‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬

‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحات ‪ 525‬تا ‪532‬‬
‫ ‪DOI:‬‬

‫ارتعاشات آزاد غیرخطی عرضی‪-‬پیچشی تیرهای چرخان با در نظر گرفتن نیروی کریولیس‬
‫*‬
‫هادی آروین بروجنی‬
‫‪UN‬‬

‫دانشکده فنی و مهندسی‪ ،‬دانشگاه شهرکرد‪ ،‬شهرکرد‪ ،‬ایران‬

‫تاریخچه داوری‪:‬‬ ‫خالصه‪ :‬در این مقاله به بررسی ارتعاشات آزاد غیرخطی عرضی‪-‬پیچشی تیرهای چرخان پرداخته می‌شود‪ .‬معادالت ارائه شده بر مبنای‬
‫‪CO‬‬

‫دریافت‪:‬‬
‫فرموالسیون دقیق هندسی بوده که بر اساس تئوری کوزرات برای میله‌ها استخراج گردیده‌اند‪ .‬با صرفنظر از اثر تغییرشکل برشی‪ ،‬دو‬
‫بازنگری‪:‬‬
‫پذیرش‪:‬‬ ‫معادله عرضی و پیچشی برای تیرهای مستطیلی متقارن به‌دست می‌آید‪ .‬این معادالت با یکدیگر کوپل بوده و دارای شرط‌های مرزی‬
‫ارائه آنالین‪:‬‬ ‫غیرهمگن نیز می‌باشند‪ .‬با اعمال روش مستقیم مقیاس‌های چندگانه رابطه ضریب غیرخطی مؤثر در فرکانس‌های طبیعی غیرخطی‬
‫استخراج می‌گردد‪ .‬سپس با مقایسه نتایج فرکانس غیرخطی با نتایج موجود در مقاالت دیگر نتایج حاضر تایید می‌گردند‪ .‬پس از آن‬
‫‪RR‬‬

‫کلمات کليدي‪:‬‬
‫به بررسی تأثیر سرعت چرخش بر عالمت و مقدار ضریب غیرخطی مؤثر در فرکانس‌های طبیعی پرداخته می‌شود‪ .‬عالمت ضریب‬
‫تیرهای چرخان‬
‫غیرخطی مؤثر نوع نرم‌شوندگی و سخت‌شوندگی فرکانس طبیعی غیرخطی را نشان می‌دهد‪ .‬مشاهده می‌گردد که با در نظر نگرفتن‬
‫فرموالسیون دقیق هندسی‬
‫کوپل پیچش و خمش ناشی از نیروی کریولیس با وجود آنکه در مودهای فرد حرکت عرضی عالمت ضریب غیرخطی مؤثر یکسانی‬
‫نیروی کریولیس‬
‫پیش‌بینی می‌گردد اما مقدار ضریب غیرخطی مؤثر متفاوت حاصل می‌شود‪ .‬از طرف دیگر در مودهای زوج عرضی و در سرعت باال‬
‫ضریب غیرخطی مؤثر‬
‫‪EC‬‬

‫عالوه بر مقدار ضریب غیرخطی مؤثر‪ ،‬عالمت ضریب غیرخطی مؤثر نیز متفاوت پیش‌‌بینی می‌گردد‪.‬‬
‫روش مقیاس‌های چندگانه‬

‫صفحه و پیچشی پرداختند‪ .‬هاجز [‪ ]4‬در سال ‪ 1990‬با در نظر گرفتن تابیدگی‬ ‫‪1-1‬مقدمه‬
‫‪TE‬‬

‫و استفاده از زوایای رودریگز فرموالسیون دقیقی برای تحلیل دینامیکی‬ ‫تیرهای چرخان در بسیاری از صنایع دیده می‌شوند که از جمله آن‌ها‬
‫تیرهای چرخان آنیزوتروپ پیش‪-‬پیچیده شده ارائه نمود‪ .‬هاجز [‪ ]5‬در سال‬ ‫می‌توان به صنایع هوافضا‪ ،‬نیروگاه‌های بادی‪ ،‬آبی و گازی اشاره نمود‪ .‬از‬
‫‪ 1995‬تأثیر ویژگی‌های خاصی از شرایط مرزی و نیروهای مرکزگرا را بر روی‬ ‫طرفی بدلیل حساس بودن و هزینه‌های باالی سازه‌های مرتبط‪ ،‬مدل نمودن‬
‫‪D‬‬

‫ارتعاشات آزاد تیرهای تیموشنکوی چرخان روشن نمود‪ .‬آوراموف و همکاران‬ ‫دقیق آن‌ها و پیش‌بینی دینامیک و ارتعاش آن‌ها از مسائل بسیار مهم برای‬
‫[‪ ]6‬در سال ‪ 2008‬معادالت حرکت تیرهای نازک چرخان با سطح مقطع‬ ‫طراحان می‌باشد‪ .‬لذا در این مقاله به بررسی ارتعاشات آزاد غیرخطی عرضی‪-‬‬
‫‪PR‬‬

‫متغیر و دارای خروج از مرکزی بین مرکز سطح و مرکز جرم را با استفاده از‬
‫اصل همیلتون استخراج نمود‪ .‬والورده و گارسیا‪-‬والجو [‪ ]7‬در سال ‪ 2009‬با‬
‫بکارگیری فرموالسیون مختصاتی گرهی مطلق در مقابل روش فرموالسیون‬
‫دقیق بر مبنای تئوری کوزرات برای میله‌ها به مقایسه نتایج این دو روش برای‬
‫پیچشی آن‌ها پرداخته می‌شود‪.‬‬
‫هاجز و داول [‪ ]1‬در سال ‪ 1974‬فرموالسیون نسبت ًا دقیقی برای‬
‫تیر چرخان ایزوتروپ غیرمتقارن برای ارتعاش با دامنه‌های متوسط ارائه‬
‫نمودند‪ .‬داسیلوا و هاجز [‪ ]2‬در سال ‪ 1986‬معادالت حرکت تیری چرخان با‬
‫‪OO‬‬

‫پایداری تیرهای چرخان پرداختند‪ .‬الکاربونارا و همکاران [‪ ]8‬در سال ‪2012‬‬ ‫پیش‌پیچش اولیه متغیر در طول تیر را با استفاده از اصل همیلتون استخراج‬
‫با استفاده از روش فرموالسیون دقیق هندسی معادالت حاکم بر پره‌های‬ ‫نمودند‪ .‬داسیلوا و هاجز [‪ ]3‬در همین سال به تحلیل تأثیر ترم‌های غیرخطی‬
‫چرخان با پیش‌پیچش اولیه و متغیر در طول پره را بدست آوردند‪ .‬آروین و‬ ‫متفاوت شامل غیرخطی هندسی و ترم‌های غیرخطی ناشی از نیروهای‬
‫‪F‬‬

‫همکاران [‪ ]9‬در همان سال با استفاده از فرموالسیون دقیق هندسی به‌دست‬ ‫آیرودینامیک بر ناپایداری حرکت‌های جفت‌شده عرضی‪ ،‬عرضی خارج از‬
‫آمده در مرجع [‪ ]8‬با صرفنظر از نیروی کریولیس‪ ،‬معادالت دقیق عرضی و‬
‫* نویسنده عهده‌دار مکاتبات‪hadi.arvin@sku.ac.ir :‬‬
‫حقوق مؤلفین به نویسندگان و حقوق ناشر به انتشارات دانشگاه امیرکبیر داده شده است‪ .‬این مقاله تحت لیسانس آفرینندگی مردمی (‪)Creative Commons License‬‬
‫در دسترس شما قرار گرفته است‪ .‬برای جزئیات این لیسانس‪ ،‬از آدرس ‪ https://www.creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/legalcode‬دیدن فرمائید‪.‬‬
‫‪525‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬
‫‪UN‬‬
‫‪CO‬‬

‫‪Fig. 1. (a)-Schematic of rotating composite beam, (b)-Interface coordinate system,(c)-Current coordinate system‬‬

‫شکل ‪( :1‬الف) شماتیک تیر کامپوزیتی چرخان‪( ،‬ب) دستگاه مختصات واسط‪( ،‬پ) دستگاه مختصات جاری‬
‫‪RR‬‬

‫کامپوزیتی با الیه‌چینی متقارن و سطح مقطع مستطیلی پرداخته می‌شود‪ .‬در‬ ‫طولی را استخراج نموده و سپس با استفاده از روش مستقیم مقیاس‌های‬
‫ابتدا با استفاده از روابط ارائه شده در مرجع [‪ ]8‬معادالت دقیق تیرها بازنویسی‬ ‫چندگانه به بررسی عالمت ضریب غیرخطی مؤثر مودهای متفاوت عرضی و‬
‫‪EC‬‬

‫می‌گردد‪ .‬سپس با صرف‌نظر از تغییرشکل برشی معادالت عرضی و پیچشی‬ ‫تأثیر سرعت چرخش بر آن پرداختند‪ .‬آروین و الکاربونارا [‪ ]10‬در سال ‪2014‬‬
‫استخراج می‌شوند‪ .‬پس از بی‌بعدسازی معادالت حرکت با استفاده از روش‬ ‫با ارائه روابط دقیق ساختاری برای کامپوزیت‌ها‪ ،‬فرموالسیون دقیق ارائه‬
‫مستقیم مقیاس‌های چندگانه رابطه ضریب غیرخطی مؤثر استخراج می‌گردد‪.‬‬ ‫شده در مرجع [‪ ]8‬را برای پره‌های چرخان کامپوزیتی توسعه دادند‪ .‬سپس‬
‫‪TE‬‬

‫در قسمت ارائه نتایج عددی در پی اعتبارسنجی نتایج حاضر به بررسی تأثیر‬ ‫مطالعه مشابه مرجع [‪ ]9‬را برای بررسی تأثیر سرعت چرخش بر عالمت‬
‫سرعت چرخش بر عالمت ضریب غیرخطی مؤثر مودهای اول تا سوم عرضی‬ ‫ضریب غیرخطی مؤثر انجام دادند‪ .‬تورهان و بولت [‪ ]11‬در سال ‪2009‬‬
‫و اول و دوم پیچشی پرداخته می‌شود‪.‬‬ ‫با استفاده از روش لینستد‪-‬پوآنکاره اثر سرعت چرخش بر پاسخ غیرخطی‬
‫‪D‬‬

‫شامل تغییر عالمت ضریب غیرخطی مؤثر از سخت‌شونده به نرم‌شونده و‬

‫‪2-2‬معادالت حرکت‬ ‫برعکس و پدیده‌های پرش هارمونیک و سوپر هارمونیک را بررسی نمودند‪.‬‬
‫‪PR‬‬

‫شماتیکی از یک تیر چرخان چند الیه با طول ‪ ، L‬عرض ‪ b‬و ضخامت‬ ‫آروین و بختیاری‌نژاد [‪ ]12‬در سال ‪ 2011‬روش مقیاس‌های چندگانه را بر‬
‫‪ h‬در شکل ‪(1‬الف) نشان داده شده است‪ .‬این تیر در حال چرخش با سرعت‬ ‫معادالت گسسته‌سازی شده تیر چرخان اویلر‪-‬برنولی اعمال و مودهای نرمال‬
‫می‌باشد‪ .‬در این مقاله حرکت عرضی‪-‬پیچشی‬ ‫‪i1‬‬ ‫حول محور‬ ‫‪ωR‬‬ ‫ثابت‬ ‫غیرخطی را استخراج نمودند‪.‬‬
‫مورد بررسی قرار خواهد گرفت‪ s .‬متغیر مکان مرکز جرم سطح مقطع دلخواه‬ ‫پس از بررسی پژوهش‌های انجام شده مشاهده می‌گردد که در مطالعات‬
‫‪OO‬‬

‫می‌باشد که از مرکز جرم سطح مقطع متصل به روتور اندازه‌گیری می‌شود‪.‬‬ ‫انجام شده تا کنون در بررسی ارتعاشات غیرخطی به بررسی حرکت جفت‬
‫توسط‬ ‫‪O‬‬ ‫موقعیت مرکز جرم سطح مقطع متصل به روتور نسبت به مبدا‬ ‫شده خمشی‪-‬پیچشی که به‌دلیل نیروی کریولیس ایجاد می‌گردد پرداخته‬
‫=مشخص می‌گردد که با در نظر گرفتن هم‌سطحی‬
‫‪d‬‬ ‫‪d 2e 2 + d 3e 3‬‬ ‫رابطه‬ ‫نشده است‪ .‬لذا در این مقاله با در نظر گرفتن نیروی کریولیس به بررسی‬
‫‪F‬‬

‫) ‪u (s ,t‬‬ ‫بین مبدا ‪ O‬و مرکز سطح مقطع متصل به روتور ‪ d 2 = 0‬خواهد بود‪.‬‬ ‫مقدار و عالمت ضریب غیرخطی مؤثر (که نشان دهنده نرم‌شوندگی و یا‬
‫‪ ،‬بردار تغییر مکان مرکز جرم در نظر گرفته شده در موقعیت ‪ s‬می‌باشد و‬ ‫سخت‌شوندگی فرکانس طبیعی غیرخطی مورد نظر است) تیرهای چرخان‬

‫‪526‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬

‫‪ ∂t b k =ϖ × b k‬به‌دست می‌آیند [‪ ]13‬و در پیوست الف ارائه شده‌اند‪.‬‬ ‫) ‪u 30 (s‬‬ ‫=است‪ .‬شایان ذکر است که‬
‫برابر ‪u (s , t ) u 30 (s )e 3+ u1 (s , t )e 1‬‬

‫=نیروی محوری در‬

‫‪N‬‬ ‫)‪EA (ν − 1‬‬ ‫و‬ ‫‪b1‬‬ ‫نیروی برشی در امتداد محور‬ ‫‪Q1‬‬
‫تغییر شکل طولی ناشی از نیروی گریز از مرکز حاصل از چرخش و ) ‪u1 (s ,t‬‬

‫سفتی طولی است‪ .‬شایان ذکر است‬ ‫‪EA‬‬ ‫می‌باشد و در آن‬ ‫‪b3‬‬ ‫امتداد محور‬ ‫تغییر شکل عرضی دینامیکی است‪ r (s ,t ) .‬بردار مکان مرکز جرم سطح‬
‫کشیدگی پیکره‌بندی کنونی نسبت به کشیدگی ناشی از پیش‌تنش‬ ‫‪ν‬‬ ‫که‬ ‫است و مطابق شکل ‪(1‬الف) توسط‬ ‫‪s‬‬ ‫مقطع در نظر گرفته در موقعیت‬
‫می‌باشد که در پایان این بخش طریقه محاسبه آن توضیح داده می‌شود‪.‬‬ ‫رابطه ) ‪t ) se 3+ u (s ,t‬‬
‫=‪ r (s ,‬حاصل می‌شود‪ .‬جهت فرموالسیون دقیق‬
‫آن ‪EJ 22‬‬ ‫می‌باشد که در‬ ‫‪b2‬‬ ‫گشتاور خمشی حول محور‬ ‫‪‬‬
‫‪M 2 = EJ 22 µ2‬‬ ‫معادالت دو دستگاه مختصات چرخان که یکی تنها دارای حرکت دوران تیر‬
‫‪UN‬‬

‫می‌باشد و‬ ‫‪b3‬‬ ‫‪ T‬پیچش حول محور‬ ‫‪‬‬

‫‪= GJ 33µ3‬‬ ‫سفتی خمشی متناظر است‪.‬‬ ‫بوده و در مرکز جرم سطح مقطع متصل به روتور قرار دارد و بردارهای پایه آن‬
‫جرم بر واحد‬ ‫‪ρA‬‬ ‫چگالی تیر و‬ ‫‪ρ‬‬ ‫سفتی پیچشی متناظر است‪.‬‬ ‫آن ‪GJ 33‬‬ ‫در‬ ‫نمایش داده می‌شود و دیگری در موقعیت ‪ s‬قرار دارد و جهت سطح‬ ‫‪ek‬‬ ‫با‬
‫به‌ترتیب ممان اینرسی جرمی حول‬ ‫‪ρ J 33‬‬ ‫و‬ ‫‪ρ J 22‬‬ ‫طول تیر می‌باشد؛ ‪، ρ J11‬‬ ‫نمایش داده می‌شود‬ ‫‪bk‬‬ ‫مقطع جاری را نشان می‌دهد و بردارهای پایه آن با‬
‫در نظر گرفته شده است‪ .‬لذا جهت داشتن معادالت دقیق دو ماتریس انتقال‬
‫‪CO‬‬

‫به‌ترتیب نشان دهنده مشتق‬ ‫‪∂t‬‬ ‫و‬ ‫‪∂s‬‬ ‫می‌باشند‪.‬‬ ‫‪b3‬‬ ‫و‬ ‫‪b 2 ،b 1‬‬ ‫محورهای‬
‫نیز نیروی محوری‬ ‫‪N0‬‬ ‫پاره‌ای نسبت به متغیرهای مکان و زمان می‌باشند‪.‬‬ ‫متعامد در نظر گرفته می‌شود که به‌‌ترتیب از دستگاه مختصات چرخان ‪e k‬‬

‫ناشی از پیش‌تنش می‌باشد‪ .‬برای تیرهای چرخان متقارن معادله و شرایط‬ ‫به دستگاه مختصات واسط‬ ‫) ‪θ 2 (s , t‬‬ ‫با زاویه‬ ‫‪e2‬‬ ‫با چرخش حول محور‬
‫مرزی الزم جهت محاسبه نیروی محوری پیش‌تنش به‌صورت رابطه‌های (‪)2‬‬ ‫)‪ e k (1‬رفته (شکل ‪(1‬ب)) و سپس از دستگاه واسط با چرخش حول محور‬
‫‪RR‬‬

‫و (‪ )3‬ساده می‌گردند [‪:]8‬‬ ‫به دستگاه مختصات نهایی در پیکره‌بندی جاری‬ ‫) ‪θ3 (s , t‬‬ ‫با زاویه‬ ‫)‪e 3(1‬‬

‫می‌رویم (شکل ‪(1‬پ))‪ .‬ماتریس انتقال نهایی از دستگاه مختصات چرخان‬

‫(((‬ ‫‪R‬‬ ‫خواهد بود که‬ ‫=‪b‬‬

‫‪k R ⋅e k‬‬ ‫به‌صورت‬ ‫‪bk‬‬ ‫به مختصات جاری‬ ‫‪ek‬‬
‫‪N 0   A R2 (d 3  s  u 30 ) = 0‬‬ ‫(‪) 2‬‬
‫‬ ‫تانسور چرخش می‌باشد و در پیوست الف ارائه شده است‪ .‬معادله‌های حرکت‬
‫‪EC‬‬

‫مشخص کننده حرکت‌های عرضی در امتداد محورهای ‪ ، e 1‬و خمشی حول‬

‫‪u 30 (0) = 0,‬‬ ‫‪N 0 (L ) = 0,‬‬ ‫(((‬
‫‬ ‫و حرکت پیچشی به‌ترتیب عبارتند از [‪:]8‬‬ ‫‪e2‬‬ ‫محور‬

‫که )‪ ( •′‬نشان دهنده مشتق نسبت به متغیر مکان می‌باشد‪.‬‬

‫‪TE‬‬

‫‪[s Q1  2N ]R1,1  [3Q1  1N ]R 2,1‬‬

‫صفر‬ ‫‪η1‬‬ ‫برای صرفنظر از تغییر شکل برشی‪ ،‬تغییرشکل برشی‬
‫‪ [s N  2Q1]R 3,1 =  A tt u1‬‬
‫و استفاده از رابطه بدیهی‬ ‫‪η1‬‬ ‫قرار داده می‌شود‪ .‬با برابر صفر قرار دادن‬
‫= ‪s M 2  1T  Q1  s u1N 0R 2,2‬‬ ‫(((‬
‫= )) ‪، sin(θ2 (s ,t )) = ∂su1 ، cos2 (θ2 (s , t )) + sin 2 (θ2 (s , t‬‬
‫‪0‬‬
‫‪D‬‬

‫‪1 ν inv‬‬
‫‪cos(θ 2‬‬ ‫= )) ‪(s , t‬‬ ‫‪1‬‬
‫‬
‫‪‬‬
‫‪ν‬‬ ‫‪ν‬‬ ‫‪ J 22t 2   J 2213‬‬
‫از معادله دوم رابطه (‪)1‬‬ ‫‪Q1‬‬ ‫(‪ θ2 (s , t ) = arctan‬خواهند بود‪ .‬حال‬ ‫‪∂s u1‬‬
‫‪0‬‬
‫)‬ ‫و‬
‫‪1 ν inv‬‬
‫= ‪sT  1M 2  s u1N 0R 3,2‬‬
‫استخراج و در معادله اول رابطه (‪ )1‬جایگزین شده و با توجه به روابط به‌دست‬
‫‪PR‬‬

‫‪ J 33t 3  (  J 22   J11)12‬‬

‫معادله حرکت عرضی به‌دست آید‪ .‬بدین ترتیب معادالت‬ ‫) ‪θ 2 (s , t‬‬ ‫آمده برای‬
‫حرکت به دو معادله عرضی و پیچشی کاهش می‌یابند‪ .‬در تیرهای متقارن‬ ‫کشیدگی کلی می‌باشد که از رابطه‬ ‫‪ν‬‬
‫‪‬‬
‫که در این رابطه‬
‫چرخان معادالت عرضی و پیچشی با یکدیگر در قسمت خطی وابسته‬ ‫تغییرشکل‌‬ ‫‪η1‬‬ ‫به‌دست می‌آید [‪ ]13‬که در آن‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪í ∗ = ∂s r = ν b 3+ η1b 1‬‬
‫‪OO‬‬

‫) (‬ ‫است‪ .‬بدین ترتیب‬ ‫برشی در راستای محور‬

‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫می‌باشند‪ .‬دلیل وابستگی خطی این معادالت نیروی کریولیس می‌باشد که‬ ‫=‬‫‪ν‬‬ ‫‪( ν0‬‬ ‫) ‪+ (∂s u1 ) 2‬‬ ‫‪b1‬‬

‫‪ η1 cos(θ3 (s , t )) cos(θ2 (s , t ))∂s u1 −ν‬خواهند‬

‫=در بسیاری از مقاالت از آن صرفنظر می‌گردد‪ .‬در این مقاله برای اولین بار به‬
‫‪0‬‬
‫)) ‪cos(θ3 (s , t )) sin(θ 2 (s , t‬‬ ‫و‬
‫بررسی ارتعاشات آزاد غیرخطی خمشی‪-‬پیچشی تیرهای چرخان به‌دلیل در‬ ‫‪ ν 0 ≡ 01‬کشیدگی ناشی از پیش‌تنش بوجود‬ ‫) ‪1 + u 30′ (s‬‬
‫=‬ ‫شد که در آن‬
‫‪ν inv‬‬
‫نظر گرفتن اثر نیروی کریولیس پرداخته می‌شود‪.‬‬ ‫به‌ترتیب بردار انحنا و‬ ‫‪ù‬‬
‫‪‬‬
‫و‬ ‫‪ì‬‬
‫‪‬‬
‫آمده از نیروی گریز از مرکز می‌باشد‪.‬‬
‫‪F‬‬

‫برای تیر چرخان یکسرگیردار شرایط مرزی متناظر به‌صورت رابطه (‪)4‬‬ ‫بردار سرعت چرخشی کلی می‌باشند که به‌ترتیب با مشتق‌گیری نسبت‬
‫‪‬‬
‫مشخص می‌گردند‪.‬‬ ‫به مکان و زمان از بردارهای پایه جاری به‌صورت ‪ ∂ s b k =µ × b k‬و‬

‫‪527‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬

‫پواسون است‪.‬‬
‫‪u1(0,t ) = 0,2 (0, t ) = 0, 3 (0, t ) = 0,‬‬ ‫(((‬
‫فرم بدون بعد معادله نیروی محوری ناشی از پیش‌تنش (رابطه (‪ ))2‬و‬ ‫‪Q1(L ,t ) = 0, M 2 (L , t ) = 0,T (L , t ) = 0,‬‬ ‫‬
‫شرایط مرزی متناظرش (رابطه (‪ ))3‬نیز به‌صورت رابطه‌های (‪ )8‬و (‪ )9‬خواهد‬
‫الزم به ذکر است که در تیرهای چرخان متقارن با صرفنظر از تغییر شکل‬
‫بود‪:‬‬
‫به‌دست می‌آید که‬ ‫برشی نیروی محوری کلی از رابطه‬
‫‪‬‬
‫=‪N‬‬‫‪b 3 N b 3+ N 0e 3‬‬

‫خواهد‬ ‫با توجه به رابطه انتقال بین بردارهای پایه‬

‫‪‬‬
‫=‪N‬‬‫‪b 3 N b 3+ N 0b 3R 3,3‬‬

‫‪ 22u 30 (s )   2 (r  s  u 30 (s )) = 0‬‬ ‫(((‬ ‫شد و بدین ترتیب ‪ ν =ν − (ν 0 − 1)R 3,3‬خواهد بود‪.‬‬
‫‪UN‬‬

‫‬

‫‪2-22-2‬فرم بدون بعد معادالت حرکت‬

‫‪u 30 (0) = 0, N 0 (1) = 0,‬‬ ‫(((‬
‫‬ ‫معادالت حرکت با اعمال پارامترهای رابطه (‪ )5‬به فرم بی‌بعد تبدیل‬
‫‪CO‬‬

‫حل این معادله منجر به رابطه (‪ )10‬می‌گردد‪:‬‬ ‫می‌گردند‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫(‪((( )11‬‬

‫) ‪u 30 (s ) = sin(as‬‬
‫‪(sin(a )) r   22‬‬ ‫‪sˆ = s / L ,tˆ = 0t ,uˆ1 = u1,ˆ3  3‬‬
‫‪(cos(a ))‬‬
‫‪ cos(as )r  s  r‬‬
‫(‪((1‬‬ ‫‪L‬‬ ‫‬
‫‪RR‬‬

‫‬

‫است‪.‬‬ ‫‪λa = λ‬‬ ‫‪α 22‬‬ ‫و‬ ‫‪r = d3 L‬‬ ‫که در این رابطه‬ ‫فرکانس مشخصه می‌باشد‪.‬‬ ‫‪ω0 = EJ 22‬‬ ‫) ‪( ρ AL4‬‬ ‫که در این رابطه‬
‫حال به منظور ساده سازی معادالت عالمت ) ˆ• ( از این معادالت حذف‬
‫می‌گردد تا معادالت عرضی و پیچشی بدون بعد و شرایط مرزی متناظرشان‬
‫‪EC‬‬

‫‪3-3‬روش مقیاس‌های چندگانه‬

‫پس از استخراج معادالت بدون بعد‪ ،‬در این بخش روش مقیاس‌های‬ ‫در انتهای تیر به‌صورت رابطه‌های (‪ )6‬و (‪ )7‬ساده گردند‪:‬‬
‫چندگانه مستقیم جهت محاسبه فرکانس‌های طبیعی غیرخطی به‌کار گرفته‬
‫می‌شود‪ .‬ابتدا فرم مرتبه‌بندی شده تغییرمکان عرضی و پیچشی به‌صورت‬ ‫) ‪I u  G u  L u  i 0(3) (u ,u ,u )  i1(3) (u ,u ,u‬‬
‫‪TE‬‬

‫(((‬
‫رابطه (‪ )11‬در نظر گرفته می‌شود [‪:]13‬‬ ‫‪ i 2(3) (u ,u ,u )  n (3) (u ,u ,u ) ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‬

‫)‪(3‬‬ ‫((((‬
‫‪)11‬‬
‫‪D‬‬

‫) ‪u1(s ,T 0 ,T1,T 2 ) = u1,0 (s ,T 0 ,T1,T 2‬‬ ‫‪I BC  u  GBC  u  LBC  u  nBC‬‬ ‫‪= 0,‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬
‫) ‪  u1,1(s ,T 0 ,T1,T 2 )   u1,2 (s ,T 0 ,T1,T 2 )  O (‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‬
‫(‪((1‬‬
‫) ‪3 (s ,T 0 ,T1,T 2 ) = 3,0 (s ,T 0 ,T1,T 2‬‬ ‫‬
‫و‬ ‫‪G‬‬ ‫می‌باشد‪، I .‬‬ ‫]) ‪u (s , t ) = [u1 (s , t ), θ3 (s , t‬‬
‫‪T‬‬
‫که در این رابطه‌ها‬
‫‪PR‬‬

‫) ‪  23,1(s ,T 0 ,T1,T 2 )   33,2 (s ,T 0 ,T1,T 2 )  O ( 4‬‬

‫نیز به‌ترتیب اپراتورهای اینرسی‪ ،‬ژیروسکوپی و سفتی می‌باشند و در‬ ‫‪L‬‬

‫که در این رابطه‌ها ‪ ε‬پارامتر معمول مورد استفاده در روش‌های‬ ‫ترم‌های غیرخطی اینرسی درجه‬ ‫)‪i 2(3‬‬ ‫و‬ ‫)‪i1(3‬‬ ‫پیوست ب ارائه شده‌اند‪، i 0(3) .‬‬
‫اغتشاشات است [‪.]14‬‬ ‫ترم غیرخطی سفتی درجه سوم می‌باشند که در پیوست پ‬ ‫)‪n(3‬‬ ‫سوم و‬
‫‪OO‬‬

‫با جایگذاری فرم مرتبه‌بندی شده تغییرمکان عرضی و پیچشی در‬ ‫نمایش داده شده‌اند‪ .‬الزم به ذکر است که به‌ترتیب‪ ،‬از زیرنوشت‌های ‪ 1‬و ‪6‬‬
‫معادالت بدون بعد عرضی و پیچشی و شرایط مرزی مرتبط‌شان و استفاده‬ ‫جهت مشخص نمودن مولفه‌های معادالت عرضی و پیچشی در این مقاله‬
‫از مشتقات مرتبه اول و دوم زمانی روش مقیاس‌های چندگانه به‌صورت‬ ‫نیز‪ ،‬ترم غیرخطی مرتبه سوم شرایط مرزی‬ ‫)‪(3‬‬
‫‪n BC‬‬ ‫استفاده گردیده است‪.‬‬
‫معادالت مرتبه‬ ‫) ‪d 2 dt 2 = D 02 + 2ε D 0 D1 + ε 2 (2D 0 D 2 + D12 ) +O (ε 3‬‬ ‫و‬ ‫‪λ = ωR ω0‬‬ ‫می‌باشد که در پیوست پ ارائه شده است‪ .‬در معادالت مذکور‬
‫‪F‬‬

‫بندی شده مرتبه اول و شرایط مرزی مربوط به آن‌ها به‌صورت رابطه‌های‬ ‫ضریب‬ ‫‪ν‬‬ ‫می‌باشند که‬ ‫) ‪GJ 33 = EJ 33 2(1 + ν‬‬ ‫‪ ، αi 2 = EAL2‬و‬ ‫‪EJ ii‬‬ ‫‪،‬‬

‫‪528‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬

‫)‪(3‬‬
‫‪RHS (O BC‬‬ ‫) ‪12‬‬ ‫و‬ ‫)‪(3‬‬
‫‪RHS (O BC‬‬ ‫) ‪11‬‬ ‫‪، RHS (O Eq‬‬
‫)‪(3‬‬
‫که ) ‪6 ) ، RHS (O Eq 1‬‬
‫)‪(3‬‬
‫(‪ )12‬و (‪ )13‬استخراج می‌گردند‪:‬‬
‫در پیوست ت ارائه شده‌اند‪.‬‬
‫حل معادالت مرتبه اول یعنی رابطه (‪ )12‬و شرایط مرزی مربوط به‬ ‫‪O ( 1) :‬‬
‫آن‌ها‪ ،‬همان حل ارتعاشات خطی سیستم بوده که در اینجا با استفاده از روش‬ ‫‪I 11D02[u1,0 ]  G16D 0[3,0 ]  L11[u1,0 ] = 0,‬‬ ‫(‪((1‬‬
‫‬
‫گلرکین محاسبه می‌گردد [‪ ]15‬و به‌صورت رابطه (‪ )18‬قابل بیان است‪:‬‬ ‫‪I 66D 02[3,0 ]  G 61D 0[u1,0 ]  L66[3,0 ] = 0,‬‬
‫‪UN‬‬

‫‪i T‬‬ ‫‪I BC ,11D 02[u1,0 ]  G BC ,11D 0[3,0 ]  LBC ,11[u1,0 ] = 0,‬‬
‫] ‪u1,0 = 1, k (s )[A k (T1,T 2 )e 1,k 0  CC‬‬
‫(‪((1‬‬
‫‪i T‬‬
‫‬ ‫‪I BC ,12D02[u1,0 ]  G BC ,12D0[3,0 ]  LBC ,12 [u1,0 ] = 0,‬‬ ‫(‪((1‬‬
‫] ‪3,0 =  6, k (s )[A k (T1,T 2 )e 1, k 0  CC‬‬
‫‪I BC ,6D 02[3,0 ]  G BC ,6D 0[u1,0 ]  L BC ,6[3,0 ] = 0,‬‬ ‫‬
‫به‌ترتیب مودهای خطی عرضی و‬ ‫‪ψ 6,k‬‬ ‫و‬ ‫‪ψ 1,k‬‬ ‫که در این رابطه‌ها‬
‫‪CO‬‬

‫) ‪A k (T1,T 2‬‬ ‫فرکانس خطی عرضی‪-‬پیچشی ‪ k‬ام می‌باشد‪.‬‬ ‫‪ω1,k‬‬ ‫پیچشی و‬ ‫به‌ترتیب‬ ‫‪BC , 6‬‬ ‫و‬ ‫‪BC ,12‬‬ ‫الزم به ذکر است زیرنوشت‌های ‪، BC ,11‬‬
‫نمایشگر مزدوج مختلط ترم‌های پیش از خود‬ ‫‪CC‬‬ ‫دامنه مختلط مود ‪ k‬ام‪،‬‬ ‫و ‪ T (1, t ) = 0‬می‌باشند‪.‬‬ ‫‪M 2 (1, t ) = 0‬‬ ‫معرف شرایط مرزی ‪، Q1(1, t ) = 0‬‬
‫موهومی یکه می‌باشد‪.‬‬ ‫‪i‬‬ ‫و‬ ‫معادالت مرتبه بندی شده مرتبه دوم و شرایط مرزی مربوط به آن‌ها نیز‬
‫از‬ ‫‪θ3,0‬‬ ‫و‬ ‫جهت حل معادالت مرتبه دوم ابتدا حل مرتبه اول یعنی‬ ‫به‌صورت رابطه‌های (‪ )14‬و (‪ )15‬استخراج می‌گردند‪:‬‬
‫‪RR‬‬

‫‪u1,0‬‬

‫رابط ‌ه (‪ )18‬در رابطه (‪ )14‬و شرایط مرزی مربوطه جایگزین می‌گردد‪ .‬برای‬
‫داشتن پاسخ پریودیک در مرتبه دوم باید ترم سکوالر این دسته معادالت‬
‫‪O ( 2 ) :‬‬
‫حذف گردد‪ .‬بدین ترتیب به‌دلیل داشتن شرایط مرزی غیر همگن و داشتن‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪I 11D 02[u1,1]  G16D 0[3,1]  L11[u1,1] = RHS (O Eq‬‬ ‫(‪((1‬‬
‫‪1),‬‬
‫‬
‫‪EC‬‬

‫معادالت کوپل با انجام فرآیندی مشابه با مرجع [‪ ]16‬که بر مبنای تعامد‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪I 66D02[3,1]  G 61D 0[u1,1]  L66[3,1] = RHS (O Eq‬‬ ‫‪6 ),‬‬
‫مودها می‌باشد ترم سکوالر به‌صورت رابطه (‪ )19‬بدست می‌آید‪:‬‬

‫]‪I BC ,11D02[u1,1]  G BC ,11D0[3,1‬‬

‫‪TE‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪ LBC ,11[u1,1] = RHS (O BC‬‬ ‫‪11),‬‬
‫‪‬‬‫‪0‬‬
‫‪[1,k C1,1(s ,T1,T 2 )  6, k C1,6 (s ,T1,T 2 )]ds‬‬
‫‪I BC ,12D02[u1,1]  G BC ,12D0[3,1]  LBC ,12[u1,1] = 0,‬‬
‫(‪((1‬‬
‫‬
‫‪ C1,BC 11(T1,T 2 ) 1,k‬‬ ‫‪I BC ,6D02[3,1]  G BC ,6D0[u1,1]  LBC ,6[3,1] = 0,‬‬
‫‪s 1‬‬ ‫(‪((1‬‬ ‫‪)19‬‬
‫‪ C1,BC 6 (T1,T 2 )  6, k‬‬ ‫‬
‫‪s 1‬‬
‫‪D‬‬

‫' ‪ C1,BC 12 (T1,T 2 ) 1, k‬‬ ‫‪=0‬‬

‫‪s 1‬‬ ‫در پیوست ت‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪RHS (O BC‬‬ ‫) ‪11‬‬ ‫و‬ ‫)‪(2‬‬
‫‪RHS (O Eq‬‬ ‫)‪6‬‬ ‫‪، RHS (O Eq‬‬
‫)‪(2‬‬
‫که ) ‪1‬‬

‫به‌ترتیب ضریب‬ ‫) ‪C1,6 (s ,T1,T 2‬‬ ‫و‬ ‫) ‪C1,1 (s ,T1,T 2‬‬ ‫که در این رابطه‬ ‫نمایش داده شده‌اند‪.‬‬
‫‪PR‬‬

‫در سمت راست معادله اول رابطه (‪ )14‬و معادله دوم رابطه‬ ‫‪e‬‬
‫‪i ω1, k T 0‬‬ ‫در آخر معادالت مرتبه‌بندی شده مرتبه سوم و شرایط مرزی متناظر نیز‬
‫نیز‬ ‫) ‪C1, BC 6 (T1,T 2‬‬ ‫و‬ ‫) ‪C1, BC 12 (T1,T 2‬‬ ‫(‪ )14‬می‌باشند‪، C1,BC 11(T1,T 2 ) .‬‬ ‫به‌صورت رابطه‌های (‪ )16‬و (‪ )17‬خواهند بود‪:‬‬
‫در سمت راست معادله اول رابطه (‪ ،)15‬معادله‬ ‫‪iω T‬‬
‫‪e 1, k 0‬‬ ‫به‌ترتیب ضریب‬
‫‪OO‬‬

‫دوم رابطه (‪ )15‬و معادله سوم رابطه (‪ )15‬می‌باشند‪ .‬بدین ترتیب ترم سکوالر‬ ‫‪O ( 3 ) :‬‬
‫پس از ساده سازی به‌صورت رابطه (‪ )20‬ساده می‌گردد‪:‬‬ ‫)‪(3‬‬
‫‪I 11D 02[u1,2 ]  G16D 0 [3,2 ]  L11[u1,2 ] = RHS (O Eq‬‬ ‫‪1),‬‬ ‫(‪((1‬‬
‫)‪(3‬‬
‫‪I 66D 02[3,2 ]  G 61D 0[u1,2 ]  L66 [3,2 ] = RHS (O Eq‬‬
‫‬
‫‪6 ),‬‬

‫) ‪2(2i 1, k 1,1,2  1,6‬‬

‫‪F‬‬

‫‪Secular Order‬‬ ‫‪ 2 := [2i 1, k 1,1,1 ‬‬ ‫)‪(3‬‬

‫‪ 22‬‬ ‫‪I BC ,11D02[u1,2 ]  G BC ,11D0[3,2 ]  LBC ,11[u1,2 ] = RHS (O BC‬‬ ‫‪11),‬‬
‫‪12   22‬‬ ‫‪2i 1, k 6,6  6,1‬‬ ‫(‪((2‬‬ ‫(‪(3) )21‬‬
‫‪I BC ,12D02[u1,2 ]  G BC ,12D0[3,2 ]  LBC ,12[u1,2 ] = RHS (O BC‬‬ ‫‪12 ),‬‬ ‫(‪((1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ 2212 6,1‬‬ ‫‪32‬‬ ‫‬ ‫‪I BC ,6D02[3,2 ]  G BC ,6D0[u1,2 ]  L BC ,6 [3,2 ] = 0,‬‬ ‫‬
‫) ‪ iC 2  C1]D1A k (T1,T 2‬‬

‫‪529‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬

‫طبق تحلیل عددی انجام گرفته در بخش نتایج که در شکل ‪(5‬ج) نمایش‬ ‫‪C1 = −(2(−ψ 6, k |s =1 λ ))ψ 1, k |s =1 /α 22‬‬ ‫رابطه‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫که‬
‫داده شده‪ ،‬مشاهده می‌گردد که مقدار ‪ γ1, k , R‬در مقایسه با مقدار ‪γ1, k ,i‬‬
‫‪ ξi , j ,k‬ها در پیوست‬ ‫و‬ ‫‪C 2 = −2(ψ 1, k ' |s =1 )ω1, k ψ 1, k |s =1 /α 22‬‬ ‫‪،‬‬
‫بسیار ناچیز بوده و قابل صرف‌نظر است و بدین ترتیب ‪ γ1, k , R  0‬خواهد‬ ‫ث داده شده‌اند‪ .‬طبق رابطه (‪ )20‬حذف ترم سکوالر نیازمند صفر بودن‬
‫بود‪ .‬لذا حل دو معادله منجر به رابطه‌ (‪ )25‬خواهد گردید‪:‬‬ ‫می‌باشد و یا به عبارت دیگر خواهد بود‪ .‬بدین صورت‬ ‫‪D1A k (T1,T 2 ) = 0‬‬

‫سمت راست کلیه معادالت مرتبه دوم و شرایط مرزی آن‌ها متحد صفر شده‬
‫‪ak (T2 ) = Constant  ak0‬‬ ‫و بنابراین حل مرتبه دوم منجر به رابطه‌ (‪ )21‬خواهد گردید‪:‬‬
‫(‪((2‬‬
‫‪UN‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪)2‬‬
‫‪k (T2 ) = ak021, k ,iT2   k0‬‬ ‫‬
‫‪4‬‬
‫‪u1,1(s ,T 0 ,T1,T 2 ) := 0‬‬
‫دامنه و فاز اولیه بوده و با استفاده از شرایط اولیه بدست‬ ‫‪β k0‬‬ ‫و‬ ‫‪ak0‬‬ ‫که‬ ‫(‪((2‬‬
‫‪3,1(s ,T 0 ,T1,T 2 ) := 0‬‬ ‫‬
‫می‌آیند‪.‬‬
‫‪CO‬‬

‫حال با جایگذاری رابطه‌های (‪ )18‬و (‪ )21‬در رابط ‌ه (‪ )11‬و با در نطر‬ ‫با وارد نمودن رابطه‌های (‪ )18‬و (‪ )21‬در معادالت مرتبه سوم‪ ،‬رابطه‌‬
‫گرفتن ‪ ε = 1‬فرم مرتبه دوم تغییر مکان عرضی و پیچشی به‌صورت رابط ‌ه‬ ‫(‪ ،)16‬و شرایط مرزی مرتبط‪ ،‬رابط ‌ه (‪ ،)17‬و انجام فرآیند مشابه مرتبه دوم‪،‬‬
‫(‪ )26‬ساده می‌گردد‪:‬‬ ‫ترم سکوالر مرتبه سوم به‌صورت رابطه (‪ )22‬ظاهر خواهد گردید‪.‬‬
‫‪RR‬‬

‫‪u1 = ak01, k (s ) cos(1,NL‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3‬‬

‫) ‪k t  k )  O (‬‬ ‫‪Secular Order‬‬ ‫) ‪ 3 := (2i 1,k 1,k ,i  1, k , R )Ak  (T 2‬‬
‫(‪((2‬‬ ‫(‪((2‬‬ ‫)‬
‫‪3 = ak0 6,k (s ) cos(1,NL‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪ (i 2,k ,i 1, k  2, k , R )Ak (T 2 )Ak (T 2 )2‬‬ ‫‬
‫) ‪k t  k )  O (‬‬ ‫‬
‫‪EC‬‬

‫فرکانس غیرخطی ‪ k‬ام است و دارای رابطه‬ ‫‪ω1,NL‬‬

‫‪k‬‬ ‫که در این رابطه‬ ‫و ‪ C‬های استفاده‬ ‫‪χ‬‬ ‫که در این رابطه ‪ Γ‬ها در پیوست ج داده شده‌اند‪.‬‬
‫است‪ .‬همان‌گونه که در این رابطه مشخص‬ ‫‪NL‬‬
‫‪ω1,‬‬
‫=‬ ‫‪k‬‬ ‫‪ω1, k + 1 4 ak0 2γ1, k ,i‬‬ ‫شده در تعریف ‪. Γ .‬ها نیز‪ ،‬به‌ترتیب‪ ،‬در پیوست‌های ث و چ ارائه شده‌اند‪.‬‬
‫است عالمت ‪ γ1, k ,i‬نرم شوندگی و سخت شوندگی فرکانس طبیعی‬ ‫) ‪A k ′ (T 2‬‬ ‫حل رابطه (‪ )22‬منجر به معادله مدوالسیون دامنه مختلط یعنی‬
‫‪TE‬‬

‫غیرخطی ‪ k‬ام را نشان می‌دهد و به آن ضریب غیرخطی مؤثر مود ‪ k‬ام‬ ‫خواهد گردید‪:‬‬
‫گفته می‌شود‪.‬‬

‫‪Ak  (T 2 ) = (i 1,k ,i  1,k ,R )Ak (T 2 )Ak (T 2 )2‬‬ ‫(‪((2‬‬

‫‪D‬‬

‫‪4-4‬نتایج عددی‬ ‫‬

‫ابتدا جهت اعتبارسنجی نتایج حاضر تیر چرخان در نظر گرفته شده‬ ‫در پیوست ج ارائه شده‌اند‪.‬‬ ‫‪γ1, k , R‬‬ ‫و‬ ‫‪γ1, k ,i‬‬ ‫که‬
‫مطابق با مرجع‌های [‪ ]12‬و [‪ ]9‬دارای طول )‪ L = 9( m‬و شعاع روتور‬ ‫حال با جایگزینی فرم قطبی دامنه ‪ k‬ام یعنی‬
‫‪PR‬‬

‫) ‪A k (T 2 ) = (1 / 2)ak (T 2 )e i β k (T 2‬‬

‫)‪ d 3 = 0 / 5( m‬در نظر گرفته می‌شود‪ .‬این تیر دارای جرم بر واحد طول‬ ‫در رابطه مدوالسوین دامنه مختلط و جداسازی قسمت حقیقی و موهومی‬
‫)‪ ، ρ A = 10(kg/m‬سفتی طولی )‪EA 2 / 23 ×108 (N‬‬
‫= و سفتی‬ ‫معادله بدست آمده و حل این دو معادله جهت دستیابی به معادالت‬
‫)‪ωR = 30(rad/s‬‬ ‫می‌باشد و با سرعت‬ ‫) ‪EJ 22 = 3 / 99 ×105 (N⋅ m 2‬‬ ‫عرضی‬ ‫مدوالسیون دامنه حقیقی و فاز‪ ،‬یعنی ) ‪ ak ′ (T 2‬و ) ‪ ، β k ′ (T 2‬رابطه (‪)24‬‬
‫‪OO‬‬

‫در حال چرخش است‪ .‬فرکانس‌های طبیعی غیرخطی اول تا سوم به‌ترتیب‬ ‫به‌دست خواهند آمد‪:‬‬
‫در شکل‌های ‪ 2‬تا ‪ 4‬نشان داده شده‌اند‪ .‬در هر دو مرجع مقایسه شونده با‬
‫صرف‌نظر از اثر نیروی کریولیس جفت شدگی بین حرکت پیچشی و عرضی‬ ‫‪1‬‬
‫‪ak  (T 2 ) = ak (T 2 )31, k , R‬‬
‫‪4‬‬ ‫(‪((2‬‬
‫در نظر گرفته نشده و تنها معادالت عرضی و طولی را در نظر گرفته‌اند‪.‬‬
‫‪F‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ak (T 2 ) k (T 2 ) = ak (T 2 )31, k ,i‬‬
‫‪‬‬ ‫‬
‫از طرف دیگر معادالت مرجع [‪ ]12‬با استفاده از رابطه کرنش‪-‬تغییرمکان‬ ‫‪4‬‬

‫فون‪-‬کارمن بدست آمده‪ ،‬در حالی که معادالت مرجع [‪ ]9‬بر اساس روش‬

‫‪530‬‬
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬
UN
CO

Fig. 2. Variations of the current first nonlinear natural frequency in terms of the tip point
amplitude of the rotating beam (solid-lines) vs the associated results from reference. [9]
(dashed-lines) and reference. [12] (dotted-lines)
RR

‫ تغییرات فرکانس غیرخطی اول عرضی حاضر نسبت به دامنه انتهای تیر چرخان (خط پر) در مقایسه‬:2 ‫شکل‬
)‫] (نقطه‬12[ ‫] (خط چین) و مرجع‬9[ ‫با نتایج متناظر از مرجع‬
EC
TE
D
PR

Fig. 3. Variations of the current second nonlinear natural frequency in terms of the tip
point amplitude of the rotating beam (solid-lines) vs the associated results from refer-
OO

ence [9] (dashed-lines) and reference [12] (dotted-lines)

‫ تغییرات فرکانس غیرخطی دوم عرضی حاضر نسبت به دامنه انتهای تیر چرخان (خط پر) در‬:3 ‫شکل‬
)‫] (نقطه‬12[ ‫] (خط چین) و مرجع‬9[ ‫مقایسه با نتایج متناظر از مرجع‬
F

531
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬
UN

Fig. 4. Variations of the current third nonlinear natural frequency in terms of the tip
CO

point amplitude of the rotating beam (solid-lines) vs the associated results from refer-
ence [9] (dashed-lines) and reference [12] (dotted-lines)

‫ تغییرات فرکانس غیرخطی سوم عرضی حاضر نسبت به دامنه انتهای تیر چرخان (خط پر) در‬:4 ‫شکل‬
)‫] (نقطه‬12[ ‫] (خط چین) و مرجع‬9[ ‫مقایسه با نتایج متناظر از مرجع‬
RR
EC
TE
D
PR
OO

Fig. 5. Variations of the effective nonlinearity coefficient of the first flapping mode γ1,1,i [current results (solid-lines) and
reference [10] results (dashed-lines)] (a)- γ1,1,i for 0-1000 rpm, (b)- γ1,1,i for 1000-8000 rpm and (c)- variations of γ1,1,R
for the first flapping mode
F

‫در سرعت‬ )‫(الف‬.])‫] (خط چین‬10[ ‫ [نتایج حاضر (خط پر) و نتایج مرجع‬γ1,1,i ‫ تغییرات ضریب غیرخطی مؤثر در مود اول عرضی‬:5 ‫شکل‬
γ1,1,i

‫ برای مود اول عرضی‬γ1,1,R ‫ دور بر دقیقه و (پ) تغییرات‬8000 ‫ تا‬1000 ‫ در سرعت‬γ1,1,i )‫ (ب‬،‫ دور بر دقیقه‬1000 ‫ تا‬0

532
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬
‫‪UN‬‬
‫‪CO‬‬

‫‪Fig. 6. Variations of the effective nonlinearity coefficient of the second flapping mode γ1,2,i‬‬
‫])‪[current results (solid-lines) and reference [10] results (dashed-lines‬‬
‫‪RR‬‬

‫[(نتابج حاضر (خط پر) و نتایج مرجع [‪]10‬‬ ‫‪γ1,2,i‬‬ ‫شکل ‪ :6‬تغییرات ضریب غیرخطی مؤثر در مود دوم عرضی‬
‫(خط چین)]‬
‫‪EC‬‬

‫می‌باشد و دارای شعاع‬ ‫‪0 / 90 / 90 / 0 ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫این تیر کامپوزیتی با الیه‌های‬ ‫فرموالسیون دقیق هندسی استخراج شده‌اند‪ .‬نتایج مرجع [‪ ]12‬با استفاده از‬
‫و عرض‬ ‫)‪h = 0 / 005( m‬‬ ‫روتور )‪ ، d 3 = 0 / 2( m‬طول )‪ ، L = 2( m‬ضخامت‬ ‫روش مقیاس‌های چندگانه‌ای بدست آمده که بر معادالت گسسته‌سازی شده‬
‫)‪ b = 0 / 05( m‬می‌باشد‪ .‬خواص ماده‌ای الیه‌ها نیز شامل )‪، E1 = E 2 = 9 / 6( GPa‬‬ ‫با استفاده از روش گلرکین اعمال گشته است‪ ،‬در حالی که نتایج مرجع [‪ ]9‬بر‬
‫‪TE‬‬

‫)‪، ν 31 = ν 32 = 0 / 3 ، G13 = G 23 = 4 / 1( GPa) ، G12 = 3 / 4( GPa) ، E 3 = 145( GPa‬‬ ‫اساس روش مقیاس‌های چندگانه‌ای می‌باشد که مشابه این مقاله بر معادالت‬
‫می‌باشد‪.‬‬ ‫(‬
‫‪ρ = 1389 kg/m3‬‬ ‫‪ ، ν 21 = 0 / 5‬و )‬ ‫پاره‌ای اعمال شده است‪ .‬همانگونه که مشاهده می‌گردد در هر سه فرکانس‬
‫در شکل‌های ‪(5‬الف) و ‪(5‬ب)‪ ،‬ضریب غیرخطی مؤثر عرضی مود اول‬ ‫اول محاسبه شده‪ ،‬فرکانس خطی بدست آمده حاضر دقیقا با فرکانس طبیعی‬
‫‪D‬‬

‫در مقایسه با نتایج مرجع [‪ ]10‬نشان داده شده است‪ .‬همان‌گونه‬ ‫‪γ1,1,i‬‬ ‫خطی ارائه شده در مرجع [‪ ]9‬مطابقت دارد و دارای مقادیری کمتر از مرجع‬
‫پیش‌بینی شده در حالت در نظر گرفتن‬ ‫‪γ1,1,i‬‬ ‫که مشاهده می‌گردد مقدار‬ ‫[‪ ]12‬می‌باشد که دلیل آن دقت باالتر روش فرموالسیون دقیق هندسی است‪.‬‬
‫جفت‌شدگی خمشی‪-‬پیچشی ناشی از نیروی کریولیس در مقایسه با حالت‬ ‫از طرف دیگر عالمت ضریب غیرخطی مؤثر بدست آمده نیز با هر دو مرجع‬
‫‪PR‬‬

‫بدون در نظر گرفتن آن متفاوت بدست آمده است‪ .‬با این وجود همانگونه که‬ ‫سازگار است و بدین ترتیب به‌ترتیب برای فرکانس‌های اول تا سوم به‌ترتیب‬
‫مشاهده می‌شود در بازه‌های سرعت متفاوت‪ ،‬عالمت ضریب غیرخطی مؤثر‬ ‫نرم‌شوندگی‪ ،‬سخت‌شوندگی و سخت‌شوندگی پیش‌بینی گردیده است‪.‬‬
‫یعنی نرم شوندگی یا سخت شوندگی فرکانس طبیعی غیرخطی مورد نظر‬
‫‪OO‬‬

‫در دو حالت مقایسه شده مشابه یکدیگر حاصل شده است‪ .‬بدین ترتیب در‬ ‫‪4-44-4‬نتایج حاضر‬
‫سرعت صفر که نتایج برای یک تیر یکسرگیردار ثابت حاصل شده‪ ،‬عالمت‬ ‫پس از اعتبارسنجی نتایج حاضر جهت مشاهده اثر جفت شدگی‬
‫ضریب غیرخطی مؤثر در دو حالت یکسان و فرکانس طبیعی غیرخطی اول‬ ‫عرضی‪-‬پیچشی ناشی از نیروی کریولیس تیری که در مرجع [‪ ]10‬بدون‬
‫عرضی نرم‌شونده بدست آمده است‪.‬‬ ‫اثر نیروی کریولیس مورد تحلیل قرار گرفته است‪ ،‬مورد مطالعه قرار‬
‫‪F‬‬

‫برای مود اول عرضی ارائه‬ ‫‪γ1,1,R‬‬ ‫در شکل ‪(5‬ج) نتایج حاضر برای مقدار‬ ‫می‌گیرد‪ .‬فرموالسیون مورد استفاده شده در آن مرجع نیز فرموالسیون دقیق‬
‫شده است‪ .‬همان‌گونه که مشاهده می‌گردد این مقدار در برابر مقادیر ارائه‬ ‫هندسی است اما تنها حرکت‌های عرضی و طولی در نظر گرفته شده‌اند‪.‬‬

‫‪533‬‬
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬
‫‪UN‬‬
‫‪CO‬‬

‫‪Fig. 7. Variations of the effective nonlinearity coefficient of the third flapping mode‬‬
‫])‪γ1,3,i [current results (solid-lines) and reference [10] results (dashed-lines‬‬

‫[(نتابج حاضر (خط پر) و نتایج مرجع‬ ‫‪γ1,3,i‬‬ ‫شکل ‪ :7‬تغییرات ضریب غیرخطی مؤثر در مود سوم عرضی‬
‫‪RR‬‬

‫[‪( ]10‬خط چین)]‬

‫ارائه شده در مرجع [‪ ]10‬دارای تکینگی در این سرعت می‌باشد‪ .‬این تکینگی‬ ‫بسیار کوچک است و بدین‬ ‫شده در شکل‌های ‪(5‬الف) و ‪(5‬ب) برای‬
‫‪EC‬‬

‫‪γ1,1,i‬‬

‫در نتایج حاضر بدلیل عدم در نظر گرفتن حرکت طولی دیده نمی‌شود‪.‬‬ ‫در این مقاله صفر در نظر گرفته شده است‪.‬‬ ‫‪γ1,1,R‬‬ ‫ترتیب‬
‫همان‌گونه که مشاهده می‌شود عالمت ضریب غیرخطی مؤثر پیش‌بینی‬ ‫در مقایسه‬ ‫‪γ1,2,i‬‬ ‫شکل ‪ 6‬نتایج ضریب غیرخطی مؤثر مود دوم عرضی‬
‫شده با در نظر گرفتن جفت‌شدگی خمشی‪-‬پیچشی همواره مثبت است در‬ ‫با مرجع [‪ ]10‬را ارائه نموده است‪ .‬همان‌گونه که مشاهده می‌گردد بر خالف‬
‫‪TE‬‬

‫حالی که پس از نقطه تکینگی در بازه بسیار کمی بدون در نظر گرفتن این‬ ‫مود اول عرضی که هر دو حالت عالمت ضریب غیرخطی مؤثر یکسانی‬
‫جفت‌شدگی عالمت ضریب غیرخطی مؤثر متفاوتی پیش‌بینی شده است‪ .‬لذا‬ ‫را پیش‌بینی نمودند در این مود‪ ،‬ضریب غیرخطی مؤثر بدست آمده با در‬
‫می‌توان گفت در تحلیل ارتعاشات غیرخطی و پیش از محاسبه فرکانس‌های‬ ‫نظر گرفتن جفت‌شدگی خمشی‪-‬پیچشی تا سرعت ‪ 471‬دور بر دقیقه مثبت‬
‫‪D‬‬

‫غیرخطی تیرهای چرخان حتما باید طیف تغییرات فرکانس‌های طبیعی خطی‬ ‫می‌باشد در حالی که از این سرعت به بعد ضریب غیرخطی مؤثر منفی‬
‫رسم گردد و در صورتی که در سرعت چرخش خاصی تشدید داخلی ‪ 2‬به‬ ‫خواهد بود‪ .‬از طرف دیگر بدون در نظر گرفتن جفت‌شدگی خمشی‪-‬پیچشی‬
‫‪PR‬‬

‫‪ 1‬بین مودهای طولی و عرضی رخ می‌دهد در آن سرعت خاص باید برای‬
‫محاسبه فرکانس غیرخطی از ابتدا با فرض تشدید داخلی اقدام به حل مسأله‬
‫نمود و معادله حرکت طولی نیز در کنار معادالت دیگر دخیل گردد (به مرجع‬
‫[‪ ]12‬مراجعه گردد)‪.‬‬
‫ضریب غیرخطی مؤثر در تمام بازه مورد بررسی مثبت می‌باشد‪ .‬در آخر مشابه‬
‫نتایج بدست آمده برای مود اول عرضی عالمت ضریب غیرخطی مؤثر برای‬
‫تیرهای ثابت یکسرگیردار یکسان بدست آمده است که بدین ترتیب فرکانس‬
‫طبیعی غیرخطی دوم عرضی سخت‌شونده محاسبه شده است‪.‬‬
‫‪OO‬‬

‫شکل‌های ‪ 8‬و ‪ 9‬به‌ترتیب ضریب غیرخطی مؤثر برای مودهای اول‬ ‫‪γ1,3,i‬‬ ‫نتایج استخراج شده برای ضریب غیرخطی مؤثر مود سوم عرضی‬
‫و دوم پیچشی را نمایش می‌دهند‪ .‬همان‌گونه که در این شکل‌ها مشاهده‬ ‫در مقایسه با مرجع [‪ ]10‬در شکل ‪ 7‬نمایش داده شده است‪ .‬مشاهده می‌گردد‬
‫می‌شود برای فرکانس طبیعی غیرخطی هر دو مود پیچشی رفتاری نرم‌شونده‬ ‫که با در نظر گرفتن معادله حرکت طولی بدلیل حضور تشدید داخلی ‪ 2‬به ‪1‬‬
‫‪F‬‬

‫پیش‌بینی شده است‪.‬‬ ‫نتایج‬ ‫) ‪ωR = 6510( rpm‬‬ ‫بین مودهای سوم عرضی و اول طولی در سرعت‬

‫‪534‬‬
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬
UN
CO

Fig. 8. Variations of the effective nonlinearity coefficient of the first torsional mode γ1,1,i

γ1,1,i ‫ تغییرات ضریب غیرخطی مؤثر در مود اول پیچشی‬:8 ‫شکل‬

RR
EC
TE
D
PR

Fig. 9. Variations of the effective nonlinearity coefficient of the second torsional mode γ1,2,i
OO

γ1,2,i ‫ تغییرات ضریب غیرخطی مؤثر در مود دوم پیچشی‬:9 ‫شکل‬

F

535
 ‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‪ ،‬دوره ‪ ،50‬شماره ‪ ،4‬سال ‪ ،1397‬صفحه ‪ 525‬تا ‪532‬‬

‫تحلیل باید مودهای طولی را در تحلیل دخالت داده و اقدام به محاسبه‬ ‫‪5-5‬نتیجه‌گیری‬
‫فرکانس‌های طبیعی عرضی غیرخطی نمود‪.‬‬ ‫در این مقاله با در نظر گرفتن معادالت حرکت غیرخطی عرضی‪-‬پیچشی‬
‫بدست آمده بر اساس فرموالسیون دقیق هندسی به بررسی ارتعاشات آزاد‬
‫سپاسگزاری‬ ‫غیرخطی عرضی تیرهای چرخان با در نظر گرفتن جفت‌شدگی عرضی‪-‬‬
‫‌اين مقاله مستخرج از نتايج طرح تحقيقاتي اجرا شده به شماره قرارداد‬ ‫پیچشی ناشی از نیروی کریولیس پرداخته شد‪ .‬روش مقیاس‌های چندگانه به‬
‫‪ 96GRD1M1754‬از محل اعتبارات معاونت پژوهش و فناوري دانشگاه‬ ‫فرم غیرخطی درجه سوم معادالت که شامل غیرخطی‌های درجه سوم سفتی‬
‫‪UN‬‬

‫شهرکرد مي‌باشد‪.‬‬ ‫و اینرسی بود اعمال شد و رابطه‌ای برای فرکانس‌های غیرخطی عرضی‬
‫بدست آمد‪ .‬پس از اعتبار سنجی نتایج حاضر‪ ،‬تحلیلی برای تأثیر سرعت‬
‫منابع‬ ‫بر ضریب غیرخطی مؤثر سه مود اول عرضی و دو مود اول پیچشی انجام‬
‫گرفت و نتایج حاضر با در نظر گرفتن جفت‌شدگی عرضی‪-‬پیچشی ناشی از‬
‫‪CO‬‬

‫‪[1] D.H. Hodges, E. Dowell, Nonlinear equations of motion‬‬

‫‪for the elastic bending and torsion of twisted nonuniform‬‬ ‫نیروی کریولیس در مقایسه با نتایج موجود در مقاالت مرتبط با صرفنظر از‬
‫‪rotor blades, NASA TN D-7818, (1974).‬‬ ‫جفت‌شدگی مذکور ارائه گردید‪ .‬مهمترین نتایج بدست آمده بدین ترتیب‬
‫‪[2] M.C. Da Silva, D. Hodges, Nonlinear flexure and torsion‬‬ ‫است‪:‬‬
‫‪RR‬‬

‫‪of rotating beams, with application to helicopter rotor‬‬ ‫در اولین و دومین مود پیچشی فرکانس غیرخطی پیچشی رفتاری‬
‫‪blades-I. Formulation, Vertica, 10(2) (1986) 151-169.‬‬ ‫نرم‌شونده نشان می‌دهند؛‬

‫‪[3] M.C. da Silva, D. Hodges, Nonlinear flexure and torsion‬‬ ‫با وجود اینکه حضور و عدم حضور نیروی کریولیس تأثیری در‬
‫فرکانس‌های طبیعی خطی عرضی و پیچشی نمی‌گذارد اما مقدار ضریب‬
‫‪EC‬‬

‫‪of rotating beams, with application to helicopter rotor‬‬

‫)‪blades-II. Response and stability results, Vertica, 10(2‬‬ ‫غیرخطی مؤثر برای سه مود اول عرضی با در نظر گرفتن جفت‌شدگی‬

‫‪(1986) 171-186.‬‬ ‫عرضی‪-‬پیچشی ناشی از نیروی کریولیس با نتایج عدم در نظر گرفتن این‬
‫جفت‌شدگی متفاوت است؛‬
‫‪TE‬‬

‫‪[4] D.H. Hodges, A mixed variational formulation based on‬‬

‫در مودهای اول و سوم عالمت ضریب غیرخطی مؤثر پیش‌بینی شده در‬
‫‪exact intrinsic equations for dynamics of moving beams,‬‬
‫هر دو حالت‪ ،‬با و بدون در نظر گرفتن جفت‌شدگی عرضی‪-‬پیچشی ناشی‬
‫)‪International journal of solids and structures, 26(11‬‬
‫از نیروی کریولیس یکسان می‌باشد (بجز محدوده بسیار کوچکی در نزدیک‬
‫‪D‬‬

‫‪(1990) 1253-1273.‬‬
‫نقطه تکینگی)؛‬
‫‪[5] D.H. Hodges, Comment on 'Flexural behavior of a‬‬
‫عالمت ضریب غیرخطی مؤثر برای مود دوم عرضی تنها در سرعتهای‬
‫‪rotating sandwich tapered beam' and on 'Dynamic‬‬
‫‪PR‬‬

‫چرخش پایین با و بدون در نظر گرفتن جفت‌شدگی عرضی‪-‬پیچشی ناشی از‬

‫‪analysis for free vibrations of rotating sandwich tapered‬‬
‫نیروی کریولیس یکسان می‌باشد؛‬
‫‪beams', AIAA journal, 33(6) (1995) 1168-1170.‬‬
‫در حالت خاص برای تیرهای یکسرگیردار ثابت که سرعت چرخش صفر‬
‫‪[6] K. Avramov, C. Pierre, N. Shyriaieva, Nonlinear‬‬
‫می‌باشد‪ ،‬عالمت ضریب غیرخطی مؤثر پیش بینی شده با و بدون در نظر‬
‫‪OO‬‬

‫‪equations of flexural-flexural-torsional oscillations of‬‬

‫گرفتن جفت‌شدگی عرضی‪-‬پیچشی ناشی از نیروی کریولیس کامال یکسان‬
‫‪rotating beams with arbitrary cross-section, International‬‬
‫است؛‬
‫‪Applied Mechanics, 44(5) (2008) 582-589.‬‬
‫در تحلیل غیرخطی و محاسبه فرکانس‌های عرضی در تیرهای چرخان‬
‫‪F‬‬

‫‪[7] J. Valverde, D. García-Vallejo, Stability analysis of a‬‬ ‫باید امکان تشدید داخلی برای مودهای طولی و عرضی با رسم طیف‬
‫‪substructured model of the rotating beam, Nonlinear‬‬ ‫فرکانس‌های خطی در نظر گرفته شود و در صورت این امکان از ابتدای‬

‫‪536‬‬
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬

(2009) 314-335. dynamics, 55(4) (2009) 355-372.

[12] H. Arvin, F. Bakhtiari-Nejad, Non-linear modal analysis [8] W. Lacarbonara, H. Arvin, F. Bakhtiari-Nejad, A
of a rotating beam, International Journal of Non-Linear geometrically exact approach to the overall dynamics of
Mechanics, 46(6) (2011) 877-897. elastic rotating blades—part 1: linear modal properties,

[13] W. Lacarbonara, Nonlinear structural mechanics: theory, Nonlinear Dynamics, 70(1) (2012) 659-675.

dynamical phenomena and modeling, Springer Science [9] H. Arvin, W. Lacarbonara, F. Bakhtiari-Nejad, A
UN

& Business Media, 2013. geometrically exact approach to the overall dynamics of

[14] A.H. Nayfeh, D.T. Mook, Nonlinear oscillations, John elastic rotating blades—part 2: flapping nonlinear normal

Wiley & Sons, 2008. modes, Nonlinear Dynamics, 70(3) (2012) 2279-2301.
CO

[15] L. Meirovitch, Principles and techniques of vibrations, [10] H. Arvin, W. Lacarbonara, A fully nonlinear dynamic

Prentice Hall New Jersey, 1997. formulation for rotating composite beams: nonlinear

normal modes in flapping, Composite structures, 109

[16] H. Arvin, F. Bakhtiari-Nejad, Nonlinear free vibration
(2014) 93-105.
analysis of rotating composite Timoshenko beams,
RR

Composite Structures, 96 (2013) 29-43. [11] Ö. Turhan, G. Bulut, On nonlinear vibrations of a

rotating beam, Journal of sound and vibration, 322(1-2)

EC

‫پیوست‌ها‬

‫ پارامترهای مورد استفاده در معادله حرکت‬:‫پیوست الف‬

TE

 cos(3 (s , t ))cos(2 (s , t )) sin(3 (s , t ))  cos(3 (s , t ))sin(2 (s , t )) 

R   sin(3 (s , t ))cos(2 (s , t )) cos(3 (s , t )) sin(3 (s , t ))sin(2 (s , t ))  )1.‫(الف‬
 sin(2 (s ,t )) 0 cos(2 (s , t )) 
D

1  s 2 (s , t )sin(3 (s , t ))
2  s 2 (s , t ) cos(3 (s , t )) )2.‫(الف‬
3  s 3 (s , t )
PR

1 
t 2 (s , t )sin(3 (s , t ))  R cos(2 (s , t )) cos(3 (s , t ))
2 
t 2 (s , t ) cos(3 (s , t ))  R cos(2 (s , t ))sin(3 (s , t )) )3.‫(الف‬
3 
t 3 (s , t )  R sin(2 (s , t ))
OO
F

537
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬

‫ ژیروسکوپی و سفتی معادالت حرکت و شرایط مرزی ناظر‬،‫ اپراتورهای خطی اینرسی‬:‫پیوست ب‬

0 0 0 2 0 0
I 11 = ()  2s () inv ' inv /  22   inv ss () /  22 , I 16 = 0, G11 = 0, G16 = 2 () inv ' /  22  2s () inv /  22
0 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0
L11 =  inv  ss () /  22   22ss ()N  inv   22s ()N ' inv  s () inv  inv  4sss () inv ' inv  3ss () inv 0  0
inv
)1.‫(ب‬
0 0  0 2 0 2
 inv 's () inv  2 inv ' ss ()  ssss () inv   22s () N 0 inv
0
'  2 2 inv
0 0
's () inv /  22

0 /    () 0 /    () 0 / 
I 61 = 0, I 66 = () / 32 ,G66 = 0, G61 = s () inv
UN

12 s 22 s 32
inv inv )2.‫(ب‬
L66 = 22ss () / (32 (2  2 ))   2 () / 22   2 () / 12

I BC ,11 = s () / 22 ,G BC ,11 = 2 () / 22 , LBC ,11 =  2s () / 22  sss ()  s () inv
0  0
 2ss () inv ' )3.‫(ب‬
CO

0
I BC ,12 = 0,G BC ,12 = 0, LBC ,12 = ss ()  s () inv ' )4.‫(ب‬

I BC ,6 = 0,GBC ,6 = 0, LBC ,6 = s () )5.‫(ب‬

RR

‫ ترم‌های غیرخطی اینرسی و سفتی معادالت حرکت و شرایط مرزی متناظر‬:‫پیوست پ‬

EC

(3) 0
i10 = 2 inv (s )ts 332 / 12  6 inv
0
(s )3 t 3s u1ss u1 /  22  3ts 3 inv
0
(s )3 s u12 /  22
0 (s ) 2 /   2   0 '(s ) 2 /   2   0 '(s ) 2 / 
2ts 3 inv 3 22 t 3 inv 3 12 t 3 inv 3 22 )1.‫(پ‬
0
9 inv (s )2 t 3 inv
0
'(s )s u12 /  22  4 inv
0 0
(s )s 33t 3 /  22  4 inv (s )s 33t 3 / 12
TE

(3) 0
i11 = 8 inv (s )3 s u1 inv
0
'(s )ts u12 /  22  2 inv
0 2 0
3ts 3ts u1 /  22  2 inv (s )23t 3tss u1 /  22
0 (s )4  u  u  u /   2 0 4 u 2 u /   4 0 (s )    u  0 '(s ) / 
4 inv s 1 tss 1 ts 1 22 inv ts 1 ss 1 22 3 t 3 ts 1 inv 22
inv
0 (s )2      u /   4 0 (s )    u  0 '(s ) /   2 0 2    u / 
)2.‫(پ‬
2 inv s 3 t 3 ts 1 22 inv 3 t 3 ts 1 inv 12 inv 3 ts 3 ts 1 12
0
2 inv (s )2 s 3t 3ts u1 / 12  2 inv
0 2
3t 3tss u1 / 12
D

(3) 0
i12 = ttss u1 inv (s )232 /  22  ttss u1 inv
0
(s )232 / 12  2tts u1 inv
0 0
'(s ) inv (s )32 /  22
0 (s )4  u  u  u /   2 0 (s )2     u /   8 0 3 u 2 0 '(s ) u / 
4 inv )3.‫(پ‬
PR

s 1 ss 1 tts 1 22 inv s 3 3 tts 1 22 inv s 1 inv tts 1 22

0
2 inv 0
(s )4 s u12ttss u1 /  22  2 inv (s )2 s 33tts u1 / 12  2tts u1 inv
0 0
'(s ) inv (s )32 / 12

)4.‫(پ‬
OO

(3) 3 3 3
i 60 =  s u12 inv
0
(s )3 ts u1 / 12  s u12 inv
0
(s )3 ts u1 / 32  s u12 inv
0
(s )3 ts u1 /  22
2 2 2 )5.‫(پ‬
232ts u1 inv
0
(s ) /  22  232ts u1 inv
0
(s ) / 12
F

(3)
i 61 = 3ts u12 inv
0
(s )2 / 12  3ts u12 inv
0
(s )2 / 22 (3)
i 62 =0 )6.‫(پ‬

2
n6(3) = 3s u12 inv
0
'(s )2   233 /  22  2 22 inv
0 0
(s ) inv '(s )3ss u1s u1 / 12
3
2 )7.‫(پ‬
 223s u12 inv
0
'(s )2 / 12   23s u12 inv
0
(s )2 /  22  3ss u12 inv
0
(s )2   233 / 12
3
0 0
23ss u1 inv (s )s u1 inv '(s )   223ss u12 inv
0
(s )2 / 12   23538
s u12 inv
0
(s )2 / 12

1
n (3) =  2 u 3 /      u 2 /    2  /   2    u /    2 u  0 '
 60 inv inv inv
2 2 2 )5.‫(پ‬
232ts u1 inv
0
(s ) /  22  232ts u1 inv
0
(s ) / 12

532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫( امیرکبیر‬3)

‫نشریه مهندسی مکانیک‬
(3)
i 61 = 3ts u12 inv
0
(s )2 / 12  3ts u12 inv
0
(s )2 / 22 i 62 = 0 )6.‫(پ‬

2
n6(3) = 3s u12 inv
0
'(s )2   233 /  22  2 22 inv
0 0
(s ) inv '(s )3ss u1s u1 / 12
3
2 )7.‫(پ‬
 223s u12 inv
0
'(s )2 / 12   23s u12 inv
0
(s )2 /  22  3ss u12 inv
0
(s )2   233 / 12
3
0 0
23ss u1 inv (s )s u1 inv '(s )   223ss u12 inv
0
(s )2 / 12   23s u12 inv
0
(s )2 / 12

(3) 2 3 2 2 1 2 0 
n BC ,11 =  s u1 /  22  t 3s u1 /  22  3 t 3 /  22  23t 3ts u1 /  22  2 3 s u1 inv '
1 1
6s u12ss u1 inv
0
'  s u12tts u1 /  22  32tts u1 /  22   232s u1 /  22  2s u13 inv
0 2 )8.‫(پ‬
UN

'
2 2
1
2s u1ts u12 /  22  32ss u1 inv
0
'  32sss u1  s u13 inv
0 
'  2s u1ss u12  s u12sss u1
2

(3) 2 3 0 1 2 1 2 0 (3)
nBC ,12 = s u1 ss u1  s u1  inv '(s )  2 3 ss u1  2 3 s u1 inv '(s ) n BC ,6 = 0 )9.‫(پ‬
CO

‫ ترم‌های سمت راست مرتبه دوم و سوم معادالت حرکت و شرایط مرزی متناظر در روش مقیاس‌های چندگانه‬:‫پیوست ت‬
RR

(2) 0 inv 0 2
RHS (O Eq 1) = 2D0D1u1,0  2 inv  D1s 3,0 /  22  2 0 'D13,0 /  22  2 inv D0D1ss u1,0 /  22
0
)1.‫(ت‬
 4 0inv ' inv D0D1s u1,0 /  22

(2)
EC

0 0 0
RHS (O Eq 6 ) = 2D0D13,0 / 32  inv  D1s u1,0 /  22  inv  D1s u1,0 / 32  inv  D1s u1,0 / 12 )2.‫(ت‬

(2)
RHS (OBC 11) = 2D13,0 / 22  2D0D1s u1,0 / 22
)3.‫(ت‬
TE

(3) 2 0 2 2
RHS (OEq 1) = 2 D0 D2u1,0  D1 u1,0  2 D0 D1u1,1  2 inv ( s) 3,0 s3,0 D0  su1,0 /  22
0
2 inv ( s)23,0 s3,0 D02 su1,0 / 12  2 0inv'( s) D13,1 /  22  2 0inv'( s) D23,0 /  22
0
2 inv ( s)2 D0 D2 ssu1,0 /  22  8 inv
0
( s)3 0inv'( s) su1,02 D02 su1,0 /  22
0
( s)4  su1,0 ssu1,0 D02 su1,0 /  22  2 inv
0
( s) 0inv'( s) D02 su1,03,02 / 12
D

4 inv
0 0
4 0inv'( s) inv ( s)3,0 D03,0 D0 su1,0 / 12  8 inv ( s)3 0inv'( s) su1,0 D0 su1,02 /  22
0
4 inv ( s)4  su1,0 D0 su1,0 D0 ssu1,0 /  22  2 inv
0
( s) D0 s3,03,02 /  22
0
2 inv ( s) D0 s3,03,02 / 12  3 inv
0
( s)3  D0 s3,0 su1,02 /  22
PR

0
2 inv ( s)23,0 D03,0 D0 ssu1,0 /  22  2 inv
0
( s) 2 D03,0 s3,0 D0 su1,0 / 12
0
2 inv ( s)23,0 D03,0 D0 ssu1,0 / 12  2 inv
0
( s)23,0 D0 s3,0 D0 su1,0 / 12
0
2 inv ( s)4  su1,02 D02 ssu1,0 /  22  inv
0
( s)2 D02 ssu1,03,02 / 12
0 0
4 0inv'( s) inv ( s) D0 D1 su1,1 /  22  4 0inv'( s) inv ( s) D0 D2 su1,0 /  22 )4.‫(ت‬
OO

0
2 0inv'( s) inv ( s) D12 su1,0 /  22  2 inv
0
( s)4 D0 su1,02 ssu1,0 /  22
0 0
2 inv ( s) D1 s3,1 /  22  9 inv ( s) 2  0inv'( s) D03,0 su1,02 /  22
0 0
4 inv ( s)3,0 D03,0 s3,0 /  22  2 0inv'( s) inv ( s) D02 su1,03,02 /  22
0 ( s) D   
4 inv inv 2 0
3,0 0 3,0 s 3,0 / 12  2 0 '( s) D03,03,0 / 12  2 inv  D2 s3,0 /  22
2 0inv'( s) D03,03,02 /  22  inv
0
( s)2 D02 ssu1,03,02 /  22  2 inv
0 2
D0 D1 ssu1,1 /  22
F

0
 inv ( s)2 D12 ssu1,0 /  22  6 inv
0
( s)3  D03,0 su1,0 ssu1,0 /  22
0
2 inv ( s)4  ssu1,03  2 inv
0
( s)3 0inv'( s) su1,03   22 0inv'( s) 0inv'( s) su1,03,02 / 12
0
4 22 inv ( s) 0inv'( s) sssu1,03,02 / 12  2 22 inv
0
( s)23,0 ss3,0 ssu1,0 / 12
0
2 22 inv ( s) 0inv'( s) s3,02 su1,0 / 12  2 2 0inv'( s) inv
0
( s) su1,03,02 / 12
2 2 inv
0
( s)23,0 s3,0 su1,0 / 12  2 22 0inv'( s) 23,0 s3,0 su1,0 / 12
(continued) 539
 0 0
4 inv ( s)3,0 D03,0 s3,0 /  22  2 0inv'( s) inv ( s) D02 su1,03,02 /  22
0 ( s) D   
4 inv inv 2 0
3,0 0 3,0 s 3,0 / 12  2 0 '( s) D03,03,0 / 12  2 inv  D2 s3,0 /  22
2 0inv'( s) D03,03,02 /  22  inv
0
( s)2 D02 ssu1,03,02 /  22  2 inv
0 2
D0 D1 ssu1,1 /  22
532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬
0
 inv ( s)2 D12 ssu1,0 /  22  6 inv
0
( s)3  D03,0 su1,0 ssu1,0 /  22
0
2 inv ( s)4  ssu1,03  2 inv
0
( s)3 0inv'( s) su1,03   22 0inv'( s) 0inv'( s) su1,03,02 / 12
0
4 22 inv ( s) 0inv'( s) sssu1,03,02 / 12  2 22 inv
0
( s)23,0 ss3,0 ssu1,0 / 12
0
2 22 inv ( s) 0inv'( s) s3,02 su1,0 / 12  2 2 0inv'( s) inv
0
( s) su1,03,02 / 12
2 2 inv
0
( s)23,0 s3,0 su1,0 / 12  2 22 0inv'( s) 23,0 s3,0 su1,0 / 12
(continued)
(continued)
2 2 inv
0
( s)23,0 s3,0 su1,0 /  22  2 2 0inv '(s) inv
0
( s) su1,03,02 /  22
 0inv '( s) 0inv '( s) su1,03,02  4 inv
0
( s) 0inv'( s) sss u1,03,02
0
 0inv '( s) inv ( s) su1,03,02  8 inv
0
( s)4  su1,0 ssu1,0 sssu1,0
0
24 inv ( s)3 0inv'( s) su1,0 ssu1,02  10 inv
0
( s)2 0inv'( s) 0inv'( s) su1,03
0
14 inv ( s)3 0inv'( s) su1,02 ssu1,0  3 / 2 22 inv
0
( s)3  su1,02 ssu1,0
UN

0
3 22 inv ( s)2  su1,02 ssu1,0  16 inv
0
( s)3 0inv'( s) su1,02 sssu1,0
0
30 inv ( s)2 0inv '( s)2  su1,02 ssu1,0  4 inv
0
( s)23,0 s3,0 sss u1,0
0
3 inv ( s) 0inv '( s) ssu1,03,02  10 22 inv
0
( s) 0inv'( s)3,0 s3,0 ssu1,0 / 12
0 0
2 22 inv ( s) 0inv '( s)3,0 ss3,0 su1,0 / 12  2 inv ( s)23,0 ss3,0 ssu1,0
0 0
4 22 inv ( s) 0inv '( s)3,0 s3,0 su1,0 / 12  4 22 inv ( s)23,0 s3,0 sss u1,0 / 12 )4.‫(ت‬
CO

0
 22 0inv '( s) inv ( s) su1,03,02 / 12  8 inv
0
( s)3  2 0inv '( s) su1,03 /  22
0
3 22 inv ( s)2 N 0 ( s) 0inv'( s) su1,03  inv
0
( s)2  ssss u1,03,02  2 inv
0
( s)2  s3,02 ss u1,0
2 0inv '( s)2  ssu1,03,02  2 inv
0
( s)4  su1,02 ssss u1,0   22 inv
0
( s)3 N 0'(s) s u1,03
0
3 / 2 22 inv ( s)2 0inv'( s) su1,03  2 22 inv
0
( s) 0inv'( s) su1,03  4 inv
0
( s) 0inv'( s)3  su1,03
2 0inv '( s)23,0 s3,0 su1,0  2 inv
0
( s) 0inv '( s)3,0 ss3,0 su1,0
RR

0 ( s) inv '( s) 2 0 2 2

4 inv 0 3,0 s3,0 su1,0    inv ( s)  ssu1,03,0 / 12
0 ( s ) 2   2 u /     0 ( s ) 2 
2 22 inv 2
s 3,0 ss 1,0 12 22 inv ssss u1,03,0 / 12
2 22 0inv '( s)2  ssu1,03,02 / 12   2 inv
0
( s)2  ssu1,03,02 /  22
0 ( ) inv '( ) 0 ( )4  2
10 inv s 0 s 3,0 s3,0 ssu1,0  6 inv s  su1,02 ss u1,0 /  22
0 ( s)3 N 0 ( s) u 2 u  2 0 ( s) inv '( s)  2 u
3 22 inv
EC

s 1,0 ss 1,0 inv 0 s 3,0 s 1,0

(3) 2 0
RHS (O Eq 6 ) = 2D0D13,1 / 32  2D 0D 23,0 / 32  D1 3,0 / 32  inv (s ) D1s u1,1 /  22
0 (s ) D  u
 inv 0 0
2 s 1,0 /  22   inv (s ) D1s u1,1 / 32  inv (s ) D 2s u1,0 / 32
0 (s ) D  u /   0 (s ) D  u
 inv 0 2
1 s 1,1 12 2 s 1,0 / 12  2 inv (s )3,0 D0s u1,0 / 12
TE

inv
0
2 inv (s )3,02D0s u1,0 /  22  3 / 2 inv
0
(s )3 s u1,02D 0s u1,0 / 12
0
3 / 2 inv (s )3 s u1,02D0s u1,0 / 32  3 / 2 inv
0
(s )3 s u1,02D 0s u1,0 /  22
0 (s )2 D  u 2 /    0 (s )2 D  u 2 /   2 / 3 2 3 / 
)5.‫(ت‬
 inv 3,0 0 s 1,0 12 inv 3,0 0 s 1,0 22 3,0 22
0 (s )2  u 2 /    2 0 (s )2  u 2 /   0 (s )2  u 2
 22 inv 3,0 ss 1,0 12 inv 3,0 s 1,0 22 inv 3,0 ss 1,0
D

 2 inv
0
(s )23,0s u1,02 / 12  2 22 inv
0
(s ) 0inv '(s )3,0s u1,0ss u1,0 / 12
2 / 3 23,03 / 12  0inv '(s )23,0s u1,02  2 inv
0
(s ) 0inv '(s )3,0s u1,0ss u1,0
 22 0inv '(s )23,0s u1,02 / 12
PR

(3) 2
RHS (O BC 11) = 2D 0D 2s u1,0 /  22  D1 s u1,0 /  22  2D 0D1s u1,1 /  22  2 D 23,0 /  22
2 D13,1  1/ 23,02D02s u1,0 /  22  2s u1,0D0s u1,02 /  22 /  22
23,0D03,0D0s u1,0 /  22  s u1,02D02s u1,0 /  22   D03,0s u1,02 /  22
)6.‫(ت‬
1/ 23,02sss u1,0  2s u1,0ss u1,02  0inv '(s )s u1,03  2 0inv '(s )2 s u1,03
OO

1/ 2 0inv '(s )3,02s u1,0  0inv '(s )3,02ss u1,0  1/ 2 23,02s u1,0 /  22
6 0inv '(s )s u1,02ss u1,0   2s u1,03 /  22   D03,03,02 /  22  s u1,02sss u1,0

(3) 2 2 inv 2 inv 3 )7.‫(ت‬

RHS (OBC 12 ) =1/ 23,0 ss u1,0  s u1,0 ss u1,0  1/ 2 0 '(s )3,0 s u1,0  0 '(s )s u1,0
F

540
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬

‫ پارامترهای استفاده شده در ترم‌های سکوالر‬:‫پیوست ث‬

1 1 1 1 1
 k ,k =
 [1,k 1,k  6,k  6,k / 32 ]ds , 111 =
0  [1,2 k ]ds , 112 =
0 
0
0
[1,k  inv 0
( inv 0 2
')(1,k ')]ds  ( [1,k  inv
2 0 
(1,k ')]ds )
)1.‫(ث‬
1 1 1 1
16 =
 0
0
[1,k ( inv
 0
') 6,k ]ds  ( [1,k  inv
0
( 6,k ')]ds ), 61 =

0
0
[ 6,k  inv (1,k ')]ds , 66 =
 0
2
[ 6, k ]ds
UN

)2.‫(ث‬

1 1 1 1
6a1 =
 [ 0
0 3 3
6, k  inv (1,k ') ]ds , 6c1 =  [  ( ')]ds ,  =  [ ]ds ,  =  [
0
3 0
6,k inv 1, k 6d 1
0
4
6, k 6b1
0
2 0 2 2
6, k  inv (1,k ') ]ds ,
)3.‫(ث‬
1 1 1
CO

6b 2

= [
0
2 0 2 2
6, k  inv (1, k ') ]ds , 6b 3  2 0
= [ ( ') ( ')( ')]ds , 
0
6, k inv
0
inv 
= [ (
1,k 1,k 6b 4
0
2
6, k
0 2 2
inv ') (1, k ') ]ds

‫ ام‬k ‫ها و ضریب غیرخطی مؤثر برای مود‬ :‫پیوست ج‬

RR

1, k , R = C 3 /  22  61 / 32  216 /  22  61 /  22  61 / 12

1
1, k ,i = 111  C 4 /  22  66 / 32  2112 /  22
2
3 3
2, k ,i = C 6 /  22  6a1 / 32  6a1 /  22  6 1b 3 /  22  21d 1 /  22  61d 2 /  22  91b1 /  22
EC

2 2
3
 2 6c1 /  22  2 1d 1 / 12  6 1d 2 / 12  2 6c1 / 12  31b 2 /  22  6a1 / 12
2
1
2, k , R , =  (2C 2 12  3612 1a1  4812 1a 20  612 1c1  1212 1c16  1212 1c17  4 22 6d 1
2 5,
 612 6b1  412 6d 1  6 22 1c1  12 22 1c16  12 22 1c17  6 22  6b1) / ( 2212 )
1
TE

2, k , R , =  (212 1c1  412 1c16  412 1c17  212 6b1  2C 2 12  3212 1a 20  2412 1a1
2 5,1, k
 4 22 1c16  4 22 1c17  2 22 6b1  2 22 1c1) / ( 2212 )
1
2, k , R ,C =  (12 1c1412 22  12 1c 712 22  12 22 2 
1a1812  12 1c1012 22  24 1c 512 22
)1.‫(ج‬
2
 6 1c 312 22  12 1c1512 22  12 1c 412 22  12 1a 512 22  12 1a 312 22  481a 612 22
D

2 
 6 22 2
1a1912  84 1a1312 22  60 1a1212 22  180 1a 712 22  9 22 1a1712  96 1a 412 22
2
 24 1c 912 22  12 1a1412 22  12 1c 612 22  18 22 1a1012  60 1c 812 22  144 1a812 22
2
 6 1c1112 22  6 1c 212 22  241c1212 22  18 22 1a1112  181c1312 22  241a1512 22
2 2
PR

 9 22 1a 212  2C 5,Cons  2212  6 6b 2 2212  126b 3 2212  6 6b 4 2212  24 22 1c12
2 
 12 22 2 2 2 2 2 2
1c15  6 22 1c 2  6 22 1c 3  12 22 1c 4  24 22 1c 5  12 22 1c 6  12 22 1c 7
2 2 2 2 2 2
 24 22 1c 9  12 22 1c10  6 22 1c11  12 22 6b 3  6 22 6b 4  18 22 1a1612
2 2 2 2
 12 22 1c14  18 22 1c13  60 22 1c 8  6 22 6b 2 ) / ( 2212 )
2, k , R =  22, k , R ,  2,k ,R ,1,2 k  2,k ,R ,C
OO

1,k ,i = 1,k ( 21,k ,R 2,k ,i  21,k ,i 2,k ,R ) / ( 21,

2 2 2
k ,R  41,k ,i 1,k )
)2.‫(ج‬
1,k ,R =  (21,k ,i 2,k ,i 1,2 k  1,k ,R 2,k ,R ) / ( 21,
2 2 2
k ,R  41,k ,i 1,k )
F

541
 532 ‫ تا‬525 ‫ صفحه‬،1397 ‫ سال‬،4 ‫ شماره‬،50 ‫ دوره‬،‫نشریه مهندسی مکانیک امیرکبیر‬

‫ پارامترهای استفاده شده در معادالت مدوالسیون‬:‫پیوست چ‬

C 3 = 2 6, k |s =1 1, k |s =1,C 4 = 2(1, k ' |s =1)1, k |s =1

0
C 5,Cons  61, k |s =1 ( inv ' |s =1)2 (1, k ' |s =1)3  31,k |s =1 (1,k  |s =1) 6,k |s2=1 ( inv
0
' |s =1)
2 3 2 0 2
 61, k |s =1 (1, k  |s =1) (1, k ' |s =1)   6,k |s =1 ( inv ' |s =1)(1,k ' |s =1)
2
3
 1, k |s =1  6, k |s2=1  6, k |s2=1  inv0 
|s =1 1, k ' |s =1 3(1,k  |s =1)(1,k ' |s =1)3
UN

2
3
 1, k |s =1  6, k |s2=1 (1, k  |s =1)  31, k |s =1 (1, k  |s =1)(1, k ' |s =1) 2
2
0  3 )1.‫(چ‬
 31, k |s =1 ( inv |s =1)(1,k ' |s =1)3  (1,k ' |s =1)(1,k  |s =1) 6, k |s2=1
2
 181, k |s =1 (1,k  |s =1)( inv0 '| 2 0 4
s =1)(1, k ' |s =1)  3( inv ' |s =1)(1, k ' |s =1)
CO

1
C 2 = 1, k ' |s =1 ( 6, k |s2=1 21,k ' |s =12 )1,k |s =1,
5,1, k 2
3
C 2 =  1, k ' |s =1 ( 6, k |s2=1 21,k ' |s =12 )1,k |s =1
5, 2
C 6 =  6, k |s =1 ( 6, k |s2=1 (1, k ' |s =1)2 )1,k |s =1
RR
EC
TE
D
PR
OO
F

542