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 10 + 8 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy düzleminde
12
π
bulunan R = 12cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 2 açı-zaman
27
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 3 için P2 maddesel noktasının P1 maddesel
noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki uzaklığı bulunuz.
y 20cm.
P2
θ
C
10cm. 16cm.
O A x
B d1 P1 s
z
Çözüm: JJJG JJJG JJJG
G G G G G G JJJG G G
rP2 / P1 = rP2 − rP1 , rP2 = OC + CP2 , OC = 20 i + 16 j , CP2 = R cos θ i + R sin θ j
JJJG
G G G G JJJG G G AB
rP2 = (20 + 12 cos θ ) i + (16 + 12sin θ) j rP1 = OA + sU AB , U AB = JJJG
AB
G G
G −20 i + 10 k G 2 G 1 G G 2 G 1 G
U AB = , U AB = − i+ k , rP1 = (20 − s)i + sk
202 + 102 5 5 5 5
G 2 G G 1 G π
rP2 / P1 = (12 cos θ + s ) i + (16 + 12sin θ) j − s k , t = 3 de θ = , s = 10 + 4 2
5 5 3
G 2 G G 1 G G G G G
rP2 / P1 = (6 + (10 + 4 2) i + (16 + 6 3 ) j − (10 + 4 2) k , rP2 / P1 = 20 i + 26, 4 j − 7 k
5 5
G 2 G G 1 G 2π 2π π
VP2 / P1 = (−12 θ sin θ + V ) i + 12 θ cos θ) j − V k , θ = t , V = cos t
5 5 27 3 12
2π π G 2π 3 2 π G 2π 1 G 1 π G
t = 3 de θ = , V = 2 , VP2 / P1 = (−12 + 2) i + 12 )j− 2k
9 3 9 2 53 9 2 53
G G G G
VP2 / P1 = −5,93 i + 4,19 j − 0, 66 k
G 2 G G 1 G
aP2 / P1 = (−12
θ sin θ −12θ 2 cos θ + a ) i + (12
θ cos θ − 12 θ 2 sin θ) j − ak
5 5
2π π2 π 2π π2
θ= , a = − sin t , t = 3 de θ= , a= 2
27 18 12 27 36
G 2π 3
2
4π 1 2 π2 G 2π 1
2
4π 3 G 1 π2 G
aP2 / P1 = (−12 −12 + 2) i + (12 − 12 )j− 2k
27 2 81 2 5 36 27 2 81 2 5 36
G G G G HJJJG G HJJJ
G
aP2 / P1 = −5, 7 i + −3, 7 j + 0,17 k , P1 P2 = rP2 / P1 = 202 + 26, 42 + 7 2 , P1 P2 = 33,85 cm
SORU 3 )Şekildeki mekanizmada dairesel levhanın merkezinin hızı sola doğru VC = 2 cm / s
(sabit) olduğuna göre AB çubuğunun verilen konum için
a) açısal hızını b) açısal ivmesini bulunuz
R = 10 cm.
HJJG
B AB = 24 cm.
HJJG
C BC = 46 cm.
R
θ θ = 600 için
A a) ω AB = ?
b) α AB = ?
Çözüm:
I y
ωBC
B
ωBC
VB ϕ VB
R C D
θ A
x
a)
HJJG
HJG HJG HJG HJG HJJG HJJG HJJG HJJG CD
VC = IC ωBC , IC = IE − R , IE = AE tan θ , AE = BC cos ϕ + AB cos θ , cos ϕ = HJJG
BC
HJJG HJJG 2 HJJG 2 HJJG HJJG HJJG HJJG
CD = BC − BD , BD = AB sin θ − R , BD = 10, 785 cm , CD = 44, 718 cm ,
HJJG
HJJG HJG HJG HJG AE HJG
AE = 56, 718 cm , IE = 98, 238 cm , IC = 88, 238 cm , IA = , IA = 113, 436 cm
cos θ
HJG VC 2
IB = 89, 436 cm , ϕ = 13, 6590 , ωBC = HJG , ωBC = , ωBC = 0, 0227 rad / s
IC 88, 238
HJG
VB = IB ωBC , VB = 2, 027 cm / s , ω AB = 0, 0845 rad / s
b)
G G G G G
aB = aC + aB / C , aC = 0 ( C nin hareketi doğrusal hızının şiddeti sabit old.)
G G JJJG G G G G JJJG G G
aB = α ΑΒ k ∧ AB + ωΑΒ ∧ VB , aB / C = α ΒC ∧ CB + ωΒC ∧ VB / C
G G G G G G G G G G G
VB = VB sin θ i − VB cos θ j , VB = 1, 76 i − 1, 01 j , VC = 2 i , VB / C = VB − VC
G G G JJJG HJJG G HJJG G JJJG G G
VB / C = −0, 24 i − 1, 01 j , AB = AB cos θ i + AB sin θ j , AB = 12 i + 12 3 j
JJJG HJJG G HJJG G JJJG G G
CB = BC cos ϕ i + BC sin ϕ j , CB = 46 cos 13, 6590 i + 46sin 13, 6590 j
JJJG G G
CB = 44, 7 i + 10,86 j
G G G G G G G
aB = α ΑΒ k ∧ (12 i + 12 3 j ) − 0, 0845 k ∧ (1, 76 i − 1, 01 j )
G G G
aB = (−12 3 α ΑΒ − 0, 085) i + (12 α ΑΒ − 0,149) j
G G G G G G G
aB / C = α ΒC k ∧ (44, 7 i + 10,86 j ) + 0, 0227 k ∧ (−0, 24 i − 1, 01 j )
G G G
aB / C = (−10,86 α ΒC + 0, 023) i + (44, 7 α ΒC − 0, 00545) j
G G G G G
aB = (−12 3 α ΑΒ − 0, 085) i + (12 α ΑΒ − 0,149) j = (−10,86 α ΒC + 0, 023) i + (44, 7 α ΒC − 0, 00545) j
− 12 3 α ΑΒ − 0, 085 = −10,86 α ΒC + 0, 023
α AB = −0, 00804 rad / s 2
+ 3 (12 α ΑΒ − 0,149) = 3 (44, 7 α ΒC − 0, 00545)
66,56 α ΒC = −0,3566 ⇒ α ΒC = −0, 00544 rad / s 2
MAKİNE 2 G4 2002-2003 GÜZ YARIYILI DİNAMİK DERSİ 1.VİZE SORULARI VE
CEVAPLARI
SORU 1)Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = 12 s1/ 2 ivme –konum bağıntısı
ile hareket eediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 0 olduğuna göre
Çözüm:
V S
VdV 1 2 2
a= , ∫ VdV = 120∫ s ds ⇒ V = 12 s 3 / 2
1/ 2
ds 0 0
2 3
ds ds
V 2 = 16 s 3 / 2 , V = 4 s 3 / 4 , V = ⇒ dt =
dt V
t S
1 −3 / 4 1
∫0 dt = 4 ∫0 s ds ⇒ t = 4 (4) s ⇒ s = t4 , V = 4 t 3 , a = 12 t 2
1/ 4
t = 2 de s = 24 , s = 16 m , V = 4 ∗ 23 , V = 32 m / s , a = 12 ∗ 22 , a = 48 m / s 2
SORU 2 ) Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 14 + 12 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy
12
π
düzleminde bulunan R = 16cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 2 açı-zaman
27
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 3 için P2 maddesel noktasının P1
maddesel noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki
uzaklığı bulunuz.
y 24cm.
P2
θ
C
15cm. O 20cm.
A x
B d1 P1 s
z
Çözüm: JJJG
G G G G G G G G
rP 2 / P1 = rP 2 − rP1 , rP 2 = (24 + 16 cos θ) i + (20 + 16sin θ) j , rP1 = OA + sU AB
G G
G −24 i + 15 k G G G
U AB = , rP1 = (24 − 0,848 s )i + 0,53 s k
242 + 152
G G G G
rP 2 / P1 = (16 cos θ + 0,848 s ) i + (20 + 16sin θ) j − 0,53 s k
π
t = 3 de θ = , s = 14 + 6 2
3
G π G π G G
rP 2 / P1 = [24 + 16 cos + 0,848(14 + 6 2 )] i + (20 + 16sin ) j − 0,53(14 + 6 2) k
3 3
G G G G
rP 2 / P1 = 51, 07 i + 33,86 j − 11,92 k
G G G G 2π π
VP 2 / P1 = (−16 θ sin θ + 0,848 V ) i + 16 θ cos θ j − 0,53 V k , θ = t , V = π cos t
27 12
2π π
t = 3 de θ = rad / s , V = π cos
9 6
G 2π π π G 2π πG πG
VP 2 / P1 = (−16 sin + 0,848 π cos ) i + 16 cos j − 0,53 π cos k
9 3 6 9 3 6
G G G G
VP 2 / P1 = −7,366 i + 5,585 j − 1, 442 k
G G G G
aP 2 / P1 = (−16
θ sin θ − 16 θ 2 cos θ + 0,848 a ) i + (16
θ cos θ − 16 θ 2 sin θ ) j − 0,53 a k
2π π2 π
θ= , a=− sin t
27 12 12
π2
t = 3 de , a=− 2
24
G 2π π 2π 2 π π2 G
aP 2 / P1 = [−16 sin − 16( ) cos + 0,848 (− 2) ] i +
27 3 9 3 24
2π π 2π π G π2 G
+ [16 cos − 16 ( ) 2 sin ] j − 0,53(− 2) k
27 3 9 3 24
G G G G
aP 2 / P1 = −7, 62 i − 4,89 j + 0,31 k
SORU 3 )Şekildeki mekanizmada dairesel levhanın merkezinin hızı sola doğru VD = 2 cm / s
(sabit) olduğuna göre AB çubuğunun verilen konum için
b) açısal hızını
c) açısal ivmesini bulunuz
B R = 10 cm.
HJJG
C AB = 30 cm.
HJJG
BC = 40 cm.
R D
θ θ = 600 için
A a) ω AB = ?
b) α AB = ?
Çözüm:
I
ωBC
VC C ϕ
VB E
VD D ω AB
R θ
A
ID
HJJJG
a) VD = ωD R , VC = ωD I D C ⇒ VC = 2VD , VC = 4 cm / s
HJG VC HJG HJJJG HJJJG HJJJG
VC = ωBC IC ⇒ ωBC = HJG , IC = I I D − 2 R , I I D = A I D tan θ
IC
HJJG
HJJJG HJJG HJJG EB HJJG HJJG HJJG
A I D = AB cos θ + BC cos ϕ , sin ϕ = HJJG , EB = AB sin θ − 2 R , EB = 30sin 600 − 2 ∗ 10
BC
HJJG 5,981
EB = 5,981cm , sin ϕ = , sin ϕ = 0,14896 ⇒ ϕ = 8,567 0
HJJJG 40 HJJJG HJJJG
A I D = 30 cos 60 + 40 cos 8,5670 , A I D = 54,554cm , I I D = 54,554 tan 600
0
HJJJG HJG HJG 4

I I D = 94, 49cm , IC = 94, 49 − 2 ∗ 10 , IC = 74, 49cm , ωBC =
74, 49
HJJJG
HJJG HJJG HJJG HJJG HJJG A I D HJJG 54,554
ωBC = 0, 0537rad / s , VB = ωBC I B , I B = I A − AB , I A = , I A= ,
HJJG HJJG HJJG cos θ cos 60 0
I A = 109,11cm , I B = 109,11 − 30 , I B = 79,11cm. , VB = 0, 0537 ∗ 79,11

HJJG V 4, 248
VB = 4, 248cm / s , VB = ω AB AB ⇒ ω AB = HJJBG , ω AB = , ω AB = 0,142rad / s
AB 30
G G G G G JJJG G G G G
b) aB = aC + aB / C , aB = α ΑΒ k ∧ AB − ωΑΒ ∧ VB , VB = VB sin θ i − VB cos θ j
G G G G G G
VB = 4, 248sin 600 i − 4, 248cos 600 j , VB = 3, 679 i − 2,124 j
JJJG HJJG G HJJG G JJJG G G JJJG G G
AB = AB cos θ i + AB sin θ j , AB = 30 cos 600 i + 30sin 600 j , AB = 15 i + 15 3 j
G G G G G G G
aB = α ΑΒ k ∧ (15 i + 15 3 j ) − 0,142 k ∧ (3, 679 i − 2,124 j )
G G G
aB = (−15 3 α ΑΒ − 0,302) i + (15 α ΑΒ − 0,522) j
G G G
aC = R α D i − R ω2D j α D = 0 ( VD sabit ve dolayısıyla ωD sabit olduğundan )
V G V2 G G V2 G G G
VD = R ωD ⇒ ωD = D , aC = − D j , aC = − D j , aC = −0, 4 j
G G JJJG
R
G G JJJRG HJJG R
G HJJG G
aB / C = α ΒC k ∧ CB + ωΒC k ∧ VB / C , CB = − BC cos ϕ i + BC sin ϕ j
JJJG G G JJJG G G
CB = −40 cos8,567 0 i + 40sin 8,567 0 j , CB = −39,554 i + 5,959 j
G G G G G G G G
VB / C = VB − VC , VC = 4 i , VB / C = −0,321 i − 2,124 j
G G G G G G G
aB / C = α ΒC k ∧ (−39,554 i + 5,959 j ) + 0, 0537 k ∧ (−0,321 i − 2,124 j )
G G G
aB / C = (−5,959 α ΒC + 0,114) i + (−39,554 α ΒC − 0, 00172) j
G G G G G
aB = (−15 3 α ΑΒ − 0,302) i + (15 α ΑΒ − 0,522) j = (−5,959 α ΒC + 0,114) i + (−39,554 α ΒC − 0, 40172) j
− 15 3 α ΑΒ − 0,302 = −5,959 α ΒC + 0,114
α ΒC = 0, 0079rad / s 2
+ 3(15 α ΑΒ − 0,522) = 3(−39,554 α ΒC − 0, 40172)
74, 469 α ΒC = 0,59 α ΑΒ = −0, 0142rad / s 2

CEVAPLARI
π2
SORU 1)Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = − s ivme –konum bağıntısı
4
t = 0.5 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
d 2s π2 d 2 s π2
a yerine yazılırsa a = − s denklemi + s=0 denklemine
dt 2 4 dt 2 4
dönüşür. Bu denklemin genel çözümü
π π
s = ACos t + B sin t şeklindedir. Buradan
2 2
ds π π π π
V = = − A sin t + B cos t
dt 2 2 2 2
t = 0 da s = 0 ⇒ 0 = A cos 00 + B sin 00 ⇒ A=0
π π 12
t = 0 da V = 6 ⇒ 6 = − A sin 00 + B cos 00 ⇒ B=
2 2 π
12 π π π
s = sin t , V = 6 cos t , a = −3π sin t
π 2 2 2
12 π π π 6 2
t = 0,5 de s = sin , V = 6 cos , a = −3π sin , s = , s = 2, 7 m .
π 4 4 4 π
2
V = 3 2 , V = 4, 24 m / s , a = −3 π , a = −6, 66 m / s 2
2
SORU 2 ) Bir t anında xoy düzleminde bulunan OABC dikdörtgen levhası Δ
ekseni etrafında ω = 10 Rad / s sabit açısal hızı ile dönüyor. Bu an için C
noktasının hız ve ivme vektörlerini ve Δ eksenine olan uzaklığını bulunuz.
y
Δ
C 40 cm. B
30cm. R
O A x
Çözüm:
G G JJJG G G G 4G 3 G G 40 G 30 G JJJG G
VC = ω ∧ OC , ω = ωU Δ , UΔ = i + j , ω = i+ j , OC = 30 j
5 5 5 5
G
G 40 G 30 G G G G G G VC 240
VC = ( i + j ) ∧ 30 j , VC = 240 k , VC = r ω ⇒ r = G , r =
5 5 ω 10
r = 24 cm .
G G JJJG G G
aC = α ∧ OC + ω ∧ VC , α = 0 ( ω sabit olduğundan )
G 40 G 30 G G G G G
aC = ( i + j ) ∧ 240 k , aC = 1440 i − 1920 j
5 5
SORU 3 )Şekildeki mekanizmada dairesel levhanın merkezinin hızı sola doğru
VD = 2 cm / s (sabit) olduğuna göre AB çubuğunun verilen konum için
d) açısal hızını
e) açısal ivmesini bulunuz
C B R = 10 cm.
HJJG
BC = 40 cm.
R D
θ θ = 600 için
A a) ω AB = ?
b) α AB = ?
Çözüm:
I
y
ωBC
C B
VC
VD D VB
x R θ
ID A
a)
HJJJG HJG VC
VC = I D C ωD VD = R ωD ⇒ VC = 2 VD , VC = 4 cm / s , VC = IC ωBC , ωBC = HJG
IC
HJG HJJG V HJJG 2R HJJG 2 ∗ 10 HJJG
VB = IB ωBC , VB = AB ω AB , ω AB = HJJBG , AB = , AB = , AB = 23,1cm.
AB sin θ sin 600
HJJG
HJG BC HJG 40 HJG HJG HJG HJG 0
HJG
IB = , IB = , IB = 80 cm . , IC = IB sin θ , IC = 80sin 60 , IC = 69, 282 cm. ,
cos θ cos 600
4 4, 619
ωBC = , ωBC = 0, 0577 rad / s , VB = 80 ∗ 0, 0577 , VB = 4, 619 cm / s , ω AB =
69, 282 23,1
ω AB = 0, 2 rad / s , ωD = 0, 2rad / s
b ) aB = aC + aB / C , aC = aD + aC / D , aD = 0 ( VD sabit olduğundan ), aC = R ∗ ω2D N
G G G G JJJG G G G G G G G
aC = −0, 4 j , aB / C = α ΒC k ∧ CB + ωΒC k ∧ VB / C , VB / C = VB − VC , VC = 4 i
G G G G G G G G
VB = VB sin θ i − VB cos θ j , VB = 4 i − 2,31 j , VB / C = −2,31 j
G G G G G G G G
aB / C = α ΒC k ∧ (−40 i ) + 0, 0577 k ∧ (−2,31 j ) , aB / C = 0,133 i − 40 α BC j
G G JJJG G G JJJG HJJG G HJJG G
aB = α ΑΒ k ∧ AB − ωΑΒ k ∧ VB , AB = AB cos θ i + AB sin θ j
JJJG G G JJJG G G
AB = 23,1 ∗ cos 600 i + 23,1 ∗ sin 600 j , AB = 11,55 i + 20 j
G G G G G G G
aB = α ΑΒ k ∧ (11,55 i + 20 j ) − 0, 2 k ∧ (4 i − 2,31 j )
G G G
aB = (−20α ΑΒ − 0, 462) i + (11,55 α ΑΒ − 0,8) j
G G G G G G
aB = (−20α ΑΒ − 0, 462) i + (11,55 α ΑΒ − 0,8) j = (−0, 4 j ) + (0,133 i − 40 α BC j )
G G G G
(−20α ΑΒ − 0, 462) i + (11,55 α ΑΒ − 0,8) j = 0,133 i − (40 α BC + 0.4) j
−20α ΑΒ − 0, 462 = 0,133 ⇒ α AB = −0, 03 rad / s
11,55 α ΑΒ − 0,8 = −40 α BC − 0.4 ⇒ α BC = 0, 0014 rad / s 2
CEVAPLARI
Soru 1: D diski ve ona mafsallı çubuktan oluşan mekanizmada şekilde gösterildiği anda D
diskinin açısal hızı ω D = 6rad / s. ve açısal ivmesi α D = 2rad / s 2 dır. Şekilde gösterildiği anda
a) AB çubuğunun açısal hızını
b) AB çubuğunun açısal ivmesini
c) AB çubuğunun orta noktası G nin ivmesini hesaplayınız.
ωD 40cm.
D B
100cm.
G
300
A
Çözüm:
y
ωD 40cm.
D B I
G ωD
VB 300 A VA
x
a)
HJG V 240
VB = R ωD , VB = 40 ∗ 6 , VB = 240 cm / s , VB = IB ω AB ⇒ ω AB = HJBG , ω AB =
IB 50 3
8 HJ
G 8
ω AB = 3 , ω AB = 2, 77 rad / s , VA = IA ω AB , VA = 50 3 , VA = 80 3 cm / s
5 5
G G G G G JJJG G G G G G G G
b) aB = a A + aB / A , aB = −α D k ∧ DB − ωD k ∧ VB , aB = −2k ∧ 40 i − 6k ∧ (−240 j )
G G G G G G G JJJG G G G G G
aB = −1440 i − 80 j , a A = a A i , aB / A = α ΑΒ k ∧ AB + ωΑΒ k ∧ VB / A , VB / A = VB − VA
G G G JJJG G G
VB / A = −80 3 i − 240 j , AB = −50 3 i + 50 j ,
G G G G 8 G G G
aB / A = α ΑΒ k ∧ (−50 3 i + 50 j ) + 3 k ∧ (−80 3 i − 240 j )
5
G G G
aB / A = (−50α ΑΒ + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j
G G G G G G
aB = −1440 i − 80 j = a A i + [(−50α ΑΒ + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j ]
G G G G
−1440 i − 80 j = (−50α ΑΒ + a A + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j
−50α ΑΒ + a A + 384 3 = −1440 80 − 384 α AB = −3,51 rad / s 2
⇒ α AB = ,
−50 3 α ΑΒ − 384 = −80 50 3 a A = −1929, 6 cm / s 2
G G G G G G G JJJG G G
c) aG = a A + aG / A , a A = −1929, 6 i , aG / A = α ΑΒ k ∧ AG + ωΑΒ k ∧ VG / A
G G JJJG JJJG 1 JJJG JJJG 1 G G JJJG G G
VG / A = ωΑΒ k ∧ AG , AG = AB , AG = (−50 3 i + 50 j ) , AG = −25 3 i + 25 j
2 2
G 8 G G G G G G
VG / A = 3 k ∧ (−25 3 i + 25 j ) , VG / A = −40 3 i − 120 j
5
G G G G 8 G G G
aG / A = −3,51 k ∧ (−25 3 i + 25 j ) + 3 k ∧ (−40 3 i − 120 j )
5
G G G G G G G
aG / A = 420,3 i − 40 j , aG = −1929, 6 i + (420,3 i − 40 j )
G G G G
aG = −1509,3 i − 40 j , aG = 1509,8 cm / s 2
Soru 2: Şekilde otomatik kaynak makinesi gösterilmektedir. İki kaynak ucu G
ve H nin hareketi D hidrolik silindiri ve BC çubuğu ile kontrol edilmektedir.
Silindir düşey düzlemdeki bir plakaya tesbit edilmiştir. Bu plaka Şekilde
gösterildiği anda A etrafında pozitif yönde ω = 1,6 rad/s sabit açısal hızı ile
dönüyor.Aynı anda kaynak gurubunun EF uzunluğu 300mm/s sabit hızı ile
artmaktadır.Bu anda a) G ucunun hızını b) G ucunun ivmesini hesaplayınız.
y G
200mm.
D
B C E F
200mm.
A ω H x
600mm.
Çözüm:
a)
G G G G G G G JJJG JJJG G G
VG = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = 300 i , Vsür = ω k ∧ AG , AG = 600 i + 400 j
Vsür = 1, 6 k ∧ (600 i + 400 j ) , Vsür = −640 i + 960 j , VG = 300 i + (−640 i + 960 j )
G G G
VG = −340 i + 960 j , VG = 1018, 43 mm / s
b)
G G G G G G
aG = abağ + asür + acor , abağ . = 0 ( Vbağ . sabit ve bağıl hareket doğrusal olduğundan )
G G JJJG G G
asür = α k ∧ AG + ω k ∧ VSür , α = 0 ( ω sabit olduğundan)
G G G G G G G
asür = 1, 6 k ∧ (−640 i + 960 j ) , asür = −1536 i − 1024 j
G G G G G G G G
acor . = 2ω k ∧ Vbağ . , acor . = 3, 2 k ∧ 300 i , acor . = 960 j
G G G G
aG = (−1536 i − 1024 j ) + 960 j
G G G
aG = −1536 i − 64 j , aG = 1537,3 mm / s 2
Soru 3: 6kg Kütleli ve A = 20cm. kenar uzunluklu kare şeklindeki homojen malzemeden
yapılan aşağıdaki cisim A köşesi etrafında ilk hızsız harekete bırakılıyor. Cismin AB
köşegeninin yatayla θ açısı yaptığı anda A mesnetindeki tepki kuvvetini hesaplayınız.
A = 20cm.
A A m = 6kg .
A B θ = 300
θ
Çözüm:
mg
(1)
mg B x
θ h
G G
∑ F = m aJJJG G (2)
G G G G
aG = α ∧ AG + ω ∧ VG y
HJJG
G G JJJG JJJJG HJJG G HJJG G HJJG AB HJJG HJJG 2
VG = ω ∧ AG , AG2 = AG cos θ i + AG sin θ j , AG = , AB = 2 l , AG = l
2 2
JJJJG 2 G 2 G JJJJG 6 G 2 G
AG2 = l cos 300 i + l sin 300 j , AG2 = li + l j
2 2 4 4
∑M HJJG 6
∑ M A = I A α ⇒ α = I A , ∑ M A = mg AG cos θ , ∑ M A = 4 mg l
A
HJJG 1 1 1 1 2 2
I A = I G + m ( AG ) 2 , I G = m l 2 + m l 2 , I G = m l 2 , I A = m l 2 + m ( l)
12 12 6 6 2
6
mg l
1 2 2 2 2 2 4 3 6g 3 6 9,81
IA = ml + ml , IA = ml , α = , α= , α=
6 4 3 2 2 8 l 8 0, 2
ml
3
α = 45, 06 rad / s , 2
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar sıfır olduğundan )
HJJG 2 1 1 2 2 2
τ(1)→( 2) = mg AG sin θ , τ(1)→( 2) = mg l , T2 = I A ω2 , T2 = ml ω
4 2 2 3
2 2 2 2 2 3 2g 3 2 9,81
T2 = ml ω , mg l = m l 2 ω2 ⇒ ω= , ω= ,
6 4 6 4l 4 ∗ 0, 2
G G 6 G 2 G G G G
ω = 7, 213 rad / s , VG = 7, 213 k ∧ ( li + l j ) , VG = −0,51 i + 0,883 j
4 4
G G 6 G 2 G G G G
aG = 45, 06 k ∧ ( 0, 2 i + 0, 2 j ) + 7, 213 k ∧ (−0,51i + 0,883 j )
4 4
G G G
aG = −9,555 i + 1,84 j
∑F x = m aG x ⇒ RA x = 6 ∗ (−9,555) ⇒ RA x = −57,3 N .
∑F y = m aG y ⇒ RA y + m g = 6 ∗ 1,84 ⇒ RA y = −47,82 N . RA = 74, 6 N .

CEVAPLARI
Soru 1: AB çubuğunun A ucu sağa doğru sabit VA = 2m / s hızı ile hareket ediyor. Şekilde
gösterildiği anda , a ) AB çubuğunun açısal ivmesini
b) AB çubuğunun orta noktası G nin ivmesini hesaplayınız.
D
1,25m.
3m.
B
G
300
A
Çözüm:
D x
ωBD I ∞ da
B VB
G
300
A VA
y
G G G G G JJJG G G G G JJJG G G
a) aB = a A + aB / A , aB = α BD ∧ DB + ωBD ∧ VB , aB / A = α ΑΒ ∧ AB + ωΑΒ ∧ VB / A
G G
a A = 0 ( VA sabit ve A noktasının hareketi doğrusal olduğundan )
JJJG G JJJG HJJG G HJJG G JJJG 3 G 3G
DB = 1, 25 j , AB = − AB cos 300 i − AB sin 300 j , AB = − 3i − j
2 2
G G G G G G G G G
I ani dönme merkezi olduğundan ωΑΒ = 0 , VB = VA = 2 i , VB / A = VB − VA = 0
HJJG V 2
VB = BD ωBD ⇒ ωBD = HJJBG , ωBD = , ωBD = 1, 6 rad / s
BD 1, 25
G G G G G G G G
aB = α BD k ∧ 1, 25 j − 1, 6k ∧ 2 i , aB = −1, 25 α BD i − 3, 2 j
G G 3 G 3G G 3 G 3 G
aB / A = α ΑΒ k ∧ (− 3 i − j ) , aB / A = α ΑΒ i − 3 α ΑΒ j
2 2 2 2
G G G 3 G 3 G
aB = −1, 25 α BD i − 3, 2 j = α ΑΒ i − 3 α ΑΒ j
2 2
3
α ΑΒ = −1, 25 α BD
2 α ΑΒ = 1, 232 rad / s 2
3 α BD = −1, 478 rad / s 2
− 3 α ΑΒ = −3, 2
2
JJJG
G G G G G JJJG G G JJJG AB 3 G 3G
b) aG = a A + aG / A , aG / A = α ΑΒ k ∧ AG + ωΑΒ k ∧ VG / A , AG = =− 3i − j
2 4 4
G G 3 G 3G G G G
aG / A = 1, 232k ∧ (− 3 i − j) , aG = 0,924 i − 1, 6 j , aG = 1,848 m / s 2
4 4
Soru 2: Şekildeki vincin AB ulaşım kolunun uzunluğu 150 mm/s sabit hızı ile
artıyor.Aynı anda AB ulaşım kolu 0,075 rad/s. Sabit açısal hızı ile alçalıyor.
θ = 300 olduğu bilindiğine göre
a) Ulaşım kolunun B uç noktasının hızını
b)Ulaşım kolunun B uç noktasının ivmesini hesaplayınız.
y
B
6m.
θ
A
Çözüm:
G G G G G G G G G
a) VB = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = Vbağ . (cos θ i + sin θ j ) , Vbağ . = 75 3 i + 75 j
G G JJJG G G JJJG G G JJJG G G
Vsür = ω ∧ AB , ω = −0, 075 k , AB = 6000 ∗ (cos θ i + sin θ j ) , AB = 3000 3 i + 3000 j
G G G G G G G G G G
Vsür = −0, 075 k ∧ (3000 3 i + 3000 j ) , Vsür = 225 i − 389, 71 j , VB = 354,9 i − 314, 71 j
VB = 474,3 mm / s
G G G G G
b) aB = abağ + asür + acor , abağ . = 0 ( Vbağ . sabit ve bağıl hareket doğrusal olduğundan )
G G JJJG G G
asür = α k ∧ AB + ω ∧ VSür , α = 0 ( ω sabit olduğundan)
G G G G G G G
asür = −0, 075 k ∧ (225 i − 389, 71 j ) , asür = −29, 23 i − 16,875 j
G G G G G G G G G G
acor . = 2ω ∧ Vbağ . , acor . = −0,15 k ∧ (75 3 i + 75 j ) , acor . = 11, 25 i − 19, 486 j
G G G
aB = −17,98 i − 36,36 j , aB = 40,56 mm / s 2
Soru 3: A uzunluğundaki çubuk ve A / 4 kenar uzunluğundaki kare levhadan oluşturulan
Homojen malzemeden yapılan aşağıdaki cisim ilk hızsız harekete bırakılıyor. Cismin yatayla
θ açısı yaptığı anda A mesnetindeki tepki kuvvetini hesaplayınız.
A A B A = 40cm.
mçubuk = 3kg.
θ A/4 mkare = 9kg.
D A/4 C θ = 450
Çözüm:
mÇ g mK g
A A / 2 GÇ B
x
θ G GK (1) ϕ
D C
GÇ A/4
θ+ϕ
G
GK
(2)
G G
∑ F = m aG y
JJJJJG JJJJJJG
G G JJJG G G G G JJJG JJJJG mÇ AGÇ 1 + mK AGK 1
aG = α k ∧ AG + ωk ∧ VG , VG = ωk ∧ AG , AG1 =
mÇ + mK
JJJJJG l G JJJJJG G JJJJJJ
G l G l G JJJJJJ
G G G
AGÇ 1 = i , AGÇ 1 = 0, 2 i , AGK 1 = (l − ) i + j , AGK 1 = 0,35 i + 0, 05 j
2 8 8
G G G
JJJJG 3(0, 2 i ) + 9(0,35 i + 0, 05 j ) JJJJG G G HJJG JJJG
AG1 = , AG1 = 0,3125 i + 0, 0375 j , AG = AG
3+9
HJJG 0, 0375
AG = 0,314742 m. , ϕ = arctan , ϕ = 6,8430
0,3125
JJJJG HJJG G HJJG G JJJJG G G
AG2 = AG cos(θ + ϕ) i + AG sin(θ + ϕ) j , AG2 = 0,19445 i + 0, 2475 j
∑MA , HJJG
∑ A A
M = I α ⇒ α =
IA
∑ A Ç K AG cos(θ + ϕ)
M = ( m + m ) g
∑M A = (3 + 9)9,81 ∗ 0,314742 cos(450 + 6,8430 ) , ∑ M A = 22,8912 Nm.

HJJJJJJG 1 1 l l l
I A = ( I A )Çubuk + ( I G ) Kare + mKare ( AGKare ) 2 , I A = mÇ l 2 + 2 mK ( ) 2 + mK [(l − ) 2 + ( ) 2 ]
3 12 4 8 8
1 1 22,8912
I A = 3 ∗ 0, 42 + 9 ∗ 0,12 + 9(0,352 + 0, 052 ) , I A = 1,3 kgm 2 , α =
3 6 1,3
α = 17, 609 rad / s 2
1
τ(1)→( 2) + T1 = T2 ,T1 = 0 ( İlk hızlar sıfır olduğundan ) , T2 = I A ω2
HJJG 2
τ(1)→( 2) = mg h , h = AG[sin(θ + ϕ) − sin ϕ] , h = 0, 21 m.
1 24 ∗ 9,81 ∗ 0, 21
τ(1)→( 2) = 12 ∗ 9,81 ∗ 0, 21 =I A ω2 ⇒ ω = , ω = 6,167 rad / s
2 1,3
G G G G G G G
VG = 6,167k ∧ (0,19445 i + 0, 2475 j ) , VG = −1,5263 i + 1,1992 j
G G G G G G G
aG = 17, 609k ∧ (0,19445 i + 0, 2475 j ) + 6,167 k ∧ (−1,5263 i + 1,1992 j )
G G G
aG = −11, 754 i − 5,989 j
∑F x = m aG x ⇒ RA x = 12(−11, 754) , RA x = −141, 05 N .
∑F y = m aG y ⇒ RA y + 12 g = 12(−5,989) , RA y = −189,59 N . , RA = 236,3 N .

CEVAPLARI
Soru 1: Şekilde gösterildiği anda AB çubuğunun A ucu sola doğru VA = 0.75m / s hızı ve
a A = 0.54m / s 2 ivmesi ile hareket ediyor. Şekilde gösterildiği anda
a) D diskinin açısal hızını
d) AB çubuğunun açısal ivmesini
c) AB çubuğunun orta noktası G nin ivmesini hesaplayınız.
40cm.
D B 100cm.
G
VA 300 A
Çözüm:
y VB
ωD 40cm.
D B I
G ω AB
VA 300 A
x
a)
HJG V HJG HJJG HJG 0, 75
VA = IA ω AB , ω AB = HJGA , IA = AB sin 300 , IA = 0,5 m. , ω AB =
IA 0,5
HJG HJG HJJG HJG 3
ω AB = 1,5 rad / s , VB = IB ω AB , IB = AB cos 300 , IB = m. , VB = 0, 75 3 m / s
2
V 0, 75 3
VB = R ωD ⇒ ωD = B , ωD = , ωD = 1,875 3 rad / s ωD = 3, 2476 rad / s
R 0, 4
G G G G G JJJG G G JJJG G G G
b) aB = a A + aB / A , aB = α D k ∧ DB + ωD k ∧ VB , DB = 0, 4 i , VB = 0, 75 3 j
G G G G G G G G
aB = α D k ∧ 0, 4 i + 1,875 3 k ∧ 0, 75 3 j , aB = −4, 21875 i + 0, 4 α D j
a A = −0,54i , aB / A = α ΑΒ k ∧ AB − ωΑΒ k ∧ VB / A , VB / A = VB − VA , VA = −0, 75 i
G G G JJJG G G
VB / A = 0, 75 i + 0, 75 3 j , AB = −0,5 3 i + 0,5 j
G G G G G G G
aB / A = α ΑΒ k ∧ (−0,5 3 i + 0,5 j ) − 1,5 k ∧ (0, 75 i + 0, 75 3 j )
G G G
aB / A = (−0,5α ΑΒ + 1,125 3) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j
G G G G G G
aB = −4, 21875 i + 0, 4 α D j = −0,54i + [(−0,5α ΑΒ + 1,125 3) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j ]
G G G G
−4, 21875 i + 0, 4 α D j = (−0,5α ΑΒ + 1,125 3 − 0,54) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j
−0,5α ΑΒ + 1,125 3 − 0,54 = −4, 21875 α AB = 11, 255 rad / s 2
⇒
−0,5 3 α ΑΒ − 1,125 = 0, 4 α D α D = −27,18 rad / s 2
c) aG = a A + aG / A , a A = −0,54i , aG / A = α ΑΒ k ∧ AG − ωΑΒ k ∧ VG / A
G G JJJG JJJG 1 JJJG JJJG 1 G G
VG / A = −ωΑΒ k ∧ AG , AG = AB , AG = (−0,5 3 i + 0,5 j )
JJJG 2 2
G G G G G G
AG = −0, 25 3 i + 0, 25 j , VG / A = −1,5 k ∧ (−0, 25 3 i + 0, 25 j )
G G G
VG / A = 0,375 i + 0,375 3 j
G G G G G G G
aG / A = 11, 255 k ∧ (−0, 25 3 i + 0, 25 j ) − 1,5 k ∧ (0,375 i + 0,375 3 j )
G G G G G G
aG / A = −1,8395 i − 5, 43606 j , aG = −2,3795 i − 5, 4361 j
, aG = 5,934 cm / s 2
Soru 1A: Şekilde gösterildiği anda AB çubuğunun A ucu sola doğru
VA = 0.75m / s hızı ve a A = 0.54m / s 2 ivmesi ile hareket ediyor. Şekilde
gösterildiği anda
a) AB çubuğunun açısal ivmesini
b) AB çubuğunun orta noktası G nin ivmesini hesaplayınız.
40cm.
100cm.
D B G
300
A
Çözüm:
y VB
40cm.
D B
I
ωD ω AB
G
VA 300 A
x
a)
HJG V HJG HJJG HJG 0, 75
VA = IA ω AB , ω AB = HJGA , IA = AB sin 300 , IA = 0,5 m. , ω AB =
IA 0,5
HJG HJG HJJG HJG 3
ω AB = 1,5 rad / s , VB = IB ω AB , IB = AB cos 300 , IB = m. , VB = 0, 75 3 m / s
2
V 0, 75 3
VB = R ωD ⇒ ωD = B , ωD = , ωD = 1,875 3 rad / s ωD = 3, 2476 rad / s
R 0, 4
G G G G G JJJG G G JJJG G G G
b) aB = a A + aB / A , aB = α D k ∧ DB + ωD k ∧ VB , DB = 0, 4 i , VB = 0, 75 3 j
G G G G G G G G
aB = α D k ∧ 0, 4 i + 1,875 3 k ∧ 0, 75 3 j , aB = −4, 21875 i + 0, 4 α D j
a A = −0,54i , aB / A = α ΑΒ k ∧ AB − ωΑΒ k ∧ VB / A , VB / A = VB − VA , VA = −0, 75 i
G G G JJJG G G
VB / A = 0, 75 i + 0, 75 3 j , AB = −0,5 3 i + 0,5 j
G G G G G G G
aB / A = α ΑΒ k ∧ (−0,5 3 i + 0,5 j ) − 1,5 k ∧ (0, 75 i + 0, 75 3 j )
G G G
aB / A = (−0,5α ΑΒ + 1,125 3) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j
G G G G G G
aB = −4, 21875 i + 0, 4 α D j = −0,54i + [(−0,5α ΑΒ + 1,125 3) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j ]
G G G G
−4, 21875 i + 0, 4 α D j = (−0,5α ΑΒ + 1,125 3 − 0,54) i + (−0,5 3 α ΑΒ − 1,125) j
−0,5α ΑΒ + 1,125 3 − 0,54 = −4, 21875 α AB = 11, 255 rad / s 2
⇒
−0,5 3 α ΑΒ − 1,125 = 0, 4 α D α D = −27,18 rad / s 2
c) aG = a A + aG / A , a A = −0,54i , aG / A = α ΑΒ k ∧ AG − ωΑΒ k ∧ VG / A
G G JJJG JJJG 1 JJJG JJJG 1 G G
VG / A = −ωΑΒ k ∧ AG , AG = AB , AG = (−0,5 3 i + 0,5 j )
JJJG 2 2
G G G G G G
AG = −0, 25 3 i + 0, 25 j , VG / A = −1,5 k ∧ (−0, 25 3 i + 0, 25 j )
G G G
VG / A = 0,375 i + 0,375 3 j
G G G G G G G
aG / A = 11, 255 k ∧ (−0, 25 3 i + 0, 25 j ) − 1,5 k ∧ (0,375 i + 0,375 3 j )
G G G G G G
aG / A = −1,8395 i − 5, 43606 j , aG = −2,3795 i − 5, 4361 j
, aG = 5,934 cm / s 2
Soru 2: Şekilde otomatik kaynak makinesi gösterilmektedir. İki kaynak ucu G
ve H nin hareketi D hidrolik silindiri ve BC çubuğu ile kontrol edilmektedir.
Silindir düşey düzlemdeki bir plakaya tesbit edilmiştir. Bu plaka Şekilde
gösterildiği anda A etrafında pozitif yönde ω = 1,6 rad/s sabit açısal hızı ile
dönüyor.Aynı anda kaynak gurubunun EF uzunluğu 300mm/s sabit hızı ile
artmaktadır.
a) H ucunun hızını b) H ucunun ivmesini hesaplayınız.
y
G
200mm.
D
B C E F
200mm.
A H x
600mm.
Çözüm:
a)
G G G G G G G G G JJJG
VH = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = Vbağ . i , Vbağ . = 300 i , Vsür = ω k ∧ AH
JJJG G G G G G G G G G
AH = 600 i , Vsür = 1, 6 k ∧ 600 i , Vsür = 960 j , VH = 300 i + 960 j
VH = 1005,8 mm / s
b)
G G G G G G
aH = abağ + asür + acor , abağ . = 0 ( Vbağ . sabit ve bağıl hareket doğrusal olduğundan )
G G JJJG G G
asür = α k ∧ AH + ω k ∧ VSür , α = 0 ( ω sabit olduğundan)
G G G G G
asür = 1, 6 k ∧ 960 j , asür = −1536 i
G G G G G G G G
acor . = 2ω k ∧ Vbağ . , acor . = 3, 2 k ∧ 300 i , acor . = 960 j
G G G
aH = −1536 i + 960 j , aH = 1811,3 mm / s 2
Soru 3: 9kg Kütleli dikdörtgen şeklindeki homojen malzemeden yapılan aşağıdaki cisim ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Cismin yatayla θ açısı yaptığı anda A mesnetindeki tepki
kuvvetini hesaplayınız.
A A B A = 40cm.
θ A/4 m = 9kg.
θ = 300
Çözüm:
mg
A mg B
h1 ϕ
h2 h G1
θ
G2 θ+ϕ
G G
∑F = ma G
G G JJJG G G G G JJJG HJJG
aG = α k ∧ AG + ωk ∧ VG , VG = ωk ∧ AG , AG = (l / 2)2 + (l / 8) 2 ,
HJJG HJJG JJJJG HJJG G HJJG G
AG = 0, 22 + 0, 052 , AG = 0, 20616 m. , AG2 = AG cos(θ + ϕ) i + AG sin(θ + ϕ) j
l /8 JJJJG G G
ϕ = arctan , ϕ = 14, 040 , AG2 = 0, 20616 cos 44, 040 i + 0, 20616sin 44, 040 j
l /2
JJJJG G G
AG2 = 0,1482 i + 0,1433 j , ∑ M A = I A α ⇒ α =
∑MA
IA
HJJG
∑ M A = mg AG cos(θ + ϕ) , ∑ M A = 9 ∗ 9,81 ∗ 0, 20616 ∗ cos 44, 040 , ∑ M A = 13, 085 Nm.
1 1 l 1 1 17
I A = m l 2 + m( ) 2 , I A = m l 2 (1 + ) , I A = 9 ∗ 0, 42 , I A = 0,51 kg m 2
3 3 4 3 16 48
13, 085
α= , α = 25, 66 rad / s 2 , τ(1)→( 2) + T1 = T2 , τ(1)→( 2) = mg h , h = h2 − h1
0,51
HJJG HJJG
h2 = AG sin(θ + ϕ) , h2 = 0, 20616 ∗ sin 44, 040 , h2 = 0,143314 m. , h1 = AG sin(ϕ)
h1 = 0, 20616 ∗ sin14, 040 , h1 = 0, 050014 m. , h = 0, 0933 m. , τ(1)→( 2) = 9 ∗ 9,81 ∗ 0, 0933
1 1 2 ∗ 8, 237
τ(1)→( 2) = 8, 237 Nm. , T1 = 0 , T2 = I A ω2 , T2 = 0,51ω2 = 8, 237 ⇒ ω =
2 2 0,51
G G G G G G G
ω = 5, 68 rad / s , VG = 5, 68k ∧ (0,1482 i + 0,1433 j ) , VG = −0,814 i + 0,842 j
G G G G G G G G G G
aG = 25, 66k ∧ (0,1482 i + 0,1433 j ) + 5, 68k ∧ (−0,814 i + 0,842 j ) , aG = −8, 46 i − 0,82 j
∑F x = m aG x ⇒ RA x = 9 ∗ (−8, 46) , RA x = −76,14 N .
∑F y = m aG y ⇒ RA y + m g = m ∗ (−0.82) , RA y = −9 ∗ ( 9,81 + 0.82) , RA y = −95, 67 N .
( −76,14 ) + ( −95, 67 )
2 2
RA = R 2A + R 2A , RA = RA = 121,9 N .
x y
CEVAPLARI
Soru 1) Şekildeki mekanizmada B bileziği yukarı doğru 1,5 m/s sabit hızı ile hareket ediyor.
θ = 500 için a)AB çubuğunun açısal hızını ve AB çubuğunun uç noktası A nın hızını
b) AB çubuğunun açısal ivmesini ve AB çubuğunun uç noktası A nın ivmesini bulunuz.
1,2m B
θ
A
250
y
Çözüm:
VB
I B
0 0
65 40
500
75 0
15 0
x
A VA 250 400
HJG HJG
HJG VB 1, 2 IB IA HJG
a) VB = ω AB IB ⇒ ω AB = HJG = = ⇒ IB = 1, 279 m
IB sin 650 sin 750 sin 400
HJG 1,5
IA = 0,851 m ω AB = , ω AB = 1,173 rad / s
1, 279
HJG
VA = ω AB IA , VA = 1,173 ∗ 0,851 , VA = 0,998 m / s
G G G G G
b) a A = aB + a A / B , aB = 0 ( B noktasının hareketi doğrusal ve hızının şiddeti sabit)
G G JJJG G G G G G
a A / B = α ΑΒ ∧ BA + ωΑΒ ∧ VA / B , VA / B = VA − VB
G G G G G G G G
VA = 0,998(cos 250 i + sin 250 j ) , VA = 0,9045i + 0, 4218 j , VB = 1,5 j
G G G G G G G
VA / B = 0,9045i − 1, 0782 j , ω AB = 1,173 k , α AB = α AB k
JJJG G G JJJG G G
BA = −1, 2 cos 400 i − 1, 2sin 400 j , BA = −0,9193 i − 0, 7713 j
G G G G G G G
a A / B = α ΑΒ k ∧ (−0,9193 i − 0, 7713 j ) + 1,173 k ∧ (0,9045i − 1, 0782 j )
G G G
a A / B = (0, 7713 α ΑΒ + 1, 2647) i + (−0,9193 α ΑΒ + 1, 061) j
G G G
a A = a A (cos 250 i + sin 250 j )
a A cos 250 = 0, 7713 α ΑΒ + 1, 2647 , a A sin 250 = −0,9193 α ΑΒ + 1, 061
0,9063a A − 0, 7713 α ΑΒ = 1, 2647 α AB = 0,3685 rad / s
0,9063
+(− ) ∗ (0, 4226a A + 0,9193 α ΑΒ = 1, 061)
0, 4226 a A = 1, 709 m / s 2
− 2, 7428 α AB = −1, 0107
Soru 2) P pimi AE ve BD çubuğu üzerindeki kanallarda hareket edebiliyor.
AE çubuğu A pimi etrafında saat akrebi yönünde ωA=4rad/s sabit açısal hızı
ile dönüyor.BD çubuğu ise hareketsiz duruyor. Şekilde verilen konum için
a) P piminin hızını , b) P piminin ivmesini bulunuz.
250mm.
A B
600
ωA P
D
Çözüm: JJJG
G G G G G G G G G
a) VP = Vbağ . + Vsür . , VP = V p j , Vbağ . = Vbağ .U AE , Vsür = ω A ∧ AP
HJJG
G G JJJG HJJG G HJJG G BP HJJG
ω A = 4 k , AP = AB i + BP j , = tg 300 ⇒ BP = 144,338 mm
JJJG 250
G G G G G G G G
AP = 250 i + 144,338 j , U AE = sin 600 i + cos 600 j , Vbağ . = 0,866Vbağ . i + 0,5Vbağ . j
G G G G G G G
Vsür = 4k ∧ (250 i + 144,338 j ) , Vsür = −577,352 i + 1000 j
G G G G G G
VP = V p j = (0,866 Vbağ . i + 0,5Vbağ . j ) + (−577,352 i + 1000 j )
G G G
V p j = (0,866 Vbağ . − 577,352 )i + (0,5Vbağ . + 1000) j
0,866 Vbağ . − 577,352 = 0 Vbağ = 666, 688 mm / s G G
⇒ VP = 1333,344 j
0,5Vbağ . + 1000 = V p VP = 1333,344 mm / s
b)
G G G G G G G G
a p = abağ + asür + acor , a p = a p j , abağ . = abağ .U AE
G G JJJG G G G G G G G G
asür = α Α ∧ AP + ωΑ ∧ VSür , acor . = 2ω A ∧ Vbağ . , abağ . = 0,866 abağ . i + 0,5 abağ . j
G G G G G G G
asür = α Α k ∧ (250 i + 144,338 j ) + 4 k ∧ (−577,352 i + 1000 j )
G G G
asür = (−144,338 α Α − 4000) i + (250 α Α − 2309, 41) j α A = 0 ( ω A sabit olduğundan)
G G G G G G G
Vbağ . = 577,352i + 333,344 j acor . = 8k ∧ (577,352i + 333,344 j )
G G G
acor . = −2666, 752 i + 4618,816 j
G G G G G G
a p = a p j = (0,866 abağ . i + 0,5 abağ . j ) + [(−144,338 α Α − 4000) i + (250 α Α − 2309, 41) j ]
G G
+ (−2666, 752 i + 4618,816 j )
G G G
a p j = (0,866 abağ . − 4000 − 2666, 752) i + (0,5 abağ . − 2309, 41 + 4618,816) j
0,866 abağ . − 6666, 752 = 0 abağ . = 7698,3 mm / s 2 G G
⇒ aP = 6158, 6 j
0,5 abağ . + 2309, 41 = a p aP = 6158, 6 mm / s 2
Soru 3) Şekildeki mekanizmada 3kg kütleli homojen AB çubuğunun
hareketi, kütleleri ile sürtünme kuvveti ihmal edilebilen düşey doğrultuda
hareket eden A ve yatay doğrultuda hareket eden B bileziği yardımı ile
kontrol ediliyor. θ =150 de sistem ilk hızsız harekete bırakıldığına göre
θ = 600 olduğu anda
a) AB çubuğunun açısal hızını
b) AB çubuğunun açısal ivmesini bulunuz.
A
36cm
Çözüm:
y
I A RA
ω
G VA
θ
x
VB B
RB
a)
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 , τ(1)→( 2) = mg h
l
h= (cos150 − cos 600 ) , h = 0, 233 l , τ(1)→( 2) = 0, 233 mg l
2
1 1 HJG HJG l HJJG l
T2 = mVG2 + I G ω2 , VG = IG ω , IG = , l = AB , VG = ω
2 2 2 2
1 l 2
1 1 4
T2 = m ω2 + m l 2 ω2 , T2 = m l 2 ω2
2 4 2 12 24
1 2 2 6 ∗ 0, 233 g 6 ∗ 0, 233∗ 9,81

T2 = m l ω = 0, 233 mg l ⇒ ω= , ω=
6 l 0,36
ω = 6,172 rad / s
G G
b) ∑M G = I G α , ∑ F = m aG
G G G G G G G G G G
aG = aB + aG / B , a A = aB + a A / B , a A = a A j , aB = aB i
G G JJJG G G G G G G HJG G G G
a A / B = α ∧ BA + ω ∧ VA / B , VA / B = VA − VB , VA = −ω IA j VA = −192, 424 j
G HJG G G G G G G
VB = ω IB i , VB = 111, 096 i , VA / B = −111, 096 i − 192, 424 j
G G G G G G G
a A / B = α k ∧ ( −31,178 i + 18 j ) + 6,172 k ∧ (−111, 096 i − 192, 424 j )
G G G
a A / B = (−18 α + 1187, 641) i + (−31,178 α − 685, 68) j
G G G G G
a A = a A j = aB i + [(−18 α + 1187, 641) i + (−31,178 α − 685, 68) j ]
aB − 18 α + 1187, 641 = 0 aB = 18 α −1187, 641 = 0
⇒
−31,178 α − 685, 68 = a A a A = −31,178 α − 685, 68
JJJG
G G JJJG G G G G JJJG JJJG BA
aG / B = α ∧ BG + ω k ∧ VG / B , VG / B = ω k ∧ BG , BG =
JJJG 2
G G G G G G
BG = −15,589 i + 9 j , VG / B = 6,172 k ∧ (−15,589 i + 9 j )
G G G
VG / B = −55,548 i − 96, 215 j
G G G G G G G
aG / B = α ∧ (−15,589 i + 9 j ) + ω k ∧ (−55,548 i − 96, 215 j )
G G G
aG / B = (9α + 593,84) i + (−15,589α − 342,84) j
G G G G
aG = (18 α −1187, 641) i + [(9α + 593,84) i + (−15,589α − 342,84) j ]
G G G
aG = (27 α − 593,8) i + (−15,589α − 342,84) j ⇒ aGx = (27 α − 593,8) cm / s 2
m
aG y = (−15,589α − 342,84) cm / s 2 Buradaki ivmelerin birimleri cinsinden
s2
yazılırsa aGx = (0, 27 α − 5, 938) m / s 2 , aG y = (−0,15589α − 3, 4284) m / s 2 elde edilir.
∑ F = m a ⇒ R = m(0, 27 α − 5, 938) ,
x x A R = 0,81α −17,814 A
∑ F = m a ⇒ R − m g = m(−0,15589α − 3, 4284) , R = −0, 4677α + 19,1448

y y B B
l l 1
∑ M = I α ⇒ R 2 sin θ − R 2 cos θ = 12 ml α
G G B A
2
l l 1
(−0, 4677α + 19,1448) sin θ − (0,81α −17,814) cos θ = ml 2 α
2 2 12
(−0, 4677α + 19,1448) 3 − (0,81α −17,814) = 0,36α
1, 98α = 50, 974 ⇒ α = 25, 744rad / s 2
RA = 3, 04 N . , RB = 7,1N .
CEVAPLARI
Soru 1) Şekildeki mekanizmada BE çubuğu saat ibreleri tersi yönünde 4rad/s sabit açısal hızı
ile E pimi etrafında dönüyor. Mekanizma şekilde gösterilen konumdan geçerken
a) AD çubuğunun A noktasının hızını b) D bileziğinin ivmesini bulunuz.
A E
192mm
B
240mm 300 D
360mm
Çözüm:
A E x
192mm
B VB
0
30 D
I ω AD
VD
y
HJJG HJG V
a) VB = ωBE BE , VB = 4 ∗ 192 , VB = 768 mm / s , VB = ω AD IB , ωAD = HJBG ,
IB
HJG HJJG HJG 1 HJG 768
IB = BD sin 30 , IB = 360 ∗ , IB = 180 mm , ω AD = , ωAD = 4, 267 rad / s
2 180
HJG HJG HJJG 2 HJG 2 HJJG HJG HJG
VA = IA ω AD , IA = AB + IB − 2 ∗ AB ∗ IB cos1200 , IA = 364,966 mm
VA = 364,966 ∗ 4, 267 , VA = 1557,3 mm / s
G G G G G JJJG G G
b) aD = aB + aD / B , aB = α ΒΕ k ∧ EB − ωΒΕ k ∧ VB α BE = 0 ( ωBE sabit olduğundan )
G G G G G G G G G
VB = 768 i , aB = −4k ∧ 768 i , aB = −3072 j , aD = aD j
G G JJJG G G JJJG G G G G G
aD / B = α Α / D k ∧ BD + ωΑD k ∧ VD / B , BD = 311, 77 i + 180 j , VD / B = VD − VB
HJG HJG HJJG HJG 3 HJG
VD = ω AD ID , ID = BD cos 300 , ID = 360 ∗ , ID = 311, 769mm
2
G G G G
VD = 4, 267 ∗ 311, 769 , VD = 1330,32 mm / s , VD = 1330,32 j , VD / B = −768 i + 1330,32 j
G G G G G G G
aD / B = α Α / D k ∧ (311, 77 i + 180 j ) + 4, 267 k ∧ (−768 i + 1330,32 j )
G G G
aD / B = (−180 α Α / D − 5676, 48) i + (311, 77α Α / D − 3277, 056) j
G G G G G
aD = aD j = −3072 j + (−180 α Α / D − 5676, 48) i + (311, 77α Α / D − 3277, 056) j
G G G
aD j = (−180 α Α / D − 5676, 48) i + (311, 77α Α / D − 6349, 056) j
−180 α Α / D − 5676, 48 = 0 α AD = −31,536 rad / s 2 G
⇒ , aD = −16181,3 j
311, 77α Α / D − 6349, 056 = aD aD = −16181,3 mm / s 2
Soru 2) Şekilde gösterilen Sabit disk mekanizmasında D diski saat ibreleri
yönünde ωD = 10rad/s sabit açısal hızı ile D pimi etrafında dönmektedir.
Aynı anda okuyucu elemanı bulunduran parça A etrafında saat ibreleri
yönünde ωA=0,5rad/s sabit açısal hızı ile dönmektedir.P okuyucu elemanının
diske göre bağıl hızını ve bağıl ivmesini bulunuz.
y
ωD ωA
D P A X
7cm
9cm
Çözüm:
G G G G G G
VP = Vbağ . + Vsür . ⇒ Vbağ . = VP − Vsür .
G G JJJG G G JJJG G G G G
VP = ω A ∧ AP , ω A = −0,5 k , AP = −7 i , VP = −0,5 k ∧ (−7 i )
G G G G JJJG G G JJJG G
VP = 3,5 j , Vsür = ωD ∧ DP , ωD = −10 k , DP = 2 i
G G G G G
Vsür = −10 k ∧ 2 i , Vsür = −20 j
G G G G G
Vbağ . = 3,5 j + 20 j , Vbağ . = 23,5 j
G G G G G G G G
a p = abağ + asür + acor ⇒ abağ = a p − asür − acor
G G JJJG G G G G
aP = α Α ∧ AP + ωΑ ∧ VP , α A = 0 ( ω A sabit olduğundan )
G G G G G
aP = −0,5 k ∧ 3,5 j , aP = 1, 75 i
G G JJJG G G G G
asür = α D ∧ DP + ωD ∧ VSür , α D = 0 ( ωD sabit olduğundan )
G G G G G
asür = −10 k ∧ −20 j , asür = −200 i
G G G G G G G G
acor . = 2ωD ∧ Vbağ . , acor . = −20 k ∧ 23,5 j , acor . = 470 i
G G G G G G
abağ . = 1, 75 i + 200 i − 470 i , abağ . = −268, 25 i
Soru 3) Aşağıdaki mekanizmada gösterilen homojen çubuklardan AB çubuğu 3kg ve BC
çubuğu 8kg kütlelidir.C bileziğinin kütlesi ise 4kg dır. Sistem ilk hızsız şekildeki
konumdan harekete bırakılırsa AB çubuğunun 900 döndükten sonraki açısal hızını
bulunuz.
15cm
B A
36cm
Çözüm:
mAB g
B A A
h1
mBC g B
h2 G
mC g
C h3 C I
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar ve açısal hızlar sıfır olduğundan)

τ(1)→( 2) = mAB gh1 + mBC g h2 + mC g h3
0,15 0,39 0,36
h1 = , h1 = 0, 075 m. , h2 = (0,15 + )−( ) , h2 = 0,165 m
2 2 2
h3 = 0,15 m
τ(1)→( 2) = (3 ∗ 0, 075 + 8 ∗ 0,165 + 4 ∗ 0,15) g , τ(1)→( 2) = 2,145 g
1 1 1 1
T2 = I A ω2AB + mBCVG2 + I G ω2BC + mCVC2
2 2 2 2
AB çubuğu 900 döndüğünde C noktası Ani dönme merkezi olacağından bu noktanın
hızı sıfır olur.
HJJG HJJG 5
VC = 0 , VB = ω AB AB , VB = ωBC BC ⇒ 15 ω AB = 39 ωBC ⇒ ωBC = ω AB
13
HJG HJG 0,39 0,39 5
VG = ωBC IG , IG = , VG = ω AB , VG = 0, 075ω AB
2 2 13
11 2 1 1 1 5
T2 = 3ω AB + 8 ∗ 0, 0752 ω2AB + 8 ∗ 0, 392 ∗ ( )2 ω2ΑΒ
23 2 2 12 13
2,145 g
T2 = 0, 04125 ω2ΑΒ = 2,145 g ⇒ ω AB = , ω AB = 22,59 rad / s
0, 04125
CEVAPLARI
Soru 1) Şekilde görülen disk saat ibreleri yönünde 8 rad/s lik sabit bir açısal hızla
dönmektedir. Şekilde verilen konum için a) BC ve CD çubuğunun açısal hızını
b) BC ve CD çubuğunun açısal ivmesini bulunuz.
10cm
A B
24cm
D
C
20cm
Çözüm: y
a) 10cm
ωΑ
A B
G
VB 24cm I ∞ da
C D x
20cm
G
VC
Ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan BC çubuğunun açısal hızı sıfır
dır. Bundan dolayı C noktasının hızı B noktasının hızına eşittir.
G G HJJG
VC = VB , ωBC = 0 VB = ω A AB , VB = 8 ∗10 , VB = 80cm / s
HJJG V 80
VC = 80 cm / s VC = ωCD CD ⇒ ωCD = HJJCG , ωCD = , ωCD = 4 rad / s
CD 20
b)
G G G G G JJJG G G G G
aB = aB + aB / C , aB = α A ∧ AB + ω A k ∧ VB ω A sabit olduğundan α A = 0
G G G G G G G
VB = −80 j , aB = −8k ∧ (−80 j ) , aB = −640 i
G G JJJG G G JJJG G G G G
aC = α CD k ∧ DC + ωCD k ∧ VC , DC = −20 i , VC = VB = −80 j
G G G G G G G G
aC = α CD k ∧ (−20 i + 4k ∧ (−80 j ) , aC = 320 i − 20α CD j
G G JJJG G G
aB / C = α BC k ∧ CB + ωBC k ∧ VBC I ∞ olduğundan ωBC = 0 dır.
G G G G G G G
aB / C = α BC k ∧ (10 i + 24 j ) , aB / C = −24α BC i + 10 α BC j
G G G G G
−640i = (320 i − 20α CD j ) + (−24α BC i + 10α BC j )
G G G
−640i = (320 − 24α BC ) i + (10α BC − 20α CD ) j
320 − 24α BC = −640
⇒ α BC = 40 rad / s 2 , αCD = 20 rad / s 2
10α BC − 20αCD = 0
Soru 2) Şekildeki disk O noktası etrafında saat ibrelerinin ters yönünde sabit 300 dev/dak
açısal hızı ile dönmektedir. r = 6cm ve R=12cm olduğuna göre
θ = 600 için BCD elemanının a) hızını b) ivmesini hesaplayınız.
B
r
P θ
O D
C
Çözüm:
a) y
G G
VP B Vbağ .
G
VSür . P
r
O D x
ωO
R
C
G G G G G
VP = Vbağ . + Vsür . , Vsür . = VBCD i
G G JJJG 2πrad G G
VP = ωO ∧ OP , ωO = 300dev / dak . ∗ , ωO = 10π rad / s , ωO = 10π k
JJJG JJJG 60
G G G G
OP = r c os θ i + r sin θ j , OP = 3 i + 3 3 j
G G JJJG G G G G G G G
VP = ωO ∧ OP , VP = 10 πk ∧ (3 i + 3 3 j ) , VP = −30 3π i + 30π j
G G JJJG JJJG G G
Vbağ = ωbağ ∧ AP , AP = R c os ϕ i + R sin ϕ j
r 6 3
P nin y koordinatı için yazılan R sinϕ = r sin θ eşitlikten sin ϕ = =
R sin θ 12 2
3 3 13
sin ϕ = bulunur. cos ϕ = 1 − sin 2 ϕ , cos ϕ = 1 − , cos ϕ =
4 16 4
JJJG G G G G G G
AP = 3 13 i + 3 3 j , Vbağ = ωbağ k ∧ (3 13 i + 3 3 j )
G G G
Vbağ = −3 3ωbağ i + 3 13 ωbağ j
G G G G G G
VP = −30 3π i + 30π j = (−3 3ωbağ i + 3 13 ωbağ j ) + VBCD i
−3 3ωbağ + VBCD = −30 3π 10
⇒ ωbağ = π , ωbağ = 8, 713 rad / s
3 13 ωbağ = 30π 13
VBCD = −117,967 cm / s
b)
G G G G
a p = abağ + asür + acor
G G G G
acor = 0 ( ωsür = 0 olduğundan ) , asür = aBCD i
G G JJJG G G G
aP = α 0 ∧ OP + ω0 k ∧ VP , α 0 = 0 ( ω0 = sabit olduğundan)
G G G G G G G
aP = 10πk ∧ (−30 3π i + 30π j ) , aP = −300π2 i − 300 3π2 j
G G JJJG G G
abağ = α bağ ∧ AP + ωbağ ∧ Vbağ
G G G G 10 G G G
abağ = αbağ k ∧ (3 13 i + 3 3 j ) + πk ∧ (−45, 275 i + 94, 248 j )
13
G G G
abağ = (−3 3 α bağ − 821, 203) i + (3 13 α bağ − 394, 49) j
G G G G G
aP = −300π2 i − 300 3π2 j = (−3 3 α bağ − 821, 203 + aBCD ) i + (3 13 α bağ − 394, 49) j
−3 3 α bağ − 821, 203 + aBCD = −300π2
⇒ α bağ = −437, 65 rad / s 2 , aBCD = 134, 42 cm / s 2
3 13 α bağ − 394, 49 = −300 3π 2
Soru 3) 9kg kütleli homojen AB çubuğu A ve B deki pimler ile iki ayrı
homojen diske tutturulmuştur. Disklerin her birinin kütlesi 6kg dır. Sistem
θ = 600 iken ilk hızsız harekete bırakılırsa, θ = 1800 olduğunda disklerin
açısal hızını bulunuz.
θ θ
150mm
A B
200mm 200mm
150mm
Çözüm :
mç g
θ θ
150mm
A B
h 200mm 200mm
150mm
iş ve enerji ilkesi τ(1)→( 2) + T1 = T2

T1 = 0 ( ilk hızlar ve açısal hızlar sıfır olduğundan )
Burada iş yapan kuvvet sadece çubuğa etki eden ağırlık kuvvetidir.
τ(1)→( 2) = mç g h , h = 200 + 150 cos 600 , h = 275mm , h = 0, 275m.
τ(1)→( 2) = 9 ∗ g ∗ 0, 275 τ(1)→( 2) = 2, 475 g
1 1 1
T= mçVç2 + 2 ( mDVG2 + I G ω2 )
2 2 2
1
I G = mR 2 , VG = 0, 2 ω , Vç = VA = 0,15 ω
2
1 1 11
T2 = 9(0,15) 2 ω2 + 2[ 6 ( 0, 2 ) ω2 + 6 ( 0, 2 ) ω2 ]
2 2
2 2 22
2, 475 ∗ 9,81
T2 = 0, 46125 ω2 = 2, 475 g ⇒ ω= , ω = 7, 255 rad / s
0, 46125
MAKİNE 2 G1 2002-2003 GÜZ YARIYILI DİNAMİK DERSİNİN FİNAL SINAVI
SORULARI VE CEVAPLARI
Soru 1) Şekildeki krank biyel mekanizmasında AB krank kolu saat ibreleri tersi yönünde 360
dev/dak ile dönmektedir. θ = 00 , b) θ = 900 , c) θ =1800 değerlerinde BC kolunun
açısal hızı ile pistonun hızını bulunuz.
C
30cm
B
θ
A
Çözüm: 10cm 10cm
a) θ = 0
VC ωBC = 0 ( ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan.)
C VB = VC ( ωBC = 0 olduğundan )
HJJG
VB = ω AB AB
2π
I ∞ da VB ω AB = 360 rad / s , ω AB = 12 π rad / s
60
A B VB = 120 π cm / s , VC = 120 π cm / s
10 cm VC = 377 cm / s
b) θ = 900
HJJG
VC ωBC VB = ω AB AB , VB = 120 π cm / s
HJG VB
C I VB = ωBC I B , ωBC = HJG
IB
HJJG HJJ
G
I B = 302 − 102 , I B = 10 8
120π
ωBC = , ωBC = 13,329 rad / s
10 8
HJJG
VB B VC = ωBC I C , VC = 13,329 ∗ 10
10cm A VC = 133, 29 cm / s
c) θ =1800
C ωBC = 0 ( ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan.)
VC VB = VC ( ωBC = 0 olduğundan )
HJJG
I ∞ da VB = ω AB AB , VB = 120 π cm / s
ω AB VC = 377 cm / s
B A
VB 10 cm
Soru 2) Şekilde gösterilen yarım çember şeklindeki tüp x ekseni etrafında
pozitif yönde ω = 8 rad/s sabit açısal hızı ile dönmektedir.Aynı anda tüp
üzerinde bir P bileziği θ = (π / 54) t2 bağıntısı ile hareket etmektedir.
t = 3 de tüp xoy düzleminde olduğuna göre bu an için P bileziğinin
a) hızını b) ivmesini hesaplayınız. ( R=12cm.)
y
P
R
θ
x
ω G
G G G G G JJJG G G JJJG
a) VP = Vbağ . + Vsür . , Vbağ = −θ k ∧ GP , Vsür = ω i ∧ GP
π π π
θ = t , t = 3 de θ = rad , θ = rad / s
27 6 9
JJJG G G JJJG G G G πG G G
GP = − R cos θ i + R sin θ j , GP = −6 3 i + 6 j , Vbağ = − k ∧ (−6 3 i + 6 j )
9
G 2 G 2 G G G G G G G
Vbağ = π i + 3 π j , Vsür = 8 i ∧ (−6 3 i + 6 j ) , Vsür = 48 k
3 3
G 2 G 2 G G G G G G
VP = π i + 3 π j + 48 k , VP = 2, 09 i + 3, 63 j + 48 k
3 3
G G G G G G JJJG G G
b) a p = abağ + asür + acor , abağ . = −θ k ∧ GP − θ k ∧ V
bağ .
π G G G G G G G

θ= , abağ . = −θ k ∧ (−6 3 i + 6 j ) − θ k ∧ ( 2 π i + 2 3 π j )
27 3 3
G π G G G π G 2 G 2 G
abağ . = − k ∧ (−6 3 i + 6 j ) − k ∧ ( π i + 3 π j)
27 9 3 3
G 2 2 G 2 2 G
abağ . = ( π + 3π2 ) i + (− 3π − π2 ) j
9 27 9 27
G G JJJG G G
asür = α ∧ GP + ω i ∧ VSür α = 0 ( ω sabit olduğundan )
G G G G G
asür = 8 i ∧ 48 k , asür = −384 j
G G G G G 2 G 2 G
acor . = 2ω ∧ Vbağ . , acor . = 16 i ∧ ( π i + 3 π j)
3 3
G 32 G
acor . = 3 πk
3
G 2 2 G 2 2 G G 32 G
a p = [( π + 3π2 ) i + (− 3π − π2 ) j ] + (−384 j ) + ( 3πk)
9 27 9 27 3
G 2 2 G 2 2 G 32 G
ap = ( π + 3π2 ) i + (− 3π − π2 − 384) j + 3πk
9 27 9 27 3
G G G G
a p = 1,964 i − 266,14 j + 58, 04 k
Soru 3) Kütleleri m = 10 kg ve boyları l = 2m. olan iki ince çubuk şekilde görüldüğü gibi
birbirine C noktasında mafsalla bağlanmış olup B noktası zemin üzerinde serbestçe
kayabilmektedir. Sistem θ = 600 de ilk hızsız olarak harekete bırakılıyor. θ = 300 de
çubukların açısal hızları ile B noktasının hızını bulunuz.
C
θ
A B
Çözüm:
C y I
mg mg
mg C mg
G1 G2 h
θ h1 VC
A B h2 A θ VG 2 VB
B x
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızı sıfır olduğundan ) , τ(1)→( 2) = 2mgh

l l
h = h1 − h2 , h= sin 600 − sin 300 , h = (sin 600 − sin 300 ) , h = 0,366 m.
2 2
1 1 1
I A ω2AC + mVG22 + I G 2 ωBC 2
τ(1)→( 2) = 2∗ 10 ∗ 9,81 ∗ 0,366 , τ(1)→( 2) = 71,81 Nm. , T2 =
2 2 2
HJJG
HJJG HJJG HJG AC HJG HJG HJJG
VG 2 = ωBC IG2 , VC = ω AC AC VC = ωBC IC ⇒ ωBC = HJG ω AC , IC = IA − AC ,
IC
HJJG
HJG AB HJJG HJG HJG HJG 2
IA = , AB = 2 l cos θ , IA = 2 l , IA = 4m. , IC = 2m. , ωBC = ω AC ⇒ ωBC = ω AC
cos θ 2
HJJG JJJG JJG JJJJG JJG HJG G HJG HJG HJG JJG G
IG2 = IG2 = IB + BG2 , IB = − IB j , IB = IA sin θ , IB = 4sin 300 , IB = −2 j
JJJJG l G l G JJJJG G G JJJJG 3G 1G
BG2 = − cos θ i + sin θ j BG2 = − cos 300 i + sin 300 j , BG2 = − i+ j
2 2 2 2
HJJG JJJG 3G 3G HJJG 3 9 HJJG
IG2 = IG2 = − i − j , IG2 = + , IG2 = 3 m. , VG 2 = 3 ω AC
2 2 4 4
11 2 2 1 1 1 40 2 30 40
T2 = ml ω AC + m ∗ 3 ω2AC + ml 2 ω2AC , T2 = ω AC + ω2AC + ω2AC
23 2 2 12 6 2 24
140 2 71,81* 6 HJG
T2 = ω AC = 71,81 ⇒ ω AC = , ω AC = ω AB = 1, 754 rad / s , VB = ωBC IB
6 140
VB = 1, 754 ∗ 2 , VB = 3,51 rad / s
Soru 1) Şekilde görülen 3 çubuk mekanizmasında AB kolu saat ibrelerinin tersi yönünde 360
dev/dak ile dönmektedir. Sistem şekilde gösterilen konumdan geçerken C noktasının hızını
ve çubukların açısal hızlarını bulunuz.
15cm
A D
10cm
C
B 30cm
Çözüm:
I ωBC
10cm
A 15cm D ωCD VC
ω AB 10cm
15cm 15cm
B VB C
HJJG 2π
VB = AB ω AB , ω AB = 360 rad / s , ω AB = 12 π rad / s , ω AB = 37, 7 rad / s
60
HJG V
VB = 37, 7 ∗ 10 , VB = 377 cm / s , VB = IB ωBC ⇒
ωBC = HJBG
IB
HJG HJG HJJG HJG HJG 377
IB = IA + AB , IA = 10 cm ⇒ IB = 20 cm , ωBC = , ωBC = 18,85 rad / s
20
HJG HJG HJJG HJG HJJG HJJG HJG
VC = IC ωBC , IC = CD + ID , CD = 102 + 152 , CD = ID = 18, 03 cm
HJG
IC = 36, 06 cm , VC = 36, 06 ∗ 18,85 , VC = 679, 65 cm / s
HJJG VC 679, 65
VC = CD ωCD ⇒ ωCD = HJJ G , ωCD = , ωCD = 37, 7 rad / s
CD 18, 03
Soru 2 )Yarıçapı r =2 cm olan AB dörttebir dairesel çubuğu üzerinde bir P bileziği θ = (π/16)t2 bağıntısı ile
hareket etmektedir. Çubuk AO ekseni etrafında saat ibreleri tersi yönünde ω = 6 rad/s sabit açısal hızı ile
dönmektedir. t = 2 için
a) P bileziğinin hızını b) P bileziğinin ivmesini hesaplayınız.
y
O B
r
θ P
A x
ω
z
Çözüm:
G G G
a) VP = Vbağ . + Vsür .
G G JJJG π π π
Vbağ = θ k ∧ OP , θ = t , t = 2 de θ = rad , θ = rad / s
8 4 4
JJJG G G JJJG G G G πG G G
OP = r sin θ i − r cos θ j , OP = 6 2 i − 6 2 j , Vbağ = k ∧ (6 2 i − 6 2 j )
4
G 3 G 3 G G G JJJG G G G G
Vbağ = 2 πi − 2 π j , Vsür = ωsür ∧ OP , Vsür = 6 j ∧ (6 2 i − 6 2 j )
2 2
G G G 3 G 3 G G
Vsür = −36 2 k , VP = ( 2 π i − 2 π j ) + (−36 2 k )
2 2
G G G G
VP = 6, 66 i − 6, 66 j − 50,91 k
G G G G
b) a p = abağ + asür + acor
G G JJJG G G π
θ k ∧ OP + θ k ∧ Vbağ . ,
abağ . = θ=
8
G πG G G πG 3 G 3 G
abağ . = k ∧ (6 2 i − 6 2 j ) + k ∧ ( 2 π i − 2 π j)
8 4 2 2
G 3 3 G 3 3 G
abağ . = ( 2 π + 2 π2 ) i + ( 2 π + 2 π2 ) j
4 JJJG 8 4 8
G G G G G G G
asür = α sür ∧ AP + ωsür ∧ VSür α sür = 0 ( ωsür sabit olduğundan )
G G G G G
asür = 6 j ∧ (−36 2 k ) , asür = −216 2 i
G G G G G 3 G 3 G G G
acor . = 2ωsür . ∧ Vbağ . , acor . = 12 j ∧ ( 2 π i − 2 π j ) , acor . = −18 2 π k
2 2
G 3 3 G 3 3 G G G
a p = [( 2 π + 2 π2 ) i + ( 2 π + 2 π2 ) j ] + (−216 2 i ) + (−18 2 π k )
4 8 4 8
G 3 3 2 G 3 3 2 G G
a p = ( π + π − 216) 2 i + ( π + π ) 2 j − 18 2 π k
4 8 4 8
G G G G
a p = −296,9 i + 8,57 j − 80 k
Soru 3 ) Bir kenarı 30 cm ve ağırlığı 100N olan homojen bir kare levha A ve B
noktalarından asılmıştır. B noktası serbest bırakıldığında AC köşegeni düşey konuma geldiği
andaki levhanın a) açısal hızını
b) A noktasındaki tepki kuvvetini bulunuz.
A B
30cm
D C
Çözüm: y
A B A x
mg B
θ G mg
G h
G
D C
a) τ(1)→( 2) + T1 = T2
HJJG
HJJG HJJG HJJG AC HJJG
T1 = 0 , τ(1)→( 2) = mg h , h = AG − AG cos ϕ , AG = , AC = 30 2
2
HJJG 2
AG = 15 2 , ϕ = 450 , h = 15 2 (1 − ) , h = 6, 213 cm , h = 0, 06213 m
2
1 1 1 2
T2 = I A ω2 , I A = m(0,3) 2 + m ( 0,3) , I A = m(0,3) 2
2
2 3 3 3
0, 06213 ∗ 9,81
T2 = 0, 03m ω2 = 0, 06213 mg ⇒ ω = , ω = 4,51 rad / s
0, 03
G G
b) ∑ F = m aG ⇒ ∑ Fx = m aGx , ∑ Fy = m aGy
HJJJG
aGx = AG α , ∑ M A = I A α , ∑ M A = 0 ⇒ α = 0 , aGx = 0
∑F x = m aGx ⇒ RAx = 0
HJJJG 2
aGy = 0,15 2 ( 4,51) , aGy = 4,31 m / s 2
2
aGy = AG ω ,
100
∑F y = m aGy ⇒ RAy − mg = m ∗ 4,31 ⇒ RAy = m (4,31 + g ) , m =
g
100
RAy = (4,31 + g ) , RAy = 143,9 N
g
Soru 1) A ve B de sabit mafsal ile tesbit edilen disklere C ve D noktalarından CD çubuğu
mafsallanmıştır. A da mafsallı disk A etrafında saat ibreleri tersi yönünde 720 dev/dak ile
dönmektedir. Şekilde verilen konumda için
a) CD çubuğunun açısal hızını b) B de mafsallı olan diskin açısal hızını bulunuz.
ωA D r1 = 10 cm.
r1 θ r2 r2 =18 cm.
A B d =52 cm.
θ = 500
C
Çözüm: I
ωCD
VD
ωA D ωB
r1 θ r2
A B
C VC
d
a) VC = r1 ω A
2π
ω A = 720 rad / s , ω A = 24 πrad / s
60
HJG VC
VC = 240 π cm / s , VC = ωCD IC ⇒ ωCD = HJG
HJG HJG HJG HJG IC
HJG HJG
0
IC = IA + r1 , IA = d ∗ tan θ , IA = 52 ∗ tan 50 , IA = 61,971cm. , IC = 71,971 cm.
240 π
ωCD = , ωCD = 10, 476 rad / s
71,971
HJG HJG HJG HJG d HJG 52 HJG
b) VD = ωCD ID , ID = IB − r2 , IB = , IB = , IB = 80,898 cm.
HJG cos θ cos 50 0
ID = 62,898 cm. , VD = 10, 476 ∗ 62,898 , VD = 658,92 cm / s

V 658,92
VD = r2 ωB , ωB = D , ωB = , ωB = 36, 61 rad / s
r2 18
Soru 2) Şekilde gösterilen iki çubuktan oluşan rijid cisim y ekseni etrafında dönerken bir p
bileziği x yatay konumda dönen kol üzerinde hareket ediyor.
Verilen konum ve değerler için P bileziğinin a) hızını b) ivmesini bulunuz.
α = 20rad/s2
ω = 10rad/s
5m
O P x
V= 10m/s
a = 4m/s2
Çözüm:
G G G
G G G G JJJG G G JJJG G G G G
Vbağ . = 10 i , Vsür = ω ∧ OP , ω = 10 j , OP = 5 i , Vsür = 10 j ∧ 5 i
G G G G G
Vsür = −50 k , VP = 10 i − 50 k
G G G G
G G G G JJJG G G G G
abağ . = −4 i , asür = α ∧ OP + ω ∧ VSür , α = −20 j
G G G G G G G G
asür = −20 j ∧ 5 i + 10 j ∧ −50 k , asür = −500 i + 100 k
G G G G G G G G
acor . = 2ωsür . ∧ Vbağ . , acor . = 20 j ∧ 10 i , acor . = −200 k
G G G
a p = −504 i − 100 k
Soru 2 farklı) Şekilde gösterilen iki çubuktan oluşan rijid cisim y ekseni etrafında dönerken
bir p bileziği x eksenindeki yatay konumda dönen kol üzerinde hareket ediyor. Verilen
konum ve değerler için P bileziğinin
a) hızını
b) ivmesini bulunuz.
α = 20rad/s2
ω = 10rad/s
5m
P x
V= 10m/s
a = 4m/s2
Çözüm:
G G G
G G G G JJJG G G JJJG G G G G
Vbağ . = 10 i , Vsür = ω ∧ OP , ω = 10 j , OP = 5 i , Vsür = 10 j ∧ 5 i
G G G G G
Vsür = −50 k , VP = 10 i − 50 k
G G G G
abağ . = −4 i , asür = α ∧ OP + ω ∧ VSür , α = −20 j
G G G G G G G G
asür = −20 j ∧ 5 i + 10 j ∧ −50 k , asür = −500 i + 100 k
G G G G G G G G
acor . = 2ωsür . ∧ Vbağ . , acor . = 20 j ∧ 10 i , acor . = −200 k
G G G
a p = −504 i − 100 k
Soru 3) 3kg kütleli ve 75 cm uzunluğundaki AB kolu şekilde gösterildiği gibi C de sabit
mafsal ve B de bir ip yardımı ile tesbit edilmiştir. İp kesilip kol harekete bırakılıyor kol düşey
konuma geldiği anda C mesnetindeki tepki kuvvetini hesaplayınız.
¼L
A B
C
L
Çözüm:
¼L ¼L ½L
mg
A x
C G B
mg h
G
G G
∑F = ma G
∑ F = ma
x Gx
∑ F = ma
y Gy
L L 2
aGx = α , aG y = ω
4 4
∑ M C = IC α , ∑ MC = 0 ⇒ α = 0 , aGx = 0 , ∑F x = maGx ⇒ RC x = 0
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar sıfır olduğundan)

L L
τ(1)→( 2) = mg h , h = , τ(1)→( 2) = mg
4 4
1 L 1 1 7
T2 = I C ω2 , I C = I G + m ( ) 2 , I C = mL2 + m L2 , I C = mL2
2 4 12 16 48
1 7 L 24 g 24 ∗ 9,81
T2 = mL2 ω2 = mg ⇒ ω= , ω= , ω = 6, 697 rad / s
2 48 4 7L 7 ∗ 0, 75
0, 75 24 ∗ 9,81
aG y = , aGy = 8, 41 m / s 2
4 7 ∗ 0, 75
∑F y = maG y ⇒ RC y − mg = m ∗ 8, 41 ⇒ RC y = m ( g + 8, 41) , RC y = 54, 66 N .
RC = 54, 66 N ↑ .
MAKİNE 2 G1 2002-2003 YAZ OKULU DİNAMİK DERSİ 1.VİZE SORULARI VE
CEVAPLARI
Soru 1: A otomobili otobanda doğrusal bir yolda hareket ederken B otomobilide R = 150 m.
Yarıçaplı bir çıkışta hareket ediyor. A nın hızı 1 m/s2 oranında artarken B nin hızı 0.9 m/s2
oranında azalıyor. Şekilde gösterilen konum için
a ) A nın Bye göre hızını VA/B , b) A nın B ye göre ivmesini aA/B hesaplayınız.
y
A VA = 75 km / h
B
300 VB = 40 km / h
R= 150m
0 x
Çözüm :
G G G
a) VA / B = VA − VB
G G G G G G G G
VA = 75 i , VB = 40 cos 300 i − 40sin 300 j , VB = 20 3 i − 20 j
G G G G G G
VA / B = (75 − 20 3 ) i + 20 j , VA / B = 40,36 i + 20 j , VA / B = 45, 04 km / h
20
θ = arctan = 26,360
40,36
G G G
b) a A / B = a A − aB
G G
aA = i
G G G VB2
aB = (aB )T T + (aB ) N N , (aB )T = −0,9 m / s , (aB ) N =
2
R
40 ∗ 1000 (11,11) 2
VB = 40 km / h = m / s , VB = 11,11 m / s , (aB ) N =
60 ∗ 60 150
G G G
(aB ) N = 0,823 m / s , aB = −0,9 T + 0,823 N
2
G G G G
aB = −0,9 (cos 300 i + sin 300 j ) + 0,823(− sin 300 i − cos 300 j )
G G G
aB = −(0, 45 3 + 0, 4115) i + (0, 45 − 0, 4115 3 ) j
G G G
aB = −1,191i − 0, 2627 j
G G G 0, 2627
a A / B = 2,191 i − 0, 2627 j , a A / B = 2, 206 m / s 2 , ϕ = arctan = 6,840
2,191
Soru 2: Şekildeki Krank-Biyel mekanizmasında AB krankı saat ibrelerinin tersi yönünde
ω AB = 5 rad / s ( sabit ) açısal hızı ile döndüğüne göre Şekilde gösterilen konum için
C pistonunun a) hızını b ) ivmesini bulunuz.
y
10 cm
ω AB 30 cm
A B
10 cm
C x
Çözüm :
a)
y VB
ω AB ωBC I
A B
10 cm
VC C x
HJJG
VB = ω AB AB , VB = 5 ∗ 10 , VB = 50 cm / s
HJG V HJG HJG 5
VB = ωBC IB ⇒ ωBC = HJBG , IB = 302 − 102 , IB = 10 8 cm , ωBC = rad / s
IB 8
HJG 50
VC = ωBC IC , VC = cm / s , VC = 17, 68 cm / s
8
G G G G G JJJG G G
b) a C = a B + a C / B , a B = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB , ω AB sabit olduğundan α AB = 0 dır.
G G G G G G G G G JJJG G G
VB = 50 j , a B = 5 k ∧ 50 j , a B = −250 i , a C / B = α BC k ∧ BC + ωBC ∧ VC / B
G 5 G G G G G G G G G
ωBC = − k , VC / B = VC − VB , VC = −17, 68 i , VC / B = −17, 68 i − 50 j
8
JJJG G G G G G G 5 G G G
BC = 10 8 i − 10 j , a C / B = α BC k ∧ (10 8 i − 10 j ) − k ∧ (−17, 68 i − 50 j )
8
G 250 G 250 G G G
a C / B = (10α BC − ) i + (10 8 α BC + ) j , aC = aC i
8 8
G G 250 G 250 G
a C = a C i = (10α BC − − 250) i + (10 8 α BC + )j
8 8
250
10α BC − − 250 = a C α BC = −
25
= −1,105 rad / s 2
8
⇒ 8 8
250
10 8 α BC + =0 a C = −349, 4 cm / s 2
8
Soru 3: Bir boyama atölyesinde kullanılan şekildeki mekanizmada boya parçacıkları
R = 250 mm yarıçaplı bir çembersel tüp içinde çembersel tüpe göre Vbağ = 150 mm / s
(sabit ) bağıl hızı ile hareket ediyor. Aynı anda çembersel tüp ABC kolu etrafında
ω 1 = 0, 4 rad / s (sabit ) açısal hızı ile dönüyor. Tüp içinde hareket eden boya parçacıklarının
hızını ve ivmesini θ = 1200 için sabit sisteme göre bulunuz.
B
z θ P
450 mm ω1 C R Vbağ = 150 mm / s
G E
Çözüm :
G G G
VP = Vbağ . + Vsür .
G G JJJG 150 JJJG G G
Vbağ . = −θk ∧ GP , θ = rad / s , GP = 250 cos 600 i + 250sin 600 j
250
G 3G G G G G G G G JJJG
Vbağ . = − k ∧ (125 i + 125 3 j ) , Vbağ . = 75 3 i − 75 j , Vsür . = ω1 i ∧ GP
5
G G G G G G G G G G
Vsür . = 0, 4 i ∧ (125 i + 125 3 j ) , Vsür . = 50 3 k , VP = 75 3 i − 75 j + 50 3 k
G G G G
VP = 129,9 i − 75 j + 86, 6 k
G G G G
aP = abağ . + asür . + acor .
G G JJJG G G
abağ . = −θk ∧ GP − θk ∧ Vbağ . , θ sabit olduğundan θ = 0 dır.
G 3G G G G G G
abağ . = − k ∧ (75 3 i − 75 j ) , abağ . = −45 i − 45 3 j
5
G G JJJG G G G G G
asür . = α 1i ∧ GP + ω 1i ∧ Vsür . , ω 1 sabit olduğundan α 1 = 0 dır. asür . = 0, 4 i ∧ 50 3 k
G G G G G G G G G
asür . = 20 3 j , acor . = 2 ω 1i ∧ Vbağ . , acor . = 0,8 i ∧ (75 3 i − 75 j )
G G G G G G G G G G
acor . = −60 k , aP = −45 i − 65 3 j − 60 k , aP = −45 i − 112, 6 j − 60 k
CEVAPLARI
Soru 1: Verilen mekanizmadaki doğrusal hareket yapan A bileziğinin Şekilde gösterildiği
anda hızı sağa doğru VA = 2.5 m /s , ivmesi aA = 1.5 m /s2 olduğuna göre BC krankının
açısal hızını ve açısal ivmesini θ = 300 için bulunuz.
y
1,25 m 3m
B a A = 1,5 m / s 2
θ A VA = 2,5 m / s
x
I sonsuzda
Ani dönme merkezi I sonsuzda olduğundan ω AB = 0 ve VA = VB dir.

HJJG V 2,5
VB = ωBC BC ⇒ ωBC = HJJBG , ωBC = , ωBC = 2 rad / s
BC 1, 25
G G G G
a A = 1,5 i = aB + a A / B
aB = α BC k ∧ CB + ωBC k ∧ VB , a A / B = α AB k ∧ BA + ω AB k ∧ VA / B
JJJG G G G JJJG 3 G 3G
CB = −1, 25 j , VB = 2,5 i , BA = 3i − j
2 2
G G G G G G G G
aB = α BC k ∧ (−1, 25) j + 2 k ∧ 2,5 i , aB = 1, 25α BC i + 5 j
G G 3 G 3G G 3 G 3 G
a A / B = α AB k ∧ ( 3 i − j ) , a A / B = α AB i + 3 α AB j
2 2 2 2
G G 3 G 3 G
a A = 1,5 i = (1, 25α BC + α AB )i + ( 3 α AB + 5) j
2 2
3
1, 25α BC + α AB = 1,5 α AB = −1,92 rad / s 2
2 ⇒
3
3 α AB + 5 = 0
α BC = 3,51 rad / s 2
2
Soru 2: Dikdörtgen şeklindeki OABC plakası xoy düzleminde kalarak o noktası etrafında x
den y ye doğru dönmektedir.Aynı anda bir P maddesel noktası A dan C ye doğru
Vbağ . = 6 cm / s (sabit ) bağıl hızı ile hareket ediyor. Plaka şekildeki konumdan geçerken
açısal hızı ω = 8 rad / s (sabit) olup P maddesel noktası AC köşegeninin ortasındadır. Bu an
için P maddesel noktasının sabit eksen sistemine göre hız ve ivme vektörlerini hesaplayınız.
O C x
ω P
Vbağ . 30 cm.
A
40 cm B
Çözüm :
G G G
G G G 4G 3 G G 4G 3 G G 24 G 18 G
Vbağ . = Vbağ .U AC , U AC = i − j , Vbağ . = 6 i − 6 j , Vbağ . = i− j
JJJG 5 5 5 5 5 5
G G JJJG G G G G G G G G G
Vsür . = ω k ∧ OP , OP = 20 i + 15 j , Vsür . = 8 k ∧ (20 i + 15 j ) , Vsür . = −120 i + 160 j
G 24 G 18 G G G G
VP = ( − 120 i + (160 − ) j , VP = −115, 2 i + 156, 4 j
5 5
G G G G
G G G G
abağ . = abağ .U AC , Vbağ . sabit olduğundan abağ . = 0 dır.
G G JJJG G G G G G G
asür . = α k ∧ OP + ω k ∧ Vsür , ω sabit olduğundan α = 0 dır. asür . = 8k ∧ (−120 i + 160 j )
G G G
asür . = −1280 i − 960 j
G G G G G 24 G 18 G G G G
acor . = 2 ω k ∧ Vbağ . , acor . = 16k ∧ ( i − j ) , acor . = 57, 6 i + 76,8 j
5 5
G G G
aP = −1222, 4 i − 883, 2 j
Soru 3 : 6 kg kütleli homojen bir çubuğun A ucu yatay düzlemle temas halinde iken B ucu
düşey düzlemde hareket edebilen bir bileziğe mafsallıdır. Ve bu bileziğe bir P kuvveti
uygulanarak bileziğe yukarı doğru VB = 0,5 m / s (sabit ) hız verilmektedir. Sürtünme
kuvvetlerini ihmal ederek A mesnedindeki tepki kuvvetini θ = 300 için bulunuz.
1,2 m VB = 0,5 m / s ( sabit )

B
A θ
Çözüm :
P
mg
I ω AB
G B VB = 0,5 m / s ( sabit )
A θ
G G
∑ F = ma G , ∑M G = IG
G
G G G G
aG = aB + aG / B , VB sabit olduğundan aB = 0 dır.
G G JJJG G G JJJG G G G G JJJG
aG / B = α AB k ∧ BG + ω AB k ∧ VG / B , BG = −0,3 3 i − 0,3 j , VG / B = ω AB k ∧ BG
G G G G G G G G G JJJG G G
a A = aB + a A / B , a A = a A i , aB = 0 , a A / B = α AB k ∧ BA + ω AB k ∧ VA / B
JJJG G G G G G G G G HJG G
BA = −0, 6 3 i − 0, 6 j , VA / B = VA − VB , VB = 0,5 j , VA = IA ∗ ω AB i
HJG V 0,5 5 G 1 G
VB = IB ∗ ω AB ⇒ ω AB = HJBG = , ω AB = , VA = i
IB 0, 6 3 6 3 2 3
G 1 G G G 5 G G G G 1 G 1G
VA / B = i − 0,5 j , VG / B = k ∧ (−0,3 3 i − 0,3 j ) , VG / B = i− j
2 3 6 3 4 3 4
G G G G 5 G 1 G G
a A i = α AB k ∧ (−0, 6 3 i − 0, 6 j ) + k ∧( i − 0,5 j )
6 3 2 3
G 5 G 5 G α AB = 0,13365 rad / s 2
a A i = (0, 6 α AB + ) i + (−0, 6 3 α AB + )j ⇒
12 3 12 ∗ 3 a A = 0,32075 m / s 2
G G G G 5 G 1 G 1G
aG = 0,13365k ∧ (−0,3 3 i − 0,3 j ) + k ∧( i − j)
6 3 4 3 4
G G G G G
aG = 0,160375 i − 3, 22 ∗ 10−11 j , aG = 0,160375 i
∑ F = ma
x x ⇒ N = 6 ∗ 0,160375 , N = 0,96 Newton
∑ F = ma
y y ⇒ P + RA − mg = 0 , P + RA = 6 ∗ 9,81 , P + RA = 58,86 Newton
0, 6 3 0, 6 0, 6 3 1
∑M = I G G ⇒
2
P−
2
∗N −
2
RA = m ∗ L2 ∗ α AB
12
0, 6 3 0, 6 0, 6 3 1
P − 0,96 ∗ − RA = 6 ∗ 1, 22 ∗ 0,13365
2 2 2 12
2
P − RA = 0,384225 ∗
0, 6 3 ⇒ RA = 29, 06 Newton
P + RA = 58,86
CEVAPLARI
Soru 1: 60 mm yarıçapındaki bir A tekerleği AB çubuğuna A ucundan mafsallıdır. AB
çubuğu da C de sabit mafsallı olan BC çubuğuna B ucundan mafsallıdır. Şekilde gösterildiği
anda A tekerleğinin merkezi sola doğru 300 mm/s (sabit) hızı ile hareket ediyor. Bu anda
çubukların , a) açısal hızlarını b) açısal ivmelerini bulunuz.
175mm 70mm
180mm
240 mm
A
60mm C
Çözüm :
HJG V HJG HJG

I y a) VA = IA ω AB ⇒ ω AB = HJAG , IA = IK − 60
IA
HJG 240 HJG
ω AB IK = 245 tan θ , tan θ = , IK = 840 mm
70
HJG 300 15
IA = 780 mm , ω AB = , ω AB = , ω AB = 0,385 rad / s
78 39
HJG HJG HJG HJJG HJJG HJJG
VB = IB ω AB , IB = IC − BC , BC = 702 + 2402 , BC = 250 mm
HJG
IC 245 HJG HJG
VB B = ⇒ IC = 875 mm , IB = 625 mm , VB = 240, 4mm / s
250 HJJ 70
G HJJG
VA ω AB VB = BC ωBC ⇒ ωBC = VB / BC , ωBC = 75 / 78
A θ C ωBC = 0,96 rad / s
x
G G JJJG G G
b) aB = α BC k ∧ CB − ωBC k ∧ VB
G G G G G
aB = a A + aB / A , A noktasının hareketi doğrusal hızı ve hızı VA sabit olduğundan a A = 0 dır.
G G JJJG G G
Bu durumda aB = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB / A yazılabilir.
G G JJJG G G G G G JJJG G G JJJG G G
VB = −ωBC k ∧ CB , VB / A = VB − VA , VA = 300 i , CB = 70 i + 240 j , AB = −175 i + 180 j
G 75 G G G G G G G G G
VB = − k ∧ (70 i + 240 j ) , VB = 230, 77 i − 67,31 j , VB / A = −69, 23 i − 67,31 j
78
G G G G 15 G G G
aB = α AB k ∧ (−175 i + 180 j ) + k ∧ (−69, 23 i − 67,31 j )
G 39 G
G
aB = (−180 α AB + 25,89) i + (−175α AB − 26, 63) j
G G G G 75 G G G
aB = α BC k ∧ (70 i + 240 j ) − k ∧ (230, 77 i − 67,31 j )
78
G G G
aB = (−240α BC − 64, 72) i + (70α BC − 221,89) j
G G G G G
aB = (−240α BC − 64, 72) i + (70α BC − 221,89) j = (−180 α AB + 25,89) i + (−175α AB − 26, 63) j
−240α BC − 64, 72 = −180 α AB + 25,89 180 α AB − 240α BC = 90, 61
⇒ ⇒
70α BC − 221,89 = −175 α AB − 26, 63 175α AB + 70α BC = 195, 26
α AB = 0,97 rad / s 2
α BC = 0,35 rad / s 2
Soru 2: Merkezinden R/2 mesafesinde mafsallı olan bir eksantrik A etrafında
ω = 30 rad / s ( sabit ) açısal hızı ile dönüyor . Aynı anda P rulmanı ve itici yay
tarafından eksantriğe sürekli temasta olan PB çubuğu doğrusal öteleme hareketi yapıyor.
Şekilde gösterildiği anda PB çubuğunun , a) hızını b) ivmesini bulunuz.
y
ω R
A x
G P B
R/2 R = 8 cm.
Çözüm :
G G G G G
a) VP = Vbağ . + Vsür . , VP = VP i
G G JJJG JJJG 3 G JJJG G G G G G G
Vsür . = ω k ∧ AP , AP = R i , AP = 12 i , Vsür . = 30k ∧ 12 i , Vsür . = 360 j
2
G G JJJG JJJG G G G
Vbağ . = ωbağ . k ∧ GP , GP = 8 i , Vbağ . = 8 ωbağ . j
G G G
VP = VP i = (8 ωbağ . + 360) j ⇒ VP = 0 , (8 ωbağ . + 360) = 0 ⇒ ωbağ . = −45 rad / s
G G G G G G
b) aP = abağ . + asür . + acor . , aP = aP i
abağ . = α bağ . k ∧ GP + ωbağ . k ∧ Vbağ . , Vbağ . = −360 j , abağ . = 8α bağ . j − 2880 i
G G JJJG G G
asür . = α k ∧ AP + ω k ∧ Vsür , ω sabit olduğundan α = 0 dır.
G G G G G
asür . = 30k ∧ 360 j , asür . = −10800 i
G G G G G G G G
acor . = 2 ω k ∧ Vbağ . , acor . = 60k ∧ −360 j , acor . = 21600 i
G G G G
aP = aP i = (−2880 − 10800 + 21600) i + 8α bağ . j
aP = −2880 − 10800 + 21600 aP = 7920 mm / s 2
⇒
8α bağ . = 0 α bağ . = 0
Soru 3: 1,5 kg kütleli bir yarım çember şeklindeki çubuğun A ucuna bağlana bilezik düşey
bir kanalda , B ucuna bağlanan bilezik ise yatay kanalda hareket ediyor. Bileziklerin kütleleri
ihmal edildiğine göre B bileziğine yatay doğrultuda değişken bir P kuvveti uygulanarak B nin
sağa doğru 5 m/s sabit hızı ile hareketi sağlanırsa , Şekildeki konum için
a) P kuvvetinin şiddetini b) B deki tepki kuvvetini bulunuz.
y
RA A
R=200 mm C G
R
P x
B RB
Çözüm
G : G
∑ F = ma , ∑ M
G G = I Gα kinetik denklemlerini uygulayabilmek için çubuğun
açısal hızı ve kütle merkezinin ivmesi ile ilgili kinematik bağıntıları kullanmak gerekir.
G G G G G G
aG = a A + aG / A , aB = a A + aB / A
aG / A = α k ∧ AG + ω k ∧ VG / A , aB / A = α k ∧ AB + ω k ∧ VB / A
VB sabit olduğundan aB = 0 dır .
Ani dönme merkezi A da ki mafsalın üzerinde olduğundan VA = 0 dır.
HJJG V 5
VB = AB ω ⇒ ω = HJJBG , ω = , ω = 12,5 rad / s
AB 0, 4
G G G G G JJJG G G G JJJG JJJG 2 R G G
VB / A = VB − VA , VB / A = 5 i , AB = −2 R j , VG / A = ω k ∧ AG , AG = i −R j
G G
π
G G G G G G G
aB / A = α k ∧ −0, 4 j + 12,5 k ∧ 5 i , aB / A = 0, 4 α i + 62,5 j = −a A j ⇒ α = 0
G
a A = −62,5 m / s 2 , a A = −62,5 j
AG = 0,127 i − 0, 2 j , VG / A = 12,5 k ∧ (0,127 i − 0, 2 j ) , VG / A = 2,5 i + 1,5915 j
G G G G G G G
aG / A = 12,5 k ∧ (2,5 i + 1,5915 j ) , aG / A = −19,89 i + 31, 25 j
G G G
aG = −19,89 i − 31, 25 j
G G G G G G
∑ F = maG ⇒ ( P + RA ) i + ( RB − mg ) j = m (−19,89 i − 31, 25 j ) ⇒
P + RA = −19,89 m P + RA = −29,84 Newton
⇒
RB − mg = −31, 25 RB = −32,16 Newton
2R
∑M G = I Gα , α = 0 olduğundan ∑M G =0 ⇒ P ∗ R − RB
π
− RA R = 0
P − RA = −20, 47
⇒ P = −25,16 Newton , RA = −4, 68 Newton
P + RA = −29,84
MAKİNE 2 G1 2002-2003 YAZ OKULU DİNAMİK DERSİNİN FİNAL SINAVI
Soru 1: BHDF İstavrozu AB ve DE çubukları ile bağlanmıştır. AB Çubuğu ω AB = 4 rad / s
sabit açısal hızı ile saat ibreleri yönünde dönüyor. Şekilde gösterildiği anda istavrozun
a) açısal hızını b) açısal ivmesini c) G merkez noktasının ivmesini bulunuz.
150 150 150 150
A F E 200
ω AB G
B D
H ( Ölçüler mm cinsindendir.)
Çözüm :
150 150 150 150

x
A F VD E 200
ω AB B G ωED
D
VB
ωBHDF H
y I
HJJG HJJG HJJG
a) VB = AB ω AB , AB = 1502 + 2002 , AB = 250 mm , VB = 1000 mm / s
HJG V HJG HJG
VB = IB ωBHDF ⇒ ωBHDF = HJBG , IB = IA ⇒ ωBHDF = ω AB = 4 rad / s
IB
VD = VB = 1000 mm / s , ωBD = 4 rad / s
G G G G G G
b) aG = aB + aG / B , aG = aD + aG / D
G G JJJG G G G G JJJG
aB = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB , VB = ω AB k ∧ AB , ω AB sabit olduğundan α AB = 0 dır.
AB = 150 i + 200 j , VB = 4k ∧ (150 i + 200 j ) , VB = −800 i + 600 j
G G G G G G G
aB = 4k ∧ (−800 i + 600 j ) , aB = −2400 i − 3200 j
aG / B = α BHDF k ∧ BG − 4k ∧ VG / B , VG / B = −4k ∧ 150 i , VG / B = −600 j
G G G G G G G G
aG / B = α BHDF k ∧ 150 i − 4k ∧ −600 j , aG / B = −2400 i + 150 α BHDF j
G G JJJG G G G G G G G G G
aD = α ED k ∧ ED + 4k ∧ VD , VD = 4k ∧ (−150 i + 200 j ) , VD = −800 i − 600 j
G G G G G G G
aD = α ED k ∧ (−150 i + 200 j ) + 4k ∧ (−800 i − 600 j )
G G G
aD = (−200 α ED + 2400) i + (−150 α ED − 3200 ) j
G G JJJG G G G G JJJG JJJG G
aG / D = α BHDF k ∧ DG − 4k ∧ VG / D , VG / D = −4k ∧ DG , DG = −150 i
G G G G G
VG / D = −4k ∧ −150 i , VG / D = 600 j
G G G G G G G G
aG / D = α BHDF k ∧ (−150 )i − 4k ∧ 600 j , aG / D = 2400 i − 150α BHDF j
G G G G G
aG = (−2400 i − 3200 j ) + (−2400 i + 150 α BHDF j ) =
G G G G
[(−200 α ED + 2400) i + (−150 α ED − 3200 ) j ] + (2400 i − 150α BHDF j )
G G G
aG = −4800 i + (150 α BHDF − 3200) j =
G G ⇒
(4800 − 200 α ED ) i + (−150 α ED − 3200 − 150α BHDF j )
4800 − 200 α ED = −4800 α ED = 48 rad / s 2

⇒
−150 α ED − 3200 − 150α BHDF = 150 α BHDF − 3200 α BHDF = 24 rad / s 2
G G G
c) aG = −4800 i + (150 α BHDF − 3200) j
G G G
aG = −4800 i + 400 j , aG = 4816, 6 mm / s 2 , aG = 4,8 m / s 2
Soru 2: P pimi bir plaka içinde bulunan çembersel bir kanalda Vbağ . = 400 mm / s (sabit) bağıl
hızı ile hareket ediyor. Şekilde gösterildiği anda plakanın açısal hızı ω = 6 rad / s dir ve
20 rad / s 2 oranı ile artmaktadır. ve θ = 900 olduğuna göre P piminin hızını ve ivmesini
bulunuz. y
P
Vbağ .
θ
x
100 ω A
150
( Ölçüler mm. cinsindendir. )
Çözüm :
G G G
G G G G G G JJJG JJJG G G
Vbağ . = Vbağ . i , Vbağ . = 400 i , Vsür . = ω k ∧ AP , AP = 150 i + 100 j
G G G G G G G G G G
Vsür . = −6k ∧ (150 i + 100 j ) , Vsür . = 600 i − 900 j , VP = 1000 i − 900 j
G G G G
2
G dVbağ . G Vbağ . G dVbağ . G 4002 G
abağ . = i− j , Vbağ . sabit olduğundan = 0 , abağ . = − j
dt 150 dt 150
G 3200 G
abağ . = − j
3 JJJG
asür . = −α k ∧ AP − ω k ∧ Vsür , asür . = −20k ∧ (150 i + 100 j ) − 6k ∧ (600 i − 900 j )
G G G G G G G G
asür . = −3000 j + 2000 i − 3600 j − 5400 i , asür . = −3400 i − 6600 j
G G G G G G G G
acor . = −2 ω k ∧ Vbağ . , acor . = −12k ∧ 400 i , acor . = −4800 j
G G 3200 G G G G
aP = −3400 i − (11400 + ) j , aP = −3400 i − 12466, 7 j
3
Soru 3: 12 kg kütleli AB çubuğunun uçları şekildeki kanallar doğrultusunda hareket
etmektedir. Düşey kanalda hareket eden A ucuna katsayısı k = 120 N/m olan bir yay
bağlıdır. Bu yay θ = 0 da doğal uzunluğundadır. Eğer çubuk θ = 0 da ilk hızsız harekete
bırakılırsa θ = 300 de A ucunun hızını bulunuz.
A 750 mm
Çözüm:
VA B
θ
G
ω AB
A I
VB
τ 1→2 + T1 = T2
0, 75 1
sin θ − k ( Δy ) , Δy = 750sin θ
2
τ 1→2 = m g
2 2
1 1 1
T1 = 0 , T2 = mVG2 + I G ω 2 , I G = m ∗ 0, 752
2 2 12
HJG HJG 0, 75
VG = ω IG , IG = , VG = 0,375 ω m / s
2
1 0, 752 2 1 1
T2 = 12 ω + 12 ∗ 0, 752 ω 2 , T2 = 2 ∗ 0, 752 ω 2
2 4 2 12
2
0, 75 1 1 ⎛ 1⎞
τ 1→2 = 12 g − 120 ⎜ 0, 75 ⎟ , τ 1→2 = 3 g ∗ 0, 75 − 15 ∗ 0, 752
2 2 2 ⎝ 2⎠
τ 1→2 = 13, 635 kgm , τ 1→2 = 13, 635 = 2 ∗ 0, 752 ω 2 ⇒ ω = 12,12 , ω = 3, 481 rad / s
HJG HJG HJG 3 3
VA = IA ω , IA = 0, 75 ∗ cos θ , IA = 0, 75 ∗ , VA = 0, 75 ∗ ∗ 12,12
2 2
VA = 2, 26 m / s
CEVAPLARI
SORU 1)Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = −0,15V 2 ivme –hız bağıntısı
Çözüm:
t V
dV dV dV
a= den = −0,15V 2 ⇒ −0,15dt = 2 ⇒ −0,15∫ dt = ∫ V −2 dV
dt dt V 0 36
1 V 1 1 1 1 1
−0,15 t = − ⇒ 0,15 t = − ⇒ = 0,15 t + ⇒ V =
V 36
V 36 V 36 1
0,15 t +
36
−1 s t −1
ds ds ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
V =
dt
den = ⎜ 0,15 t + ⎟
dt ⎝ 36 ⎠
⇒ ∫ ds = ∫ ⎜ 0,15 t + ⎟ dt
⎝ 36 ⎠
0 0
1
0,15t +
1 1 t 1 36 ) ⇒ s = 1 ln(5, 4 t + 1)
s= ln(0,15t + ) 0
⇒ s= ln(
0.15 36 0.15 1/ 36 0.15
1
t = 5 . Saniyede s= ln(5, 4 ∗ 5 + 1) , s = 22, 21 m
0.15
1
V = , V = 1, 29 m / s
1
0,15 ∗ 5 +
36
a = −0,15 ∗1, 2862 , a = −0, 248 m / s 2
SORU 2 ) A ve B motor bisikletleri iki çembersel yol üzerinde hızlarının
şiddetleri sabit kalacak şekilde hareket etmektedir. Şekilde gösterildiği anda B
motor bisikletinin A motor bisikletine göre yer ,hız ve ivme vektörlerini
G
bulunuz. VA = 30km / saat
G G
y VB VB = 50km / saat
G
VA
300 400 1,5 km
x
1km
3 km
Çözüm: G G G G
G G G G G
rB / A = rB − rA , rB = (3 − sin 400 ) i + 1,5cos 400 j , rA = − sin 300 i + cos 300 j
G G G G G G G G G
rB / A = 2,54 i + 0, 28 j VB / A = VB − VA , VB = VB (cos 400 i + sin 400 j )
G G G G G G G G G
VA = VA (cos 300 i + sin 300 j ) , VB = 38,3 i + 32,14 j , VA = 25,98 i + 15 j
G G G G G G
VB / A = 12,32 i + 17,14 j , VB / A = 21,11 km / saat a B / A = a B − a A
G V2 G G G 502 G G
a B = B (sin 400 i − cos 400 j ) , aB = (sin 400 i − cos 400 j )
RB 1,5
G V2 G G G 302 G G
a A = A (sin 300 i − cos 300 j ) , aA = (sin 300 i − cos 300 j )
RA 1
G G G G G G G G G
a B = 1071,313 i − 1276, 741 j , a A = 450 i − 779, 423 j , a B / A = 621,31 i − 497,32 j
a B / A = 795,8 km / saat 2
SORU 3 ) Şekildeki mekanizmada A diski saat ibreleri yönünde ω = 5 rad / s
(sabit) açısal hızı ile dönüyor. Mekanizma verilen konumdan geçerken B
bileziğinin a) hızını b) ivmesini bulunuz
y VB
450 B
0,8m
A
450 0,2m
O ω x
Çözüm:
y VB
450 B
0,8m
VA
A
450 0,2m
O ω x
ω AB
I (Ani dönme merkezi)

HJG HJJG
a) Mekanizma şekildeki konumdan geçerken )AIB = )ABI = 450 , IA = AB = 0,8 m
HJG HJJG HJG V
IB = 0,8 2 m , V A = OA ω , VA = 0, 2 ∗ 5 , VA = 1 m / s , V A = IA ω AB ⇒ ω AB = HJGA
IA
1 HJG
ω AB = , ω AB = 1, 25 rad / s , VB = IB ω AB , VB = 0,8 2 ∗ 1, 25 , VB = 2 m / s
0,8
VB = 1, 41 m / s
b)
G G G G G JJJG G G G G G G
a B = a A + a B / A , a A = α ∧ OA + ω ∧ V A , α = 0 , ω = −5 k
G G G G 2 G 2G G 5 2 G 5 2G
V A = V A (cos 450 i + sin 450 j ) , VA = i+ j , aA = i− j
2 2 2 2
G G JJJG G G G G G G JJJG G G
a B / A = α AB ∧ AB + ω AB ∧ VB / A , α AB = α AB k , ω AB = 1, 25 k , AB = 0, 4 2 i + 0, 4 2 j
G G G G G G 2 G 2G
VB / A = VB − V A , VB = 2 i , VB / A = i− j
2 2
G G G 2 G 2G
a B / A = − 0, 4 2α AB i + 0, 4 2α AB j + 1, 25 i + 1, 25 j
2 2
G G G G G
a B / A = (0, 625 2 − 0, 4 2 α AB ) i + (0, 625 2 + 0, 4 2 α AB ) j , a B = a B i
G G G
a B i = (3,125 2 − 0, 4 2 α AB ) i + (−1,875 2 + 0, 4 2 α AB ) j ⇒
3,125 2 − 0, 4 2 α AB = aB
⇒ a B = 1,125 2 , a B = 1, 77 m / s 2 , α AB = 4, 69 rad / s 2
−1,875 2 + 0, 4 2 α AB = 0
CEVAPLARI
SORU 1) Şekilde görülen rulmanda iç bileziğin dış çapı 6 cm. bilyaların çapları 1 cm dir. İç
bilezik ni = 600 devir / dakika dönüş hızı ile dönerken dış bilezik sabittir. Bu durumda
a) Bilyaların kendi etrafındaki dönüş hızlarını nB = ? (devir / dakika)
b) Bilyaların merkezlerinin hızlarının şiddetlerini VB = ? (cm / s )
c) Bir bilyanın rulmanın çevresini dönüş hızını nB / O = ? (devir / dakika) bulunuz.
( Bilyaların iç ve dış bilezikle temas noktalarında kayma olmadığını kabul ediniz. )
1 cm
6 cm
Çözüm :
VI VB
ωB / O
ωi ωB
O I B C x
a)
Bilyanın iç bileziğe temas noktası olan I da kayma olmadığı için hızlar birbirine eşittir.
6
VI = ωi ayrıca bilyanın hareketsiz olan dış bileziğe temas noktası olan C nin hızı sıfır
2
HJG 2 π ni 2 π 600
olduğundan VI = CI ∗ ω B yazılabilir. ωi = , ωi = , ωi = 2 0π rad / s
60 60
6
VI = 20 π cm / s , VI = 60 π cm / s , 60 π = 1 ∗ ωB ⇒ ωB = 6 0π rad / s
2
60 60
nB = ωB , nB = 6 0π , nB = 1800 devir / dakika
2πHJJG 2π
b) VB = BC ∗ ωB , VB = 0,5 ∗ 6 0π , VB = 30π cm / s , VB = 94, 25 cm / s
HJJG V 30π 60
c) VB = OB ∗ ωB / O ⇒ ωB / O = B , ωB / O = , ωB / O = π rad / s
3,5 3,5 7
60 60 60 1800
nB / O = ωB / O , nB / O = ∗ π , nB / O = dev / dakika , nB / O = 257,1 dev / dakika
2π 2π 7 7
SORU 2 ) Şekildeki gibi bükülmüş ABCD cismi mafsal noktaları olan A ve D den eksen
etrafında ω = 2,5 rad / s ( sabit ) açısal hızı dönüyor. Aynı anda bir P bileziği cismin AB
π
uzantısı üzerinde s = 10 + 8sin( t ) bağıntısı ile hareket ediyor. t = 1 de sistemin verilen
6
konumdan geçtiği ve C noktasının hızının yukarı doğru olduğu bilindiğine göre P bileziğinin
hızını ve ivmesini bulunuz.
y
s
A B
P D x
12 cm 9cm
20 cm C
z
Çözüm:
G G G G ds G G G JJJG
VP = Vbağ . + Vsür . ,Vbağ . = i , Vsür . = ω ∧ AP
dt
JJJG G G G
G G G DA G −20 i + 12 j + 9k G 20 G 12 G 9 G
ω = ω U DA , U DA = JJJG , U DA = , U DA = − i + j+ k
DA 202 + 122 + 92 25 25 25
ω = −2 i + 1, 2 j + 0,9 k , AP = 14 i , Vsür . = 12, 6 j − 16,8 k
ds 8π π ds G G
= cos t , t = 1 de = 3, 63 cm / s , Vbağ . = 3, 63 i
dt 6 6 dt
G G G G
VP = 3, 63 i + 12, 6 j − 16,8 k
G G G G G d 2s G G G JJJG G G G G G
aP = abağ . + asür . + acor . , abağ . = 2 i , asür . = α k ∧ AP + ω k ∧ Vsür , acor . = 2 ω ∧ Vbağ .
dt
2
d s 8π 2
π d 2s G G
2
= − sin t , t = 1 de 2
= −1,1 cm / s 2 , abağ . = −1,1 i
dt 36 6 dt
G G G G G G G
α = 0 (ω = sabit olduğundan.) , asür . = (−2 i + 1, 2 j + 0,9 k ) ∧ (12, 6 j − 16,8 k )
G G G G
asür . = −31,5 i − 33, 6 j − 25, 2 k
G G G G G G G G
acor . = (−4 i + 2, 4 j + 1,8 k ) ∧ 3, 63 i , acor . = 6,534 j − 8, 712 k
G G G G
aP = −32, 6 i − 27, 07 j − 33,91 k
SORU 3 ) Ağırlığı WC olan bir C bileziği boyu L ve ağırlığı W olan üniform ve ince bir
AB çubuğuna rijid olarak bağlanmıştır. Çubuk şekilde görülen hareketsiz durumdan serbest
d
hale geçirilecek olursa A daki tepkinin WC den bağımsız olabilmesi için oranı ne
L
olmalıdır ? L
L/2 W
WC
A P B
Çözüm :
WC
aP ∑F y = ma y ⇒ WC − F = maP
y F mC g − maP = F
Eğer aP = g olursa F = 0 olur ve A mafsalına WC den dolayı ek yük gelmez.
α=∑
MA L 1
∑ M A = I Aα ⇒
IA
, ∑M A =W
2
, I A = mL2
3
L
mg
2 , 3g 3g d 2
α= α= , aP = α ∗ d , aP = ∗d = g ⇒ =
1 2 2L 2L L 3
mL
3
CEVAPLARI
SORU 1) ABCD Üçgen plakası xoy düzleminde hareket ediyor. Şekilde gösterildiği anda B
ve C noktalarının hızları verildiği gibi ise
a) Plakanın açısal hızını
b) A ve D noktalarının hızlarını bulunuz. VB x = 5 m / s B VB y = 0
5m VC y
VC x = 5 m / s
A C
y 5m
D 5m
o x
Çözüm :
G G G
a) VB = VC + VB / C
G G G G G G G JJJG JJJG G G
VB = −5 i , VC = 5 i + VC y j , VB / C = ω k ∧ CB , CB = −5 i + 5 j
G G G G G G G
VB / C = − 5 ω i − 5ω j , VB = −5 i = (5 − 5 ω ) i + (VC y − 5ω ) j ⇒ ω = 2 rad / s ,
b)
G G G
VC y = 10 m / s , VC = 5 i + 10 j
G G G G G JJJG G G G G G
VA = VC + VA / C , VA / C = ω ∧ CA , VA / C = 2 k ∧ −5 i , VA / C = −10 j
G G
VA = 5 i
G G G G G JJJG G G G G G
VD = VA + VD / A , VD / A = ω ∧ AD , VD / A = 2 k ∧ −5 j , VD / A = 10 i
G G
VD = 15 i
SORU 2 ) O Pimi etrafında dönen OC çubuğu içindeki kanalda AB çubuğuna sabitlenmiş P pimi hareket
etmektedir. AB çubuğunun B noktası düşey doğrultu üzerinde A noktası ise yatay doğrultuda sağa doğru
VA = 0, 6 m / s hızı ve ters yönde a A = 7,5 m / s 2 ivmesi ile hareket ettiğine göre OC çubuğunun a)
açısal hızını b) açısal ivmesini bulunuz.
y
C B
P
0,9 m
A
a A = 7,5 m / s 2 O x
VA = 0, 6 m / s
0,6 m 0,3m
Çözüm :
HJJG
G G G G G G G JJJG JJJG HJJG G OP 0, 6
a) VP = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = Vbağ . j , Vsür . = ωOC k ∧ OP , OP = OP j , = ⇒
0,9 0,9
HJJG JJJG G G G G G G
OP = 0, 6 m OP = 0, 6 j , Vsür . = ωOC k ∧ 0, 6 j , Vsür . = −0, 6ωOC i ,
G G G G G G G G G G G G G
VP = −0, 6ωOC i + Vbağ . j , VP = VA + VP / A VB = VA + VB / A , VB = VB j , VA = 0, 6 i ,
G G JJJG JJJG G G G G G
VB / A = ω AB k ∧ AB , AB = 0,9 i + 0,9 j VB / A = −0,9 ω AB i + 0,9 ω AB j ,
G G G G 2
0, 6 − 0,9 ω AB = 0 ω AB = rad / s
VB = VB j = (0, 6 − 0,9 ω AB ) i + 0,9 ω AB j ⇒ ⇒ 3 ,
VB = 0,9 ω AB
VB = 0, 6 m / s
G G JJJG JJJG G G G 2G G G
VP / A = ω AB k ∧ AP , AB = 0, 6 i + 0,9 j , VP / A = k ∧ (0, 6 i + 0,9 j ) ,
3
G G G G G G G G 1
VP / A = −0, 4 i + 0, 4 j , VP = 0, 2 i + 0, 4 j = −0, 6ωOC i + Vbağ . j ωOC = − rad / s
3
G G G G G G G
Vbağ . = 0, 4 j , Vsür . = 0, 2 i , VB / A = −0, 6 i + 0, 6 j
G G G G G G G G JJJG G G
b) aP = abağ . + asür . + acor . , abağ . = abağ . j , asür . = α OC k ∧ OP + ωOC k ∧ Vsür
G G G G G G 1G G G G 0, 2 G
acor . = 2 ωOC k ∧ Vbağ . , asür . = α OC k ∧ 0, 6 j − k ∧ 0, 2 i , asür . = −0, 6 α OC i − j
3 3
G 2G G G 0,8 G G 0,8 G 0, 2 G
acor . = − k ∧ 0, 4 j , acor . = i , aP = ( − 0, 6 α OC ) i + (abağ . − )j
3 3 3JJJG 3
G G G G G G G G G
aB = a A + aB / A , a A = −7,5 i , aB / A = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB / A
G G G G 2G G G G G G
aB / A = α AB k ∧ (0,9 i + 0,9 j ) + k ∧ (−0,6 i + 0,6 j ) , aB / A = ( −0, 4 − 0,9α AB ) i + (−0, 4 + 0,9α AB ) j
3
G G G G
aB = aB j = (−7,9 − 0,9α AB ) i + (−0, 4 + 0,9α AB ) j ⇒ α AB = −79 / 9 rad / s 2 , aB = −8,3 m / s 2
G G G G G JJJG G G
aP = a A + aP / A , aP / A = α AB k ∧ AP + ω AB k ∧ VP / A ,
G 79 G G G 2G G G G G 83 G
aP / A = − k ∧ (0, 6 i + 0, 6 j ) + k ∧ (−0, 4 i + 0, 4 j ) , aP / A = 5 i − j
9 3 15
G G 83 G 0,8 G 0, 2 G 83
aP = −2,5 i − j =( − 0, 6 α OC ) i + (abağ . − ) j ⇒ α OC = = 4, 611 rad / s 2
15 3 3 18
SORU 3 ) Şekildeki L = 1,2 metre uzunluğunda ve m = 2,5 kg kütleli homojen AB
çubuğunun A ucu θ = 300 açılı bir eğik düzlem üzerinde hareket etmektedir. Çubuk düşey
durumda ilk hızsız harekete bırakıldığına göre bu anda a) çubuğun açısal ivmesini
b) A noktasının ivmesini c) A daki tepki kuvvetini bulunuz.
A
mg θ = 300
L G
Çözüm :
A
x
RA
y mg θ = 300
L θ G
∑F x = ma G x ⇒ RA sin θ = m aG x , ∑F y = ma G y ⇒ mg − RA cos θ = m aG y
L 1 L 1
∑M G = I Gα ⇒
2
RA sin θ = I Gα , I G = mL2 , RA sin θ = mL2α
12 2 12
6 RA sin θ = m L α
G G G G G G G G JJJG G G
aG = a A + aG / A , a A = a A cos θ i + a A sin θ j , aG / A = α k ∧ AG + ω k ∧ VG / A
G G LG G L G
ω = 0 olduğundan aG / A = α k ∧ j , aG / A = − α i ,
2 2
G L G G
aG = (a A cos θ − α ) i + a A sin θ j
2
L
RA sin θ = m ( a A cos θ − α ) 1 L
2 m L α = m (a A cos θ − α )
6 2
mg − RA cos θ = m a A sin θ ⇒
2L α
6 RA sin θ = m L α aA =
3cos θ
2
RA cos θ = m( g − L α tan θ ) 2L α = 12,137 rad / s 2
3 aA =
3cos θ
mLα ⇒ ⇒ a A = 11, 21 m / s 2
tan θ = 6 g tan θ
2 α=
6m( g − Lα tan θ ) (1 + 4 tan 2 θ ) L RA = 12,137 N
3
CEVAPLARI
SORU 1) Bir A maddesel noktasının hareketi ρ yarıçaplı bir silindir üzerindeki helis
c ht2
eğrisinde θ = c t 2 ve z = ( burada c sabit , h ise helisin adımıdır.) bağıntısı ile
2π
veriliyor. Hız ve ivmenin şiddetine ait bağıntıları verilenler cinsinden bulunuz.
G G G G G G G G
V = ρ eρ + ρθ eθ + z k , a = ( ρ − ρθ 2 )eρ + ( ρθ + 2 ρθ
) eθ +
zk
z
ρ
x θ
Çözüm:
G G G G G G G G
V = ρ eρ + ρθ eθ + z k , a = ( ρ − ρθ 2 )eρ + ( ρθ + 2 ρθ
) eθ +
zk
ρ = sabit , ρ = 0 , ρ = 0
θ = c t 2 , θ = 2c t , θ = 2c
c ht2 c ht ch
z= , z = z=
,
2π π π
G G c ht G G c ht 2 G c 2 h2 t 2
V = 2 ρ c t eθ + k , V = (2 ρ c t ) + (
2
) , V = 4ρ c t +
2 2 2
π π 2
π
G ct
V = 4π 2 ρ 2 + h2
π
G G G ch G G ch 2
a = −4 ρ c 2 t 2 eρ + 2 ρ c eθ + k , a = (−4 ρ c 2 t 2 ) 2 + (2 ρ c ) 2 + ( )
π π
SORU 2 ) Bir A kamyonu 54 km/saat sabit hızı ile ve bir B otomobili 90 km/saat sabit hızı
ile şekilde gösterilen yollarda gitmektedir. Kamyon geçidin altından geçtikten beş saniye
sonra B otomobili geçitin üstünden geçiyor.
a) B otomobilinin A kamyonuna göre bağıl hızını
b) Sekiz saniyelik süre içinde B otomobilinin A kamyonuna göre konumundaki değişmeyi
c) Kamyon geçitin altından geçtikten sekiz saniye sonra kamyon ile otomobil arasındaki
uzaklığı bulunuz.
A 54 km/saat 300
90 km /s
B
Çözüm:
a) VB / A = VB − VA , VB = 90 cos 300 i + 90 sin 300 j , VB = 45 3 i + 45 j , VA = 54 i
G G G G G G G
VB / A = ( 45 3 − 54 ) i + 45 j , VB / A = 23,94 i + 45 j , VB / A = 50,97 km / saat
G 8 G G 8 G G G G G
b) rB / A = VB / A , rB / A = (23,94 i + 45 j ) , rB / A = 0, 0532 i + 0,1 j
60 ∗ 60 60 ∗ 60
G G
rB / A = 0,1133 km , rB / A = 113,3 m
G G G G 8 G G 3 G
c) rB / A = rB − rA rB = VB , rA = VA
60 ∗ 60 60 ∗ 60
G 8 G G G 3 G G 360 3 − 162 G 6 G
rB = (45 3 i + 45 j ) , rA = 54 i , rB / A = i+ j
60 ∗ 60 60 ∗ 60 60 ∗ 60 60
G G G G G
rB / A = 0,1288 i + 0,1 j , rB / A = 0,1626 km , rB / A = 162, 6 m
SORU 3 ) 2 cm Yarıçaplı bir disk 2 paralel plaka arasında kaymadan yuvarlanma hareketi
yapıyor. Plakaların hareketleri birbirinin aksi yönündedir. Bir t anında plakaların hız ve
ivmeleri şekilde verildiğine göre bu an için diskin
a) açısal hızını b) açısal ivmesini bulunuz.
x 0,5 cm/s2
A 2cm/s
G 2cm
2,5 cm/s2 B
6 cm/s
y
Çözüm:
a)
G G G G G G G G G
VB / A = VB − VA , VB = −6 i , VA = 2 i , VB / A = −8 i
G G JJJG G G JJJG G G G G G G
VB / A = ω ∧ AB , ω = ω k , AB = 4 j , VB / A = ω k ∧ 4 j , VB / A = −4ω i
G G G
VB / A = −8 i = −4ω i ⇒ −8 = −4ω ⇒ ω = 2 rad / s
b)
G G G
aB / A = aB − a A
G G G
( aB / A )T = ( aB )T − ( a A )T
G G G G G G
( aB )T = −2,5 i , ( a A )T = 0,5 i , ( aB / A )T = −3 i
( aB / A )T = α ∧ AB , α = α k , ( aB / A )T = α k ∧ 4 j , ( aB / A )T = −4α i
G G G 3
( aB / A )T = −3 i = −4α i ⇒ −3 = −4α ⇒ α = , α = 0, 75 rad / s 2
4
CEVAPLARI
SORU 1) A uç noktası yatay doğrultuda hareket eden 0,9 metre uzunluğundaki bir AB
çubuğunun B ucu R = 0,25 metre yuvarlanma yarıçapı olan bir diske mafsallıdır. Diskin kütle
merkezi sağa doğru VG = 1,5 m / s (sabit ) hızı ile hareket ediyor. β = 300 için A noktasının
a) hızını b) ivmesini bulunuz.
β
y
G R VG
A x
a)
G G G G G G G G G G JJJG
VA = VB + VA / B , VB = VG + VB / G , VG = 1,5 i , VB / G = −ωG k ∧ GB
JJJG G G JJJG G G
GB = 0, 25 ( sin 300 i + cos 300 j ) , GB = 0,125 i + 0,125 3 j
G G G G
VG = 0, 25 ωG ⇒ ωG = 6 rad / s , VB / G = −6 k ∧ (0,125 i + 0,125 3 j )
G G G G G G
VB / G = 0, 75 3 i − 0, 75 j , VB = (1,5 + 0, 75 3 ) i − 0, 75 j
G G JJJG JJJG G G
VA / B = ω AB k ∧ BA , BA = x A / B i + y A / B j , y A / B = − yB = −(0, 25 + 0, 25 ∗ cos 300 )
HJJG 2
( )
y A / B = −0, 4665 m , x A / B = − AB − yB2 , x A / B = − ( 0,9 ) − ( 0, 4665 ) , x A / B = −0, 7697 m
2 2
JJJG G G G G G
BA = −0, 7697 i − 0, 4665 j , VA / B = 0, 4665 ω AB i − 0, 7697 ω AB j
G G G G
VA = VA i = (1,5 + 0, 75 3 + 0, 4665 ω AB ) i + (−0, 75 − 0, 7697 ω AB ) j
1,5 + 0, 75 3 + 0, 4665 ω AB = VA ω AB = −0,9745 rad / s

⇒
−0, 75 − 0, 7697 ω AB = 0 VA = 2,3444 m / s
b)
G G G G G G G G
a A = aB + a A / B , aB = aG + aB / G , aG = 0 ( G nin hızı sabit olduğundan)
G G JJJG G G
aB / G = α G k ∧ GB − ωG k ∧ VB / G , α G = 0 ( ωG sabit olduğundan )
G G G G G G G G
aB / G = −6k ∧ (0, 75 3 i − 0, 75 j ) , aB = aB / G = −4,5 i − 4,5 3 j
G G JJJG G G G G G
a A / B = α AB k ∧ BA + ω AB k ∧ VA / B , VA / B = 0, 4665 ∗ ( −0,9745 ) i − 0, 7697 ∗ ( −0,9745 ) j
G G G
VA / B = −0, 4546 i + 0, 75 j
G G G G G G G
a A / B = α AB k ∧ (−0, 7697 i − 0, 4665 j ) − 0,9745 k ∧ (−0, 4546 i + 0, 75 j )
G G G
a A / B = (0, 4665α AB + 0, 731) i + (−0, 77 α AB + 0, 443) j
G G G G
a A = a A i = (0, 4665 α AB + 0, 731 − 4,5) i + (−0, 77 α AB + 0, 443 − 4,5 3) j
0, 4665 α AB + 0, 731 − 4,5 = a A α AB = −9,54 rad / s 2

⇒
−0, 77 α AB + 0, 443 − 4,5 3 = 0 a A = −8, 22 m / s 2
SORU 2 ) Doğrusal hava kanallı bir kompresör ω = 4π rad / s (sabit ) açısal hızı ile z
ekseni doğrultusundaki O aksı etrafında şekilde gösterilen yönde dönmektedir. Aynı anda
kompresörün üzerindeki doğrusal kanallarda hava tanecikleri Vbağ = 2 m / s (sabit) bağıl hızı
ile
HJJGhareket etmektedir. Şekilde gösterilen konum için ( P , y ekseni üzerinde ve
OP = 0,5 metre ) P de bulunan hava taneciklerinin a) hızını b) ivmesini bulunuz.
y
Vbağ
P 450
ω
O x
Çözüm :
G G G
G G G G G G
Vbağ . = Vbağ . cos 450 i + Vbağ . sin 450 j , Vbağ . = 2 i + 2 j
G G JJJG JJJG G G G G G G
Vsür . = −ω k ∧ OP , OP = 0,5 j , Vsür . = −4π k ∧ 0,5 j , Vsür . = 2π i
G G G G G G G
VP = ( 2 + 2π ) i + 2 j , VP = 7, 7 i + 1, 414 j , VP = 7,83 m / s
G G G G
b) aP = abağ . + asür . + acor .
G G G
abağ = 0 ( Vbağ . = sabit olduğundan )
G G JJJG G G
asür . = α k ∧ OP − ω k ∧ Vsür , α = 0 ( ω = sabit olduğundan )
G G G G G
asür . = −4π k ∧ 2π i , asür . = −8π 2 j
G G G G G G G G G G
acor . = 2 ω ∧ Vbağ . , acor . = −2 ω k ∧ Vbağ . , acor . = −8π k ∧ ( 2 i + 2 j )
G G G
acor . = 8π 2 i − 8π 2 j
G G G G G G G
aP = 8π 2 i − 8π (π + 2 ) j , aP = 35,54 i − 114,5 j , aP = 119,9 m / s 2
SORU 3 : 200 Newton ağırlığındaki doğrusal hareket edebilen bir A vagonuna bağlı A da mafsallı 200
Newton ağırlığında ve 152 cm uzunluğundaki bir AB çubuğu θ = 30 iken ilk hızsız harekete bırakılıyor. Bu
0
anda sürtünmeleri ihmal ederek, a) AB çubuğunun açısal ivmesini b) A vagonunun ivmesini bulunuz.
300
B
Çözüm :
a) mA g RA y ∑F x = ma x ⇒ RA x = m A a A ⇒ a A = RA x / m A
aA
A RA x
x
G G
RA y ∑ M G = I Gα , ∑ = maG
F
L L
A RA x ∑M G =RAx
2
cos 300 − RA y sin 300
2
1
y mA g IG = mÇ L2
12
L L 1
α G 300 RA x cos 300 − RA y sin 300 = mÇ L2 α
2 2 12
1 1
3RA x − RA y = mÇ L α ⇒ RA y = 3RA x − mÇ L α
3 3
B ∑F x = mÇ a G x ⇒ − RA x = mÇ aG x
∑F y = mÇ a G y ⇒ RA y + mÇ g = mÇ aG y
G G G G G G G JJJG G G G G
aG = a A + aG / A , a A = a A i , aG / A = α ∧ AG + ω ∧ VG / A , ω = 0 ( sistem ilk hızsız old.)
G G JJJG JJJG L G L G G 3 G 1 G
aG / A = −α k ∧ AG , AG = − sin 300 i + cos300 j , aG / A = Lα i + Lα j
2 2 4 4
G 3 G 1 G 3 1
aG = ( a A + Lα ) i + Lα j ⇒ aG x = a A + Lα , aG y = Lα
4 4 4 4
3 1 1 1
− RA x = mÇ ( a A + L α ) , RA y + mÇ g = mÇ L α , 3RA x − mÇ L α + mÇ g = mÇ L α
4 4 3 4
1 7 RA x 3 mÇ 3
RA x = ( mÇ L α − mÇ g ) , − RA x = mÇ ( + L α ) ⇒ − RA x (1 + ) = mÇ Lα
3 12 mA 4 mA 4
1 7 mÇ 3 4 g 7 mÇ
mÇ L α )(1 +
(mÇ g − ) = mÇ L α ⇒ ( − α )(1 + )=α
3 12 mA 4 3 L 12 mA
4 g 7 mÇ
( − α )(1 + )=α
3 L 12 mA
CEVAPLARI
SORU 1) A , B ve C dişlileri merkezlerinden bir ABC çubuğuna mafsalla bağlanmıştır.
rA = 3 rB = 3 rC olduğu bilindiğine ve A dişlisi dönmediğine göre ABC çubuğu saat ibreleri
yönünde nABC = 10 devir / dakika ile döndüğü takdirde B ve C dişlilerinin açısal hızlarını
devir / dakika cinsinden bulunuz.
rC
rB C
B
rA
A ω ABC
Çözüm:
devir / dakika cinsinden bulunuz.
ωC
ωB rC
rB IC C
IB B
rA VIC
A ω ABC VB VC
2π 2π π HJJG
ω ABC = nABC , ω ABC = 10 , ω ABC = rad / s , VB = AB ∗ ω ABC
60 60 3
π 4π
VB = (rA + rB ) ω ABC , VB = (3rB + rB ) , VB = rB , VI B = 0 olduğundan
3 3
4π
HJJG rB
VB 3 4π 60
VB = I B B ∗ ωB ⇒ ωB = HJJJG , ωB = , ωB = rad / s , nB = ωB
IB B rB 3 2π
60 4π
nB = , nB = 40 devir / dakika elde edilir.
2π 3
HJJG π
VIC / C = rC ωC , VC = VIC + VC / IC , VC = AC ω ABC , VC = (3rA + 2rB + rC )
3
HJJJJG 4π 8π
VC = 2π rB , VIC = I B I C ωB , VIC = 2rB , VIC = rB , VC / IC = − VIC / C = −rC ωC
3 3
8π 2π 60 60 2π
VC = 2π rB = rB − rC ωC ⇒ ωC = rad / s , nC = ωC , nC =
3 3 2π 2π 3
nC = 20 devir / dakika
SORU 2 ) Çembersel hava kanallı bir kompresör ω (sabit ) açısal hızı ile z ekseni
doğrultusundaki O aksı etrafında şekilde gösterilen yönde dönmektedir. Aynı anda
kompresörün üzerindeki doğrusal kanallarda hava tanecikleri Vbağ = 2 m / s sabit hız şiddeti
HJJG
ile hareket etmektedir. Şekilde gösterilen konum için ( P , y ekseni üzerinde ve OP = r ) P de
bulunan hava taneciklerinin hızını ve ivmesini bulunuz. ( Çembersel kanalın yarıçapı = ρ
y
M
ρ Vbağ
ϕ
ω
O x
Çözüm :
G G G G G G G G JJJG
VP = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = Vbağ . cos ϕ i + Vbağ . sin ϕ j , Vsür . = ω ∧ OP
JJJG G G G G G G G G
OP = r j , ω = −ω k , Vsür . = −ω k ∧ r j , Vsür . = r ω i
G G G G G G
VP = (r ω + Vbağ . cos ϕ ) i + Vbağ . sin ϕ j , VP = (r ω + 2 cos ϕ ) i + 2sin ϕ j
2 2
G G G G G Vbağ G Vbağ G
aP = abağ . + asür . + acor . , abağ . = − sin ϕ i + cos ϕ j
ρ ρ
G G JJJG G G
asür . = α k ∧ OP − ω k ∧ Vsür α = 0 ( ω = sabit olduğundan )
G G G G G
asür . = −ω k ∧ r ω i , asür . = − r ω 2 j
G G G G G G G
acor . = −2 ω k ∧ Vbağ . , acor . = −2 ω k ∧ (Vbağ . cos ϕ i + Vbağ . sin ϕ j )
G G G
acor . = 2 ω Vbağ . sin ϕ i − 2 ω Vbağ . cos ϕ j
2 2
G Vbağ G Vbağ G
aP = (2 ω Vbağ . − ) sin ϕ i − [r ω + (2 ω Vbağ . −
2
) cos ϕ ] j
ρ ρ
G 1 G 1 G
aP = 4( ω − ) sin ϕ i − [r ω 2 + 4( ω − ) cos ϕ ] j
ρ ρ
SORU 3) Uzunluğu 4metre kütlesi 40 kg olan bir AB çubuğunun A ucu düşey doğrultuda B
ucu yatay doğrultuda hareket edebilmektedir. Her iki doğrultuda da sürtünme katsayısı
μk = 0, 2 dir. Çubuk θ = 600 de ilk hızsız harekete bırakılıyor. Bu anda
a) Çubuğun açısal ivmesini b) A ve B mesnetlerindeki tepki kuvvetlerini hesaplayınız.
y
A
mg
θ B x
Çözüm :
y
A
NA
mg
fA
G
θ B x
fB
NB
HJJG
AB = L
L L L L
∑M G = I Gα ⇒ N B cos θ − f B sin θ − N A sin θ − f A cos θ = IGα
2 2 2 2
1
f A = 0, 2 N A , f B = 0, 2 N B , I G = m L2
12
L 3 3 1 1
N B − 0, 2 N B L − NA L − 0, 2 N A L = m L2α
4 4 4 4 12
1
N B (1 − 0, 2 3 ) − N A (0, 2 + 3 ) = m L α
3
∑ Fx = m aG x ⇒ N A − f B = m aG x , N A − 0, 2 N B = m aG x
∑F y = m aG y ⇒ N B + f A − mg = m aG y , N B + 0, 2 N A − mg = m aG y
G G
G G G G G G G G
aG = aB + aG / B , aB = a A + aB / A , aB = aB i , a A = a A j
G G JJJG G G
aB / A = α k ∧ AB + ω k ∧ VB / A , ω = 0 ( ilk hızsız harekete bırakıldığından )
JJJG L G 3 G G G LG 3 G G 3 G L G
AB = i − L j , aB / A = α k ∧ ( i − L j ) , aB / A = Lα i + α j
2 2 2 2 2 2
G G G 3 G L G 3 G 3 G
a B = a B i = aB / A = Lα i + ( α + a A ) j ⇒ aB = Lα , aB = Lα i
2 2 2 2
G G JJJG G G JJJG 1 JJJG JJJG LG 3 G
aG / B = α k ∧ BG + ω k ∧ VG / B , BG = − AB , BG = − i + Lj
2 4 4
G G LG 3 G G 3 G 1 G
aG / B = α k ∧ (− i + L j ) , aG / B = − Lα i − Lα j
4 4 4 4
G 3 G 1 G 3 1
aG = L α i − L α j , N A − 0, 2 N B = m L α , N B + 0, 2 N A − mg = − m L α
4 4 4 4
1
−(0, 2 + 3 ) N A + (1 − 0, 2 3 ) N B − m L α = 0
3
α = 0,5 rad / s 2
3
N A − 0, 2 N B − m Lα = 0 ⇒ N A = 105, 01 N
4
N B = 351,34 N
1
N B + 0, 2 N A + m L α = mg
4
f A = 21 N , f B = 70,3 N , RA = 105, 012 + 212 , RA = 107 N
RB = 351,342 + 70,32 , RB = 358,3 N

CEVAPLARI
SORU 1) t = 0 anında A(1;0;0) noktasından B(4;4;12) noktasına doğru V = 3 m / s

sabit hızı ile hareket eden bir maddesel noktanın 2 saniye sonraki yer vektörünü bulunuz.
z B(4;4;12)
s
G
V O y
A(1;0;0)
Çözüm:
G JJJG G
r = OA + sU AB hız sabit olduğundan s = s0 + V t dır. Burada s0 = 0 olduğuna göre
t = 2 için s = 3 ∗ 2 , s = 6 m bulunur.
JJJG G G G
JJJG G G AB G 3 i + 4 j + 12 k G 3 G 4 G 12 G
OA = i , U AB = JJJG , U AB = , U AB = i + j+ k
AB 32 + 42 + 122 13 13 13
G 18 G 24 G 72 G G G G G
r = (1 + ) i + j + k , r = 2,38 i + 1,85 j + 5,54 k
13 13 13
SORU 2) Şekildeki sistemde A, B ve C bloklarının hızları ve ivmeleri arasındaki bağıntıları
bulunuz.
C
A
Çözüm:
sD
D
sA sC
sB
C
A
2 s A + 2 s D = sabit
( sB − s D ) + sB + sC = sabit
Bu iki denklem arasında s D yi yok etmek için 2 inci denklem 2 ile çarpılıp taraf tarafa
toplanırsa
2 s A + 2 s D = sabit
+ 2 sB − 2 s D + 2 sB + 2 sC = sabit
2 s A + 4 sB + 2 sC = sabit veya s A + 2 sB + sC = sabit denklemi elde edilir.
Bu elde edilen denklemin her iki tarafının zamana göre 1 inci ve 2 inci mertebeden türevleri
alınırsa hızlar ve ivmeler arasındaki
VA + 2VB + VC = 0 , a A + 2 aB + aC = 0
bağıntıları elde edilir.
SORU 3) Bir OAB dik üçgen levhası xy düzleminde bulunan ve x ekseni ile θ = 600 açı
yapan Δ ekseni etrafında pozitif yönde dönüyor. Bir t anında üçgen levha xy düzleminde
bulunurken açısal hızı ω = 8 rad / s ,açısal ivmesi α = 4 rad / s 2 olduğuna göre bu an için A
noktasının hız ve ivme vektörlerini bulunuz.
Δ
y α
B ω
30cm
50cm A
θ
O x
Çözüm:JJJG
G G G G G G G
VA = ω ∧ BA , ω = ωUΔ , U Δ = cos 600 i + sin 600 j
G 1G 3G G G G JJJG G G JJJG G G
UΔ = i + j , ω = 4 i + 4 3 j , BA = 30(U Δ ∧ k ) , BA = 15 3 i − 15 j
2 2
G G G
i j k
G G G G
VA = 4 4 3 0 = [4 ∗ (15) − 4 ∗ 15 ∗ 3] k , VA = −240 k
15 3 −15 0
a A = α ∧ BA + ω ∧ VA , α = α UΔ , α = 2i + 2 3 j
G G G G G G
i j k i j k
G G G G
aA = 4 2 3 0+4 4 3 0 = −4 ∗ 240 3 i + 4 ∗ 240 j + (−30 − 30 ∗ 3) k
15 3 −15 0 0 0 −240
G G G G G G G G
a A = −960 3 i + 960 j − 120 k , a A = −1662,8 i + 960 j − 120 k
CEVAPLARI
SORU 1) Bir eğlence parkında 9 metre yarıçapında bir silindir etrafında oluşturulan iniş
πt
çıkışlı bir parkurda bir A vagonunun hareketi z = 7 + 3sin(π t /15) metre , θ = radyan
60
Denklemleri ile veriliyor. t = 21 de A vagonunun hızını ve ivmesinin bulunuz.
G G G G
z V = ρ eρ + ρ θ eθ + z k
G G G G
( )
a = ρ − ρθ 2 e + ρ θ + 2 ρθ
ρ ( )
e +
zkθ
G
V
A
ρ = 9m
θ
Çözüm:
π π π 2
ρ = 0 , ρ = 0 , θ =, θ = 0 , z = cos(π t /15) ,
z= sin(π t /15)
60 5 75
21π 7π
t = 21 de θ = , θ= , z = 7 + 3sin(21π /15) , z = 4,147 m
60 20
π
z = cos(21π /15) , z = −0,194 m / s ,
z = 0,125 m / s 2
5
G π G G G G G G
V =9 eθ − 0,194 k , V = 0, 471 eθ − 0,194 k , V = 0,509 m / s
60
G π2 G G G G G G
a = −9 2 eρ + 0,125 k , a = −0, 0247 eρ + 0,125 k , a = 0,127 m / s 2
60
SORU 2) A pimi etrafında 60 devir / dakika sabit açısal hızı ile dönen bir AB koluna
mafsallı B diski , hareketsiz olan A diski etrafında kaymadan yuvarlanmaktadır.B diskinin A
diskine temas noktası olan C noktasının hızını ve ivmesini bulunuz.
y
ω AB ωB
A 75mm
150 mm C x
B
Çözüm :
HJJG
G G G G HJJG G HJJG HJJG HJJG AB
VC = VB + VC / B , VB = AB ω AB j , VB = CB ωB ⇒ CB ωB = AB ω AB ⇒ ωB = HJJG ω AB
CB
G HJJG G HJJG G G G
ωB = 2 ω AB , VC / B = −CB ωB j = − AB ω AB j ⇒ VC = 0
HJJG
G G G G HJJG 2 G G HJJG 2 G G AB G
aC = aB + aC / B , aB = − AB ω AB i , aC / B = CB ωB i , aC / B = (2ω AB ) 2 i
2
G HJJG 2 G G HJJG 2 G 60 ∗ 2 π
aC / B = 2 AB ω AB i , aC = AB ω AB i , ω AB = rad / s , ω AB = 2 π rad / s
60
G G G G
aC = 150 ∗ 4 π 2 i , aC = 600 π 2 mm / s 2 , aC = 0, 6 π 2 m / s 2 , aC = 5,92 i m / s 2
SORU 3) Şekildeki sistem A etrafında dönen AB çubuğu ile C etrafında dönen CD
çubuğundan oluşmuştur. AB çubuğuna sabit olan P pimi CD çubuğundaki kanalda hareket
edebilmektedir.Sistem şekilde gösterilen konumdan geçerken AB çubuğunun açısal hızı
ω AB = 5 rad / s ve açısal ivmesi α = 1 rad / s 2 olduğuna göre bu an için CD çubuğunun
açısal hızını ve açısal ivmesini bulunuz
D
y B
450
2cm P
C α AB
3 cm
ω AB
600 x
A
Çözüm :
G G G G G G 2 G 2 G
VP = Vbağ . + Vsür . , Vbağ . = Vbağ .U CD , Vbağ . = Vbağ . i + Vbağ . j
2 2
Vsür . = ωCD k ∧ CP , Vsür . = ωCD k ∧ ( 2 i + 2 j ) , Vsür . = − 2 ωCD i + 2 ωCD j
G G JJJG G G 3G 3 G G 15 G 15 G
VP = ω AB k ∧ AP , VP = −5 k ∧ ( i + 3 j ) , VP = 3i − j
2 2 2 2
G 2 G 2 G 15 G 15 G
VP = ( Vbağ . − 2 ωCD ) i + ( Vbağ . + 2 ωCD ) j = 3i − j
2 2 2 2
2 15
Vbağ . − 2 ωCD = 3 ωCD = −7, 244 rad / s
2 2 ⇒ 15
2 15 Vbağ = ( 6 − 2) = 3,88 cm / s
Vbağ . + 2 ωCD = − 4
2 2
G G G G G 2 G 2 G G G JJJG G G
aP = abağ . + asür . + acor . , abağ . = abağ . i + abağ . j , asür . = α CD k ∧ CP + ωCD k ∧ Vsür
2 JJJG 2
G G G G G G G G G G
acor . = 2 ωCD k ∧ Vbağ . , aP = −α AB k ∧ AP − ω AB k ∧ VP , Vsür . = 10, 244 i − 10, 244 j
G G G G G 3G 3 G G 15 G 15 G
Vbağ . = 2, 745 i + 2, 745 j , aP = − k ∧ ( i + 3 j ) − 5k ∧ ( 3i − j)
2 2 2 2
G 3 75 G 3 75 G
aP = ( 3 − ) i + (− − 3) j
2 2 2 2
G G G G G G G
asür . = α CD k ∧ ( 2 i + 2 j ) − 7, 244k ∧ (10, 244 i − 10, 244 j )
G G G G G G G
asür . = (− 2 α CD − 74, 21) i + ( 2 α CD − 74, 21) j , acor . = −2 ∗ 7, 244k ∧ (2, 745 i + 2, 745 j )
G G G
acor . = 39, 77 i − 39, 77 j ,
G 3 75 G 3 75 G 2 G 2 G
aP = ( 3 − ) i + ( − − 3) j = ( abağ . i + abağ . j ) +
2 2 2 2 2 2
G G G G
+ [(− 2 α CD − 74, 21) i + ( 2 α CD − 74, 21) j ] + (39, 77 i − 39, 77 j )
2 3 75
abağ . − 2 α CD − 74, 21 + 39, 77 = 3− α CD = 16,97 rad / s 2
2 2 2 ⇒
2 3 75 abağ = 33, 281 cm / s 2
abağ . + 2 α CD − 74, 21 − 39, 77 = − − 3
2 2 2
CEVAPLARI
SORU 1) A pimi etrafında dönen AB çubuğu B ucundan , D pimi etrafında dönen CD çubuğu C ucundan BC
Çubuğuna mafsallıdır. AB çubuğu saat ibreleri yönünde ω AB = 5 rad / s sabit açısal hızı ile dönüyor . Sistem
şekilde verilen konumdan geçerken a) BC çubuğunun açısal hızını b) BC çubuğunun açısal ivmesini c) G
noktasının ivmesini bulunuz.
A D
x
0,9 m
ω AB
B G C
0,6 m 0,6 m 0,6 m
y
Çözüm :
A D
x
ωCD
ω AB VC
VG
VB B G C
ωBC
y I ( Ani Dönme Merkezi )
HJJG HJJG HJJG
a) VB = AB ∗ ω AB , AB = 0, 62 + 0,92 , AB = 1,17 , VB = 5 1,17 , VB = 5, 41 m / s
HJG HJJG HJJG
HJG VB I B AB HJG AB
VB = I B ∗ ωBC ⇒ ωBC = HJG , = ⇒ IB = , ωBC = 2 ω AB , ωBC = 10 rad / s
I B 0,3 0, 6 2
G G G G G JJJG G G JJJG G G HJJG
b) aC = aB + aC / B , aC = α CD k ∧ DC + ωCD k ∧ VC , DC = −0, 6 i + 0,9 j , VC = I C ∗ ωBC
HJJG HJG G G G G G G G
I C = I B ⇒ VC = VB , ωCD = ω AB , VC = 5k ∧ (−0, 6 i + 0,9 j ) , VC = −4,5 i − 3 j
G G G G G G G G G G
aC = (15 − 0,9α CD ) i + (−22,5 − 0, 6α CD ) j , aB = 5 k ∧ (−4,5 i + 3 j ) , aB = −15 i − 22,5 j
G G JJJG G G G G G G G JJJG G
aC / B = α BC k ∧ BC + ωBC k ∧ VC / B , VC / B = VC − VB , VC / B = −6 j , BC = 0, 6 i
G G G G G G G G
aC / B = α BC k ∧ 0, 6 i − 10k ∧ −6 j , aC / B = −60 i + 0, 6α BC j
G G G G G G G
aC = (15 − 0,9α CD ) i + (−22,5 − 0, 6α CD ) j = (−15 i − 22,5 j ) + (−60 i + 0, 6α BC j )
15 − 0,9α CD = −75 α CD = 100 rad / s 2 G G G

⇒ , aG = aB + aG / B
−22,5 − 0, 6α CD = −22,5 + 0, 6α BC α BC = −100 rad / s 2
G G JJJG G G G G G G G G
aG / B = α AB k ∧ BG + ω AB k ∧ VG / B , aG / B = −30 i − 30 j , aG = −45 i − 52,5 j
SORU 2 ) BD ve EH gibi iki çubuk altıgen bir bloğun içine açılan iki delikten geçmektedir.
( Delikler farklı düzlemde olduklarından çubuklar birbirlerine dokunmuyor.) BD Çubuğu saat
ibrelerinin ters yönünde ω hızı ile döndüğüne göre θ = 600 için a)EH çubuğunun açısal hızını
b) Bloğun BD çubuğuna göre bağıl hızını c) Bloğun EH çubuğuna göre bağıl hızını bulunuz.
( Çubuklar arasındaki açının sabit olduğuna dikkat ediniz.)
B
x
ω H
θ II
L 600 P
I
D
E
y
G G G G G G
VP = Vbağ .I + Vsür .I , VP = Vbağ .II + Vsür .II ( İki çubuk arasındaki açı sabit old. ωI = ωII = ω )
G G G G 3 G 1 G
Vbağ .I = Vbağ .I sin 600 i + Vbağ .I cos 600 j , Vbağ .I = Vbağ .I i + Vbağ .I j
2 2
G G G G 3 G 1 G
Vbağ .II = Vbağ .II sin 600 i − Vbağ .II cos 600 j , Vbağ .II = Vbağ .II i − Vbağ .II j
2 2
G G JJJG JJJG G G JJJG 3 G 1 G
Vsür .I = −ω k ∧ BP , BP = L sin 600 i + L cos 600 j , BP = Li + Lj
2 2
G 1 G 3 G
Vsür .I = L ω i − Lω j
2 2
G G JJJG JJJG G G JJJG 3 G 1 G
Vsür .II = −ω k ∧ EP , EP = L sin 600 i − L cos 600 j , EP = Li − L j
2 2
G 1 G 3 G
Vsür .II = − L ω i − Lω j
2 2
G 3 G 1 G 1 G 3 G 3 G 1 G 1 G 3 G
VP = ( Vbağ .I i + Vbağ .I j ) + ( L ω i − L ω j ) = ( Vbağ .II i − Vbağ .II j ) + (− L ω i − Lω j)
2 2 2 2 2 2 2 2
3 1 G 1 3 G 3 1 G 1 3 G
( Vbağ .I + L ω ) i + ( Vbağ .I − L ω ) j = ( Vbağ .II − L ω ) i + (− Vbağ .II − Lω) j
2 2 2 2 2 2 2 2
3 1 3 1 Lω
Vbağ .I + L ω = Vbağ .II − L ω Vbağ .I = −
2 2 2 2 3
⇒
1 3 1 3 Lω
Vbağ .I − L ω = − Vbağ .II − Lω Vbağ .II =
2 2 2 2 3
SORU 3) Kütlesi 3 kg olan 75 cm uzunluğundaki bir AB çubuğu , O etrafında saat ibreleri
yönünde ωO = 10 rad / s sabit açısal hızı ile dönen bir diske bağlanmıştır. Sistem şekilde
verilen konumdan geçerken A ve B mafsallarından çubuğa uygulanan kuvvetleri hesaplayınız.
y HJJG HJJG
m = 3 kg , OA = 30 cm , AB = 75 cm
ωO
O x
A
Çözüm :
RB
B
mg
G Ani Dönme merkezi sonsuzdadır.
ωO RAx x
O A
RA y
HJJG HJJG
OB OA 1 HJJG HJJG
∑ M G = IGα AB ⇒ RAx 2 + RA y 2 = 12 mL2α AB , OB = 0, 752 − 0,32 , OB = 0, 4725 m
0, 4725 RA x + 0,3 RA y = 0, 28125 α AB
∑F x = m aG x ⇒ RAx + RB = m aG x
∑F y = m aG y ⇒ RA y − mg = m aG y
HJJG
G G G G G G G G G
aG = a A + aG / A , a A = −OA ωO 2 i , a A = −0,3 ∗ 102 i , a A = −30 i
G G JJJG G G JJJG G 0, 4725 G
aG / A = α AB k ∧ AG + ω AB k ∧ VG / A , AG = −0,15i + j
2
G G JJJG G G G G G G G G G G
aB / A = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB / A , aB / A = aB − a A , aB = aB j , aB / A = 30 i + aB j
G G G G HJJG G G G JJJG G G
VB / A = VB − VA , VA = −OA ∗ ωO j , VA = −3 j , AB = −0,3 i + 0, 4725 j
G G G G
Ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan ω AB = 0 , VB = VA , VB / A = 0 ve VG / A = 0 dır.
G G G G G G G G G
VB = −3 j , aB / A = α AB k ∧ (−0,3 i + 0, 4725 j ) , aB / A = − 0, 4725 α AB i − 0,3α AB j
G G G G G
aB / A = 30 i + aB j = − 0, 4725 α AB i − 0,3α AB j ⇒
30 9
α AB = − rad / s 2 , aB = m / s2
0, 4725 0, 4725
G 30 G G 0, 4725 G G G 4,5 G
aG / A = − k ∧ (−0,15i + j ) , aG / A = 15 i + j
0, 4725 2 0, 4725
G G 4,5 G
aG = −15 i + j
0, 4725
RAx + RB = −45
13,5
RA y − mg =
0, 4725
8, 4375
0, 4725 RAx + 0,3 RA y = −
0, 4725
RA x = −42,14 N , RA y = 49, 07 N , RA = 64, 7 N
RB = −2,87 N
Soru 1) Şekildeki gibi C pimi etrafında dönen CP koluna P de mafsallı P bileziği , O
etrafında dönebilen OB kolu üzerinde hareket edebilmektedir. Sistem şekilde verilen
konumdan geçerken OB kolunun açısal hızı ωOB = 2 rad / s ve açısal ivmesi
α OB = 8 rad / s 2 olduğuna göre bu an için CP kolunun
a) açısal hızını b) açısal ivmesini bulunuz. c) P bileziğinin OB çubuğuna göre bağıl
ivmesini hesaplayınız.
O x
4 cm ωOB
α OB
C 10 cm
8 cm
B
y
Çözüm :
O x
ωOB
α OB
C
P
G
Vsür
y
G G
VP Vbağ
G G G
G G G HJJG G G G G G G
Vbağ . = Vbağ . j , Vsür . = −ωOB OP i , Vsür . = −20 i , VP = −20 i + Vbağ . j
G G JJJG JJJG G G G G G
VP = ωCP k ∧ CP , CP = 8 i + 6 j , VP = −6 ωCP i + 8 ωCP j
G G G G G 10 80
VP = −6 ωCP i + 8 ωCP j = −20 i + Vbağ . j ⇒ ωCP = rad / s , Vbağ = cm / s
3 3
G G G G
b) , c) aP = abağ . + asür . + acor .
G G G HJJG G HJJG G G G G
abağ . = abağ . j , asür . = −α OB OP i − ωOB2
OP j , asür . = −80 i − 40 j
G G G G G 80 G G 320 G G 560 G G
acor . = 2 ωOB k ∧ Vbağ . , acor . = 4k ∧ j , acor . = − i , aP = − i + (abağ − 40) j
3 3 3
G G JJJG G G G G 80 G
aP = α CP k ∧ CP + ωCP k ∧ VP , VP = −20 i + j
3
G G G G 10 G G 80 G G 800 G 200 G
aP = α CP k ∧ (8 i + 6 j ) + k ∧ (−20 i + j ) , aP = (−6 α CP − ) i + (8α CP − )j
3 3 9 3
G 800 G 200 G 560 G G
aP = (−6 α CP − ) i + (8α CP − )j =− i + (abağ − 40) j
9 3 3
800 560 440

−6 α CP − =− α CP = , α CP = 16,3 rad / s
9 3 27
⇒
200 280
8α CP − = abağ − 40 abağ = , abağ = 103, 7 cm / s 2
3 27
Soru 2) Yatay eksen etrafında ω A açısal hızı ile dönen Bir A diski , düşey eksen etrafında
bir B diskini kaymadan yuvarlanma şartı ile ωB açısal hızı ile döndürmektedir. A diski
600 devir/dakika dönüş hızı ile dönerken ,B diskinin merkezine doğru s = 10 − 0,5 t
bağıntısı ile (burada s:cm , t: saniye cinsindendir. ) yaklaşırsa s = r iken B diskinin
a) açısal ivmesini , b) B çevre noktasının ivmesinin şiddetini bulunuz.
y s
r A
ωA r = 5 cm , R = 15 cm
B
y
R
ωB
Çözüm :
Diskin temas noktalarında ve z ekseni doğrultusunda kayma olmadığından temas
noktasındaki hızların z bileşenleri eşittir.
r r
r ω A = s ωB ⇒ ωB = ω A , ωB = ωA
s 10 − 0,5 t
2π 2π
ωA = nA , ω A = 600 , ω A = 20 π rad / s
60 60
100 π d ωB 0,5 ∗ 100 π 50 π
ωB = , αB = , αB = , αB =
10 − 0,5 t dt (10 − 0,5 t ) 2
(10 − 0,5 t ) 2
100 π 50 π
s = r de ωB = , ωB = 20 π , α B = 2 , α B = 2 π rad / s 2
r r
G G G
aB = R α B T + R ω B N
2
G G G
aB = 30 π T + 6000 π 2 N , aB = 30π 1 + 40000 π 2 cm / s 2
aB = 592, 2 m / s 2
Soru 3) Bir A volanı , bir ray üzerinde kaymadan yuvarlanan r = 40 mm yarıçapındaki bir
şafta rijit olarak bağlıdır. Sistem ilk hızsız harekete bırakılırsa ray üzerinde 1,5 m yol
aldıktan sonra merkezinin hızı VG = 160 mm / s olduğuna göre sistemin atalet yarıçapını
hesaplayınız. A
150
Çözüm :
τ 1→2 + T1 = T2 , τ 1→2 = m g h , h = 1,5sin150 , τ 1→2 = 1,5 m g sin150
1 1 V
T1 = 0 , T2 =mVG2 + I G ω 2 , VG = r ω ⇒ ω = G , I G = m k 2
2 2 r
2
1 1 V 1 1 0,16 2
T2 = mVG2 + m k 2 G2 , T2 = m 0,162 + m k 2 ( )
2 2 r 2 2 0, 04
1,5 g sin150 − 0, 0128
T2 = m(0, 0128 + k 2 ) = 1,5 m g sin150 ⇒ k=
8
k = 0, 689 metre , k = 689 mm
Soru 1) Şekildeki sistemde dik açılı gönye şeklindeki OCD cismi O köşesi etrafında
dönebilmektedir. Yatay doğrultuda hareket eden A pimi OC kanalında , düşey doğrultuda
hareket eden B pimi OD kanalında da hareket edebilmektedir. A piminin hızının şiddetini B
piminin hızının şiddetine bağlı olarak bulunuz.
C
A(x,-a)
a
θ x
O
θ B(b,y)
D
b
y
Çözüm :
G G G G G G G G G G
VA = VA i , VB = VB j , VA = Vbağ A + VsürA , VB = VbağB + VsürB
G G G G G G
Vbağ A = Vbağ A cos θ i − Vbağ A sin θ j , VbağB = VbağB sin θ i + VbağB cos θ j
G G JJJG G G JJJG JJJG G G JJJG G G
VsürA = θ k ∧ OA , VsürB = θ k ∧ OB , OA = x i − a j , OB = b i + y j
G G G G G G G G
VsürA = θ k ∧ ( x i − a j ) , VsürB = θ k ∧ (b i + y j )
G G G G G G
V = θ a i + θ x j , V
sürA = −θ y i + θ b j
sürB
G G G G θ a + Vbağ A cos θ = VA
VA = VA i = (θ a + Vbağ A cos θ ) i + (θ x − Vbağ A sin θ ) j ⇒
θ x − Vbağ A sin θ = 0
G G G G −θ y + VbağB sin θ = 0

VB = VB j = (−θ y + VbağB sin θ ) i + (θ b + VbağB cos θ ) j ⇒
θ b + V cos θ = V bağ B B
θ x = V bağ A sin θ Vbağ A x a b a x

⇒ = , tan θ = = ⇒ =
θ y = V bağB sin θ VbağB y x y b y
a a
θ a + V cos θ = VA Vbağ A sin θ + Vbağ A cos θ = VA Vbağ A ( sin θ + cos θ ) = VA
bağ A x x
⇒
θ b + VbağB cos θ = VB VbağB
b
sin θ + VbağB cos θ = VB
b
VbağB ( sin θ + cos θ ) = VB
y y
VA Vbağ A x VA a a
= = , = , VA = VB
VB VbağB y VB b b
Soru 2) Şekildeki planet dişli sisteminde A merkez dişlisinin yarıçapı RA , planet
dişlilerinin yarıçapı RB , dıştaki E dişlisinin yarıçapı ise RA + 2 RB dır. Özel olarak
RA = RB = 6 cm olan dişli sisteminde A dişlisinin açısal hızı ω A olsun. Dış dişlinin
hareketsiz olduğu bilindiğine göre a) Planet dişlilerin açısal hızını b) Planet dişlileri
birleştiren kolların açısal hızını bulunuz.
B E
A ωA
D C
Çözüm :
I
B
T ωA E
D A C
a) T temas noktasında kayma olmadığından A ve B dişlisinin bu noktalarının hızları

birbirine eşittir. Ayrıca E dişlisi hareketsiz olduğundan B dişlisinin I noktasının hızı
sıfırdır.
HJG R ω
VT = ω A RA = ωB IT ⇒ ωB = A , ωB = A
2 RB 2
HJJG VB ω
b) VB = ωBCD AB ⇒ ωBCD = , VB = ωB RB , VB = A RB
( RA + RB ) 2
ω A RB ω A RB ωA
ωBCD = , ωBCD = , ωBCD =
2( RA + RB ) 4 RB 4
Soru 3) Bir kaldırma makinesinin volanının kütlesi 400 kg ve atalet yarıçapı 60 cm
dir. 100 kg Kütleli bir yük 2 m / s hızı ile yukarı doğru kaldırılırken makinenin gücü
birden kesiliyor. Makine durana kadar yük 4,5 m daha yükseldiğine göre ,O miline
etkiyen
sürtünme momentinin şiddetini hesaplayınız.
( r = 25 cm )
r
O
100 kg
Çözüm :
τ 1→2 + T1 = T2
τ 1→2 = −100 ∗ g ∗ 4,5 − M ∗ Δθ
4,5
Burada Δθ = rad , Δθ = 18 rad Volanın durana kadar dönüş açısı
r
1 1 1 1
T1 = 100V 2 + I O ω 2 , T2 = 0 , I O = m k 2 , T1 = 100V 2 + m k 2 ω 2
2 2 2 2
V
V = rω ⇒ ω =
r
1 1 2 2
T1 = 100 ∗ 4 + 400 ∗ 0, 6 2 ( ) , T1 = 4808 Nm
2 2 0, 25
4808 − 450 g
100 ∗ g ∗ 4,5 + M ∗ Δθ = 4808 ⇒ M =
Δθ
4808 − 450 g
M = , M = 21,86 Nm
18
Soru 1) Şekildeki krank biyel mekanizmasında OA krank kolu saat ibreleri tersi yönünde
ωOA = 20 rad / s (sabit) açısal hızı ile O etrafında dönüyor. Sistem şekilde verilen konumdan
geçerken D pistonunun hızını ve CD HJJG
HJJG
kolunun açısal hızını bulunuz.
HJJG HJJG
( OA = 40 cm , AC = CB = CD = 20 37 cm )
y
A
C B
ωOA x
O
120 cm
Çözüm :
G G G G G
VD = VC + VD / C , VD = VD j
AB çubuğu için ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan
HJJG G G
VC = VB = VA , VA = ωOA OA , VA = 800 cm / s , VA = 800 i , VC = 800 i
G G JJJG JJJG G G
VD / C = ωCD k ∧ CD , CD = ( Dx − Cx ) i + ( Dy − C y ) j , Dx = 120 cm
HJJG
OB HJJG HJJG
Cx = , OB = 402 ∗ 37 − 402 , OB = 240 cm , Cx = 120 cm
2 HJJG
Dx − Cx = 0 olduğundan ( Dy − C y ) = −CD , ( Dy − C y ) = −20 37
G G G G G
VD / C = ωCD k ∧ −20 37 j , VD / C = 20 37 ωCD i
G G G
VD = VD j = (800 + 20 37 ωCD ) i ⇒ VD = 0 , 800 + 20 37 ωCD = 0
40
ωCD = − , ωCD = −6,58 rad / s
37
Soru 2) O1 etrafında nO1O2 = 180 devir / dakika dönüş hızı ile saat ibreleri yönünde
dönen bir O1O2 koluna O2 den mafsallı r2 = 9 cm yarıçaplı disk , r1 = 18 cm yarıçaplı
sabit bir çemberin içinde kaymadan yuvarlanmaktadır. Aynı anda doğrusal hareket
yapabilen bir AP çubuğu dönen diske sürekli temas halindedir. ϕ = 450 için AP
çubuğunun hızını bulunuz.
y
r2
O2 nO1O2 r1
ϕ
A P O1 x
Çözüm :
y
I r2
ωO2 O2 nO1O2 r1
ϕ
A P O1 x
G G G
G G G G JJJJG G G G JJJJG G G JJJJJG
VP = VP i , Vbağ = ωbağ k ∧ O2 P , Vsür . = VO2 + ωO2 k ∧ O2 P , VO2 = −ωO1O2 k ∧ O1O2
JJJJG G G JJJJJG G G
O2 P = − r2 cos ϕ i − r2 sin ϕ j , O1O2 = − r2 cos ϕ i + r2 sin ϕ j
JJJJG G G JJJJJG G G
O2 P = −9 cos ϕ i − 9sin ϕ j , O1O2 = −9 cos ϕ i + 9sin ϕ j
2π 2π
ωO1O2 = nO1O2 , ωO1O2 = 180 , ωO1O2 = 6π rad / s
60 60
VO2 = r2 ωO1O2 , VO2 = 54π cm / s , VI = 0 ⇒ VO2 = r2 ωO2 ⇒ ωO2 = 6π rad / s
G G G G G G G
VO2 = −6π k ∧ (−9 cos ϕ i + 9sin ϕ j ) , VO2 = 54π sin ϕ i + 54π cos ϕ j
G G G G G G G
Vbağ = ωbağ k ∧ (−9 cos ϕ i − 9sin ϕ j ) , Vbağ = 9ωbağ sin ϕ i − 9ωbağ cos ϕ j
G JJJJG G G
ωO2 k ∧ O2 P = 54π sin ϕ i − 54π cos ϕ j
G G
Vsür . = 108π sin ϕ i
G G G G ωbağ = 0
VP = VP i = (9ωbağ sin ϕ + 108π sin ϕ ) i − 9ωbağ cos ϕ j ⇒
9ωbağ sin ϕ + 108π sin ϕ = VP
VP = 108π sin ϕ , VP = 239,9 cm / s
Soru 3) Aynı malzemeden üretilmiş iki disk bir şafta şekilde gösterildiği gibi
yerleştirilmiştir. Sistem hareketsiz iken şaft ekseninde bir sabit M A momenti uygulanıp 2
tam devir sonra moment kaldırılmıştır. B diskinin dış çevre noktasının hızının şiddetinin
maksimum olması için n çarpım katsayısı ne olmalıdır.
3b b
nr r
x
B A
Çözüm:
τ 1→2 + T1 = T2
τ 1→2 = M ∗ 2 ∗ 2π , τ 1→2 = 4π M
1 1 1
T1 = 0 , T2 = I x ω 2 , I x = mA r 2 + mB (n r ) 2
2 2 2
1 3
mA = ρπ r 2 b , mB = ρπ (n r ) 2 3b , I x = ρπ br 4 + ρπ b n 4 r 4
2 2
1 16π M
T2 = ρπ b(r 4 + 3 n 4 r 4 )ω 2 = 4π M ⇒ ω =
4 ρπ b(r 4 + 3 n 4 r 4 )
16π M n 2 r 2 16π M n2
VB = nr ω , VB = , V = ∗
ρπ b(r 4 + 3 n 4 r 4 ) ρπ b r 2
B
1 + 3 n4
n2
VB nin maksimum olması için f ( n) = fonksiyonunun maksimum olması
1 + 3 n4
gerekir. Bunun için fonksiyonun n ye göre türevi alınıp sıfıra eşitlenir.
df (n) 2n 12n5
= − = 0 paydalar eşitlenirse 2n + 6n5 − 12n5 = 0
dn 1+ 3n 4
(1 + 3 n )
4 2
1/ 4
1 ⎛1⎞
2 − 6n = 0 denklemi elde edilir. Buradan n = , n = ⎜ ⎟
4 4
n = 0, 76
3 ⎝ 3⎠
bulunur.

Dinamik Soru Ve Cozumleri Huseyin Bayiroglu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamik Soru Ve Cozumleri Huseyin Bayiroglu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MAKİNE 2 G1 2002-2003 GÜZ YARIYILI DİNAMİK DERSİ 1.

HJJJG HJG HJG 4

I A = 109,11cm , I B = 109,11 − 30 , I B = 79,11cm. , VB = 0, 0537 ∗ 79,11

74, 469 α ΒC = 0,59 α ΑΒ = −0, 0142rad / s 2

∑F y = m aG y ⇒ RA y + m g = 6 ∗ 1,84 ⇒ RA y = −47,82 N . RA = 74, 6 N .

∑M A = (3 + 9)9,81 ∗ 0,314742 cos(450 + 6,8430 ) , ∑ M A = 22,8912 Nm.

∑F y = m aG y ⇒ RA y + 12 g = 12(−5,989) , RA y = −189,59 N . , RA = 236,3 N .

∑F y = m aG y ⇒ RA y + m g = m ∗ (−0.82) , RA y = −9 ∗ ( 9,81 + 0.82) , RA y = −95, 67 N .

1 2 2 6 ∗ 0, 233 g 6 ∗ 0, 233∗ 9,81

∑ F = m a ⇒ R − m g = m(−0,15589α − 3, 4284) , R = −0, 4677α + 19,1448

τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar ve açısal hızlar sıfır olduğundan)

iş ve enerji ilkesi τ(1)→( 2) + T1 = T2

τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızı sıfır olduğundan ) , τ(1)→( 2) = 2mgh

ID = 62,898 cm. , VD = 10, 476 ∗ 62,898 , VD = 658,92 cm / s

τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar sıfır olduğundan)

Ani dönme merkezi I sonsuzda olduğundan ω AB = 0 ve VA = VB dir.

1,2 m VB = 0,5 m / s ( sabit )

HJG V HJG HJG

150 150 150 150

150 150 150 150

4800 − 200 α ED = −4800 α ED = 48 rad / s 2

( Ölçüler mm. cinsindendir. )

I (Ani dönme merkezi)

Eğer aP = g olursa F = 0 olur ve A mafsalına WC den dolayı ek yük gelmez.

1,5 + 0, 75 3 + 0, 4665 ω AB = VA ω AB = −0,9745 rad / s

0, 4665 α AB + 0, 731 − 4,5 = a A α AB = −9,54 rad / s 2

RB = 351,342 + 70,32 , RB = 358,3 N

SORU 1) t = 0 anında A(1;0;0) noktasından B(4;4;12) noktasına doğru V = 3 m / s

15 − 0,9α CD = −75 α CD = 100 rad / s 2 G G G

G Ani Dönme merkezi sonsuzdadır.

800 560 440

G G G G −θ y + VbağB sin θ = 0

θ x = V bağ A sin θ Vbağ A x a b a x

a) T temas noktasında kayma olmadığından A ve B dişlisinin bu noktalarının hızları

You might also like

G G G G −θ y + VbağB sin θ = 0

θ x = V bağ A sin θ Vbağ A x a b a x