Ma trận biến đổi 3 chiều

Bài 4B:
3D Matrix Transformations
Phép biến đổi trong không gian
„ Các phép biến đổi chuyển vị - translation, tỉ lệ-scaling và
quay-rotation sử dụng trong không gian 2D đều co thể mở
rộng trong không gian 3D
„ Again, using homogeneous coordinates it is possible to
represent each type of transformation in a matrix form
„ In 3D, each transformation is represented by a 4x4 matrix

(c) SE/FIT/HUT 2002 1 (c) SE/FIT/HUT 2002 2

Các phép biến đổi hình học 3 chiều Phép tịnh tiến
„ Biểu diễn điểm trong không gian 3 chiều
• [ x* y* z* h ] = [ x y z 1 ]. [ T ] ⎡1 0 0 0⎤
• [x' y' z' 1 ]= [ x*/h y*/h z*/h 1 ][ T ] ⎢0 1 0 0⎥⎥
[T (dx, dy, dz )] = ⎢
„ Ma trận biến đổi
⎡a b c p ⎤ ⎢0 0 1 0⎥
⎢d e f q ⎥ ⎢ ⎥
⎣dx dy dz 1⎦
[T ] = ⎢ ⎥
⎢g i j r ⎥ „ [X'] = [ X ] . [ T(dx,dy,dz) ]
⎢ ⎥ „ [ x' y' z' 1 ] =
⎣l m n s⎦ „ [ x y z 1 ].[ T(dx,dy,dz) ]
„ = [ x+dx y+dy z+dz 1 ]

(c) SE/FIT/HUT 2002 3 (c) SE/FIT/HUT 2002 4

Phép tỉ lệ Rotation
⎡ s1 0 0 0⎤
„ In 2D, the only rotation possible was about the origin.
⎢ 0 s2 0 0⎥⎥ In 3D, there are 3 possible rotations, one about each of the x,
z 1] ⎢
„
[ x' y ' z ' 1] = [ x y y and z axes
⎢ 0 0 s3 0⎥
⎢ ⎥ „ Positive rotations are anti-clockwise, negative rotations are
⎣0 0 0 1⎦ clockwise, when looking down a positive axis towards the
= [x .s 1 y .s 2 z .s 3 1] origin

y y y
• s1, s2, s3 là các hệ số tỉ lệ tương ứng
trên các trục toạ độ x x
x
z z z
(c) SE/FIT/HUT 2002 5 (c) SE/FIT/HUT 2002 6

1
 Phép quay 3 chiều Quay quanh trục y
„ Quay quanh các trục toạ độ ⎡cos θ 0 − sin θ 0⎤
⎢ 0 1 0 0⎥
• Quay quanh trục x
⎡1 0 0 0⎤ [Ty ] = ⎢ ⎥
⎢0 cos φ ⎢ sin θ 0 cos θ 0⎥
sin φ 0⎥⎥ ⎢ ⎥
[Tx ] = ⎢ ⎣ 0 0 0 1⎦
⎢0 − sin φ cos φ 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
• Quay quanh trục z
⎡ cos ϕ sin ϕ 0 0⎤
⎢ − sin ϕ cos ϕ 0 0⎥⎥
[Tz ] = ⎢
⎢ 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

(c) SE/FIT/HUT 2002 7 (c) SE/FIT/HUT 2002 8

Phép biến dạng Phép lấy đối xứng

(secondary translation) (reflections-secondary translation)

⎡ 1 b c 0⎤
⎢ d 1 f 0⎥
[ x' y ' z ' 1] = [ x y z 1] ⎢ ⎥
⎢ g i 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
= [x + yd + gz bx + y + iz cx + fy + z 1]

(c) SE/FIT/HUT 2002 9 (c) SE/FIT/HUT 2002 10

Quay quanh một trục bất kỳ song song với các Quay quanh một trục bất kỳ
trục tọa độ
⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢0 ⎢0 cos φ 0⎥⎥
1 0 0⎥ sin φ
[ Tr ] = ⎢ ⎥ [T (φ )] = ⎢
⎢0 0 1 0⎥ ⎢0 − sin φ cos φ 0⎥
, ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
, ⎣0 y z 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦

⎡1 0 0 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢0 1
[Tth]=⎢
0 cosφ sinφ 0⎥ 0 0⎥⎥
⎢0 −sinφ cosφ 0⎥ [Tr] −1
=⎢
⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 y(1−cosφ)+zsinφ z(1−cosφ)−ysinφ 1⎥⎦
⎣0 − y − z 1⎦

(c) SE/FIT/HUT 2002 11 (c) SE/FIT/HUT 2002 12

2
 Solution Bước 1: Chuyển P1 về gốc tọa độ

„ Chuyển P1 về gốc tọa độ. ⎡ 1 0 0 0⎤

⎢ 0 1 0 0⎥⎥
„ Quay quanh trục y sao cho P1P2 nằm trên mặt phẳng (y, z) [T (− x1,− y1,− z1)] = ⎢
⎢ 0 0 1 0⎥
„ Quay quanh trục x sao cho P1P2 trùng với trục z. ⎢ ⎥
⎣− x1 − y1 − z1 1⎦
„ Quay quanh trục z sao cho P1P3 nằm trên mặt phẳng (y, z) y
y
P3
P3

Euler’s Theorem: Every rotation around the origin can be P2

P1
decomposed into a rotation around the x-axis followed by a z
P2 p P1
z x
rotation around the y-axis followed by a rotation around the x

z-axis.

(c) SE/FIT/HUT 2002 13 (c) SE/FIT/HUT 2002 14

Bước 2: Quay quanh trục y Bước 3: Quay quanh trục x.

„ cos( - 90 + φ) = sinφ = z'2/L = ( z2 - z1)/L
„ cos ϕ = z''2/N, sin ϕ = y''2/N
„ sin( - 90 + φ) = - cosφ = x'2/L = ( x2 - x1)/L
y y
„ Với N = | P''1P''2| là độ dài của đoạn P''1P''2

L = (z'2 ) 2
(x'2 ) = (z2 − z1 )
2 2
(x2 − x1 ) 2
P''2
P3 N
P''1
ϕ
„ [P'''2] = [P''2][T(ϕ)] = [P'2][T(φ-90)][T(ϕ)]
„ [ P''2 ] = [ P'2 ][ T(φ-90) ] x
P'2(x'2,y'2,z'2)
„ = [ 0 y2-y1 L ] „ = [P2 ][T(-x1,-y1,-z1 ][T(φ-90)][T(ϕ)] z
P'1
L φ „ = [ 0 0 |P1P2| 1 ]

z(x'2,0,z'2)x
(c) SE/FIT/HUT 2002 15 (c) SE/FIT/HUT 2002 16

Bước 4: Quay quanh trục z

„ Kết quả sau biến đổi cần phải đưa về vị trí ban đầu qua các phép biến đổi
„ [P'''3]= [P3 ][T(-x1,-y1,-z1 ][T(φ-90)][T(ϕ)]
ngược.
„ Với góc quay dương ψ trên trục z
„ cos ψ = y3'''/M; sin ψ = x3'''/M; „ [Tth]= [T(-x1,-y1,-z1)]x[T(φ-0)]x[T(ϕ)]x [T(ψ)]x[T(ψ)]x[T(ϕ)]x
„ Ma trận tổng hợp của các phép biến đổi [ T ] có „ [T(φ-90)]x[T(-x1,-y1,-z1)]
dạng sau đáp ứng toàn bộ quá trình biến đổi quay
đối tượng quanh một trục bất kỳ. y
y'''3
„ [ T ] = [T(-x1,-y1,-z1)][T(φ-90)][T(ϕ)][T(ψ)]
P'''3
ψ
M
x'''3

P'''2P'''1
x
z

(c) SE/FIT/HUT 2002 17 (c) SE/FIT/HUT 2002 18

3
 Hệ toạ độ
Coordinate Frame Orientation
Right handed coordinate system: Left handed coordinate system:
y
j
φ i k
y y
j j
φ i i
k
φ
z x k

„ Coordinate frame is given by origin φ and three mutually orthogonal unit vectors, z x z x
i, j, k.
„ Mutually orthogonal (dot products): i•j = ?; i•k = ?; j•k = ?.
„ Unit vectors (dot products): i•i = ?; j•j = ?; k•k = ?. Cross product: i x j = ? Cross product: i x j = ?

(c) SE/FIT/HUT 2002 19 (c) SE/FIT/HUT 2002 20

Coordinate change (Translation)

Coordinate Transformations
y b
j
i y
φ
k (φx, φy, φz)
x a
z (0,0,0)
Transform (x, y, z, 0) coordinate frame to (i, j, k, φ) coordinate frame. z c x

Affine transformation matrix: ⎡i x jx kx φx ⎤

⎢i ⎛ x⎞ ⎡ ⎤⎛ a ⎞
φy ⎥ Change from (a,b,c,φ) coordinates to ⎜ ⎟ ⎢
⎢y
jy ky
⎥. ⎥⎜ b ⎟
⎢i z φz ⎥ (x,y,z,0) coordinates: ⎜ y⎟ ⎢ ⎥ ⎜ ⎟.
jz kz =
⎜ z⎟ ⎢
⎢0
⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎥⎜ c ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎢ ⎥ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 1 ⎠ ⎣0 0 0 1⎦ ⎝ 1 ⎠
Maps (i, j, k, φ) coordinates into (x, y, z, 0) coordinates!

(c) SE/FIT/HUT 2002 21 (c) SE/FIT/HUT 2002 22

Coordinate change (Rotation) Composition of coordinate change

y’’

b
y x y’
M2
y φ’’
θ z’’
(φx, φy, φz) M1
x’’
(0,0,0) a φ’ x’
c z’
z φ
z x
Change from (a,b,c,φ) coordinates to ⎛ x⎞ ⎡ ⎤⎛ a ⎞
⎜ ⎟ ⎢ ⎥⎜ b ⎟
⎜ y⎟ ⎢ M1 changes from coordinate frame (x,y,z,θ) to (x’,y’,z’,θ’).
(x,y,z,0) coordinates:
= ⎥ ⎜ ⎟.
⎜ z⎟ ⎢ ⎥⎜ c ⎟
M2 changes from coordinate frame (x’,y’,z’,θ’) to (x’’,y’’,z’’,θ’’).

⎜⎜ ⎟⎟ ⎢ ⎥ ⎜⎜ ⎟⎟ Change from coordinate frame (x,y,z,θ) to (x’’,y’’,z’’,θ’’): ?

⎝ 1 ⎠ ⎣0 0 0 1⎦ ⎝ 1 ⎠

(c) SE/FIT/HUT 2002 23 (c) SE/FIT/HUT 2002 24

4
 Object vs. coordinate transformations Object vs. coordinate transformations (2)
Translate and then rotate object: Translate and then rotate object:

y y y y y y

φ φ φ φ φ φ
z x z x z x z x z x z x
Translate and then rotate coordinate frame: Rotate and then translate coordinate frame:
y’’
y y y’ y
y y’’ y’y y
x’’
φ’’
φ φ φ’ x’’ φ φ x’
x
φ φ’’ x
φ z ’’
z z z’ x x’ z z φ’ x
z x z’ z x
z’’
(c) SE/FIT/HUT 2002 25 (c) SE/FIT/HUT 2002 26

Hệ tọa độ thực
Order of transformations (WCS-World Coordinate System)
Let Mi be the transformation matrix for transformation Ti.
„ Là hệ tọa độ của đối tượng
Sequence of object (point) transformations, T1, T2, T3. được các chương trình ứng
Transformation matrix = M3 x M2 x M1.
dụng sử dụng để mô tả tọa độ
của các đối tượng trong thế giới
thực.
Sequence of coordinate system transformations, T1, T2, T3. „ Đơn vị trong hệ thống tọa độ
Transformation matrix = M1 x M2 x M3. phụ thuộc vào không gian và
kích thước của đối tượng được
Note: OpenGL, OpenInventor use coordinate system transformations. mô tả, có thể từ A0, nm, mm ...
đến m, km ...

(c) SE/FIT/HUT 2002 27 (c) SE/FIT/HUT 2002 28

Hệ tọa độ thiết bị Hệ tọa độ chuẩn

(DCS-Device Coordinate System) (NCS - Normalized Coordinate System)

„ Là hệ thống tọa độ của thiết bị nơi hiển thị hình ảnh và không „ Giải quyết vấn đề khi ứng dụng chạy trên các thiết bị khác
gian của đối tượng mà ứng dụng mô tả. nhau
„ Có kích thước 1x1
subselect.me

NCS Dcs
Wcs chuyÓn ®æi 2
Vïng täa ®é thiÕt bÞ chuyÓn ®æi 1
VGA=640x480

ThiÕt bÞ hiÓn thÞ

(c) SE/FIT/HUT 2002 29 (c) SE/FIT/HUT 2002 30

5
 Display Co-ordinates MODELLING Co-ordinates
„ The integer, (x, y) screen co-ordinates are far too restrictive to be „ More logical to use dimensions which are appropriate to the
used to describe physical objects and scenes, because: object. e.g.
„ objects and scenes would need to be remodelled for every new view, or if „ metres for buildings,
the device resolution is changed „ millimetres for assembly parts,
„ The range of coordinate values (e.g: 640x480, 1024x768 pixels) is „ nanometres or microns for molecules, cells, and atoms
inappropriate for many scenes
„ Objects are described with respect to their actual physical size in
the real world,
„ These measurements are then mapped onto screen co-ordinates
before displaying

(c) SE/FIT/HUT 2002 31 (c) SE/FIT/HUT 2002 32

Basic Viewing Transform 2-Dimensional Views

„ Apply transform to convert from Modelling co-ordinates to „ A 2-dimensional view consists of two rectangles:
Screen Coordinates „ A Window given in real world co-ordinates, defining the portion of
„ We can scale dimensions to change the resulting view model (scene) to be drawn
„ A Viewport given in screen co-ordinates, defining the portion of the
„ We can even achieve a zooming in and out effect without screen which will be used to display the contents of the window
changing the model by scaling dimensions proportionally
(wxmax,wymax) (vxmax,vymax)
„ Vấn đề:
„ How much of the model should be drawn?
„ Where should it appear on the display? (vx,vy)
(wx,wy)
„ How do we convert Real-world co-ordinates into screen co-
ordinates?
(vxmin,vymin)
(wxmin,wymin)
(c) SE/FIT/HUT 2002 33 (c) SE/FIT/HUT 2002 34

Phép chuyển đổi Phép biến đổi theo ma trận

„ Ma trận chuyển vị theo Window ⎡ 1 0 0⎤
[T 1] = ⎢⎢ 0 1 0⎥⎥
⎢⎣− Xw − Yw 1⎥⎦

⎡ Xvmax- Xvmin ⎤
⎢ Xwmax- Xwmin 0 0⎥
„ Ma trận biến đổi tỉ lệ ⎢ Yv max− Yv min ⎥
[S1] = ⎢ 0 0⎥
⎢ Yw max− Yw min ⎥
⎢ 0 0 1⎥
⎣⎢ ⎥⎦
⎡1 0 0⎤
„ Ma trận chuyển vị theo tọa độ viewport [T 2] = ⎢⎢ 0 1 0⎥⎥
⎢⎣ Xv Yy 1 ⎥⎦

(c) SE/FIT/HUT 2002 35 (c) SE/FIT/HUT 2002 36

6
 Ma trận biến đổi tổng hợp của phép chuyển đổi
tọa độ

0.4
0.3

[T ] = [T1]x[S1]x[T 2]
⎡ Xvmax- Xvmin ⎤
⎢ 0 0⎥
Xwmax- Xwmin -0.4 -0.2
⎢ Yv max− Yv min ⎥
[T ] = ⎢ 0 0⎥
⎢ Ywmax− Ywmin ⎥ „ Ánh xạ cửa sổ trên tới màn
⎢ Xv min− Xwmin Xvmax- Xvmin Yv min− Ywmin Yv max− Yv min 1⎥ hình 640x480 viewport
⎣⎢ Xwmax- Xwmin Ywmax− Ywmin ⎦⎥ 480

640
(c) SE/FIT/HUT 2002 37 (c) SE/FIT/HUT 2002 38

Bài tập
Wx=-.2 Vxmax=640
Wy=.3
Wxmax=0 Vxmin=-0.4
Wxmin=-0.4 Vymax=0
Wymax=0.4 Vymin=480
Wymin=0

Vx= (-.2-(-0.4))*(640-0) + 0 = 320 320

0-(-0.4)
Vy= (.3-0)*(0-480) + 480 = 120
0-(-0.4)
120

(c) SE/FIT/HUT 2002 39