Official Rules 
Autonomous Aerial Vehicle Challenge 2015 
At Kasetsart University and the RTAF RC Airfield 
26 th – 27 th November 2015 

 
Autonomous Aerial Vehicle Challenge 2015 
1. Forward 

This  document  provides  details  on  the  operational  concept  for  a  “Nontri‐Autonomous  Aerial  Vehicle  Challenge 
2015”.  The  main  mission  for  this  competition  is  to  address  problems  commonly  faced  by  the  observation  in  the 
urban area environments.  

2. Purpose of the Competition 

The purpose of this competition is to promote and develop expertise along with experience in Autonomous Aerial 
Vehicles at the university and college levels in ASEAN. Safety considerations are very important in this competition.  

3. Competition Scenario  

Kasetsart University hereby would like to invite undergraduate and graduate students from interested institutions 
to  participate  in  the  Autonomous  Aerial  Vehicle  Challenge  2015.  The  content  simulates  a  hypothetical  situation 
described by following tasks: 

1. To fly and orbit around a given point at a radius of 100 m and at altitude of 60 m twice 
2. To take 6 aerial images in a correct sequence at an altitude 60 m 
3. To drop supplies emulated by a bag of flour (50 g) as closely as possible to the designated target which is placed 
randomly in circle of radius 5 meters ( position of circle’s center will be given). 

4. Venue and Schedule 

The competition will be held on November 26  th – 27  th, 2015 at Kasetsart University and the Royal Thai Air Force 

Radio Control Airfield (RTAF RC Airfield, Toong‐See‐Kan (ทุงสีกัน)). The detailed schedule is described below. 

[พิมพขอความ] 

 
 

August  30th,  2015  NONTRI‐AAVC2015 application deadline.

November 26th,  2015  09:00 –1000 – Nontri‐AAVC2015 Open ceremony at 
                        Kasetsart University. 
10:00‐16:30 – First round competition at RTAF RC Airfield. 
                       12 teams are selected for the final round 
                        Competition at RTAF RC Airfield.  
 

November 27th,  2015  09:00‐15:30 – final round competition at RTAF RC Airfield.
15:30‐16:00 – Award ceremony at RTAF RC Airfield . 

 
The main vector of interactions between organizers and competitors will be the website dedicated to the challenge : 
http://nontri‐aavc2015.kasetsart.org/ 
       ‐  download page (for technical specification, application form, rules and regulations, etc) 
       ‐ Application forms are submitted via  e‐mail : fengnth@ku.ac.th  or fengpwk@ku.ac.th 
 
Note: 
* The date could be altered (the organizer will be responsible to inform participants prior to any changes). 
** Contact : Miss. Pornpawee Kerdpongthawatch ; Tel: (66) 02 797‐0999 (1590) 
** Contact : Dr. Nuttaka Homsup ; Tel: (66)  81‐825‐7863 

5. Awards 
The awards for the competition includes 

First Place  THB 200,000.‐  
Second Place  THB 100,000.‐ 
Third Place  THB 50,000.‐ 
Best Creativity Award  THB 50,000.‐ 
   

6. Eligibility 

6.1. General 
The competitors shall be teams from a recognized Southeast Asian university or technical college. 

6.2. Team Composition 
Team may include graduate and undergraduate students. Each team is limited to 3 students and 1 faculty advisor. All 
students must be full‐time students at a college or university in 2014 or 2015. Each institution is allowed a maximum 
of two teams to be represented in the competition. This competition is not open to commercial entities. 

     2 
 

7. Competition Details 
The NONTRI‐AAVC2015 competition details are shown as follow; 

7.1. First Round Competition 
        Only the best 12 teams will be selected to compete in the final round. The selection will be done on November 
26, 2015 starting at 10:00 AM  at RTAF RC Airfield. Each team must fly the orbit mission. Each team must fly only the 
orbit mission and fly only once. Scoring and retry methodologies will be exactly the same as the final competition. 
Only 12 teams with the best scores will be qualified to the final round. Order of flight will be randomly selected and 
announced before the competition. 

7.2. Final Round Competition 
The final round competition will be held on November 27, 2015 at RTAF RC Airfield.      

7.3. Practicing Period 
Teams are allowed to practice on the airfield on November 25, 2015  at RTAF RC Airfield  from 9:00 AM to 17:00 PM. 
Each  AAV  must  be  examined  by  judges  before  flying.  Each  team  must  get  clearance  from  the  judges  before  each 
flight. Only one AAV is allowed to be in the air at a time. No scoring will be conducted on practices. It is prohibited to 
practice on the competition day. 

7.4. Judges 
Professors from major Thai and aboard institutions who are well‐known experts in their specialized fields are invited 
to be judges/referees of the tournament. Judges’ decisions  are  final. Judges’ discussions  are strictly confidential. 
The  organizing  party  reserves  the  right  to  revoke  any  prizes  awarded  should  there  be  evidence  of  regulation 
violation.  The  organizers  reserve  the  right  to  amend  the  rules  and  regulations.  However,  all  teams  will  be 
informed of such changes 4 weeks prior to the start of the competition. 

7.5 Scoring 
 In the final round, the team must autonomously fly the AAV to perform the following missions in sequence: takeoff, 
orbiting around a point, taking aerial images, dropping a payload, and landing. The team must fly total of two flights. 
Each team will fly the second flight after all teams finished their first flights. Order of flight will be randomly selected 
and announced after the first round. The final score is the best attempt out of the two flights. 

     3 
 

Each team is allowed 5 minutes to setup time before each flight. For the first flight, the clock will start when the 
judges inform the team. If the AAV is not able to takeoff within 5 minutes, no points will be given for that particular 
flight. 

Mission  Score (Maximum 3300) 
Takeoff:                                                             (Maximum 50)   
 If the AAV can perform Auto Takeoff  50 
 If the AAV performs Semi‐Auto Takeoff  25 
 If the AAV performs Manual Takeoff  0 
Orbiting around a Point:                          (Maximum 1,000)    1000 – [Sum (abs(Error)) + time*2] 
 Fly in an orbit within a 100 m radius around the point O at 60 m 
altitude for 2 rounds.   Error: radial error (meters) 
 The judge will start the stopwatch after the AAV  fly across the  Time: time to complete two rounds 
runway  and  stop  the  stopwatch  after  the  AAV  crosses  the  (seconds) 
runway again after two orbits 
Aerial Imagery:                                           (Maximum 1,100)  100 points for each image + (500‐ time) 
 Take  6  images  in  a  respective  sequence  while  flying  at  an   
altitude of 60 m. Each figure is 2 m wide and 2 m long.   Time: time to complete aerial imagery 
 The  judge  will  start  the  stopwatch  immediately  after  the  AAV  mission (seconds) 
switch to a waypoint mode.  The judge will stop the stopwatch   
after the final image was taken.  If the AAV skips any images in the 
  Manual capturing from the ground station or screen capturing  sequence, the point will be deducted 
from  the  video  downlink  are  allowed.  Automatic  capturing  is  (sequence  must be in the increasing 
encouraged. In all cases, the flight must always be autonomous.  order)  
Dropping Payload:                                        (Maximum 1100)  10* (100 – 5*d) 
 After  completion  of  the  aerial  imagery  mission,  the  AAV  must 
drop a bag of flour at a target which is placed randomly in circle  d : distance from target (meters) 
of radius 5 meters (position of circle’s center (T) will be given). 
The  drop  can  be  either  manually  or  automatically  triggered. 
However, the flight must be autonomous.  
 No point will be given if the bag does not reach the ground or if 
the landing spot is greater than 20 m from the target. 
 The AAV must maintain a groundspeed at least 40 km/hr at the 
dropping point. If not, no point will be given. 
 Additional 100 points will be awarded if the payload is dropped 
autonomously. 
Landing: :                                                           (Maximum 50)   
 If the AAV can perform Auto Landing  50 
 If the AAV performs Semi‐Auto Landing  25 
 If the AAV performs Manual Landing  0 
 

     4 
 

7.6  Log file Submission  
Within 5 minutes after landing of the second flight, each team must submit a flash drive containing: 

1. A flight log (.txt file) of the flight during the orbit missions. The log must contain time (in seconds), latitude, 
longitude (in decimal degree), and flight mode (as arbitrary defined integer). The sampling time must be 1 
Hz.  The  log  file  will  automatically  be  processed  by  a  script  that  outputs  total  deviation  of  flight  path 
compared to the perfect circle. 
2. Twelve  image  files  (.bmp  .jpg  or  .png)  of  the  photos  taken  during  both  flights  of  the  aerial  photography 
mission. Six images each flight. Images will be visually assessed by the judges whether or not the targets are 
clearly visible. 

7.7Retry  
In an unusual circumstance, the team may “retry” by landing the AAV and takeoff again. The retry must be declared 
within 7 minutes from the first time the AAV is airborne. There is no limit on number of retries, but they must be 
within 7 minutes. However, scores are not stacked but reset to zero once the team declares a retry.   

No­Fly­Zone 

 The AAV should never enter the “no‐fly‐zone”. The AAV is allowed to be in the “no‐fly‐zone” for 3 seconds 
without a penalty. After 3 seconds points will be deducted according to the following formula.  

Points deducted = time in no‐fly‐zone (seconds) x 5 

8. Restrictions 
The team must comply with ALL of the following restrictions in order to win the competition. A team  that cannot 
comply with all of the restrictions may be allowed to fly if the judges convince that the team can operate the AAV 
safely. However, the winner prize will be not being awarded. 

 A complete AAV solution is prohibited. A team may buy subsystems and integrate them together or develop 
their own system. 
 The AAV can be a fixed‐wing type or a multirotor type. 
 The AAV must be electrically powered. 
 The vehicle must not weight greater than 3 kg. The AAV will be weighted prior to the flight. 
 The vehicle must be able to take off or land using less than 25 m distance. 
 Only one camera is allowed onboard. The camera must be mounted in the downward direction. 
 The AAV must have a backup Radio Control link. The link must be Frequency‐hopping Spread Spectrum. 
 The flour and its container must weight greater than 50 g. 
 The system must have live video downlink. 
 The  team  must  prepare  two  signals  to  be  plugged  into  judge’s  monitors:  one  from  ground  station  and 
another from video downlink. Both signals can be either VGA or composite video.  
 The AAV must not fly lower than 25 m AGL on any part of the mission, except for takeoff and landing. 
 The  AAV  must  fly  autonomously  throughout  all  missions  (except  for  takeoff  and  landing).  The  AAV  may 
switch  between  different  autonomous  modes  while  switch  between  missions  but  manual  control  is  not 
allowed. 
 While other teams are about to flying, all wireless communication links must be turned off. 
 
 
 
 

     5 
 

9. Mission Coordinates 
Note the coordinate changes in order to avoid radar site within vicinity of the field. 

  Latitude  Longitude 
O  13.945872  100.573831 
1  13.944306  100.575184 
2  13.945438  100.575508 
3  13.945702  100.574509 
4 13.944527 100.574109 
5 13.944982 100.573139 
6 13.946076 100.573002 
T 13.945605 100.574887 
No fly zone  13.947185 100.572166 
13.944649  100.571402 
13.943674  100.575508 
13.946181  100.576179 
 

Figure 1: Map, Coordinate points and Marks allocate. 

 
10. Advices to Competitors 

 The language to be used for the whole challenge is English language (all emails, questions on the website, 
document or presentation must be made in English.) 
 Don’t forget to register. The deadline is defined in the chapter. Take care of the pre‐selection phase: don’t 
wait till the deadline has come to register and start to fulfill the document for the pre‐selection! 
 Don’t hesitate to use internet: a huge international community is dealing with AAV topics, and you don’t 
need to re‐invent what has been done elsewhere. 
 Don’t hesitate to ask any questions on the forum, even if it seems silly or obvious: it’s better to ask, rather 
than to go in the wrong direction!  

     6 
 

 The AAV is not a toy, and is quite fragile: be careful when performing your first flight test and ensure tuning 
the  controllers  carefully  during  your  safety  tests.  The  best  way  is  to  make  these  tests  while  someone  is 
holding the AAV without too much power. 

11. Miscellaneous Terms and Conditions 
 
 Modification Rights 
The organizers reserve the right to adapt and to modify any articles of the current rules along the completion of the 
challenge. All the competing teams will be immediately informed in case of such a modification.  
 
 Donations and Expenses 
Each team will be provided food services and some accommodations from the host. Each team will be responsible 
for all other costs and expenses associated with participating in the competition i.e. other components, spare parts 
and airline tickets. 
 
 Safety 
Each participating team must comply with all safety rules set by the organizers. The rules are put together in the 
interest of everyone safety and security. The organizers reserve the right to disqualify a team for not complying with 
key safety rules. 
 
 Promotions Rights 
By participating in the Autonomous Aerial Vehicle Challenge 2015, participants agree that the organizers have the 
right to use names, likenesses and images for publicity or materials promoting this event without compensation, 
except where prohibited by law.  

 Liability 
The organizers and their parent, affiliate and subsidiary companies and all of their respective officers, directors, 
employees, shareholders, representatives and agents shall have no liability and will be held harmless by team 
members and universities for any claim, action, liability, loss, injury or damage to any team member, university 
and/or any other person or entity, including personal injury or death to any person or damage to personal or real 
property, due in whole or in part, directly or indirectly by reason of Official Rules participation in this challenge, or the 
acceptance, possession, use or misuse of a stipend and/or a prize (including any travel or related activity). 
 
 Third Party Rights 
By entering, each team warrants and represents that the developments performed on its AAV are original and do not 
infringe, defame or otherwise violate the rights and/or property of any third party; do not violate any laws or 
ordinances; and do not utilize, use or infringe the property of any third party including the property and rights of 
another team without express permission to do so.  
Each team further warrants that the possession, exploitation, use or distribution by that team of any intellectual 
property including without limitation patents, copyrights, designs, trade or service marks, whether or not registered, 
shall not infringe or misappropriate the intellectual property right of any third party. Each team shall indemnify the 
organizers against any loss or damage suffered or incurred by the organizers as a result of any claim that the use by a 
team thereof infringes the intellectual property right of any third party. 
 Intellectual Proprietary Rights 
The universities will remain the sole owner of the original developments made by their teams during the challenge. 

     7 
 

12. Maps 
 

RTAF RC Airfield 
 

RTAFA 

Don Mueng Airport 
 
 

Figure 2: RTAFA RC Airfield Location (From Google Map). 
RTAFA 

Figure 3: RTAFA RC Airfield Location (From Google Map, Zoom). 

     8 
 

Figure 4 : Airfield View from Above. 

Figure 5 : RTAF RC Airfield Tag.  

 
     9