giáo trình robot công nghiệp - 2017

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.
HỒ CHÍ MINH
TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI
----------
GIÁO TRÌNH
NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG
Chủ nhiệm: ThS. NGUYỄN THỊ THU LAN
Lưu hành nội bộ, 09 / 2017

ỦY BAN NHÂN DÂN TP. HỒ CHÍ MINH
TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI
----------
GIÁO TRÌNH :
NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG
1. ThS. Nguyễn Thị Thu Lan (Chủ nhiệm)

2. ThS. Nguyễn Đức Lợi
3. ThS. Lê Kim Hòa
4. ThS. Trần Ngọc Bình
5. KS. Võ Phú Cƣờng
Lưu hành nội bộ, 09 / 2017

TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN:
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể đƣợc
phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham
khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh
doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
LỜI NÓI ĐẦU
Cuốn giáo trình “ Robot công nghiệp” đƣợc biên soạn nhằm làm tài liệu chính
phục vụ cho công tác dạy học của giảng viên và dùng làm tài liệu học tập dành cho
sinh viên hệ cao đẳng ngành tự động hóa. Nội dung tài liệu gồm 5 chƣơng đƣợc
trình bày theo đúng trình tự và mục tiêu thiết kế của chƣơng trình. Trong đó: 3
chƣơng đầu nói về cấu trúc chung của Robot và hoạt động của tay máy; 2 chƣơng
cuối hƣớng dẫn sinh viên bƣớc vào con đƣờng nghiên cứu và hƣớng dẫn sinh viên
tự lập trình, lắp ráp đƣợc các loại robot cơ bản.
Từ việc xác định chuẩn đầu vào và chuẩn đầu ra của đối tƣợng sinh viên cao đẳng
ngành tự động hóa đang theo học tại Trƣờng, sao cho đáp ứng đƣợc yêu cầu về kỹ
năng nghề nghiệp, học đi đôi với hành và phù hợp với xu thế mới, nhóm đã dày
công biên soạn các bài học lý thuyết sao cho các biểu thức tính toán động học vốn
rất hàn lâm đƣợc đơn giản hóa. Qua đó, nhóm chỉ tập trung cập nhật về các kiến
thức mới, công nghệ mới mà có tính ứng dụng cao. Không chỉ thế, nhóm còn phân
tích chi tiết các bài hƣớng dẫn thực hành về chế tạo các loại robot theo cách viết từ
quá trình làm việc thực tế và kinh nghiệm đã qua của bản thân, để từ đó sinh viên
có khả năng tự học, tự chế tạo robot và tự tin hơn trong nghiên cứu khoa học. Có lẽ
vì thế cuốn giáo trình này trình bày khá khác biệt và sát với thực tế hơn so với các
cuốn giáo trình về robot có trên thị trƣờng hiện nay. Đồng thời cuốn giáo trình
đƣợc biên soạn không thuần túy là lý thuyết mà lại hƣớng đến việc dạy và học tích
hợp và cuối mỗi chƣơng đều có phần câu hỏi ôn tập nhằm giúp ngƣời học củng cố
kiến thức và rèn luyện thêm kỹ năng. Cuốn giáo trình đƣợc biên soạn khá công
phu, mỗi phần đều có lời giải thích chi tiết, hình ảnh phù hợp, tăng tính trực quan
để sinh viên dễ dàng tiếp thu. Ngoài ra nhóm cũng trích một số thông tin trên
internet về cuộc đời và sự nghiệp của các nhà khoa học nổi tiếng nhằm tạo kích
thích tinh thần hiếu học cũng nhƣ lòng say mê nghiên cứu khoa học trong sinh viên
để từ đó Nhà trƣờng, Khoa có thể dễ dàng phát động phong trào tham gia cuộc thi
Robocon do VTV tổ chức hằng năm.
Việc hoàn thiện cuốn giáo trình nhƣ mong đợi, đó là điều mà nhóm biên soạn
không thể nào quên lời cảm ơn sâu sắc đến công đóng góp rất lớn từ sự định hƣớng
phát triển giáo dục, đẩy mạnh công tác nghiên cứu khoa học của Ban Giám hiệu
nhà trƣờng, cảm ơn chân thành sự hƣớng dẫn cách trình bày, bố cục nội dung, mục
tiêu đào tạo sao cho hợp lý của Phòng Đào tạo và lời cảm ơn sâu xa đến thầy
Trƣởng khoa Kỹ thuật Điện – Điện tử đã đôn đốc, hỗ trợ chuyên môn, cùng với các
thầy cô đồng nghiệp góp ý tƣ vấn cả về nội dung lẫn hình thức.
Mặc dù, nhóm biên soạn đã rất cố gắng, tận tâm nhƣng có thể vẫn không tránh
khỏi những thiếu sót, rất mong đón nhận những ý kiến đóng góp từ phía các
chuyên gia, độc giả để lần tái bản sau cuốn giáo trình hoàn thiện hơn.
Chân thành cảm ơn!.
TP. HỒ CHÍ MINH, ngày 29 tháng 8 năm 2017

NHÓM BIÊN SOẠN
MỤC TIÊU MÔN HỌC
1. Kiến thức:
- Xác định rõ các thông số kỹ thuật, cấu trúc chung của Robot
- Trình bày đƣợc cấu tạo và nguyên lý hoạt động của các cánh tay ROBOT
- Xác định đƣợc các yêu cầu cần thiết để chế tạo robot
- Biết vận dụng kiến thức để giải thích cơ chế làm việc của các bộ điều khiển
hệ thống băng chuyền, tay máy, robot
2. Kỹ năng:
 Kỹ năng cứng:
- Thực hiện đƣợc việc tính toán các thông số kỹ thuật, các bài toán động
học thuận và nghịch cơ bản
- Nhận dạng, phân biệt đƣợc các ROBOT.
- Sử dụng các loại ROBOT linh hoạt, phù hợp với từng chức năng cụ thể
và phạm vi ứng dụng trong lĩnh vực công nghiệp.
- Tham khảo những hƣớng dẫn trong giáo trình, từ đó thi công đƣợc một
robot với các tính năng cơ bản
 Kỹ năng mềm:
- Rèn luyện kỹ năng đọc hiểu tài liệu.
- Rèn luyện kỹ năng làm việc nhóm, làm việc độc lập.
- Rèn luyện kỹ năng thuyết trình.

3. Thái độ:
- Trung thực, ham học hỏi, ý thức việc học, chủ động, tích cực.
- Đam mê sáng tạo, hăng hái tự tin tham gia NCKH

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ...........................................................................................................4
MỤC TIÊU MÔN HỌC.............................................................................................6
Chƣơng I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT....................................................................12
1.1 Sơ lƣợc về quá trình phát triển ......................................................................12
1.2 Các khái niệm về Robot .................................................................................22
1.2.1 Robot: .......................................................................................................22
1.2.2 Robotic: ....................................................................................................25
1.2.3 IR – Industrial Robot: ..............................................................................26
1.3 Phân loại robot ................................................................................................29
1.3.1 Theo không gian làm việc: ......................................................................29
1.3.2 Phân loại theo thế hệ ................................................................................32
1.3.3 Phân loại theo bộ điều khiển ....................................................................36
1.3.4 Phân loại robot theo nguồn dẫn động ......................................................37
1.3.5 phân theo tính năng robot: .......................................................................40
1.4 Ứng dụng Robot. ............................................................................................42
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG I..........................................................................53
Chƣơng II: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP. .....................................55
2.1 Sơ đồ khối cấu trúc Robot ..............................................................................55
2.2 Cấu trúc tay máy. ...........................................................................................61
2.2.1. Bậc tự do của tay máy .............................................................................63
2.2.2 Tay máy toạ độ vuông góc .......................................................................67

2.2.3- Tay máy toạ độ trụ ..................................................................................68
2.2.4- Tay máy toạ độ cầu .................................................................................70
2.1.5- Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA ...................................................70
2.1.6 Cổ tay máy ...............................................................................................71
2.1.7 Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp .......................73
2.2 Hệ thống truyền dẫn động. .............................................................................74
2.2.1 Hệ truyền động điều khiển bằng điện ......................................................74
2.2.2 Hệ truyền động điều khiển bằng thủy lực ................................................78
2.2.3 Hệ truyền động khí nén ............................................................................81
2.4 Hệ thống điều khiển........................................................................................83
2.5 Tay gắp Robot. ...............................................................................................85
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG II ........................................................................87
Chƣơng III: MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT. .................................90
3.1.Hệ tọa độ và quỹ đạo ......................................................................................90
3.1.1 Hệ trục tọa độ ...........................................................................................90
3.1.2 Quỹ đạo: ...................................................................................................96
3.2 Phƣơng trình động học Robot. .......................................................................98
3.3. Chuyển động Robot. ....................................................................................105
3.3.1 Robot di chuyển dùng bánh xe ...............................................................105
3.3.2 Robot di chuyển dùng bánh xích ...........................................................106
3.3.3 Robot di chuyển dùng chân ....................................................................107
3.3.4 Robot bay ...............................................................................................109

3.3.5 Robot Lặn/tàu/thuyền .............................................................................109
3.3.6 Robot lai .................................................................................................110
3.3.7 Cánh tay & gắp.......................................................................................111
3.4 Động lực học Robot. .....................................................................................111
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG III .....................................................................115
Chƣơng IV: HƢỚNG DẪN CHẾ TẠO ROBOT ..................................................119
4.1 Lựa chọn loại Robot thiết kế. .......................................................................119
4.2 Xác định bộ truyền động hợp lý ...................................................................120
4.3 Tìm hiểu vi điều khiển ..................................................................................123
4.4 Chọn bộ điều khiển động cơ .........................................................................125
4.4.1 Mạch Cầu H (H- Brigde) .......................................................................125
4.4.2 Mạch điều chế độ rộng xung PWM (pulse width modulation) .............127
4.5 Chọn phƣơng thức điều khiển robot .............................................................130
4.6 Sử dụng cảm biến .........................................................................................130
4.7 Sử dụng công cụ phù hợp .............................................................................131
4.7.1 Đồng hồ đo, thiết bị đo: .........................................................................131
4.7.2 Thiết bị hàn: ...........................................................................................132
4.7.3 Bộ hút chì: ..............................................................................................132
4.7.4 Bút thử điện: ...........................................................................................133
4.7.5 Máy khoan chân linh kiện ......................................................................133
4.7.6 Máy khò chân IC ....................................................................................135
4.7.7 Kềm điện ................................................................................................135

4.7.8 Súng bắn keo ..........................................................................................136
4.8 Lắp ráp robot ................................................................................................137
4.9 Lập trình Robot. ............................................................................................138
4.10 Kiểm tra chức năng.....................................................................................138
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG IV.....................................................................140
Chƣơng V: GIỚI THIỆU MỘT SỐ ROBOT ĐƠN GIẢN ...................................142
5.1 Robot dò đƣờng ............................................................................................142
5.1.1 Thế nào là robot dò đƣờng? ...................................................................142
5.1.2 Cấu trúc chung cho một robot dò đƣờng đơn giản ................................144
5.1.3 Cơ chế hoạt động của robot dò đƣờng ...................................................148
5.1.4 Hƣớng dẫn thi công robot dò đƣờng ......................................................150
5.1.5 Tiến hành lắp ráp ....................................................................................153
5.1.6 Lập trình cho robot dò đƣờng ................................................................155
5.2 Robot điều khiển từ xa..................................................................................165
5.2.1 Wifi: .......................................................................................................166
5.2.2 Bluetooth ................................................................................................182
5.2.3 Sóng RF ..................................................................................................183
5.3 Cánh tay robot ..............................................................................................184
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG V ......................................................................199
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .......................................................................201
TÀI LIỆU THAM KHẢO .....................................................................................202

Chƣơng I: Tổng quan về Robot
 Mục tiêu
- Trình bày đƣợc các giai đoạn phát triển về Robot
- Phát biểu đƣợc các quan niệm về ROBOT
- Trình bày đƣợc các cách phân loại Robot theo từng phần
- Nêu lên đƣợc vai trò và ứng dụng của Robot trong thực tiễn
- Về thái độ: hứng thú, động lực say mê học tập
 Nội dung
Trong chƣơng 1 sẽ giới thiệu về tình hình phát triển robot trong lĩnh vực công
nghiệp trải qua 4 thời kỳ và hiện nay là thời kỳ 4.0 nhờ công nghệ IoT (Internet
Of Things) nhờ đó có thể kết nối mọi vật lại với nhau ở mọi lúc mọi nơi thông
qua phƣơng thức Internet. Cuốn giáo trình này trình bày chƣơng 1 về các khái
niệm về Robot, cách phân loại robot và cho biết tầm quan trọng của robot trong
nhiều lĩnh vực: công nghiệp, dân dụng, quân sự, y tế, giải trí, với những ví dụ
liên quan thực tế nhằm tạo hứng thú cho sinh viên trong quá trình học tập và
nghiên cứu.
Giáo trình : Robot công nghiệp Trang 11

Chƣơng I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT.
1.1 Sơ lƣợc về quá trình phát triển
Trở về lịch sử của quá trình phát triển ngành công nghiệp có thể thấy sự phát
triển công nghiệp đã trải qua bốn giai đoạn chính, từ những máy móc đơn giản
nhất cho đến những máy móc tinh vi, thông minh và phức tạp nhất.
Hình 1.1: Lịch sử 4 cuộc cách mạng công nghiệp
 Giai đoạn I: Diễn ra vào khoảng cuối thế kỉ 18 và đầu thế kỉ 19. Cuộc cách
mạng công nghiệp bắt đầu bằng sự phát triển sản xuất hàng hóa của ngành
công nghiệp dệt. Sau đó, thƣơng mại phát triển thuận lợi cho sự ra đời của
kênh đào giao thông và đƣờng sắt. Động cơ hơi nƣớc đƣa đến gia tăng năng
suất lao động đột biến. Sự phát triển của máy móc trong hai thập kỉ đầu của
thế kỉ 19 đƣa đến sự chế tạo máy móc phục vụ cho các ngành sản xuất khác.

Hình 1.2: Động cơ hơi nƣớc và tàu hỏa dùng hơi nƣớc
(Tổng hợp tư liệu từ Internet)

James Watt (19 tháng 1 năm 1736 – 19 tháng 8 năm 1819) là nhà phát minh
người Scotland và là một kỹ sư đã có những cải tiến cho máy hơi nước mà nhờ đó
đã làm nền tảng cho cuộc Cách mạng công nghiệp. Ông đưa ra khái niệm mã lực
và đơn vị SI của năng lượng watt được đặt theo tên ông.
Nhà bác học James Watt

Năm 1705 Niucômanh đã phát minh ra máy hơi nước Niucômanh. Watt phát hiện
máy hơi nước Niucômanh tuy được dùng rộng rãi nhưng nó có rất nhiều điểm cần

được cải tiến vì hơi nước chưa được sử dụng triệt để.
Năm 1759 bạn của Watt, John Robison, kêu gọi sự chú ý của ông đến việc sử dụng
hơi nước làm nguồn động lực. Thiết kế động cơ Newcomen, được sử dụng gần 50
năm trong việc bơm nước từ các mỏ, hầu như không thay đổi từ bản đầu tiên. Watt
bắt đầu thí nghiệm với hơi nước mặc dù ông chưa bao giờ thấy động cơ hơi nước
hoạt động. Ông đã cố gắng xây dựng một mô hình. Nó không làm việc tốt, nhưng
ông vẫn tiếp tục thí nghiệm và bắt đầu đọc tất cả mọi thứ mà ông ta có thể tìm hiểu
về chủ đề này. Ông đã nhận ra tầm quan trọng của nhiệt ẩn trong việc tìm hiểu
động cơ, mà ông không biết rằng bạn ông Joseph Black đã phát hiện ra vài năm
trước đó.
Năm 1782, ông cho ra đời chiếc máy hơi nước mới đúng như ông đã suy nghĩ:
Máy tiêu hao than ít, hiệu suất làm việc cao. Thành công phát minh ra loại máy
hơi nước này đã làm cho máy hơi nước Niucômanh trở nên quá lạc hậu không còn
chỗ đứng chân.
Máy hơi nước do Watt phát minh nhanh chóng được sử dụng rộng rãi. Tàu thuyền,
tàu hỏa dùng máy móc hơi nước đua nhau ra đời, công nghiệp toàn thế giới nhanh
chóng bước vào "thời đại máy hơi nƣớc".
 Giai đoạn II: Bắt đầu khoảng thập kỉ 1850 và kéo dài đến đầu thập kỉ 1900.
Đến cuối thế kỉ 19 nổi bật của cách mạng công nghiệp là động cơ đốt trong
và máy móc sử dụng điện.

Hình 1.3: Thomas Edison, ngƣời phát minh đèn điện
(Tổng hợp tư liệu từ Internet)

- Năm 1820: nhà hóa học Đan Mạch Hans Christian Ørsted phát hiện ra hiện
tượng điện từ. Nguyên lý chuyển đổi từ năng lượng điện sang năng lượng cơ
bằng cảm ứng điện từ được nhà khoa học người Anh là Michael Faraday
phát minh năm 1821. Ông công bố kết quả thí nghiệm của ông về chuyển
động quay điện từ, gồm chuyển động quay của dây dẫn trong từ trường và
chuyển động của nam châm quanh 1 dây dẫn
Michael Faraday cha đẻ kỹ thuật động co điện

- Năm 1822: Peter Barlow phát triển ra bánh xe Barlow

- Năm 1828: động cơ điện đầu tiên sử dụng nam châm điện cho cả rotor và
stator được phát minh bởi Ányos Jedlink (nhà khoa học người Hungary),
sau đó ông đã phát triển động cơ điện có công suất đủ để đẩy được một
chiếc xe.
- Năm 1834: Thomas Davenport chế tạo ra động cơ chỉnh lưu
- Năm 1838: động cơ điện công suất 220 W được dùng cho thuyền chế tạo bởi
Hermann Jacobi
- Năm 1866: Werner von Siemens sáng chế ra máy phát điện
Werner von Siemens
Ôn lại lịch sử bóng đèn sợi đốt: Ai mới là cha đẻ thực sự của nó?
Hiện nay bóng đèn sợi đốt vẫn còn được sử dụng do có nhiều ưu điểm như giá
thành rẻ, tạo ra ánh sáng vàng ấm áp, đẹp mắt. Tuy nhiên bóng đèn sợi đốt có hai
nhược điểm lớn đó là khá tốn điện và tuổi thọ không cao, chỉ được khoảng 1000
giờ sử dụng. Ngày nay chúng ta thường sử dụng các loại đèn khác như đèn tuýp,
compact, LED… nhiều hơn, do các loại đèn này tiết kiệm năng lượng hơn
Trước năm 1800, con người chỉ có một cách duy nhất để tạo nguồn sáng, đó chính
là lửa. Vào giữa thế kỷ 19, nhiều hộ gia đình ở Anh sử dụng khí ga để thắp sáng.
Người ta đã xây dựng hệ thống ống dẫn ga đến tận nhà để thắp sáng, tuy nhiên,

nguồn sáng này tương đối yếu, chưa đủ nhu cầu sinh hoạt. Đặc biệt không thích
hợp cho không gian rộng bên ngoài.
Để thắp sáng những không gian rộng bên ngoài, thời đó người ta sử dụng đèn hồ
quang điện, nhưng đèn hồ quang lại quá sáng, không thích hợp cho hộ gia đình.
Chính vì vậy mà các nhà khoa học thời đó đã tìm cách sáng chế ra một loại đèn
thích hợp để chiếu sáng cho các hộ gia đình.
Thí nghiệm năm 1802 của nhà khoa học người Anh Humphry Davy có thể coi là
khởi đầu cho những phát minh về bóng đèn sợi đốt sau này. Davy cho một dòng
điện chạy qua một sợi Platin (Pt) rất mảnh, sợi Platin trở nên rất nóng và phát
sáng. Tuy sợi Platin tạo ra ánh sáng khá yếu và cũng không sáng được lâu, nhưng
thí nghiệm của Davy đã tạo tiền đề, là cảm hứng để nhiều nhà phát mình tiếp tục
nghiên cứu và phát triển ý tưởng này.
nhà khoa học người Anh Humphry Davy
Sau đó có đến hơn 20 nhà khoa học từ các nước Anh, Nga, Bỉ, Pháp… đều có công
tham gia nghiên cứu, phát triển và hoàn thiện bóng đèn sợi đốt. Nhưng đáng kể

nhất trong số đó phải kể đến nhà khoa học người Anh Joseph Swan.
Joseph Swan
Từ năm 1850, Swan đã tự thiết kế một loại bóng đèn sử dụng than chì (tương tự
như ruột bút chì chúng ta dùng hiện nay) để phát sáng trong một bình thủy tinh
được hút chân không. Swan dùng than chì do than chì có điện trở cao, và nhiệt độ
nóng chảy cũng rất cao. Khi cho dòng điện chạy qua, cục than chì do có điện trở
cao sẽ trở nên rất nóng và phát sáng, nhưng không bị đốt cháy do được đặt trong
môi trường chân không, không có không khí xung quanh. Nhưng than chì có nhược
điểm sẽ làm bóng đèn bị bám muội than, dần dần sẽ làm giảm độ sáng.
Đến năm 1878, Swan dần phát triển và hoàn thiện loại bóng đèn của mình, ông
dùng sợi bông để chế ra một loại dây tóc bóng đèn tốt hơn, cộng với kỹ thuật hút
chân không ngày càng phát triển. Đến năm 1880 coi như hoàn tất, bóng đèn đã
được sử dụng tương đối phổ biến ở nước Anh từ đó. Swan đã đăng ký bản quyền
tại Anh, và ông cũng tự lập nên một công ty riêng, chuyên lắp đặt bóng đèn cho cả
chính phủ và các gia đình có nhu cầu.

Thomas Edison
Phải đến năm 1978, Edison cùng đội ngũ kỹ sư tài năng của ông mới chính thức
nghiên cứu để sản xuất bóng đèn. Loại bóng đèn của Edison cùng đội ngũ kỹ sư
của ông nghiên cứu và phát triển cũng tương tự như của Swan, cho dòng điện đi
qua sợi dây tóc bóng đèn trong môi trường chân không để phát sáng. Edison mới
đầu dùng Platin để làm dây tóc bóng đèn, nhưng không khả thi vì Platin quá đắt.
Edison thử nghiệm mọi vật liệu có thể: từ tơ, da, nút bần, thậm chí cả tóc…, cuối
cùng cũng tìm ra vật liệu thích hợp đó chính là sợi các bon được chế ra từ thân
cây tre.

Chiếc bóng đèn do Edison chế tạo

Chỉ trong thời gian ngắn, đến cuối năm 1879, Edison cũng đã thành công và đăng
ký bản quyền phát minh của mình ở Mỹ.
Tưởng sẽ có một cuộc tranh cãi về bản quyền phát mình nhưng cuối cùng, Swan và
Edison đi đến một thỏa thuận hợp tác, cùng bán bóng đèn tại Anh Quốc.
Nhưng đến năm 1904, hai nhà khoa học người Hungari là Alexander Friedrich
Just và Franjo Hanaman đã có cải tiến vượt bậc. Họ dùng Vonfram làm dây tóc
bóng đèn, nhờ vậy mà bóng đèn sáng hơn nhiều, và có tuổi thọ cao hơn hẳn.

Sau đó vài năm, các nhà khoa học lại có sáng kiến bơm khí trơ vào bên trong bóng
đèn, thay cho việc hút chân không. Việc này vừa giúp bóng đèn sáng hơn, lại làm
hạn chế sự bay hơi của Vonfram làm đỡ bám vào mặt trong bóng đèn, giúp bóng
đèn không bị đen. Đây chính là chiếc bóng đèn mà chúng ta vẫn đang sử dụng
ngày nay.
 Giai đoạn III: Bắt đầu khoảng năm 1969 khi các tiến bộ về điện tử xuất
hiện. Quá trình này cơ bản hoàn thành nhở những thành tựu khoa học công
nghệ cao. Năm 1997 khi cuộc khủng hoảng tài chính Á Châu nổ ra thì đồng
thời cũng kết thúc gia đoạn thứ ba.
Hình 1.4: Chiếc máy Macintosh đầu tiên đƣợc giới thiệu ngày 24.1.1984
 Giai đoạn IV: Bắt đầu vào đầu thế kỉ 21. Nó đƣợc hình thành trên căn bản
của những công nghệ mới nhƣ ROBOT, NANO, Trí tuệ nhân tạo,... Hiện tại
thế giới đang ở trong giai đoạn đầu của cách mạng cộng nghiệp thứ tƣ. Đây
là cơ hội quan trọng để các nƣớc đang phát triển tiến lên để theo kịp thế giới

hiện đại.
Hình 1.5: Trí tuệ nhân tạo, máy móc sẽ sớm thay thế con ngƣời.
(Theo nhóm nhà nghiên cứu tại Viện Tƣơng lai Nhân loại thuộc Đại học Oxford
và Đại học Yale nhận định)
1.2 Các khái niệm về Robot
Các khái niệm về robot sẽ đƣợc đề cập đến trong phần này nhƣ : Robots, IR –
Industrial Robot, Robotic, Android.
1.2.1 Robot:
- Vào năm 1921, từ “Robot” xuất hiện trong vở kịch “Rossum‟s Universal
Robots” của nhà viết kịch viễn tƣởng ngƣời Sec, Keral Capek. Trong vở

kịch này, ông dùng từ “Robot”, biến thể của từ gốc “Rabota”, để gọi một
thiết bị - lao công do con ngƣời (nhân vật Rossum) tạo ra.
- Vào những năm 40 nhà văn viễn tƣởng Nga, Issac Asimov, mô tả robot là
một chiếc máy tự động, mang diện mạo của con ngƣời, đƣợc điều khiển
bằng một hệ thống thần kinh Positron, do chính con ngƣời lập trình. Và đặt
ra 3 nguyên tắc cơ bản cho robot:
1. Robot không đƣợc xúc phạm con ngƣời và không gây tổn hại cho
con ngƣời.
2. Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con ngƣời đặt ra.
Các quy tắc này không đƣợc vi phạm nguyên tắc thứ nhất.
3. Một robot cần phải bảo vệ sự sống của mình, nhƣng không đƣợc vi
phạm hai nguyên tắc trƣớc.
- Các nguyên tắc cơ bản trên dần trở thành nền tảng cho việc thiết kế robot.
Từ sự hƣ cấu của khoa học viễn tƣởng, robot dần dần đƣợc giới kỹ thuật
hình dung nhƣ những chiếc máy đặc biệt, đƣợc con ngƣời phóng tác theo
cấu tạo và hoạt động của chính mình, dùng để thay thế con ngƣời làm một số
công việc xác định.
- Để hoàn thành nhiệm vụ đó, robot cần có khả năng cảm nhận các thông số
trạng thái của môi trƣờng và tiến hành các hoạt động tƣơng tự con ngƣời.
- Khả năng hoạt động của robot đƣợc đảm bảo bởi hệ thống cơ khí gồm cơ
cấu vận động để đi lại và cơ cấu hành động để có thể làm việc. Việc thiết kế
và chế tạo hệ thống này thuộc lĩnh vực khoa học về cơ cấu truyền động,
chấp hành và vật liệu cơ khí. Chức năng cảm nhận, gồm thu nhận tín hiệu về
trạng thái môi trƣờng và trạng thái của bản thân hệ thống, do các cảm biến
(sensor) và các thiết bị liên quan thực hiện. Hệ thống này đƣợc gọi là hệ
thống thu nhận và xử lý tín hiệu, hay đơn giản là hệ thống cảm biến. Muốn

phối hợp hoạt động của hai hệ thống trên, đảm bảo cho robot có thể tự điều
chỉnh "Hành vi" của mình và hoạt động theo đúng chức năng quy định trong
điều kiện môi trƣờng thay đổi, trong robot phải có hệ thống điều khiển. Xây
dựng các hệ thống điều khiển thuộc phạm vi điện tử, kỹ thuật điều khiển và
công nghệ thông tin.
- Robot còn có những cách định nghĩa khác nhƣ sau:
 Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa rô-bốt nhƣ sau: "Đó là một
loại máy móc đƣợc điều khiển tự động, đƣợc lập trình sẵn, sử dụng
vào nhiều mục đích khác nhau, có khả năng vận động theo nhiều hơn
3 trục, có thể cố định hoặc di động tùy theo những ứng dụng của nó
trong công nghiệp tự động."
 Joseph Engelberger, một ngƣời tiên phong trong lĩnh vực rô-bốt công
nghiệp nhận xét rằng: "Tôi không thể định nghĩa rô-bốt, nhƣng tôi biết
loại máy móc nào là rô-bốt khi tôi nhìn thấy nó!!".
 Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa rô-bốt rằng: "Đó là một loại
máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động bằng sự điều
khiển của máy tính".
 Ngƣời máy hay Rô-bốt là công cụ cơ điện tử, thủy lực, nhân tạo, ảo,...
thay thế con ngƣời trong công nghiệp hay môi trƣờng nguy hiểm. Rô-
bốt còn là công cụ để giúp con ngƣời giải trí, tìm hiểu khoa học.
- Nhật Bản hiện nay là nƣớc có số lƣợng robot dùng trong sản xuất công
nghiệp nhiều nhất thế giới, khoảng hơn 70% trong tổng số chừng 300.000
robot công nghiệp trên toàn thế giới. Ngƣời Nhật có quan niệm dễ dãi hơn
về robot: theo họ “robot là bất cứ thiết bị nào có thể thay thế cho lao động
của con ngƣời”. Trong công nghiệp Nhật Bản, những robot hay tay máy
đƣợc điều khiển bằng cam cũng đƣợc liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó,

Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot
Association) đã phân loại robot thành sáu hạng, từ
những tay máy do con ngƣời trực tiếp điều khiển từng động tác đến những
robot thông minh đƣợc trang bị trí tuệ nhân tạo (theo Schlussel, 1985).
1- Robot hoạt động nhờ ngƣời điều khiển trực tiếp từng động tác, bằng
bảng điều khiển (panen).
2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots).
3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi đƣợc (variable sequence
robots): ngƣời điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình tự hoạt động.
4- Robot hoạt động theo chƣơng trình và lặp lại chƣơng trình (playback
robots): ngƣời điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn
luyện (teaching mode).
5- Robot điều khiển theo chƣơng trình số (numerically controlled
robots).
6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và
tƣơng tác với môi trƣờng xung quanh.
- Lĩnh vực ứng dựng của robot rất rộng và ngày càng đƣợc mở rộng thêm.
Ngày nay, khái niệm về robot đã mở rộng hơn khái niệm nguyên thuỷ rất
nhiều. Sự phỏng tác về kết cấu, chức năng, dáng vẻ của con ngƣời là cần
thiết nhƣng không còn ngự trị trong kỹ thuật robot nữa. Kết cấu của nhiều
robot khác xa với kết cấu các bộ phận của cơ thể ngƣời và chúng cũng có thể
thực hiện đƣợc những việc vƣợt xa khả năng của con ngƣời.
1.2.2 Robotic:
- Robotics là một khoa học liên ngành, gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật điều
khiển và công nghệ thông tin. Đƣợc hiểu là một ngành khoa học có nhiệm

vụ nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh
vực khoa học, kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh.
Hình 1.6: Việt Nam chế tạo robot trinh sát hóa học
Theo thuật ngữ hiện nay, robot là sản phẩm của ngành cơ - điện tử (Mechatronics).
Việc sản sinh ra robot thống nhất ở một điểm: thực hiện hoài bão của con ngƣời, là
tạo ra thiết bị thay thế con ngƣời trong những công việc nhƣ:
1. Các công việc lặp đi lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc: vận chuyển
nguyên vật liệu, lắp ráp, lau cọ nhà,...
2. Trong môi trƣờng khắc nghiệt hoặc nguy hiểm: nhƣ ngoài khoảng
không vũ trụ, trên chiến trƣờng, dƣới nƣớc sâu, trong lòng đất, nơi có
phóng xạ, nhiệt độ cao,...
3. Những việc đòi hỏi độ chính xác cao, nhƣ thông tắc mạch máu hoặc
các ống dẫn trong cơ thể, lắp ráp các cấu tử trong vi mạch,...
1.2.3 IR – Industrial Robot:
- Thuật ngữ Industrial Robot (Robot công nghiệp) lần đầu xuất hiện ở Mỹ do
công ty AMF(American Machine and Foundary company) quảng cáo mô tả

một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng nhƣ tay ngƣời đƣợc
- Nhƣ định nghĩa chung về robot đã nêu, không có gì giới hạn phạm vi ứng
dụng robot, nhƣng hầu hết các robot hiện có đều đang đƣợc dùng trong công
nghiệp. Chúng có đặc điểm riêng về kết cấu, chức năng, đã đƣợc thống nhất
hóa, thƣơng mại hóa rộng rãi.
- Trên hết, kỹ thuật tự động hóa (TĐH) trong công nghiệp đã đạt tới trình độ
rất cao: không chỉ TĐH các quá trình vật lý mà cả các quá trình xử lý thông
tin. Vì vậy, TĐH trong công nghiệp tích hợp công nghệ sản xuất, kỹ thuật
điện, điện tử, kỹ thuật điều khiển tự động trong đó có TĐH nhờ máy tính.
Hình 1.7: Viện nghiên cứu công nghệ Georgia (GTRI) của Mỹ
- Hiện nay, trong công nghiệp tồn tại 3 dạng tự động hóa (TĐH):
1. TĐH cứng (Fixed Automation) :

Đƣợc hình thành dƣới dạng các thiết bị hoặc dây chuyền chuyên môn
hoá theo đối tƣợng (sản phẩm). Nó đƣợc ứng dụng có hiệu quả trong
điều kiện sản xuất hàng khối với sản lƣợng rất lớn các sản phẩm cùng
loại.
2. TĐH mềm (Proqrammable Automation) :
Đƣợc ứng dụng chủ yếu trong sản xuất loạt nhỏ, loạt vừa, đáp ứng
phần lớn nhu cầu sản phẩm công nghiệp. Hệ thống thiết bị dạng này là
các thiết bị vạn năng điều khiển số, cho phép dễ dàng lập trình lại để
có thể thay đổi chủng loại (tức là thay đổi quy trình công nghệ sản
xuất) sản phẩm.
3. TĐH linh hoạt (Flexible Automation) :
Là dạng phát triển của TĐH khả trình. Nó tích hợp công nghệ sản xuất
với kỹ thuật điều khiển bằng máy tính, cho phép thay đổi đối tƣợng
sản xuất mà không cần (hoặc hạn chế) sự can thiệp của con ngƣời.
TĐH linh hoạt đƣợc biểu hiện dƣới 2 dạng: Ô sản xuất linh
hoạt (Flexible Manufacturing Cell - FMC) và hệ thống sản xuất linh
hoạt (Flexible Manufacturing System - FMS).
1.2.4 Android:
- Về mặc định nghĩa thì nó giống nhƣ định nghĩa về robot đã nêu, nhƣng khác
nhau ở chỗ Android chỉ những robot mang hình dáng con ngƣời, với đầy đủ
các đặc điểm chính nhƣ tay, chân, đầu và có trí thông minh nhân tạo (A.I).

Hình 1.8 Robot thông minh dần thay thế con ngƣời
1.3 Phân loại robot
Trong công nghiệp có 4 yếu tố chính để phân loại robot nhƣ sau: (1) theo không
gian làm việc, (2) theo thế hệ robot, (3) theo bộ điều khiển, (4) theo nguồn dẫn
động.
1.3.1 Theo không gian làm việc:

Để dịch chuyển khâu tác động cuối cùng của robot đến vị trí của đối tƣợng
thao tác đƣợc cho trƣớc trong không gian làm việc cần phải có ba bậc chuyển
động chuyển dời hay chuyển động định vị (thƣờng dùng khớp tịnh tiến và
khớp quay loại 5).
Những robot công nghiệp thực tế thƣờng không sử dụng quá bốn bậc chuyển
động chuyển dời (không kể chuyển động kẹp của tay gắp) và thông thƣờng
với ba bậc chuyển động định vị là đủ, rất ít khi sử dụng đến bốn bậc chuyển
động định vị. Robot đƣợc phân loại theo sự phối hợp giữa ba trục chuyển

động cơ bản rồi sau đó đƣợc bổ sung để mở rộng thêm bậc chuyển động nhằm
tăng thêm độ linh hoạt.
Vùng giới hạn tầm hoạt động của robot đƣợc gọi là không gian làm việc.
1. Robot tọa độ vuông góc (cartesian robot):
Robot loại này có ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba chuyển động tịnh
tiến dọc theo ba trục vuông góc. Không gian làm việc của nó có dạng
hình hộp chữ nhật. Cấu hình này đƣợc sử dụng khi không gian làm việc
lớn hoặc khi cần sự chính xác nhất quán đƣợc mong đợi từ robot.
Hình 1.9: Sơ đồ và nguyên lý robot tọa độ vuông góc

2. Robot toạ độ trụ (cylindrical robot):
Robot có ba bậc chuyển động cơ bản gồm hai trục chuyển động tịnh tiến
và một trục quay
Hình 1.10: Sơ đồ và nguyên lý robot tọa độ trụ

3. Robot toạ độ cầu (spherical robot):
Robot hình cầu là một robot có hai khớp quay và một khớp lăng trụ; Nói
cách khác, nó gồm có hai trục quay và một trục tuyến tính. Robot hình
cầu có một cánh tay có không gian hoạt động theo tọa độ hình cầu.
Hình 1.11: Sơ đồ và nguyên lý robot tọa độ cầu
4. Robot khớp bản lề (articular robot):
Một robot khớp nối ( khớp bản lề) là một robot với các khớp quay. Các
robot khớp nối có thể bao gồm từ cấu trúc hai khớp đơn giản đến các hệ
thống có 10 khớp hoặc nhiều khớp hơn tƣơng tác với nhau.
Ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba trục quay, cả kiểu robot SCARA
Hình 1.12: Sơ đồ và nguyên lý robot khớp bản lề

Hình 1.13: Hình dạng và ứng dụng của robot bản lề
SCARA là viết tắt của Selective Compliance Assembly Robot Arm hoặc
Selective Compliance Articulated Robot Arm. Hầu hết các robot
SCARA đều dựa trên cấu trúc nối tiếp, có nghĩa là động cơ đầu tiên phải
mang tất cả các động cơ khác. Kiến trúc robot SCARA đôi cánh tay, thì
hai động cơ đƣợc cố định ở đáy.
Hình 1.14: Hình dạng và nguyên lý robot SCADA
1.3.2 Phân loại theo thế hệ

Theo quá trình phát triển của robot, ta có thể chia ra theo các mức độ sau đây:
1. Robot thế hệ thứ nhất:

Bao gồm các dạng robot hoạt động lặp lại theo một chu trình không thay
đổi (playback robots), theo chƣơng trình định trƣớc. Chƣơng trình ở đây

cũng có hai dạng; chƣơng trình “cứng” thì không thay đổi đƣợc nhƣ điều
khiển bằng hệ thống cam và điều khiển với chƣơng trình thì có thể thay
đổi theo yêu cầu công nghệ của môi trƣờng sử dụng nhờ các bảng điều
khiển (panel) hoặc máy tính.
Đặc điểm:
o Sử dụng tổ hợp các cơ cấu cam với công tác giới hạn hành trình.
o Điều khiển vòng hở.
o Có thể sử dụng băng từ hoặc băng đục lỗ để đƣa chƣơng trình vào
bộ điều khiển, tuy nhiên loại này không thay đổi chƣơng trình
đƣợc.
o Sử dụng phổ biến trong công việc gắp - đặt (pick and place).
2. Robot thể hiện thứ hai
Trong trƣờng hợp này robot đƣợc trang bị các bộ cảm biến (sensors) cho
phép cung cấp tín hiệu phản hồi hỗ trở lại hệ thống điều khiển về trạng
thái, vị trí không gian của robot cũng nhƣ những thông tin về môi trƣờng
bên ngoài nhƣ trạng thái, vị trí của đối tƣợng thao tác, của các máy công
nghệ mà robot phối hợp, nhiệt độ của môi trƣờng, v.v... giúp cho bộ điều
khiển có thể lựa chọn những thuật toán thích hợp để điều khiển robot
thực hiện những thao tác xử lý phù hợp. Nói cách khác, đây cũng là
robot với điều khiển theo chƣơng trình nhƣng có thể tự điều chỉnh hoạt
động thích ứng với những thay đổi của môi trƣờng thao tác. Dạng robot
với trình độ điều khiển này còn đƣợc gọi là robot đƣợc điều khiển thích
nghi cấp thấp. Robot thế hệ này bao gồm các robot sử dụng cảm biến
trong điều khiển (sensor - controlled robots) cho phép tạo đƣợc những
vòng điều khiển kín kiểu servo.
Đặc điểm:

o Điều khiển vòng kín các chuyển động của tay máy.
o Có thể tự ra quyết định lựa chọn chƣơng trình đáp ứng dựa trên tín
hiệu phản hồi từ cảm biến nhờ các chƣơng trình đã đƣợc cài đặt từ
trƣớc.
o Hoạt động của robot có thể lập trình đƣợc nhờ các công cụ nhƣ bàn
phím, pa-nen điều khiển.
3. Robot thế hệ thứ ba
Đây là dạng phát triển cao nhất của robot tự cảm nhận. Các robot ở đây
đƣợc trang bị những thuật toán xử lý các phản xạ logic thích nghi theo
những thông tin và tác động của môi trƣờng lên chúng; nhờ đó robot tự
biết phải làm gì để hoàn thành đƣợc công việc đã đƣợc đặt ra cho chúng.
Hiện nay cũng đã có nhiều công bố về những thành tựu trong lĩnh vực
điều khiển này trong các phòng thí nghiệm và đƣợc đƣa ra thị trƣờng
dƣới dạng những robot giải trí có hình dạng của các động vật máy. Robot
thế hệ này bao gồm các robot đƣợc trang bị hệ thống thu nhận hình ảnh
trong điều khiển (Vision - controlled robots) cho phép nhìn thấy và nhận
dạng các đối tƣợng thao tác.
Đặc điểm:
o Có những đặc điểm nhƣ loại trên và điều khiển hoạt động trên cơ
sở xử lý thông tin thu nhận đƣợc từ hệ thống thu nhận hình ảnh
(Vision systems - Camera).
o Có khả năng nhận dạng ở mức độ thấp nhƣ phân biệt các đối tƣợng
có hình dạng và kích thƣớc khá khác biệt nhau.
4. Robot thế hệ thứ tƣ
Bao gồm các robot sử dụng các thuật toán và cơ chế điều khiển thích
nghi (adaptively controlled robot) đƣợc trang bị bƣớc đầu khả năng lựa

chọn các đáp ứng tuân theo một mô hình tính toán xác định trƣớc nhằm
tạo ra những ứng xử phù hợp với điều kiện của môi trƣờng thao tác.
Đặc điểm :
o Có những đặc điểm tƣơng tự nhƣ thế hệ thứ hai và thứ ba, có khả
năng tự động lựa chọn chƣơng trình hoạt động và lập trình lại cho
các hoạt động dựa trên các tín hiệu thu nhận đƣợc từ cảm biến.
o Bộ điều khiển phải có bộ nhớ tƣơng đối lớn để giải các bài toán tối
ƣu với điều kiện biên không đƣợc xác định trƣớc. Kết quả của bài
toán sẽ là một tập hợp các tín hiệu điều khiển các đáp ứng của
robot.
5. Robot thế hệ thứ năm
Là tập hợp những robot đƣợc trang bị trí tuệ nhân tạo (artificially
intelligent robot).
Hình 1.15: Robot AIBO
Đặc điểm:
o Robot đƣợc trang bị các kỹ thuật của trí tuệ nhân tạo nhƣ nhận
dạng tiếng nói, hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối
tƣợng qua tiếp xúc, v.v... để ra quyết định và giải quyết các vấn đề
hoặc nhiệm vụ đặt ra cho nó.
o Robot đƣợc trang bị mạng Neuron có khả năng tự học.
o Robot đƣợc trang bị các thuật toán dạng Neuron Fuzzy/Fuzzy

Logic để tự suy nghĩ và ra quyết định cho các ứng xử tƣơng thích
với những tín hiệu nhận đƣợc từ môi trƣờng theo những thuật toán
tối ƣu một hay nhiều mục tiêu đồng thời.
Hiện nay trong lĩnh vực giải trí, nhiều dạng robot thế hệ này đang đƣợc
phát triển nhƣ robot Aibo - chú chó robot của hãng Sony hay robot đi
trên hai chân và khiêu vũ đƣợc của hãng Honda.
1.3.3 Phân loại theo bộ điều khiển
1. Robot gắp - đặt:

Robot này thƣờng nhỏ và sử dụng nguồn dẫn động khí nén. Bộ điều
khiển phổ biến là bộ điều khiển lập trình (PLC) để thực hiện điều khiển
vòng hở. Robot hoạt động căn cứ vào các tín hiệu phản hồi từ các tiếp
điểm giới hạn hành trình cơ khí đặt trên các trục của tay máy.
Hình 1.16: Dây chuyền robot gắp – đặt
2. Robot đƣờng dẫn liên tục

Robot loại này sử dụng bộ điều khiển servo thực hiện điều khiển vòng
kín. Hệ thống điều khiển liên tục là hệ thống trong đó robot đƣợc lập

trình theo một đƣờng chính xác. Trong hệ thống điều khiển này, đƣờng
dẫn đƣợc biểu điễn bằng một loạt các điểm rời rạc gần nhau và đƣợc lƣu
vào bộ nhớ robot, sau đó robot sẽ thực hiện lại chính xác đƣờng dẫn đó.
Hình 1.17: Robot sơn đƣờng dẫn liên tục
1.3.4 Phân loại robot theo nguồn dẫn động

1. Robot dùng nguồn cấp điện
Nguồn điện cấp cho robot thƣờng là DC để điều khiển động cơ DC. Hệ
thống dùng nguồn AC cũng đƣợc chuyển đổi sang DC. Các động cơ sử
dụng thƣờng là động cơ bƣớc, động cơ DC servo, động cơ AC servo.
Robot loại này có thiết kế gọn, chạy êm, định vị rất chính xác. Các ứng
dụng phổ biến là robot sơn, hàn.

Hình 1.18 : Robot hàn

2. Robot dùng nguồn khí nén
Hệ thống cán đƣợc trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy
nén. Robot loại này thƣờng đƣợc sử dụng trong các ứng dụng có tải
trọng nhỏ có tay máy là các xy-lanh khí nén thực hiện chuyển động
thẳng và chuyển động quay. Do khí nén là lƣu chất nén đƣợc nén robot
loại này thƣờng sử dụng trong các thao tác gắp đặt không cần độ chính
xác cao.

Hình 1.19: Robot khí nén

3. Robot dùng nguồn thuỷ lực
Nguồn thuỷ lực sử dụng lƣu chất không nén đƣợc là dầu ép. Hệ thống
cần trang bị bơm để tạo áp lực dầu. Tay máy là các xy - lanh thuỷ lực
chuyển động thẳng và quay động cơdầu. robot loại này đƣợc sử dụng
trong các ứng dụng có tải trọng lớn.
Hình 1.19: Robot thủy lực khổng lồ

1.3.5 phân theo tính năng robot:

1. Robot di động (mobile robot):
Là các robot mà trong đó nhiệm vụ chủ yếu của nó là di chuyển định vị,
tìm đƣờng đi tối ƣu và vẽ lại bản đồ.
Hình 1.20 : Robot di chuyển

2. Tay máy (manipulator):
Là các robot hoạt động nhƣ những cánh tay con ngƣời. Động từ
manipulate trong tiếng Anh nghĩa là điều khiển cánh tay. Do đó, một con
robot hoạt động nhƣ một cánh tay ngƣời để cầm nắm, sắp xếp, di
chuyển, tƣơng tác với đồ vật đƣợc gọi là tay máy (manipulator).

Hình 1.21 : robot tay máy

3. Haptics (điều khiển từ xa):
Có thể hiểu đó là khi con ngƣời tƣơng tác với các vật thông qua một hệ
thống trung gian. Một đầu bên kia là một robot, hoặc một thiết bị nào đó,
đầu còn lại, con ngƣời cằm nắm và điều khiển. Thì cái thiết bị mà con

ngƣời cắm nắm trực tiếp đó đƣợc gọi là Haptics Devices. Trong một hệ
thống nhƣ vậy. Luôn luôn có hai thành phần, thành phần chủ master =
haptics, thành phần tớ slave = robot.
Hình 1.22: Robot điều khiển

1.4 Ứng dụng Robot.
Ngày nay, chúng ta có thể thấy ứng dụng của robot có mặt hầu nhƣ ở mọi lĩnh
vực, trong đó lĩnh vực công nghiệp chiếm đại đa số. Ngoài ra còn nhiều lĩnh vực
khác nhƣ là quốc phòng, dân sinh, y tế,...cũng rất đƣợc quan tâm
Công nghiệp :
Ứng dụng của robot trong công nghiệp đã có từ rất lâu với sự đa dạng về chủng
loại cũng nhƣ công việc nhƣ nâng, kéo, thả, mang vật nặng và phân loại/ sắp xếp
sản phẩm.

Hình 1.23: Robot trong dây chuyền lắp ráp ô tô

Vinaxuki là công ty sản xuất ô tô đầu tiên của Việt Nam đƣa rô bốt ABB vào
quá trình tự động hóa tại nhà máy ở Đông Anh và Thanh Hóa. Tại đây, các rô
bốt ABB đƣợc sử dụng trong quá trình dập, cắt plasma và laser sẽ đẩy nhanh
đƣợc quá trình sản xuất, mang lại những sản phẩm có chất lƣợng cao hơn theo
tiêu chuẩn quốc tế
Hình 1.24: Robot Handle có thể chạy, nhảy, mang vật nặng

Ngoài ra còn có robot dùng để lắp ráp, sơn, hàn,... đủ chủng loại từ lớn tới nhỏ.
Hình 1.25: Robot hàn của Panasonic

Khả năng:
 Thực hiện theo chế độ lập trình, hàn gia công chi tiết tự động.
 Lập trình đƣờng hàn, điều khiển Robot thực hiện quá trình hàn tự động
 Khả năng dịch chuyển theo 6 phƣơng tự do
Hình 1.26: Robot sơn , lắp ráp

Hình 1.27: Robot hàn bán tự động nhà máy Hyundai Thành Công.
Ngày 3/12/2016 nhà máy Hyundai Thành Công chính thức giới thiệu dây
chuyền Robot hàn tự động hiện đại bậc nhất của họ. Trong phân xƣởng hàn có 6
chiếc Robot hàn tự động do Hyundai Hàn Quốc cung cấp. Toàn bộ công đoạn
hàn sẽ đƣợc lập trình trực tiếp từ trƣớc, sau đó Robot sẽ tự động mài sạch mỏ
hàn theo chu kì 200 điểm hàn,những hoạt động của Robot đƣợc kiểm soát bằng
hệ thống cảm biến xung quanh. Nếu có bất cứ sai lệch nào, Robot sẽ tự động
ngừng hoạt động và báo lỗi. Với việc sử dụng Robot hàn bán tự động ngoài việc
tạo đƣợc năng xuất cao, ổn định, chính xác công nghệ mới còn giúp cho xe đạt
chất lƣợng, tiêu chuẩn cao hơn.
Quân sự:
Trong những năm gần đây, rất nhiều nƣớc đạt đƣợc những thành tựu trong lĩnh
vực phát triển khoa học và công nghệ robot quân sự tối tân, ứng dụng trong quân

sự, tăng khả năng làm việc và tính hiệu quả trên chiến trƣờng, thu hút nhiều sự
quan tâm của cả thế giới.
Hình 1.28: Robot chiến đấu Gladiator của lực quân Mỹ
Hệ thống camera cho phép robot quan sát 360 độ trong mọi thời điểm, hệ thống
điện đàm 2 chiều và thiết bị phóng laser, phóng lựu đạn, vận chuyển đạn và
hàng hóa, cấp cứu thƣơng binh, do thám và chiến đấu
Đặc biệt, nghiên cứu và phát triển các hệ thống robot mô đun có thể mở rộng,
bao gồm các robot điều khiển không dây, robot đa chức năng, ...

Hình 1.29: Robot phát hiện và gỡ Bom

Những robot này đƣợc trang bị để tối ƣu hóa các nhiệm vụ khác nhau, nhƣ: dọn
dẹp, phá hủy IED, EOD; Trinh sát và phát hiện CBRNE, ISR và loại bỏ vật liệu
nguy hiểm; Robot đƣợc trang bị các bộ cảm biến tiên tiến để cải thiện và bảo vệ
ngƣời lính trên chiến trƣờng.
Hình 1.30: Robot cứu thƣơng trong quân đội

Y tế:
Robot ngày nay có thể thực hiện một số hoạt động chuyên biệt nhƣ kiểm tra các
dấu hiệu quan trọng (nhịp tim, thở, huyết áp ...), chụp ảnh và thậm chí đọc hồ sơ
bệnh án của bệnh nhân. Thông tin này đƣợc chuyển cho bác sĩ để đƣợc điều trị
thích hợp.
Hình 1.31 : Robot phẫu thuật Mirosiger

Bên cạnh đó, cũng có "robot" có thể can thiệp sâu hơn vào quá trình chữa bệnh.
Hình 1.32 : Robot định vị trong phẩu thuật cột sống

Xã hội:
Nhờ sự đổi mới tuyệt vời của khoa học và công nghệ sẽ làm cho robot trở thành
một ngƣời bạn thân của con ngƣời trong tƣơng lai.
Hình 1.32: Robot phục vụ

Các nhà khoa học luôn cố gắng tạo ra những robot có thể giao tiếp với mọi
ngƣời hoặc giúp mọi ngƣời trong công việc của họ.
Hình 1.33 : Robot nhạc công

Một số ứng dụng khác của Robot
 Dọn dẹp vệ sinh

Dọn dẹp một ngôi nhà đã là việc khá mệt mỏi nhƣng hãy thử tƣởng tƣợng
xem nếu bạn phải diệt sạch mọi vi khuẩn, mọi thứ còn phức tạp đến thế nào.
Lúc này, chúng ta thật sự cần đến những chú robot để làm công việc vệ sinh.
Trên thế giới đã xuất hiện chú robot diệt khuẩn của Công ty Xenex
Disinfection Services, sử dụng tia UV để diệt sạch vi khuẩn, nấm mốc... tại
các bệnh viện ở miền Nam California.
 Vận động viên
Chúng ta đã từng nhìn thấy những chú robot chạy và ném đồ vật nhƣng
chúng ta chƣa từng thấy những con robot này cạnh tranh với nhau. Trên thực
tế, có nhiều robot đƣợc thiết kế để trở thành các cầu thủ bóng đá nhƣng
chúng có kích cỡ nhỏ và chỉ hợp để chơi đối kháng. Cũng có những chú
robot đƣợc thiết kế để chơi bóng bàn và một nhóm các nhà khoa học Nhật
Bản đang dạy những con robot biết bắt, đánh, chạy. Có điều các động tác đó
chỉ mới đƣợc thực hiện trên nhiều robot riêng lẻ.
 Y tá hoặc hộ lý trong bệnh viện
Y tá và hộ lý là một công việc nặng nhọc vì không chỉ chăm sóc cho nhiều
bệnh nhân cùng lúc mà đôi khi còn phải di chuyển họ kèm theo giƣờng bệnh
và nhiều vật dụng khác từ phòng này sang phòng khác. Hiện nay, với một
robot giƣờng bệnh có thể dùng để phục vụ công tác di chuyển giƣờng bệnh.
Công ty Abacus Global Technology vừa cho ra mắt sản phẩm giƣờng EPush
vào đầu năm 2014 tại bệnh viên Khoo Teck Puat ở Singapore. Chiếc giƣờng
này không chỉ đƣợc gắn động cơ để hỗ trợ việc di chuyển mà còn đủ thông
minh để duy trì một vận tốc an toàn và điều chỉnh nếu gặp phải sự thay đổi

về địa hình nhƣ thảm, hoặc gạch.

 Ngƣời bán hàng
Đã bao lần chúng ta đã gặp phải cảnh đi tìm ngƣời bán hàng để nhờ anh ta
chỉ cho mình một sản phẩm đang ở đâu? Một chú robot có thể biết chính xác
mọi thứ trong kho còn rõ hơn bất cứ một ngƣời bán hàng nào. Dĩ nhiên, chú
robot này sẽ nhiệt tình lấy đồ giúp bạn
Công ty Lowes đã cho thử nghiệm dịch vụ robot bán hàng tại cửa hàng
Orchard Supply Store của mình. Chú robot này có tên gọi là OSHbot,
chuyên giúp khách hàng tìm sản phẩm. Bên trong đầu chú là một bản đồ cửa
hàng và bộ định vị GPS. Tại Nhật Bản, chú robot Pepper đƣợc còn đƣợc
thiết kế để hiểu những gì bạn đang cảm thấy và sẵn sàng bán cho bạn một
tách Nescafe.
 Hƣớng dẫn khách sạn
Nếu bạn có dịp nghỉ chân ở khách sạn Aloft tại Cupertino, California, hãy
thử gặp gỡ anh chàng robot SaviOne. Anh ta có thể giúp ích cho bạn nhƣ
những nhân viên hƣớng dẫn khách sạn bình thƣờng khác mà không đòi hỏi
bạn phải trả một xu tiền tip.
 Diễn viên
Sự cạnh tranh trong làng diễn viên đã khốc liệt nay lại còn khốc liệt hơn vì
các diễn viên giờ phải cạnh tranh cả với robot. Tháng 10/2014, tại Budapest,
Hungary, một chú robot có tên gọi REPLIEE S1 đã kiếm đƣợc một vai diễn
trong bộ phim Metamorrphosis của hãng Franz Kafka. Dĩ nhiên, REPLIEE
diễn hoàn hảo vai robot của mình và thậm chí anh ta còn đƣợc khen vì đã
không quên bất cứ một câu thoại nào. Dự kiến, sẽ có nhiều đạo diễn muốn
hợp tác với các chú robot.

 Phi công
Có rất nhiều thiết bị tự động hóa trên một chiếc máy bay. Vậy chế độ tự lái
là gì nếu không phải chính là robot. Phi công vẫn thƣờng để máy bay trong
chế độ tự lái mặc dù họ là những con ngƣời bằng xƣơng bằng thịt và họ ở
ngay đó. Nhƣng với chú robot Phibot, máy bay sẽ không cần phải chuyển
sang chế độ tự động lái nữa.Đƣợc thiết kế bởi Viện Khoa học và Công nghệ
Tiên tiến Hàn Quốc, chú robot giống ngƣời này có cả tay, chân và đầu. Nó
đƣợc thiết kế để điều khiển máy bay khi bay vào khu vực nguy hiểm nhƣ
nhà máy điện nguyên tử Fukishima.

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG I
Câu 1: Trình bày các khái niệm về robot

Câu 2: Trình bày các cách phân loại của robot
Câu 3: Cho biết các ứng dụng của robot trong cuộc sống.
Câu 4: Chứng tỏ robot đang dần dần thay thế con ngƣời.
Câu 5: Robot dùng khí nén thƣờng dùng trong lĩnh vực nào?
Câu 6: Robot dùng thủy lực thƣờng ứng dụng ở đâu?
Câu 7. Phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của Robot là gì ?
a. Cơ cấu chấp hành
b. Cơ cấu truyền động
c. Cảm biến
d. Tay máy
Câu 8: Để phát hiện vị trí của đƣờng line, Robot cần dùng loại cảm biến nào
a. Thu phát hồng ngoại
b. Tiệm cận điện dung
c. Tiệm cận điện cảm
d. Cảm biến gia tốc
Câu 9: Dùng để đo đạc và duy trì phƣơng hƣớng cho Robot ta dùng
a. Con quay MEMS
b. Cảm biến gia tốc, vận tốc
c. Cảm biến siêu âm
d. Encoder

Chƣơng II: Cấu trúc Robot công nghiệp
 Mục tiêu
- Phát họa đƣợc sơ đồ khối cơ bản của một robot công nghiệp
- Trình bày đƣợc chức năng của các thành phần chính trong cấu trúc tay
máy Robot công nghiệp
- Giải thích đƣợc NLHĐ của các thành phần trong cấu trúc tay máy
- Phát biểu đƣợc các hệ thống truyền động, hệ thống điều khiển trong cấu
trúc tay máy
- Liệt kê đƣợc các dạng tay gắp Robot và công dụng tƣơng ứng của chúng
- Thái độ: hứng thú, say mê trong nghiên cứu, học tập, ý thức tự học.
 Nội dung
Trong giáo trình sẽ giới thiệu về sơ đồ khối của một robot và chức năng các
phần chính trong robot. Giới thiệu về cấu tạo một tay máy và các hệ thống
truyền động dùng điện, thủy lực hay khí nén, liệt kê các loại tay gắp và công
dụng làm việc của chúng. Thông qua đó giáo trình cũng giới thiệu về hệ thống
điều khiển robot

.
Chƣơng II: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP.
2.1 Sơ đồ khối cấu trúc Robot

- Về mặt truyền động và điều khiển, robot đƣợc cấu tạo từ các khối cấu trúc
cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có thể
hoạt động phối hợp với nhau để thực hiện những công việc phức tạp dƣới sự
điều khiển của một bộ phận có cấu tạo nhƣ máy tính, còn gọi là những bộ
điều khiển PC – based
- Robot đƣợc xây dựng từ các thành phần cơ bản nhƣ sau:
Phần công tác
Đối tƣợng Truyền động

tác động Cơ khí
Cơ cấu Cảm biến trạng

Chấp hành thái hệ thống
Cảm biến giám
sát môi trƣờng
Điều khiển
Điều khiển Điều khiển bằng tay

tự động
Giao diện
Ngƣời dùng
Hình 2.1: Cấu trúc của robot công nghiệp

1. Tay máy (Manipulator)

Là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để tạo các
chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (End
Effector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tƣợng.
Hình 2.2: Các loại tay máy công nghiệp
2. Hệ thống chấp hành:

Dùng để tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của
các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết
hợp giữa chúng. Chuyển động của các khớp trong tay máy đƣợc thực hiện
bởi hệ thống chấp hành, nó có các bộ phận sau : nguồn điện, bộ khuếch đại
công suất, động cơ, truyền động cơ
Hình 2.3: Cánh tay robot truyền động điện

Hình 2.4: Cánh tay robot truyền động khí nén
Hình 2.5: Hệ thống tay máy truyền động thủy lực trong máy xúc đào
3. Cảm biến
Là thiết bị dùng để nhận giá trị của đại lƣợng vật lí cần đo và biến đổi nó
thành tín hiệu mà thiết bị đo hay điều khiển có thể xử lí đƣợc. Dạng và giá

trị tín hiệu xuất ra của các cảm biến thƣờng đƣợc chuẩn hóa để dễ ghép nối
vào các mạch xử lí tiếp theo (điện áp, dòng điện, điện trở…). Hệ thống cảm
biến gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu khác. Các hệ thống robot
cần có sensor trong là để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của
robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trƣờng
Hình 2.6 Module cảm biến gia tốc ADXL345

Cảm biến gia tốc MEMS có thể dùng để đo các góc nghiên Roll và Pitch của
máy bay. Gia tốc kế đƣợc dùng để đo lƣờng khả năng tăng tốc của xe. Có
thể sử dụng để đo độ rung trên máy móc, nhà xƣởng, hệ thống điều khiển
hoặc thiết lập an toàn. Chúng cũng đƣợc dùng để đo đạc các hoạt động địa
chấn, độ nghiêng, độ rung của máy, khoảng cách động hoặc tốc độ có hoặc
không ảnh hƣởng của lực hấp dẫn. Dùng gia tốc kế để tạo máy đo trọng lực
cũng là một trong những ứng dụng phổ biến trong kỹ thuật.
Hình 2.7 Cảm biến tốc độ IR FC-03

Hình 2.8 Cảm biến góc nghiêng (tilt sensor SW520)

Cảm biến góc nghiêng có cấu tạo là 1 quả lắc gắn bên trong cảm biến và 2
bên là có phần nam châm hút.
Nguyên lý hoạt động:
Khi robot đang ở trạng thái đứng thì quả lắc bên trong sẽ nằm ở giữa cảm
biến, và lúc cảm biến có dòng điện – và + để làm việc, và cung cấp ra 1 dòng
điện âm tới rơle ngừng động cơ. Khi robot đã bật nguồn hoạt động nếu robot
bị ngã hoặc nghiêng, quá 65 độ, thì quả lắc trong cảm biến sẽ bị hút lệch sang
1 bên, và sẽ tự động ngắt dòng điện âm(-) của rơle ngừng động cơ, khiến cho
robot sẽ tự động tắt động cơ nhằm mục đích an toàn cho robot khi hoạt động
….Và nếu khi robot dựng đứng trở lại thì quả lắc cũng vẫn không nhả và
đóng điện lại cho rơle đƣợc, nếu muốn xe khởi động lại thì ta cần phải tắt
nguồn đi và bật lại, thì robot mới có điện để khởi động lại đƣợc.
Hình 2.9: Cảm biến góc nghiêng đƣợc dùng trên xe.

Cảm biến góc nghiêng đƣợc sử dụng để điều khiển robot giữ cân bằng và bám
theo vị trí ban đầu. Dùng để xác định đƣợc góc nghiêng và điều khiển hai
bánh xe di chuyển về phía trƣớc.
4. Hệ thống điều khiển (Controller)

Hiện nay thƣờng là máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot
hoặc dùng vi xử lý, vi điều khiển, PLC
Hình 2.10 : Các vi điều khiển AVR

5. Phần công tác :
Là bộ phận trực tiếp tác động lên đối tƣợng. Tùy theo yêu cầu làm việc của
robot phần công tác có thể là tay gắp, công cụ (súng phun sơn, mỏ hàn, dao
cắt, chìa vặn ốc …)
Hình 2.11 : Các dạng tay gắp kẹp

6. Giao diện.
Phần giao tiếp giữa ngƣời dùng với hệ thống điều khiển robot
Hình 2.11 : Giao diện điều khiển cánh tay robot
2.2 Cấu trúc tay máy.
- Tay máy là phẩn cơ sở, quyết định khả năng làm việc của Robot công
nghiệp đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian và khả
năng làm việc nhƣ: nâng, hạ vật, lắp ráp,...
Hình 2.12 : Các thành phần cơ bản của cánh tay robot
- Ý tƣởng ban đầu của việc thiết kế và chế tạo tay máy là phỏng tác cấu tạo và
chức năng của tay ngƣời, về sau điều này không còn là bắt buộc nữa. Tay

máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại có dáng vẻ khác rất xa với tay ngƣời.
Tuy nhiên, trong kỹ thuật robot ngƣời ta vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc
nhƣ: vai (Shoulder), cánh tay (Arm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hand) và các
khớp (Articulations),...để chỉ tay máy và các bộ phận của nó.
Hình 2.13: Cấu trúc tay máy cơ bản
- Trong thiết kế cần quan tâm đến các thông số có ảnh hƣởng lớn đến khả
năng làm việc của robot nhƣ:
1. Momen lực: Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay
2. Tầm với hay vùng làm việc: Kích thƣớc và hình dáng vùng mà phần
làm việc có thể với tới.
3. Sự khéo léo: là khả năng định vị và định hƣớng phần công tác trong
vùng làm việc

Hình 2.14: Cánh tay robot Mover4

- Tay máy là tập hợp các bộ phận và cơ cấu cơ khí đƣợc thiết kế để hình thành
các khối có chuyển động tƣơng đối với nhau, đƣợc gọi là các khâu động.
Trong đó, phần liên kết giữa các khâu động đƣợc gọi là các khớp động hay
còn gọi là các trục. Tay máy cũng bao gồm cả các cơ cấu tác động là các
phần tử thực sự thực hiện các chuyển động để vận hành tay máy nhƣ động
cơ điện, xylanh dầu ép, xylanh khí nén,... Phần quan trọng khác trên các tay
máy là khâu tác động cuối (End - Effector) để thao tác trên đối tƣợng làm
việc thƣờng đó là các tay gắp hoặc các đầu công cụ chuyên dùng. Vấn đề
quan tâm là vị trí và vận tốc dịch chuyển của khâu cuối là khâu thể hiện kết
quả tổng hợp các chuyển động của các khâu thành phần.
2.2.1. Bậc tự do của tay máy

- Thông thƣờng các tay máy có trên một bậc tự do. Số bậc tự do hay bậc
chuyển động của tay máy là số khả năng chuyển động độc lập của nó trong
không gian hoạt động. Trong lĩnh vực robot học (robotic) ngƣời ta hay gọi
mỗi khả năng chuyển động (có thể là chuyển động thẳng; dọc theo hoặc
song song với một trục, hoặc chuyển động quay quanh trục) là một trục,
tƣơng ứng theo đó là một toạ độ suy rộng dùng để xác định vị trí của trục

trong không gian hoạt động. Mỗi trục của tay máy đều có cơ cấu tác động và
cảm biến vị trí đƣợc điều khiển bởi một bộ xử lý riêng.
- Thông qua các khảo sát thực tế, ngƣời ta nhận thấy là để nâng cao độ linh
hoạt của tay máy sử dụng trong công nghiệp, các tay máy phải có số bậc
chuyển động cao. Tuy nhiên, số bậc chuyển động này không nên quá 6. Lý
do chính là với 6 bậc chuyển động, nếu bố trí hợp lý, sẽ đủ để tạo ra khả
năng chuyển động linh hoạt của khâu tác động cuối nhằm có thể tiếp cận đối
tƣợng thao tác (nằm trong vùng không gian hoạt động của nó) theo mọi
hƣớng.
Hình 2.15 : Tay máy 6 bậc, 4 bậc tự do

- Ngoài ra, số bậc tự do nhiều hơn 6 sẽ không kinh tế và khó điều khiển hơn.
Sáu bậc chuyển động đƣợc bố trí gồm:
1. Ba bậc chuyển động cơ bản hay chuyển động định vị.
2. Ba bậc chuyển động bổ sung hay chuyển động định hƣớng.
 Bậc chuyển động cơ bản hay chuyển động định vị
- Về mặt nguyên lý cấu tạo, tay máy là một tập hợp các khâu đƣợc liên kết với

nhau thông qua các khớp động để hình thành một chuỗi động hở. Khớp động
đƣợc sử dụng trên các tay máy thƣờng là các khớp loại 5 (khớp tịnh tiến
hoặc khớp quay loại 5) để dễ chế tạo, dễ dẫn động bằng nguồn độc lập và
cũng dễ điều khiển. Tay máy có số chuyển động độc lập thƣờng là từ ba trở
lên (gọi là bậc tự do hay bậc chuyển động).
- Các chuyển động độc lập có thể là các chuyển động tịnh tiến hoặc chuyển
động quay. Mỗi khâu động trên tay máy, về nguyên tắc, có ít nhất là một khả
năng chuyển động độc lập và thƣờng là một. Nhƣ vậy khái niệm bậc tự do
hay bậc chuyển động cũng chính là số khả năng chuyển động độc lập mà
một tay máy có thể thực hiện đƣợc.
- Trƣờng hợp mỗi khâu động trên tay máy có một khả năng chuyển động độc
lập, thì tay máy có bao nhiêu khâu động sẽ có bấy nhiêu bậc chuyển động và
cũng có từng ấy khớp động hay trục. Các chuyển động cơ bản, hay chuyển
động chính trên một tay máy là những chuyển động có ảnh hƣởng quyết
định đến dạng hình học của không gian hoạt động của nó. Các chuyển động
này thực hiện việc chuyển dời cổ tay của tay máy đến những vị trí khác nhau
trong vùng không gian hoạt động của tay máy vì vậy còn đƣợc gọi là các
chuyển động định vị.
- Bên cạnh các robot tĩnh tại đƣợc sử dụng phần lớn trong công nghiệp hiện
nay, các loại robot di động cũng đƣợc sử dụng trong một số trƣờng hợp đặc
biệt.
- Bậc chuyển động của robot di động đƣợc xác định bởi số khả năng chuyển
động độc lập của nó kể cả các chuyển động di động.
- Phần ngoài cùng của tay máy (khâu tác động cuối - End Effector) thƣờng có
dạng của một tay gấp, một bộ phận làm việc với đối tƣợng thao tác, có thể
tác động trực tiếp với đối tƣợng thao tác hoặc đƣợc thay thế bởi các dụng

cụcông nghệ nhƣ là ống đƣa dây hàn trên robot hàn, đầu phun sơn hoặc phun
men, đầu vặn bu-lông, đai ốc trong dây truyền lắp ráp tự động, v.v...Chuyển
động kẹp của tay gắp không đƣợc kể khi tính bậc chuyển động bởi vì chuyển
động này không ảnh hƣởng đến vị trí, toạ độ của tay máy. Để thuận tiện
trong việc điều khiển, mỗi bậc chuyển động của tay máy thƣờng là có nguồn
dẫn động riêng, có thểlà nguồn dẫn khí nén, dầu ép hay điện. Một số tay máy
dùng chung nguồn dẫn cho một nhóm các chuyển động, tuy nhiên, kiểu dùng
chung này cồng kềnh và kém linh hoạt hơn. Phần lớn các robot công nghiệp
hiện đại có một tay máy. Tuy vậy trong nhiều ứng dụng cũng có robot có
nhiều tay máy.
Hình 2.16 : Robot nhiều tay máy phẫu thuật ung thƣ đại trực tràng
 Bậc chuyển động bổ sung (bậc chuyển động định hƣớng).
- Một tay máy đều yêu cầu một bộ phận công tác trang bị ở khâu tác động
cuối (End Effector), có thể là một bộ gắp, kẹp hoặc súng phun sơn, phun
vữa, ống dẫn dây hàn,v.v... có đủ độ linh hoạt trong chuyển động để đảm
bảo khả năng hoàn thành nhiệm vụ công nghệ đặt ra. Để hoàn toàn định
hƣớng đến tƣ thế làm việc với đối tƣợng thao tác cũng cần tối thiểu ba bậc
chuyển động, tƣơng tự nhƣ các chuyển động xoay của cố tay ngƣời; ba khớp
quay loại 5 đƣợc sử dụng để xoay khâu tác động cuối trong mặt phẳng

ngang, mặt phẳng thẳng đứng và quay quanh trục của nó.
- Các bậc chuyển động xoay cổ tay (Robot's wrist rotation) nói trên đƣợc gọi
là các chuyển động định hƣớng nhằm tăng khả năng linh hoạt, giúp tay máy
có thể dễ dàng định hƣớng của khâu tác động cuối đạt đến tƣ thế cần thiết để
tác động lên đối tƣợng thao tác, cũng nhƣ tăng khả năng tránh chƣớng ngại
vật trong không gian thao tác nhằm cải thiện tính chất động lực học của tay
máy.
Hình 2.17 : Phần xoay cổ tay của robot
- Tuy nhiên, điều cần lƣu ý ở đây là thêm càng nhiều bậc chuyển động một
mặt sẽ làm tăng khả năng linh hoạt của tay máy, mặt khác cũng kéo theo hệ
quả là làm tăng thêm sai số dịch chuyển, tức là làm tăng sai số tích luỹ trong
điều khiển vị trí của khâu tác động cuối. Điều này đồng nghĩa với sự gia
tăng về chi phí và thời gian sản xuất và bảo dƣỡng robot.
2.2.2 Tay máy toạ độ vuông góc

- Robot hoạt động trong hệ toạ độ này bao gồm ba chuyển động định vị X, Y,
Z theo các trục toạ độ vuông góc.

Hình 2.18 : Hệ thống giàn robot Cartesian
- Ứng dụng chính của robot loại này là các thao tác vận chuyển vật liệu, sản
phẩm, đúc, dập, chất dỡ hàng hoá, lắp ráp các chi tiết máy, v.v...
Ƣu điểm:
 Không gian làm việc lớn, có thể dài đến 20m.

 Loại gắn trên trần sẽ dành đƣợc diện tích sàn lớn cho các công việc khác.
 Hệ thống điều khiển đơn giản.
Hạn chế:
 Việc thêm vào các loại cần trục hay các loại thiết bị vận chuyển vật liệu
khác trong không gian làm việc của robot không đƣợc thích hợp lắm.
 Việc duy trì vị trí của các cơ cấu dẫn động và các thiết bị điều khiển điện
đối với loại robot trên đều gặp nhiều trở ngại.
2.2.3- Tay máy toạ độ trụ

- Tiêu biểu cho một robot hoạt động trong hệ toạ độ trụ là robot đƣợc trang bị
hai chuyển động tịnh tiến và một chuyển động quay.

Hình 2.19 : Robot hình trụ ARMC6MX28V2
Ƣu điểm:
 Có khả năng chuyển động ngang và sâu vào trong các máy sản xuất.
 Cấu trúc theo chiều dọc của máy để lại nhiều khoảng trống cho sàn.
 Kết cấu vững chắc, có khả năng mang tải lớn.
 Khả năng lặp lại tốt.
Nhƣợc điểm:
 Nhƣợc điểm duy nhất là giới hạn tiến về phía trái và phía phải do kết cấu
cơ khí và giới hạn các kích cỡ của cơ cấu tác động theo chiều ngang.

2.2.4- Tay máy toạ độ cầu

- Robot loại này đƣợc bố trí có ít nhất hai chuyển động quay trong ba chuyển
động định vị. Dạng robot này là dạng sử dụng điều khiển servo sớm nhất.
Hình 2.20 : Robot tọa độ cầu Motoman GP7
2.1.5- Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA

- Loại cấu hình dễ thực hiện nhất đƣợc ứng dụng cho robot là dạng khớp nối
bản lề và kế đó là dạng ba trục thẳng, gọi tắt là dạng SCARA Selective
Compliance Articulated Robot Actuator). Dạng này và dạng toạ độ trụ là
phổ cập nhất trong ứng dụng công nghiệp bởi vì chúng cho phép các nhà sản
xuất robot sửdụng một cách trực tiếp và dễ dàng các cơ cấu tác động quay
nhƣ các động cơ điện, động cơ đầu ép, khí nén.
Ƣu điểm:
 Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song tầm vƣơn khá lớn. Tỷ lệ kích
thƣớc/tầm vƣơn đƣợc đánh giá cao.

 Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trục quay bố trí
theo phƣơng thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất trong
trƣờng hợp yêu cầu gắp và đặt chi tiết theo phƣơng thẳng đứng. Trong
trƣờng hợp này bài toán tọa độ hoặc quỹ đạo chuyển động đối với robot
chỉ cần giải quyết ở hai phƣơng x và y còn lại bằng cách phối hợp ba
chuyển động quay quanh ba trục song song với trục z.
Hình 2.21 : Robot M-710iC/50H
2.1.6 Cổ tay máy

- Bàn tay ngƣời có 27 khúc xƣơng với 22 bậc tự do rất phức tạp. Hiển nhiên,
các nhà thiết kế không bao giờ áp dụng hết các bậc tự do đó vào tay gắp của
robot. Nhiều nhà nghiên cứu về khoa học phân tích thao tác cũng nhƣ các
nhà sản xuất đƣa ra số bậc chuyển động tối đa hợp lý của tay máy là sáu nhƣ
đã phân tích ở phần trƣớc.

Hình 2.22 : Các góc quay quanh trục X, Y, Z

- Cũng ở phần trƣớc đã trình bày, ngoài ba chuyển động cơ bản để thực hiện
chuyển động định vị, tay máy sẽ đƣợc bổ sung tối đa là ba chuyển động định
hƣớng dạng ba chuyển động quay quanh ba trục vuông góc, gồm:
1. Chuyển động xoay cổ tay (ROLL), góc quay ρ
2. Chuyển động gập cổ tay (PITCH), góc quay δ
3. Chuyển động lắc cổ tay (YAW), góc quay ε
- Hai chuyển động gập (PITCH) và lắc cổ tay (YAW) thực hiện trên hai
phƣơng vuông góc. Loại robot SCARA không cần thiết phải bổ sung các
chuyển động dạng này vì điều đó sẽ phá vỡ đặc trƣng hoạt động của nó. Tuỳ
theo yêu cầu của thao tác công nghệ đặt ra cho robot, ngƣời thiết kế cần thực
hiện sự phối hợp đa dạng các chuyển động định vị với các chuyển động định
hƣớng.
- Chuyển động gấp, kẹp của khâu công tác cuối thƣờng không đƣợc tính vào
bậc chuyển động (hay bậc tự do) của robot ngoại trừ trƣờng hợp tay gắp có
dạng tay gắp servo đƣợc điều khiển bởi một mạch riêng trên bộ điều khiển.
- Bảng dƣới đây trình bày một số khả năng phối hợp các bậc chuyển động
chính (1, 2, 3) và các chuyển động định hƣớng có tính chất tham khảo.

Bảng 2. 1: Bảng phối hợp giữa các bậc chuyển động
Số bậc chuyển Số bậc chuyển Khả năng phói hợp ( Tổng số chuyển
động định vị động định hƣớng động / số chuyển động định hƣớng
2 0; 1; 2; 3 2/0: 3/1: 4/2 : 5/3
3 0; 1; 2; 3 3/0: 4/1: 5/2 : 6/3
4 0; 1; 2; 3 4/0: 5/1: 6/2 : 7/3
2.1.7 Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp
Robot công nghiệp thƣờng có hai chế độ hoạt động:
1. Chế độ huấn luyện (teaching mode)
Chế độ này còn gọi là chế độ lập trình. Ở chế độ hoạt động này
chƣơng trình thao tác của robot sẽ đƣợc ngƣời sử dụng “ƣớc định”
bằng những bƣớc chƣơng trình; có nghĩa là, mỗi bƣớc chƣơng trình sẽ
đƣợc nhập vào bộ điều khiển robot bằng những công cụ khác nhau
đƣợc trang bị kèm theo nhƣpa-nen lập trình và điều khiển (teach
pendant), bộ mô phỏng (simulator hoặc makette) hoặc bàn phím trong
trƣờng hợp điều khiển trực tiếp bằng máy tính. Trong một số trƣờng
hợp khi kích thƣớc và trọng lƣợng các khâu của tay máy khá bé, có
thể sử dụng ngay cả cách thức dùng tay dắt trực tiếp các khâu của tay
máy để đƣa khâu tác động cuối dịch chuyển tuần tự qua các điểm trên
quỹ đạo dự kiến (kiểu lập trình „dắt mũi‟ - leadby-nose). Ở mỗi bƣớc
chƣơng trình, toạ độ của các khâu sẽ đƣợc lƣu lại (insert) nhằm cho
phép lập thành một tập hợp các bƣớc tuần tự (gọi là chƣơng trình) để
đƣa tay gắp hay dụng cụ công nghệ gắn trên khâu tác động cuối của

tay máy di chuyển trên quỹ đạo dự kiến. Toàn bộ trình tự các bƣớc
thao tác đó đƣợc lƣu lại trong bộ nhớ, sau đó cho tay máy hoạt động
lại toàn bộ chu trình thao tác để kiểm tra.
Trƣờng hợp cần điều chỉnh chƣơng trình hoạt động có thể thay đổi dữ
liệu của các bƣớc chƣơng trình, chèn thêm hoặc bớt đi các bƣớc
chƣơng trình cho đến khi đạt đƣợc yêu cầu về quỹ đạo và tốc độ dịch
chuyển đặt ra.
2. Chế độ tự động (auto mode)
Chế độ này còn gọi là chế độ tự động thực hiện thao tác công nghệ. Ở
chế độ này, khi có tín hiệu khởi động, dựa theo dữ liệu của chƣơng
trình gồm các bƣớc tuần tự lƣu trong bộ nhớ đã đƣợc thiết lập trong
chế độ huấn luyện, tay máy sẽ “tự động” thực hiện chƣơng trình quỹ
đạo. Trong chế độ huấn luyện trong đó đƣờng đi của robot có thể
đƣợc lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp.
2.2 Hệ thống truyền dẫn động.
Các hệ truyền động trong robot bao gồm 3 hệ truyền động chính:
 Hệ truyền động điều khiển bằng điện
 Hệ truyền động điều khiển bằng thủy lực
 Hệ truyền động điều khiển bằng khí nén
2.2.1 Hệ truyền động điều khiển bằng điện:
Hệ truyền động điện trong robot là 1 tập hợp các thiết bị bao gồm thiết bị
điện, điện từ, điện tử phục vụ cho việc biến đổi năng lƣợng điện thành cơ
cũng nhƣ gia công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi
điện năng đó. Trong kĩ thuật robot có thể dùng nhiều động cơ điện khác nhau

nhƣng thực tế có 2 loại phổ biến hơn cả là:

1. Động cơ điện 1 chiều:
Động cơ điện một chiều có hai phần chính: Phần tĩnh và phần động.
Có 4 loại động cơ điện một chiều thƣờng sử dụng:
 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng (roto) và phần
kích từ (stato) đƣợc cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ.
Hình 2.23 : Sơ đồ và hình dạng motor DC kích từ

 Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ đƣợc
mắc song song với phần ứng.
Hình 2.24 : Sơ đồ và hình dạng motor DC kích từ song song

 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ đƣợc

mắc nối tiếp với phần ứng.
Hình 2.25 sơ đồ và hình dạng motor DC kích từ nối tiếp
 Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích
từ, một cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối
tiếp với phần ứng.
Hình 2.26 : Sơ đồ và hình dạng motor DC kích từ hỗn hợp
2. Động cơ điện xoay chiều:

Đƣợc sản xuất với nhiều kiểu và công suất khác nhau. Có thể phân ra
làm 2 loại: động cơ 3 pha và 1 pha.
 Động cơ điện 3 pha:
Từ trƣờng quay đƣợc tạo ra bằng cách cho dòng điện ba pha chạy

vào ba nam châm điện đặt lệch nhau trên một vòng tròn
Khi mắc động cơ vào mạng điện ba pha, từ trƣờng quay do stato
gây ra làm cho rôto quay trên trục. Chuyển động quay của rôto
đƣợc trục máy truyền ra ngoài và đƣợc sử dụng để vận hành các
máy công cụ hoặc các cơ cấu chuyển động khác.
Hình 2.27 : Động cơ điện 3 pha
 Động cơ điện 1 pha:

Dựa theo nguyên tắc của động cơ ba pha, ngƣời ta chế tạo đƣợc
những động cơ một pha.
Stato của loại động cơ này gồm hai cuộn dây đặt lệch nhau một
góc, một dây nối thẳng với mạng điện, dây kia nối với mạng điện
qua một tụ điện. Cách mắc nhƣ vậy làm cho hai dòng điện trong
hai cuộn dây lệch pha nhau và tạo ra từ trƣờng quay. Động cơ một
pha chỉ đạt đƣợc công suất nhỏ, trung bình

Hình 2.28 : Môtơ điện 1 pha
2.2.2 Hệ truyền động điều khiển bằng thủy lực
Hình 2.29: Nguyên lý hoạt động dùng thủy lực

Truyền động thủy lực truyền chuyển động nhờ vào áp suất hoặc động năng
của dòng chất lỏng. Truyền chuyển động thủy lực đƣợc chia ra làm hai loại:
1. Hệ truyền dẫn thủy lực dạng động lực: Làm việc dựa trên việc điều
khiển động năng của dòng chất lỏng.

2. Hệ truyền dẫn thủy lực dạng thể tích: Làm việc dựa trên việc điều khiển
thế năng của dòng chất lỏng. Hay chính là lƣu lƣợng của dòng chất lƣu.
Vì vậy đƣợc gọi là hệ truyền dẫn thủy khí dạng thể tích.
Hình 2.30 : Hệ truyền động thủy lực dạng thể tích

Các cụm và bộ phận thủy lực cơ bản:
 Xi lanh – pit-tông thủy lực: thƣờng đƣợc gọi là xilanh thủy lực
đây còn là bộ phận tiếp nhận áp suất của dòng thủy lực để tạo ra
chuyển động tịnh tiến của cản pit-tông hoặc đƣờng dẫn động tịnh
tiến cán pit-tông để tạo ra dòng thủy lực.
Hình 2.31 : Xi lanh thủy lực

 Bơm thủy lực: là bộ phận tiếp nhận chuyển động quay từ động cơ
đốt trong, động cơ điện hoặc từ trục trích công suất nào đó để tạo
ra dòng thủy lực.
Hình 2.32 : Máy bơm thủy lực

Hệ truyền động thủy lực có những ƣu điểm nhƣợc điểm sau:
Ƣu điểm:
- Tải trọng lớn.
- Quán tính bé, dễ thay đổi chuyển động.
- Dễ điều khiển tự động
- Tác động nhanh, an toàn ở áp suất cháy nổ.
Nhƣợc điểm:
- Hệ thủy lực luôn đòi hỏi bộ nguồn bao gồm thùng dầu, bơm thủy
lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các loại van điều chỉnh, đƣờng
ống… làm hệ thống truyền động robot khá cồng kềnh so với truyền
động khí nén và truyền động điện.
- Chi phí đầu tƣ lớn.
- Không thích hợp với cơ cấu quay với tốc độ nhanh.

- Cần có đƣờng xả dầu về bể.

- Chiếm chỗ trên mặt bằng.
Hình 2.33 : Robot dùng máy thủy lực
2.2.3 Hệ truyền động khí nén

Hệ thống truyền động khí nén: đƣợc sử dụng rộng rãi trong công nghiệp lắp
ráp, chế biến, đặc biệt ở những lĩnh vực cần phải đảm bảo vệ sinh, chống cháy
nổ hoặc ở môi trƣờng độc hại. Ví dụ, lĩnh vực lắp ráp điện tử; chế biến thực
phẩm; các khâu phân loại, đóng gói sản phẩm thuộc các dây chuyền sản xuất
tự động.

Hình 2.34 : Tay máy gắp sản phẩm bằng khí nén
Các dạng truyền động sử dụng khí nén:

 Truyền động thẳng là ƣu thế của hệ thống khí nén do kết cấu đơn giản
và linh, chúng đƣợc sử dụng nhiều trong các thiết bị gá kẹp các chi tiết
khi gia công, các thiết bị đột dập, phân loại và đóng gói sản phẩm…
Hình 2.35 : Hệ thống nén khí thẳng

 Truyền động quay: trong nhiều trƣờng hợp khi yêu cầu tốc độ truyền
động rất cao, công suất không lớn sẽ gọn nhẹ và tiện lợi hơn nhiều so
với các dạng truyền động sử dụng các năng lƣợng khác, ví dụ các
công cụ vặn ốc vít trong sửa chữa và lắp ráp chi tiết, các máy khoan,
mài công suất dƣới 3kW, tốc độ yêu cầu tới hàng chục nghìn

vòng/phút. Tuy nhiên, ở những hệ truyền động quay công suất lớn, chi
phí cho hệ thống sẽ rất cao so với truyền động điện.
Hình 2.36 : Truyền động quay khí nén
Dùng khí nén trong hệ truyền động có các ƣu và nhƣợc điểm sau:
 Ƣu điểm: Hệ truyền động khí nén tƣơng đối gọn nhẹ, dễ sử dụng, dễ đảo
chiều..
 Nhƣợc điểm: Do tính nén đƣợc của chất khí nên chuyển động thƣờng kèm
theo dao động, cần thêm các trang thiết bị phun dầu bôi trơn. Khó điều
khiển tốc độ, dừng không chính xác.
2.4 Hệ thống điều khiển.
Đặc điểm quan trọng của robot là làm việc theo chƣơng trình và tái lập trình
đƣợc. Chƣơng trình là phƣơng tiện để ngƣời sử dụng truyền đạt cho robot các
nhiệm vụ mà nó phải thực hiện và hƣớng dẫn cho robot làm việc đó thế nào. Vì
vậy robot cần có một môi trƣờng lập trình với ngôn ngữ lập trình nhất định
Cấu trúc phần cứng

Trong hệ thống này, tùy chức năng đƣợc hình thành nhờ bảng mạch riêng.
Các bảng mạch đƣợc liên kết với nhau qua đƣờng truyền (BUS) dữ liệu.
Board hệ thống thực chất là 1 CPU ( gồm 1 bộ vi xử lí toán học, 1 EPROM, 1

RAM riêng, 1 RAM chia sẻ với các board khác qua BUS, bộ đếm, thanh ghi,
hệ thống ngắt và một số cổng nối tiếp với các thiết bị ngoại vi )
Hình 2.37 : Các dòng vi xử lý, điều khiển 16 bits
Sự phát triển của máy tính đã tạo nên sự phát triển đáng kể của kĩ thuật điều
khiển robot với sự ra đời của rất nhiều bộ VXL 8 bits, 16 bits nhƣ Intel
8086,80688. Một số robot hiện đại đã dùng VXL 32 bit làm tăng đáng kể tốc
độ xử lí và phù hợp với việc điều khiển quỹ đạo liên tục
Hình 2.38 : các dòng vi xử lý, điều khiển 32 bits

Ngoài ra, bộ phận động cơ sẽ nhận tín hiệu từ bộ điều khiển để thực hiện và
làm việc theo chƣơng trình đã lập trình trƣớc.
Thiết bị vào/ra (I/O) :

Phục vụ điều khiển, giao diện với các thiết bị ngoài nhƣ các sensor, PLC,
CNC, robot và các thiết bị sản xuất khác.

Hình 2.39 : Sensor cảm biến vật thể ( hồng ngoại)
Hình 2.40 : LM35 cảm biến nhiệt độ
2.5 Tay gắp Robot.

Là một trong những thiết bị thực thi đầu cuối, dạng đơn giản nhất là loại dùng 2
ngón tay có thể khép và mở để nhấc và di chuyển các vật nhỏ. Các ngón tay có
thể đƣợc làm từ các thanh cứng có kết nối với động cơ và dây điện.
Hình 2.41 : Robot dùng tay gắp 2 ngón kẹp

Cơ cấu gắp có cấu tạo phức tạp giống bàn tay ngƣời nhƣ Shadow Hand và
Robonaut, Delft. Cơ cấu gắp có nhiều kiểu cấu tạo dựa trên các nguyên lý khác
nhau, gồm kiểu ngàm sử dụng lực ma sát và kiểu ngàm sử dụng lồng chứa. Kiểu

ngàm sử dụng lực ma sát sẽ giữ vật thể bằng cách dùng lực ma sát. Kiểu lồng
chƣa sẽ ôm vật thể theo kiểu cõng/đặt lên trên, sử dụng ít lực ma sát hơn.
Hình 2.42 : Robot dùng kiểu tay ngƣời

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG II
Câu 1: Vẽ sơ đồ khối cấu trúc của một robot cơ bản và cho biết chức năng các
thành phần trong cấu trúc
Câu 2: Cho biết các thành phần chính trong cấu trúc tay máy
Câu 3: Trình bày ƣu khuyết điểm của hệ truyền động điện
Câu 4: Trình bày ƣu khuyết điểm của hệ truyền động khí nén
Câu 5: Trình bày ƣu khuyết điểm của hệ truyền động thủy lực
Câu 6: Cho biết phạm vi áp dụng của các loại tay gắp robot
Câu 7: Vai trò của khối điều khiển robot
Câu 8: Để chuyển tín hiệu tƣơng tự sang số cho bộ điều khiển Robot dùng mạch
a. DAC
b. Encoder
c. Decoder
d. ADC
Câu 9: Trong các tay máy robot thì khớp dùng phổ biến là
a. Ít nhất phải có 3 khớp trƣợt
b. Khớp xoay 1800
c. Khớp tịnh tiến
d. Khớp trƣợt hoặc khớp quay
Câu 10: Tay máy kiểu tọa độ Decac còn gọi là:
a. Kiểu hình trụ
b. Kiểu tự do
c. Kiểu chữ nhật
d. Kiểu hình cầu
Câu 11: Tay máy Scara là

a. Gồm 2 khớp quay và 1 khớp trƣợt, chúng đều có trục song song với nhau.
b. Có 3 khớp đều là khớp quay trong đó trục thứ nhất vuông góc 2 trục còn lại
c. Dùng 3 khớp trƣợt thực hiện chuyển động thẳng độc lập với nhau
d. Sử dụng 1 khớp quay và 2 khớp trƣợt hoạt động theo dạng hình trụ
Câu 12: Tay máy kiểu tọa độ trụ là
a. Gồm 2 khớp quay và 1 khớp trƣợt.
b. Sử dụng 1 khớp quay và 2 khớp trƣợt
c. Có 3 khớp đều là khớp quay
d. Dùng cả 3 khớp trƣợt
Câu 13: nhận định nào sau đây về tay máy robot là đúng
a. Tay máy kiểu tọa độ trụ khác kiểu Decac ở khớp thứ 2
b. Tay máy kiểu phóng sinh dùng 3 khớp trƣợt
c. Tay máy Scara là phối hợp tay máy kiểu Decac và kiểu phóng sinh
d. Tay máy kiểu cầu khác kiểu trụ là do ở vị trí khớp thứ 2 sử dụng khớp quay
Câu 14: Kết cấu tay máy nào có độ cứng vững cao dùng với tải trọng lớn
a. Kiểu tọa độ Decac
b. Kiều Scara
c. Tay máy kiểu phóng sinh
d. Tay máy tọa độ cầu
Câu 15: Loại tay máy nào chuyên dùng cho công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo
phƣơng đứng
a. Tay máy kiểu phóng sinh
b. Tay máy tọa độ cầu
c. Kiểu Decac
d. Kiểu Scara

Chƣơng III: Mô hình toán động học Robot
 Mục tiêu
- Xác định cách xây dựng hệ trục tọa độ và quỹ đạo chuyển động của
Robot
- Biểu diễn đƣợc các phƣơng trình trong chuyển động của Robot
- Phát biểu đƣợc các dạng chuyển động của robot: quay, tịnh tiến ,…
- Thiết lập và giải các bài toán về động lực học thuận – nghịch
 Nội dung
Trình bày về các loại tọa độ, cách xây dựng hệ trục tọa độ gán với Robot, bộ
thông số DH, và ý nghĩa của quỹ đạo chuyển động của robot, các bài toán động
học thuận và nghịch, các bƣớc xây dựng phƣơng trình động học, động lực học.

Chƣơng III: MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT.
3.1.Hệ tọa độ và quỹ đạo
3.1.1 Hệ trục tọa độ
Trong hình học, thì một hệ tọa độ là một hệ thống sử dụng một hoặc nhiều số,
hoặc tọa độ, để xác định duy nhất vị trí của một điểm hoặc các phần tử hình
học khác trên một dãy số nhƣ trong không gian Euclide. Các tọa độ đƣợc xem
là số thực nhƣng cũng có thể là số phức. Việc sử dụng một hệ tọa độ cho phép
các vấn đề về hình học đƣợc chuyển thành các vấn đề về số và ngƣợc lại.
Hệ tọa độ xác định một mặt phẳng hoặc không gian theo trục từ một điểm cố
định gọi là gốc tọa độ (Origin). Mục tiêu và vị trí của robot đƣợc đặt bởi các
phép đo dọc theo các trục của hệ thống trục tọa độ.
Robot sử dụng nhiều loại hệ trục tọa độ, mỗi loại đều thích hợp cho các loại
lập trình cụ thể. Có thể liệt kê vài loại nhƣ sau
1. Hệ tọa độ cơ bản (The base coordinate system):
Đƣợc đặt tại gốc của robot. Đây là cách dễ nhất để di chuyển robot từ vị
trí này sang vị trí khác.
Hình 3.1 : Cách xác định hệ trục tọa độ cơ bản

Hệ tọa độ cơ bản có điểm Zero tại gốc của robot, làm cho các chuyển
động có thể dự đoán đƣợc đối với robot cố định. Do đó rất hữu ích cho
việc di chuyển robot từ vị trí này sang vị trí khác. Khi đứng trƣớc robot và
di chuyển trong hệ tọa độ cơ bản, trong một hệ thống robot đƣợc cấu hình
bình thƣờng, khi kéo cần điều khiển hƣớng về phía ngƣời dùng (user) sẽ
di chuyển robot dọc theo trục X, trong khi di chuyển cần điều khiển sang
hai bên sẽ di chuyển robot dọc theo Trục Y. khi xoay cần điều khiển sẽ di
chuyển robot dọc theo trục Z.
Qui tắc bàn tay phải (dùng xác định phƣơng, chiều của các trục x, y, z)
Dùng bàn tay phải nắm 2 ngón út và áp út lại, còn 3 ngón : ngón cái, ngón
trỏ và ngón giữa xòe ra sao cho vuông góc từng cặp với nhau. Khi đó
ngón cái chỉ phƣơng và chiều của trục Z thì ngón trỏ chỉ phƣơng, chiều
trục X, ngón giữa chỉ phƣơng chiều trục Y
Hình 3.2 : Bàn tay phải xác định phƣơng chiều các trục
2. Hệ tọa độ đối tƣợng công việc (work object coordinate system):

Hệ có liên quan đến phần công việc (work piece) và thƣờng là công cụ tốt
nhất để lập trình cho robot.
A: Hệ tọa độ World
B: Hệ tọa độ work object 1
C: Hệ tọa độ work object 2
Hình 3.3 : Các cách xác định hệ tọa độ đối tƣợng
Hệ tọa độ đối tƣợng công việc tƣơng ứng với phần công việc: Nó xác định
vị trí của phần công việc liên quan đến hệ tọa độ World (hoặc bất kỳ hệ
tọa độ nào khác).
Hệ tọa độ đối tƣợng công việc phải đƣợc xác định trong hai khung, khung
ngƣời sử dụng (liên quan đến khung World) và khung đối tƣợng (liên
quan đến khung ngƣời dùng).
Robot có thể có một vài hệ tọa độ đối tƣợng công việc để thể hiện các
phần công việc khác nhau hoặc sao chép một phần công việc tƣơng tự tại
các địa điểm khác nhau.
Hệ tọa độ đối tƣợng công việc với các mục tiêu và đƣờng dẫn khi lập trình
cho robot mang lại rất nhiều lợi thế:
 Khi định vị lại phần công việc của robot trong dãy băng chuyền, ta

chỉ cần thay đổi vị trí của hệ tọa độ đối tƣợng công việc và khi đó
tất cả các đƣờng dẫn sẽ đƣợc cập nhật cùng một lúc.
 Cho phép làm việc trên các phần công việc đƣợc di chuyển bởi các
trục bên ngoài hoặc các băng chuyền, vì toàn bộ công việc đối
tƣợng với các đƣờng dẫn của nó có thể đƣợc di chuyển.
3. Hệ tọa độ công cụ (The tool coordinate system):
Xác định vị trí của công cụ mà robot sử dụng khi thực hiện các mục tiêu
đƣợc lập trình.
Hỉnh 3.4 : Hệ tọa độ công cụ trên Robot
Hệ tọa độ công cụ có vị trí gốc O ở điểm giữa của công cụ. Nó xác định vị
trí và hƣớng của dụng cụ. Hệ thống tọa độ công cụ thƣờng đƣợc viết tắt là
TCPF (Tool Centre Point Frame) và trung tâm của hệ tọa độ công cụ đƣợc
viết tắt là TCP (Tool Center Point).
Khi TCP robot di chuyển đến các vị trí lập trình, khi thực hiện các chƣơng
trình. Điều này có nghĩa là nếu bạn thay đổi công cụ (hệ tọa độ công cụ)

các chuyển động của robot sẽ đƣợc thay đổi vì thế sẽ có TCP mới xuất
hiện để thực hiện đƣợc mục tiêu.
Tất cả các robot đều có hệ tọa độ công cụ đƣợc xác định trƣớc nằm ở cổ
tay của robot gợi là tool0. Một hoặc nhiều hệ tọa độ công cụ mới có thể
đƣợc xác định dựa vào tool0.
Khi robot hoạt động, hệ tọa độ của công cụ rất hữu ích khi ngƣời dùng
không muốn thay đổi hƣớng của công cụ trong suốt quá trình di chuyển,
ví dụ nhƣ di chuyển một lƣỡi cƣa mà không cần uốn cong nó.
4. Hệ tọa độ World (The world coordinate system):
Dùng để xác định robot cell, tất cả các hệ tọa độ khác đều có sự liên quan
đến hệ toạ độ World theo cách trực tiếp hoặc gián tiếp. Đây là hệ tọa độ
rất hữu ích cho việc xử lý một số robot hoặc khi robot di chuyển bởi theo
các trục bên ngoài.
Hình 3.5 : Hệ tọa độ world

A: Hệ tọa độ cơ bản cho robot 1
B: Hệ tọa độ World

C: Hệ tọa độ cơ bản cho robot 2
Hệ tọa độ World có điểm gốc O nằm trên một vị trí cố định trong ô hay
trạm. Điều này làm cho nó hữu ích cho việc xử lý một số robot hoặc robot
di chuyển bởi các trục bên ngoài.
Theo mặc định, hệ tọa độ World trùng với hệ tọa độ cơ bản.
5. Hệ tọa độ ngƣời dùng (The user coordinate system):
Rất hữu ích để đại diện cho các thiết bị chứa các hệ tọa độ khác, nhƣ các
vật thể làm việc.
A: Hệ tọa độ ngƣời dùng

B: Hệ tọa độ world
C: Hệ tọa độ đối tƣợng công việc
D: Hệ tọa độ ngƣời dùng đã di chuyển
E: Hệ tọa độ đối tƣợng công việc đã di chuyền cùng với hệ tọa độ
ngƣời dùng.
Hình 3.6 : Hệ tọa độ ngƣời dùng
Hệ tọa độ ngƣời dùng có thể đƣợc sử dụng để đại diện cho các thiết bị cố

định nhƣ sàn làm việc. Điều này hữu ích cho việc robot cầm nắm di
chuyển hàng hóa.
6. Hệ tọa độ chuyển vị (The displacement coordinate system)
A Vị trí ban đầu

B Hệ tọa độ
C Vị trí mới
D Hệ thống tọa độ di chuyển
Hình 3.7: Hệ tọa độ chuyển vị
Đôi khi cùng một đối tƣợng nhƣng sẽ thực hiện một số vị trí theo một
đƣờng dẫn, hoặc thực hiện một số công việc ở vị trí kế tiếp nhau để tránh
phải xác định lại vị trí ứng với mỗi lần một hệ thống chuyển vị
Hệ thống này cần có sự phối hợp với các thuật toán tìm kiếm, để bù đắp
cho sự khác biệt về vị trí của từng phần. Hệ tọa độ chuyển vị đƣợc xác
định dựa trên hệ tọa độ của đối tƣợng.
3.1.2 Quỹ đạo:
Quỹ đạo là vấn đề chung trong điều khiển robot, vì để hoàn thành nhiệm vụ
cụ thể của mình thì trƣớc hết phần công tác phải di chuyển theo đúng quỹ đạo
xác định. Nói cách khác, quỹ đạo là yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của
robot. Việc thiết kế quỹ đạo cung cấp dữ liệu đầu vào cho hệ thống điều khiển

nên cũng là cơ sở trực tiếp cho việc điều khiển robot và cũng là nhân tố quan
trọng trong việc thiết kế chi tiết cơ khí của robot.
Thuật ngữ quỹ đạo chuyển động hay gọi tắt là quỹ đạo gồm đồ thị hình dáng
đƣờng dịch chuyển và thời gian thực hiện chuyển động đó nhƣ vận tốc, gia
tốc. Vì vậy bài toán thiết kế quỹ đạo liên quan đến các vấn đề động học và
động lực học.
 Các yếu tố đầu vào của bài toán bao gồm đƣờng dịch chuyển và các
điều kiện ràng buộc về động học và động lực học.
 Các yếu tố đầu ra là quỹ đạo của phần công tác.
Nói chung, mô tả chính xác đƣờng dịch chuyển là rất khó khăn. Ngƣời ta
giảm bớt các tham số bằng cách quy định các điểm biên của vùng hoạt động,
thêm các điểm trung gian mà đƣờng phải đi qua, sau đó xấp xỉ (nội suy) bằng
các đƣờng đơn giản. tƣơng tự nhƣ vậy, yếu tố thời gian của quỹ đạo không thể
xác định cho từng điểm mà thƣờng quy định cho cả đoạn đƣờng. Chúng cũng
thƣờng đƣợc quy định bằng các giá trị giới hạn nhƣ vận tốc cho phép, hay gia
tốc cho phép, hoặc gán bằng các giá trị mặc định.
Thuật toán thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp yêu cầu:
 Không đòi hỏi tính toán quá nhiều;

 Vị trí, vận tốc, có thể cả gia tốc của các khớp phải đƣợc biểu diễn bằng
các hàm liên tục;
 Giảm thiểu các hiệu ứng bất lợi, ví dụ quỹ đạo không trơn.
Dạng đơn giản của quỹ đạo là chuyển động điểm - điểm, nếu thêm các điểm
trung gian thì quỹ đạo có dạng chuyển động theo đƣờng.
 Chuyển động điểm- điểm :

Sử dụng cho một số loại robot nhƣ robot hàn điểm, tán đinh, xếp dỡ
vật liệu, trong dạng chuyển động này, ngƣời ta chỉ quan tâm đến các
tọa độ điểm đầu, điểm cuối của đƣờng dịch chuyển và thời gian
chuyển động giữa các điểm đó chứ không quan tâm đến dạng hình học
của đƣờng dịch chuyển.
 Chuyển động theo đƣờng:
Trong nhiều hoạt động nhƣ hàn hồ quang, sơn, xếp dỡ vật liệu trong
không gian có nhiều chƣớng ngại vật, robot cần đƣợc điều khiển theo
đƣờng. Khi đó số lƣợng điểm của mỗi đƣờng lớn hơn hai. Đó có thể
không chỉ là điểm phải đi qua đơn thuần mà tại đó có thể phải khống
chế cả vận tốc và gia tốc để đáp ứng yêu cầu công nghệ. Các điểm
nhƣ vậy gọi là các điểm chốt, số lƣợng điểm này nhiều hay ít tùy
thuộc yêu cầu độ chính xác của quỹ đạo
3.2 Phƣơng trình động học Robot.
Phƣơng trình động học Robot là phƣơng trình ứng với các bài toán động học vị
trí thuận và nghịch
o Bài toán động học vị trí thuận: là dùng để xác định vị trí và hƣớng của
dụng cụ khi biết đƣợc vị trí của các góc khớp
( 1 ,2 , 3, 4 ,5 , 6 …. )  (x, y, z, , , …) (3.1)
o Bài toán động học vị trí ngƣợc: là ngƣợc với bài toán thuận nghĩa là dùng
để xác định vị trí của các góc khớp khi biết đƣợc vị trí và hƣớng của dụng cụ
(x, y, z, , , …)  ( 1 ,2 , 3, 4 ,5 , 6 …. ) (3.2)
Đối với robot cũng có các khâu đƣợc liên kết với nhau thông qua các khớp động
(khớp quay hoặc khớp tịnh tiến).

Hình 3.8 : Khớp quay và khớp tịnh tiến

Nếu mỗi khâu gắn với một hệ trục tọa độ, sử dụng các phép biến đổi thuần nhất
có thể mô tả vị trí tƣơng đối và hƣớng giữa các hệ toạ độ.
Hình 3.9 : Hệ trục tọa độ cho các khâu của robot Puma
Trong đó:
 A1 là ma trận mô tả hƣớng và vị trí của hệ toạ độ gắn trên khâu thứ nhất
so với hệ toạ độ gốc.
 A2 là ma trận mô tả mối quan hệ về hƣớng và vị trí của hệ tọa độ thứ hai
so với hệ tọa độ gắn trên khâu thứ nhất.
 Tích của các ma trận A là ma trận T = A1.A2 (Theo Denavit)

Nếu một Robot có 6 khâu thì :

T6=A1A2A3 A4A5A6 (3.3)
T6 đƣợc gọi là ma trận vector cuối, mô tả hƣớng và vị trí của hệ toạ độ gắn lên
khâu chấp hành cuối so với hệ toạ độ gốc.
Nếu một Robot có số bậc tự do w>3 thì 3 bậc tự do đầu tiên dùng để định vị,
các bậc tự do còn lại dùng để định hƣớng
Hệ toạ độ biểu diễn khâu chấp hành cuối (điểm tác động cuối)
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
Trong đó:
 : Vector có hƣớng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tƣợng.
 : Vector có hƣớng theo đó các ngón tay cầm nắm hay thả đối tƣợng.
 ⃗ : Vector pháp tuyến của ⃗⃗⃗ ⃗
Bộ thông số Denavit-Hartenberg.(D-H).
Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ những khâu nối tiếp nhau thông qua
các khớp động.
Gốc chuẩn của 1 Robot là là khâu số 0 và không tính vào số các khâu. Khâu 1
nối với khâu chuẩn bởi khớp 1, không có khớp ở đầu mút khâu cuối cùng
Bất kỳ một khâu nào cũng đƣợc đặc trƣng bởi hai yếu tố :
 Độ dài pháp tuyến chung an
 Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuôg góc với an : ký hiệu là n

Hình 3.10 : Chiều dài góc xoắn khâu n

Trong đó:
 n : Góc xoắn của khâu n (Khớp n so với khớp (n+1))
 an : Chiều dài của khâu n ( Khớp n so với khớp (n+1))
Khoảng cách giữa hai khâu và góc quay giữa hai khâu
Khảo sát quan hệ giữa các khâu liền kề nhau, thƣờng là hai khâu liên kết nhau ở
chính trục của khớp
Hình 3.11. Khoảng cách hai khâu và góc quay giữa hai khâu.

Mỗi trục khớp có hai đƣờng pháp tuyến chung đối với nó, khoảng cách giữa hai
đƣờng pháp tuyến chung đó dọc theo trục khớp n gọi là dn
 dn : còn gọi là khoảng cách giữa hai khâu, khâu n so với khâu thứ (n-1)
Góc giữa hai đƣờng pháp tuyến chung đo trong mặt phẳng vuông góc với trục
khớp thứ n là góc θn
 θn : là góc quay của khâu thứ n so với khâu thứ (n-1)
Bộ thông số DH
1. Độ dài pháp tuyến chung an. (đƣờng vuông góc chung 2 trục z)
2. Góc giữa trục khớp trong mặt phẳng vuông góc với pháp tuyến αn.
3. Góc quay quanh trục z 1 góc .
4. Độ dài tiếp tuyến chung d (đƣờng vuông góc chung 2 trục ox)
Lƣu ý :
• Gốc chuẩn của 1 robot là khâu 0 (cố định) không tính vào số khâu.
• Khâu 1 nối với khớp chuẩn bởi khớp 1, không có khớp ở khâu cuối cùng
Quy ƣớc chọn gốc tọa độ cho robot:
1. Chọn gốc tọa độ:
Gốc của khâu thứ n nằm trên đƣờng tâm của trục khớp thứ (n+1) và giao điểm
đƣờng pháp tuyến chung an .
Nếu 2 trục cắt nhau thì gốc tại điểm cắt đó, nếu 2 trục song song thì On nằm ở
vị trí nào để thuận tiện cho quá trình tính toán.
2. Chọn trục Zn : trục Zn nằm dọc theo trục khớp thứ n+1 và có hƣớng về phía
các khâu.
3. Chọn trục Xn : nằm dọc theo pháp tuyến chung (đƣờng vuông góc chung)
hƣớng từ trục khớp n đến trục khớp n+1.
Nếu 2 trục khớp cắt nhau thì
4. Chọn trục yn theo qui tắc bàn tay phải (Góc quay cùng chiều kim đồng hồ:

dƣơng , ngƣợc kim đồng hồ: âm)

Ví dụ 1: Gắn hệ toạ độ và xác định các thông số DH Robot có hai khâu phẳng
Hình 3.12: Hệ trục tọa độ và bộ thông số DH robot hai khớp quay phẳng
Ví dụ: Xác định các thông số D-H của robot SCADA
Hình 3.13 : Gắn trục tọa độ lên Robot Scada

Bảng 3.1: Bảng giá trị các thông số
Khớp A   D
0–1 a1 0 1 0
1– 2 a2 0 2 0
2–3 0 0 0 d
Ví dụ 2 : Xác định các thông số D –H của robot 3 khâu xoay
Hình 3.14: Gán thông số DH lên cánh tay Robot
Bảng 3.2 : Bảng thông số DH

Khâu A   D
1 I1 0 1 0
2 I2 0 2 0
3 I3 0 3 0

Ý nghĩa của bộ thông số DH:

Giúp ta xác định vị trí và hƣớng của 1 khâu so với khâu trƣớc nó và so với hệ
tọa độ gốc.
o Nếu khớp nối 2 khâu là khớp quay thì n là biến khớp
( 3 thông số còn lại là hằng số)
o Nếu khớp nối là tịnh tiến thì dn là biến khớp
(n = 0, an = 0, n = hằng số)
Căn cứ vào ma trận DH, ta lƣu ý các phép biến đổi sau:
o Quay quanh truc oz một góc theta.
o Tịnh tiến dọc trục z 1 đoạn d.
o Quay quanh trục ox một góc alpha.
o Tịnh tiến theo trục 0x một đoạn a.
Có thể tóm lƣợc các bƣớc để viết phƣơng trình động học cho Robot
Bƣớc 1: Chọn hệ tọa độ cơ bản và gán các tọa độ trung gian
Bƣớc 2: lập bảng thông số DH
Bƣớc 3: Xác định ma trận Ai
Bƣớc 4: Tính ma trận T từ gốc đến ngọn T = A1.A2…
Bƣớc 5: Viết phƣơng trình động học
3.3. Chuyển động Robot.
3.3.1 Robot di chuyển dùng bánh xe

Bánh xe là phƣơng pháp phổ biến nhất làm di chuyển robot với nhiều kích
thƣớc khác nhau. Từ bánh xe có kích cỡ vài chục cm đến hàng mét. Thông
thƣờng, tập trung vào các bánh xe cỡ nhỏ (5 cm trở lại). Robot thƣờng dùng 3
bánh xe gồm một bánh lái và hai bánh di chuyển. Loại phức tạp hơn có thể sử
dụng con quay hồi chuyển.

Vật liệu làm bánh xe không có yêu cầu đặc biệt, nhƣng một số trƣờng hợp cụ
thể có yêu cầu cao nhƣ bánh xe robot quân sự cần có khả năng chống trƣợt.
Ngoài ra tùy cấu trúc và yêu cầu sử dụng mà có thể một robot có 4 bánh hoặc
6 bánh sẽ chống trƣợt tốt hơn trƣờng hợp 2 bánh. Ngoài ra, những robot có cơ
cấu bánh xe lớn thì cần nguồn năng lƣợng cung cấp lớn hơn.
Hình 3.15 : Các dạng robot dùng bánh xe

Ƣu điểm
+ Chi phí thƣờng thấp so với các phƣơng pháp khác
+ Đơn giản trong thiết kế và chế tạo
+ Lựa chọn phong phú
+ Mở rộng dễ dàng
+ Sự lựa chọn tuyệt vời cho ngƣời mới bắt đầu
Nhƣợc điểm
+ Khả năng kéo yếu
+ Diện tích tiếp xúc nhỏ
3.3.2 Robot di chuyển dùng bánh xích

Bánh xích hoặc bánh răng đƣợc sử dụng trong những thiết bị nhƣ máy kéo, xe
tăng … do khả năng thích ứng với địa hình và yêu cầu về lực kéo. Nguyên

nhân do cơ cấu bánh xích giảm tính trƣợt và phân bố đều trọng lƣợng của
thiết bị, thích hợp với các bề mặt yếu nhƣ cát, đất yếu, xình lầy…hay các bề
mặt mấp mô.
Ƣu điểm
 Tiếp xúc với bề mặt lớn, giảm khả năng trƣợt
 Phân bố trọng lƣợng đều, có thể hoạt động linh hoạt trong nhiều
loại bề mặt khác nhau
 Tăng đáng kể không gian sử dụng của robot, không cần kết hợp
với các bánh xe có ổ đĩa lớn
Nhƣợc điểm
 Gây tổn hại bề mặt khi di chuyển
 Ổ đĩa xích hạn chế đáng kể số lƣợng động cơ có thể sử dụng
 Tính phức tạp cơ khí tăng (số liên kết, khớp nối, cơ cấu lực…
tăng)
Hình 3.16 : Robot dạng bánh xích
3.3.3 Robot di chuyển dùng chân

Đặc trƣng là các robot hình ngƣời với hai chân. Robot chân thƣờng dùng để di

chuyển trên các địa hình không đồng đều. Có robot đƣợc thiết kế với 6 chân
để tắng khả năng giữ cân bằng tĩnh (cân bằng với 3 chân trong khi di chuyển).
Robot với số chân ít hơn thì khó hơn để giữ cân bằng nhất là khi di chuyển
Hình 3.17 : Robot khỉ dùng đổ bộ lên măt trăng (Đại học Bremen, Đức)
Hình 3.18 Các dạng robot di chuyển bằng chân

Ƣu điểm
 Gần gũi với chuyển động tự nhiên
 Khả năng có thể vƣợt qua những trở ngại lớn và điều hƣớng các địa
hình thô, khả năng leo trèo, vƣợt chƣớng ngại vật
Nhƣợc điểm

 Tính phức tạp cơ khí và điện tử.

 Yêu cầu về năng lƣợng/pin
 Chi phí phát triển cao
3.3.4 Robot bay

Các robot bay, đƣợc biết với tên UAV (Unmanned Aerial Vehicle _robot bay
không ngƣời lái) là một chủ đề hấp dẫn và hoàn toàn trong khả năng của
những ngƣời đam mê. Tuy nhiên, việc thiết kế, chế tạo các thiết bị bay không
ngƣời lái đòi hỏi cao về công nghệ và thời gian.
Ƣu điểm
 Không phụ thuộc địa hình
 Tốt cho việc giám sát, theo dõi
Nhƣợc điểm
 Chi phí đầu tƣ cao
 Phải có kỹ năng và khó khăn trong gia công
3.3.5 Robot Lặn/tàu/thuyền

Với robot dạng này là đòi hỏi về nguồn cung năng lƣợng và khả năng làm
việc dƣới nƣớc (áp suất, chống thấm, …)
Ƣu điểm
 Hầu hết các hành tinh của chúng ta là nƣớc, do đó, có rất nhiều thứ để
tìm hiểu và khám phá
 Tính duy nhất trong mỗi sản phẩm
Nhƣợc điểm
 Robot có thể bị mất theo nhiều cách (chìm, bị rò rỉ, vƣớng mắc ...)
 Linh kiện điện tử không có khả năng hoạt động khi ngấm nƣớc
 Chi phí cao khi hoạt động với độ sâu > 10m

 Hạn chế về giao tiếp điều khiển (giao tiếp không dây)
Hình 3.19: Các loại robot di chuyển trong môi trƣờng nƣớc
3.3.6 Robot lai

Đƣợc thiết kế thƣờng vô cùng linh hoạt, đa dạng, đa năng. Đó là sự phối hợp
của nhiều cấu trúc Robot khác nhau nhằm phục vụ nhu cầu ngƣời dùng và
niềm đam mê sáng tạo
Ƣu điểm
 Thiết kế và phát triển gắn với một mục tiêu cụ thể
 Cấu trúc đa tác vụ, thực hiện theo từng module
 Đa tính năng, linh hoạt
Nhƣợc điểm
 Phức tạp trong thiết kế, chi phí cao
 Các bộ phận cần tùy chỉnh lại cho phù hợp
Hình 3.20: Các dạng khác của robot

3.3.7 Cánh tay & gắp

Mặc dù không nằm trong các dạng robot di dộng, nhƣng cánh tay máy và tay
gắp cũng di chuyển trong phạm vi làm việc và có thể kết hợp với các loại
robot di chuyển khác để tƣơng tác, khám phá môi trƣờng, phục vụ một mục
tiêu nào đó.
Hình 3.21 : Cánh tay robot hoạt động trong không gian hẹp
Ƣu điểm
 Thiết kế đơn giản
 Dễ dàng phát triển robot với số bậc tƣ do cao (3, 4 bậc)
Nhƣợc điểm
 Cố định, trừ khi đƣợc lắp ghép với một nền tảng di động
 Chi phí phát triển
3.4 Động lực học Robot.

Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng nhƣ
tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học

thƣờng giải quyết hai nhiệm vụ sau đây:
1. Xác định momen và động lực xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi
đó qui luật biến đổi của các biến khớp qi(t) coi nhƣ đã biết.
Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy rất là cần thiết để chọn công suất
động cơ, kiểm tra độ bền cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot.
2. Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo
chƣơng trình. Lúc này cần khảo sát phƣơng trình chuyển động của robot
có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu.
Có nhiều phƣơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhƣng thƣờng gặp hơn
cả là phƣơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phƣơng trình Lagrange –
Euler. Đối với các khâu khớp của robot, với các nguồn động lực và kênh điều
khiển riêng biệt, không thể bỏ qua các hiệu ứng trọng trƣờng (Gravity effect),
quán tính (initial), tƣơng hổ ( Coriolis), ly tâm (Centripetal)... mà những khía
cạnh này chƣa đƣợc xét đầy đủ trong cơ học cổ điển. Cơ học Lagrange nghiên
cứu về các vấn đề nêu trên nhƣ một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý
cơ học thích hợp với các bài toán động lực học robot.
Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực của robot:
Hàm Lagrange của một hệ thống năng lƣợng đƣợc định nghĩa:
L = K –P (3.3)
Trong đó : K là tổng động năng của hệ thống
P là tổng thế năng
K và P đều là những đại lƣợng vô hƣớng nên có thể chọn bất cứ hệ tọa độ
thích hợp nào để bài toán đƣợc đơn giản. Đối với một robot có n khâu, ta có:
∑ ∑ (3.4)
Ở đây: Ki và Pi là động năng và thế năng của khâu thứ i xét trong hệ tọa độ
đã chọn. Ta biết mỗi đại lƣợng Ki và Pi là một hàm phụ thuộc nhiều biến số:

̇ ̇ (3.5)
Với qi là tọa độ suy rộng của khớp thứ i. Nếu khớp thứ i là khớp quay thì q i là
góc quay i, nếu là khớp tịnh tiến thì qi là độ dài tịnh tiến di.
Lực tác động lên khâu thứ i (i=1, 2,..., n) với quan niệm là lực tổng quát
(Generalized forces), nó có thể là một lực hoặc momen (phụ thuộc vào biến
khớp qi, là tịnh tiến hoặc quay), đƣợc xác định bởi:
̇
Phƣơng trình này đƣợc gọi là phƣơng trình Lagrange-Euler, gọi tắt là phƣơng
trình Lagrange.
Phƣơng trình động lực học robot:
Xét khâu thứ i của của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát F i của khâu
thứ i với khối lƣợng vi phân của nó là dm, Lực tổng quát Fi đóng vai trò rất
quan trọng khi xây dựng sơ đồ khối để thiết lập hàm điều khiển cho robot có n
bậc tự do.
Vận tốc của một điểm trên robot:
Một điểm trên khâu thứ i đƣợc mô tả trong hệ tọa độ cơ bản là:
Trong đó : ri là tọa độ của điểm xét đối với khâu thứ i, ri không thay đổi theo
thời gian. Ti là ma trận chuyển đổi từ khâu thứ i về hệ tọa độ gốc :
Ti = A1A2...Ai. (3.8)
Nhƣ vậy r là một hàm của thời gian t.
Tốc độ của vi khối lƣợng dm đƣợc tính bởi công thức:
̇ ∑

Tính động năng của vi khối lƣợng dm:

Động năng của một robot có n khâu đƣợc tính bởi công thức sau:
Tính thế năng của Robot:

Thế năng của toàn cơ cấu robot n khâu động đƣợc tính
Hàm Lagrange:
Sau khi xác định đƣợc động năng và thế năng của toàn cơ cấu, ta có hàm
Lagrange của robot có n bậc tự do:
∑ ∑∑ ( ) ̇ ̇ ∑
Chú ý: trong hàm Lagrange vẫn chƣa đề cập đến ảnh hƣởng của nguồn truyền
động của động cơ điện nhƣ phần tĩnh (stator) và phần động (Rotor).
Phƣơng trình động lực học robot:
Lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu:

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG III

Câu 1: Quỹ đạo chuyển động của robot là gì? Tại sao cần phải biết quỹ đạo
Câu 2: Hệ tọa độ cơ bản thƣờng đƣợc ứng dụng trong trƣờng hợp nào
Câu 3: thế nào là hệ tọa độ đối tƣợng công việc
Câu 4: Trình bày công thức tính động năng cho Robot và ý nghĩa của biểu thức
Câu 5: Trình bày công thức tính thế năng cho Robot và ý nghĩa của biểu thức
Câu 6: Thiết lập hàm Lagrange của robot có n bậc tự do
Câu 7: Để tối ƣu hóa quỹ đạo robot cần số bậc tự do
a. >6
b. =6
c. <6
d. Từ 3 đến 8
Câu 8: Hệ tọa độ gắn với khâu chấp hành cuối ký hiệu là
a. On-1
b. On
c. O1
d. O0
Câu 9: Trƣờng công tác của robot là
a. Toàn bộ thể tích khâu chấp hành cuối quét đƣợc khi robot thực hiện mọi
chuyển động
b. Toàn bộ diện tích khâu chấp hành cuối quét đƣợc khi robot thực hiện mọi
chuyển động
c. Toàn bộ quỹ đạo khâu chấp hành cuối quét đƣợc khi robot thực hiện mọi
chuyển động
d. Môi trƣờng làm việc của khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện mọi
chuyển động

Câu 10: Các thành phần chính phải có trong robot công nghiệp là:
a. Tay máy, bộ điều khiển, khối dạy –học
b. Nguồn động lực, chƣơng trình, dụng cụ thao tác
c. Bộ điều khiển, bộ nhớ, tay máy
d. Máy tính, phần mềm lập trình, khối thao tác
Câu 11: Trong bài toán thuận dùng cho robot thì
a. Biết trƣớc kết quả phép biến đổi cần xác định trục quay, góc quay
b. Trục quay, góc quay biết trƣớc ta cần xác định kết quả biến đổi
c. Biết trƣớc trục tọa độ tìm góc quay tƣơng ứng
d. Sử dụng đúng công thức chuyển đổi góc quay, không biến đổi ngƣợc
Câu 12. Ứng dụng robot mạnh mẽ nhất trong lĩnh vực công nghiệp nào ?
a. Lắp ráp ô tô
b. Điện lạnh
c. Băng tải
d. Vận tải
Câu 13. Robot khớp bản lề, robot tọa độ cầu, robot tọa độ cầu là thuộc nhóm robot
đƣợc phân loại theo nhóm nào sau đây ?
a. Không gian làm việc
b. Nguồn dẫn động
c. Thế hệ Robot
d. Phƣơng thức điều khiển
Câu 14. Robot hoạt động theo chu trình thay đổi đƣợc, Robot điều khiển bằng
chƣơng trình số, Robot hoạt động theo chu trình cố định là thuộc nhóm robot đƣợc
phân loại theo nhóm nào sau đây ?
a. Thế hệ Robot
b. Không gian làm việc

c. Nguồn dẫn động

d. Phƣơng thức điều khiển
Câu 15. Robot nào thƣờng dùng cho các ứng dụng có tải trọng lớn
a. Truyền động thủy lực
b. Truyền động khí nén
c. Truyền động điện
d. Công suất lớn

Chƣơng IV: Hƣớng dẫn chế tạo Robot
Mục tiêu
- Đặt ra mục yêu cầu và giới hạn trong việc thiết kế và thi công robot
- Nêu lên đƣợc các yêu cầu cần thiết trong việc thiết kế một loại robot
- Liệt kê đƣợc các thành phần chính đủ để cấu thành nên một robot
- Phân tích và chọn lựa đƣợc các thiết bị phù hợp yêu cầu thiết kế robot
nhƣ chọn đúng bộ truyền động, chọn loại vi điều khiển, các cảm biến,
tay gắp sao cho hiệu quả nhất
 Nội dung
Trình bày trình tự các bƣớc tiến hành lắp ráp hoàn thiện robot, kiểm tra đánh
giá chất lƣợng sản phẩm sau khi hoàn thiện.
4.1. Lựa chọn loại Robot thiết kế.
4.2. Xác định bộ truyền động hợp lý
4.3 Tìm hiểu vi điều khiển
4.4 Chọn bộ điều khiển động cơ
4.5 Chọn phƣơng thức điều khiển robot
4.6 Sử dụng cảm biến
4.7 Sử dụng công cụ phù hợp
4.8 Lắp ráp robot
4.9 Lập trình Robot.
4.10 Kiểm tra chức năng

Chƣơng IV: HƢỚNG DẪN CHẾ TẠO ROBOT
4.1 Lựa chọn loại Robot thiết kế.
Cho đến thời điểm hiện tại thì đã có rất nhiều loại robot phục vụ ở rất nhiều lĩnh
vực khác nhau tùy theo nhu cầu ngƣời dùng. Trƣớc khi chế tạo một sản phẩm
nào đó chúng ta phải làm rõ một số vấn đề sau:
Xác định công việc mà robot sẽ làm:

Robot rất đa dạng về chủng loại, mẫu mã thế nên ta cần xác định đƣợc công việc
mà robot sẽ thực hiện giúp thu hẹp về việc lựa chọn loại robot. Tùy thuộc vào
công việc và các yếu tố khác việc thiết kế sẽ khác.
Ví dụ : cánh tay robot phân loại sản phẩm và cánh tay robot gắp khung xe trong
nhà máy sản xuất mặc dù cả hai loại đều là cánh tay robot
Xác định đối tƣợng làm việc:

Sau khi đã xác định đƣợc loại công việc robot sẽ làm thì việc tiếp theo là xác
định đƣợc đối tƣợng mà robot phải tƣơng tác khi làm việc. Đối tƣợng ở đây chỉ
vật thể mà robot sẽ tƣơng tác: vật nặng, chips, bo mạch. Tùy thuộc vào đối
tƣợng làm việc mà nó sẽ ảnh hƣởng nhiều đến bản thiết kế
Ví dụ: cánh tay robot phân loại sản phẩm và cánh tay robot gắp khung xe trong
nhà máy sản xuất. Cả hai loại đều là cánh tay robot nhƣng đối tƣợng làm việc
khác nhau
Xác định môi trƣờng làm việc:

Ngoài ra còn phải xác định môi trƣờng làm việc của robot nếu công việc yêu cầu
làm việc trong một số điều kiện khác bình thƣờng
Ví dụ: robot vẽ bản đồ, cánh tay robot làm việc trong môi trƣờng có nhiệt độ
cao/thấp, robot làm việc trong môi trƣờng phóng xạ.

Việc xác định môi trƣờng làm việc chính là xác định chất liệu cấu thành cho
robot.
Xác định nguồn vốn, thời gian và nhân lực:

Sau khi đã xác định đƣợc những yêu tố trên thì yếu tố cuối cùng cần xác định là
tài nguyên hiện có có đáp ứng đƣợc cho loại robot đó không.
Ví dụ: cánh tay robot gắp vật thể : động cơ công suất thấp, ít chức năng, nhỏ
Sau khi xác định đƣợc bốn yếu tố nêu trên, chúng ta đã xác định đƣợc loại robot
mà mình sẽ hƣớng đến.
4.2 Xác định bộ truyền động hợp lý
Sau khi đã xác định đƣợc loại robot cần thực hiện thì việc tiếp theo là xác định
bộ truyền động phù hợp cho robot (truyền động điện – động cơ điện, truyền
động khí nén, thủy lực).
- Truyền động điện: Truyền động điện đƣợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật
robot,vì có ƣu điểm là điều khiển đơn giản không phải dùng các bộ
chuyển đổi phụ, không ô nhiễm môi trƣờng, có thể lắp trực tiếp lên khớp
quay.
- Tuy nhiên so với truyền động khí nén và thủy lực thì truyền động điện có
công suất thấp và thông thƣờng cần bộ phận giảm tốc.
Trong kỹ thuật robot, về nguyên tắc có thể dùng động cơ điện các loại khác
nhau, điển hình có các loại động cơ sau:
 Động cơ điện một chiều:

Khả năng điều khiển tốc độ mà không làm ảnh hƣởng tới chất lƣợng điện
cung cấp. Có thể điều khiển động cơ loại này bằng cách điều chỉnh:
o Điện áp phần ứng – tăng điện áp phần ứng sẽ làm tăng tốc độ

o Dòng kích thích – Giảm dòng kích thích sẽ làm tăng tốc độ
Hình 4.1 Cấu tạo và hình dáng động cơ DC

Ƣu điểm:
o Đơn giản, dễ dùng.
o Giá thành thấp.
Nhƣợc điểm :
o Công suất thấp
o Nếu muốn quản lí thông tin về vị trí và vận tốc thì cần có mạch
phản hồi.
 Động cơ bƣớc (step motor):

Cơ chế hoạt động đơn giản hơn động cơ servo, chúng chỉ đơn thuần là ra
lệnh và duy trì. Chúng cũng có giá thành ít đắt đỏ hơn, đặc biệt là các loại
chuyên ứng dụng trong các động cơ, máy móc có kích cỡ nhỏ.

Hình 4.2 : Cấu tạo và hình dáng của step motor

Ƣu điểm :
o Không cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trí và vận tốc.
Thích hợp với các thiết bị điều khiển số.
o Với khả năng điều khiển số trực tiếp, động cơ bƣớc trở nên thông
dụng với các thiết bị cơ điện tử hiện đại.
o Động cơ bƣớc có trụ đỡ bền và có vị trí ổn định hơn cho dù có bất
kỳ tác động nào xảy ra, kể cả lực tải trọng động
Nhƣợc điểm:
o Phạm vi sử dụng bị thu hẹp.
 Động cơ Servo
Hình 4.3 Cấu tạo và hình dạng động cơ servo

Động cơ servo tuyệt vời hơn cả trong việc ứng dụng vào các động cơ có tốc
độ cao tới hơn 2000 RPM và mo-men xoắn có tốc độ hoạt động lớn, hay để
ứng dụng điều khiển, kiểm soát gia tốc hoạt động của một mo-men xoắn
xuống mức trung bình thấp, hay để trợ lực, giúp duy trì gia tốc liên tục ở mức
độ cao.
4.3 Tìm hiểu vi điều khiển
Vi điều khiển đƣợc sử dụng rất nhiều trong các nhà máy, khu công nghiệp và
các thiết bị dân dụng. Và các con robot công nghiệp hay các con robot trong các
chƣơng trình đấu robot cũng đƣợc tạo ra từ những con vi điều khiển. Chính vì
tính ứng dụng cao của nó trong đời sống mà hiện này trong các trƣờng đại học,
cao đẳng, trung cấp nghề có giảng dạy về các dòng vi điều khiển nhƣ 8051,
AVR, PIC, ARM,...
Hình 4.4 Kit vi xử lý ARM9

Ngoài ra còn có Arduino, một bộ kit đa dụng dành do ngƣời mới bắt đầu làm
quen với phần cứng.
Để sử dụng và điều khiển vi điều khiển chúng ta cần có một số kỹ năng sau:
Ngôn ngữ lập trình:
Có rất nhiều ngôn ngữ lập trình vi điều khiển nhƣ ASM, C, C++,
Python,...Trong đó:
 ASM: lập trình khá phức tạp, yêu cầu phải hiểu rất rõ về phần cứng, kiến
trúc sâu bên trong vì điều khiển, nên hoàn toàn không phù hợp cho ngƣời
mới tiếp cận.
 C: Ngôn ngữ C là ngôn ngữ đƣợc hầu hết các ngƣời lập trình vi điều khiển
sử dụng vì nó là ngôn ngữ bậc cao nên khả năng tiếp cận, hiểu nó cũng đơn
giản. ngƣời dùng không cần quan tâm lắm đến kiến trúc bên trong vi điều
khiển, có nhiều thƣ viện hỗ trợ.
Phần mềm biên dịch:
Dịch chƣơng trình để sau đó tạo ra file .hex nạp cho vi điều khiển. Có thể
dùng phần mềm Keil C. Còn nếu dùng Arduino thì chỉ cần lập trình và nạp
trực tiếp vào arduino.
Download:
Keil C: https://www.keil.com/download/
Arduino IDE: https://www.arduino.cc/en/main/software
Các vi điều khiển thƣờng sử dụng cho việc lập trình robot là các vi điều khiển
thuộc họ PIC, ARM và arduino.

4.4 Chọn bộ điều khiển động cơ
4.4.1 Mạch Cầu H (H- Brigde)

Bộ điều khiển động cơ giúp xử lý các thao tác điều khiển độc lập các động cơ
thông qua các IC và mạch cầu H đã đƣợc tích hợp sẵn trong đó. Nói đơn giản,
đây là bộ phận trung gian giữa vi điều khiển và động cơ giúp vi điều khiển
điều khiển nhiểu động cơ thông qua mạch này, đôi khi còn tích hợp mạch
khuếch đại công suất.
Việc điều khiển chiều quay của động cơ (quay thuận - nghịch) bằng việc đổi
cực nguồn DC, việc này hoàn toàn có thể thực hiện tự động thông qua mạch
cầu H (H- Brigde)
Hình 4.5 : Mạch cầu H đảo chiều động cơ

Nếu nối A với cực (+), B với cực (-) mà động cơ chạy theo chiều thuận (theo
chiều kim đồng hồ) thì khi đảo cực đấu dây (A với (-), B với (+)) thì động cơ

sẽ đảo chiều quay (ngƣợc chiều quay đồng hồ).

Thành phần chính tạo nên mạch cầu H chính là 4 transistor Q4,Q3,Q2,Q1
chúng đóng vai trò nhƣ 4 “khóa” L1, L2, R1 và R2 (L: Left, R:Right). Ở điều
kiện bình thƣờng 4 khóa này “mở”, mạch cầu H không hoạt động.
Hình 4.6: Không có dòng qua động cơ
Khi 2 khóa L1 và R2 đƣợc “đóng lại” (L2 và R1 vẫn mở), thì sẽ có một dòng
điện chạy từ V qua khóa L1 đến đầu A và xuyên qua đối tƣợng (DC motor)
đến đầu B của nó trƣớc khi qua khóa R2 và về GND giả sử khi đó động cơ
quay thuận.
Hình 4.7 Dòng qua mạch cầu H làm động cơ quay thuận

Còn khi R1 và L2 đóng trong khi L1 và R2 mở, dòng điện lại chạy qua đối
tƣợng theo chiều từ B đến A làm động cơ quay nghịch.
Hình 4.8 Dòng qua mạch cầu H làm động cơ quay nghịch
Những trƣờng hợp còn lại không nên đƣợc sử dụng vì có thể dễ dẫn đến việc
ngắn mạch (short circuit) làm cầu H bị hỏng.
Tùy vào loại robot mà chọn bộ điều khiển động cơ cho phù hợp, nhiều bộ
điều khiển còn tích hợp cả mạch khuếch đại công suất cho động cơ.
Một số loại IC điều khiển động cơ thƣờng dùng là : L293D, L298, L298N,
SN754410,...
Hình 4.9 : Sơ đồ chân và kit điều khiển L293D
4.4.2 Mạch điều chế độ rộng xung PWM (pulse width modulation)
Điều khiển tốc độ động cơ có thể dùng điều chế độ rộng xung PWM (Pulse

Width Modulation). PWM là một kỹ thuật điều chế đƣợc sử dụng để mã hóa
tin nhắn thành một tín hiệu xung. Mặc dù kỹ thuật điều chế này có thể đƣợc
sử dụng để mã hóa thông tin truyền, nhƣng việc sử dụng chủ yếu của nó là
cho phép điều khiển nguồn điện cung cấp cho các thiết bị điện, đặc biệt là các
tải nhƣ động cơ.
Hình 4.10 : Xung PWM điều khiển động cơ

Các bộ khuếch đại lỗi (error amplification) là một bộ khuếch đại hoạt động
với thông tin hồi tiếp âm. Nó sẽ luôn luôn cố gắng giảm thiểu sự khác biệt
giữa đầu vào đảo (cực âm) và đầu vào không đảo (cực dƣơng) bằng cách lái
đầu ra của nó để kích động cơ làm cho servo đi đến vị trí xác định.
Hình 4.11: Dạng sóng xung PWM

Bằng cách thay đổi độ rộng xung của chu kỳ làm việc (duty cycle) thì sẽ cho
ra mức áp tƣơng ứng theo tỷ lệ
Hình 4.12 Dạng sóng điều chế Duty cycle
Nhƣ vậy điện áp điều khiển là đƣờng trung bình của các xung phát ra, vì vậy
khi thay đổi biên độ xung ta sẽ tạo ra sự thay đổi của đƣờng điện áp trung
bình theo ý muốn từ đó có thể thay đổi tốc độ, vị trí động cơ
Hình 4.13 Độ rộng ON hay % duty cycle điều khiển servo

4.5 Chọn phƣơng thức điều khiển robot
Phần này chúng ta sẽ xác định phƣơng thức điều khiển động cơ của robot là gì.
Hiện tại có 2 loại phƣơng thức dùng để điều khiển động cơ:
Điều khiển bằng tay : Điều khiển robot bằng tay là phƣơng thức cổ điển, robot
đƣợc điều khiển thông qua bộ điều khiển (chiết áp, nút nhấn, tay cầm,...).
Phƣơng thức điều khiển này linh hoạt, dễ làm quen, nắm bắt.
Điều khiển bằng phần mềm: Phƣơng thức này đòi hỏi phải có một chƣợng
trình xử lý các tín hiệu gửi và nhận với vi điều khiển, ngoài việc điều khiển còn
có thể lấy đƣợc các thông tin khác nhƣ vị trí, vận tốc... Mức độ hiệu quả của
phần mềm phụ thuộc vào khả năng của ngƣời lập trình, phần mềm dễ dùng, dễ
điều khiển, chính xác đòi hỏi ngƣời lập trình phải có trình độ cao để xử lý.
Hình 4.14 : Các loại Robot tự động dò đƣờng, tránh vật cản
4.6 Sử dụng cảm biến
Tùy thuộc vào công việc của robot mà chúng ta sẽ chọn loại cảm biến phù hợp.
Nếu chúng ta tạo một robot có khả năng phân loại sản phẩm thì cần cảm biến
màu sắc, trọng lƣợng, vật cản,...

Cảm biến trong robot cũng tƣơng tự nhƣ một giác quan của ngƣời. Ngày nay,
thế giới đã tạo ra các loại robot có khả năng phản xạ cũng nhƣ tƣơng tác nhƣ con
ngƣời. Bên trong các loại robot là một số lƣợng lớn các cảm biến hoạt động để
có thể tạo các phản xạ giống với con ngƣời.
Hình 4.15 : Các loại cảm biến thƣờng gặp
4.7 Sử dụng công cụ phù hợp
Để chế tạo robot chúng ta cần có một số công cụ cơ bản sau:
4.7.1 Đồng hồ đo, thiết bị đo:

Dụng cụ tối thiểu cần thiết trong việc đo dòng điện, đo điện áp, kiểm tra thông
mạch, tính năng của các linh kiện điện tử nhƣ điện trở, tụ điện, cuộn dây, diode,
transistor, relay, đo hệ số khuếch đại, tần số, là đồng hồ vạn năng (VOM) có thể
ở dạng hiển thị số (digital) hay dạng kim (analog)

Hình 4.16 : Đồng hồ VOM dạng kim và số
4.7.2 Thiết bị hàn:
Hàn nối giữa các chân linh kiện có thể dùng các mỏ hàn 40w hoặc 60w hoặc mỏ
hàn có điều chỉnh nhiệt độ, súng hàn
Hình 4.17 : Mỏ hàn chì và các loại đầu mỏ hàn
4.7.3 Bộ hút chì:
Để tháo chân linh kiện bằng cách sử dụng các bộ hút chì chân không sau:

Hình 4.18 : Bộ hút chì chân không cầm tay
4.7.4 Bút thử điện:
Dùng để kiểm tra nhanh hệ thống có điện hay không
Hình 4.19 :Các loại bút thử điện AC/DC
4.7.5 Máy khoan chân linh kiện
Để thi công mạch in, sau khi đã rửa mạch in xong thì cần khoan lỗ để cắm chân

linh kiện, nếu sản xuất với số lƣợng lớn thì dùng máy khoan bàn thích hợp hơn.
Hình 4.20 Máy khoan bàn mạch in công suất 340W
Nếu cá nhân dùng để khoan mạch in và cắm chân linh kiện để hàn nối với số
lƣợng ít và không thƣờng xuyên, thƣờng dùng loại máy khoan cầm tay dùng
nguồn Pin 12 V, hoặc dùng Adaptor. Máy có kết hợp với nhiều mũi khoan, có
thể dùng làm máy cƣa để cắt mạch in, máy mài làm sạch mối hàn .. ,
Hình 4.21: Máy khoan mạch in mini và mũi khoan thép vonfram

4.7.6 Máy khò chân IC

Máy khò đƣợc cấu tạo từ 2 bộ phận:
1. Bộ sinh nhiệt có nhiệm vụ tạo ra sức nóng phù hợp để làm chảy thiếc (chì)
giúp tách và gắn linh kiện an toàn.
2. Bộ sinh gió tạo áp lực thích hợp để đẩy nhiệt vào gầm linh kiện để thời
gian lấy linh kiện ra sẽ ngắn và thuận lợi.
Hình 4.22: Máy khò và cách khò tháo chân IC
Nếu kết hợp tốt giữa nhiệt và gió sẽ đảm bảo cho việc gỡ và hàn linh kiện an
toàn cho cả chính linh kiện và mạch in giảm thiểu tối đa sự cố hƣ hỏng.
4.7.7 Kềm điện
Để cắt chân linh kiện, tuốt dây, tháo mở ốc thƣờng phải dùng đến bộ kềm, tùy
theo công việc và đối tƣợng quan tâm mà chọn loại kềm phù hợp. Có rất nhiều
loại kềm với mỗi chức năng riêng biệt, nhƣng cũng có kềm đa năng.
Có thể kể ra một số loại kềm với các tính năng nhƣ : kềm lỗ, kềm nhọn, kềm cắt,
kềm tuốt dây kềm bấm chết, kềm mỏ quạ, kềm đa năng, kềm phe, kềm rút ri vê,
kềm cộng lực

Hình 4.23 : Một số loại kềm điên thƣờng gặp
4.7.8 Súng bắn keo
Chức năng dùng để gắn, kết dính hộp giấy, hộp nhựa, cố định mạch điện tử....
Khá tiện trong thiết kế robot, sử dụng công tăc on-off để bật tắt súng bắn keo.
Hình 4.24: Các loại súng bắn keo nhựa và silicon

4.8 Lắp ráp robot
Sau khi đã có đƣợc bản thiết kế cùng với các vật liệu thiết bị đầy đủ thì bắt đầu
phần lắp ráp lên thành hình robot. Chắc chắn hình dáng, cấu tạo cho robot phải
phù hợp với các yếu tố trên, ngoài ra đã tính toán đến các bài toán động học cho
các chuyển động của robot và các yếu tố ảnh hƣởng.
Hình 4.25: Các phần gia công cơ khí

Ở đây chúng ta sẽ lấy ví dụ là tạo một cánh tay robot, thì trong khâu thiết kế
phẩn giải quyết các bài toán về chất liệu, động lực học, phƣơng trình chuyển
động và các yếu tố ảnh hƣởng tới robot nhƣ là đối trọng, tổng hợp lực khi nâng
vật, trọng trƣờng, thiết kế cánh tay đòn có chịu đƣợc vật nặng. Cấu trúc dạng
khớp nối hay dạng truyền động.
Hình 4.26: Lắp ráp phần khung robot

Các bộ phận cấu thành robot phải đƣợc vẽ ra một cách chi tiết và tính hóa hợp lí.
Hiện nay các bộ phận cho các robot công nghiệp trong nƣớc chƣa có khả năng
chế tạo và gia công đạt tiêu chuẩn quốc tế. Nên khâu tạo ra các bộ phận cấu
thành nên robot cực kì quan trọng và phức tạp.
4.9 Lập trình Robot.
Trƣớc khi bắt tay vào việc lập trình thì phải xác định rõ chức năng của robot bao
gồm những gì thì khi đó việc lập trình sẽ trở nên dễ dàng và rõ ràng hơn, không
bị hiểu sai chức năng chính của robot.
Sau khi đã hiểu rõ hệ thống robot cần những chức năng gì thì việc tiếp theo là
hƣớng lập trình nhƣ thế nào sẽ tối ƣu, dễ dàng thay đổi và bảo trì.
Tiếp theo là lập trình cho robot những nhóm chức năng đã đề ra, thông thƣờng
thì khi lập trình xong nhóm chức năng nào thì phải nạp vào robot để chạy thử
xem nhƣ thế nào, lỗi gì không để còn chỉnh sửa cho hợp lí.
Cần lƣu ý là khi lập trình cho robot phần mềm hỗ trợ tƣơng ứng với vi điều
khiển đó. Vì tùy đặc điểm của robot mà ta chọn dòng vi xử lý / vi điều khiển nào
cho phù hợp từ đó sẽ chọn trình duyệt tƣơng ứng. Ngày nay hầu hết vi điều
khiển đều có giao diện phát triển ( IDE) đi kèm và có thể sử dụng các ngôn ngữ
cấp cao thông dụng nhƣ C, C#, C++, Java, Python, .Net. Để thực hiện tốt thì vẫn
yêu cầu phải biết rõ về cấu trúc chức năng thiết bị điều khiển và lập trình
Assembler. Hiện nay có một số vi điều khiển có giao diện phát triển ứng dụng
(API) cho phép lập trình dễ dàng hơn. Sau đó biên dịch chƣơng trình và kiểm tra
lỗi và sửa lỗi (nếu có)
4.10 Kiểm tra chức năng
Khi mà hệ thống robot đã hoàn chỉnh thì phải kiểm tra chức năng của toàn bộ hệ

thống (Test case). Thông thƣờng phải lên danh sách các trƣờng hợp, tình huống,
đối tƣợng cần test case để việc kiểm tra đạt hiệu quả cao hơn.
Giả sử đây là cánh tay robot đã hoản chỉnh các chức năng, những chức năng cần
kiểm tra là:
Nguồn : Khi sụt áp, sụt dòng, mất điện đột ngột, quá tải, ...
Tay robot: phạm vi /tầm hoạt động, độ sai lệch vị trí, các khớp động, tĩnh …
Đối tƣợng: hình dạng, màu sắc, kích thƣớc, trọng lƣợng, chất liệu …
Hình 4.27: Kiểm tra các chức năng robot

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG IV
Câu 1: Trình bày phƣơng thức lựa chọn khối điều khiển cho Robot
Câu 2: Trình bày phƣơng thức lựa chọn khối truyền động cho Robot
Câu 3: Tại sao cần phải test case sản phẩm? các trƣờng hợp cần phải test case là gì.
Câu 4: So sánh ƣu khuyết điểm của các ngôn ngữ lập trình cho Robot
Câu 5: Giải thích nguyên lý hoạt động mạch cầu H, cho biết ứng dụng của nó.
Câu 6: So sánh đặc diểm, tính chất của các loại động cơ: DC, step, servo
Câu 7: Trình bày các bƣớc tiến hành thiết kế robot dò line
Câu 8: Trình bày các bƣớc tiến hành thiết kế cánh tay robot 4 bậc tự do
Câu 9. Theo viện nghiên cứu Robot của Mỹ đề xuất thì Robot công nghiệp là gì ?
a. Máy tự động
b. Thiết bị có nhiều trục
c. Tay máy vạn năng
d. Cơ cấu chuyển đổi tự động
Câu 10: Loại Robot có cấu trúc thực hiện đơn giản nhất là:
a. Robot bánh xích
b. Robot cầu
c. Robot cân bằng
d Robot lăn.
Câu 11. Phát biểu nào sau đây là đúng
a. Logic mờ là hàm đa biến
b. Logic mờ là mở rộng của logic đơn trị
c. Logic mờ là tập hợp số thực R
d. Logic mờ là mở rộng của logic đa trị

Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản
Mục tiêu
Thiết kế và thi công đƣợc một số loại robot cơ bản nhƣ robot dò đƣờng, robot điều
khiển RF, IR, …
Thiết kế và thi công đƣợc cánh tay robot với đầy đủ tính năng
Tự hoàn thiện một sản phẩm robot với đầy đủ chức năng cơ bản.
Kỹ năng: có tay nghề, biết phối hợp nhóm, khả năng thuyết trình
Thái độ: Yêu thích công việc chế tạo, đam mê nghề nghiệp, tự tin trong nghiên cứu
khoa học.
Nội dung
Trình bày có bƣớc thiết kế, và hƣớng dẫn chi tiết các thành phần cấu tạo, phần
mềm lập trình, để từ đó sinh viên có thể tự đọc hiểu và lắp ráp hoàn thiện một
robot theo yêu cầu nhƣ robot dò đƣờng, tự tìm đƣờng đi theo vạch đen, vạch trắng
đã kẻ trƣớc hoặc một robot xe có thể điều khiển từ xa thông qua sóng RF, wifi giúp
xe quẹo trái, phải, tiến, lùi hoặc thi công một cánh tay robot 4 bậc tự do có thể gắp
vật theo chƣơng trình lập sẳn.

Chƣơng V: GIỚI THIỆU MỘT SỐ ROBOT ĐƠN GIẢN
5.1 Robot dò đƣờng
Robot dò đƣờng là một trong những loại robot khá phổ biến. Loại robot này đã
xuất hiện từ rất lâu, tuy nhiên do công nghệ ngày càng tiên tiến nên loại robot
này liên tục đƣợc nâng cấp và ngày càng nhỏ gọn hơn.
Hình 5.1 : Mô hình một loại robot dò đƣờng
5.1.1 Thế nào là robot dò đƣờng?
- Robot dò đƣờng là loại robot có thể di chuyển theo một quĩ đạo đã đƣợc
định trƣớc hay còn gọi là Robot tự động bám đƣờng (Robot dò line).
- Quỹ đạo mà robot di chuyển có thể là một đƣờng vạch màu đen trên một bề
mặt trắng (hoặc ngƣợc lại) hoặc nó có thể là đƣờng đƣợc phủ một lớp từ
trƣờng.

Hình 5.2 : Robot dò đƣờng của sinh viên HV CN BC-VT
Hình 5.3 : Một góc sân thi đấu robot của trƣờng Đại học quốc gia Hà Nội

5.1.2 Cấu trúc chung cho một robot dò đƣờng đơn giản
Về mặt kỹ thuật và công nghệ một robot dò đƣờng có thể gồm các khối sau:
Khối nguồn
power
Khối cảm biến Khối điều khiển Khối hiển thị

Sensor Control Display
Khối công suất

Driver
Hình 5.4 : Sơ đồ khối tổng quát của robot dò đƣờng
1. Khối nguồn:
Có nhiệm vụ cấp nguồn cho các mạch trên Robot. Do đó khối nguồn phải có
công suất đủ lớn và có độ ổn định cao, đặc biệt là nguồn cấp cho vi điều
khiển

Hình 5.5: Mạch nguồn tổ ong và mạch ổn áp LM2596S

2. Khối điều khiển:
Khối điều khiển trung tâm nhận dữ liệu từ khối sensor gởi về báo trạng thái
hiện tại của hệ thống và tiến hành xử lý dữ liệu theo chƣơng trình đã đƣợc
cài đặt sẵn. Đối với robot dò đƣờng do không cần tốc độ xử lý quá cao, nên
có thể sử dụng các loại nhƣ PIC, AVR, ARM ... đều đƣợc hoặc dùng adruno.
Hình 5.6: Các họ vi điều khiển
3. Khối sensor (khối cảm biến) :

Cảm biến là thiết bị vô cùng quan trọng để robot dò đƣờng biết đƣợc là
robor đang di chuyển đúng đƣờng hay khồng và thƣờng sử dụng cặp Led thu
phát hồng ngoại làm bộ phận cảm biến.

Hình 5.7: Sáu bộ led thu phát hồng ngoại
Tiến hành phân vùng cho 6 cảm biến trên, có thể chia nhƣ sau:
Quy định:
ledn – Led tại vị trí n ở mức tích cực
/ledn – Led tại vị trí n ở mức không tích cực ( dấu gạch chéo / ở phía trƣớc)
+ Vùng trung tâm: led3 + led4
+ Vùng trái 1: /led2 + led3 + /led4
+ Vùng trái 2: led2 + led3
+ Vùng trái 3: /led1 + led2 + /led3
+ Vùng trái 4: led1 + led2
+ Vùng trái 5: led1 + /led2
+ Vùng trái 6: bit nhớ trái + /led1
+ Vùng phải 1: /led3 +led4 + /led5
+ Vùng phải 2: led4 + led5

+ Vùng phải 3: /led4 + led 5 + /led6
+ Vùng phải 4: led5 + led6
+ Vùng phải 5: /led5 + led6
+ Vùng phải 6: bit nhớ phải + /led6
4. Khối điều khiển động cơ:

Thực hiện chức năng điều chỉnh tốc độ nhanh chậm cũng nhƣ đảo chiều
quay của động cơ đồng thời phải đảm bảo công suất cấp cho động cơ hoạt
động ổn định
Hình 5.8: mạch điều khiển step motor V3.2

5. Khối hiển thị:
Khối hiển thị có chức năng hiển thị các thông tin nhƣ: mức ADC, phím bấm,
trạng thái di chuyển,... qua màn hình, đèn Led, loa. Trong một số trƣờng hợp

để đơn giản và tiết kiệm có thể không sử dụng khối này
Hình 5.9: Các thiết bị giao tiếp hiển thị
5.1.3 Cơ chế hoạt động của robot dò đƣờng
- Nguyên lí hoạt động của robot dò đƣờng này rất đơn giản. Những con robot
này có khả năng phát hiện những vạch đƣờng đen và trắng tùy thuộc vào độ
tƣơng phản.
- Tính toán việc đi qua trái hoặc đi qua phải khi đi qua các các đƣờng vạch
màu này là dựa vào ƣớc tính đó, hệ thống sẽ đƣa ra một tín hiệu tƣơng ứng
để điều khiển các động cơ quay trái hoặc quay phải để robot tự biết duy trì vị
trí trung tâm của robot so với đƣờng line bằng cách tính toán các thông số
phản xạ ánh sáng.

Hình 5.10 : Các khối chính trên robot dò đƣờng
- Những loại robot này thƣờng sử dụng một loạt các cảm biến hồng ngoại (IR)
để tính toán phản xạ của bề mặt bên dƣới. Đƣờng màu đen có giá trị phản xạ
ánh sáng rất thấp (do màu đen hấp thụ mạnh ánh sáng) so với bề mặt sáng
xung quanh nó (màu trắng phản xạ rất mạnh ánh sáng). Dựa vào tham số
chính là giá trị của sự phản xạ ánh sáng thấp hay cao đó để điều khiển robot
đi đúng quỹ đạo. Vì vậy, nếu cảm biến hồng ngoại phía trái/phải nhận giá trị
phản xạ thấp nghĩa là đƣờng màu đen hƣớng về phía trái/phải của robot
tƣơng ứng. Khi đó bộ điều khiển sẽ gởi tín hiệu cho động cơ đi theo hƣớng
ngƣợc lại của đƣờng đi.

Hình 5.11 : Cơ chế thu - phát của cảm biến hồng ngoại
- Mạch cảm biến hồng ngoại bao gồm các đèn led hồng ngoại và led thu hồng
ngoại. Ánh sáng hồng ngoại phát ra bởi đèn led sẽ va đập xuống mặt đƣờng
và đƣợc phản xạ trở lại led thu hồng ngoại. Các led thu hồng ngoại sẽ cho
một điện áp đầu ra tỉ lệ thuận với phản xạ của mặt đƣờng ( giá trị cao cho
đƣờng sáng và thấp cho đƣờng tối/đen).
5.1.4 Hƣớng dẫn thi công robot dò đƣờng

1. Thiết bị, vật tƣ cần chuẩn bị:
 Hardware:
o 1 Board Arduino: Dùng làm mạch xử lý trung tâm
Hình 5.12 : Board Arduino Mega 250

o 2 Động cơ Servo 360 : Dùng điều khiển 2 bánh xe sau
Hình 5.13 : Các loại servo motor đặc trƣng
o Cảm biến phản xạ hồng ngoại: phát hiện vạch đƣờng màu đen /
trắng
Hình 514. : Module cảm biến dò đƣờng hồng ngoại IR TCRT5000
o Điện trở 1k và 10k
Hình 5.15 : Hình dáng các loại điện trở

o 2 bánh xe cho robot, chọn bánh xe phù hợp với servo
Hình 5.16 : Bánh xe gắn với động cơ servo
o Khung cho xe làm sẵn hoặc tự chế bằng hộp nhựa, mica: gắn thiết
bị, sƣờn xe
Hình 5.17 : Khung xe robot chất liệu Mica
o Hộp đựng pin và 4 cục bin duracell : Nguồn cung cấp cho các
mạch điện

Hình 5.18 : Pin và hộp đựng pin
 Software:
Dùng phần mền Arduino IDE : nạp chƣơng trình cho Arduino
Hình 5.19 : Hình giao diện phần mềm Arduino IDE
5.1.5 Tiến hành lắp ráp
- Lấy một bảng nhựa và gắn 2 servo vào cạnh trái và phải bằng súng bắn keo
hay keo dán sắt. Sau đó lấy mạch cảm biến hồng ngoại Pololu dán lên trên 2
cái servo, vị trí mạch cảm biến cách mặt đƣờng khoảng 4 -5mm để đạt hiệu
suất tốt nhất. Mặt kia của bảng nhựa gắn Arduino lên bằng băng keo hai mặt,
làm tƣơng tự với hộp đựng pin.
- Đấu dây các linh kiện: Đi dây các thiết bị phần cứng với Arduino và servo.

Servo 360 là loại servo hoạt động khi kích điện áp mức cao. Servo có 3 dây:
dây màu Đỏ (Red) - nối nguồn dƣơng (+Vcc), dây màu đen (Black) – nối Đất
(GND_ground), dây Trắng/Vàng: dây tín hiệu.
Hình 5.20 : Hình dạng và cấu tạo của servo motor
- Hai servo nối vào arduino vị trí số 9, 10 (có thể đổi tùy ý). Dây đen của 2
servo nối vào chân đất (GND) của arduino và dây đỏ nối vào dây dƣơng
(+Vcc) của hộp đựng pin.
- Mạch cảm biến hồng ngoại thì nối chân dƣơng và đất của mạch với chân
dƣơng và đất của arduino. Còn chân tín hiệu thì nối với arduino theo thứ tự
1,2,..6 đến chân analog của arduino A0, A2,..A5.

Hình 5.21 : Sơ đồ kết nối các thành phần với Arduino
5.1.6 Lập trình cho robot dò đƣờng
- Chức năng của robot này khi khởi động servo sẽ đƣợc kích mức high và các
led hồng ngoại sẽ xác định đƣờng đi và tự điều chỉnh để đi theo đúng đƣờng
đi đã vẽ.
- Xây dựng thuật toán

Start
Phát Yes
hiện Đi tiếp
vạch
No
Quẹo
Hình 5.22 : Flow chart cho robot phát hiện đƣờng line
Khi khởi động Robot, nhấn nút start, robot chuyển động và cảm biến dò line sẽ
kiểm tra vạch sáng / tối ( đen /trắng ). Nếu phát hiện đúng vạch quy định (Yes)
thì Robot tiếp tục di chuyển đi tới, sau đó cảm biến lại đọc dữ liệu kiểm tra vạch
lần nữa, nếu nhận đúng vạch thì lại tiếp tục đi tiếp . Nếu không phát hiện đúng
vạch quy định (No) thì Robot sẽ phải quẹo sang trái / phải tùy theo chế độ
(mode) ngƣời dùng lập trình, sau đó cảm biến lại đọc tiếp dữ liệu để kiểm tra có
gặp lại vạch hay chƣa, nếu gặp thì lại đi thẳng tiếp, nếu vẫn chƣa gặp thì lại quay
và dò vạch, quá trình cứ tiếp tục theo đúng chu trình.

Start
No No
Phát hiện Phát hiện
Đi tiếp
vạch trái vạch phải
Yes Yes
Quẹo trái Quẹo phải

Một tí Một tí
Hình 5.23 : Flow chart cho robot phát hiện line trái / phải
Tham khảo đoạn code chƣơng trình sau:
// Linus the Line-bot

// Follows a Black line on a White surface(poster-board and electrical type or the
floor and tape).
// Code by JDW 2010 - feel free to modify.
// Modified by Gerardo Ramos March 11, 2014
// My first arduino project, first electronic project
#include <Wire.h> // this includes the Afmotor library for the motor-controller
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_DCMotor *motor_left=AFMS.getMotor(1); // attach motor_left to the

Adafruitmotorshield M1
Adafruit_DCMotor *motor_right=AFMS.getMotor(3); // attach motor_right to the
Adafruitmotorshield M3
// Create variables for sensor readings
int sensor1 = 0;
int sensor2 = 0;
int sensor3 = 0;
int sensor4 = 0;
int sensor5 = 0;
// Create variables for adjusted readings
int adj_1=0;
int adj_2=0;
int adj_3=0;
int adj_4=0;
int adj_5=0;
// You can change the min/max values below to fine tune each sensor
int s1_min=200;
int s1_max=950;
int s2_min=200;
int s2_max=950;
int s3_min=200;
int s3_max=950;
int s4_min=200;
int s4_max=950;
int s5_min=200;

int s5_max=950;
// This threshold defines when the sensor is reading the black line
intlower_threshold=80;
// Value to define a middle threshold(half of the total 255 value range) int
threshold=110;
// This threshold defines when the sensor is reading the white poster board or
// the floor if you are testing it on the floor like I did.
intupper_threshold=200;
// This value sets the maximum speed of linus (max=255).
// using a speed potentiometer will over-ride this setting.
intspeed_value=220;
// End of changeable variables
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Start serial monitor to see sensor readings
AFMS.begin();
// declare left motor
motor_left->setSpeed(255);
motor_left->run(RELEASE);
// declare right motor
motor_right->setSpeed(255);
motor_right->run(RELEASE);
}
voidupdate_sensors(){
// This will read sensor 1

sensor1=analogRead(0);
adj_1=map(sensor1,s1_min,s1_max,0,255);
adj_1=constrain(adj_1,0,255);
sensor2=analogRead(1); // sensor 2 =left-center

sensor3=analogRead(2); // sensor 3 =center
sensor4=analogRead(3); // sensor 4 = right-center
sensor5=analogRead(4); //sensor5 = right
}
void loop(){
update_sensors(); // update the sensors
// First, check the value of the center sensor
if (adj_3<lower_threshold){
// If center sensor value is below threshold, check surrounding sensors

if (adj_2>threshold && adj_4>threshold){

// If all sensors check out(if statements are satisfied), drive forward
motor_left->run(FORWARD);
motor_left->setSpeed(speed_value);
motor_right->run(FORWARD);
motor_right->setSpeed(speed_value);
}
// You want the line bot to stop when it reaches the black box/
else if (adj_1<30){
if (adj_2<30){
if (adj_3<30){
if (adj_4<30){
if (adj_5<30){
// Here all the sensors are reading black, so stop the bot.
}
}
}
}
}
}
// Otherwise, the center sensor is above the threshold
// So we need to check what sensor is above the black line
else {

// First check sensor 1

if (adj_1<upper_threshold&& adj_5>upper_threshold){
}
// Then check sensor 5

else if (adj_1>upper_threshold&& adj_5<upper_threshold){
}
// If not sensor 1 or 5, then check sensor 2

else if (adj_2<upper_threshold&& adj_4>upper_threshold){
}
// if not sensor 2, then check sensor 4

else if (adj_2>upper_threshold&& adj_4<upper_threshold){

}
}
///// Print values for each sensor

///// Sensor 1 values
Serial.print("Sensor 1: ");
Serial.print(sensor1);
Serial.print(" - ");
Serial.print("Adj 1: ");
Serial.print(adj_1);
// Sensor 2 Values

// Sensor 3 Values
// Sensor 4 Values
// Sensor 5 Values
Serial.print(" ");
}

// End of this code

Code tham khảo: https://diyhacking.com/projects/DIY_LineFollower.ino
Sau khi hoàn thiện tiến hành cho chạy thử (Demo) và kiểm tra các trƣờng hợp khác
có thể xảy ra (Test case )
Hình 5.24 : Phần cứng của robot dò line

5.2 Robot điều khiển từ xa
- Robot điều khiển từ xa cũng là loại robot khá phổ biến, hiện tại thì có 3 dạng
điều khiển từ xa thƣờng dùng:
o Wifi
o Bluetooth
o RF Signal
- Robot điều khiển từ xa cũng tƣơng tự các loại robot khác, vấn đề chính ở

đây là bộ điều khiển thông qua một bộ thu phát tín hiệu wifi/bluetooth/RF để
giao tiếp với vi điều khiển để điều khiển các động cơ, thiết bị đƣợc nối với
vi điều khiển. Dƣới đây sẽ hƣớng dẫn dùng các loại mạch wifi, bluetooth và
RF để điều khiển thiết bị.
5.2.1 Wifi:
Để điều khiển thiết bị thông qua sóng wifi ta cần mạch wifi ESP8266 và IC
L293D hoặc IC SN754410 để điều khiển động cơ.
M1
ESP Micro
8266 Controller Driver
M2
Hình 5.25 : Sơ đồ khối mạch điều khiển từ xa dùng wifi

Các thành phần chính trong cấu tạo của robot điều khiển từ xa dùng wifi:
+ Arduino
+ ESP8266 Wifi module
+ Dây cáp usb
+ IC L293D
+ DC motor
+ Batteries
+ Android mobile phone
+ Android app

1. Khối xử lý trung tâm:

Có thể dùng Arduino nhƣ đã giới thiệu ở phần robot dò đƣờng
2. Khối thu- phát wifi
Sử dụng modul ESP8266 wifi
 Thông số kỹ thuật
- Wifi 802.11 b/g/n
- Wifi 2.4 GHz, hỗ trợ WPA/WPA2
- Chuẩn điện áp hoạt động 3.3V
- Chuẩn giao tiếp nối tiếp UART với tốc độ Baud lên đến 115200
- Có 3 chế độ hoạt động: Client, Access Point, Both Client and Access
Point
- Hỗ trợ các chuẩn bảo mật nhƣ: OPEN, WEP, WPA_PSK, WPA2_PSK,
WPA_WPA2_PSK
- Hỗ trợ cả 2 giao tiếp TCP và UDP
- Tích hợp công suất thấp 32-bit CPU có thể đƣợc sử dụng nhƣ là bộ vi xử
lý ứng dụng
- SDIO 1.1 / 2.0, SPI, UART
- Làm việc nhƣ các máy chủ có thể kết nối với 5 máy con
Hình 5.26 : Sơ đồ chân mạch wifi ESP8266

 Chức năng của module wifi

- URXD(RX) : dùng để nhận tín hiệu trong giao tiếp UART với vi điều
khiển
- VCC : đầu vào 3.3V
- GPIO 0 : kéo xuống thấp cho chế độ upload bootloader
- RST : chân reset cứng của module, kéo xuống mass để reset
- GPIO 2 : thƣờng đƣợc dùng nhƣ một cổng TX trong giao tiếp UART
để debug lỗi
- CH_PD : kích hoạt chip, sử dụng cho Flash Boot và updating lại
module, nối với mức cao
- GND : nối với mass
- UTXD (TX) : dùng để truyền tín hiệu trong giao tiếp UART với vi điều
khiển
 Lƣu ý khi nạp code cho Arduino Uno để giao tiếp với ESP8266
Arduino Uno nạp code bằng bootloader sử dụng USB UART. Arduino Uno
gửi lệnh điều khiển (tập lệnh AT) cho ESP8266 cũng bằng giao tiếp UART.
Tuy nhiên board Arduino chỉ có 1 chân RX và 1 chân TX cho phép thực
hiện giao tiếp UART. Điều đó dẫn đến 2 sự lựa chọn:
1. Sử dụng chân RX và TX có sẵn trên Arduino để nạp code sau khi nạp
code xong thì mới kết nối 2 chân đó với ESP8266. Với phƣơng pháp này
cần thêm một khoảng thời gian delay ở hàm setup() để đảm bảo là sau
khi kết nối ESP8266 với Arduino, thì ESP8266 vẫn nhận đƣợc đầy đủ
các tập lệnh AT từ Arduino. Tuy nhiên là không thể debug qua cổng
Serial do cổng này đang đóng vai trò kết nối với ESP8266.
2. Sử dụng SoftwareSerial để giả lập thêm 1 cổng Serial nữa để gửi tập lệnh
AT cho ESP8266. Thƣ viện SoftwareSerial đã đƣợc trang bị sẵn trong
Arduino IDE nên không cần phải tải thêm. Với cách này thì có thể debug

thông qua Serial tuy nhiên code sẽ phức tạp hơn.

3. Mạch điều khiển động cơ:
Để điều khiển tốc độ hay chiều quay của động cơ ta dùng mạch cầu H (IC
L293D)
Hình 5.27 : Sơ đồ nối mạch IC L293D điều khiển động cơ
Giả sử khi cần điều khiển động cơ ở bên trái (động cơ M kết nối giữa 2 chân

Pin3 (O1) và Pin6 (O2)). Theo yêu cầu cần có ba chân để điều khiển động
cơ này: Pin1 (E1), Pin2 (I1) và Pin7 (I2).
Bảng 5.1 : Bảng chân lý chức năng kích motor
Pin 1 Pin 2 Pin 7 Function
High High Low Quay ngƣợc chiều kim đồng hồ (ngƣợc)

Turn Anti-clockwise (Reverse)
High Low High Quay theo chiều kim đồng hồ (thuận)

Turn clockwise (Forward)
High High High Stop
High Low Low Stop
Low X X Stop
Trong đó mức :
 High: ~+5V
 Low ~0V,
 X=có thể cao hoặc thấp (không quan tâm)
Dựa theo bảng chân lý ở trên, bạn có thể quan sát thấy rằng nếu Pin1 (E1)
thấp thì động cơ sẽ dừng, không phân biệt các trạng thái trên Pin2 và Pin7.
Do đó điều cần thiết là giữ E1 cao cho mạch driver hoạt động, hoặc đơn giản
là cho phép pin E1 nối 5 volts.
Khi Pin1 cao, nếu Pin2 đƣợc đặt cao và Pin7 đƣợc kéo xuống thấp, thì dòng
điện chạy từ Pin2 đến Pin7 làm động cơ quay theo chiều ngƣợc chiều kim
đồng hồ. Nếu các trạng thái Pin2 và Pin7 đƣợc đảo ngƣợc lại, thì dòng điện
chạy từ Pin7 đến Pin2 làm động cơ quay theo chiều kim đồng hồ.

Điều này cũng đúng với động cơ M bên phải của IC. Kết nối động cơ với
Pin11 và Pin14; Pin10 và Pin15 là chân đầu vào, và Pin9 (E2) cho phép trình
điều khiển.
Ngoài ra ta cũng có thể sử dụng SN754410 để điều khiển 2/4 động cơ
Hình 5.28 : Sơ đồ chân SN754410
Bảng 5.2: Bảng trạng thái của SN754410 (dựa theo datasheet SN754410)
Pin Name H-Bridge Notes

Function
1 1,2EN Motor 1 Enable Setting this pin to 0V (LOW) will turn
off the motor, setting it to 5V (HIGH)
will enable the motor. Connect this pin
to the 5V supply, or use as an emergency
shutoff.

2 1A Motor 1 Forward Set this pin to 5V (HIGH) to turn

Motor1 in one direction. Motor Speed
can be controlled by using PWM into
this pin
3 1Y Motor 1 Power Connect to one pin of Motor1
4 Ground Ground Connect to ground - required for heat
sinking
sinking
6 2Y Motor 1 Power Connect to other pin of Motor1
7 2A Motor 1 Reverse Set this pin to 5V (HIGH) to turn
Motor1 in the opposite direction. Motor
Speed can be controlled by using PWM
into this pin
8 VCC2 Motor Power Positive power source for your motors.
Source (i.e. connect to battery - max 36V)
9 3,4EN Motor 2 Enable Setting this pint o 0V (LOW) will turn
off the motor, setting it to 5V (HIGH)
will enable the motor. Connect this pin
to the 5V supply, or use as an emergency
shutoff.
10 3A Motor 2 Forward Set this pin to 5V (HIGH) to turn
Motor2 in one direction. Motor Speed
can be controlled by using PWM into
this pin
11 3Y Motor 2 Power Connect to one pin of Motor2


sinking
sinking
14 4Y Motor 2 Power Connect to other pin of Motor2
15 4A Motor 2 Reverse Set this pin to 5V (HIGH) to turn
Motor2 in the opposite direction. Motor
Speed can be controlled by using PWM
into this pin
16 VCC1 IC Logic Power Regulated +5V (VCC / VDD)
Ta có thể dùng module mạch cầu H, kết nối với Arduino điều khiển động cơ
Hình 5. 29: Sơ đồ kết nối mạch cầu H điều khiển động cơ
4. Động cơ DC

Hình 5.30 : Các loại động cơ DC thƣờng dùng

Lƣu ý, động cơ giảm tốc DC Motor GA37, đây là động cơ mạnh có tốc độ
200 rpm, điện áp nguồn nuôi 12v, moment xoắn 3.5kg.cm, khi không dùng
hộp số (none gear) tốc độ đạt 5600 rpm
Hình 5.31 Hình ảnh động cơ DC Motor GA37

5. Động cơ servo
Về cơ bản thì một động cơ Servo hay một động cơ bình thƣờng khác rất giống
nhau về mặt cấu tạo và nguyên lý hoạt động ( Cũng có phần cảm ứng , khe hở
từ thông, cách đấu dây .... )
Hình 5. 32: Động cơ Servo

Nhƣng nó đƣợc thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao
kiểm soát đƣợc tốc độ và vị trí của các cơ cấu.
Ngoài ra động cơ Servo đƣợc tăng cƣờng cách điện và sử dụng sắt Ferrit hoặc
nam châm đất hiếm (Rate Earth ) nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc tăng
khả năng bão hòa mạch từ trong động cơ. Đồng thời các rãnh rotor đƣợc thiết
kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng đƣợc bố trí khác biệt để có
thể có thể gia tăng đƣợc dòng từ và từ tính để vận tốc quay của nó đƣợc ổn định
hơn.
Hình 5.33: Cấu tạo của động cơ servo [13]
Động cơ Servo là những hệ hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ đƣợc nối
với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ đƣợc hồi tiếp
về mạch điều khiển này. Nếu có bất kì lý do nào ngăn cản chuyển động của
động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận đƣợc tín hiệu là chƣa đạt đƣợc vị trí mong
muốn, khi đó mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ để đạt đƣợc
điểm chính xác

Ta lắp đặt động cơ theo sơ đồ sau:
Hình 5.34: Sơ đồ kết nối servo với chân PWM mặt sau của Arduino
 Dây vàng nối với PIN 9 hay các PIN PWM tƣơng đƣơng (những PIN có kí
hiệu ~ ở trƣớc)
 Dây đỏ nối với nguồn 5V
 Dây đen nối vào chân GND
6. Nguyên lí hoạt động:

Ở đây chúng ta sẽ dùng Android app hỗ trợ là Blynk App. Nguyên lí hoạt
động của robot điều khiển từ xa bằng wifi rất đơn giản. Khi kéo cần điều
khiển trong app trái/ phải thì mạch ESP8266 sẽ nhận đƣợc tín hiệu tƣơng
ứng thông qua sóng wifi đã đƣợc thiết lập và gửi tín hiệu cho vi điều khiển
bằng các chân tín hiệu Rx và Tx, aruino nhận tín hiệu và so sánh với các giá
trị đã khai báo trƣớc và di chuyển robot theo hƣớng đó.
7. Kết nối hệ thống
Các linh kiện thiết bị đƣợc kết nối theo đúng sơ đồ sau:

Hình 5.35 : Sơ đồ kết nối robot điều khiển từ xa dùng wifi
Mạch wifi esp8266 chân dƣơng và âm nối tới chân 3.3V và GND của
Arduino và chân CH cũng nối tới chân 3.3V. Chân Tx và Rx của esp8266
nối tới chân 2, 3 của arduino.
IC điều khiển động cơ dùng để điều khiển 2 DC motor. Chân input của IC
nối trực tiếp đến chân 8, 9, 10, 11 của arduino. Và DC motor nối với chân
output của IC. Sử dụng pin nguồn 9V cho mạch và DC motor.
 Thiết lập cho Blynk App:
 Download app trong google store và cài đặt trên điện thoại
 Tạo tài khoản dùng tài khoản Gmail
 Chọn Arduino và đặt tên cho dự án của bạn

Hình 5.36: Giao diện màn hình

 Ghi lại đoạn mã Auth token hoặc lấy ở trong mail và copy và chép vào
Arduino sketch
 Gõ đoạn mã vào trong Arduino sketch theo cú pháp sau:
 Char auth[] = “xxxx”; xxxx là đoạn mã auth token
 Sau đó tạo một nút nhấn mà bạn dùng trong Blynk App
 Chọn joytick widget > joystick>configure the joystick và nhấn nút quay
về.
 Sau đó nhấn nút Play ở góc phải màn hình.
 Lập trình arduino:
Download thƣ viện hỗ trợ của blynk cho arduino. Sau đó làm vài chỉnh sửa,
ngƣời dùng có thể tạo cho mình một hệ thống điều khiển từ xa bằng wi-fi.

 Code tham khảo :

#define BLYNK_PRINT Serial // Comment this out to disable prints and save
space
#include <ESP8266_SoftSer.h>
#include <BlynkSimpleShieldEsp8266_SoftSer.h>
// Set ESP8266 Serial object
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial EspSerial(2, 3); // RX, TX
ESP8266 wifi(EspSerial);
// You should get Auth Token in the Blynk App.
// Go to the Project Settings (nut icon).
char auth[] = "caa17a11c0124d4083d0eaa995f45917"; // << đoạn mã auth
token
#define m11 8
#define m12 9
#define m21 10
#define m22 11
void forward()
{
digitalWrite(m11, HIGH);
digitalWrite(m12,LOW);
digitalWrite(m21,HIGH);
}
void backward()
{

digitalWrite(m11, LOW);
}
void right()
{
digitalWrite(m11, HIGH);
}
void left()
{
}
void Stop()
{
}

void setup()
{
// Set console baud rate
Serial.begin(9600);
delay(10);
// Set ESP8266 baud rate
// 9600 is recommended for Software Serial
EspSerial.begin(9600);
delay(10);
Blynk.begin(auth, wifi, "username", "password"); // wifi username and
password
pinMode(m11, OUTPUT);
}
BLYNK_WRITE(V1) // virtual pin 1 để nhận những tín hiệu từ Blynk app
{
int x = param[0].asInt();
int y = param[1].asInt();
// Do something with x and y
/* Serial.print("X = ");
Serial.print(x);
Serial.print("; Y = ");
Serial.println(y);*/
if(y>220)

forward();
else if(y<35)
backward();
else if(x>220)
right();
else if(x<35)
left();
else
Stop();
}
void loop() // để hệ thống hoạt động, cần để hàm của blynk chạy trong vòng lặp
{
Blynk.run();
}
5.2.2 Bluetooth
Về cơ chế hoạt động không khác robot dùng wifi, ở đây dùng module bluetooth
Hình 5.37 Sơ đồ điều khiển robot dùng bluetooth

5.2.3 Sóng RF
Dùng module RF để phát và nhận tín hiệu điều khiển
Hình 5.38: Mạch thu phát RF 433 MHz
Robot điều khiển từ xa dùng sóng RF sau khi lắp ráp xong
Hình 5.39: Robot điều khiển bằng sóng RF

5.3 Cánh tay robot
Cánh tay robot rất phổ biến và là điểm nổi bật khi nhắc tới ngành robot, nó đƣợc
ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực. Khoa học kỹ thuật ngày càng tiên
tiến, các loại robot liên tục đƣợc nâng cấp từ các loại robot nâng, chuyển vật
nặng giúp ngƣời cho đến các robot có phản xạ gần nhƣ con ngƣời xuất hiện.
Hình 5.40: Sản phẩm cánh tay giả của Lê Mạnh Trƣờng
(học sinh lớp 11A8, trƣờng THPT Bùi Thị Xuân, TP.Đà Lạt, tỉnh Lâm Đồng)
Trong hệ thống công nghiệp cánh tay robot cực kỳ hữu dụng, chúng thƣờng có
chức năng nâng, hạ sản phẩm trên các băng chuyền sản xuất, để hàn điện, phun
sơn, lắp ráp các máy móc to, nặng

Hình 5.41 : Ứng dụng cánh tay robot trong công nghiệp
Cánh tay robot chuyển động thông qua bộ phận truyền động, hiện nay có ba loại
truyền động: điện – khí nén – thủy lực.
Các bƣớc thực hiện để tạo một cánh tay robot đơn giản.
Chuẩn bị vật liệu:

Hình 5.42: Các thành phần chế tạo cánh tay robot
Khung tay robot
SSC-32 Servo controller :
+ Arduino
+ 5v Power supply
Hình 5.43 : Kết nối Arduino với SSC-32 servo controller

Nối Arduino với SSC-32 rất đơn giản, nối chân TX trên Arduino với chân RX trên
SSC-32 (dây đỏ), nối chân GND trên arduino với chân GND trên SSC-32 (dây
đen). Sau khi nối thành công, thiết lập tốc độ truyền thông baudrate tại 9600 để hai
mạch có thể giao tiếp với nhau.
Hình 5.44: Cách thiết lập baudrate cho SSC-32

Chỉnh công tắc theo (giá trị 01) để đạt tốc độ truyền thông 9600 tƣơng ứng.
Tiếp theo là nối các servo vào mạch SSC-32:
Hình 5.45 : Vị trí lắp đặt các servo

Nối dây các servo đến mạch SSC-32 vào các chân tùy thuộc vào cách thiết lập
trong khi lập trình. Ở đây kết nối servo với SSC-32 nhƣ sau:
Servo ---------- Pin
A -----16
B -----19
C -----20
D -----15
E -----14
F -----7
Thiết lập bộ nguồn:
Dùng bộ nguồn 5v để cấp cho 6 servo thông qua chân power supply của SSC-32
(chân này chỉ dành cho nguồn nuôi servo). Nguồn cấp cho arduino và mạch SSC-
32 bằng nguồn máy tính qua dây USB.
Hình 5.46 Board mạch nguồn 5V để nuôi servo

Lập trình:
Sau đây sẽ là một đoạn code demo cho tay robot gắp vật trên bàn và đặt lên trên
giá (thùng chứa)

Đoạn Code sau :

void setup()
{
Serial.begin(9600); //thiết lập kênh giáo tiếp tại tần số baudrate là 9600
}
void homes()// vị trí mặc định
{
Serial.println("#7 P1000 T500"); // di chuyển servo tại vị trí số 7 với xung là
1000 và thời gian di chuyển là 500ms (từ vị trí đầu tới vị trí xung 1000)
delay(1000);
Serial.println("#4 P1300 T500");
delay(1000);
delay(1000);
delay(1000);
delay(1000);
}
void foward()//di chuyển cánh tay tới trước
{
Serial.println("#20 P1200 T1000");//di chuyển servo trỏ tới vị trí 1200
delay(1000);
Serial.println("#19 P1300 T1000");// di chuyển servo vai tới vị trí 1400
delay(1000);
Serial.println("#15 P1800 T1000");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1800

delay(1000);
}
void back1()//di chuyển tay ra sau
{
delay(1000);
delay(1000);
}
void back2()//di chuyển tay ra sau
{
delay(500);
Serial.println("#16 P1500 #19 P1000 #20 P1200 T1000");// dùng “group move”
: di chuyển đồng loạt các servo tại các vị trí đế-1500, vai-1000, trỏ-1200 trong
1000ms
delay(500);
}
void lift()//nâng lên
{
Serial.println("#16 P2400 #19 P1300 #20 P1700 T1000");
delay(1000);
}
void grip()//gắp vật

{


delay(1000);
}
void drop()//thả vật
{
Serial.println("#15 P1900 T500");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1900
delay(1000);
delay(500);
}
void turnC()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW)
{
delay(1000);
}
void turnA()//quay cánh tay ngược chiều kim đồng hồ (ACW)
{
delay(1000);
}
void halfturn()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW)
{
delay(1000);
}
void loop()

{
//Sắp xếp vào cho vào trong vòng lặp để chạy demo robot gắp vật
homes();
delay(1000);
foward();
delay(1000);
grip();
delay(1000);
back1();
delay(1000);
halfturn();
delay(500);
lift();
delay(2000);
drop();
delay(1000);
back2();
delay(500);
}

(Theo vnexpress.net)
Cánh tay robot của 'nam sinh bị từ chối cấp visa'
Sinh ra ở mảnh đất có nhiều nạn nhân chiến tranh, Phạm Huy (THPT Quảng
Trị) đã nghiên cứu, sáng tạo cánh tay robot có thể thực hiện 31 cử chỉ riêng biệt
nhằm hỗ trợ người khuyết tật.
Không gian sáng tạo của Phạm Huy (lớp 11 trường THPT Quảng Trị) nằm trong
góc phòng tầng 2 ngôi nhà ở xã Triệu Tài (Triệu Phong, Quảng Trị). Từ lớp 8,
Huy đã ấp ủ ý tưởng làm một cánh tay hỗ trợ người khuyết tật, bởi Quảng Trị chứa
nhiều bom mìn, có rất nhiều nạn nhân chiến tranh.
“Việc làm cánh tay hỗ trợ cho người khuyết tật có nhiều trên thế giới, nhưng hỗ
trợ cho người mất đi hoàn toàn cánh tay thì chưa có nhiều, nhất là ở Việt Nam”,
Huy bộc bạch.
Từ đó, em đưa ra ý tưởng thiết kế cánh tay robot được điều khiển từ bộ cảm ứng
lắp đặt ở giày và cổ chân người khuyết tật. 4 ngón chân điều khiển 4 nút ở đầu mũi
giày, tương ứng với cử động co duỗi 5 ngón tay. Cảm ứng chuyển động và cảm
ứng nghiêng lắp ở cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay các hướng. Sản phẩm
có thể thiết kế cho người mất hoàn toàn hay một phần cánh tay.
Đam mê thiết kế, Huy nói toàn bộ kiến thức lập trình và thiết kế phần cứng đều do
em tự học trên mạng. Những khó khăn, lập trình chưa hoàn thành, Huy lại nhờ các
anh chị đi trước giải đáp. Linh kiện điện tử và dụng cụ được em đặt mua từ Hà
Nội, hoặc Đà Nẵng.
Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay của Huy ra đời, dự cuộc thi của cộng đồng thiết kế
trên mạng Internet và giành giải khuyến khích. Một năm sau, em cải tiến sản
phẩm, trình bày ý tưởng với nhà trường và dự các cuộc thi sáng tạo khoa học kỹ
thuật cấp tỉnh, cấp quốc gia.

Huy giới thiệu sản phẩm cuối cùng này có 31 cử chỉ độc lập, được in bằng máy 3D
với vật liệu nhựa PLA thay cho nhựa mica như sản phẩm đầu tay. Cánh tay có thể
cầm nắm được vật nhẹ như thìa nhôm, ly nước, nâng tạ co duỗi nặng 2 kg, xách
được vật nặng 11 kg. Quá trình hoàn thiện sản phẩm, Huy nhờ một người khuyết
tật sử dụng thử và nhận được đánh giá tích cực.
Tháng 3 vừa qua, cánh tay robot của Huy là một trong 5 dự án giành giải nhất tại
cuộc thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu vực phía Bắc năm học 2016-2017,
được Bộ Giáo dục và Đào tạo cử đại diện Việt Nam dự thi Khoa học kỹ thuật quốc
tế (Intel ISEF 2017) tại California, Mỹ.
Biết mình sẽ được đi dự thi quốc tế, Huy đã thiết kế và làm sản phẩm cánh tay mới.
Lúc này, em nhận được sự hỗ trợ từ giáo viên Lê Công Long, ăn ngủ với sản phẩm
ở ngay tại nhà thầy Long. “Thầy để cho Huy cái giường bên cạnh, khi nào mệt thì
lăn ra ngủ”, Huy kể. Liên tục 2 tháng, em thức đến 2-3h sáng để hoàn thiện sản
phẩm.
Thức đêm liên tục, không đảm bảo tiếp tục theo học chương trình bình thường nên
trường THPT Quảng Trị linh động để huy tự học ở nhà, giáo viên gửi bài học và
hỗ trợ em qua mạng Internet. “Chúng tôi tạo điều kiện để em tạm ngừng học, giáo
viên sẽ dạy lại kiến thức và giúp em ôn thi học kỳ 2 vào dịp hè này”, Hiệu phó
Phan Thị Thảo cho hay.
Ông Phạm Xuân Đính, ba của Phạm Huy, nói gia đình hỗ trợ em hết sức. Những
phần thi công vật liệu nhựa thì ông làm giúp con trai, giúp một phần cơ khí trong
khả năng tay nghề của thợ sửa xe máy. Trong khi đó, mẹ bán vải ở chợ nên chỉ
động viên Huy về tinh thần.
Dù đặt nhiều tâm huyết nhưng Phạm Huy vừa bị từ chối cấp visa để đi Mỹ dự cuộc

thi Intel ISEF 2017 diễn ra từ 12 đến 22/5. Huy 2 lần ra Hà Nội để phỏng vấn cấp
visa, trong đó lần đầu do không nắm rõ quy định công dân chưa đủ 18 tuổi cần có
bố mẹ đi cùng nên em bị từ chối phỏng vấn. Lần thứ hai cách đây 4 ngày, ông
Đính cùng Huy ra phỏng vấn cũng bị từ chối.
Ông Đính cho hay Huy và gia đình hụt hẫng vì không thể dự thi. “Đây không chỉ
là vinh dự mà là cơ hội để em gặp gỡ, học hỏi bạn bè quốc tế về đam mê sáng tạo
robot”, ông Đính nói.
Sắp xếp lại góc học tập, đặt cánh tay robot một bên, Huy đang tập trung học lại
chương trình văn hoá. Với giải nhất cuộc thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu
vực phía Bắc, em được tuyển thẳng vào hầu hết đại học kỹ thuật, và sẽ lựa chọn
ngành tự động hóa, hoặc công nghệ thông tin tại một đại học ở TP HCM.
“Cánh tay này em sẽ tiếp tục hoàn thiện, có giá thành sản phẩm rất rẻ chỉ 2,8 triệu
đồng, hy vọng được ứng dụng trong cuộc sống, giúp đỡ nhiều người khuyết tật”,
Huy nói.
Theo vietnamnet
Chàng trai chế cánh tay robot bị từ chối visa đoạt giải ba tại Mỹ
20/05/2017 07:20 GMT+7
- Nam sinh chế tạo cánh tay robot cho người khuyết tật hai lần bị từ chối
cấp visa vào Mỹ dự thi đã đoạt giải ba cuộc thi Khoa học - Kỹ thuật Quốc tế tại
Mỹ.
Theo thông tin trực tiếp từ lễ trao giải Cuộc thi Khoa học kỹ thuật Quốc tế 2017
(Intel ISEF) tổ chức tại Mỹ, Phạm Quang Huy (học sinh lớp 11A3, Trường THPT
thị xã Quảng Trị, Quảng Trị) đã đoạn giải ba của cuộc thi này với sản phẩm cánh
tay robot dành cho người khuyết tật, ở hạng mục "Robot và máy móc thông minh".

Bên cạnh đó, Huy còn được nhận một giải thưởng phụ khác là giải ba do Viện Kỹ
nghệ và Điện tử Quốc tế trao tặng.
Giải thưởng của Huy cũng là giải thưởng cao nhất của đoàn Việt Nam tham dự kỳ
thi.
Cuộc thi năm nay đoàn Việt Nam tham dự với 8 sản phẩm. Ngoài giải ba, còn có 4
giải tư. Bên cạnh đó, 3 công trình còn nhận được 4 giải phụ do các quỹ và công ty
công nghệ trao tặng.
Cuộc thi năm nay có 1.403 công trình tham gia, do hơn 1.700 học sinh của 78
quốc gia thực hiện.
Sản phẩm cánh tay robot của Huy là một trong 5 dự án giành giải Nhất tại cuộc
thi Khoa học kỹ thuật cấp Quốc gia khu vực phía Bắc NĂM 2017, được Bộ GĐT-
ĐT cử đại diện Việt Nam dự cuộc thi Khoa học kỹ thuật quốc tế (Intel ISEF 2017)
tại California, Mỹ.
Phạm Huy đã 2 lần bị từ chối cấp visa sang Mỹ để dự kỳ thi này. Sau khi báo Tuổi
Trẻ và các tờ báo khác lên tiếng, Huy được phỏng vấn lần 3 và kịp đến tham dự
cuộc thi sau đoàn Việt Nam 2 ngày.
Năm Huy đang học lớp 8, ý tưởng thiết kế cánh tay robot bắt đầu xuất hiện. Em mò
mẫm tìm hiểu và nhờ lượng kiến thức trên internet, Huy bắt đầu hình dung chế tạo
cánh tay robot điều khiển từ bộ cảm ứng lắp đặt ở giày và cổ chân người khuyết
tật.
Việc điều khiển này do các ngón chân điều khiển bốn nút ở đầu mũi giày, tương
ứng với cử động co duỗi 5 ngón tay. Cảm ứng chuyển động và cảm ứng nghiêng
lắp ở cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay các hướng. Sản phẩm có thể thiết
kế cho người mất hoàn toàn hay một phần cánh tay.

Cánh tay có thể cầm nắm được vật nhẹ như thìa nhôm, ly nước, nâng tạ co duỗi
nặng 2 kg, xách được vật nặng 11 kg. Quá trình hoàn thiện sản phẩm, Huy nhờ
một người khuyết tật sử dụng thử và nhận được đánh giá tích cực.
Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay của Huy dự cuộc thi của cộng đồng thiết kế trên
mạng Internet và giành giải khuyến khích. Một năm sau, em cải tiến sản phẩm,
trình bày ý tưởng với nhà trường và dự các cuộc thi sáng tạo khoa học kỹ thuật
cấp tỉnh, cấp quốc gia.
Giải thƣởng cao nhất trị giá 75.000 USD

giải thưởng cao nhất trị giá 75.000 USD được giao cho Ivo Zell, nam sinh 18
tuổi đến từ Đức với những cải tiến về thiết kế máy bay. Tiếp đến, Amber Yang,
nữ sinh 18 tuổi đến từ bang Florida (Mỹ) và Valerio Pagliarino (17 tuổi, Italy)
giành giải thưởng trị giá 50.000 USD cho mỗi bạn.

4 giải tƣ của đoàn Việt Nam

Ở hạng mục Hóa học, đoàn Việt Nam có 2 giải tư:
Công trình của Trần Khuê và Vũ Nam Anh, học sinh trường THPT chuyên ĐH
Khoa học Tự nhiên (ĐHQG Hà Nội).
Công trình của Bùi Đỗ Minh Quân và Đỗ Mai, học sinh trường THPT chuyên
Trần Phú (Hải Phòng).
Ở hạng mục Robot và máy móc thông minh, Việt Nam giành một giải tư:
Chử Hoàng Minh Đức và Phạm Thiên Tân của trường THPT chuyên Lê Hồng
Phong (TP.HCM) với dự án "Găng tay phiên dịch tương thích với điện thoại
thông minh dành cho người khiếm thính".
Ở hạng mục Phần mềm hệ thống, Việt Nam giành một giải tư:
Trần Thị Anh Thư của trường THPT chuyên Bảo Lộc (Lâm Đồng) với công
trình "Phần mềm hỗ trợ học Hóa, tích hợp công nghệ thực tế tăng cường trên
nền tảng Android.

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG V

Câu 1: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo Robot dò line
Câu 2: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong robot dò line
Câu 3: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho robot dò line
Câu 4: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo Robot điều khiển
bằng sóng RF
Câu 5: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong robot điều khiển
bằng sóng RF
Câu 6: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho robot điều khiển bằng
sóng RF hoặc wifi
Câu 7: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo cánh tay Robot 4
bậc tự do
Câu 8: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong cánh tay Robot
4 bậc tự do
Câu 9: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho cánh tay Robot 4 bậc
tự do
Câu 10: Để đơn giản hóa bộ nội suy đƣợc thực hiện theo kiểu
a. Digital
b. Direct
c. Analog
d. Indirect
Câu 11: Việc thực hiện nội suy theo biên dạng gồm
a. Parabol và tròn
b. Analog và digital
c. Direct và indirect
d. Phi tuyến và tuyến tính

Câu 12: Các hệ CNC nội suy theo 2 mức

a. Đƣờng thẳng và đƣờng cong
b. Nội suy tinh và nội suy thô
c. Mức cao và mức thấp
d. Nội suy hội tụ và phân kỳ
Câu 13: Nội suy tinh là:
a. Nội suy tuyến tính giữa điểm đầu và điểm cuối
b. Nội suy phi tính giữa điểm đầu và điểm cuối
c. Nội suy tuyến tính giữa các điểm trung gian
d. Nội suy phi tính giữa các điểm trung gian
Câu 14 : Phƣơng pháp phổ biến để huấn luyện cho các mạng nơron truyền thẳng
nhiều lớp
a. Lƣợc đồ xám (Histogram)
b. Tính tổng chập
c. Thuật Toán Lan Truyền Ngƣợc Back Propagation
d. Thuật toán sắp xếp và so sánh
Câu 15: Nguồn động lực cơ cấu chấp hành là
a. Điện
b. Khí nén
c. Thủy lực
d. Kết hợp điện, khí nén hoặc thủy lực
Câu 16: Trong các tay máy robot thì khớp dùng phổ biến là
a. Ít nhất phải có 3 khớp trƣợt
b. Khớp xoay 1800
c. Khớp tịnh tiến
d. Khớp trƣợt hoặc khớp quay

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
AC Alternating Current
ADC analog to digital converter
Arduino IDE Arduino Integrated Development Environment
CSS Cascading Style Sheets
DAC Digital to analog converter
DC Direct current
IR Sensor InfraRed sensor
IoT Internet Of Things
HTML HyperText Markup Language
PLC Programable Logic Control
PWM Pulse width modulation
RF Radio Frequency
RGB Red –Green – Blue
UAV Unmanned Aerial Vehicle
VOM Volt - Ohm - Milliam meter

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng việt
[1] Đào Văn Hiệp ( 2006), “Kỹ thuật Robot”, NXB KH&KT
[2] Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot công nghiệp”, NXB KH&KT
[3] Lê Hoài Quốc (2001), “Nhập môn robot công nghiệp – Tập 1”, NXB
KH&KT
Tiếng Anh
[4] Cameron Hughes (May 22, 2016), Tracey Hughes "Robot
Programming: A Guide to Controlling Autonomous Robots, 1st
Edition",Que Publishing.
[5] Peter Mckinnon (January 28, 2016),"Robotics: Everything You Need
to Know About Robotics from Beginner to Expert", CreateSpace
Independent Publishing Platform.

giáo trình robot công nghiệp - 2017

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

giáo trình robot công nghiệp - 2017

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ỦY BAN NHÂN DÂN TP.

NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Chủ nhiệm: ThS. NGUYỄN THỊ THU LAN

Lưu hành nội bộ, 09 / 2017

NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

1. ThS. Nguyễn Thị Thu Lan (Chủ nhiệm)

Lưu hành nội bộ, 09 / 2017

Chân thành cảm ơn!.

TP. HỒ CHÍ MINH, ngày 29 tháng 8 năm 2017

- Nhận dạng, phân biệt đƣợc các ROBOT.

- Rèn luyện kỹ năng đọc hiểu tài liệu.

- Rèn luyện kỹ năng thuyết trình.

- Đam mê sáng tạo, hăng hái tự tin tham gia NCKH

MỤC TIÊU MÔN HỌC.............................................................................................6

Chƣơng I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT....................................................................12

1.1 Sơ lƣợc về quá trình phát triển ......................................................................12

1.2 Các khái niệm về Robot .................................................................................22

1.2.1 Robot: .......................................................................................................22

1.2.2 Robotic: ....................................................................................................25

1.2.3 IR – Industrial Robot: ..............................................................................26

1.3 Phân loại robot ................................................................................................29

1.3.1 Theo không gian làm việc: ......................................................................29

1.3.2 Phân loại theo thế hệ ................................................................................32

1.3.3 Phân loại theo bộ điều khiển ....................................................................36

1.3.4 Phân loại robot theo nguồn dẫn động ......................................................37

1.3.5 phân theo tính năng robot: .......................................................................40

1.4 Ứng dụng Robot. ............................................................................................42

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG I..........................................................................53

Chƣơng II: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP. .....................................55

2.1 Sơ đồ khối cấu trúc Robot ..............................................................................55

2.2 Cấu trúc tay máy. ...........................................................................................61

2.2.1. Bậc tự do của tay máy .............................................................................63

2.2.2 Tay máy toạ độ vuông góc .......................................................................67

2.2.4- Tay máy toạ độ cầu .................................................................................70

2.1.5- Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA ...................................................70

2.1.6 Cổ tay máy ...............................................................................................71

2.2 Hệ thống truyền dẫn động. .............................................................................74

2.2.1 Hệ truyền động điều khiển bằng điện ......................................................74

2.2.2 Hệ truyền động điều khiển bằng thủy lực ................................................78

2.2.3 Hệ truyền động khí nén ............................................................................81

2.4 Hệ thống điều khiển........................................................................................83

2.5 Tay gắp Robot. ...............................................................................................85

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG II ........................................................................87

Chƣơng III: MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT. .................................90

3.1.Hệ tọa độ và quỹ đạo ......................................................................................90

3.1.1 Hệ trục tọa độ ...........................................................................................90

3.1.2 Quỹ đạo: ...................................................................................................96

3.2 Phƣơng trình động học Robot. .......................................................................98

3.3. Chuyển động Robot. ....................................................................................105

3.3.1 Robot di chuyển dùng bánh xe ...............................................................105

3.3.2 Robot di chuyển dùng bánh xích ...........................................................106

3.3.3 Robot di chuyển dùng chân ....................................................................107

3.3.4 Robot bay ...............................................................................................109

3.3.6 Robot lai .................................................................................................110

3.3.7 Cánh tay & gắp.......................................................................................111

3.4 Động lực học Robot. .....................................................................................111

CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG III .....................................................................115

Chƣơng IV: HƢỚNG DẪN CHẾ TẠO ROBOT ..................................................119

4.1 Lựa chọn loại Robot thiết kế. .......................................................................119

4.2 Xác định bộ truyền động hợp lý ...................................................................120

4.3 Tìm hiểu vi điều khiển ..................................................................................123

4.4 Chọn bộ điều khiển động cơ .........................................................................125

4.4.1 Mạch Cầu H (H- Brigde) .......................................................................125