Professional Documents
Culture Documents
Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja
Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja
FIZIČKI FAKULTET
ZBIRKA ZADATAKA
IZ
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
BEOGRAD, 2008.
SADRŽAJ
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE............................................................................1
2. PRENOSNA FUNKCIJA
5. TAČNOST I STABILNOST
6. LITERATURA...........................................................................................................138
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
σ + j∞
1
f ( t ) = L [F(s)] =
−1
∫ F(s)e
st
ds (2)
2πj
σ − j∞
gde su:
L – operator direktne Laplasove transformacije
1
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
∫ δ(t )dt = 1
0
3. Eksponencijalne funkcije
Za opadajuću eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = e − αt U ( t ) , α > 0
Laplasova transformacija je:
[ ]= ∫ e
∞ ∞
− αt −αt −st 1 −(s + α ) t 1
Le e dt = − e =
0
s+α 0 s+α
f ( t ) = (1 − e −αt ) U( t ) , α > 0
Laplasova transformacija je:
[
L 1 − e − αt = ] α
s(s + α)
2
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1 ⎡ e ( jω−s ) t e −( jω+s) t ⎤ ∞ 1 ⎡ 1 1 ⎤ ω
= ⎢ − ⎥ = ⎢ − ⎥ = 2
2 j ⎢⎣ jω − s − jω − s ⎥⎦ 0 2 j ⎣ s − jω s + jω ⎦ s + ω 2
1. Teorema linearnosti
L[a1f1 ( t ) + a 2f 2 ( t )] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s) , ( a1, a 2 ∈R)
2. Teorema o izvodu originala (realno diferenciranje)
⎡d ⎤
L ⎢ f ( t )⎥ = sF(s) − f (0+ )
⎣ dt ⎦
⎡ dn ⎤ n
n
L ⎢ n f ( t )⎥ = s F(s) −
⎣⎢ dt ⎦⎥
∑
s n − k f ( k −1) (0+ )
k =1
[ ]
L t n f ( t ) = (−1) n
dn
ds n
F(s)
5. Kompleksno integraljenje
∞
⎡ f (t) ⎤
L⎢ = ∫ F(s)ds
⎣ t ⎥⎦ s
3
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
[ ]
L e − αt f ( t ) = F(s + α)
8. Teorema sličnosti
1 ⎛s⎞
L[f (at )] = F⎜ ⎟
a ⎝a⎠
9. Teorema o početnoj vrednosti
lim f ( t ) = lim sF(s)
t →0 s →∞
tada je:
F(s) = L[f ( t )] = F1 (s)F2 (s)
12. Parsevalova teorema
∞ jω
1
∫ f (t )dt = 2πj −∫jω
2
F(s)F(−s)ds
0
4
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
gde su P(s) i Q(s) polinomi po s, pri čemu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak
stepenu polinoma u imenitelju (m ≤ n ) . Nule polinom P(s) i Q(s) nazivaju se nule i polovi
funkcije F(s). Pošto su P(s) i Q(s) polinomi sa realnim koeficijentima, njihove nule, odnosno
nule i polovi funkcije F(s) mogu biti ili realni, ili u konjugovano kompleksnim parovima.
Tada se inverzna Laplasova transformacija može naći razvojem funkcije F(s) u parcijalne
razlomke (Heaviside – ov razvoj) ili primenom Košijeve teoreme ostataka. U mnogim
slučajevima inverzna Laplasova transformacija može se naći u tablicama Laplasovih
transformacionih parova.
odnosno:
⎡ P(s) ⎤
K k = ⎢(s − s k ) ⎥ (8)
⎣ Q(s) ⎦ s = s
k
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) određuje se na taj način što se za svaki
član parcijalnog razlomka (6) odredi inverzna transformacija:
⎡ n Kk ⎤ n
f ( t ) = L−1 ⎢ ∑ ⎥ = ∑ Kke k
s t
(9)
⎣⎢k =1 s − s ⎥ k =1
k⎦
5
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
P(s) Kk K P(s)
F(s) = = + k +*1 + (10)
(s − s k )(s − s *k )Q1 (s) s − s k s − s k Q1 (s)
K k = x k + jy k = K k e jϕk
K k +1 = K *k = x k − jy k = K k e − jϕk
yk
gde je ϕ k = arctg .
xk
Pri nalaženju inverzne Laplasove transformacije funkcije F(s) članovi zbira sa
kompleksnim korenima se objedinjuju. Tada je:
⎡ Kk
−1 K *k ⎤ −α t j(β t + ϕ ) −α t − j(β t + ϕ ) −α t
L ⎢ + ⎥ = K k e k e k k + K k e k e k k = 2 K k e k cos(β k t + ϕ k )
⎣⎢ s − s k s − s k ⎦⎥
*
b) koreni su višestruki
Kada se koreni polinoma u imenitelju funkcije (5) ponavljaju, ona se može napisati u
obliku:
P(s) P(s)
F(s) = = (13)
Q(s) A(s − s1 ) m1 (s − s 2 ) m 2 ⋅ ⋅ ⋅ (s − s n ) m n
6
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
[(s − s k)
mk
] k
[
F(s) s=s = K k1 + K k 2 (s − s k ) + K k 3 (s − s k ) 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + K km k (s − s k ) m k −1 ]
s =s k
= K k1
1 ⎡ d j−1 m ⎤
K kj = ⎢ j−1 (s − s k ) k F(s)⎥ , j = 1,2, …mk (16)
( j − 1)! ⎣⎢ ds ⎦⎥ s =s k
7
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
No F(s) f(t) , t ≥ 0
1 1 δ( t )
2 1
, n = 1,2,3,... t n −1
sn (n − 1)!
3 1 t n −1 −αt
e
(s + α) n (n − 1)!
4 sn n
n!(−α) k
(s + α) n +1
e − αt
∑ (n − k )!(k!) 2 t k
k =0
5 1 e −αt − e − γt
(s + α)(s + γ ) γ−α
6 s + ao (a o − α)e −αt − (a o − γ )e − γt
(s + α)(s + γ ) γ−α
7 s + ao [(a o − α) t + 1]e −αt
(s + α) 2
8 1 e − αt e − γt e −δt
+ +
(s + α)(s + γ )(s + δ) ( γ − α)(δ − α) (α − γ )(δ − γ ) (α − δ)( γ − δ)
9 1 e − αt + α t − 1
(s + α )s 2 α2
10 s + ao ( a o − α ) e − αt (a − γ )e − γt (a − δ)e −δt
+ o + o
(s + α)(s + γ )(s + δ) ( γ − α)(δ − α) (α − γ )(δ − γ ) (α − δ)( γ − δ)
11 s + ao ao α − ao a
+( t − o2 )e −αt
(s + α) s 2
α 2 α α
12 1 1
2 2
sin(β t )
s +β β
13 1 1
2 2
sh (βt )
s −β β
14 s cos(β t )
s 2 + β2
8
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
15 s ch (βt )
s 2 − β2
16 1 1 − αt
e sin(βt )
(s + α ) 2 + β2 β
β
ψ = arctg
γ−α
19 s + ao
(a o − γ )e − γt1 ⎡ ( a o − α ) 2 + β 2 ⎤ − αt
(s + γ )[(s + α) + β ] 2 2 + ⎢ ⎥ e sin(βt + ψ )
( γ − α) 2 + β2 β ⎣⎢ ( γ − α) 2 + β2 ⎦⎥
β β
ψ = arctg − arctg
ao − α γ−α
20 e −as δ( t − a )
21 e −as U( t − a )
s
22 e −as ( t − a ) U( t − a )
s2
23 e −as e − α ( t −a ) U ( t − a )
s+α
24 e −as ( t − a )e − α ( t −a ) U ( t − a )
(s + α) 2
25 e −as ⎡ e − α ( t −a ) − e − γ ( t −a ) ⎤
⎢ ⎥ U( t − a )
(s + α)(s + γ ) ⎣⎢ γ−α ⎦⎥
26 1 − e −as U( t ) − U( t − a )
s
27 e −as − e − bs U ( t − a ) − U ( t − b)
s
28 (s + a )e −as (t −
1
− a ) U( t − a )
as 2 a
9
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
( )
f ( t ) = te − t + e − t cos 2 t − 2 sin 3t U( t )
Rešenje:
[ ] [ ]
F(s) = L[f ( t )] = L te − t + L e − t cos 2t − 2L[sin 3t ] =
(1.1.1)
d⎛ 1 ⎞ s +1 3 1 s +1 6
=− ⎜ ⎟+ −2 2 = + − 2
ds ⎝ s + 1 ⎠ (s + 1) + 4
2
s + 9 (s + 1) 2 2
(s + 1) + 4 s + 9
1
F(s) =
(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
Prenosna funkcija se može napisati u obliku:
F(s) = F1 (s)F2 (s) (1.2.1)
gde su:
1
F1 (s) = (1.2.2)
s +1
1
F2 (s) = (1.2.3)
s+2
Tada je:
( )
t t t
f (t) = L −1
[F(s)] = ∫ f1 ( t − τ)f 2 (τ)dτ = ∫ e − (t -τ)
⋅e − 2τ
dτ = e −t
∫e
−τ
dτ = e − t 1 − e − t U( t ) (1.2.6)
o 0 0
s+7
F(s) =
(s − 5)(s + 1)
10
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Rešenje:
Primenom Heaviside – ovog razvoja prenosna funkcija se može napisati u obliku:
s+7 K K
F(s) = = 1 + 2 (1.3.1)
(s − 5)(s + 1) s − 5 s + 1
Koeficijenti K1 i K2 su:
s+7
K1 = [(s − 5)F(s)]s =5 = s =5 =2 (1.3.2)
s +1
s+7
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = −1 = s = −1 = −1 (1.3.3)
s−5
Tada je:
2 1
F(s) = − (1.3.4)
s − 5 s +1
( )
f ( t ) = L−1 [F(s)] = 2e 5 t − e − t U( t ) (1.3.5)
s2 + 1
F(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
s2 +1 K K K
F(s) = = 1+ 2 + 3 (1.4.1)
s(s + 1)(s + 2) s s +1 s + 2
⎡ s2 + 1 ⎤ 1
K1 = [sF(s)]s = 0 = ⎢ ⎥ = (1.4.2)
⎢⎣ (s + 1)(s + 2) ⎥⎦ s = 0 2
⎡ s2 + 1 ⎤
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = −1 = ⎢ ⎥ = −2 (1.4.3)
⎢⎣ s(s + 2) ⎥⎦ s = −1
⎡ s2 + 1 ⎤ 5
K 3 = [(s + 2)F(s)]s = −2 =⎢ ⎥ = (1.4.4)
⎣⎢ s(s + 1) ⎦⎥ s = −2 2
1 1 2 5 1
F(s) = ⋅ − + ⋅ (1.4.5)
2 s s +1 2 s + 2
⎛1 5 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ − 2e − t + e −2 t ⎟ U( t ) (1.4.6)
⎝2 2 ⎠
11
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
s+2
F(s) = 2
s(s + 2s + 2)
Rešenje:
s+2 s+2 K K2 K3
F(s) = = = 1+ + (1.5.1)
2
s(s + 2s + 2) s[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)] s s − (−1 + j) s − (−1 − j)
⎡ s+2 ⎤
K1 = ⎢ ⎥ =1 (1.5.2)
⎣ [s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]⎦ s=0
⎡ s+2 ⎤ 1
K2 = ⎢ ⎥ =− (1.5.3)
⎣ s[s − (−1 − j)]⎦ s = −1+ j 2
⎡ s+2 ⎤ 1
K3 = ⎢ ⎥ =− (1.5.4)
⎣ s[s − (−1 + j)]⎦ s = −1− j 2
1 1 1 1 1
F(s) = − ⋅ − ⋅ (1.5.5)
s 2 s − (−1 + j) 2 s − (−1 − j)
f ( t ) = L−1 [F(s)] = U( t ) −
2
[
1 ( −1+ j) t
e ]
+ e ( −1− j) t U( t ) =
(1.5.6)
⎛
= ⎜1 − e − t
⎜
e jt + e − jt
2
⎞
( )
⎟ U( t ) = 1 − e − t cos t U( t )
⎟
⎝ ⎠
s 2 + 3s + 7
F(s) =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1)
Rešenje:
s 2 + 3s + 7 s 2 + 3s + 7
F(s) = = =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1) [s + (2 − 2 j)][s + (2 + 2 j)](s + 1) (1.6.1)
K1 K2 K
= + + 3
s + (2 − 2 j) s + (2 + 2 j) s + 1
π
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤ 1 1 j
K1 = [(s + 2 − 2 j)F(s)]s = −2 + 2 j =⎢ ⎥ = ⋅j= e 2 (1.6.2)
⎣⎢ (s + 2 + 2 j)(s + 1) ⎦⎥ s = −2 + 2 j 4 4
12
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
π
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤ 1 1 −j
K 2 = [(s + 2 + 2 j)F(s)]s = −2 − 2 j =⎢ ⎥ =− ⋅j= e 2 (1.6.3)
⎣⎢ (s + 2 − 2 j)(s + 1) ⎦⎥ s = −2 − 2 j 4 4
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤
K 3 = [(s + 1)F(s)]s = −2 = ⎢ 2 ⎥ =1 (1.6.4)
⎢⎣ s + 4s + 8 ⎥⎦ s = −1
⎡ π π ⎤
j −j
1 ⎢ e 2 e 2 ⎥ 1
F(s) = ⋅ ⎢ + ⎥+ (1.6.5)
4 ⎢ s + 2 − 2 j s + 2 + 2 j⎥ s + 1
⎣ ⎦
π π
1 ⎡ j 2 −( 2−2 j) t −j ⎤
f ( t ) = L [F(s)] = ⋅ e ⋅ e
−1 ⎢ + e 2 ⋅ e −( 2+ 2 j) t ⎥ U( t ) + e − t U( t ) =
4 ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎛ π π ⎞
j( 2 t + ) − j( 2 t + )
⎜1 e 2 +e 2 ⎟
⎜ − −
= ⋅e ⋅ 2 t
+ e ⎟ U( t ) =
t
(1.6.6)
⎜2 2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎡1 ⎛ π⎞ ⎤ ⎛ 1 ⎞
= ⎢ ⋅ e −2 t ⋅ cos⎜ 2t + ⎟ + e − t ⎥ U( t ) = ⎜ − ⋅ e −2 t ⋅ sin 2t + e − t ⎟ U( t )
⎣2 ⎝ 2⎠ ⎦ ⎝ 2 ⎠
3s − 4s 2
F(s) =
(s − 1) 2 (s + 2)
Rešenje:
3s − 4s 2 K11 K12 K
F(s) = = + + 2 (1.7.1)
2
(s − 1) (s + 2) (s − 1) 2 s −1 s + 2
[
K11 = (s − 1) 2 F(s) s =1 = ⎢ ]
⎡ 3s − 4s 2 ⎤
⎥ =−
1
(1.7.2)
⎢⎣ s + 2 ⎥⎦ s =1 3
K12
⎡d
( ⎤
= ⎢ (s − 1) F(s) ⎥ = ⎢ ⎜
⎣ ds
2
)
⎡ d ⎛ 3s − 4s 2
⎦ s=1 ⎢⎣ ds ⎜⎝ s + 2
⎞⎤
⎟⎥ =
⎟
⎠⎦⎥ s=1
(1.7.3)
⎡ (3 − 8s)(s + 2) − (3s − 4s 2 ) ⎤ 14
=⎢ 2 ⎥ =−
⎣⎢ (s + 2) ⎦⎥ s=1 9
⎡ 3s − 4s 2 ⎤ 22
K 2 = [(s + 2)F(s)]s =−2 =⎢ 2 ⎥
=− (1.7.4)
⎣ (s − 1) ⎦ s =−2 9
13
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1 14 22
F(s) = − − − (1.7.5)
3(s − 1) 2 9(s − 1) 9(s + 2)
⎛ 1 14 22 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ − te t − e t − e −2 t ⎟ U( t ) (1.7.6)
⎝ 3 9 9 ⎠
1
F(s) =
(s + 1)3 s 2
Rešenje:
1 K11 K12 K13 K 21 K 22
F(s) = 3 2
= 3
+ 2
+ + + (1.8.1)
(s + 1) s (s + 1) (s + 1) s + 1 s2 s
[ ⎡1⎤
K11 = (s + 1)3 F(s) s = −1 = ⎢ 2 ⎥]
⎣ s ⎦ s = −1
=1 (1.8.2)
⎡d
( ⎤
K12 = ⎢ (s + 1)3 F(s) ⎥
⎣ ds
⎡ d ⎛ 1 ⎞⎤
= ⎢ ⎜ 2 ⎟⎥ ) ⎡ 2⎤
= ⎢− 3 ⎥
⎦ s = −1 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s = −1 ⎣ s ⎦ s = −1
=2 (1.8.3)
K13 =
1 ⎡ d2
2 ⎣⎢ ds
( ⎤
⋅ ⎢ 2 (s + 1)3 F(s) ⎥ ) =
1 ⎡ d ⎛ 2 ⎞⎤
⋅ ⎢ ⎜ − 3 ⎟⎥
1 ⎡6⎤
= ⋅⎢ 4⎥
2 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s = −1 2 ⎣ s ⎦ s = −1
=3 (1.8.4)
⎦⎥ s = −1
[ ] ⎡ 1 ⎤
K 21 = s 2 F(s) s = 0 = ⎢
(s + 1) 3⎥
=1 (1.8.5)
⎣ ⎦s=0
⎡d
(
⎤
K 22 = ⎢ s 2F(s) ⎥
⎣ ds
= ⎢ ⎜⎜ )
⎡ d ⎛ 1 ⎞⎤
⎟⎥ =
⎡ −3 ⎤
⎢ ⎥
⎦ s = 0 ⎢⎣ ds ⎝ (s + 1)3 ⎟⎠⎦⎥ s = 0 ⎣ (s + 1) 4 ⎦ s = 0
= −3 (1.8.6)
1 2 3 1 3
F(s) = 3
+ 2
+ + 2− (1.8.7)
(s + 1) (s + 1) s +1 s s
⎛1 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ ⋅ t 2 e − t + 2te − t + 3e − t + t − 3 ⎟ U( t ) (1.8.8)
⎝2 ⎠
d 2 y( t ) dy( t )
2
−6 + 9 y( t ) = t 3 U ( t )
dt dt
dy( t )
Poznato je: y( t ) t =0 = 0, t =0+ =0.
dt
14
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednačina postaje:
⎡ 2
⎢⎣s Y(s) − sy( t ) t =0+
−
dy( t )
dt
⎤
t =0+ ⎥
⎦
[
+ 6 sY(s) − y( t )
t =0+
]+ 9Y(s) = s6 4
(1.9.1)
[ ] ⎡ 6 ⎤
K11 = s 4 Y(s) s=0 = ⎢ 2⎥
=
2
⎣⎢ (s − 3) ⎦⎥ s=0 3
⎡d
⎣ ds
( ⎤
K12 = ⎢ s 4 Y(s) ⎥ )⎡ d ⎛ 6 ⎞⎤
=⎢ ⎜
⎜ 2
⎟⎥
⎟
⎦ s=0 ⎢⎣ ds ⎝ (s − 3) ⎠⎥⎦
=
⎡ − 12 ⎤
⎢ 3 ⎥ =
4
s =0
⎢⎣ (s − 3) ⎦⎥ s=0 9
K13 =
1 ⎡ d2 4
( ⎤
⎢ 2 s Y(s) ⎥
2! ⎣⎢ ds
) =
1 ⎡ d ⎛⎜ − 12 ⎞⎟⎤
⎢ ⎥
2 ⎢⎣ ds ⎜⎝ (s − 3) 3 ⎟⎠⎥⎦
=
1 ⎡ 36 ⎤
⎢ ⎥
2 ⎣⎢ (s − 3) 4 ⎦⎥
=
2
9
⎦⎥ s =0 s =0 s =0
K14 =
1 ⎡ d3 4
( ⎤
⎢ 3 s Y(s) ⎥
3! ⎢⎣ ds
) =
1 ⎡ d ⎛⎜ 36
⎢
6 ⎢⎣ ds ⎜⎝ (s − 3) 4
⎞⎤
⎟⎥
⎟
1 ⎡ − 144 ⎤
= ⎢ 5 ⎥ =
8
⎥⎦ s =0 ⎠⎥⎦ s=0 6 ⎢⎣ (s − 3) ⎥⎦ s=0 81
[ ]⎡6⎤
K 21 = (s − 3) 2 Y(s) s=3 = ⎢ 4 ⎥ =
2
⎣ s ⎦ s=3 27
⎡d
( ⎤
K 22 = ⎢ (s − 3) 2 Y(s) ⎥
⎣ ds
)
⎡ d ⎛ 6 ⎞⎤
= ⎢ ⎜ 4 ⎟⎥
⎡⎛ − 24 ⎞⎤
= ⎢⎜ 5 ⎟⎥
⎦ s=3 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s=3 ⎣⎝ s ⎠⎦ s =3
=−
8
81
15
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1.10) Primenom Laplasovih transformacija naći zakon kretanja sistema sa slike 1.10. Poznato
dx
je: M = 25kg, B = 75Nsm−1, K = 50Nm−1, Fo = 12.5N, ω = 4s−1, x ⎢t=0+ = 0, t =0+ = 2ms −1 .
dt
Rešenje:
Diferencijalna jednačina kretanja sistema sa slike 1.10 je:
d 2x(t) dx ( t )
M 2
+B + Kx ( t ) = Fo sin ωt (1.10.1)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednačina (1.10.1) postaje:
⎡ 2
⎢s X(s) − sx ( t )
⎣ t =0+
−
dx ( t )
dt
⎤ B
t =0+ ⎥
+
⎦ M
[
sX(s) − x ( t )
t =0+
]+ MK X(s) =
(1.10.2)
F ω
= o⋅ 2
M s + ω2
Posle smenjivanja brojnih vrednosti i početnih uslova dobija se:
2s 2 + 34
(s 2 + 3s + 2)X(s) = (s + 1)(s + 2)X(s) = (1.10.3)
s 2 + 16
odnosno:
2s 2 + 34 K1 K K3 K4
X(s) = = + 2 + + (1.10.4)
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 16) s +1 s + 2 s − 4j s + 4j
e jϕ
K 4 = [(s + 4 j)X(s)] =
s = −4 j 5440
16
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
7
gde je: ϕ = arctg . Tada je:
6
36 1 21 1 e − jϕ 1 e + jϕ 1
X(s) = ⋅ − ⋅ + ⋅ + ⋅ (1.10.5)
17 s + 1 10 s + 2 5440 s − 4 j 5440 s + 4 j
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se:
x(t) =
36 − t
17
21
⋅ e U( t ) − ⋅ e −2 t U( t ) +
10
1
5540
[ ]
⋅ e + j( 4 t −ϕ) + e − j( 4 t −ϕ) U( t ) (1.10.6)
odnosno:
36 − t 21 − 2 t 1 ⎡ e + j( 4 t −ϕ) + e − j( 4 t − jϕ) ⎤
x(t) = ⋅ e U( t ) − ⋅ e U( t ) + ⋅⎢ ⎥ U( t ) =
17 10 1360 ⎣ 2 ⎦
(1.10.7)
⎡ 36 21 ⎤
= ⎢ ⋅ e − t − ⋅ e − 2 t + 0.027 ⋅ cos(4t − ϕ)⎥ U( t )
⎣17 10 ⎦
17
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
dy m dy m −1 dy dx n dx n −1 dy
am + a m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1 + a 0 = b n + b n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b 1 + b0 (1)
dt m dt m −1 dt dt n dt n −1 dt
Prelaskom u Laplasov domen, pod uslovom da su svi početni uslovi nula, jednačina (1)
postaje:
(a m s m + a m −1s m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1s + a 0 )Y(s) = (b n s n + b n −1s n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b 0 )X(s) (2)
Prenosna funkcija sistema je:
Kod fizički ostvarljivih sistema stepen polinoma u brojitelju manji je od stepena polinoma
u imenitelju n < m. Nule polinoma u brojitelju su nule prenosne funkcije, a nule polinoma u
imenitelju su polovi prenosne funkcije.
Prenosna funkcija linearnog sistema automatskog upravljanja obično se može prikazati u
obliku:
Y(s) K 1
G (s) = = (K P + I + K D s) ⋅ k k −1
(4)
X(s) s c k s + c k −1s + ⋅ ⋅ ⋅c1s + s 0
gde su:
KP – proporcionalna konstanta sistema
KI – integralna konstanta sistema
KD – diferencijalna konstanta sistema
Vrednost koeficijenta ck ≠ 0 određuju red sistema.
18
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
19
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
20
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Graf toka signala je drugi način predstavljanja prenosnih funkcija složenog sistema
automatskog upravljanja. U grafu toka signala promenjive sistema predstavljaju se čvorovima
grafa, a funkcije prenosa orijentisanim granama (Slika 2).
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Eliminacija petlje
21
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Primenom principa superpozicije dobija se:
Y=Y X 2 = X 3 =0 + Y X1 = X 3 =0 + Y X1 = X 2 =0 (2.1.1)
G 1G 2
Y X 2 = X 3 =0 = X1 (2.1.2)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
G2
Y X1 = X 3 =0 = X2 (2.1.3)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
22
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
G 1G 2 H 1
Y X1 = X 2 =0 = X3 (2.1.4)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
2.2) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.2.
Rešenje:
Primenom pravila za paralelnu vezu na blokove G4 i G5 strukturni blok dijagrama sa
slike 2.2.1 je:
23
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Pomeranjem diskriminatora iza bloka G1 strukturni blok dijagram sa slike 2.2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.2 postaje:
Primenom pravila rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.3
postaje:
24
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.3) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.3.
Rešenje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G3 strukturni blok dijagram sa slike 2.3 postaje:
25
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.4) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blok dijagram sa
slike 2.4 i odrediti prenosnu funkciju. Dobijeni rezultat analitički proveriti.
Rešenje:
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4 postaje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G2 strukturni blok dijagram sa slike 2.4.1 postaje:
26
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4.2
postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu dobija se prenosna funkcija kola slike 2.4.3:
G 1G 2
1 + G1
G (s) = (2.4.1)
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 )
1+ 1
1 + G1
Analitički se dobijeni rezultat može dobiti na sledeći način. Sa slike 2.4 se vidi da je:
Y = G 2X 2 (2.4.2)
G1
X2 = [X − (G 4 − G 3 )X 3 ] (2.4.3)
1 + G1
X 3 = X 2 + G 5 Y = X 2 + G 2 G 5 X 2 = (1 + G 2 G 5 )X 2 (2.4.4)
Iz jednačina (2.4.3) i (2.4.4) dobija se:
⎡ G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 ) ⎤ G1
X 2 ⎢1 + 1 ⎥= X (2.4.5)
⎣ 1 + G 1 ⎦ 1 + G 1
27
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
G 1G 2
Y(s) 1 + G1
G (s) = = (2.4.6)
X(s) G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 )
1+ 1
1 + G1
2.5) Naći prenosnu funkciju sistema čiji je graf toka signala dat na slici 2.5.
Rešenje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za paralelnu vezu i povratnu spregu graf toka
signala sa slike 2.5 postaje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za rednu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa
slike 2.5.1 postaje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za rednu vezu graf toka signala sa slike 2.5.2
postaje:
28
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.6) Na slici 2.6 prikazan je strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Formirati graf toka signala. Primenom Mejsonovog pravila izračunati prenosnu funkciju
sistema.
Rešenje:
Na slici 2.6.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.6.
29
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Y(s)
∑ Pi (s)∆ i (s)
i =1
G (s) = = (2.6.1)
X(s) ∆ (s)
gde su:
n – broj direktnih putanja između čvorova od izvora do posmatranog ponora (direktna putanja
je niz sukcesivno povezanih i u istom smeru orijentisanih grana koje spajaju navedene
čvorove i duž kojih se svaki čvor pojavljuje samo jedanput);
Pi – pojačanje i – te direktne putanje, koje se formira kao proizvod pojačanja grana koje
sačinjavaju putanju;
∆ - determinanta grafa toka signala (karakteristična funkcija grafa) koja je definisana
relacijom:
gde su:
∑ Pj2 – zbir svih proizoda kružnih pojačanja od po dve zatvorene putanje koje se međusobno
j
ne dodiruju;
∑ Pj3 – zbir svih proizoda kružnih pojačanja od po tri zatvorene putanje koje se međusobno
j
ne dodiruju;
∆i je ∆ koja se dobija primenom jednačine (2.6.2), ali samo za zatvorene putanje koja ne
dodiruju i – tu direktnu putanju;
Graf toka signala sa slike 2.6.1 ima:
Dve direktne putanje sa pojačanjima:
P1 = G1G2G3 , P2 = G4;
Četiri zatvorene putanje kružnih pojačanja:
P11 = G1G5, P21 = G4G5G6G7, P31 = G2G6, P41 = G3G7;
Putanje P11 i P41 međusobno se ne dodiruju, pa je proizvod kružnih pojačanja ovih putanja:
P12 = P11P41 = G1G3G5G7,
Determinata grafa toka signala je:
30
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.7) Za multivarijabilni sistem sa dva ulaza i dva izlaza čiji je strukturni blok dijagram
prikazan na slici 2.7 formirati graf toka signala i odrediti Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) primenom
Mejsonovog pravila.
Rešenje:
Na slici 2.7.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.7.
31
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Od ulaza X1 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P11 = G1G 3 , koja ne
dodiruje zatvorene putanje P21 i P31 Tada je:
Od ulaza X2 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P12 = G1G 2 G 3 G 4 , koja
Od ulaza X1 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P21 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 , koja
⎡ G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 ) G1G 2 G 3 G 4 ⎤
⎡ Y1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ X1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ∆ ∆
⎥⋅⎢ ⎥ (2.7.1)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Y2 ⎥⎦ ⎢ G1G 4 G 5 G 6 G 7 G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 ) ⎥ ⎢X ⎥
⎣ 2⎦
⎢⎣ ∆ ∆ ⎥⎦
32
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.8) Za kolo sa slike 2.8 formirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila odrediti
prenosnu funkciju.
Rešenje:
Na osnovu slike 2.8 mogu se napisati sledeće jednačine:
I1 (s) = sC[ U1 (s) − U 2 (s)] (2.8.1)
U 2 (s) = R[I1 (s) − I 2 (s)] (2.8.2)
I 2 (s) = sC[ U 2 (s) − U 3 (s)] (2.8.3)
P1 = s 3 R 3 C 3 (2.8.7)
Postoje ukupno 5 zatvorenih putanja istih kružnih pojačanja −sRC. Tada je:
33
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
∑ Pj2 = 6s 2 R 2 C 2 (2.8.9)
j
∑ Pj3 = −s 3 R 3C 3 (2.8.10)
j
Rešenje:
Linearni model se dobija Tejlorovim razvojem prvog reda jednačine u okolini tačke
ravnotežnog stanja:
∂f ∂f
f [x ( t ), y( t )] ≅ f ( x Q , yQ ) + x=xQ ⋅ ∆x + x=xQ ⋅ ∆y (2.9.1)
∂x y= yQ
∂y y= yQ
Za x ( t ) = x Q + ∆x i y( t ) = yQ + ∆y , dobija se:
dy( t ) d[∆y( t )]
y( t ) ≅ yQ (2.9.2)
dt dt
y 3 ( t ) = 3y Q
2
⋅ ∆y( t ) + y3Q (2.9.3)
x 2 ( t ) = 2 x Q ⋅ ∆x ( t ) + x Q
2
(2.9.4)
d 2 [∆y( t )] d[∆y( t )]
2
+ yQ + 3y Q2 ⋅ ∆y( t ) + y 3Q − ∆y( t ) − y Q =
dt dt
(2.9.5)
d[∆x ( t )]
=2 + 2x Q ⋅ ∆x ( t ) + x Q2
dt
34
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
odnosno:
∆Y(s) 2s + 2 6
G (s) = = 2 (2.9.7)
∆X(s) s + 2s + 11
2.10) Rezervoar konstantne površine poprečnog preseka A sa slike 2.10 prazni se po zakonu
q 2 ( t ) = K h , gde je h – visina nivoa tečnosti u rezervoaru, a K – konstanta. Odrediti zakon
promene visine nivoa tečnosti u rezervoaru. Napraviti linearni model u okolini nominalne
visine hQ. Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Rešenje:
Zapremina tečnosti u rezervoaru je:
V = A ⋅ h(t) (2.10.1)
Zakon promene zapremine je:
dV( t ) dh ( t )
=A = q1 ( t ) − q 2 ( t ) = q1 ( t ) − K ⋅ h ( t ) (2.10.2)
dt dt
Zakon promene visine nivoa tečnosti u rezervoaru je:
dh ( t ) K 1
= − ⋅ h ( t ) + ⋅ q1 ( t ) (2.10.3)
dt A A
Za h ( t ) = h Q + ∆h ( t ) i q1 ( t ) = q1Q + ∆q1 ( t ), linearni model postaje:
d[∆h ( t )] K K 1 1 1
= − ⋅ hQ − ⋅ ⋅ ∆h ( t ) + ⋅ q1Q + ⋅ ∆q1 ( t ) (2.10.4)
dt A 2A h Q A A
35
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
odnosno:
d[∆h ( t )] K 1 1
+ ⋅ ⋅ ∆h ( t ) = ⋅ ∆q1 ( t ) (2.10.5)
dt 2A h Q A
2.11) Serijsko RLC kolo i analogni mehanički sistemi, translacioni i rotacioni, prikazani su
na slici 2.11. Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje ovih
sistema i odrediti analogne fizičke promenjive i parametre.
Rešenje:
a) Primenom Kirhofovog zakona o naponima na serijsko RLC kolo dobija se:
di( t ) 1
u ( t ) = u R ( t ) + u L ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + L + ∫ i( t )dt (2.11.1)
dt C
dq( t )
Kako je i( t ) = , jednačina (2.11.1) postaje:
dt
d 2q ( t ) dq ( t ) 1
u(t) = L 2
+R + q( t ) (2.11.2)
dt dt C
b) Primenom zakona dinamike na translacioni mehanički sistem dobija se:
f (t) = fK (t) + fB (t) + fM (t) (2.11.3)
gde su:
f K ( t ) = Kx ( t ) = K ∫ v( t )dt
36
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
dx ( t )
fB (t) = B = Bv( t )
dt
d 2x(t) dv( t )
fM (t) = M 2
=M
dt dt
jednačina (2.11.3) postaje:
dv( t )
f (t) = M + Bv( t ) + K ∫ v( t )dt (2.11.4)
dt
d 2x(t) dx ( t )
f (t) = M 2
+B + Kx ( t ) (2.11.5)
dt dt
u (t ) ⇔ f (t ) L⇔M
i( t ) ⇔ v( t ) R⇔B
q( t ) ⇔ x ( t ) 1
C⇔
K
dθ( t )
M B (t) = B = Bω( t )
dt
37
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
d 2θ( t ) dω( t )
M J (t) = J 2
=M
dt dt
jednačina (2.11.6) postaje:
dω( t )
M(t ) = J + Bω( t ) + K ∫ ω( t )dt (2.11.7)
dt
d 2θ( t ) dθ( t )
M(t) = J 2
+B + Kθ( t ) (2.11.8)
dt dt
Poređenjem jednačina (2.11.1) i (2.11.2) sa jednačinama (2.11.7) i (2.11.8) vidi se da su
matamatički modeli koji opisuju dinamičko ponašanje RLC kola i analognog rotacionog
mehaničkog sistema identični, i analogne fizičke promenjive i parametri su:
u ( t ) ⇔ M( t ) L⇔J
i( t ) ⇔ ω( t ) R⇔B
q( t ) ⇔ θ( t ) 1
C⇔
K
Na slici 2.11.2.a prikazani su simboli za moment inercije J, elastičnost K, trenje B i
moment sile M(t), a na slici 2.11.2.b analogna mehanička mreža rotacionog mehaničkog
sistema .
2.12) Na slici 2.12 prikazan je translacioni mehanički sistem sa dva stepena slobode.
Koristeći analogiju koja postoji između električnih i mehaničkih elemenata formirati
mehaničku i analognu električnu mrežu. Izračunati prenosnu funkciju sistema smatrajući da
je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
38
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Masa M2, opruga K2 i prigušnica B2 vrše isti pomeraj x2(t). Zato su ovi elementi
mehanički u paralelnoj vezi, a u analognoj električnoj mreži u serijskoj vezi. Opruga K1
izložena je pomeraju x1(t) – x2(t) i zato je mehanički serijski elemenat, a u analognoj
električnoj mreži paralelan. Masa M1 i prigušnica B1 vrše isti pomeraj x1(t) i ovi elementi su
mehanički u paralelnoj vezi, a u analognoj električnoj mreži u serijskoj vezi. Na slici 2.12.1
prikazane su mehanička mreža (a) i analogna električna mreža (b) sistema sa slike 2.12.
d 2 x1 ( t ) dx1 ( t )
M1 2
+ B1 + K1x1 ( t ) − K1x 2 ( t ) = f ( t ) (2.12.1)
dt dt
d 2 x 2 (t) x 2 (t)
− K1x1 ( t ) + M 2 2
+ B2 + (K1 + K 2 ) x 2 ( t ) = 0 (2.12.2)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine (2.12.1) i (2.12.2) postaju:
(s M
2
1 )
+ sB1 + K1 X1 (s) − K1X 2 (s) = F(s) (2.12.3)
(
− K1X1 (s) + s 2 M 2 + sB 2 + K1 + K 2 X 2 (s) = 0 ) (2.12.4)
Iz jednačine (2.12.4) sledi da je prenosna funkcija translacionog mehaničkog sistema:
39
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
X 2 (s) K1
G (s) = = 2 (2.12.5)
X1 (s) s M 2 + sB 2 + K1 + K 2
Rešenje:
a) Za električnu mrežu sa slike 2.13.a važi:
u1 ( t ) = u C ( t ) + u 2 ( t ) (2.13.1)
i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t ) (2.13.2)
Jednačina (2.13.2) može se napisati u obliku:
u 2 (t) u C (t) du ( t )
= +C C (2.13.3)
R2 R1 dt
Iz jednačine (2.13.1) sledi da je:
u C ( t ) = u1 ( t ) − u 2 ( t ) (2.13.4)
Iz jednačina (2.13.3) i (2.13.4) dobija se:
u 2 ( t ) u1 ( t ) − u 2 ( t ) d[u ( t ) − u 2 ( t )]
= +C 1 (2.13.5)
R2 R1 dt
odnosno:
du 2 ( t ) ⎛ 1 1 ⎞ du ( t ) 1
C + ⎜⎜ + ⎟⎟u 2 ( t ) = C 1 + u1 ( t ) (2.13.6)
dt ⎝ R1 R 2 ⎠ dt R1
40
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
⎛ 1 1 ⎞ 1
sCU 2 (s) + ⎜⎜ + ⎟⎟ U 2 (s) = sCU1 (s) + U1 (s) (2.13.7)
⎝ R1 R 2 ⎠ R1
1
sC +
U 2 (s) R1 R2 1 + sCR1
G (s) = = = ⋅ (2.13.8)
U1 (s) ⎛ 1 1 ⎞ R1 + R 2 1 + sC R1R 2
sC + ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ R1 R 2 ⎠ R1 + R 2
⎡ dx ( t ) dx 2 ( t ) ⎤
B⎢ 1 − + K 1 [x 1 ( t ) − x 2 ( t ) ] = K 2 x 2 ( t ) (2.13.9)
⎣ dt dt ⎥⎦
odnosno:
dx 2 ( t ) dx ( t )
B + (K1 + K 2 )x 2 ( t ) = B 1 + K1x1 ( t ) (2.13.10)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.13.10) postaje:
(sB + K1 + K 2 )X 2 (s) = (sB + K1 )X1(s) (2.13.11)
Prenosna funkcija mehaničke mreže sa slike 2.13.b je:
B
1+ s
X (s) sB + K1 K1 K1
G (s) = 2 = = ⋅ (2.13.12)
X1 (s) sB + K1 + K 2 K1 + K 2 1 + s B
K1 + K 2
Iz jednačina (2.13.8) i (2.13.12) sledi da su analogne fizičke promenjive i parametri:
2.14) Za rotacioni mehanički sistem sa tri stepena slobode sa slike 2.14 napisati diferencijalne
jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje ovog sistema. Formirati mehaničku i analognu
električnu mrežu. Izračunati prenosnu funkciju sistema uzimajući da je θ1(t) ulazna
promenjiva, a θ3(t) izlazna promenjiva.
41
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Primenom zakona dinamike za rotaciono kretanje na kolo sa slike 2.14 dobijaju se
diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema:
K1[θ1 ( t ) − θ2 ( t )] = M ( t ) (2.14.1)
d 2θ 2 ( t ) dθ 2 ( t ) d[θ2 ( t ) − θ3 ( t )]
J1 + B1 + B3 + K1[θ2 ( t ) − θ1 ( t )] = 0 (2.14.2)
dt 2 dt dt
d 2 θ3 ( t ) dθ 3 ( t ) d[θ3 ( t ) − θ2 ( t )]
J2 2
+ B2 + B3 + K 2 θ3 ( t ) = 0 (2.14.3)
dt dt dt
Na slici 2.14.1 prikazana je mehanička mreža (a) i analogna električna mreža (b) sistem.
[ ]
− K 1Θ1 (s) + s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 Θ 2 (s) − sB 3 Θ 3 (s) = 0 (2.14.5)
[
− sB 3 Θ 2 (s) + s 2 J 1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 Θ 3 (s) = 0 ] (2.14.6)
Rešavanjem ovog sistema jednačina Kramerovim pravilom dobija se:
42
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
M (s) − K1 0
∆1 = 0 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
− sB 3 =
0 − sB 3 s J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2
2
(2.14.7)
[( )(
= M (s) s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 − s 2 B 32 ) ]
K1 − K1 M (s)
∆ 3 = − K1 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
0 = M (s) ⋅ sK1B 3 (2.14.8)
0 − sB 3 0
Θ 3 (s) ∆ 3 sK 1B 3
G (s) = = = (2.14.9)
Θ1 (s) ∆1 [( )(
s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 − s 2 B 32 ) ]
2.15) Na rotacioni mehanički sistem na slici 2.15 dejstvuje mehanički momenat M(t).
Prenosni odnos reduktora određen je brojem zubaca n1 i n2. J1 i J2 su momenti inercije
zamajaca čija su obrtna kretanja izložena viskoznom trenju koeficijenata trenja B1 i B2.
Koeficijenat torzione elastičnosti osovine čiji je ugaoni pomeraj θ1(t) je K1. Izračunati
prenosnu funkciju sistema smatrajući da je M(t) ulazna promenjiva sistema, a ugaoni pomeraj
θ2(t) izlazna promenjiva sistema.
Rešenje:
Diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema sa slike 2.15 su:
d 2 θ1 ( t ) dθ1 ( t )
J1 2
+ B1 + K1θ1 ( t ) = M ( t ) − M1 ( t ) (2.15.1)
dt dt
43
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
d 2 θ 2 (t) dθ 2 ( t )
J2 + B2 = M 2 (t) (2.15.2)
dt 2 dt
gde je M1(t) otporni moment, a M2(t) pokretački moment predat reduktoru.
Između pomeraja pre i posle redukcije postoji veza:
n 1θ1 ( t ) = n 2 θ 2 ( t ) (2.15.3)
odnosno:
n2
θ1 ( t ) = θ 2 ( t ) = Nθ 2 ( t ) (2.15.4)
n1
n2
gde je N = . Oba zubčanika moraju da izvrše isti rad. Zato je:
n1
M1 ( t )θ1 ( t ) = M 2 ( t )θ 2 ( t ) (2.15.5)
Iz jednačina (2.15.4) i (2.15.5) se dobija odnos između momenata pre i posle redukcije:
M 2 (t)
M1 ( t ) = (2.15.6)
N
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
(s J
2
1 )
+ sB1 + K1 Θ1 (s) = M (s) − M1 (s) (2.15.7)
(s J
2
2 )
+ sB 2 Θ 2 (s) = M 2 (s) (2.15.8)
Θ1 (s) = NΘ 2 (s) (2.15.9)
M 2 (s)
M1 (s) = (2.15.10)
N
Iz ovih jednačina sledi da je prenosna funkcija sistema:
Θ 2 (s) N
G (s) = = 2 2 (2.15.11)
M (s) s ( N J1 + J 2 ) + s( N 2 B1 + B 2 ) + N 2 K 1
2.16) Pneumatski sistem koji se sastoji od dovodne cevi i komore sa gasom pod pritiskom
prikazan je na slici 2.16. Sa Pi i Po označene su stacionarne vrednosti pritiska gasa u ulaznoj
cevi i komori, a sa pi(t) i po(t) male varijacije pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori u odnosu
na vrednosti u stracionarnom stanju. Protok gasa q(t) direktno je proporcionalan razlici
pritisaka gasa pi(t) u dovodnoj cevi, kao ulazne promenjive, i pritiska gasa po(t) u komori, kao
izlazne promenjive sistema. Definisati pneumatsku otpornost R prigušnog prstena i
pneumatski kapacitet C komore. Izračunati prenosnu funkciju pneumatskog ventila. Koristeći
analogiju koja postoji između električnih i pneumatskih elemenata, za dva kaskadno vezana
44
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
sistema sa slike 2.16, formirati analognu električnu mrežu i izračunati funkciju prenosa
sistema.
Rešenje:
Pneumatska otpornost R prstena definisana je relacijom:
∆p( t )
R= (2.16.1)
q(t )
Pneumatski kapacitet komore definisan je relacijom:
dp( t )
C = q( t ) (2.16.2)
dt
Iz definicija za otpornost prstena R i kapacitet komore C dobija se:
p i (t) − p o (t)
R= (2.16.3)
q(t )
dp o ( t )
C = q( t ) (2.16.4)
dt
Iz jednačina (2.16.3) i (2.16.4) sledi da je:
dp o ( t )
RC + p o (t) = p i (t) (2.16.5)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.16.5) postaje:
(1 + sRC)Po (s) = Pi (s) (2.16.6)
Prenosna funkcija pneumatskog sistema je:
Po (s) 1
G (s) = = (2.16.7)
Pi (s) 1 + sRC
Na slici 2.16.1 prikazana je ekvivaletna električna mreža pnematskog sistema sa
slike 2.16. Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.16.1 dobija se:
du C ( t )
u ( t ) = u R ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + u C ( t ) = RC + u C (t) (2.16.8)
dt
gde je:
45
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
du C ( t )
i( t ) = C (2.16.9)
dt
u ( t ) ⇔ p( t ) R⇔R
i( t ) ⇔ q ( t ) C⇔C
Na slici 2.16.2 prikazan je pneumatski sistem koji se sastoji od kaskadne veze dva
pneumatska sistema sa slike 2.16.
46
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
dp( t )
C1 = q1 ( t ) − q 2 ( t ) (2.16.12)
dt
dp o ( t )
C2 = q 2 (t) (2.16.13)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
Pi (s) − P(s) = R 1Q1 (s) (2.16.14)
sC1P(s) = Q1 (s) − Q 2 (s) (2.16.15)
P(s) − Po (s) = R 2 Q 2 (s) (2.16.16)
47
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1 1 1 1
∆(s) = 1 + + + + 2 =
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2 s C1C 2 R 1R 2
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
=
s 2 C1C 2 R 1R 2
Po (s) P1∆1 1
G (s) = = = (2.16.18)
Pi (s) ∆ 1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
2.17) Termički sistem sa toplotnom izolacijom rezervoara prikazan je na slici 2.17. Smatrati
da nema akumulirane energije u izolatoru i da se tečnost u rezervoaru idealno meša, odnosno
da su temperature tečnosti u rezervoaru i tečnosti na izlazu iste i da je toplotni kapacitet
metalnog grejača G zanemarljivo mali. Promenjive sistema su:
θ1 – temperatura hladne tečnosti na ulazu rezervoara (oC);
θ2 – temperatura zagrejane tečnosti na izlazu rezervoara (oC);
q – toplotni protok koji obezbeđuje grejač (J/s);
q1 – toplotni protok koji je posledica uticaja hladne tečnosti na ulazu rezervoara (J/s);
q2 – toplotni protok koji je posledica isticanja tople tečnosti na izlazu rezervoara (J/s);
Definisati termičku otpornost i termički kapacitet. Formirati strukturni blok dijagram i
izračunati prenosnu funkciju sistema, smatrajući temperaturu θ1(t) i toplotni protok q(t) za
ulazne promenjive, a temperaturu θ2(t) za izlaznu promenjivu sistema. Toplotni protoci q1(t) i
q2(t) su: q1 ( t ) = cnθ1 ( t ) i q 2 ( t ) = cnθ 2 ( t ) , gde je c – specifični toplotni kapacitet tečnosti, a
n – maseni protok tečnosti.
48
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Termička otpornost R definisana je relacijom:
∆θ( t )
R= (2.17.1)
q(t )
Termički kapacitet definisan je relacijom:
dθ( t )
C = q( t ) (2.17.2)
dt
Iz definicije za termičku otpornost izolacije R može se naći toplotni protok u jedinici
vremena kroz izolaciju:
θ 2 ( t ) − θ1 ( t )
q i (t) = (2.17.3)
R
Iz definicije za termički kapacitet C može se naći toplotni protok u jedinici vremena kroz
tečnost:
dθ 2 ( t )
q T (t) = C (2.17.4)
dt
Jednačina ravnoteže toplotnog protoka tečnosti u jedinici vremena je:
q1 ( t ) + q ( t ) = q 2 ( t ) + q i ( t ) + q T ( t ) (2.17.5)
odnosno:
θ 2 ( t ) − θ1 ( t ) dθ ( t )
cnθ1 ( t ) + q ( t ) = cnθ 2 ( t ) + +C 2 (2.17.6)
R dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.17.5) postaje:
Θ 2 (s)(1 + sRC + cnR ) = RQ(s) + (1 + cnR )Θ1 (s) (2.17.7)
odnosno:
R 1 + cnR
Θ 2 (s) = Q(s) + Θ1 (s) (2.17.8)
1 + sRC + cnR 1 + sRC + cnR
Na osnovu jednačine (2.17.8) može se formirati sledeći strukturni blok dijagram sistema:
49
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Između protoka fluida i nivoa fluida u rezervoaru, kod laminarnog kretanja, postoji veza:
q( t ) = Kh ( t ) (2.18.1)
Hidraulična otpornost ventila definisana je relacijom:
dh ( t ) 1 h ( t )
R= = = (2.18.2)
dq( t ) K q( t )
Na osnovu relacije (2.18.2) sledi da je hidraulična otpornost izlaznog ventila:
h(t)
R= (2.18.3)
q 2 (t)
Hidraulični kapacitet rezervoara je:
dh ( t ) h(t)
C = q1 ( t ) − q 2 ( t ) = q1 ( t ) − (2.18.4)
dt R
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.18.4) postaje:
(1 + sRC)H(s) = RQ1 (s) (2.18.5)
Prenosna funkcija hidrauličnog sistema sa slike 2.18 je:
H(s)
Q (s) 1
G (s) = 2 = R = (2.18.6)
Q1 (s) Q1 (s) 1 + sRC
50
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Na slici 2.18.2 prikazana je hidraulični sistem koji se sastoji od kaskadne veza dva
hidraulična sistema sistema sa slike 2.18.
51
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
h 2 (t)
R2 = (2.18.10)
q 2 (t)
Na osnovu definicije hidrauličnog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledeće
jednačine:
dh 1 ( t )
C1 = q1 ( t ) − q ( t ) (2.18.11)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) − q 2 ( t ) (2.18.12)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
R 1Q(s) = H1 (s) − H 2 (s) (2.18.13)
R 2 Q 2 (s) = H 2 (s) (2.18.14)
sC1H1 (s) = Q1 (s) − Q(s) (2.18.15)
sC 2 H 2 (s) = Q(s) − Q 2 (s) (2.18.16)
Na osnovu prethodnih jednačina mogu se formirati sledeći blok dijagrami koji su
prikazani na slici 2.18.3:
Na osnovu slike 2.18.3 može se formirati strukturni blok dijagram sistema sa slike 2.18.4.
52
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1 1
Premeštanjem povratne sprege iza bloka i diskriminatora isped bloka , dijagram
R2 sC1
sa slike 2.18.4. postaje:
Korišćenjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu blok dijagram sa slike 2.18.5
postaje:
53
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1 ⎛ 1 ⎞
− Q(s) + ⎜⎜ R 2 + ⎟Q 2 (s) = 0 (2.18.19)
sC2 ⎝ sC 2 ⎟⎠
2.19) Na slici 2.19 prikazan je prigušivač koji se koristi u sistemu regulacije. Odrediti
funkciju prenosa sistema ako je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
Poznato je: A – površina klipa prigušivača, ρ – gustina fluida, K – koeficijenat elastičnosti
opruge, R – hidraulična otpornost. Promenjive sistema su: A[p2(t) – p1(t)] – sila pritiska koja
deluje na klip prigušivača, q(t) – maseni protok fluida.
Rešenje:
Iz definicije za hidrauličnu otpornost ventila dobija se:
p 2 ( t ) − p1 ( t )
R= (2.19.1)
q( t )
54
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Iz uslova ravnoteže sile koja deluje na klip prigušivača i sile napregnute opruge dobija se:
[p 2 ( t ) − p1 ( t )]A = Kx 2 ( t ) (2.19.2)
dV( t )
Maseni protok q(t) može se izraziti preko zapreminskog protoka q V ( t ) =
dt
jednačinom:
⎛ dx ( t ) dx ( t ) ⎞
q( t ) = ρq V ( t ) = ρA⎜ 1 − 2 ⎟ (2.19.3)
⎝ dt dt ⎠
Iz prethodnih jednačina dobija se:
p 2 ( t ) − p1 ( t ) ⎡ dx ( t ) dx ( t ) ⎤ K
q( t ) = = ρA ⎢ 1 − 2 ⎥ = x 2 (t) (2.19.4)
R ⎣ dt dt ⎦ AR
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.19.4) postaje:
K
sρA[X1 (s) − X 2 (s)] = X 2 (s) (2.19.5)
AR
Prenosna funkcija sistema je:
X 2 (s) 1 s
G (s) = = = (2.19.6)
X1 (s) 1 + K s+
K
2
sρA R ρA 2 R
Na osnovu jednačine (2.19.6) može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
55
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Kako je sistem linearan važi:
p 2 ( t ) = Kx ( t ) (2.20.1)
gde je K – konstanta proporcionalnosti.
Veza između pomeraja leptira x(t) i pomeraja zazora e(t) je:
b
x(t) = e( t ) (2.20.2)
a+b
Iz jednačina (2.20.1) i (2.20.2) sledi da je:
Kb
p 2 (t) = e( t ) (2.20.3)
a+b
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.20.3) postaje:
Kb
P2 (s) = E(s) (2.20.4)
a+b
Prenosna funkcija sistema je:
P2 (s) Kb
G (s) = = (2.20.5)
E(s) a + b
56
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
dovodi do rezultujećeg pomeraja x2(t) njihove zajedničke površine A. Ovaj pomeraj se preko
leptira prenosi na promenu rastojanja x1(t) zazora od mlaznika. Formirati strukturni blok
dijagram i odrediti parametre regulacije sistema uzimajući pritisak po(t) za izlaznu
promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da između izlaznog
pritiska po(t) i pomeraja zazora važi linearna zavisnost.
Rešenje:
Kakoje sistem linearan važi:
po ( t ) = Kx1 ( t ) (2.21.1)
gde je K – konstanta proporcionalnosti.
Veza između pomeraja leptira i pomeraja zazora može se naći sa slike 2.21. Za male
pomeraje ∆x1 ( t ) važi:
a+b b
≅ (2.21.2)
e( t ) x1 ( t ) + ∆x1 ( t )
a+b a
≅ (2.21.3)
x 2 ( t ) ∆x1 ( t )
Iz jednačina (2.21.2) i (2.21.3) sledi da je:
b a
x1 ( t ) = e( t ) − x 2 (t) (2.21.4)
a+b a+b
Iz definicija za otpornost ventila dobija se:
57
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
po ( t ) − p1 ( t )
R1 = (2.21.5)
q1 ( t )
po ( t ) − p 2 ( t )
R2 = (2.21.6)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet komore dobija se:
dp1 ( t )
C1 = q1 ( t ) (2.21.7)
dt
dp 2 ( t )
C2 = q 2 (t) (2.21.8)
dt
Iz uslova ravnoteže sile pritiska koja deluje na površinu A meha [p 2 ( t ) − p1 ( t )]A i sile
elastičnosti meha K m x 2 ( t ) , gde je Km – koeficijenat elastičnosti omotača meha, sledi da je:
[p2 ( t ) − p1( t )]A = K m x 2 ( t ) (2.21.9)
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
1
X1 (s) = Po (s) (2.21.10)
K
1 b a
X1 (s) = Po (s) = E (s) − X 2 (s) (2.21.11)
K a+b a+b
Po (s) − P1 (s)
Q1 (s) = (2.21.12)
R1
Po (s) − P2 (s)
Q 2 (s) = (2.21.13)
R2
Po (s) − P1 (s)
sC1P1 (s) = Q1 (s) = (2.21.14)
R1
odnosno:
1
P1 (s) = Po (s) (2.21.15)
1 + sR1C1
Po (s) − P2 (s)
sC 2P2 (s) = Q 2 (s) = (2.21.16)
R2
odnosno:
1
P2 (s) = Po (s) (2.21.17)
1 + sR 2C 2
A ⎡ ⎤
X 2 (s) = [P2 (s) − P1(s)] = A ⎢ 1 − 1 ⎥ Po (s) (2.21.18)
Km K m ⎣1 + sR 2C 2 1 + sR1C1 ⎦
58
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1 b a A sC1R1 − sC 2 R 2
Po (s) = E(s) − ⋅ ⋅ Po (s) (2.21.19)
K a+b a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
odnosno:
⎡ Ka A sC1R1 − sC 2 R 2 ⎤ Kb
⎢1 + ⋅ ⋅ ⎥ Po (s) = E(s) (2.21.20)
⎣ a + b K m (1 + sC R
1 1 )(1 + sC R )
2 2 ⎦ a + b
Ka A sC1R1 − sC 2 R 2
U normalnom režimu rada sistema važi: 1 + ⋅ ⋅ >>1, i
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
bK m ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1
G (s) ≅ ⋅ ⎜⎜1 + sC 2 R 2 + ⎟⎟ = k ⎜⎜1 + τ D s + ⎟⎟ = K P + K D s + K I (2.21.24)
aA ⎝ sC1R 1 ⎠ ⎝ τ Is ⎠ s
59
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
gde su:
bK m
k=
aA
τD = R 2C 2 – diferencijalna vremenska konstanta sistema
τI = R1C1 – integralna vremenska konstanta sistema
aK m
KP = – proporcionalna konstanta regulatora
bA
bK m
K D = kτ D = ⋅ R 2C 2 – diferencijalna konstanta regulatora
aA
k bK m 1
KI = = ⋅ – integralna konstanta regulatora
τI aA R1C1
Iz jednačine (2.21.24) sledi da pod navedenim uslovima sistem sa slike 2.21 predstavlja
proporcionalno – integralno – diferencijalni regulator (PID) nultog reda.
Rešenje:
Prenosna funkcija kola sa slike 2.22 je:
U 2 (s)
G (s) = (2.22.1)
U1 (s)
Sa slike 2.22 se vidi da je:
U1 (s) U (s)
=− a (2.22.2)
2R R
60
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Sa slike 2.23 se vidi da je:
u 2 ( t ) = K[u1 ( t ) − u 3 ( t )] (2.23.1)
1 du ( t )
u 2 ( t ) = Ri( t ) +
C ∫ i( t )dt = RC 3 + u 3 ( t )
dt
(2.23.2)
gde je:
du 3 ( t )
i( t ) = C (2.23.3)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine (2.23.1) i (2.23.2) postaju:
U 2 (s) = K[U1 (s) − U 3 (s)] (2.23.4)
61
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
62
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Pokretački momenat motora je Mm(t) je:
d 2θ m ( t ) dθ m ( t )
M m (t) = J m + Bm + M*o ( t ) (2.24.1)
dt 2 dt
gde je M*o ( t ) momenat opterećenja posmatran ispred mehaničkog reduktora. Između ugaonih
brzina i momenata opterećenja pre i posle mehaničke redukcije postoji veza:
dθ m ( t ) dθ ( t )
=N o (2.24.2)
dt dt
1 1 ⎛ d 2 θo ( t ) dθo ( t ) ⎞⎟
M*o ( t ) = Mo (t) = ⎜ Jo + B (2.24.3)
N ⎜⎝ dt ⎟⎠
o
N dt 2
1⎡ 2 d 2 θo (t) 2 dθ o ( t ) ⎤
M m (t) = ⎢( J o + N J m ) + ( B o + N B m ) ⎥ (2.24.4)
N ⎢⎣ dt 2 dt ⎥⎦
odnosno:
d 2 θo ( t ) dθ o ( t )
M ( t ) = NM m ( t ) = J 2
+B (2.24.5)
dt dt
gde su:
Prema jednačini (2.24.5) sistem sa slike 2.24 može se zameniti ekvivalentnim sistemom
prikazanim na slici 2.24.1.
Fluks proizveden strujom statora u prostoru između namotaja statora i rotora je:
63
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
φ( t ) = K1is ( t ) (2.24.6)
a) Ako se motor upravlja strujom statora, tada je struja rotora ir konstantna. Pokretački
momenat motora je tada:
M m (s) = K s I s (s) (2.24.8)
odnosno, prema jednačini (2.24.5)
M (s) = K s NI s (s) (2.24.9)
Jednačine električne ravnoteže ulaznog kola i mehaničke ravnoteže izlaznog kola su:
(sL s + R s )I s (s) = U s (s) (2.24.10)
Ls
τe = – električna vremenska konstanta sistema
Rs
J J o + N 2J m
τm = = – mehanička vremenska konstanta sistema
B Bo + N 2 Bm
b) Ako se motor upravlja strujom rotora, tada je struja statora is konstantna. Pokretački
momenat motora je tada:
M m (s) = K em I r (s) (2.24.13)
odnosno, prema jednačini (2.24.5):
M (s) = K em NI r (s) (2.24.14)
Za razliku od slučaja kada se motor upravlja strujom statora, kod koga se prenosi samo
uticaj od električnog ka mehaničkom kolu, kod motora koji se upravlja strujom u rotoru,
64
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
postoji i uticaj mehaničkog kola na električno preko elektromotorne sile um(t) koja se, usled
prisustva fluksa proizvedenog konstantnom strujom statora, pri obrtanju rotora indukuje u
rotorskom namotaju. Elektromotorna sila u m ( t ) proporcionalna je ugaonoj brzini rotora:
U m (s) = sK me Θ m (s) = sK me NΘ o (s) (2.24.15)
Jednačine ravnoteže su:
(sL r + R r )I r (s) + sK me NΘ o (s) = U r (s) (2.24.16)
gde su:
K em N
K= =
R r B + K em K me N 2
– pojačanje sistema
K em N
=
R r (B o + N B m ) + K em K me N 2
2
LrJ L r (J o + N 2 B o )
τ= = –vremenska konstanta sistema
R r B + K em K me N 2 R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2
LrB + R rJ
ξ= =
2 L r J (R r B + K em K me N 2 )
– koeficijenat prigušenja
L r (B o + N 2 B m ) + R r (J o + N 2 J m )
=
2 L r (J o + N 2 J m )[R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2 ]
2.25) Jednosmerni motor upravljan Vard – Leonardovom grupom prikazan je na slici 2.25.
Upravljački napon us (t) priključen je na krajeve pobudnog kola generatora G čiju osovinu
pokreće pomoćni motor (nije prikazan na slici) konstantnom ugaonom brzinom ω. Napon na
krajevima generatora ug(t) priključen je na krajeve rotora upravljanog strujom u rotoru.
Napon na krajevima generatora direktno je proporcionalan struji u pobudnom kolu, tj.
u g ( t ) = K g ωi s ( t ) . J i B predstavljaju ekvivalentan moment inercije i koeficijenat viskoznog
trenja na izlaznoj osovini motora. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajući us(t) za
ulaznu promenjivu, a θo ( t ) izlaznu promenjivu sistema.
65
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Vard – Leonardova grupa je skup mašina koju čine generator G, motor M i pomoćni
motor koji okreće osovinu generatora konstantnom ugaonom brzinom. Jednačine električne
ravnoteže sistema sa slike 2.25 su:
(sLs + R s )Is (s) = Us (s) (2.25.1)
Is (s) =
1 ⎧
[
⎨ s( L g + L r ) + ( R g + R r )
K gΩ ⎩
]
s(sJ + B)
NK em
⎫
+ sNK me ⎬Θo (s) (2.25.5)
⎭
Iz jednačina (2.25.1) i (2.25.5) dobija se:
sLs + R s
K g ΩNK em
{[ ] }
s(Lg + L r ) + (R g + R r ) s(sJ + B) + sN 2 K meK em Θo (s) = Us (s) (2.25.6)
gde su:
66
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
K g ΩNK em
K= – pojačanje sistema
[
R s B(R g + R r ) + N 2 K me K em ]
Ls J(R g + R r )
τ1= , τ2 = – vremenske konstante
Rs B(R g + R r ) + N 2K meK em
Rešenje:
Napon na izlazu pojačavača A1 je:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.26.1)
Napon na izlazu pojačavača A2 je:
⎡ KP ⎤
U 2 (s) = A 2 ⎢ U1 (s) − Θ3 (s) (2.26.2)
⎣ 1 + sRC ⎥⎦
Za deo sistema pojačavač A3 – generator mogu se napisati sledeće jednačine:
U s (s) = A 3[ U 2 (s) − U1, 2 (s)] = (sLs + R s )Is (s) (2.26.3)
67
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
U g (s) −R
∆1 = = 2RU g (s) − RU m (s) (2.26.7)
− U m (s) 2R
2R U g (s)
∆2 = = −2RU m (s) + RU g (s)
−R − U m (s)
U1,2 (s) = R ⋅
∆1 − ∆ 2 1
∆
[
= ⋅ U g (s) + U m (s)
3
] (2.26.8)
1 1
M *2 (s) = s(sJ 2 + B 2 )Θ 3 (s) = 2 2 s(sJ 2 + B 2 )Θ m (s) (2.26.12)
N1 N 2 N1 N 2
68
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.26.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.26.3:
69
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
K me
P21 = ⋅Gm
3
1 1 1 KP
P31 = − A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅
sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
1 1 1
P41 = − A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ KP
sL s + R s 3 sN1
Determinanta grafa toka signala je:
1 1 K
∆ = 1 − (P11 + P21 + P31 + P41 ) = 1 + A 3 ⋅ ⋅ K g ⋅ − me ⋅ G m +
sL s + R s 3 3
1 1 1 1 1 1 KP
+ A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅ K P + A2A3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅
sL s + R s 3 sN1 sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
1 1 1
P2 = K P A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅
sL s + R s 3 sN1 N 2
2.27) Sistem sa slike 2.27 koji se sastoji od pojačavača A1, A2, motora M koji se upravlja
strujom u rotoru, mehaničkog reduktora prenosnog odnosa N, obrtnih potenciometara sa
konstantom KP i potenciometra R faktora slabljenja a, vrši pozicioniranje tereta mase m koje
je sa jedne strane vezano za kotur poluprečnika r zanemarljive mase, a sa druge strane za
oprugu koeficijenta elestičnosti K. Formirati strukturni blok dijagram ovog sistema
70
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Napon na izlazu pojačavača A1 je:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.27.1)
Napon na izlazu pojačavača A2 je:
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) − U a (s)] (2.27.2)
R1 + R −R
∆(s) = = R 1 (sL m + R m R ) + R (sL m + R m ) (2.27.5)
−R sL m + R m + R
71
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
U 2 (s) −R
∆1 (s) = = (sL m + R m + R ) U 2 (s) − RU m (s) (2.27.6)
− U m (s) sL m + R m + R
R1 + R U 2 (s)
∆ 2 (s) = = −(R 1 + R ) U m (s) + RU 2 (s) (2.27.7)
−R − U m (s)
gde su:
sL m + R m
α(s) = R ⋅
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
R1
β(s) = R ⋅
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
U m (s) = sK me Θ m (s)
Napon Ua(s) je:
U a (s) = aU1,2 (s) = a[α(s) U 2 (s) + β(s) U m (s)] (2.27.10)
K em
sΘ m (s) = ⋅ U1, 2 (s) −
⎛ Kr 2 ⎞
K em K me + (sL m + R m )⎜ sJ m + B m + 2 ⎟
⎜ sN ⎟⎠
⎝
(2.27.13)
1
(sL m + R m ) ⋅ ⋅ gr
− N ⋅ m = G1 ⋅ U1, 2 (s) − G 2 ⋅ m
⎛ Kr 2 ⎞
K em K me + (sL m + R m )⎜ sJ m + B m + 2 ⎟
⎜ sN ⎟
⎝ ⎠
Na osnovu prethodnih jednačina može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
72
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.27.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.27.3:
1
P31 = −A1K P A 2 αG1 ⋅
sN
Determinanta grafa toka signala je:
1
∆ = 1 − (P11 + P21 + P31 ) = 1 + A 2 αa + A1K P A 2 αG1 ⋅ − G1β K me
sN
Od ulaza Θ1(s) do izlaza Θ 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
1
P1 = A1K P A 2αG1 ⋅
sN
koja dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je ∆1 = 1
Od ulaza m do izlaza Θ 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
73
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1
P2 = −G 2 ⋅
sN
koja ne dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
∆ 2 = 1 − P11 = 1 + A 2αa
Matricu vrsta funkcije prenosa je:
⎡ 1 ⎤ ⎡Θ1 (s)⎤
⎢ A1K P A 2αG1 ⋅ sN − G 2 (1 + A 2αa ) ⎥ ⎢ ⎥
Θ 2 (s) = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ (2.27.14)
⎢ ∆ ∆ ⎥ ⎢ m ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎣ ⎦
Rešenje:
Napon na izlazu pojačavača A1 je:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.28.1)
Napon na izlazu pojačavača A2 je:
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) − U TG (s)] (2.28.2)
74
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
75
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
76
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
polazi se od prenosne funkcije električnog kola, koja predstavlja odnos kompleksnih funkcija
odziva sistema Y(s) i pobude X(s), pri nultim početnim uslovima.
Y(s)
G (s) = (5)
X(s)
gde je s = σ + jω kompleksna promenjiva. Prenosna funkcija većine sistema automatskog
upravljanja se može prikazati u obliku:
pri čemu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju
(m ≤ n). Smenom s = jω prenosna funkcija postaje identična prenosnoj funkciji sistema u
ustaljenom sinusoidnom režimu:
P( jω) P( jω) j[ϕ ( ω) −ϕQ ( ω) ]
G ( jω) = = ⋅e P (7)
Q( jω) Q( jω)
gde su:
P( jω)
G ( jω) = (8)
Q( jω)
77
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
s 2 − 2s + 2
G (s) =
(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
Impulsna karakteristika g(t) sistema je:
s 2 − 2s + 2 K2 K3
G (s) = = K1 + + =
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
K1 (s 2 + 3s + 2) + K 2 (s + 2) + K 3 (s + 3)
= = (3.1.2)
(s + 1)(s + 2)
s 2 K1 + s(3K1 + K 2 + K 3 ) + (2K1 + 2K 2 + K 3 )
=
(s + 1)(s + 2)
Iz jednačine (3.1.2) dobija se sledeći sistem jednačina:
K1 = 1
3K1 + K 2 + K 3 = −2 (3.1.3)
2K 1 + 2K 2 + K 3 = 2
Rešavanjem ovog sistema jednačina dobija se da su koeficijenti: K1 = 1, K2 = 5, K3 = –10.
Tada je:
5 10
G (s) = 1 + − (3.1.4)
(s + 1) (s + 2)
Primenom inverzne Laplasove transformacije impulsna karakteristika postaje:
( )
g ( t ) = L−1 [G (s)] = δ( t ) + 5e − t − 10e − 2t U( t ) (3.1.5)
Rešenje:
Prelazna karakteristika h(t) sistema je:
⎡1 ⎤
h ( t ) = L−1[H(s)] = L−1 ⎢ G (s)⎥ (3.2.1)
⎣s ⎦
78
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
gde je:
1 1
H(s) = = (3.2.2)
2
s(s + 0.5)(s + 2s + 2) s(s + 0.5)[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]
⎡ 1 ⎤ 3− j 1 − jϕ
K 4 = K *3 = ⎢ ⎥ = = e
⎣ s(s + 0.5)[s − (−1 + j)]⎦ s=−1− j 10 10
1
gde je: ϕ = arctg . Tada je:
3
1 1,6 1 e jϕ 1 e − jϕ
H(s) = − + ⋅ + ⋅ (3.2.4)
s s + 0.5 10 s − (−1 + j) 10 s − (−1 − j)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prelazna karakteristika postaje:
⎡
h ( t ) = ⎢1 − 1.6e −0.5t +
1
(e jϕ
) ⎤
⋅ e ( −1+ j) t + e − jϕ ⋅ e ( −1− j) t ⎥ U( t ) =
⎣ 10 ⎦
⎡
= ⎢1 − 1.6e −0.5t +
1
e −t ( ) ⎤
e j( t +ϕ) + e − j( t +ϕ) ⎥ U( t ) = (3.2.5)
⎣ 10 ⎦
⎡ 2 −t ⎤
= ⎢1 − 1.6e − 0.5t + e cos( t + ϕ)⎥ U( t )
⎣ 10 ⎦
3.3) Izračunati prenosnu funkciju sistema G(s) čija je prelazna karakteristiku h(t):
⎡ ⎛ 3 ⎞⎤
h ( t ) = ⎢e t − e − t ⎜ cos 2t − sin 2t ⎟⎥ U( t )
⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema je:
79
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
[ ] [
H(s) = L[h ( t )] = L e t − L e − t cos 2 t + ] 3
2
[ ]
L e − t sin 2 t =
(3.3.2)
1 s +1 3 2 5s + 3
= − + ⋅ =
s − 1 (s + 1) + 4 2 (s + 1) + 4 (s − 1)(s 2 + 2s + 5)
2 2
3.4) Izračunati prenosnu funkciju sistema G(s) čija je impulsna karakteristiku g(t):
⎡ t2 ⎤
g( t ) = ⎢− e − 2t − te − 2t − e − 2t + e − t ⎥ U( t )
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema je:
⎡ t 2 − 2t ⎤
G (s) = L[g( t )] = L ⎢− e − te − 2t − e − 2t + e − t ⎥ =
⎣⎢ 2 ⎦⎥
1 d2 ⎛ 1 ⎞ d ⎛ 1 ⎞ 1 1
=− ⋅ 2⎜ ⎟+ ⎜ ⎟− + = (3.4.1)
2 ds ⎝ s + 2 ⎠ ds ⎝ s + 2 ⎠ s + 2 s + 1
1 1 1 1 1
=− − − + =
(s + 2) 3
(s + 2) 2 s + 2 s + 1 (s + 2) 3 (s + 1)
80
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
Rešenje:
a) Prenosna funkcija kola sa slike 3.5 je:
1 s
s+ 1+
G (s) =
U o (s)
=
R
= CR = s + ω z = a ωz
(3.5.1)
U i (s) 1 2 s + ωp s
R +R s+ 1+
sC CR ωp
gde su:
1 2 ω 1
ωz = , ωp = ,a= z = .
CR RC ωp 2
gde su:
G 0 (dB) = 20 log(a ) = −6dB (3.5.6)
⎛ ω⎞ ω
G1 dB = 20 log⎜⎜ ⎟⎟ , >>1 (3.5.7)
⎝ ωz ⎠ ωz
81
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
⎛ ω⎞
G 2 dB = −20 log⎜ ⎟ , ω >>1 (3.5.8)
⎜ ωp ⎟ ωp
⎝ ⎠
Na slici 3.5.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika. Jednačina
(3.5.6) predstavljena je pravom linijom povučenom na nivou 20log(a). Jednačina (3.5.7)
predstavljena je pravom linijom povučenom sa nagibom 20 dB/dec u odnosu na liniju
20log(a). Jednačina (3.5.8) predstavljena je pravom linijom povučenom sa nagibom
– 20 dB/dec u odnosu na liniju 20log(a).
odnosno:
⎧0 ω ≤ 0,1ωz
⎪
ϕ1 (ω) = ⎨ π
⎪⎩ 2 ω ≥ 10ωz
⎧0 ω ≤ 0,1ωp
⎪
ϕ 2 (ω) = ⎨ π (3.5.10)
⎪⎩− 2 ω ≥ 10ωp
82
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
3.6) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku za kolo sa slike 3.5 koje je
realizovano pomoću idealnog operacionog pojačavača. Poznato je: R=110kΩ, C=1µF.
Rešenje:
Kako je u kolu primenjena negativna povratna sprega, a operacioni pojačavač je idealan
važi:
83
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
U 2 (s)
sC[U a (s) − U 2 (s)] = (3.6.3)
R
Iz prethodnih jednačina sledi da je prenosna funkcija kola sa slike 3.6:
U 2 (s) s2
G (s) = = (3.6.4)
U1 (s) ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
⎜s + ⎟⎜ s + ⎟
⎝ 2RC ⎠⎝ RC ⎠
Smenom s = jω jednačina (3.6.4) postaje:
ω2
G ( jω) = K (3.6.5)
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω 2 ⎠
1 1
gde su: K = −2R 2 C 2 = −0.024 , ω1 = = 4.54 , ω 2 = = 9.08 . Tada je:
2RC RC
2 2
⎛ω⎞ ⎛ ω ⎞
G dB = 20log K + 40logω − 20log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ (3.6.6)
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω2 ⎠
Na slici 3.6.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika kola sa
slike 3.6.
84
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
Rešenje:
Smenom s = jω prenosna funkcija sistema postaje:
⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟
2 ⎝ ω z ⎟⎠
G ( jω) = −Kω ⋅ (3.7.1)
⎛ jω ⎞⎛ jω ⎞⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ω P1 ⎠⎝ ω P 2 ⎠⎝ ω P3 ⎠
Tada je:
2
⎛ ω ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωz ⎠
G ( jω) = K ⋅ ω 2 ⋅ (3.7.2)
2 2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ 1 + ⎜⎜ ⎟⎟
ω
⎝ P1 ⎠ ω
⎝ P2 ⎠ ω
⎝ P3 ⎠
2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
G dB = 20 log K + 40 log ω − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ +
⎝ ω P1 ⎠ ⎝ ωP2 ⎠
(3.7.3)
2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
+ 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωz ⎠ ⎝ ω P3 ⎠
85
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
Rešenje:
ωo ω
1+ j 1+ j o
jω 1 ω =G ω
G (s) s = jω = Go = Go ⋅ o (3.8.1)
jω + ωo ωo ωo ⎛ ωo ⎞
2
1− j 1+ j 1+ ⎜ ⎟
ω ω ⎝ ω⎠
odnosno:
ωo
Go
Go ω = G (ω) + jG (ω)
G ( jω) = 2
+ j⋅ 2 1 2 (3.8.2)
⎛ ωo ⎞ ⎛ ωo ⎞
1+ ⎜ ⎟ 1+ ⎜ ⎟
⎝ ω⎠ ⎝ ω⎠
gde su:
Go
G1 (ω) = 2
(3.8.3)
⎛ω ⎞
1+ ⎜ o ⎟
⎝ ω⎠
ωo
Go
G 2 (ω) = ω = ωo G (ω) (3.8.4)
2 1
⎛ ωo ⎞ ω
1+ ⎜ ⎟
⎝ ω⎠
Jednačine (3.8.3) i (3.8.4) predstavljaju parametarske jednačine tražene karakteristike. Iz
jednačine (3.8.3) sledi da je:
ωo Go
= −1 (3.8.5)
ω G1 (ω)
86
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
gde su:
jω Go
G ( jω) = G o =
jω + ωo 2
⎛ω ⎞
1+ ⎜ o ⎟
⎝ ω⎠
π ⎛ ω⎞
ϕ(ω) = − arctg⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎝ ωo ⎠
Amplitudno fazna karakteristika se crta u ravni G1(ω) i jG2(ω) za vrednosti kružne
učestanosti 0 ≤ ω < ∞ . Položaj bilo koje tačke u toj ravni određen je vrhom fazora G(jω) čija
je dužina jednaka G ( jω) , a koji sa pozitivnim smerom G1(ω) ose zaklapa ugao ϕ(ω). Iz
jednačina (3.8.2) i (3.8.8) sledi da su: G1 (ω) = G ( jω) cos ϕ i G 2 (ω) = G ( jω) sin ϕ .
ω 0 ωo ∞
G1 (ω) 0 Go Go
2
G 2 (ω) 0 Go 0
2
G ( jω) 0 Go Go
2
ϕ(ω) π π 0
2 4
87
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
Rešenje:
1 1 (1 − ω 2 ) − jω
G (s) s = jω = = ⋅ =
− ω 2 + jω + 1 (1 − ω 2 ) + jω (1 − ω 2 ) − jω
(3.9.1)
(1 − ω 2 ) − jω
= = G 1 (ω) + jG 2 (ω)
(1 − ω 2 ) 2 + ω 2
gde su:
1 − ω2
G1 (ω) = (3.9.2)
(1 − ω 2 ) 2 + ω 2
ω
G 2 (ω) = − (3.9.3)
(1 − ω ) + ω 2
2 2
gde su:
1
G ( jω) =
(1 + ω )2 2
+ ω2
⎛ ω ⎞
ϕ(ω) = −arctg⎜ ⎟
⎝ 1 − ω2 ⎠
Neke od tačaka funkcije G(jω) su date u tablici.
ω 0 0.5 1 2 ∞
G1 (ω) 1 0.923 0 –0.231 0
88
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
89
METOD PROSTORA STANJA
90
METOD PROSTORA STANJA
4.1) Za električni sistem sa slike 4.1 napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko
ponašanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti napone generatora v1(t) i
v2(t), a za izlazne promenjive napone na zavojnicama L1 i L2.
Rešenje:
Za sistem sa slike 4.1 se primenom metode konturnih struja mogu napisati sledeće
jednačine:
di1 ( t )
R 1i1 ( t ) + L1 + v ( t ) = v1 ( t ) (4.1.1)
dt
di 2 ( t )
R 2i 2 (t) + L 2 − v( t ) = − v 2 ( t ) (4.1.2)
dt
dv( t )
C = i1 ( t ) − i 2 ( t ) (4.1.3)
dt
Prethodni sistem jednačina može da se napiše u sledećem obliku:
di1 ( t ) R 1 1
= − 1 ⋅ i1 ( t ) + 0 ⋅ i 2 ( t ) − ⋅ v( t ) + ⋅ v1 ( t ) + 0 ⋅ v 2 ( t ) (4.1.4)
dt L1 L1 L1
di 2 ( t ) R 1 1
= 0 ⋅ i1 ( t ) − 2 ⋅ i 2 ( t ) + ⋅ v ( t ) + 0 ⋅ v1 − ⋅ v 2 (t) (4.1.5)
dt L2 L2 L2
dv( t ) 1 1
= ⋅ i1 ( t ) − ⋅ i 2 ( t ) + 0 ⋅ v( t ) + 0 ⋅ v1 ( t ) + 0 ⋅ v 2 ( t ) (4.1.6)
dt C C
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina izgleda:
⎡ di1 ( t ) ⎤ ⎡− R 1 0 −
1⎤ ⎡1
0 ⎥
⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ L1 ⎥
L1 ⎡ i ( t ) ⎤ ⎢ L1
⎢ di ( t ) ⎥ ⎢ R2
⎥ 1
1 ⎥ ⎢
⎢ ⎥
1 ⎥ ⎡ v1 ( t ) ⎤
⎢ 2 ⎥=⎢ 0 − ⋅ ⎢i 2 ( t )⎥⎥ + ⎢ 0 − ⋅ (4.1.7)
⎢ dt ⎥ ⎢ L2 L2 ⎥ ⎢ L 2 ⎥ ⎢⎣ v 2 ( t )⎥⎦
⎢ dv( t ) ⎥ ⎢ 1 1 ⎥ ⎢⎣ v( t ) ⎥⎦ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ − 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ C C ⎥⎦ ⎣ ⎦
odnosno:
91
METOD PROSTORA STANJA
dX( t )
= A ⋅ X( t ) + B ⋅ U( t ) (4.1.8)
dt
gde su:
⎡ i1 ( t ) ⎤
⎡ v1 ( t ) ⎤
U( t ) = ⎢ ⎥ – ulazni vektor i X( t ) = ⎢⎢i 2 ( t )⎥⎥ – vektor stanja
⎣ v 2 ( t )⎦ ⎢⎣ v( t ) ⎥⎦
⎡ R1 1⎤ ⎡1 ⎤
⎢− L 0 −
L1 ⎥ ⎢L 0 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
R2 1 ⎥ 1 ⎥
A=⎢ 0 − i B= ⎢0 −
⎢ L2 L2 ⎥ ⎢ L2 ⎥
⎢ 1 1 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎢ − 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ C C ⎦ ⎣ ⎦
odnosno:
Y( t ) = C ⋅ X( t ) + D ⋅ U( t ) (4.1.12)
gde su:
⎡ v (t) ⎤
Y( t ) = ⎢ L1 ⎥ – izlazni vektor,
⎣ v L 2 ( t )⎦
⎡− R 0 − 1⎤ ⎡1 0 ⎤
C=⎢ 1 i D=
⎣ 0 − R2 1 ⎥⎦ ⎢0 − 1⎥
⎣ ⎦
4.2) Za hidraulični sistem sa slike 4.2 napisati diferencijalne jednačine koje opisuju
dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti protoke q1i(t) i
q2i(t), a za promenjive stanja h1(t) i h2(t).
92
METOD PROSTORA STANJA
Rešenje:
Na osnovu definicije hidraulične otpornosti mogu se napisati sledeće jednačine:
h1 ( t ) − h 2 ( t )
R1 = (4.2.1)
q1o ( t )
h 2 (t)
R2 = (4.2.2)
q 2o ( t )
Na osnovu definicije hidrauličnog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledeće
jednačine:
dh 1 ( t )
C1 = q1i ( t ) − q1o ( t ) (4.2.3)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q1o ( t ) + q 2i − q 2o ( t ) (4.2.4)
dt
Iz jednačina (4.2.1) i (4.2.3) sledi da je:
dh 1 ( t ) 1 ⎛ h (t) − h 2 (t) ⎞
= ⎜⎜ q1i ( t ) − 1 ⎟⎟ (4.2.5)
dt C1 ⎝ R1 ⎠
Iz jednačina (4.2.1) i (4.2.2) i (4.2.4) sledi da je:
dh 2 ( t ) 1 ⎛ h1 ( t ) − h 2 ( t ) h (t) ⎞
= ⎜⎜ + q 2i ( t ) − 2 ⎟⎟ (4.2.6)
dt C2 ⎝ R1 R2 ⎠
Za promenjive stanja:
x1 ( t ) = h1 ( t ) i x 2 ( t ) = h 2 ( t )
i ulazne promenjive
u 1 ( t ) = q1i ( t ) u 2 ( t ) = q 2i ( t )
prethodne jednačine postaju:
dx 1 (t) 1 1 1
=− ⋅ x 1 (t) + ⋅ x 2 (t) + ⋅ u 1 (t) (4.2.7)
dt R 1C1 R 1C1 C1
93
METOD PROSTORA STANJA
dx 2 ( t ) 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
= ⋅ x 1 ( t ) − ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ x 2 ( t ) + ⋅ u 2 (t) (4.2.8)
dt R 1C 2 ⎝ R 1 C1 R 2 C 2 ⎠ C2
⎡ dx 1 (t) ⎤ ⎡− 1 1 ⎤ ⎡1 ⎤
0 ⎥ u (t)
⎢ dt ⎥ ⎢ R 1C1 R 1C1 ⎥ ⎡ x 1 (t) ⎤ ⎢ C ⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ (4.2.9)
⎢ 2 ⎥ ⎢ 1
dx (t)
−
1
−
1 ⎥ ⎢ x (t)⎥ ⎢
⎣ 2 ⎦
1 ⎥ ⎢u (t)⎥
⎣ 2 ⎦
⎣⎢ dt ⎦⎥ ⎢⎣ R 1C 2 R 1C1 R 2 C 2 ⎥⎦ ⎢0 C 2 ⎥⎦
⎣
Koristeći direktan postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Iz prenosne funkcije sistema G(s) proizilazi da je diferencijalna jednačina sistema:
d 4 y( t ) d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
4
+2 3
+3 2
+ + 5 y( t ) = 3u ( t ) (4.3.1)
dt dt dt dt
dy( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.3.3)
dt dt
d 2 y( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.3.4)
dt dt
d 3 y( t ) dx 3 ( t )
x 4 (t) = = (4.3.5)
dt 3 dt
diferencijalna jednačina (4.3.1) prelazi u sledeći sistem diferencijalnih jednačina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.3.6)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.3.7)
dt
94
METOD PROSTORA STANJA
dx 3 ( t )
= x 4 (t) (4.3.8)
dt
dx 4 ( t )
= −5x 1 ( t ) − x 2 ( t ) − 3x 3 ( t ) − 2 x 4 ( t ) + 3u ( t ) (4.3.9)
dt
⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ x ( t )⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥
d ⎢ 2 ⎥ ⎢
= ⋅ + ⋅ u(t) (4.3.10)
dt ⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x 4 ( t ) ⎦ ⎣ − 5 − 1 − 3 − 2 ⎦ ⎣ x 4 ( t ) ⎦ ⎣ 3⎦
⎡ x1 ( t ) ⎤
⎢ x ( t )⎥
y( t ) = [1 0 0 0] ⋅ ⎢ 2 ⎥ (4.3.11)
⎢ x 3 (t)⎥
⎢ ⎥
⎣ x 4 ( t )⎦
95
METOD PROSTORA STANJA
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema se može napisati u obliku:
Y(s) Z(s) Y(s)
G (s) = = ⋅ = G1 (s)G 2 (s) (4.4.1)
U(s) U(s) Z(s)
gde su:
Z(s) 1
G 1 (s) = = 3 (4.4.2)
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Y(s)
G 2 (s) = = 2s + 5 (4.4.3)
Z(s)
Iz jednačina (4.4.2) i (4.4.3) dobijaju se sledeće diferencijalne jednačine:
96
METOD PROSTORA STANJA
dz( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.4.7)
dt dt
d 2 z( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.4.8)
dt dt
diferencijalna jednačina (4.4.4) prelazi u sledeći sistem diferencijalnih jednačina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.4.9)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.4.10)
dt
dx 3 ( t ) 2 5 1
= −x1 (t) − x 2 (t) − x 3 (t) + u(t) (4.4.11)
dt 3 3 3
Odnosno, u matričnom obliku:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎡ x1 (t) ⎤ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎡ x1 (t) ⎤ ⎢ 0 ⎥
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⋅ u ( t ) (4.4.12)
dt ⎢ ⎢ 2 5⎥ ⎢1⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢− 1 − − ⎥ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎣ 3 3⎦ ⎣3⎦
Jednačina (4.4.5) postaje :
y ( t ) = 5x 1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) (4.4.13)
Odnosno, u matričnom obliku:
⎡ x1 (t ) ⎤
y( t ) = [5 2 0] ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ (4.4.14)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
97
METOD PROSTORA STANJA
Rešenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:
X 2 (s) 1
= (4.5.3)
X 3 (s) s + 3
odnosno:
sX 2 (s) + 3X 2 (s) = X 3 (s) (4.5.4)
X1 (s) 1
= (4.5.5)
X 2 (s) s + 4
odnosno:
sX1 (s) + 4X1 (s) = X 2 (s) (4.5.6)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
dx 1 ( t )
= −4 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) (4.5.7)
dt
dx 2 ( t )
= − 3x 2 ( t ) + x 3 ( t ) (4.5.8)
dt
dx 3 ( t )
= − x 3 ( t ) + 5u ( t ) (4.5.9)
dt
98
METOD PROSTORA STANJA
Rešenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:
X 2 (s) s + 1
= (4.6.4)
X 3 (s) s + 4
odnosno:
sX 2 (s) + 4X 2 (s) = sX 3 (s) + X 3 (s) = −2X 3 (s) + 2U(s) + X 3 (s) = − X 3 (s) + 2U(s) (4.6.5)
X1 (s) s + 3
= (4.6.7)
X 2 (s) s + 5
odnosno:
sX1 (s) + 5X1 (s) = sX 2 (s) + 3X 2 (s) = −4X 2 (s) − X 3 (s) + 2U(s) + 3X 2 (s) (4.6.8)
99
METOD PROSTORA STANJA
dx 1 ( t )
= −5x 1 ( t ) − x 2 ( t ) − x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.10)
dt
dx 2 ( t )
= −4 x 2 ( t ) − x 3 ( t ) + 2 u ( t ) (4.6.11)
dt
dx 3 ( t )
= −2 x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.12)
dt
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina izgleda:
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ − 5 − 1 − 1 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ 2⎤
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢ 0 − 4 − 1 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢2⎥⎥ ⋅ u ( t ) (4.6.13)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 2⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣2⎥⎦
Y(s) s2 + 1
G (s) = =
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4)
Koristeći paralelni postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema
u prostoru stanja.
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema se može napisati u obliku:
Y(s) s2 + 1 K K K
G (s) = = = 1 + 2 + 3 (4.7.1)
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4
gde su koeficijenti Ki (i = 1,2,3):
2
K 1 = [(s + 1)G (s)]s =−1 =
3
5
K 2 = [(s + 2)G (s)]s=−2 = −
2
17
K 3 = [(s + 4)G (s)]s =−4 =
6
Iz jednačine (4.7.1) sledi da je:
100
METOD PROSTORA STANJA
2 1 5 1 17 1
Y(s) = ⋅ U(s) − ⋅ U(s) + ⋅ U(s) (4.7.2)
3 s +1 2 s+2 6 s+4
Jednačini (4.7.2) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:
101
METOD PROSTORA STANJA
dx 3 ( t )
= −4 x 3 ( t ) + u ( t ) (4.7.12)
dt
2 5 17
y( t ) = x1 ( t ) − x1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.7.13)
3 2 6
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina izgleda:
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡− 1 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡1⎤
d ⎢ ⎥ ⎢
x 2 ( t )⎥ = ⎢ 0 − 2 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ u ( t ) (4.7.14)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 4⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡ x1 (t ) ⎤
⎡2 5 17 ⎤ ⎢
y( t ) = ⎢ − ⎥ ⋅ ⎢ x 2 ( t )⎥⎥ (4.7.15)
⎣3 2 6⎦
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
4.8) Odrediti prenosnu funkciju sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednačina u
prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
⎡0 1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
A = ⎢0 2 3⎥ B = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ ⎥ C = [1 0 0]
⎢⎣0 0 3⎥⎦ ⎢⎣2⎥⎦
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije, uz uslov da su svi početni uslovi nula,
sistem jednačina koji opisuje dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja postaje:
sX(s) = AX(s) + BU(s) (4.8.1)
Y(s) = CX (s) (4.8.2)
Iz jednačine (4.8.1) sledi da je:
[sI − A]X(s) = BU(s) (4.8.3)
odnosno:
102
METOD PROSTORA STANJA
adj[sI − A ]
Φ = [sI − A ] − 1= (4.8.5)
det[sI − A ]
naziva se rezolventna matrica. Iz jednačina (4.8.2) i (4.8.4) sledi da je:
⎡(s − 2)(s − 3) s − 3 3 ⎤
⎢
adj[sI − A ] = ⎢ 0 s(s − 3) 3s ⎥⎥ (4.8.10)
⎢⎣ 0 0 s(s − 2)⎥⎦
⎡1 1 3 ⎤
⎢s s(s − 2) s(s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ ⎥
1 3
Φ(s) = [sI − A ]−1 = ⎢0 ⎥ (4.8.11)
⎢ s−2 (s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ s−3 ⎦
⎡1 1 3 ⎤
⎢s s(s − 2) s(s − 2)(s − 3) ⎥ ⎡0⎤
⎢ ⎥
Y(s) 1 3 ⎥ ⋅ ⎢0 ⎥ = 6
G(s) = = CΦ (s)B = [1 0 0] ⋅ ⎢ 0 ⎢ ⎥
U(s) ⎢ s−2 (s − 2)(s − 3) ⎥ s(s − 2)(s − 3)
⎢ 1 ⎥ ⎢
⎣ 2 ⎥
⎦
⎢0 0 ⎥
⎣ s−3 ⎦
4.9) Dinamičko ponašanje sistema sa dva ulaza i dva izlaza opisano je sledećim
diferencijalnim jednačinama:
103
METOD PROSTORA STANJA
d 2 y1 ( t ) dy1 ( t )
+4 + 2 y1 ( t ) − 3y 2 ( t ) = u1 ( t )
dt 2 dt
dy 2 ( t ) du ( t ) du ( t )
− 4 y 2 ( t ) + y1 ( t ) = u 2 ( t ) + 2 1 + 3 2
dt dt dt
Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje
sistema postaju:
104
METOD PROSTORA STANJA
dx 2 ( t )
= −2 ⋅ x 1 ( t ) − 4 x 2 ( t ) + 3 ⋅ x 3 ( t ) + 7 ⋅ u 1 ( t ) + 9 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.12)
dt
dx 3 ( t )
= −1 ⋅ x 1 ( t ) + 0 ⋅ x 2 ( t ) + 4 ⋅ x 3 ( t ) + 8 ⋅ u 1 ( t ) + 13 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.13)
dt
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina u prostoru stanja postaje:
⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 0 1 0⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 0 ⎤
d ⎢
x ( t ) ⎥ = ⎢ − 2 − 4 3 ⎥ ⋅ ⎢ x ( t ) ⎥ + ⎢7 9 ⎥ ⋅ ⎡ u 1 ( t ) ⎤ (4.9.14)
dt ⎢
2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ( t )⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ − 1 0 4⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣8 13⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
y 2 (t ) = 0 ⋅ x1 (t ) + 0 ⋅ x 2 (t ) + 1 ⋅ x 3 (t ) + 2 ⋅ u1 (t ) + 3 ⋅ u 2 (t ) (4.9.16)
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina u prostoru stanja postaje:
⎡ x1 (t ) ⎤
⎡ y1 ( t ) ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ + ⎡0 0⎤ ⋅ ⎡ u 1 ( t ) ⎤
=
⎢ y ( t ) ⎥ ⎢0 0 1 ⎥ ⎢⋅ x 2 ( t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.9.17)
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ x ( t ) ⎥ ⎣ 2 3⎦ ⎣ u 2 ( t ) ⎦
⎣ 3 ⎦
105
METOD PROSTORA STANJA
4.10) Dinamičko ponašanje sistema sa dva ulaza i tri izlaza opisano je sledećim
diferencijalnim jednačinama:
dy1
+ y1 − y 2 = 0
dt
dy1 d 2 y 2 dy du
− 2 − 3 2 − 4 y3 = −2u1 − 2
dt dt dt dt
dy3
+ 2 y3 = u1
dt
Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje
sistema postaju:
sY1 (s) = Y2 (s) − Y1 (s) (4.10.1)
s 2 Y2 (s) = sY1 (s) − 3sY2 (s) − 4Y3 (s) + 2 U1 (s) + sU 2 (s) (4.10.2)
106
METOD PROSTORA STANJA
dx 2 ( t )
= 1 ⋅ x 1 ( t ) − 3x 2 ( t ) + 2 ⋅ x 3 ( t ) + 0 ⋅ u 1 ( t ) + 1 ⋅ u 2 ( t ) (4.10.11)
dt
dx 3 ( t )
= 0 ⋅ x1 (t ) + 0 ⋅ x 2 (t ) − 2 ⋅ x 3 (t ) + 1 ⋅ u1 (t ) + 0 ⋅ u 2 (t ) (4.10.12)
dt
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina u prostoru stanja postaje:
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡− 1 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 0 ⎤
d ⎢ ⎡ u (t) ⎤
⎢ x 2 ( t )⎥ = ⎢ 1 − 3 2 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢0 1⎥⎥ ⋅ ⎢ 1 ⎥
⎥ ⎢ (4.10.13)
dt u (t)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 2⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣1 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
4.11) Na slici 4.11 prikazan je simulacioni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Odrediti model u prostoru stanja. Ispitati kontrolabilnost i observabilnost modela u zavisnosti
od parametra K.
107
METOD PROSTORA STANJA
Rešenje:
Sa slike 4.11 se vidi da su jednačine koje dinamičko ponašanje sistema:
dx 1 ( t )
= −2 x 1 ( t ) + (K + 1) x 2 ( t ) (4.11.1)
dt
dx 2 ( t )
= −x 2 (t) + u(t) (4.11.2)
dt
dx 3 ( t )
= x 2 (t) (4.11.3)
dt
y( t ) = x 1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.11.4)
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina izgleda:
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ − 2 K + 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 ⎤
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢ 0 − 1 0⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ u ( t ) = A ⋅ X( t ) + B ⋅ U( t ) (4.11.5)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 1 0⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡ x1 (t) ⎤
y( t ) = [1 0 1] ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = C ⋅ X( t ) (4.11.6)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
Sistem je kontroabilan (upravljiv) ako postoji takav upravljački vektor U(t) koji u
konačnom vremenu može prevesti sistem iz proizvoljnog početnog stanja u neko unapred
odabrano krajnje stanje. Kontrolabilnost stanja se verifikuje na osnovu izračunavanja matrice
kontrolabilnosti:
[
Q c = B AB ... A n −1B ]
Ako je rang[Qc] = n, stanja su potpuno kontrolabilna (Matrica A ima rang r ako među
njenim kvadratnim submatricama postoji bar jedna nesingularna matrica reda r, dok su sve
submatrice reda višeg od r, ako postoje singularne. Kvadratna matrica je nesingularna ako i
samo ako je determinanta matrice različita od nule).
Matrica kontrolabilnosti kola sa slike 4.11 je:
⎡0 K + 1 − 3K − 3⎤
Q c = ⎢⎢1 − 1 1 ⎥⎥ (4.11.7)
⎢⎣0 1 − 1 ⎥⎦
108
METOD PROSTORA STANJA
Qo = CT[ A T CT ... (A T ) n −1 C T ]
jednak rang[Qo] = n.
Matrica observabilnosti kola sa slike 4.11 je:
⎡1 − 2 4 ⎤
Q c = ⎢0 K + 2 − 3K − 4⎥⎥
⎢ (4.11.9)
⎢⎣1 0 0 ⎥⎦
Rešenje:
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qc sistema je:
⎡1 1 − 3 − 5 9 25 ⎤
[ ]
Q c = B AB A B = ⎢⎢1 − 1 − 3 5 9 − 25⎥⎥
2
(4.12.1)
⎢⎣1 0 − 3 0 9 0 ⎥⎦
109
METOD PROSTORA STANJA
⎡− 1 1 1 − 3 −1 9 ⎤
Qo = C [ T
A C T T T
A A C T T
] ⎢
= ⎢− 1 1 1 − 3 − 1 9 ⎥⎥ (4.12.2)
⎢⎣ 2 − 1 − 2 3 2 − 9⎥⎦
⎡− 1 0 0⎤ ⎡1 ⎤
⎡1 1 1⎤
A = ⎢ 0 − 3 1 ⎥ B = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ ⎥ C=⎢ − ⎥
⎣4 2 4⎦
⎢⎣ 0 0 − 3⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
Rešenje:
Da bi se odredila prenosna funkcija sistema potrebno je izračunati rezolventnu matricu:
adj[sI − A ]
Φ = [sI − A ] − 1= (4.13.1)
det[sI − A ]
gde su:
⎡s + 1 0 0 ⎤
[sI − A] = ⎢ 0 s + 3 − 1 ⎥⎥
⎢ (4.13.2)
⎢⎣ 0 0 s + 3⎥⎦
⎡(s + 3) 2 0 0 ⎤
⎢ ⎥
adj[sI − A ] = ⎢ 0 (s + 1)(s + 3) s +1 ⎥ (4.13.4)
⎢ 0 0 (s + 1)(s + 3)⎥⎦
⎣
Rezolventna matrica je:
110
METOD PROSTORA STANJA
⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ s + 1 ⎥
1 1 ⎥
Φ(s) = [sI − A ]−1 =⎢ 0 (4.13.4)
⎢ s+3 (s + 3) 2 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ s+3 ⎦
⎡1 − 1 1 ⎤
[ ]
Q c = B AB A B = ⎢⎢0 1 − 6⎥⎥
2
(4.13.4)
⎢⎣1 − 3 9 ⎥⎦
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 4 −
4 4 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[
Qo = CT A T CT A T A T CT ] =⎢
1
⎢ 2
−
3
2
9 ⎥
2 ⎥
(4.13.5)
⎢ ⎥
⎢ 1 5 21⎥
⎢− − ⎥
⎣ 4 4 4⎦
111
METOD PROSTORA STANJA
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡3 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤
d ⎢
⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢0 2 1 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = A ⋅ X( t )
dt
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣0 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
Rešenje:
a) Fundamentalna matrica sistema je:
Φ ( t ) = L−1 [Φ (s)] (4.14.1)
gde je Φ(s) rezolventna matrica sistema:
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢s − 3 (s − 2)(s − 3) (s + 1)(s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ ⎥
− 1 adj[sI − A ] 1 1
Φ (s) = [sI − A ] = =⎢ 0 ⎥ (4.14.2)
det[sI − A ] ⎢ s−2 (s + 1)(s + 2) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ s +1 ⎦
Da bi se odredila fundamentalna matrica sistema neophodno je odrediti inverznu
Laplasovu transformaciju od Φ(s). Inverzna Laplasova transformacija za svaki član
rezolventne matrice je:
⎡ 1 ⎤
φ11 ( t ) = L−1[φ11 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e 3t
⎣s − 3⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤
φ12 ( t ) = L−1[φ12 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = L−1 ⎢ − ⎥ = e 3t − e 2 t
⎣ (s − 2)( s − 3) ⎦ ⎣ s − 3 s − 2 ⎦
⎡ 1 ⎤
φ13 ( t ) = L−1[φ13 (s)] = L−1 ⎢ ⎥=
⎣ (s + 1)(s − 2)(s − 3) ⎦
⎡1 1 1 1 1 1 ⎤ 1 − t 1 2 t 1 3t
= L−1 ⎢ ⋅ − ⋅ + ⋅ = e − e + e
⎣12 s + 1 3 s − 2 4 s − 3 ⎥⎦ 12 3 4
⎡ 1 ⎤
φ 22 ( t ) = L−1[φ 22 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e 2t
⎣ s − 2 ⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1 1 1 ⎤ 1 − t 1 −2 t
φ 23 ( t ) = L−1[φ 23 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = L−1 ⎢− ⋅ + ⋅ = − e + e
⎣ (s + 1)(s + 2) ⎦ ⎣ 3 s + 1 3 s + 2 ⎥⎦ 3 3
⎡ 1 ⎤
φ 33 ( t ) = L−1[φ 33 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e −t
⎣ s + 1 ⎦
Sada je fundamentalna matrica sistema data:
112
METOD PROSTORA STANJA
⎡ 3t 1 − t 1 2 t 1 3t ⎤
⎢e e 3t − e 2 t e − e + e ⎥
12 3 4
⎢ ⎥
⎢ ⎥
Φ( t ) = ⎢ 0 1 1 (4.14.3)
e 2t − e − t + e −2 t ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −t ⎥
⎣0 0 e ⎦
odrediti kretanje promenjivih stanja X(t) i ponašanje izlaza sistema Y(t). Ulaz je u(t) = 2h(t),
Rešenje:
Kretanje promenjivih stanja određuje se pomoću relacije:
t
X( t ) = Φ ( t ) ⋅ X( t = 0 + ) + ∫ Φ ( t − τ)Bu (τ)dτ (4.15.1)
0
113
METOD PROSTORA STANJA
Prvi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva
početnih uslova. Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled
dejstva spoljne pobude. Fundamentalna matrica sistema je:
⎡1 0 0 ⎤
Φ ( t ) = ⎢⎢0 e − t 0 ⎥⎥ (4.15.2)
⎢⎣0 0 e −2 t ⎥⎦
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude određuje se primenom
teoreme o konvoluciji originala, uzimajući da je F1(s) = Φ(s), a F2(s) = BU(s).
⎡1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡ 2 ⎤
⎢s 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ s2 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ 2 2 ⎥
Φ (s)BU(s) = ⎢ 0 0 ⎥ ⋅ ⎢1⎥ ⋅ = ⎢ (4.15.4)
⎢ s +1 ⎥ ⎢ ⎥ s ⎢ s(s + 1) ⎥
⎢0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
0 ⎢ ⎥
⎢⎣ s + 2 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣ s(s + 2) ⎥⎦
Tada je:
t ⎡ 2t ⎤
⎢ −t ⎥
∫ Φ(t − τ)Bu(τ)dτ = ⎢ 2(1 − e−2t) ⎥ (4.15.5)
0 ⎢⎣2(1 − e )⎥⎦
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 2t ⎤ ⎡ 2t + 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ −t ⎥ ⎢ −t ⎥
X( t ) = ⎢ x 2 ( t )⎥ = ⎢− e ⎥ + ⎢ 2(1 − e ) ⎥ = ⎢⎢ 2 − 3e − t ⎥⎥ (4.15.6)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣2(1 − e −2 t )⎥⎦ ⎢⎣2(1 − e −2 t )⎥⎦
⎡ 2t + 1 ⎤
⎡1 1⎤ ⎢ 7
y( t ) = CX ( t ) = ⎢ 1 ⎥ ⋅ ⎢2 − 3e − t ⎥⎥ = t + − 3e − t − e −2 t (4.15.7)
⎣2 2⎦ 2
⎢⎣ 1 − e −2 t ⎥⎦
114
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
115
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
xo
2. nagibna funkcija x ( t ) = x o t → X(s) =
s2
xot2 x
3. parabolična funkcija x(t) = → X(s) = 3o
2 s
116
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
117
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Prve dve vrste sadrže sve polinome karakteristične jednačine. Koeficijenti treće vrste c1,
c2,.., dobijaju se unakrsnim množenjem koeficijenata iz prethodne dve kolone, odnosno:
a m−1a m−2 − a m a m −3
c1 =
a m−1
a a − a m a m −5
c 2 = m−1 m−4
a m−1
.................................................
Na analogan način dodijaju se koeficijenti d1, d2, ..,
c1a m−3 − a m−1c 2
d1 =
c1
ca − a m−1c 3
d 2 = 1 m −5
c1
.................................................
Sa formiranom tablicom Rausov kriterijum se definiše u obliku: Neophodan i dovoljan
uslov da realni delovi korena karakteristične jednačine sistema budu negativni je da svi
koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak. Ukoliko svi koeficijenti nemaju isti
znak, tada broj korena koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju promena znaka u
prvoj Rausovoj koloni. Ukoliko je neki koeficijenat u prvoj Rausovoj koloni nula, tada se
zamenjuje sa nekim malim pozitivnim brojem ε i postupak formiranja Rausove kolone se
nastavlja.
a m−1 a m −3 a m −5 . . . . 0
am a m−2 a m−4 . . . . 0
0 a m −1 a m −3 . . . . 0
0 am a m−2 . . . . 0
Dm = (6)
. . . . . . . 0
. . . . . . . 0
0 0 0 . . a3 a1 0
0 0 0 . . a4 a2 a0
118
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Prema Košijevoj teoremi argumenata proizilazi da će, kada konturu C obiđemo jedan put u
smeru kazaljke na časovniku, priraštaj argumenta funkcije F(s) u stabilnom sistemu biti:
∆ arg C F(s) = P ⋅ 2π (9)
gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa W(s) koji se nalaze u desnoj poluravni s −
ravni. Kako su realni polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije W(s) istog stepena, duž
119
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
120
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Greška sistema je:
s +1
E(s) = X(s) − Y(s) = X(s) − 2
E(s) (5.1.1)
s (s + 2)
odnosno:
1
E(s) = X(s) (5.1.2)
s +1
1+
s 2 (s + 2)
a) Greška sistema na jediničnu pobudu je:
1 1 s(s + 2)
E(s) = ⋅ = 3 (5.1.3)
s +1 s s + 2s 2 + s + 1
1+
s 2 (s + 2)
Greška sistema u stacionarnom stanju na jediničnu pobudu je:
s 2 (s + 2)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.1.4)
t →∞ s →0 s →0 s 3 + 2s 2 + s + 1
Konstanta položaja Kp je:
s +1
K p = lim =∞ (5.1.5)
s→0 s 2 (s + 2)
121
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =0 (5.1.7)
t →∞ s →0 s→0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Brzinska konstanta Kv je:
s +1
K v = lim s ⋅ 2
=∞ (5.1.8)
s →0 s (s + 2)
c) Greška sistema na paraboličnu pobudu je:
1 1 s+2
E(s) = ⋅ = (5.1.9)
s +1 s 3
s(s + 2s 2 + s + 1)
3
1+
s 2 (s + 2)
Greška sistema u stacionarnom stanju na paraboličnu pobudu je:
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =2 (5.1.10)
t →∞ s →0 s→0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Konstanta ubrzanja Ka je:
s +1 1
K a = lim s 2 ⋅ 2
= (5.1.11)
s →0 s (s + 2) 2
Rešenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru važi:
122
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P ⋅ e( t ) (5.2.1)
gde su:
KV – konstanta proporcionalnosti ventila
KP – konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greške je:
e( t ) = x ( t ) − h ( t ) (5.2.2)
Iz definicije za otpornost ventila R sledi da je:
h(t)
R= (5.2.3)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet rezervoara C sledi da je:
dh ( t )
C = q1 ( t ) − q 2 ( t ) (5.2.4)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
Q1 (s) = K V K P E(s) (5.2.5)
123
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
1 1
E(s) = ⋅ (5.2.13)
K s
1+
1 + sτ
Greška sistema u stacionarnom stanju je:
1 1
lim e( t ) = lim sE (s) = lim = (5.2.14)
t →∞ s →0 s →0 K K +1
1+
1 + sτ
1 1
E(s) = ⋅ (5.2.18)
RK I s
1+
s(1 + sRC)
Greška sistema u stacionarnom stanju je:
1
e(∞) = lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.2.19)
t →∞ s →0 s →0 RK I
1+
s(1 + sRC)
124
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru važi:
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P ⋅ e( t ) = K P e( t ) (5.3.1)
gde su:
KV – konstanta proporcionalnosti ventila, pri čemu je K V = 1
KP – konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greške je:
e( t ) = x ( t ) − h 2 ( t ) = − h 2 ( t ) (5.3.2)
Iz definicije za otpornost ventila i kapacitet rezervoara sledi da je:
h1 ( t )
R1 = (5.3.3)
q(t )
h 2 (t)
R2 = (5.3.4)
q 2 (t)
dh1 ( t )
C1 = q1 ( t ) − q( t ) (5.3.5)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) − q 2 ( t ) + n ( t ) (5.3.6)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
Q1 (s) = K P E(s) (5.3.7)
E(s) = −H 2 (s) (5.3.8)
125
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
H1 (s)
Q1 (s) = (5.3.9)
R1
H 2 (s) E (s)
Q 2 (s) = =− (5.3.10)
R2 R2
126
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
s 4 + s 3 + 3s 2 + 2s + 2 = 0
primenom Hurvicovog kriterijuma
Rešenje:
Hurvicova determinanta je:
1 2 0 0
1 3 2 0
D4 = (5.4.1)
0 1 2 0
0 1 3 2
Iz jednačine sledi da je D1 = 1, D2 = 1, D3 = 0 i D4 = 2D3 = 0. Pošto nisu svi dijagonalni
minori determinante veći od nule sistem nije stabilan. Kako je D3 = 0, karakteristični polinom
ima par konjugovanih korena sa realnim delom koji je nula i sistem se nalazi na granici
oscilatorne stabilnosti.
5.5) Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema čiji je strukturni blok
dijagram prikazan na slici 5.5, u zavisnosti od parametra K.
Rešenje:
Blok dijagramu sa slike 5.5 odgovara graf toka signala sa slike 5.5.1.
127
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Karakteristična jednačina sistema čija je prenosna funkcija data jednačinom (5.5.1) je:
1.75 2.75K − 8 0
D3 = 1 K − 2.25 1.5K − 5 =
0 1.75 2.75K − 8
= 1.75[(K − 2.25)(2.75K − 8) − 1.75(1.5K − 5)] − (2.75K − 8) 2 = (5.5.5)
= −2.75K 2 + 14.578K − 17.1875 = −2.75(K − 3.53)(K − 1.77) > 0
128
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
s 3 + (K + 4)s 2 + 6s + 12 = 0
u zavisnosti od parametra K primenom Rausovog kriterijuma.
Rešenje:
Karakterističnom polinomu odgovara sledeća Rausova tablica:
s3 1 6
s2 K+4 12
6(K + 4) − 12
s1 0
K+4
s0 12
s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 8s + 4 = 0
primenom Rausovog kriterijuma.
129
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Karakterističnom polinomu odgovara sledeća Rausova tablica:
s4 1 6 4
s3 2 8 0
s2 2 4
s1 4
s0 4
Svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak i sistem je stabilan.
Rešenje:
Karakterističnom polinomu odgovara sledeća Rausova tablica:
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 ε 1 0
s2 5ε − 1 1
ε
s1 2
− ε + 5ε − 1
5ε − 1
s0 1
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 0 1 0
s2 –∞ 1
s1 1
s0 1
130
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Rešenje:
Smenom s = jω funkcija povratnog prenosa postaje:
5 5
W ( jω) = = (5.9.1)
(1 + 10 jω)(1 + jω)(1 + 0.5 jω) (1 − 15.5ω ) + j(11.5ω − 5ω3 )
2
11.5ω − 5ω3
ϕ(ω) = −arctg (5.9.2)
1 − 15.5ω 2
5(1 − 15.5ω 2 )
Re[W ( jω)] =
(1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2
5(11.5ω − 5ω3 )
Im[W ( jω)] = −
(1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2
1
Re[W ( jω1 )] = 0 gde je: ω1 = = 0.254 . Tada je: Im[W ( jω1 )] = −1.72
15.5
11.5
Im[W ( jω2 )] = 0 gde je: ω 2 = = 1.52 . Tada je: Re[W ( jω 2 )] = −0.144
5
131
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama je dat na slici 5.9.1.
Rešenje:
Funkcija povratnog prenosa je:
s 2 + 12s + 20
W (s) = K (5.10.1)
s3 + 2s 2 − 13s + 10
Smenom s = jω funkcija povratnog prenosa (5.10.1) postaje:
(20 − ω 2 ) + 12 jω
W ( jω) = K (5.10.2)
(10 − 2ω 2 ) − j(ω3 + 13ω)
odnosno:
132
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
gde su:
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =2 Re ⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω=0 ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Im⎢ ⎥ =0 Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω=0 ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω1 ) ⎤
Re ⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 0.964 . Tada je: Im⎢ ⎥ = 1.42
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
⎡ W ( jω 2 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω 2 = 3.573 . Tada je: Re ⎢ ⎥ = −0.466
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.10.1.
Funkcija povratnog prenosa ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima (s = 1 i s = 2),
1
odnosno P = 2. Sa slike 5.10.1. se vidi da je neophodno da K bude veće od , da bi
0.466
amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema, pri promeni ω od nule do beskonačno
velike vrednosti, obuhvatala jedan put (P/2 = 1) kritičnu tačku sa koordinatama (–1, j0).
133
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
(s + 1) 2
W (s) = K
s3
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma.
Rešenje:
Funkcija povratnog prenosa ima polove u koordinatnom početku s – ravni (poseduje
astatizam). Da bi se izbegle teškoće koje nastaju kada funkcija W(s) poseduje singlularitet
tipa pola, on se zaobilazi polukrugom čiji poluprečnik teži nuli (slika 5.11.1). Za analizu
stabilnosti neophodno je amplitudno faznu karakteristiku W(jω), dobijenu pri promeni ω od
0+ do ∞, odnosno pri promeni od tačke B do beskonačnosti duž pozitivnog dela imaginarne
ose, dopuniti krivom u W(s) – ravni, koji odgovara vrednostima za s na luku od tačake A do
tačke B.
134
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2
⎡ W ( jω) ⎤ 1 − ω
Im⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω3
W ( jω)
Karakteristične tačke funkcije su:
K
⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω) ⎤
Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 1 . Tada je: Re ⎢ ⎥ = −2
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.11.2.
135
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
I slučaj:
1 1
Ukoliko je − ∞ < − < −2 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 ,
K 2
P
a broj negativnih prelaza Σ − = 1 . Sistem će biti stabilan ukoliko je Σ + − Σ − = . Kako je
2
P = 0 i Σ + − Σ − = −1 ≠ 0 , sistem je nestabilan.
II slučaj:
1 1
Ukoliko je − 2 < − < 0 , odnosno: < K < ∞ , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 1 , a
K 2
broj negativnih prelaza Σ − = 1 . Kako je Σ + − Σ − = 0 , sistem je stabilan.
Rešenje:
Na luku od tačke A do tačke B (slika 5.11.1), s je jednako re jθ , gde r → 0, a θ∈[0,π/2].
Tada je:
W (re jθ ) re jθ − 2 2
= jθ jθ ≅− jθ
= ∞e − j( π + θ) (5.12.1)
K re (re + 3) 3re
W ( jω) jω − 2 jω − 2 − ω 2 + 3 jω 5ω 2 + jω(6 − ω 2 )
= = ⋅ = =
K jω( jω + 3) − ω 2 + 3 jω − ω 2 + 3 jω ω 4 + 9ω 2
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
= Re ⎢ ⎥ + j Im⎢
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎥⎦
gde su:
136
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
⎡ W ( jω) ⎤ 5
Re ⎢ ⎥ = 2
⎣ K ⎦ ω +9
⎡ W ( jω) ⎤ 6 − ω2
Im⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω(ω 2 + 9)
W ( jω)
Karakteristične tačke funkcije su:
K
⎡ W ( jω) ⎤ 5
Re ⎢ ⎥ =
⎣ K ⎦ ω= 0 9
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =0 Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞ ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤ 1
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 6 = 2.45 . Tada je: Re ⎢ ⎥=
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦ 3
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.12.1.
I slučaj:
1
Ukoliko je − ∞ < − < 0 , odnosno: 0 < K < ∞ , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 , a
K
1 P
broj negativnih prelaza Σ − = . Sistem će biti stabilan ukoliko je Σ + − Σ − = . Kako je
2 2
1
P = 0 i Σ+ − Σ− = − ≠ 0 , sistem je nestabilan.
2
137
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
II slučaj:
1 1
Ukoliko je 0 < − < , odnosno: − 3 < K < 0 , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 , a
K 3
1 1
broj negativnih prelaza Σ − = + . Kako je Σ + − Σ − = −1 , sistem je nestabilan.
2 2
III slučaj:
1 1
Ukoliko je < − < ∞ , odnosno: − ∞ < K < −3 , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 1 ,
3 K
1 1
a broj negativnih prelaza Σ − = + . Kako je Σ + − Σ − = 0 , sistem je stabilan.
2 2
138
LITERATURA
6. LITERATURA
139