Bài tập môn Hệ thống điều khiển số

Họ và tên sinh viên: Lê Phan Nhật Minh _ 20174075

Giảng viên phụ trách môn học: ThS Chu Đức Việt

Bài tập: Thiết kế bộ điều khiển áp suất khí Gas trong

đường ống công tác

BÀI LÀM:
1. Trình bày một số kiến thức lý thuyết cần thiết
Định luật Pascal
Nguyên lý Pascal hay định luật Pascal là độ tăng áp suất lên một chất lưu chứa
trong bình kín được truyền nguyên vẹn cho mọi điểm của chất lỏng và thành
bình do nhà bác học người Pháp Blaise Pascal phát hiện khi lợi dụng tính chất
khó nén của nước và nguyên lý bình thông nhau.

Nhận xét: Định luật Pascal thực chất chỉ áp dụng được cho chất lỏng ở điều
kiện không di chuyển. Với chất khí như trong đề bài điều này gần như là vô
nghĩa vì ta cần cung cấp chất khí ra để sử dụng, tức là chất khí luôn di chuyển,
Chuẩn số Reynold

Trong cơ học chất lưu, số Reynolds là một giá trị không thứ nguyên biểu thị
độ lớn tương đối giữa ảnh hưởng gây bởi quán tính và tính nhớt đến sự cản trở đối
với dòng chảy. Chuẩn số Reynolds được xác định theo công thức sau:

D: Đường kính công tác của chất lưu (m)

V là tốc độ dòng chảy (đơn vị thường dùng: m/s)

ν là độ nhớt động học của chất lỏng (m/s²)

Dựa vào số Reynolds có thể phân loại dòng chảy theo độ rối của nó:
 • Dòng chảy có Re < 2320 là dòng chảy tầng
• Dòng chảy có Re > 2320 là dòng chảy rối

Hình 1. 2 dạng của dòng chảy

Độ nhớt
Độ nhớt được định nghĩa là sự tương tác giữa các phần tử với nhau trong môi trường
chất lỏng. Hay còn được gọi là độ dày của chất lỏng. Mỗi chất lỏng có cấu tạo bởi số
lượng phân tử khác nhau nên chỉ số nhớt của từng loại chất lỏng sẽ khác nhau.
Công thức tính độ nhớt tại nhiệt độ T theo Suntherland:

Hình 2. Công thức Suntherland

Như vậy, mỗi chất khí đều có một độ nhớt cố định tại một nhiệt độ cố định
Áp suất thất thoát của chất lưu khi di chuyển qua đường ống

Hình 3. Áp suất bị giảm khi đi theo đường ống

Phát biểu: Khi một chất lưu nói chung và một chất khí nói riêng di chuyển trong một
ống dẫn thẳng dài L, đường kính D nằm ngang với lưu lượng Q (m3/s) thì áp suất bị
mất đi giữa điểm đầu và cuối của ống là:

Hình 4. Công thức tính độ giảm áp suất

Rho là khối lượng riêng của chất lưu (kg/𝑚3 )

f là hệ số ma sát, để xác định chi tiết f thì ta cần sử dụng bảng Moody. Nhưng để đơn
giản, chúng ta có thể áp dụng công thức gần đúng sau:

Đối với dòng chảy tầng:

64
𝑓=
𝑅𝑒

Lúc này:
 Hình 5. Độ giảm áp ở trường hợp dòng chảy tầng

µ là độ nhám tuyệt đối với mỗi chất lưu

Đối với dòng chảy rối:

Trong đó:

Công thức trên có thể biến đổi về dạng như sau:

Hình 6. Công thức liên quan đến độ nhám tuyệt đối của dòng
chảy hỗn loạn

Ở đây để đơn giản bài toán, ta xét trường hợp dòng chảy là dòng chảy tầng, theo
công thức ở hình 4 có thể viết thành:

△ 𝑃 = 𝑘. 𝑄 = 𝑘. 𝐹

Trong đó k là một hệ số tỷ lệ ứng với loại đường ống và bản than khí gas. F hay Q
chỉ là đại lượng về lưu lượng nhưng khác kí hiệu (𝑚3 /𝑠).
Thiết kế bộ điều khiển hệ thống:
Van Equal Percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van điều khiển bởi đặc
tính lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp suất qua van với lưu lượng thấp nhất và
cao nhất lớn hơn 5 => giả sử chúng ta sử dụng van EP

Mô hình động học của Valve điều khiển:

Hình 7. Mô hình hóa valve điều khiển

Mô hình động học van điều khiển thường có thể đưa về một khâu quán tính bậc
nhất:

Hình 8. Hàm truyền Valve điều khiển

Trong đó:

Như vậy ta có thể mô hình hệ thống như sau:

Hình 9. Mô hình hóa hệ thống sử dụng bộ đk liên tục

Trong đó hàm truyền của đổi tượng là:
𝑘𝑣
𝐻(𝑠) = 𝑘.
𝑇𝑣 . 𝑠 + 1

Đây là khâu quán tính bậc nhất => có thể dụng bộ điều khiển PID hoặc PI
Hằng số k được xác định từ bản than chất khí và thông số về độ dài và đường kính
của đường ống như công thức ở hình 5 nêu trước đó.
Hàng số 𝑘𝑣 𝑣à 𝑇𝑣 phụ thuộc vào bản thân của Valve, chúng ta có thể dùng thực nghiệm
để xác định các hằng số này.
Các tín hiệu điều khiển 𝑢𝑃 = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡), 𝑢𝐼 = ∫ 𝐾𝐼 . 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 , 𝑢𝐷 = 𝐾𝐷 . 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 sẽ được xác
định bằng các phương pháp đã sử dụng ở môn Lý thuyết điều khiển tuyến tính.
Sau khi tìm được các thông số điều khiển 𝑢𝑃 , 𝑢𝐼 , 𝑢𝐷 cho BĐK liên tuc, ta có thể tìm ra
dạng tín hiệu điều khiển cho BĐK số theo công thức sau:
𝐾𝑑 𝐾 𝐾𝑑
u[k] = u[k-1] + (𝐾𝑝 + 𝐾𝐼 . 𝑇𝑎 + ). 𝑒[𝑘] − (𝐾𝑝 + 2. 𝑇𝑑 ) 𝑒[𝑘 − 1] + . 𝑒[𝑘 − 2]
𝑇𝑎 𝑎 𝑇𝑎
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Điều khiến quá trình, Hoàng Minh Sơn
[2] Fluid Power System Dynamics, William Durfee, Zongxuan Sun and James Van de
Ven
[3] Giáo trình môn học Điều khiển quá trình, BM điều khiển tự động, Đại học Bách
khoa Hà nội