CHƯƠNG III: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG VÀ LỰA CHỌN

CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHANH THÔNG MINH

3.1 Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống phanh thông minh
3.1.1. Cơ sở lý thuyết
3.1.2. Mô hình toán
3.1.3. Ưng dụng MaTLAB mô phỏng hệ thống phanh AEB
3.2. Lựa chọn công nghệ chế tọa mô hình

3.2.1. Cảm biến

3.2.1.1. Cảm biến khoảng cách
Mô tả các loại cảm biển:

Cảm biến từ

Hình 3. Cảm biến từ

 Dòng điện sinh ra trong cảm biến từ (Autonics, Omron)  là dòng điện
xoay chiều. Dòng điện này giúp phát hiện ra các vật thể kim loại. Do đó cảm
biến từ chỉ thường dùng để tính khoảng cách của các vật thể được cấu thành bởi
kim loại.
Không phù hợp vì chỉ có thể cảm nhâ ̣n khoảng cách với vâ ̣t cản bằng kim
loại. Khoảng cách phải gần

+Cảm biến Siêu âm Untrasonic sensor

*Khoảng cách thử nghiệm(Thời gian lớn nhất X vận tốc âm thanh (340m/s)) /2

Tóm lại:

HDT làm việc : DC 5V Kích thước 45*20*15 mm

Điện áp làm việc: 15 mA

Tần số làm việc: 40Hz

Khoảng lớn nhất : 4m

Khoảng nhỏ nhất: 2m

Góc đo lường: 15 độ

Đầu vào kích hoạt: Signal 10uS TTL pulse

Đầu ra phản hổi: Signal Input TTL lever signal and the range in proportion

(Tín hiệu vào TTL cấp tín hiệu và tỷ lệ giữa khoảng cách và cấp tín hiệu)
 +Radar

Khoảng cách phát hiện vật cản: 5-9m. Dòng tiêu thụ: 2.8mA (typical);
3mA (max)

Đọ chính xác +/- 1mm

Thời gian phản hồi 0.05-1s

+Cảm biến hồng ngoại (Analog SHARP GP2Y0A02YK0F)

sử dụng để đo khoảng cách bằng tia hồng ngoại với dạng tín hiệu trả về là
Analog tương ứng theo khoảng cách nên có thể biết chính xác khoảng cách đến
vật thể cần đo, cảm biến có thể đo được trong khoảng 20 ~ 150cm.

độ ổn định cao, chống nhiễu tốt, kích thước nhỏ gọn, phù hợp với vô số
ứng dụng khác nhau: robot dò đường, đo khoảng cách, tránh vật cản.v.v...

+Cảm biến Lazer:

 Những chiếc máy đo khoảng cách bằng cảm biến tia laze có thể mang lại
kết quả đo SIÊU TỐC trong phạm vi từ 0,05 – 250 mét chỉ trong khoảng 0,5
giây, tối đa KHÔNG QUÁ 04s với độ chính xác cực cao.

Sai số siêu nhỏ, chỉ 1 – 2 mm do không chỉ được áp dụng cảm biến đo
khoảng cách bằn laser mà còn cảm biến nghiêng 360 độ; công nghệ đo khoảng
cách X-Range Power,…

+Cảm biến Photon:

-Sử dụng cảm biến sử dụng tín hiê ̣u phô tông hoă ̣c đầu ra là phô tông với
đầu vào là tín hiê ̣u điê ̣n hoă ̣c có thể gửi tiến hiê ̣u phô tông bằng các nguồn năng
lượng điê ̣n đó do đó có thể cảm biến phô tông điê ̣n
 -Khoảng cách phô tông điê ̣n có thể nhâ ̣n biết vào khoảng 18 inchs =
45.72 cm

Lý do lựa chọn cảm biến siêu âm

+Giá thành hợp lý

+Dễ dàng lắp đă ̣t

+Phạm vi hoạt đô ̣ng thích hợp

+Ít bị ảnh hưởng bởi yếu tố ngoại cảnh như thời tiết hay nhiê ̣t đô ̣

+Tốc đô ̣ truyền sóng âm nhanh và tiếp nhâ ̣n lại sóng âm nhanh khiến thời
gian cần cho mô ̣t lần thu phát tín hiê ̣u ngắn, chính xác

3.2.1.2. Cảm biến đo tốc đô ̣

Cảm biến tốc độ xe loại công tắc lưỡi gà
Cảm biến này là loại đời cũ, vẫn sử dụng dây cáp truyền động từ hộp số
lên đồng hồ taplo, cảm biến được lắp trong bảng đồng hồ loại kim. Nó bao gồm
một nam châm quay bằng cáp đồng hồ tốc độ, chuyển động quay làm cho công
tắc đóng và mở. Công tắc lưỡi gà đóng 4 lần khi cáp quay một vòng.
 Nam châm được phân cực như trong hình vẽ bên dưới. Lực từ trường tại
4 vùng chuyển tiếp cực N và S của nam châm sẽ đóng và mở tiếp điểm của công
tắc lưỡi gà khi nam châm quay.
b. Cảm biến tốc độ xe loại cảm biến quang học
Cảm biến này được lắp trong bảng đồng hồ. Nó bao gồm một cảm biến quang
học làm từ một đèn LED, chiếu vào một transistor quang học. Một bánh xe có
xẻ rãnh đặt giữa đèn LED và transitor quang học được dẫn động bằng cáp đồng
hồ tốc độ.
 Các rãnh trên bánh xe sẽ tạo ra xung ánh sáng khi bánh xe quay, ánh sáng
do đèn LED chiếu ra được chia thành 20 xung trong mỗi vòng quay của cáp. 20
xung này chuyển thành 4 xung nhờ bộ đếm số, sau đó gửi đến ECU.

Sơ đồ mạch điện của cảm biến tốc độ loại quang

c. Cảm biến tốc độ xe loại điện từ
Cảm biến này được lắp trong hộp số và nhận biết tốc độ quay của hộp
trục thứ cấp hộp số. Nó bao gồm một nam châm vĩnh cửu, một cuộn dây và một
lõi. Một roto có 4 răng được lắp trên trục thứ cấp của hộp số.

Hoạt động của cảm biến tốc độ xe loại điện từ

Khi trục thứ cấp của hộp số quay, khoảng cách giữa lõi của cuộn dây và
roto tăng hay giảm bởi các răng. Số lượng đường sức từ đi qua lõi tăng hay
giảm tương ứng, tạo ra một điện áp xoay chiều AC trong cuộn dây.
 Do tần số của điện áp xoay chiều này tỷ lệ với tốc độ quay của roto, nó có
thể được dùng để nhận biết tốc độ xe.

Sơ đồ mạch điện của cảm biến tốc độ xe loại điện từ

Sơ đồ mạch điện của cảm biến tốc độ loại điện từ

d. Cảm biến tốc độ bánh xe loại MRE (phần tử từ trở)
Cảm biến này được lắp trên hộp số hay hộp số phụ và được dẫn động
bằng bánh răng trục thứ cấp. Nó bao gồm một HIC (mạch tích hợp) với một
MRE (phần tử từ trở) và một vành từ.
 Hoạt động của cảm biến tốc độ bánh xe loại MRE
Giá trị điện trở của MRE thay đổi phụ thuộc vào hướng của đường sức từ
tác dụng lên nó.
Do vậy, nếu hướng của đường sức từ thay đổi theo chuyển động quay của
nam châm lắp trên vành từ sẽ dẫn đến kết quả là điện áp ra của MRE có dạng
sóng xoay chiều như hình bên dưới.
Bộ so sánh trong cảm biến tốc độ xe sẽ chuyển hóa sóng xoay chiều
thành tín hiệu số, tín hiệu này sau đó được biến đổi bằng transistor trước khi
đưa đến bảng đồng hồ.
Tần số của sóng này phụ thuộc vào số lượng trên vành từ. Có hai loại
vành từ (tùy theo xe). Một loại có 12 cực từ, loại kia có 4 cực từ. Loại 20 cực
tạo ra 20 xung dạng sóng trong một vòng quay của vành từ, còn loại 4 cực tạo ra
xung.
 Trong loại 20 cực, tần số của tín hiệu số được chuyển từ 24 xung trong
mỗi vòng quay của vành từ thành 4 xung bằng mạch chuyển đổi xung trong
bảng đồng hồ, sau đó gửi tín hiệu này đến ECU động cơ.
Trong loại 4 cực, có hai loại khác nhau: một loại tín hiệu từ cảm biến tốc độ
được truyền qua bảng đồng hồ trước khi đến ECU; loại kia, tín hiệu trực tiếp
đến ECU động cơ mà không qua bảng đồng hồ.
Mạch đầu ra của cảm biến tốc độ xe khác nhau tùy theo loại xe. Kết quả
là, tín hiệu phát ra cũng khác nhau: một loại phát ra điện áp, còn loại kia có điện
trở thay đổi.
Mạch điện cảm biến tốc độ bánh xe loại MRE
– Loại 20 cực – điện áp ra

– Loại 4 cực – biến trở

 3.2.2 Bộ vi xử lý
Arduino UNO R3

Một vài thông số của Arduino UNO R3

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động 16 MHz

Dòng tiêu thụ khoảng 30mA

Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC

Điện áp vào giới hạn 6-20V DC

Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi chân

30 mA
I/O

Dòng ra tối đa (5V) 500 mA

Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA

32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi

Bộ nhớ flash
bootloader

SRAM 2 KB (ATmega328)

EEPROM 1 KB (ATmega328)
Vi điều khiển

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8,

ATmega168, ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như
điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một
trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,… hay những ứng dụng
khác mà bạn đã được xem ở

3.2.3 Cơ cấu chấp hành

* Hê ̣ thống phanh đĩa cơ khí

3.3. Chế tạo mô hình mô phỏng hệ thống phanh thông minh

3.3.1 Xây dựng mô hình 3D và sơ đồ nguyên lý
 Mô hình ý tưởng ban đầu

3.3.2 Quy trình chế tạo mô hình

3.4 Nguyên lý làm việc của mô hình hế thống

3.5. Kết luận chương 3