UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULET
PROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II
LABORATORIJSKA VJEŽBA I

Student: Asistent:
Asim Mumić II-32/15 Mr.sc. Muhamed Herić, v. as.
Vježba 1

-Zadatak koji smo odradili na prvim vježbama sastoji se od formiranja radnog okruženja, zatim
postavljanja kockice na drugu kockicu.

Izrada programa
-U radno okruženje postavljamo stol, zatim robota, zatim dvije kockice sa kojim ćemo
manipulisati.Postavljanje predmeta potrebnih za programiranje vršimo biranjem u opcija u
meniju koji se nalazi sa lijeve strane.

Slika 1. Radno okruženje za vježbu 1

-Nakon što postavimo okruženje, prebacujemo se u okruženje za programiranje i programiramo
robot da uzme kockicu.

-Nakon što je robot uzeo kockicu potrebno je da je premjesti i ostavi na drugu kockicu koja je
također postavljena na sto.

Slika 2. Napisan program

Najprije robot dovodimo blizu kockice bez redukovanja brzine, i tu poziciju sačuvamo pod
brojem 1.Zatim sa smanjenom brzinom sa otvorenim griperom dolazimo u zahvat sa kockicom i
zatvaramo griper. Prebacujemo se u poziciju 1, zatim dovodimo robot u blizinu druge kockice.
Spuštamo kockicu na drugu kockicu i otvaramo griper. Postavljamo robot u početni položaj.