Chuong 2 LTDKNC

Môn học
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP
TP.HCM
HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chương 2
ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN

Nội dung chương 2
 Giới thiệu
 Phương pháp hàm mô tả
 Lý thuyết
ế ổổn định Lyapunov
 Tuyến tính hóa hồi tiếp
 Điều khiển trượt
 Ứng dụng
15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 3

Tài liệu tham khảo
 Applied
A li d N
Nonlinear
li C
Control,
t l EE.Slotine
Sl ti and
dWW.Li
Li
 Nonlinear Control System, Isidori
 Nonlinear
N li S
Systems,
t Kh
Khalil
lil

Khái niệm

Khái niệm về hệ phi tuyến
 Hệ phi tuyến là HT trong đó quan hệ vào
vào–ra
ra không thể mô
tả bằng phương trình vi phân/sai phân tuyến tính.
 Phần lớn các đối tượng
ợ g thực
ự tế mangg tính p
phi tuyến.
y
 Hệ thống thủy khí (TD: bồn chứa chất lỏng,…),
 Hệ thống nhiệt động học (TD: lò nhiệt,…),
 Hệ thống cơ khí (TD: cánh tay máy,….),
 Hệ thống điện – từ (TD: động cơ, mạch khuếch đại,…)
 Hệ thống
thố vật ật lý có
ó cấu
ấ ttrúc
ú hỗn
hỗ h
hợp,…
 Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có
thể chia làm hai loại:
 Hệ phi tuyến liên tục
 Hệ p
phi tuyến
y rời rạc.
 Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục.

Tính chất của hệ phi tuyến
 Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

 Tính ổn định
ị của hệ ệpphi tuyến
y không g chỉ phụ
p ụ thuộc
ộ
vào cấu trúc, thông số của hệ thống mà còn phụ
thuộc vào tín hiệu vào.
 Nếu tín hiệu vào hệ phi tuyến là tín hiệu hình sin thì
tín hiệu ra ngoài thành phần tần số cơ bản (bằng tần
sốố tín hiệu vào) còn có các thành phần
ầ hài bậc cao
(là bội số của tần số tín hiệu vào).
 Hệ phi tuyến
ế có thể
ể xảy ra hiện tượng dao động tự
kích.

Các khâu phi tuyến cơ bản
Khâu relay 2 vị trí Khâu relay 3 vị trí

y y
Ym Ym
u D D u
 Ym  Ym
y  Ym sgn(u ) Ym sgn(u ) (neáu | u | D)

y
0 (neá
neuu | u | D)

Caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Kh âu khueá
Khaâ kh ách ñ
ñaïi bao
b õ hoø
h øa Kh âu khueá
Khaâ kh ách ñaï
ñ i coùù mieà
i àn cheá
h át
y y
Ym
K
D u D u
D D
Ym
Ym sgn(u ) (neááu | u | D)  K (u  D sgn(u )) (neáu | u | D)

y y
 Ku (neáu | u | D)  0 (neáu | u | D)
( K  Ym / D)

Khâu relay 2 vị trí có trể Khâu relay 3 vị trí có trể
y y
Ym
Ym
u D u
-D D D
 Ym
 Ym
Ym sgn(u ) (neáu | u | D)

y
 Ym sgn((u ) (neu
á | u | D)

Khâu khuếch đại bão hòa có trể
y
Ym
D u
D
 Ym

Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng PTVP
 Quan
Q an hệ vào
ào ra của hệ phi ttuyến
ến liên ttục
c có thể biểu
biể
diễn dưới dạng phương trình vi phân vi tuyến bậc n:
d n y (t )  d n1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) du (t ) 
n
 g  n 1
, , , y (t ), m
, , , u (t ) 
dt  dt dt dt dt 
trong đó: u(t) là tín hiệu vào,
y(t) là tín hiệu ra,
g(.) là hàm phi tuyến

Moâ taû heä phi tuyeán duøng PTVP – Thí duï 1
a: tieá
ti át dieä
di än van xaûû
qin
A: tieát dieän ngang cuûa boàn
u(t) g: gia toác troïng tröôøng
()
y(t) qout k: heä soá tæ leä vôùi coâng suaát bôm
CD: heä soá xaû
 Phöông trình caân baèng: Ay (t )  qin (t )  qout (t )

trong ñoù: qin (t )  ku (t )
qout (t )  aCD 2 gy (t )
1

 y (t )  ku (t )  aC D 2 gy (t )
A
 (heä phi tuyen
tuyeán baäc 1)

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình vi phaân – Thí duï 2
J moment q
J: quaùn tính cuûa caùnh tay y maùy
M: khoái löôïng cuûa caùnh tay maùy
l m: khoái löôïng vaät naëng; l: chieàu daøi caùnh tay maùy
m
lC : khoaûng caùch töø troïng taâm tay maùy ñeáán truïc quay
u 
B: heä soá ma saùt nhôùt; g: gia toác troïng tröôøng
u(t): moment taù
tacc ñoäng leâ
lenn truï
trucc quay cuû
cuaa caù
canhnh tay maù
may y
(t): goùc quay (vò trí) cuûa caùnh tay maùy
 Theo ñònh luaät Newton

( J  ml 2 )(t )  B(t )  (ml  MlC ) g cos  u (t )
B (ml  MlC ) 1
 (t )   2

 (t )  2
g cos  2
u (t )
( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml )

Moâ taû heä phi tuyeán duøng PTVP – Thí duï 3
: goùc baùnh laùi

: höôùng chuyeån
Höôùng chuyeån
ñoäng cuû
cuaa tau
taøu
(t) k: heä soá
ñoäng
((t)) i: heä so
soá
 PTVP moâ taû ñaëc tính ñoäng hoïc heä thoááng laùi taøu
1 1  1  3
(t )    (t )     k  
  (t )   (t )    3 (t )   (t ) 
 1  2    1 2    1 2 
(heä phi tuyeán baäc 3)

Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán duøng PTTT
 H ä phi
Heä hi tuyeáán lieâ
li ân tuïc coùù theå
h å moââ taûû baè
b èng PTTT:
PTTT
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))

 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,

y(t) la
laø tín hieäu ra,
x(t) laø vector traïng thaùi,
x(t) = [x1(t),
(t) x2(t),…,x
(t) xn(t)]T
f(.), h(.) laø caùc haøm phi tuyeán

Moâ taû heä phi tuyeán duøng PTTT–
PTTT– Thí duï 1
 PTVP
PTVP:
qin
u(t)
1

y (t )  ku (t )  aC D 2 gy (t )
A

()
y(t) qout
 Ñaët bieán traïng thaùi:
x1 (t )  y (t )
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong ñoù: aC D 2 gx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )
Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi – Thí duï 2
 PTVP:
l (t )  
B
(t )  (ml  MlC ) g cos  1
u (t )
m 2
( J  ml ) 2
( J  ml ) 2
( J  ml )
u 
 x1 (t )   (t )
 Ñaët bieán traïng thaùi: 

 x2 (t )   (t )
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ),
) u (t ))
trong ñoù:
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
 2
cos x1 (t )  2
x2 (t )  2
u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến
 Không có
Khô ó phương
h pháp
há nàoà có ó thể á
áp d
dụng hiệu
hiệ quả ả
cho mọi hệ phi tuyến.
 Một số ố phương
h pháp
há th
thường
ờ dùng
dù để phân hâ tí
tích
h và
à
thiết kế hệ phi tuyến:
 Phương pháp tuyến tính hóa (đã học ở môn Cơ
sở tự động)
 Phương pháp hàm mô tả
 Phương pháp Lyapunov
 Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
 Điều khiển trượt

Phương pháp hàm mô tả
(Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa)

Thí duï heä thoáng ñieàu khieån coù khaâu baõo hoøa
 Xeùt heä thong
Xet thoáng ñieu
ñieàu khien
khieån nhö sau:
r(t)=0 e(t) u(t) y(t)
+ G(s)
()

2
Haøm truyeàn cuûa ñoái töôïng: G ( s) 
s ( s  1) 2
u=f(e)
10
2 e
Khaâu khueách ñaïi baõo hoøa:
2
10
10

Thí duï heä thoáng ñieàu khieån coù khaâu baõo hoøa
 Heä thoá
thong
ng
coù dao
ñoäng töï
tö
kích
 Lam
Laø m the
theá nao
naøo döï
dö bao
baùo söï
sö xuat
xuaát hieän cua
cuûa dao ñoäng töï
tö kích
naøy?
Phöông phaùp haøm moâ taû
 Phöông phap
phaùp ham
haøm momoâ ta
taû mô
môû roäng gan
gaàn ñung
ñuùng ham
haøm truyen
truyeàn
ñaït cuûa heä tuyeán tính sang heä phi tuyeán.
 PP haøm moâ taû laø p phöông gpphaùp khaûo saùt trong
g mieàn taàn
soá coù theå aùp duïng cho caùc heä phi tuyeán baäc cao (n>2) do
deã thöïc hieän vaø töông ñoái gioáng tieâu chuaån Nyquist.
 Aùp duïng ñeå khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán
coù theå bieán ñoåi veà daïng goàm coù khaâu phi tuyeán noái tieáp
vôùi khaâu tuyeán tính theo sô ñoà khoái nhö sau:
()
r(t)=0 e(t) u(t) u(t) y(t))
y(
+ N(M) G( )
G(s)


Ñaùp öùng cuûa heä phi tuyeán khi tín hieäu vaøo hình sin
e(t )  M sin(t ) u (t )  u1 (t )  u2 (t )  ...
r(t)=0 y (t )  Y1 sin(t  1 )
+ N(M) G(s)

 Ñeå khaûo khaû naêng toàn taïi dao ñoäng tuaàn hoaøn khoâng taét
trong heä, ôû ñaàu vaøo khaâu phi tuyeán ta cho taùc ñoäng soùng ñieàu
h ø
hoa: e(t )  M sin(t )
 Tín hieäu ra khaâu phi tuyeán khoâng phaûi laø tín hieäu hình sin.
Phaân tích Fourier ta thay
Phan thaáy u(t) chöa
chöùa thanh
thaønh phan
phaàn tan
taàn so
soá cô ban
baûn
 vaø caùc thaønh phaàn haøi baäc cao 2, 3...
A0 
u (t )    [ Ak sin( kt )  Bk cos(kt )]
2 k 1
Ñaùp öùng cuûa heä phi tuyeán khi tín hieäu vaøo hình sin
Caùc heä so
Cac soá Fourier xac
xaùc ñònh theo cac
caùc cong
coâng thöc
thöùc sau:

1
A0 
  u (t )d (t )


1
Ak 
  u (t ) sin(kt )d (t )


1
Bk   u (t ) cos((kt )d (t )
 
 Giaû thieát G(s) laø boä loïc thoâng thaáp, caùc thaønh phaàn haøi
baäc cao ôû ngoõ ra cuûa khaâu tuyeán tính khoâng ñaùng keå so
vôùi thaønh phaàn taàn soá cô baûn, khi ñoù tín hieäu ra cuûa khaâu
tuyeáán tính
í h gaààn ñuù
ñ ùng baè
b èng: y (t )  Y1 sin(t  1 )
Khaùi nieäm haøm moâ taû
e(t )  M sin(t ) u (t )
 Xeùt khaâu phi tuyeán : N(M)
 Do khi t/hieäu vao vaøo cua

cuûa khau
khaâu phi tuyen
tuyeán la
laø tín hieäu hình sin:
e(t )  M sin(t ) t/hieäu ra u(t) xaáp xæ thaønh phaàn taàn soá cô
baûn (do ta bo
ban boû qua cac
caùc thanh
thaønh phan
phaàn hai
haøi baäc cao):
u (t )  u1 (t )  A1 sin(t )  B1 cos(t )
nen
neân ta co
coù the
theå coi khau
khaâu phi tuyen
tuyeán nhö la
laø moät khau
khaâu khuech
khueách
ñaïi coù heä soá khueách ñaïi laø:
A1  jB1
N (M ) 
M
 Toång quaùt N(M) laø moät haøm phöùc neân ta goïi laø heä soá
khueách ñaï
khuech ñaii phöc
phöùc cua
cuûa khau
khaâu phi tuyen.
tuyeán N(M) con
coøn ñöôï
ñöôcc goï
goii
laø haøm moâ taû cuûa khaâu phi tuyeán.
Ñònh nghóa haøm moâ taû
 Haøøm moââ taû

H t û (hay
(h coøøn goïi laø
l ø heä
h ä soáá khueá
kh ách ñaï
ñ i phöù
höùc) laø
l ø tæ
soá giöõa thaønh phaàn soùng haøi cô baûn cuûa tín hieäu ra cuûa
khaâu phi tuyen
khau tuyeán va
vaø tín hieäu vao
vaøo hình sin.
sin
A1  jB1
N (M ) 
M
 
1 1
A1 
  u(t ) sin(t )d (t ) B1 
  u(t ) cos(t )d (t )
 
 Trong caùc coâng thöùc treân u(t) laø tín hieäu ra cuûa khaâu phi
tuyeáán khi tín
í hieä
hi äu vaøøo laøl ø Msin(
M i (t).
) Neá
N áu u(t)
( ) laø
l ø haø
h øm leû
l û
thì: 2
A1   u (t ) sin((t )d (t ) B1  0
0

Haøm moâ taû cuûa caùc khaâu phi tuyeán cô baûn
Khaâu relay 2 vò trí

Khau

Khaâu relay 2 vò trí (tt)

Khau
Do u(t) laø haøm leû neân: B1  0
2
A1 
  u (t ) sin(t )d (t )
0

2

  Vm sin(t )d (t )
0

2Vm 4Vm
 cos(t ) 
 t  0 
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí laø:
A1  jjB1 4Vm
N (M )  
M M

Khau


Khau
Do u(t) laø haøm leû neân B1  0
2
A1   u (t ) sin(t )d (t )
 0
 
2   2Vm 4Vm

  Vm sin(t )d (t )   cos(t )



cos
 t 
D D2
Theo ñoà thò ta coù: D  M sin   sin    cos  1  2
M M
4Vm D2
 A1  1 2
 M
Do ñoù haøm moâ taû cuûa A1  jB1 4Vm D2

N (M )   1 2
khaâu relay 3 vò trí laø: M M M
Khaâu khuech
Khau khueách ñaï
ñaii bao
baõo hoa
hoøa

Khaâu khuech
Khau khueách ñaï
ñaii bao
baõo hoa
hoøa (tt)
2 4  /2
A1 
  u (t ) sin(t )d (t )   u (t ) sin(t )d (t )

0 0
4  Vm M  /2

  sin (t )d (t )   Vm sin(t )d (t )
2
 0 D  
4 Vm M  sin(2t )    /2 
   t    Vm cos(t )d (t ) 
  2D  2  t 0 t  
4 Vm M  sin(2 )   M Vm 

      Vm cos   2  sin( 2 ) 
  2D
2D  2     D 
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu khueách ñaïi baõo hoøa laø:
A1  jB1 Vm  D
N (M )   2  sin(2 )  sin   
M D  M
Khaâ
Khau u khuech
khueách ñaï
ñaii co
coù vung
vuøng cheá
chett

Khau
Khaâu khuech
khueách ñaï
ñaii co
coù vung
vuøng cheá
chett (tt)
2 4  /2
A1 
  u (t ) sin(t )d (t )   K [ M sin(t )  D] sin(t )d (t )

0 
 /2
4 KM  sin(2t )  D 
   t    cos( t ) 
  2  M 
 2  sin( i (2 ) 
 KM 1  
  
Do ñoù haøm moâ taûû cuûûa khaâu khueáách ñaïi coù vuøng cheáát laø:
A1  jB1  2  sin 2   D
N (M )   K 1    ssin   
M     M

Khaâu relay 2 vò trí coù

Khau co tre
treå

Khaâu relay 2 vò trí coù

Khau co tre
treå (tt)
1 2  2   4Vm
A1 
  u (t ) sin(t ) d (t ) 
  m
V sin(t ) d ( t ) 

cos 
 
1 2  2   4Vm
B1 
  u (t ) cos(t ) d (t ) 
  Vm cos(t )d (t )   sin 

 
Do ñoù haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí coù treåå laø:
A1  jB1 4Vm  D
N (M )   ((cos   j sin  )  sin   
M M  M

Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán
 Xeùt heä phi tuyen
Xet tuyeán co
coù sô ño
ñoà nhö sau:
r(t)=0 e(t) u(t) y(t)
+ N(M) G(s)

 Ñieàu kieän ñeå heä thoáng coù dao ñoäng laø:

1
1  N ( M )G ( j )  0
1  G ( j )   ((*))
N (M )
 Phöông trình treân ñöôïc goïi laø phöông trình caân baèng ñieàu hoøa.
Phöông trình nay
naøy se
seõ ñöôï
ñöôcc dung
duøng ñe
ñeå xac
xaùc ñònh bien
bieân ñoä va
vaø tan
taàn so
soá cua
cuûa
dao ñoäng ñieàu hoøa trong heä phi tuyeán.
 Neu
Neá u (M
(M*,, *)) la
laø nghieäm cuacuûa phöông trình ((*)) thì trong heä phi
tuyeán coù dao ñoäng vôùi taàn soá * , bieân ñoä M*.
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng ñeàu hoøa trong heä phi tuyeán (tt)
 Ve maët hình hoï

Veà hocc, nghieäm (M(M*, *)) la
laø nghieäm cua
cuûa
phöông trình (*) chính laø giao ñieåm cuûa ñöôøng cong
Nyquist
yq (j) cuûa khaâu tuyeá
G(j y n tính vaø ñöôøng ñaëëc tính
1/N(M) cuûa khaâu phi tuyeán.
 Dao ñoääng trong g heää p
phi
tuyeán laø oån ñònh neáu
ñi theo chieàu taêng cuûa
ñaëc tính  1/N(M) cuûa
khaâu phi tuyeán ,
chuyeån tö
chuyen töø vung
vuøng khoâ
khongng
oån ñònh sang vuøng oån
ñònh cuû
cuaa khau
khaâu tuyeá
tuyen n
tính G(j).
Trình töï khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán
Bước
B ớ 1:
1 Xaù
X ùc ñònh
ñò h haø
h øm moââ taût û cuûûa khaâ
kh âu phi
hi tuyeá
t án (neá
( áu khaâ
kh âu phi
hi
tuyeán khoâng phaûi laø caùc khaâu cô baûn).
Bước
B ớ 2:
2 Ñieà
Ñi àu kieä
ki än toààn taïi dao
d ñoä
ñ äng trong heä
h ä: ñöôø
ñ øng cong Nyquist
N i
G(j) vaø ñöôøng ñaëc tính 1/N(M) phaûi caét nhau.
Bước 3: Bieân ñoä, taààn soáá dao ñoäng (neááu coù) laø nghieäm cuûa p.trình:
1
G ( j )   (*)
N (M
(M )
Neáu N(M) laø haøm thöïc thì:
 Taàn soá dao ñoäng chính laø taàn soá caét pha  cuûa khaâu tuyeán
tính G(j).
) G ( j )  
 Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:
1
 G ( j )
N (M )
Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä phi tuyeán - Thí duï 1
Xet tuyeán co
coù sô ño
ñoà nhö sau:
r(t)=0 e(t) u(t) y(t)

+ G(s)
Haøm truyeàn cuûa khaâu tuyeán tính laø

f(e)
10
G ( s)  Vm
s (0.2s  1)(2s  1)
e
Khaâu phi tuyeán laø khaâu relay 2
vò trí co
coù Vm=6.
6 Vm
Haõy xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá
dao ñoäng töï
tö kích trong heä (neu
(neáu co).
coù)

Lôøi giai
Lôi giaûi
4Vm
 Haøm moâ taû cuûa khaâu relay 2 vò trí laø: N (M ) 
M
 Do ñöôøng cong Nyquist

G(j) vaø ñöôøng ñaëc tính
( ) luoân luoân caét nhau
1/N(M)
(xem hình veõ) neân trong heä
phi tuyeán luoân luoân coù dao
ñoäng.
g

 Taàn soá dao ñoäng laø taàn soá caét pha cuûa G(j) :
 10 
G ( j )  arg    
 j (0.2 j  1)(2 j  1) 
 
  arctan(0.2 )  arctan(2 )    arctan(0.2 )  arctan(2 ) 
2 2
(0.2 )  (2 )
    1  (0.2 ).(2 )  0    1.58 (rad / sec)
1  (0.2 ).(2 )
 Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:

1 10
 G ( j )   1.82
N (M ) 2
1.58 1  (0.2  1.58) 1  (2  1.58) 2
M
  1.82  M  13.90
4Vm
 Keáát luaän: Trong heä phi tuyeáán coù dao ñoäng y (t )  13.90 sin(1.58t )

Xet tuyeán co
coù sô ño
ñoà nhö sau:
Haøm truyeà
y n cuûa khaâu tuyeá y n tính laø
10 f(e)
G ( s) 
s (0.2s  1)(2s  1)
Vm
Khaâu phi tuyeán laø khaâu relay 3 vò trí. e
D
1. Hay
Haõy tìm ñieu
ñieàu kieän ñe
ñeå trong heä D
phi tuyeán coù dao ñoäng.
Vm
2. Haõy xaùc ñònh bieân ñoä vaø taàn soá
dao ñoäng khi Vm=6, D=0.1.

Lôøi giai
Lôi giaûi
4Vm D2
 Haøm moâ taû cuûa khaâu relay 3 vò trí laø: N (M )  1 2
M M
 Ñieu
Ñieà u kieän ñeñeå trong heä
thoáng coù dao ñoäng laø ñöôøng
cong Nyquist G(j) vaø
ñöôøng ñaëc tính 1/N(M)
phaûi caét nhau. Ñieàu naøy
xaûy ra khi:
1
  G ( j )
N (M )

 Taàn soá caét pha cuûa G(j) (xem caùch tính ôû thí duï 1)
  1.58 (rad / sec)
 Ñeå dao ñoäng xaûy ra, ñieàu kieän caàn vaø ñuû laø toàn taïi M sao cho:
1 10
  G ( j )   1.82
N (M ) 1.58 1  (0.2  1.58) 1  (2  1.58)
2 2
 N ( M )  0.55 (*)
 Theo baát ñaúng thöùc Cauchy
y
2  2
 2  
2
4Vm D 2Vm  D   D   2Vm
N (M )  1 2     1 2 
M M D  M    
M   D
 

 D ñoù
Do ñ ù ñieà
ñi àu kieä
ki än (*) ñöôï
ñ c thoû
h ûa maõn khi:
khi
2Vm Vm
 0.55   0.864
D D
Vm
 Vaäy ñieàu kieän ñeå trong heä coù dao ñoäng töï kích laø:  0.864
D
 Bieân ñoä dao ñoäng laø nghieäm cuûa phöông trình:
1 4Vm D2
  G ( j )  1.82  N ( M )  0.55  1  2  0.55
N (M ) M M
 Khi Vm=6,
6 D=0.1,
D 0 1 giaû
i ûi phöông
höô trình
t ì h tren
t â ta
t ñöôï
ñöô c: M  13.90
 V äy dao
Vaä d ñoä
ñ äng trong
t h ä laø
heä l ø: y (t )  13.90 sin(
i (1.58t )

Thí duï: Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong HTĐ
HTĐK ON-
ON-OFF

Xet thoáng ñieu
ñieàu khien
khieån nhieät ñoä ON
ON-OFF
OFF nhö sau:
r(t)=150 e(t) u(t) y(t)
+ ON-OFF G(s)

300e 3s
Haøm truyeàn cuûa loø nhieät laø: G ( s) 
(10s  1)
Thuaät toaùn ñieààu khieåån ON-OFF nhö sau:
 Neáu e(t)>100C thì u(t) = 1 (caáp 100% coâng suaát)
 Neáu e(t)< 100C thì u(t) = 0 (ngöng caáp nguoàn)
 Neáu 100C < e(t)< 100C thì tín hieäu ñk khoâng ñoåi
Haõy khaûo saùt ñaùp öùng cuûa heä thoáng.
HTĐK ON-
ON-OFF (tt)
 Giaûi: Sô ño
Giai: ñoà ñieu
ñieàu khien:
khieån:
r(t)=150 e(t) u(t) y(t)
+ G(s)

u=f(e)
Thuaät toaùn ñieàu khieån ON-OFF coù theå moâ
taû bang
ta baèng khau
khaâu relay 2 vò trí co
coù tre
treå nhö sau: 1
 e(t)>100C : u(t) = 1
 e(t)< 10
100C : u(t) = 0
 |e(t)|< 100C : u(t) khoâng ñoåi 10 e
0 10

HTĐK ON-
ON-OFF (tt)
 Haøm mo
Ham moâ ta
taû cua
cuûa khau
khaâu relay 2 vò trí co
coù tre:
treå:
u=f(e)
1
10 e
0 10
A1  jB1 4Vm  D
N (M )   ((cos   j sin  )  sin   
M M  M
 Trong ñoù: Vm  0.5; D  10

HTĐK ON-
ON-OFF
 Ñap
Ñaù p öng
öùng cua
cuûa heä thong
thoáng ô
ôû traï
trangng thai
thaùi xac
xaùc laäp la
laø dao ñoäng quanh
giaù trò ñaët.
 Ta co:
coù:
4Vm 4Vm  j
N (M )  (cos   j sin  )  N (M )  e
M M
300e 3s 300e 3 j
G (s)   G ( j ) 
10 s  1 10 j  1

HTĐK ON-
ON-OFF
 Bieân ñoä va
Bien vaø tan
taàn so
soá dao ñoäng la
laø nghieäm cua
cuûa phöông trình:
 1
 G ( j )  
G ( j )  
1  N (M )
 
argG ( j )  arg  1 
N (M )
  N (M ) 
 
 300 M
  (1)
  100  2
 1 4Vm
 tan 1 (10 )  3        sin 1  D  (2)
 M 
D D 100 2  1 (3) 4V
(1)   N ( M )  m e  j
M 300  4Vm M
  3 j
1  D 100  1300
2
(2) & (3)   tan t 1
(10 )  3    sin
i G ( j )   e
 1200 Vm 10
  j  1
Thí duï: Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong heä thoáng ñieàu khieån ON-
ON-OFF
 Gi ûi phöông
Giaû h trình, ñ c:   0.5(rad
ì h ta ñöôï d / s)
 Thay vao
vaøo (1),
(1) suy ra: M  37.45
 Vaäy ôû traïng thaùi xaùc laäp ñaùp öùng cuûa heä thoáng laø dao ñoäng vôùi
thaønh phaààn cô baûn laø:
y1 (t )  37.45 sin(0.5t   )

Thí duï: Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong HTÑK coù khaâu baõo hoøa

Xet thoáng ñieu
ñieàu khien
khieån nhö sau:
r(t)=150 e(t) u(t) y(t)
+ PI G(s)

13
Haøm truyeàn cuûa ñoäng cô laø: G ( s ) 
(0.1s  1)(0.01s  1)
Khi khoâng coù khaâu baõo hoøa, haõy thieát keá boä u=f(e)
ñieàu khieån PI sao cho heä thoáng kín coù caëp
cöcc phöc
cöï phöùc vôi
vôùi =0.8
0 8 va
vaø n =40.
40 10
10 e
Khaûo saùt ñaùp öùng cuûa heä thoáng neáu ñieän aùp
10
ñieàu khien
ñieu khieån ôôû ngo
ngoõ ra khau
khaâu PI bò bao
baõo hoa
hoøa ô
ôû
möùc 10V. 10

Thí duï: Khaûo saùt cheá ñoä dao ñoäng trong HTÑK coù khaâu baõo hoøa
 Thieát ke
Thiet keá boä ñieu
ñieàu khien
khieån PI:
 Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä thoáng:
 K  13 
1   K P  I  0

 s  (0.1s  1)(0.01s  1) 
s 3  110 s 2  1000(13K P  1) s  13000 K I  0
 Caëp cöïc phöùc mong muoán: s1*, 2  32  j 24
 Phöông trình ñaëc tröng phaûi coù nghieäm s*, suy ra:
( 32  j 24)3  110(32  j 24) 2  1000(13K P  1)(32  j 24)  13000 K I  0
 39808  j85056  416000 K P  j 312000 K P  13000 K I  0

  K P  0.2726
 K  5.6615
 I
Phöông phaù
phapp Lyapunov

Phöông phaùp Lyapunov
Giôùi thieäu
Giôi
 Phöông phaùp Lyapunov cung caáp ñieàu kieän ñuû ñeå ñaùnh
giaù tính on
gia oån ñònh cua
cuûa heä phi tuyen.
tuyeán
 Coù theå aùp duïng cho heä phi tuyeán baäc cao baát kyø.
 Coù theå duøng phöông phaùp Lyapunov ñeå thieát keá caùc boä
ñieàu khieån phi tuyeán.
 Hieän nay phöông phaùp Lyapunov laø phöông phaùp ñöôïc
söû duïng roäng raõi nhaát ñeå phaân tích vaø thieát keá heä phi
tuyeáán.

Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán
Xet tuyeán mo
moâ ta
taû bôi
bôûi phöông trình traï
trangng thai
thaùi sau:
x  f ( x , u )
 Moät ñieååm traïng thaùi xe ñöôïc goïi laø ñieååm caân baèèng neááu
nhö heä ñang ôû traïng thaùi xe vaø khoâng coù taùc ñoäng naøo töø
beân ngoai
ben ngoaøi thì heä se
seõ nam
naèm nguyen
nguyeân taï
taii ño.
ñoù
 Deã thaáy ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:
f ( x , u ) x  x e ,u  0  0
 Heä phi tuyen
tuyeán co
coù the
theå co
coù nhieu
nhieàu ñiem
ñieåm can
caân bang
baèng hoaëc khong
khoâng
coù ñieåm caân baèng naøo. Ñieàu naøy hoaøn toaøn khaùc so vôùi
heää tuyeá
y n tính , heää tuyeá
y n tính luoân luoân coù 1 ñieåm caân
baèng laø xe = 0.
Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
dụ
 Xeùt heä con laééc moâ taûû bôûûi PTVP:

u
l ml 2(t )  B(t )  mgl sin   u (t )
  Xaùc ñònh caùc ñieåm caân baèng (neáu coù)
 + m
0
 x1 (t )   (t )
 Th ønh laä
Thaø l äp PTTT.
PTTT Ñaë
Ñ ët: 

 x2 (t )   (t )
 PTTT mo
moâ ta
taû heä con lac
laéc la:
laø: x (t )  f ( x (t ),
) u (t ))
 x2 (t ) 
trong
g ñoù: f ( x, u )   g B 1 
 sin i x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
 l ml ml 
Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
dụ
 Ñi åm caâân baè
Ñieå b èng phaû
h ûi laø
l ø nghieä
hi äm cuûûa phöông
h trình:
ì h
x  f ( x , u ) x  xe ,u 0  0
 x2 e  0
  2k 
 g sin x  B x  0 xe   
 l 1e 2 2e  0 
ml
  x2 e  0

 x1e  k
 Keát luaän: Heä con laéc coù
voâ so
vo soá ñiem
ñieåm can
caân bang:
baèng: ( 2k  1) 
xe   
 x2 (t )  0 
k  f ( x, u )   g B 1 
xe   
0  sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
 l ml ml 
OÅn ñònh taïi ñieåm caân baèng
 Ñònh nghóa: Moät heä thong

thoáng ñöôï
ñöôcc goï
goii la
laø on
oån ñònh taï
taii ñiem
ñieåm can
caân bang
baèng
xe neáu nhö coù moät taùc ñoäng töùc thôøi ñaùnh baät heä ra khoûi xe vaø ñöa
ñeán ñieåm ñöôïc x0 thuoäc laân caän naøo ñoù cuûa xe thì sau ñoù heä coù khaû
naêng töï quay ñöôïc veàà ñieååm caân baèèng xe ban ñaààu.
Chuù yù: tính oån ñònh cuûa heä phi tuyeán chæ coù nghóa khi ñi cuøng vôùi
ñieåm can
ñiem caân bang.
baèng Co
Coù the
theå heä on
oån ñònh taï
taii ñiem
ñieåm can
caân bang
baèng nay
naøy nhöng
khoâng oån ñònh taïi ñieåm caân baèng khaùc.
 Thí du:ï
Ñieåm caân baèng oån ñònh Ñieåm caân baèng khoâng oån ñònh
OÅn ñònh Lyapunov
 Ch heä
Cho h ä phi
hi tuyen
t á khong
kh â kích
kí h thích
thí h moâ ta
t û bôi
bôûi PTTT:
PTTT
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Gi û söû
Giaû öû heä
h ä thoá
th áng coùù ñieå b èng xe = 0.
ñi åm caâân baè 0
 Heää thoáng ñöôcï ggoiï laø oån ñònh

ò
Lyapunov taïi ñieåm caân baèng
xe = 0 neáu vôùi  > 0 baát kyø
bao giô
giôø cung
cuõng ton
toàn taï
taii  phuï
phu
thuoäc  sao cho nghieäm x(t)
cuûa phöông trình (1) vôùi ñieàu
kieän ñaààu x(0) thoûa maõn:
x ( 0)    x (t )   , t  0

OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov
 Ch heä
Cho h ä phi
hi tuyen
t á khong
kh â kích
kí h thích
thí h moâ ta
t û bôi
bôûi PTTT:
PTTT
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Gi û söû
Giaû öû heä
h ä thoá
th áng coùù ñieå b èng xe = 0.
ñi åm caâân baè 0
 Heää thoáng ñöôïïc g

goïïi laø oån ñònh
ò
tieäm caän Lyapunov taïi ñieåm
caân baèng xe = 0 neáu vôùi  > 0
baát ky
bat kyø bao giô
giôø cung
cuõng ton
toàn taï
taii 
phuï thuoäc  sao cho nghieäm
x(t) cuûa phöông trình (1) vôùi
ñi àu kieä
ñieà ñ àu x(0)
ki än ñaà (0) thoû
h ûa maõn:
x (0)    lim x (t )  0
t 

So saùnh oån ñònh Lyapunov vaø oån ñònh tieäm caän Lyapunov
OÅn ñònh Lyapunov OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov

Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov
 Ch heä
Cho h ä phi
hi tuyeáán phöông
h trình
ì h traïng thaù
h ùi :
x  f ( x , u ) (1)
Giaû söû xung quanh ñieåm caân baèng xe , heä thoáng (1) coù theå tuyeán
tính hoùa veà daïng:
~
x  A~
x  Bu~ (2)
 Ñònh lyù:
 Neu
Neáu heä thong
thoáng tuyen
tuyeán tính hoa
hoùa (2) on
oån ñònh thì heä phi tuyen
tuyeán (1) on
oån
ñònh tieäm caän taïi ñieåm caân baèng xe.
 Neáu heä thoáng tuyeán tính hoùa (2) khoâng oån ñònh thì heä phi tuyeán
(1) khoâ
kh âng oåån ñònh
ñò h taïi ñieå b èng xe.
ñi åm caâân baè
 Neáu heä thoáng tuyeán tính hoùa (2) ôû bieân giôùi oån ñònh thì khoâng
keát luaään ñöôcï g
gì veà tính oån ñònh
ò cuûa heää p
phi tuyeá
y n taiï ñieåm caân
baèng xe.
Phöông phaùp tuyeán tính hoùa Lyapunov – Thí dụ
dụ
 Xeùt heä con lac

Xet laéc mo
moâ ta
taû bôi
bôûi PTTT:
u x (t )  f ( x (t ), u (t ))
l
 trong ño:
ñoù:
 x2 (t ) 
m f ( x, u )   g B 1 
 +  sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
0  l ml ml 
 Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng taïi ñieåm caân baèng:
0   
(a) xe    (b) xe   
0  0

dụ (tt)
M â hình
Mo hì h tuyen
t á tính
tí h quanhh ñiem
ñi å can â bang
b è xe  0 0
T

~
x  A~
x  Bu~
f1
f f1
f
a11  0 a12  1
x1 ( x 0,u 0) x2 ( x 0,u 0 )
f g g f 2 B
a21  2   cos x1 (t )  a22   2
x1 ( x 0,u 0) l ( x 0,u 0 ) l x2 ( x 0,u 0 )
ml
 0 1 
 A g B 
 l  2
ml 
1 
s B g
 PTÑT B   x02 (t ) 
det( sI  A)  det  g s2  2 s   0 
s 2 
 l
, u ) 
f ( xml g B ml 1l 
 sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
Keát luaän: Heä thoáng oån ñònh (theo heä quaû l tieâu chuaåmln Hurwitz)ml 

dụ (tt)
M â hình
Mo hì h tuyen
t á tính
tí h quanhh ñiem
ñi å can â bang
b è xe   0
T

~
x  A~
x  Bu~
f
f f1
f
a11  1 0 a12  1
x1 ( x    ,u 0) x2  
( x    ,u 0 )
0 0
 
f g g f 2 B
a21  2   cos x1 (t )  a22  
x1 ( x   ,u 0) l  
( x    ,u 0 ) l x2  
( x    ,u 0 )
ml 2
0 0
  0
0 1 
 A  g B 
 l  2
ml 
 s 1  B g
 PTÑT det(sI  A)  det  g B  x02 (t )  s2  2 s   0 
 l fs(x ,ml
u )2  g B ml 1l 
 sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
Keát luaän: Heä thoáng khoâng oån ñònh (PTÑT  l khoâng thoû mln caàn)
mla ñieàu kieä

Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov – Ñònh lyù oån ñònh
 Ñònh ly lyù on
oån ñònh Lyapunov: Cho heä phi tuyen tuyeán khong
khoâng kích thích mo
moâ
taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Giaû söû heä thoáng coù ñieåm caân baèng xe = 0.
Neáu toàn taïi haøm V(x) sao cho trong miền Dn chöùa ñieåm caân
b è
bang V( ) thoa:
V(x) th û
i) V ( x )  0, x  D \ {0}
ii) V (0)  0
iii) V ( x )  0, x  D
Thì heä thong
thoáng (1) onoån ñònh Lyapunov taï
taii ñiem
ñieåm 0.
(Neáu V ( x )  0, x thì0 HT oån ñònh tieäm caän Lyapunov taïi ñieåm 0)
 Chu y:
Chuù yù: Ham
Haøm V(x) thöông
thöôøng ñöôï
ñöôcc choï
chon n la
laø ham
haøm toan
toaøn phöông theo bien
bieán
traïng thaùi.
Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov – Ñònh lyù khoâng oån ñònh
 Ñònh ly lyù on
oån ñònh Lyapunov: Cho heä phi tuyen tuyeán khong
khoâng kích thích mo
moâ
taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Giaû söû heä thoáng coù ñieåm caân baèng xe = 0.
Neáu toàn taïi haøm V(x) sao cho trong miền Dn chöùa ñieåm caân
b è
bang V( ) thoa:
V(x) th û
i) V ( x )  0, x  D \ {0}
ii) V (0)  0
iii) V ( x )  0, x  D
Thì heä thong
thoáng (1) khong
khoâng on
oån ñònh Lyapunov taï
taii ñiem
ñieåm 0.

Phöông phaùp tröïc tieáp Lyapunov–
Lyapunov– Thí dụ
dụ

Xet laéc mo
moâ ta
taû bôi
bôûi PTTT:
u x (t )  f ( x (t ), u (t ))
l
 trong ño:
ñoù:
 x2 (t ) 
m f ( x, u )   g B 1 
 +  sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t ) 
0  l ml ml 
 Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng taïi ñieåm caân baèng u(t)=0:
0   
(a) xe    (b) xe   
0  0

dụ
 Ch haø
Chọn h øm Lyapunov
L
(a) l 2
0  V ( x )  2sin 0.5 x1  2
 x2
xe    2g
0   R õ raøøng:
Roõ
V ( x )  0, x
V ( x )  0 khi x  0
 Xeùt V ( x )
l
V ( x )  2 x1 sin 0.5 x1 cos0.5 x1   x2 x2

g
l  g B 
 x2 sin  x1   x2  sin  x1   2 x2 
g  l ml 
B 2
 V ( x )   x 2  0, x
mgl  2 x (t ) 
 Ket
Keát luaän: Heä thong
thoáng on
oån ñònh x , u )   g taï
f (Lyapunov tai i ñieå
ñiemm caâ
can
Bn bang
baèn g x 10 0 T
 sin x1 (t )  2 x2 (t ) e 2 u (t )
 l ml ml 
dụ
(b)
   Chọn haøm Lyapunov chöùng toû raèng
xe    h ä thoá
heä th áng khoâ
kh âng oåån ñònh
ñò h (SV töï
tö laø
l øm)
0
 x2 (t ) 
f ( x, u )   g B 1 
 sin x1 (t )  2 x2 (t )  2 u (t )
 l ml ml 
Thí duï 2:
 Cho heä thong

thoáng mo
moâ ta
taû bôi
trangng thai:
thaùi:
 x1   x1  x2  x2 ( x12  x22 )

 x 2   x1  x2  x1 ( x1
2
 x 2
2)
 Xaùc ñònh traïng thaùi caân baèng cuûa heä thoáng vaø ñaùnh giaù tính oån
ñònh cuûa heä thoáng taïi traïng thaùi caân baèng.
 Giaûi:
 Traïïng thaùi caân baèng laø nghieä
g äm pphöông
g trình:
 x1  x2  x2 ( x12  x22 )  0

 x1e  0
 x  0
 x  x
 1 2 1 1  x ( x 2
 x2)  0
2
 2e

Thí duï 2 (tt)
 Ñaùnh gia
Ñanh giaù tính on
oån ñònh: Choï
Chon n ham
haøm Lyapunov:
1 2
V ( x )  ( x1  x22 )
2
 Ta coù:
V ( x )  0, x  0
V ( 0)  0
V ( x )  x x  x x
1 1 2 2
 x1[ x1  x2  x2 ( x12  x22 )]  x2 [ x1  x2  x1 ( x12  x22 )]

  x12  x22
 V ( x )  0, x  0
 Heä thoáng oån ñònh tieäm caän Lyapunov xtaï
1 iñieå
 xm1 caâ
xn2 baè
 xn2g( x12  x22 )

 x2   x1  x2  x1 ( x1
2
 x 2
2)

Thí duï 3:
 Cho heä thong

thoáng mo
moâ ta
taû bôi
trangng thai:
thaùi:
 x1  x2  x1 ( x12  x24 )

 x 2   x1  x 2 ( x1
2
 x 4
2)
 Xaùc ñònh traïng thaùi caân baèng cuûa heä thoáng vaø ñaùnh giaù tính oån
ñònh cuûa heä thoáng taïi traïng thaùi caân baèng.
 Giaûi:
 Traïïng thaùi caân baèng laø nghieä
g äm pphöông
g trình:
 x2  x1 ( x12  x24 )  0

 x1e  0
 x  0
 x 
 1 2 1 x ( x 2
 x 2)  0
4
 2e

Thí duï 3 (tt)
 Ñaùnh gia
Ñanh giaù tính on
oån ñònh: Choï
Chon n ham
haøm Lyapunov:
1 2
V ( x )  ( x1  x22 )
2
 Ta coù:
V ( x )  0, x  0
V ( 0)  0
V ( x )  x x  x x
1 1 2 2
 x1[ x2  x1 ( x12  x24 )]  x2 [ x1  x2 ( x12  x24 )]

 ( x12  x22 )( x12  x24 )
 V ( x )  0, x  0
 Heä thoáng khoâng oån ñònh taïi ñieåm caân baèngx  x  x ( x 2  x 4 )
1 2 1 1 2

 x2   x1  x2 ( x1
2
 x 4
2)

Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
(Feedback linearization control)

Đặt bài toán
 Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x  f ( x )  g ( x )u (1)

 y  h( x ) (2)
Trong đó:
x  x1 x2  xn    n
T
là vector
t trạng
t thái của
ủ hệ thống
thố
u   là tín hiệu vào
y   là tín
tí hiệu
hiệ ra
f ( x )   n , g ( x )   n là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống
h( x )   là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến
ế trạng thái và tín hiệu ra
 Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)

Ý tưởng thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
yd(t) Điều khiển v Điều khiển u Đối tượng y

bám tuyến tính hóa phi tuyến
x
 Hai vòng điều khiển

 Vòng điều khiển trong: Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa,
biến đổi hệ phi tuyến thành hệ tuyến tính.
 Vòng điều
ề khiển
ể ngoài: Bộ điềuề khiển
ể bám, thiết
ế kếế dựa vào lý
thuyết điều khiển tuyến tính thông thường.

Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến
 Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, n bằng cách lấy đạo hàm của
phương trình (2) n lần, có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối
tượng dưới dạng:
y ( n )  a ( x )  b( x )u
Trongg đó: a( x )  Lnf h( x ) b( x )  Lg Lnf1h( x )  0
h( x )  h( x ) h( x ) 
với: L f h( x )  . f ( x)   ,, 
 1 f ( x ),  f n ( x ) T
x  x 1 x n 
(Đạo hàm Lie của hàm h(x) dọc theo vector f(x))
Lkf1h( x )
Lkf h( x )  . f ( x)
x
Lkf h( x )
Lg Lkf h( x )  .g ( x )
x
Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
 Luật điều
ề khiển
ể hồi
ồ tiếp ế tính hóa: u ( x ) 
ế tuyến  a( x )  v(t )
b( x )
v 1 u y
u [a ( x )  v] y (n)
 a ( x )  b( x )u
b( x )
x
v y V(s) 1 Y(s)
y (n)
v
sn
 Đối tượng phi tuyến với tín hiệu vào u(t) được biến đổi thành đối
tượng
tượ g tuyế
tuyến ttính với
vớ ttín hiệu
ệu vào làà v(t)
 Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính cho đối tượng đã tuyến tính hóa
Bộ điều khiển bám cho đối tượng đã được tuyến tính hóa
sn
Yd(s) E(s) n 1 n2 + V(s) 1 Y(s)
+ k1s  k2 s  ...  k n +
sn
 Sai số: e  yd  y
 Bộ điều khiển bám: v  y d( n )  [k1e ( n 1)  k 2 e ( n 2 )  ...  k n e]
Giả thiết: Tín hiệu chuẩn (tín hiệu đặt) khả vi bị chặn đến bậc n
 Đặc tính động học sai số:
ố ( s n  k1s n 1  k 2 s n2  ...  kn ) E ( s)  0
 Đa thức đặc trưng: ( s)  s n  k1s n 1  k 2 s n 2  ...  k n
 Chọn ki (i=1,n) sao cho ( s) là đa thức Hurwitz, tức là tất
ấ cả các
nghiệm của phương trình ( s)  0 đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
 Hệ thống kín ổn định và e(t)0 khi t. Chú ý vị trí cực của (s)=0
quyết định đáp ứng quá độ trong quá trình tiến về 0 của e(t).
Chú ý
 Thuật toán điều khiển bám v(t) đòi hỏi tín hiệu đặt yd(t) phải khả vi bị
chặn đến bậc n.
 Tín hiệu đặt có dạng xung: đạo hàm tại thời điểm tín hiệu đặt chuyển
trạng thái là vô cùng lớn làm cho tín hiệu điều khiển vô cùng lớn.
Trong trường hợp này cần phải cho tín hiệu đặt r(t) qua bộ lọc thông
thấp bậc n để được tín hiệu đặt mới khả vi hữu hạn.
hạn Tuy nhiên việc
thêm bộ lọc ở đầu vào có thể làm chậm đáp ứng của hệ thống.
 Kết quả điều khiển không tốt, thậm chí hệ thống không ổn định nếu
mô hình dùng để thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa không
mô tả chính xác đặc tính động học của đối tượng

Trình tự thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
 Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
y ( n )  a ( x )  b( x )u
 Bước 2: Viết biểu thức bộ
ộ điều khiển hồi tiếp
p tuyến
y tính hóa:
1
u( x)   a( x )  v(t )
b( x )
 Bước 3: Viết
ế biểu
ể thức bộ điều ề khiển ể bám:
v  y d( n )  [k1e ( n 1)  k 2 e ( n 2 )  ...  k n e]
với: e  yd  y
 Bước 4: Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho
( s)  s n  k1s n 1  k 2 s n  2  ...  k n
là đa thức Hurwitz, đồng thời thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ
 Bước 5: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu
chuẩn yd(t) khả vi bị chặn đến bậc n.
Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa – Thí dụ 1
 Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x1  2 x1  3 x2  sin( x1 )

 x2   x2 cos( x1 )  u cos(2 x1 )
y  x1
 Hãyy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếpp tuyến
y tính hóa sao cho hệ kín có
cặp cực phức tại  3  j 3
 Giải:
 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra
y  x1
 y  2 x1  3x2  sin( x1 )
y  2 x1  3x2  x1 cos( x1 )  (2  cos( x1 )) x1  3x2
 y  (2  cos( x1 ))(2 x1  3x2  ssin(( x1 ))  3x2 cos( x1 )  3u cos(2 x1 )
 y  4 x1  6 x2  2 sin( x1 )  2 x1 cos( x1 )  sin( x1 ) cos( x1 )  3u cos(2 x1 )
 y  a ( x )  b( x ).
)u (1)
với a ( x )  4 x1  6 x2  2 sin( x1 )  2 x1 cos( x1 )  sin( x1 ) cos( x1 )
b( x )  3 cos((2 x1 )
 Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
u (a( x )  v) (2)
b( x )
Thay (2) vào (1),
(1) ta được hệ tuyến tính:
y  v (3)
 B ớ 33: Viết
Bước Viế biể
biểu thức
hứ bộ điều
điề khiể
khiển bá
bám tuyến
ế tính
í h
v  yd  (k1e  k 2 e) (4)
với e  yd  y
y  4 x1  6 x2  2 sin( x1 )  2 x1 cos( x1 )  sin( x1 ) cos( x1 )  3u cos(2 x1 )
 Bước 4: Tính thông số bộ điều khiển bám

Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học sai số:
y  yd  (k1e  k 2 e)
 e  k1e  k2e  0
Ph
Phương trình
ì h đặ
đặc trưng độ
động học
h saii số:
ố
s 2  k1s  k 2  0 (5)
Ph
Phương trình
ì h đặ
đặc trưng độ
động học
h saii sốố mong muốn:
ố
( s  3  j 3)(s  3  3 j )  0
 s 2  6s  18  0 (6)
Cân bằng (5) và (6), ta được:
y  v (3)
k1  6
k2  18 v  yd  (k1e  k 2 e) (4)

Mô phỏng hệ thống điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Mô phỏng khối hồi tiếp tuyến tính hóa

Mô phỏng khối điều khiển bám

Kết quả mô phỏng khi tín hiệu đặt là xung vuông

Kết quả mô phỏng khi tín hiệu đặt hình sin


Xet laéc mo
moâ ta
taû bôi
bôûi PTVP:
u
l
ml 2(t )  B(t )  mgl sin   u (t )
  Hãy thiết
hiế kế bộ điều
điề khiển
khiể hồi tiếp
iế tuyến
ế
tính hóa sao cho đáp ứng của hệ thống có
 + m POT<10%,, tqd < 0.3 sec khi tín hiệu
ệ vào là
0 hàm nấc
 Giải:
 ế trạng thái là x1   ; x2   , tín hiệu ra là y    x1
Đặt các biến
 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra
y  x1  y  x2
y  x2
g B 1
 y   sin( x1 )  x  2u
2 2
l ml ml
 y  a ( x )  b( x ).
)u (1)
1
với a( x )   g sin( x1 )  B 2 x2 b( x ) 
l ml ml 2
1
u (a( x )  v) (2)
b( x )
Thay (2) vào (1),
y  v (3)
 B ớ 33: Viết
Bước Viế biể
biểu thức
hứ bộ điều
điề khiể
khiển bá
bám tuyến
ế tính
í h
v  yd  (k1e  k 2 e) (4)
g B 1
với e  yd  y y   sin( x1 )  2 x2  2 u
l ml ml

y  yd  (k1e  k 2 e)
 e  k1e  k2e  0
Ph
Phương ttrình
ì h đặ
đặc ttrưng độ
động học
h saii số:
ố
s 2  k1s  k2  0
(5)
Th yêu
Theo ê cầu
ầ thiết kế:
kế
   
POT  exp   0.1    0.59  Chọn   0.7
 1  2 
 
4
tqd   0.3  n  19.05   Chọn n  25
n yv (3)
v  yd  (k1e  k 2 e) (4)

Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn:

s 2  2n s  n2  0
 s 2  35s  625  0 (6)

Cân bằng (5) và (6), ta được:
k1  35
k2  625
 Bước 5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào

Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd(t) khả vi bị chặn đến đạo
hàm bậc 2. Hàm truyền của bộ lọc là:
1
GLF ( s) 
(0.1s  1) 2

Mô phỏng hệ thống
ố điều
ề khiển
ể hồi
ồ tiếp
ế tuyến
ế tính hóa

Kết quả mô phỏng khi tín hiệu chuẩn là xung vuông

Kết quả mô phỏng khi tín hiệu chuẩn là tín hiệu hình sin
Hệ nâng bi trong từ trường u(t)

( ) là điện
điệ áp
á cấpấ cho
h cuộnộ dây
dâ [V]
R, L (tín hiệu vào)
u(t)
y(t) là vị trí viên bi [m] (tín hiệu ra)
i(t) i(t)
( ) là dòng
dò điệnđiệ qua cuộn
ộ dây
dâ [A]
y(t)
d=0.03m
M = 0.01 kg là khối lượng viên bi
0.4m
M g = 9.8 m/s2 là gia tốc trọng trường
R = 30  là điện trở cuộn dây
L = 0.1 H là điện cảm cuộn dây
 PT vi phân mô tả đặc tính động học hệ nâng bi trong từ trường:
 d 2 y (t ) i 2 (t )
M 2
 Mg 
dt y (t )

 L di (t )  Ri (t )  u (t )
 dt
 Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển
vị trí viên bi bám theo tín hiệu đặt có dạng xung vuông hoặc hình sin
 Giải:
 Đặt biến trạng thái: x1 (t )  y (t ), x2 (t )  y (t ), x3 (t )  i (t )
x1  x2
x32
x2  g 
 Phương trình trạng thái: Mx1
R 1
x3   x3  u (t )
L L
 Bước 1: Lấy đạo hàm tín hiệu ra ra, ta được

y (t )  x1 (t )  x2 (t )
x32
y(t )  x2 (t )  g   d 2 y (t ) i 2 (t )
Mx1 M  Mg 
 R 1   2
 2 x3   x3  u (t )  x1  x3dt
2
x2 y (t )
 2 x3 x3 x1  x3 x1
2
 L L   di(t )
y(t )   
L  Ri
R (t )  v(t )
Mx1 2
Mx1 2  dt
 y  a( x )  b( x ).
)u (1)
x32 (2 Rx1  Lx2 ) 2 x3

với a( x )  b( x )  
ML 12
MLx MLx1
1
u (a( x )  v) (2)
b( x )
Thay (2) vào (1),
y  v (3)
 B ớ 3:
Bước 3 Viết
Viế biểu
biể thức hứ bộ điềđiều khiể
khiển bá
bám tuyến ế tính
í h
v  yd  (k1e  k 2 e  k3e)  R 1 
 2 x3   x3  u (t )  x1  x(4)
2
3 x2

y   L L 
Mx12
y  yd  (k1e  k 2 e  k3e)
 e  k1e  k2e  k3e  0
Phương g trình đặc trưng g độngg học sai số:
s 3  k1s 2  k 2 s  k3  0 (5)
Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho cả 3 nghiệm
của phương trình đặc trưng của hệ kín là 20:
( s  20)3  0
 s 3  60s 2  1200s  8000  0 (6)
Cân bằng (5) và (6), ta được: y  v (3)
k1  60, k 2  1200, k3  8000 v  yd  (k1e  k 2 e  k3e) (4)

 B ớ 5:
Bước 5 Thiết kế bộ lọc
l títín hiệu
hiệ vào
à
hàm bậc 3. Hàm truyền của bộ lọc là:
1
GLF ( s) 
(0.1s  1)3

Mô phỏng HTĐK hồi

ồ tiếp
ế tuyến
ế tính hóa hệ nâng bi trong từ trường

0.4
0.3
y(t)
02
0.2
0.1 y d(t)
y(t)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
6
u(t)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Kết quả mô phỏng điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa,
hóa
vị trí viên bi bám rất tốt theo tín hiệu chuẩn là xung vuông
0.4
y d(t)
0.3 y(t)
y(t)
0.2
y
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4
u(t)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Kết quả mô phỏng điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa,hóa
vị trí viên bi bám rất tốt theo tín hiệu chuẩn là tín hiệu hình sin
Điều khiển trượt
(Sliding Mode Control)

Đặt bài toán
 Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x  f ( x )  g ( x )u (1)

 y  h( x ) (2)
Trong đó:
x  x1 x2  xn    n
T
là vector
t trạng
t thái của
ủ hệ thố
thống
u   là tín hiệu vào
y   là tín
tí hiệu
hiệ ra
f ( x )   n , g ( x )   n là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống
h( x )   là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến
ế trạng thái và tín hiệu ra
 Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)

Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến
 Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, n bằng cách lấy đạo hàm của
phương trình (2) n lần, có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối
tượng dưới dạng:
y ( n )  a ( x )  b( x )u
Trong
g đó: a( x )  Lnf h( x )
b( x )  Lg Lnf1h( x )  0
h( x )  h( x ) h( x ) 

với:  f1 ( x ), f n ( x )
T
L f h( x )  . f ( x)   ,,
x  x1 xn 
Lkf1h( x )
Lkf h( x )  . f ( x)
x
Lkf h( x )
Lg Lkf h( x )  .g ( x )
x
Định nghĩa mặt trượt
 Sai số: e(t )  yd (t )  y (t )
 Đặt:   e ( n 1)  k1e ( n  2 )  ...  k n  2 e  k n 1e

Trong đó ki được chọn sao cho ( s)  s n 1  k1s n 2  ...  k n 2 s  k n 1
là đa thức Hurwitz; vị trí nghiệm của (s) = 0 quyết định đặc tính
quáá độ quáá trình (t) 0 khi  = 0
t ì h e(t)0
σ =0 gọi là mặt trượt,
(s) gọi là đa thức đặc trưng của mặt trượt
σ(s) 1 E(s)
s n 1  k1s n  2  ...  k n  2 s  k n 1
 Bài toán điều khiển tín hiệu

ệ ra y(
y(t)) bám theo tín hiệu
ệ đặt
ặ yd((t)) được
ợ
chuyển thành bài toán tìm tín hiệu điều khiển u(t) sao cho σ  0
Hàm Lyapunov
1 2
 Chọn hàm Lyapunov: V 
2
 Đạo hàm hàm Lyapunov: V  
 Để σ  0 cần chọn tín hiệu điều khiển u(t) sao cho V  0
 Do   e ( n 1)  k1e ( n  2 )  ...  k n  2 e  k n 1e

nên   e ( n )  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e
   yd( n )  y ( n )  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e
 Chú ý rằng: y ( n )  a ( x )  b( x )u
   yd( n )  a ( x )  b( x )u  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e

Luật điều khiển trượt
 Chọn u(t) sao cho:    Ksign ( ) (K>0)
 u
1
b( x )

 a ( x )  yd( n )  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e  Ksign ( ) 
 Với luật điều khiển trên,

trên ta có:
V     Ksign ( )   K 
 V  0   0
σ0
e0
  yd( n )  a ( x )  b( x )u  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e

Quỹ đạo pha của hệ thống điều khiển trượt
e e
 0  0
e e
Quỹ đạo pha lý tưởng của Quỹ đạo pha thực tế dao động
hệ bậc 2 chuyển động trên quanh mặt trượt về gốc tọa độ,
mặt trượt về gốc tọa độ gây nên hiện tượng chattering

Trình tự thiết kế bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo
 Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
y ( n )  a ( x )  b( x )u
 Bước 2: Chọn mặt trượt   e ( n 1)  k1e ( n  2 )  ...  k n  2 e  k n 1e
Trong đó ki được chọn sao cho ( s)  s n 1  k1s n  2  ...  k n  2 s  k n 1
là đa thức Hurwitz; nghiệm của ( s )  0 càng nằm xa trục ảo thì
e(t)0 càng nhanh khi  = 0
 Bước 3: Viết biểu thức bộ ộ điều khiển trượt: ợ
u
1
b( x )

 a ( x )  yd( n )  k1e ( n 1)  ...  k n  2 e  k n 1e  Ksign ( ) 
trong đó K>0. K càng lớn thì   0 càng nhanh.
 Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu
chuẩn
ẩ yd(t) khả vi bị chặn đến
ế bậc n.

Chú ý
 Có thể thay hàm sign() bằng hàm sat() hoặc các hàm trơn để giảm
hiện tượng chattering
sign(x) sat(x)
1 1
x x
1 1
 Có nhiều p
phiên bản điều khiển trượt
ợ khác nhau tùyy theo mô tả toán
học của đối tượng phi tuyến và yêu cầu điều khiển.
 Nguyên tắc cơ bản khi thiết kế luật điều khiển trượt là:
 Định nghĩa tín hiệu trượt là hàm của sai số
ố bám hoặc trạng thái
của hệ thống.
 Chọn hàm Lyapunov là hàm toàn phương của mặt trượt
 Chọn tín hiệu ĐK sao cho đạo hàm của hàm Lyapunov luôn âm
Điều khiển trượt – Thí dụ 1
Xet laéc mo
moâ ta
taû bôi
bôûi PTVP:
u
l ml 2(t )  B(t )  mgl sin   u (t )
  kg) l  1( m ) B  0.01(N.m.s/rad
Cho m  0.1((k
Ch d)
 Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt để điều
 + m khiển góc lệch của con lắc bám theo tín
0 hiệu đặt.
 Giải:
 ế trạng thái là x1   ; x2  , tín hiệu ra là y    x1
Đặt các biến
Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra
y  x1
y  x1  x2
g B 1
 y   sin( x1 )  2 x2  2 u
l ml ml
 y  a( x )  b( x ).
)u (1)
g B 1
với a ( x )   sin( x1 )  2 x2 b( x )  2
l ml ml
 Bước 2: Biểu thức mặt trượt:   e  k1e

Đa thức đặc trưng của mặt trượt: s  k1  0
Ch cực của
Chọn ủ mặt ặt trượt t i 500,
t t tại 500 suy ra: k1  500
 Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt
u
1
b( x )

 a ( x )  yd  k1e  Ksign ( ) 
g B 1
y   sin( x1 )  2 x2  2 u
Chọn: K  1000 l ml ml

hà bậc
hàm bậ 22. Hàm
Hà ttruyền
ề của
ủ bộ lọc
l là:
là
1
GLF ( s) 
(0.03s  1) 2

ố điều
ề khiển
ể trượt

Mô phỏng khối điều khiển trượt

 Tín
í hiệu
hiệ ra của
ủ đối tượng bám
bá theo
h tín
í hiệu
hiệ chuẩn
h ẩ r(t)
( ) rất
ấ tốt
ố

 Bộ điều khiển trượt rất bền vững với sai số mô hình. Khi khối lượng
vật nặng tăng 10 lần ((=1kg)
1kg) chất lượng điều khiển gần như không bị
ảnh hưởng
 Khuyết điểm của bộ điều khiển trượt là hiện tượng “chattering” (= tín
hiệu điều khiển dao động với tần số cao)
cao). Hiện tượng này có thể làm
giảm tuổi thọ các cơ cấu cơ khí
 Khi thay thế hàm sign() bằng hàm sat(), hiện tượng chattering bị loại
bỏ hoàn toàn
toàn, trong khi đó tính bền vững và chất lượng điều khiển của
hệ thống điều khiển trượt vẫn đảm bảo
Hệ nâng bi trong từ trường u(t)
( ) là điện
điệ áp
á cấpấ cho
h cuộnộ dây
dâ [V]
R, L (tín hiệu vào)
u(t)
y(t) là vị trí viên bi [m] (tín hiệu ra)
i(t) i(t)
( ) là dòng
dò điệnđiệ qua cuộn
ộ dây
dâ [A]
y(t)
d=0.03m
M = 0.01 kg là khối lượng viên bi
0.4m
M g = 9.8 m/s2 là gia tốc trọng trường
R = 30  là điện trở cuộn dây
L = 0.1 H là điện cảm cuộn dây
 PT vi phân mô tả đặc tính động học hệ nâng bi trong từ trường:
 d 2 y (t ) i 2 (t )
M 2
 Mg 
dt y (t )

 L di (t )  Ri (t )  u (t )
 dt
 Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển trượt để điều khiển vị trí viên bi bám
theo tín hiệu đặt có dạng hình sin hoặc xung vuông
 Giải:
 Đặt biến trạng thái: x1 (t )  y (t ), x2 (t )  y (t ), x3 (t )  i (t )
x1  x2
x32
x2  g 
 Phương trình trạng thái: Mx1
R 1
x3   x3  u (t )
L L
 Bước 1: Lấy đạo hàm tín hiệu ra

ra, ta được
y (t )  x1 (t )  x2 (t )
x32
y(t )  x2 (t )  g   d 2 y (t ) i 2 (t )
Mx1 M  Mg 
 R 1   2
 2 x3   x3  u (t )  x1  x3dt
2
x2 y (t )
 2 x3 x3 x1  x3 x1
2
 L L   di(t )
y(t )   
L  Ri
R (t )  v(t )
Mx1 2
Mx12  dt
 y  a( x )  b( x ).
)u (1)
x32 (2 Rx1  Lx2 ) 2 x3

với a( x )  b( x )  
ML 12
MLx MLx1
 Bước 2: Biểu thức mặt trượt   e  k1e  k 2 e
Đa thức đặc trưng của mặt trượt: s  k1s  k 2  0
2
Ch cặp
Chọn ặ cực của ủ đađ thức
thứ đặc đặ trưngt là 10, 10 10
 k1  20, k 2  100
 Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt
u
1
b( x )

 a ( x )  yd  k1e k22xe3 Ksign
R 1
 
x3 ( ) u (t )  x1  x32 x2
y   L L 
2
Chọn: K  50 Mx 1


Chọn bộ lọc thông thấp bậc 3 để tín hiệu yd(t) khả vi bị chặn
đến đạo hàm bậc 33. Hàm truyền của bộ lọc là:
1
GLF ( s ) 
(0.1s  1) 3

ố điều
ề khiển
ể trượt hệ nâng vật trong từ trường

Mô phỏng khối điều khiển trượt

0.4
0.3
y(t)
0.2
0.1 y d(t)
y(t)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
6
u(t)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
 Vị trí viên bi bám theo tín hiệu chuẩn yd(t) rất tốt

8
6
u(t)
4
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
3.5
3
u(t)
2.5
23.52 23.54 23.56 23.58 23.6 23.62 23.64 23.66 23.68 23.7
 Khuyết điểm của bộ điều khiển trượt là hiện tượng “chattering”

chattering
(= tín hiệu điều khiển dao động với tần số cao).
0.4
0.3
y(t)
0.2
0.1 y d(t)
y(t)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
6
u(t)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
 Khi thay thế hàm sign() bằng hàm sat(), hiện tượng chattering
bị loại bỏ hoàn toàn
toàn, trong khi đó tính bền vững và chất lượng
điều khiển của hệ thống điều khiển trượt vẫn đảm bảo
Kết quả mô phỏng khi tín hiệu chuẩn hình sin
0.4
y d(t)
y(t) 0.3 y(t)
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
4
u(t)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
 Vị trí viên bi bám theo tín hiệu chuẩn yd(t) rất tốt,
tốt không có hiện
tượng chattering khi sử dụng hàm sat() thay thế hàm sign()
Tổng kết chương
Sau khi học xong chương 2, sinh viên phải có khả năng:
 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến
 Khảo
Khả sátát tính
tí h ổ
ổn định
đị h của
ủ hệ phihi ttuyến
ế dùng
dù định
đị h lý
Lyapunov
 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
 Thiết kế bộ điều khiển trượt

Chuong 2 LTDKNC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chuong 2 LTDKNC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 2 LTDKNC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 3

15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 4

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

 Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

Khâu relay 2 vị trí Khâu relay 3 vị trí

y  Ym sgn(u ) Ym sgn(u ) (neáu | u | D)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8

Ym sgn(u ) (neááu | u | D)  K (u  D sgn(u )) (neáu | u | D)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

Khâu relay 2 vị trí có trể Khâu relay 3 vị trí có trể

Ym sgn(u ) (neáu | u | D)

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

Khâu khuếch đại bão hòa có trể

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

 Phöông trình caân baèng: Ay (t )  qin (t )  qout (t )

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13

 Theo ñònh luaät Newton

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

: goùc baùnh laùi

(heä phi tuyeán baäc 3)

trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

 Do khi t/hieäu vao vaøo cua

 Haøøm moââ taû

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

Khaâu relay 2 vò trí

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

Khaâu relay 2 vò trí (tt)

Khaâu relay 3 vò trí

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31

Khaâu relay 3 vò trí

Do ñoù haøm moâ taû cuûa A1  jB1 4Vm D2

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33

4 Vm M  sin(2 )   M Vm 

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

Khaâu relay 2 vò trí coù

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37

Khaâu relay 2 vò trí coù

15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

 Ñieàu kieän ñeå heä thoáng coù dao ñoäng laø:

 Ve maët hình hoï

r(t)=0 e(t) u(t) y(t)

Haøm truyeàn cuûa khaâu tuyeán tính laø